Instrucciones del MK1:

http://www.instructables.com/id/EEZYbotARM/

Este es un brazo robótico impreso en 3D.

La intención del diseño era hacer algo "fácil" de construir y bastante económico.

Utiliza pequeños servos MG90S para impulsar el enlace cinemático y un Pololu mini maestro
12 para controlar los servos (pero esta es mi elección, cualquier otro método es válido)

Todas las piezas están impresas en 3D en ABS pero se puede utilizar cualquier otro material
como PLA

Los modelos 3D en formato stl se pueden descargar de forma gratuita en Thingiverse:

http://www.thingiverse.com/thing:1015238

Lista de:

 20 piezas impresas en 3D
 1 EBA_01.00.001.STL
 1 EBA_01.00.002_vertical_drive_arm.STL
 3 EBA_01.00.003_enlace.STL
 1 EBA_01.00.004_forward_drive_arm.STL
 1 EBA_01.00.005_brazo_horizontal.STL
 1 EBA_01.00.006_enlace_triangular.STL
 2 EBA_01.00.009_servo_plate.STL
 1 EBA_01.00.010_sótano.STL
 1 EBA_01.00.011_placa_redonda.STL
 1 EBA_01.00.012_R01_claw_support.STL
 1 EBA_01.00.013_R01_right_finger.STL
 1 EBA_01.00.014_R01_left_finger.STL
 1 EBA_01.00.015_drive_gear.STL
 1 EBA_01.00.016_R01_driven_gear.STL
 1 EBA_01.00.017_R01_ramp.STL (opcional)
 1 EBA_01.00.018_maestro_titular.STL (opcional)
 1 EBA_01.00.019_ball.STL (opcional)
 3 servos Tower Pro MG90S
 1 servo SG90 (pinza) + 1 opcional para la rampa de bucle
 7 tuercas autoblocantes M4
 15 arandelas M4
 7 tuercas M3
 1 tornillo M3 x 30
 2 arandelas M3
 4 tornillos hexagonales M3 x 12
 2 tornillos M3 x 12 TCEI
 2 tornillos M3 x 20 TCEI
 5 M4 x 20 tornillo hexagonal de cabeza redonda
  1 tubo latón 4 x 3 x 22 + n°1 4 x 3 x 26

ELECTRÓNICA

El brazo se puede manejar de varias maneras diferentes: croquis, potenciómetros, joystick,

nunchuck WII…. después de varias pruebas encontré muy "fácil" de usar un controlador de
Pololu: Mini Maestro USB Servo Controller. Puede conectar hasta 6 – 12 – 24 servos
dependiendo del tipo de controlador. Se proporciona con un programa de configuración y
control gratuito para Windows y Linux que le brinda el poder de conducir el servo en
diapositivas de movimiento manual; mientras tanto, puede establecer los valores de velocidad
y aceleración para cualquier elemento singular. También puede crear secuencias de
movimientos de servo y ejecutar secuencias de comandos almacenadas en la memoria interna
de secuencias de comandos que se pueden reproducir automáticamente sin ninguna
computadora o micro controlador externo conectado.

INTRUCCIONES:

PASO 1:

Conecte dos brazos de enlace (003) al enlace triangular (006).

Mantenga los tornillos de cabeza redonda M4 en el lado interior como se muestra en la

imagen y las tuercas autoblocantes en el lado exterior.

IMPORTANTE

Diseño todos los agujeros de las juntas bastante exactos para permitir hacerlos más precisos
usando una broca

Las tuercas deben ser apretadas hasta el bloqueo de la junta, luego en consecuencia debe
aflojarlas hasta obtener un movimiento suave con la menor holgura entre componentes. Esta
regla es válida y debe aplicarse también para las siguientes uniones que impliquen el uso de
tuercas autoblocantes.
PASO 2:

Conectar el eslabón (003) a la articulación trasera del brazo horizontal (005).

La parte inferior del enlace (003) debe conectarse con el brazo de transmisión vertical (002)
como se muestra.

Entre los dos eslabones se interponen tres arandelas M4, esto para alinearlas mejor con el
brazo vertical

Mantenga los tornillos de cabeza redonda M4 en el lado interior y las tuercas autoblocantes en
el exterior.

PASO 3:

Conecte ahora los dos enlaces pre montados al brazo de transmisión delantero (004).
Punto en posición brazo horizontal (005) y eslabón triangular (006) alineado con la conexión
superior del brazo de arrastre delantero (004). Introducir el tubo de latón de Ø4 mm
atravesando todas las piezas y fijarlo con el tornillo M3x30, trabado por la tuerca del otro lado.

Verifique la libertad de movimiento y si todo está bien, continúe con el siguiente paso.

PASO 4:

Lista de:

 1 EBA_01.00.001_base.stl
 1 EBA_01.00.011_placa redonda.stl
 1 EBA_01.00.010_sótano.stl
 1 TowerPro metal gear MG90S servo con bocina de doble brazo
 1 tornillo fijación bocina servo
 2 tornillos M3 x 15 (TCEI)
 3 tuercas M3

PASO 5:
Asegúrese de que el servo esté en la posición neutral y luego instale la bocina de doble brazo
en el eje estriado manteniendo los brazos paralelos al cuerpo del servo.

