INSTRUMENTACION Y CONTROL

Instructor: Ing. JOSÉ DE JESÚS GÓMEZ VIANCHA

 El Lazo de control con elementos auxiliares

PERTURBACIONES
d(t)

VARIABLE VARIABLE
ELEMENTO ELEMENTO
FINAL DE PROCESO PRIMARIO
MANIPULADA CONTROL DE MEDICION CONTROLADA

c(t)

CONVERTIDOR O e(t)=R(t)-c(t) TRANSMISOR

TRANSDUCTOR

INTERRUPTOR
CONTROLADOR
m(t) ALARMA

R(t)
REGISTRADOR INDICADOR
PUNTO DE AJUSTE

501#
Transmisores

Dispositivo que detecta el valor de una variable de

proceso por medio de un elemento primario (o sensor) y
que tiene una salida estándar cuyo valor de estado
estacionario varia sólo como una función predeterminada
de la variable de proceso. El elemento primario puede o
no ser integral al transmisor.

Básicamente existen tres tipos

de transmisores: neumáticos,
electrónicos y digitales.

502#
 Transmisores

0-800 “ H2O 0-1000 °F 0-5000 GPM

3-15 psi 4-20 mA 0-X Cuentas/Pulsos

503#
Transmisor neumático

Este transmisor entrega una señal neumática de aire,

normalmente con una presión de 3-15 PSIG
(libras/pulg2). Sus dos principios son con fuelles o con
tobera-palometa.

3-15 PSI
SEÑAL DE PROCESO
FUELLES
TOBERA/PALOMETA

AJUSTES

SA 20 PSI

504#
 Transmisor electrónico analógico

Este transmisor construido con elementos electrónicos

analógicos (transistores y algunos circuitos
entrega una señal eléctrica de corriente integrados)
o voltaje,
normalmente de 4-20 mA. C.D., 0-5 V.C.D., 0-10 V.C.D. Su
principio de medición es por medio de un transformador con
núcleo móvil, de esfuerzo o strain gage y tipo capacitivo.

TRANSFORMADOR 4-20 mA. C.D.

SEÑAL DE PROCESO NUCLEO MÓVIL
STRAIN GAGE
CAPACITIVO

AJUSTES
SE 24 VCD

505#
 Transmisor digital

Este transmisor construido con microprocesadores que puede mejorar el

rendimiento del sensor y/o accesar a comunicaciones remotas a través de
un dispositivo de interface de mano, un sistema de control o ambos.
Entrega una señal digital en algún protocolo con opción de una señal de
4-20 mA. C.D. modulada. Existen diferentes sensores en los transmisores
y uno ellos es el medidor tipo capacitivo a partir de movimientos elásticos
de un diafragma. Esta técnica es utilizada para los transmisores de
presión absoluta, manométrica y diferencial.

SEÑAL DE PROCESO
STRAIN GAGE
CAPACITIVO
4-20 mA. C.D. ó
CONFIGURADOR
Códigos binarios
SE 24 VCD (Protocolos
digitales)

506#
 Transmisor digital inteligente

El microprocesador mejora el rendimiento del sensor de dos formas:

 Puede almacenar curvas de entrada/salida para compensar
los errores de salida del sensor originados por factores fuera
del proceso
 Puede llevar a cabo cálculos matemáticos que condicionan la salida

del sensor

507#
Funciones del transmisor digital inteligente

• Auto-diagnósticos
• La compensación del sensor de temperatura proporcionando una
linealización mejorada
• Se pueden programar remotamente el cero y el span
• Opciones de salida:
– Lineal
– Raíz cuadrada
– Por ciento

• Capaz de medir más de una variable de proceso (por ejemplo, flujo

másico)

508#
 Operación del transmisor inteligente

POT DE AJUSTE
VARIABLE DE PROCESO DE SPAN

SALIDA
ACONDICIONAMIENTO ACONDICIONAMIENTO 4-20 mA CD
SENSOR
DE SEÑAL DE SALIDA

POT DE AJUSTE
TRANSMISOR ANALÓGICO DE CERO

VARIABLE DE PROCESO MEMORIA

SALIDA
4-20 mA CD
SENSOR A/D MICROPROCESADOR D/A

TRANSMISOR INTELIGENTE COMUNICACIONES

DIGITALES

509#
 Operación del transmisor inteligente

MODULO DE SENSADO MODULO ELECTRÓNICO

Conversión de señal
analógico/digital
Salida
Analógica
Microprocesador: 4-20 mA
Memoria del • Sensor de Conversión de
módulo de sensado linealización señal D/A
• Coeficientes • Reranging
Sensor de • Amortigua
de corrección
temperatura Comunicaciones
• Módulo de miento
información • Diagnóstic digitales HART
os • Bell 202
• Ingeniería • FSK
• Comunica
Sensor PD Memoria
ción del módulo
electrónico: Ajustes de span
Capacitivo • Valores de rango local y cero
• Configuración del
transmisor

