Examen RA 9sep2019

Examen de Regulación Automática, 9 de septiembre de 2019
Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Escuela Superior de Ingeniería (aula D06, 9:30h). Universidad de Cádiz
Indicaciones para hacer el examen. Realizar las explicaciones de cada uno de los pasos que siga para la resolución de
los ejercicios, utilizando las gráficas y diagramas de bloques necesarios.
1. (3.5p) Explicar el significado y utilidad de lo que se pregunta en los siguientes apartados: a) filtro anti-aliasing, b)
métodos anti-windup, c) control modal por realimentación del vector de estado, d) observador de estado, e) secuencia de
ponderación y sumatoria de convolución, f) método zero-order hold (ZOH) para discretización, g) métodos de las
oscilaciones mantenidas para ajuste de PID, h) método experimental basado en la curva de reacción para ajuste de
controlador PID para un proceso industrial que se puede aproximar como un sistema de segundo orden con retardo, i)
margen de retardo, margen de ganancia y su relación con la incertidumbre en el modelo matemático de un sistema, j)
predictor de Smith, k) criterios para elegir la frecuencia de muestreo de señales y sistemas, explicando el efecto sobre la
respuesta en frecuencia que tiene utilizar un modelo discretizado, l) métodos para analizar la estabilidad de un sistema en
tiempo discreto, m) realizar un diagrama de bloques (con explicaciones detalladas) en el que se muestren todos los
componentes y las señales de un sistema de control cuyo controlador es digital (o en tiempo discreto) y el sistema a
controlar es de tiempo continuo, distinguiendo entre valores nominales, variables incrementales y variables completas
(por ejemplo, la salida del controlador, o controller output, CO(t), es la variable completa, mientras que u(t) es la
variable incremental correspondiente). Explicar qué variables son las que se emplean al usar funciones de transferencia y
en ese caso, el significado que tiene suponer condiciones iniciales nulas. Rango de validez de una función de
transferencia.
2. (4p) Se tiene un sistema a controlar, donde las unidades de la salida del controlador (CO) son voltios, y la variable
controlada (CV), también denominada variable del proceso (PV), es una velocidad angular (revoluciones por minuto,
rpm). Para una vecindad de la condición de operación dada por COnom = 2 volt, PVnom = 200 rpm, se tiene que el
sistema se puede aproximar mediante la siguiente función de transferencia (incluyendo actuador y planta),
Gp(s) Ga(s) = (s+20) / [ (s+2) (s+10) ] (rpm/volt)
El sensor/transductor (S/T) empleado da 0.025 voltios por cada rpm, y su función de transferencia Gm(s) se puede
aproximar como un sistema de orden cero. a) Si se aplica una señal de entrada (variable incremental) tipo escalón (step)
de 0.5 volt, es decir, u(t) = 0.5 volt, obtener la respuesta temporal del sistema (el valor completo PV(t) y el valor
incremental, y(t)), así como la magnitud dada por el S/T (valor completo, PVm(t), y valor incremental y(t)). b) Obtener la
función de transferencia G(s) que relaciona u(t) con y(t). De forma justificada y paso a paso, obtener una representación
de estado de G(s), explicando el significado de cada variable de estado. Comprobar que dicha representación de estado
corresponde a la función de transferencia. c) A partir de la representación de estado del apartado anterior, obtener un
circuito electrónico analógico equivalente a dicha representación de estado. d) Diseñar un controlador modal (asignación
de polos) por realimentación del vector de estado que coloque los polos del sistema en lazo cerrado en -6 y -4. e) Explicar
utilizando Matlab y Simulink la forma de resolver el problema de diseño del apartado anterior, y cómo probarlo mediante
simulación. f) Determinar los rangos de los valores de los parámetros de un controlador PI (Kp, Ki) para los que el
sistema en lazo sea estable. Elegir unos valores (Kp, Ki) adecuados y calcular el margen de ganancia y el margen de
retardo del sistema para dicho controlador. g) Obtener una versión en tiempo discreto del controlador PI diseñado y los
cuatro primeros términos de la secuencia de ponderación del controlador PI discretizado. h) Explicar utilizando
Matlab/Simulink la forma de analizar el sistema en lazo cerrado, indicando las pruebas que haría para dicho análisis.
3. (2.5p) Si el sistema del ejercicio anterior tiene un retardo de transmisión en la señal dada por el sensor/transductor
(S/T) de 20 segundos, contestar a los siguientes apartados: a) Obtener la función de transferencia del sistema en lazo
abierto que relaciona u(t) (salida del controlador) con y(t) (salida del S/T), b) suponiendo que u(t) corresponde a una
señal escalón de amplitud -0.5 voltios, calcular la respuesta temporal del sistema obtenido en el apartado (a), c) Obtener
la ganancia (expresada en decibelios), la amplitud estacionaria de la señal de respuesta del sistema (voltios) y el desfase
(expresado en grados) del sistema obtenido en el apartado (a) para una señal de entrada tipo senoidal de amplitud -0.5
voltios y frecuencia angular de 1 rad/s. d) Hacer el diseño de un controlador en tiempo continuo y obtener una versión en
tiempo discreto equivalente, dando las explicaciones y realizando los diagramas de bloques necesarios. e) Explicar la
forma de probar el sistema de control mediante Matlab/Simulink.

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