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    SISTEMAS NO

    LINEALES
    LINEALIZACIÓN
    Como se ha visto hasta el momento, la modelación de aquellos sistemas
    físicos que responden a ecuaciones diferenciales lineales son abordables
    por técnicas, como la transformada de Laplace, diagrama de flujo que
    simplifican notablemente el proceso de análisis.

    Sin embargo, la mayor parte de los sistemas físicos no responden a


    ecuaciones diferenciales lineales, presentándose numerosos tipos de no
    linealidades e incluso discontinuidades.
    INTRODUCCIÓN
    Aun a costa de perder exactitud, la complejidad de los modelos no
    lineales exigen su simplificación a modelos lineales, aunque no sean del
    todo correcto, pero facilitan la aplicación de las técnicas clásicas de
    Control.

    Para que un sistema se considere lineal, en cuanto a su relación causa –


    efecto (excitación/respuesta), es necesario que cumpla con el principio de
    superposición.
    SISTEMAS NO LINEALES

    Para determinar la linealidad de un sistema, se debe


    satisfacer las siguientes condiciones:
    • Principio de superposición: Si una entrada x1 produce una salida y1, y una
    entrada x2 ocasiona una salida y2, las salidas y1 + y2 serán consecuencia
    de la suma de las entradas x1 + x2.
    • Propiedad de homogeneidad (o escalamiento): Si una entrada x produce una
    salida y, el múltiplo β de la entrada deberá producir una salida βy.
    • Si ambas propiedades se cumplen, se dice que el sistema es lineal.
    TIPOS DE NO LINEALIDADES

    Los distintos tipos de no


    linealidades se pueden
    clasificar desde los puntos
    de vista mecánico,
    eléctrico, hidráulico,
    neumático, etcétera.

    No linealidades de No linealidades de
    sistemas mecánicos sistemas eléctricos
    NO LINEALIDADES DE SISTEMAS
    MECÁNICOS :ZONA MUERTA

    • Para un sistema masa-resorte, se dice que se


    presenta una zona muerta cuando la masa no
    establece contacto con los resortes para
    distancias menores de ± d, según se indica en
    la fi gura
    • Este efecto se presenta con frecuencia en los
    engranes
    NO LINEALIDADES DE
    SISTEMAS MECÁNICOS
    :TOPES ELÁSTICOS
    • Este efecto se presenta cuando hay dos
    conjuntos de resortes (fi gura1); el primero
    de ellos está en contacto con la masa y el
    conjunto restante pone de manifiesto su
    efecto para desplazamientos de la masa
    mayores que ± d.
    NO LINEALIDADES DE SISTEMAS ELÉCTRICOS:
    HISTÉRESIS
    • Retraso que experimenta un fenómeno con respecto a la
    causa que lo genera, lo cual provoca que la magnitud
    resultante dependa de los estados anteriores del sistema. El
    área contenida por la curva de histéresis es un indicativo de
    la disipación de energía en cada ciclo.
    • Este fenómeno ocurre en los amplificadores magnéticos,
    donde el flujo magnético queda limitado para incrementos
    de corriente
    • El efectos de histéresis no necesariamente es exclusivo de
    los sistemas eléctricos.
    NO LINEALIDADES DE SISTEMAS ELÉCTRICOS:
    HISTÉRESIS
    • Comportamiento alineal descrito por tres regiones: zona de
    operación, donde la relación salida-entrada es proporcional;
    región de corte, donde la salida es nula o muy pequeña para
    variaciones de entrada; y zona de saturación, que limita la
    magnitud de la salida..
    • En amplificadores electrónicos, dependiendo de su
    aplicación, el dispositivo puede diseñarse para operar en la
    región proporcional, o bien, en las zonas de saturación o
    corte.
    Consiste en obtener una aproximación lineal de un sistema no lineal que
    trabajan normalmente alrededor de un punto de operación estable o nominal
    (punto de equilibrio), siendo pequeñas las alteraciones a las que se puede
    verse sometido.

    LINEALIZACIÓN Los objetivos de la linealización son:


    DE SISTEMAS
    DINÁMICOS NO • Obtener representaciones o soluciones lineales aproximadas de las funciones o sistemas no lineales.
    • Entender el comportamiento de un sistema no lineal al ser perturbado alrededor de una punto de
    operación estable o nominal
    LINEALES
    Para analizar los sistemas no lineales hay diversas opciones

    • Linealización
    • Función Descriptiva
    • Plano de fase
    SERIE DE TAYLOR
    • LA SERIE DE TAYLOR PERMITE QUE
    CUALQUIER FUNCIÓN ANALÍTICA PUEDA
    REPRESENTARSE COMO UNA SERIE INFINITA.

    • DONDE C ES UNA CONSTANTE


    ALREDEDOR DE LA CUAL SE LLEVA A CABO
    LA APROXIMACIÓN .