MODULO DE
Presión Presión
alta baja
COMUNICACIÓN

Transmisor de presión diferencial Rosemount 3051C

510#
 Cambio del rango (“rerange”) en un transmisor
inteligente

20 mA 20 mA

20 mA

4 mA 4 mA

4 mA

0” 25” 50” 75” 100” 0” 25” 50” 75” 100” 0” 25” 50” 75” 100”

4 mA = 0” H2 O 4 mA = 50” H2 O 4 mA = 50” H2 O

20 mA = 100” H2 O 20 mA = 100” H2 O 20 mA = 75” H2 O

511#
 Transmisor Señal Precisión Ventajas Desventajas

Aire limpio, No
guardan
3 – 15 psi información,
Neumático Rapidez
 0,5 % Distancias
0,2 – 1 bar Sencillo limitadas,
Mantenimiento
caro, Sensible a
vibraciones

Electrónico 4 – 20 mA Sensible a
 0,5 % Rapidez vibraciones, deriva
c.d. térmica
Convencio-
nal
Mayor precisión
Intercambiable
Estable, Confiable Lento (para
Electrónico 4 – 20 mA variables rápidas
 0,2 % Campo de
Inteligente c.d. medida más puede presentar
amplio, Bajo problemas)
costo de
mantenimiento

Mayor precisión
Más estabilidad
Confiable, sin
histéresis Falta normalización
Electrónico Autodiagnóstico de las
Inteligente Digital  0,1 % Comunicación comunicaciones,
bidireccional
Señal Digital Configuración
No intercambiable
con otras marcas
remota, Campo de
medida más
amplio, Bajo costo
de mantenimiento

512#
 Indicador

Los indicadores muestran el valor de la variable de proceso

en unidades determinadas, en función de una señal
normalizada proveniente del transmisor.

SEÑAL DE
4-20 mA. C.D.
PROCESO TRANSMISOR
0-30 Kg

INDICADOR
Muestra el valor
de presión con un
rango de 0-30 Kg

513#
 Indicador

Indicadores neumáticos: manómetros con rango de

3-15 psi y escalas graduadas de acuerdo a las
características del transmisor.
Indicadores analógicos: Voltmetros, Ampermetros,
Milivoltmetros, Miliampermetros.

En la indicación digital de los sistemas de control

digital, este se da en base a software que es
configurado cuando se instala el equipo.

 Rangos de 0-120 V. 4-20 mA, 0-5 A, 0-20 mA, 0-10

V.C.D. con escalas graduadas de acuerdo a las
características del transmisor, (tecnología, analógica o
digital)

514#
 Registrador

Es un instrumento que indica la tendencia gráfica de las

variables de proceso.

En el caso de los registradores neumáticos se utilizan las

gráficas graduadas de acuerdo al rango del transmisor, son
del tipo circular o rollo de papel con registros múltiples.
Existen registradores electrónicos que funcionan de la misma
manera con rollos de papel.

En los sistemas de control digital, en el software se

configuran las tendencias en rango y tiempo, e inclusive
generan una base de datos histórica de los datos registrados.

515#
Registrador

516#
 Convertidor

Cuando se desea realizar una medición, es necesario un

transductor o acondicionador de señal que transforme
una variable en otra, por ejemplo una variable eléctrica
en variable neumática. En términos generales un
convertidor acondiciona o convierte una señal en otra y
puede contener las siguientes etapas: Conversión de
señal, modificación del nivel de la señal, linearizar la
respuesta y si es necesario el filtrado de la señal.