Inserte el soporte del servo dentro de la carcasa debajo de la placa redonda y fije el servo a la
placa usando uno de los dos tornillos largos suministrados con el servo (el pequeño es
demasiado corto debido al grosor de la placa redonda)

PASO 6:

Coloque la base entre los dos hombros de la placa y fíjela con los dos tornillos y tuercas
M3. Hay dos carcasas hexagonales debajo, por lo que las tuercas se mantendrán en su posición
durante el apriete.

PASO 7:
Alinee el servo e introduzca el cableado en la parte central del sótano. Tire suavemente del
cable para enderezarlo mientras continúa empujándolo para alojar el servo

Luego se mantiene el alambre en posición haciéndolo pasar a través de un orificio frontal.

PASO 8:

Lista de:

 1 TowerPro metal gear MG90S servo (o SG90) con bocina de un solo brazo
 1 tornillo fijación bocina servo
 1 EBA_01.00.012_claw support.stl
 1 EBA_01.00.015_drive gear.stl
  1 EBA_01.00.014_dedo izquierdo.stl
 1 EBA_01.00.016_driven gear.stl
 1 EBA_01.00.013_dedo derecho.stl
 2 tornillos M3 x 20 (TCEI)
 3 tuercas autoblocantes M3

PASO 9

Fije el servo al soporte de la garra usando los dos tornillos de fijación suministrados
con el servo

Mantenga el eje de salida hacia adelante

PASO 10:

Inserte el soporte del servo en el engranaje y luego fije el soporte en el eje del servo usando el
tornillo suministrado.
El soporte debe estar alineado hacia adelante con el servo en posición neutral. Cortar la parte
sobrante del soporte del servo al ras del engranaje con un cúter.

PASO 11:

Inserte un tornillo M3 en el orificio central, conéctelo al soporte de la garra y luego apriete la

tuerca autoblocante comprobando la libertad de movimiento.

PASO 12:

Inserte los dos pasadores del engranaje conducido en los orificios dedicados en el dedo
izquierdo. El engranaje conducido también tiene un hombro que debe estar alineado con el
lado lateral del dedo. Si encuentra dificultades para acoplarlos, reduzca las interferencias
utilizando una lima.

Una vez acoplado inserte un tornillo M3 en el orificio central y fije el dedo al soporte de la
garra.
Ahora la pinza está lista para ser instalada en el brazo horizontal del EEzybot.

Verificar la libertad de movimiento de la pinza manualmente o usando un servo tester

PASO 13:

Ahora tenemos los tres subconjuntos principales listos para conectarse entre sí.

Siguiente paso uniremos la base con los brazos principales.

PASO 14:

Para unir la base con los brazos principales alinear el eje de las piezas e introducir por un lado
el tubo de latón de 24mm de largo.

Además, el brazo corto del servo que impulsa el movimiento vertical debe estar sostenido por
el tubo de latón como se muestra en las imágenes.

Comprueba la libertad de movimiento.

PASO 15:

Ahora es el momento de instalar el servo que impulsa el movimiento vertical del brazo.
Coloque en los receptáculos dedicados dos tornillos hexagonales M3x10. El servo tiene que
estar en posición neutral con la bocina a 90 grados en el lado derecho con la placa de presión
(009) instalada (Haga que el cableado pase por la ampliación dedicada).

Introducir el servo en ángulo en el asiento cuadrado de la placa base y deslizar la bocina en el

alojamiento perfilado del brazo que impulsa el movimiento vertical. Fije la placa de presión
contra el servo usando dos tuercas M3.

PASO 16:

La secuencia para el servo de conducción hacia adelante y hacia atrás es similar a la anterior.
En este caso, la bocina del servo debe instalarse con el servo en punto muerto alineado
verticalmente.

PASO 17:
Fije el último enlace al brazo fijo en la parte trasera de la base usando una arandela M4x20 y
una tuerca autoblocante.

PASO 18:

El último paso del montaje es unir la pinza al brazo horizontal como se muestra en la imagen.

PASO 19:
Al final del último paso, el ARM está listo para funcionar.

Como opcional, en el modelo 3D descargable de Thinghiverse, agrego una rampa redonda que
permite obtener fácilmente una prueba de bucle con una bola (impresa en 3D, ¡obviamente!).
En el vídeo vinculado en la primera página se muestra lo que quiero decir.

Para que esta herramienta funcione, debes conectar otro servo (SG90 barato) al final de la
rampa. Mantengo el centro de la rampa a una distancia de aproximadamente 180 mm del eje
vertical de la base.

También hay un modelo 3D de un soporte dedicado al servo USB Pololu.

Las formas de accionar el servo son varias. Los probé bastante todos. Para explicarlo se
necesitará mucho y este instructivo es lo suficientemente grande... probablemente haré
nuevos instructivos dedicados, si tengo tiempo. De todos modos, si quieres explorar, hay
suficiente material en la web.

Como dije al principio, me resultó muy fácil usar un servo USB Mini Maestro de Pololu, no es
muy barato pero resuelve muchos problemas. Tienes que instalar controladores, un software
y, cuando estés conectado al USB, podrás controlar inmediatamente los servos eligiendo
también su velocidad y aceleración. Puede almacenar la posición del servo en una secuencia y,
cuando esté lista, puede reproducirla una vez o en bucle. También se puede almacenar en la
memoria de script interna y se puede reproducir automáticamente sin una computadora
conectada.