    • (X-C) REPRESENTA UN INTERVALO, Y LA


    EXACTITUD DE LA APROXIMACIÓN ESTA EN
    FUNCIÓN DE QUE TAN PEQUEÑO SEA EL
    INTERVALO ESCOGIDO
    EJEMPLO DE APLICACIÓN:
    SERIE DE TAYLOR

    • ES IMPORTANTE NOTAR LA RÁPIDA CONVERGENCIA DE LA SERIE, A PESAR


    DE SER INFINITA, SI SE OBSERVA SÓLO LOS PRIMEROS TÉRMINOS DE LA SERIE
    EJERCEN INFLUENCIA SOBRE EL RESULTADO DE LA APROXIMACIÓN.

    • ESTO SE DEBE A QUE EN EL INTERVALO X-C A LA VARIABLE X SE LE


    ASIGNA VALORES CERCANOS A LA CONSTANTE C. ESTE INTERVALO ES
    FUNDAMENTA EN EL PROCESO DE LINEALIZACIÓN
    LINEALIZACIÓN

    • SI CONSIDERAMOS UN SISTEMA NO LINEAL, AL


    QUE SE OBSERVA EN LA FIGURA.
    • DONDE 𝛾 𝑡 , ES LA RESPUESTA DE UN SISTEMA
    G 𝑡 , A UNA ENTRADA 𝑥 𝑡 .
    • SE DESIGNA A UN PUNTO DE OPERACIÓN 𝑥0
    CON UN INTERVALO PEQUEÑO 𝑥 − 𝑥0 , EN UN
    SEGMENTO CASI LINEAL DE LA CURVA NO LINEAL, AL
    SER UNA CURVA CONTINUA SE PUEDE REPRESENTAR
    POR SERIES DE TAYLOR
    • UNA APROXIMACIÓN RAZONABLE DE LA
    REPRESENTACIÓN POR SERIES DE TAYLOR ES:
    LINEALIZACIÓN

    • EN TÉRMINOS GENERALES ,
    SEA UN COMPORTAMIENTO
    DINÁMICO MODELADO POR
    UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL
    NO LINEAL, CUYA FUNCIÓN G
    : RN → R SEA LINEALIZADA EN
    TORNO A UN PUNTO DE
    EQUILIBRIO :
    Un punto de equilibro de un sistema dinámico representan las
    condiciones de las variables del sistema, en donde este se
    encuentra estático .
    PUNTOS DE
    EQUILIBRIO Por ejemplo:

    Y PUNTOS • En caso de una partícula si se encuentra en reposo sin ninguna fuerza externa que
    representa a la entrada, entonces se dice que se encuentra en equilibrio.

    DE Por tanto un sistema en equilibrio no varia es decir sus derivadas


    son cero en dicho punto 𝑦ሶ = 0, 𝑦ሷ = 0, 𝑢ሶ = 0, 𝑢ሷ = 0
    OPERACIÓN
    Para el sistema del péndulo simple cual seria el o los puntos de
    equilibrio ???
    PUNTO DE OPERACIÓN

    • PUNTO DE TRABAJO ES EL ESTADO DE FUNCIONAMIENTO EN TORNO AL CUAL SE


    VA A TRABAJAR Y DEBE SER UN ESTADO DE EQUILIBRIO DONDE LAS DERIVADAS SON
    CERO

    • EL PUNTO SE DEBE ELEGIR LO MAS PRÓXIMO POSIBLE A LOS PUNTOS DE


    FUNCIONAMIENTOS PREVISIBLES DEL SISTEMA EN CONDICIONES DE
    FUNCIONAMIENTO HABITUALES
    • Consideré:
    • Qe caudal de entrada,
    • A sección de salida, de 1 m2.
    • B base de depósito, de 1 m2.
    • K coeficientes de descarga 1
    • G gravedad 9,8 m/s2

    • Obtener el punto de operación si el qe


    es 1 m3/s

    • Analizar las discrepancias entre el


    modelo no lineal y lineal en el régimen
    permanente, si el caudal de entrada, en
    primer lugar, evoluciona a 1.1 m3/s y

    RESOLUCIÓN luego pasa a 2 m3/s.


    EJERCICIOS
    PARA
    AUTOAPREND
    IZAJE
    RESOLVERLOS
    MODELO SISTEMAS NO LINEALES

    • Para la red eléctrica que se muestra en la figura 2, que contiene un resistor no lineal
    cuya relación de voltaje-corriente esta define por ir=2e0.1 vr, donde ir y vr son la
    corriente y el voltaje en la resistencia respectivamente. Considere que el voltaje en la
    fuente es muy pequeño.

    • Obtener la ecuación diferencial no lineal del sistema.

    • Obtener la ecuación diferencial lineal del sistema en condiciones de equilibrio.

    • Encontrar la función de transferencia, ∆is/v(s), considerando que ∆i=i-io, donde io es


    la condición inicial de la corriente.
    EJERCICIO

    • MODELAR EL SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO, CUYA ESTRUCTURA VIENE DEFINIDA EN


    Δ𝐻 𝑠
    LA FIGURA Y CALCULAR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
    Δ𝑄𝑒 𝑠

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