517#
 Tipos de convertidores

NEUMÁTICO/ELÉCTRICO ELÉCTRICO/NEUMÁTICO
3-15 PSI a 4-20 mA 4-20 mA a 3-15 PSI

ELÉCTRICO/ ELÉCTRICO
TARJETAS O MÓDULOS DE
0-500 mV a 4-20 mA
ENTRADA/SALIDA A
4-20 mA a 0-15 A.
SISTEMAS DISTRIBUIDOS
0-300 ohms a 4-20 mA
R / mA r / DIGITAL
0-100 Hz a 4-20 mA
PSI / mA PSI /
DIGITAL
mV / mA mV /
DIGITAL
mV / V DIGITAL /
PSI
R/V r / DIGITAL
PSI / V mA / PSIL

518#
Convertidor electroneumático
(4-20 mA. CD a 3-15 PSIG)

519#
 Interruptor

Un interruptor es un dispositivo que conecta, desconecta o

transfiere uno o más circuitos, y que no es un controlador, y
el caso mas común es un relevador. EI interruptor es un
dispositivo que mide la variable y opera (abre o cierra un
contacto) cuando se alcanza un valor predeterminado,
previamente calibrado.

SEÑAL DE PROCESO
INTERRUPTOR

1o0
Abierto o cerrado
AJUSTE DE
PUNTO DE DISPARO

520#
 Interruptor

Ejemplo: interruptores de temperatura que actúan como

elementos de seguridad para el paro automático de la
Planta, cuando se tiene una alta temperatura.

521#
 Interruptores en circuitos de protección

Los interruptores
juegan un papel
importante
ya que
generalmente
los
interruptores
van asociados
a los sistemas
de alarmas
y de paro de
planta.
522#
 Alarmas

• Es una función de la
interfase de operador que
permite detectar y reportar
anormalidades en el
proceso
• Estas pueden ser visuales
y/o audibles

Tan solo avisandole al operador...

523#
 Totalizadores

Instrumento cuya función es totalizar las señales de flujo

instantaneo de fluidos en períodos de tiempo
preestablecidos.

524#
 Buses de campo

Un bus de campo es un término genérico que describe

un conjunto de redes de comunicación para uso
industrial es
objetivo cuyosustituir las conexiones punto a punto entre los
elementosde campo y el sistema de control a través del
tradicional lazo de 4-20 mA.

El objetivo es reemplazar los sistemas de control centralizados

por redes para control distribuidos con el fin de mejorar la calidad
del producto, reducir costos y mejorar la eficiencia del sistema.

525#
 Buses de campo

Típicamente son redes digitales, bidireccionales, multipunto

montadas sobre un bus serie. Cada dispositivo de campo
conectado incorpora cierta capacidad de proceso, que lo convierte
en un dispositivo inteligente, tratando de mantener un costo bajo,
la cual es su principal ventaja con la reducción de cableado y su
comunicación digital.

Hasta 15 dispositivos
INTERFACE

526#
 Buses de campo

Cada uno de estos elementos es capaz de ejecutar funciones

simples de autodiagnóstico, control o mantenimiento, así como
comunicarse bidireccionalmente a través del bus.

La señal aloja tanto a la variable de medición y a la señal de

control además de que puede proporcionar información adicional,
como por ejemplo:

- Mediciones secundarias
- Parámetros de Proceso
- Configuración del Dispositivo
- Calibración
- Diagnósticos
- Identificación o Tag

527#
 Buses de campo

Cali

bra

dor

COMANDOS PRÁCTICOS COMANDOS ESPECIFICOS

Lectura de variables Funciones específicas del modelo

Cambio de rango Opciones de calibración especial
Ajuste de cero y span Paro, arranque o inicialización
Autoprueba de inicialización Selección del elemento primario
Número de serie Habilitar el PID
Valores de constantes de Cambiar el punto de ajuste SP
tiempo Ajuste de parámetros de sintonía

528#
 Tipos de buses de campo

Debido a la falta de normas, algunas compañías han desarrollado

soluciones y cada una de ellas con diferentes características.

Se pueden dividir en los siguientes grupos:

a) Buses de alta velocidad y baja funcionalidad.

b) Buses de alta velocidad y funcionalidad media.
c) Buses de altas características.

529#
 Buses de altas velocidad y baja funcionalidad

Están diseñados para integrar dispositivos simples como finales

de carrera, fotoceldas, relevadores y actuadores simples,
funcionando en tiempo real y agrupados en una pequeña zona
de la planta, típicamente en una PC. Algunos ejemplos son:

CAN: Diseñado originalmente para aplicación en vehículos.

SDS: Bus para la integración de sensores y actuadores

basado en CAN.

ASI: Bus serie diseñado por Siemens para la integración de

sensores y actuadores.

530#
 Buses de alta velocidad y funcionalidad media

Se basan en el diseño de una capa de enlace para el envío

eficiente de bloques de datos de tamaño medio, permitiendo al
dispositivo mayor funcionalidad incluyendo aspectos de
configuración, calibración o programación del dispositivo.
Algunos ejemplos son:

DeviceNet: utiliza como base el bus CAN con una capa de

aplicación orientada a objetos (Allen-Bradley).
LONWorks: Red desarrollada por Echelon.
BitBus: Red desarrollada por Intel.
DIN MessBus: Norma alemana de bus de instrumentación basado
en comunicación RS-232.
BitBus: Norma alemana de bus usado en aplicaciones
medias.

531#
 Buses de altas características

Son capaces de soportar comunicaciones a nivel planta industrial.

Aunque se basan en buses de alta velocidad, algunas
presentan problemas debido a la sobrecarga excesiva para
alcanzar las características funcionales y de seguridad que les
exigen. Algunos ejemplos son:

- Profibus

- FIP

- Fieldbus Foundation

532#
 Protocolo Hart

El protocolo HART es uno de los primeros protocolos

implementados y permite la comunicación bi-direccional con
instrumentos inteligentes superponiendo la señal digital en la
analógica sin afectarla, transmitiendo simultáneamente por
el mismo alambrado.

COMUNICACIÓN ANALOGICA + DIGITAL SIMULTANEA

+ 0.5 mA

SEÑAL ANALOGICA

- 0.5 mA

Frecuencia 1200 Hz 2200 Hz

Edo. Logico “1” “0”

533#
 Comunicación analógica + digital

20 mA

SEÑAL DIGITAL

“1” “0”
“1”
“1” “0”
“0” “1”
“0” SEÑAL ANALOGICA
“1”

4 mA

tiempo

534#
 Protocolo HART (Highway Addressable Remote
Transducer)

Esta tecnología va creciendo rápidamente a tal grado de que

prácticamente todos los fabricantes ofrecen transmisores con
tecnología HART y garantizan ahorros sustanciales, tanto en
instalación y puesta en marcha como durante la vida útil del
equipo por concepto de mantenimiento y operación.

4 20 2 actualizaciones por
segundo (posición de la
HART válvula, transmisores, etc)
INTERFACE
HART
4 a 20 mA

Configuración y
diagnóstico remoto
COMUNICACIÓN
ANALÓGICA + DIGITAL
Calibrador

535#
 Transmisor como controlador

El transmisor HART tiene internamente una opción de

actuar como controlador. El dispositivo se configura de tal
manera que el lazo de 4-20 mA es proporcional a la salida
del algoritmo de control PID para mandar una señal sobre
la válvula de control.

536#
 Bus de campo Modbus

Modbus (1979) es un protocolo que trabaja en la capa de aplicación

nivel 7 del modelo OSI que proporciona comunicación cliente servidor
entre dispositivos conectados en diferentes tipos de buses o redes.

Modbus es un protocolo de petición/respuesta y comúnmente se utiliza

en:

-TCP/IP sobre Ethernet. Internet puede accesar Modbus en un puerto

de sistema reservado 502 en el stack o pila TCP/IP.

-Transmisión asíncrona serie sobre una amplia variedad de medios

(EIT/TIA-232-E, EIA-422, EIA/TIA-485-A, fibra óptica, radio, etc).

- Modbus plus, una red token passing de alta velocidad.

537#
 Bus de campo Modbus

Modbus permite una fácil comunicación con diferentes tipos

de arquitecturas de red:

HMI Interface Máquina-Humano

MB Protocolo Modbus
PLC Controlador Lógico Programable
I/O Entrada/Salida

538#
 Bus de campo Fieldbus

Foundation Fieldbus es una arquitectura total y abierta para la

de información que funciona bajo un sistema de
comunicación digital bidireccional serie.
integración

- El bus H1, con una velocidad de 31.25 kbits/s, interconecta equipos

de campo como, sensores, actuadores y dispositivos de E/S.

- El bus HSE, con una velocidad de 100 sirve para la

Mbit/s,
integración de servidores
subsistemas H1, controladores de yalta
de datos velocidad
estaciones (como PLC’s),
de trabajo.

Foundation Fieldbus es el único protocolo con la capacidad

de distribuir las aplicaciones de control a través de la red.

539#
Bus de campo Fieldbus

540#
 Ventajas de Fieldbus

- Incrementa la capacidad debido a la comunicación digital completa.

- Reduce el número de alambrado y de tableros de conexión.
- Reduce el número de barreras intrínsecas de seguridad.
- Reduce el número de convertidores de entrada y salida.
- Reduce el número de fuentes de alimentación y gabinetes.,
- Reduce el tamaño del cuarto de control.
- Reduce la configuración de dispositivos.
- Incrementa la exactitud de las mediciones.
- Incrementa la sofisticación y la flexibilidad de la instrumentación.
- Mejora el autodiagnóstico y los diagnósticos remotos.

541#
Bus de campo Fieldbus

542#
Bus de campo Fieldbus

543#
 Bus de campo Profibus

La base del especificación del estándar Profibus fue un proyecto de

investigación (1987-1990) llevado a cabo por: ABB, AEG, Bosch,
Honeywell, Moeller, Landis & Gyr, Phoenix Contact, Rheinmetall, RMP,
Sauter-cumulus, Schleicher, Siemens y cinco institutos alemanes de
investigación.

El resultado de este proyecto fue el primer borrador de la norma DIN

19245 (DIN= Deutsches Institut für Normung e.V. “Instituto alemán de
normas”), el estándar Profibus, partes 1 y 2. La parte 3, Profibus-DP,
se definió en 1993.

Recientes estudios de mercado llevados a cabo por empresas ajenas

a la Organización de Usuarios de Profibus señalan a éste como el bus
con más futuro en el campo de los procesos industriales.

544#
 Bus de campo Profibus

Este bus soporta una gran variedad de equipos que van desde PC´s y
PLC´s hasta robots, pasando por todo tipo de elementos de campo, la
mayoría de las aplicaciones industriales. Profibus ofrece tres opciones:
FMS, DP y PA.

545#
 Elemento final
de control
Es como su nombre lo indica, el último componente de un
lazo de control.
PERTURBACIONES
d(t)

VARIABLE VARIABLE
ELEMENTO ELEMENTO
FINAL DE PROCESO PRIMARIO
MANIPULADA CONTROL DE MEDICION CONTROLADA

c(t)

CONVERTIDOR O e(t)=R(t)-c(t) TRANSMISOR

TRANSDUCTOR

CONTROLADOR
m(t)

R(t)
PUNTO DE AJUSTE

562#
 Elemento final
de control
En conjunto con el actuador que lo opera, recibe señales
del sistema de control para modificar el flujo de masa o
energía al proceso. Los elementos finales de control más
comunes son:

- Válvulas de Control.
- Reguladores de energía eléctrica.
- Reguladores de velocidad.
- Bombas y alimentadores.

De todos estos tipos, las válvulas de control representan

un 95% o más de todas las aplicaciones en que
interviene un elemento final de control.
563#
 Válvulas de
control
Una válvula de control interactúa directamente sobre las
corrientes del proceso con la finalidad de absorber una
cantidad adecuada de caída de presión para así mantener
al sistema total en balance bajo todas las condiciones de
operación. Mediante la regulación de caídas de presión se
logra el control inferencial de flujo, nivel, presión,
temperatura, p.H., es decir todas las variables vistas
anteriormente de ahí su importancia. Su aplicación ha
avanzado desde sus comienzos en los 30´s, a ser un arte
en los 50´s y casi una ciencia en los 70´s. La selección de
la válvula adecuada requiere la consideración de muchos
factores, para cubrir las demandas del proceso en lo
referente a características de control y confiabilidad
mecánica.
564#
 Válvulas de
SIGNAL
control
SEÑAL DEL
FROM
CONTROLADOR
CONTROLLER
DIAPHRAG
DIAFRAGMA
ACTUADOR M

VASTAGO

OBTURADOR

ASIENTO
CUERPO

FLUJO
MANIPULADO

565#
Ensamble de una
válvula de
control

ATC
566#
 Características de control

Se refiere a la verificación del flujo que pasa a través de

una válvula como una función del viaje del tapón de la
válvula y cubre dos casos; el primero, cuando se
considera a la válvula como un elemento aislado y a este
comportamiento se le conoce como característica
inherente, ésta dependerá únicamente del diseño de los
interiores de la válvula, los principales tipos de
características inherentes son:

- Abertura rápida
- Lineal
- Parabólica modificada
- Mariposa y bola caracterizada
- Igual porcentaje
567#
Característica inherente de la válvula de control

568
#
Característica de la válvula de control

APERTURA RAPIDA
LINEAL
MODIFICADO %
IGUAL %

Tapón curveado

569#
 Características instaladas de la válvula de
control

El segundo Cuando la válvula ha sido instalada, su

comportamiento cambiará, de acuerdo con el sistema y al
porcentaje de caída de presión de la válvula con respecto
a la caída de presión total del sistema.
Ahora esta característica se conoce como instalada y es
la que definirá el comportamiento de la válvula en el
sistema. Si los cambios en la carga son poco apreciables,
la selección de la característica de la válvula es de poca
importancia debido a que las variaciones en el punto de
control serán pequeñas. Pero cuando grandes
variaciones en la presión y en la carga ocurran, que es lo
más común, se requerirán respuestas rápidas de la
válvula, siendo esta respuesta función de la característica
inherente de la válvula
570#
 Válvula de control Lineal

La relación entre la abertura de la válvula y el flujo a caída

de presión constante es una línea recta. Son usadas en
las siguientes aplicaciones:
- En procesos lentos.
-Cuando más del cuarenta por ciento de la caída de
presión del sistema ocurre en la válvula.
-Cuando la mayoría de los cambios en el proceso sean
resultado de carga.
-Como primer alternativa en las aplicaciones de control de
nivel.

571#
 Válvula de control de igual porcentaje

En este caso la relación es exponencial. La principal

propiedad de esta característica es que a igual
incremento en el movimiento del vástago de la
válvula, producirá un cambio de igual porcentaje en el
flujo a caída de presión constante, basado en el flujo
antes que el cambio sea hecho. Se utiliza en:
- En procesos rápidos.
- Cuando alta rangeabilidad es requerida.
- Cuando la dinámica del proceso no sea bien conocida.
-

572#
 Válvula de control de igual porcentaje

-En cambiadores de calor cuando un incremento en el

flujo del producto, requiere mucho mayor incremento en el
medio de enfriamiento o calentamiento.
- Para cierre rápido.
Como primera alternativa en aplicaciones de control de
flujo y Presión.

573#
 Válvula de control de igual porcentaje

Una válvula con característica de igual porcentaje pierde

su característica inherente a medida que esta absorba
menos de la caída de presión dinámica del sistema,
tendiendo hacia la característica lineal. Ésta es aún la
mejor elección cuando la dinámica del sistema no es bien
conocida, para esto mantiene una característica deseable
de control sobre un amplio rango de las caídas de presión
dinámicas. Tiene también amplia rangeabilidad, la cual es
deseable cuando las cargas del sistema no son bien
conocidas.

574#
 Válvula de control de abertura rápida

No es común asignarle una definición matemática a esta

característica. Su comportamiento es aproximadamente
lineal en un 25% del viaje del tapón desde que éste se
encuentra cerrado, y en este intervalo se maneja del 60%
al 70% del flujo total. Si se usa en este rango se puede
considerar como lineal, su uso fuera del mismo es raro
excepto en servicio abierto-cerrado. Son usadas en:

- Control de dos posiciones.

-Cuando la máxima capacidad de la válvula debe ser
obtenida rápidamente.

575#
Consideraciones mecánicas de una válvula de
control

Las consideraciones mecánicas de una válvula de control

se basan en la construcción física de la misma, que consta
de dos partes: cuerpo y actuador.

El cuerpo es la parte de la válvula de control que maneja

el fluido de proceso. Cuando éste se encuentra
adecuadamente operado por un actuador, modulará el
flujo del fluido del proceso para ayudar a regular la
presión, flujo, temperatura, nivel o alguna otra variable, en
un sistema de control en particular. El ensamble del
cuerpo de la válvula consiste en un cuerpo resistente a la
presión, un bonete o ensamble de cierre superior y los
interiores.

576#
 Cuerpo de la válvula de control

Generalmente el estilo y forma de la válvula depende del

tipo de interiores que ésta contiene, además de los
requerimientos de conexiones que necesita la tubería en
particular.

Debido a las crecientes necesidades de los procesos se

han desarrollado una extensa variedad de tipos de
cuerpos de válvulas de control, sin embargo, con tres tipos
de válvulas se puede satisfacer prácticamente la mayoría
de las aplicaciones normales de control: bola, mariposa y
globo. Aunque existen otros tipos como: tapón, diafragma,
compuerta y solenoide.

577#
 Válvula de control tipo Bola

El diseño básico de estas válvulas no fue pensado para

control, debido a que el flujo crítico se da cuando la caída
de presión a través de éstas alcanza el 15% de la presión
de entrada contra el 50% normal en otros diseños, lo que
origina problemas de inestabilidad como cavitación,
flasheo o ruido, en condiciones
que en otro tipo de válvulas no
ocurrirían, por lo que su uso es
en servicios on-off

578#
Válvula de control tipo Bola

579#
 Válvula de control tipo Bola

V E N TAJ A L I M I T A C I O N E S

Alta calidad para un diámetro dado. Presión de operación limitada.

Buenas características de control. No es recomendable para

servicios de alta caída de presión.
Alta rangeabiliad.

Bajo costo. Necesita actuadores poderosos.

Maneja fluidos fibrosos, viscosos y Mantenimiento difícil, por necesitar

lodos. removerse de la tubería.

580#
 Válvula de control tipo Mariposa

Este tipo de válvulas es probablemente uno de los diseños

más antiguos aún en uso, originalmente fue usada en
muchos de los primeros hornos de tiro natural, el regulador
de tiro usado en las estufas de cocinas antiguas es una
válvula de mariposa. Esta válvula fue ampliamente
aceptada solo a partir de los 20´s, y es a partir de entonces
cuando su diseño original ha experimentado grandes
variaciones y mejoras hasta llegar a ser un dispositivo de
control confiable, capaz de producir altas caídas de presión
y asegurar cierre firme, además, sus características de
auto limpieza y su patrón de flujo lineal son adecuados
para algunos servicios sólidos-líquidos.

581#
 Válvula de control tipo Mariposa

Su operación consiste en la rotación de un disco usualmente

90º, lo que hace variar el área entre las paredes del cuerpo
y el disco, lo que originará una regulación del flujo a través
de la válvula

582#
Válvula de control tipo Mariposa

583#
 Válvula de control tipo Mariposa

• VENTAJAS
LIMITACIONES

 Altas capacidades, para un tamaño

 Los torques operacionales pueden
dado.
ser altos, haciendo necesarios
 Económicas, especialmente en actuadores grandes si la válvula
tamaños grandes. es grande o la caída de presión es
 Caracterizada por tener alta alta. (si no usa diseños especiales
recuperación de presión. de bajo torque).
 No permite la formación de  El cierre depende del uso de
sedimentos, adecuada para lodos. asientos resilientes los que están
limitados por la temperatura.
 Requiere un espacio mínimo para su
instalación.  La acción reguladora, en algunos
diseños es limitada a un viaje de
 Fácilmente disponibles en tamaños
60º.
grandes
 Rangeabilidad limitada
 Pocas partes para dar mantenimiento
584#
 Válvula de control tipo globo

Bajo esta denominación se encuentra cubierto un número de

diseños que permiten como características común la forma de
globo en todos estos. Este tipo de válvulas son las más
comúnmente usadas y cuando el término válvula de control se
menciona, normalmente se piensa en una válvula tipo globo. La
forma en que estas válvulas logran la acción de control, es:

585#
Tipos de válvulas de control tipo globo

Válvulas de puerto sencillo.

Válvulas de puerto doble.

Válvulas de caja.

Válvulas de ángulo.

Válvulas de tres vías.

586#
 Tipos de válvulas de control tipo globo

VALVULA DE GLOBO
VALVULA DE GLOBO
DE PUERTO SIMPLE
DE PUERTO DOBLE

587#
 Válvulas tipo globo de puerto sencillo

Esta válvula tiene un puerto único.

Debido a su construcción simple,
fácil accesibilidad y economía en
su diseño básico, estas válvulas
son de uso extenso y se puede
considerar que intervienen en la
inmensa mayoría de las
aplicaciones que requiere una
válvula de control. Proporcionan
cierre hermético, pero debido a
deficiencias en el diseño de tapón,
este estará sujeto a fuerzas de
desbalance por lo que se deben
usar actuadores de mayor poder.
588#
 Válvulas tipo globo de puerto doble

Estas reducen hasta en un 70% la magnitud de las fuerzas

de desbalance, debido a que las fuerzas de desbalance
entre el tapón superior tienden a compensarse. La principal
desventaja de este diseño es la de no poder proporcionar
cierre hermético debido a deficiencias en el maquinado de
los interiores.
Esta es el mejor modelo de válvula
anticaviatación disponible ya que
disminuye alrededor del 98% de la
presión corriente arriba en algunos
casos sin cavitación. Su uso ha
sido desplazado por su alto costo,
gran tamaño y baja recuperación de
presión.
589#
 Válvulas tipo globo de caja

Esta usa un pistón que hace las

veces de tapón, rodeado por una
caja cilíndrica que a la vez de
sostener el anillo del asiento
define la característica de la
válvula, permite mayores caídas
de presión sin causar mayor
inestabilidad. Su principal
ventaja es su facilidad de
mantenimiento, y su principal
desventaja es que sólo puede
proporcionar cierre hermético
con diseños especiales, lo que
eleva el costo de la válvula.
590#
 Válvulas de globo tipo ángulo

Aunque su uso es poco común, su

diseño las hace adecuadas en
servicios con alta caída de presión,
en aplicaciones en las que haya de
cubrir requerimientos especiales de
arreglos de tuberías, para servicios
que requieran autodrenaje o para
servicios erosivos en donde el
choque con partículas sólidas debe
ser evitado. Son utilizadas con
frecuencia en sistemas de control
de presión y nivel, donde el
espacio es reducido.

591#
 Otros tipos de válvulas

Una válvula de tres posiciones se utiliza para desviar

(dividir) el flujo. Algunas requieren actuadores poderosos
por las fuerzas no balanceadas que actúan en el
obturador.

PUERTO A FUENTE

PUERTO B

VALVULA DE TRES POSICIONES (VALVULA DE DESVIO)

VALVULA TIPO Y 592#
 Dimensionamiento de una válvula

Al seleccionar una válvula se debe tener

cuidado en: Datos de la aplicación:
Velocidad máxima y mínima del
flujo Caída de presión
Temperatura del fluido
Datos del fluido
Nombre del
fluido Fase (gas,
líquido)
Densidad (gravedad especifica, peso especifico,
peso molecular) Viscosidad (líquidos)
Presión de vapor (gases)
Influencia de la tubería
Presencia de
reductores u otras
perturbaciones

593#
 Dimensionamiento de una válvula

Influencia del sistema

Dinámica del control (Es el sobredimensionamiento
importante) Factor económico
Seguridad
Estilo de la válvula (basada en aplicación)
Capacidad
resistencia a la erosión y
corrosión Cálculos del
dimensionamiento
Coeficientes del
tamaño Formulas de
selección

594#
 Capacidad Cv de una Válvula de control

La capacidad de una válvula referida en unidades de Cv,

esto es el número de galones por minuto de agua que
pasan a través de la válvula con una caída de presión de
una lb/pulg a 60ºF, es función de su diseño y del
diámetro del puerto de la válvula. Esta capacidad variará
mucho de diseño a diseño y en caso extremos de flujo
máximo y mínimo alguno de estos diseños será incapaz
de manejarlos, la válvula de mariposa y la de bola
caracterizada son capaces de manejar eficientemente
flujos altos, mientras que una válvula de globo que
manejará estos mismos flujos generalmente es muy
voluminosa y pesada en comparación a las anteriores.

595#
 Rangeabilidad de una Válvula de control

Es la relación entre el flujo máximo y el flujo mínimo

controlable, donde controlable implica que la desviación no
exceda ciertos límites establecidos a partir de su
característica inherente de flujo y es importante cuando:

-Indica el punto en que la válvula actuará como un

dispositivo abierto-cerrado o pierde control completamente
debido a fugas.
- Establece el punto en el que la característica de
empuje
ascendente del flujo se desvía de lo separado.
-Una válvula deberá manejar eficientemente
varias condiciones de flujo alejadas entre sí.

mejores
Las características
válvulas de mariposade rangeabilidad ofrecen. son las
y bola caracterizada 596#

que
 Ejemplo
Obtener la característica Cv de la válvula dado:
Fluido: Agua salada
Gravedad especifica: 1.2
Velocidad de flujo máxima : 250 gpm
ΔP a flujo máximo: 10 psi
Velocidad de flujo mínima : 40 gpm
ΔP a flujo mínimo: 25 psi
Sabiendo que su ecuación
es:
G
cv  q
ΔP

cv  250 1.2  87
10
Rangeabilidad 10:1
1.2
c v (minimo)  40 25  8.7 597#
 Recomendación…

Existen muchos factores para seleccionar una válvula, el

ejemplo anterior, solo aplica a líquidos incompresibles y
con un numero de Reynolds mayor a 500, si se desea
conocer más técnicas se recomienda el
“ISA Handbook of control
Valves” o “ISA standard
S39.4”

598#
 Fugas en una Válvula de control

Cantidad de flujo
que pasa a través
de una válvula
completamente
cerrada

599#
CARACTERÍSTICAS TIPO GLOBO TIPO M ARIPOSA TIPO BOLA
CARACTERIZAD
A
TAMAÑO 1” a 24” 1” a 150” 1” a 24”

PRESIÓN DE DISEÑO Hasta 400Kg/cm² Hasta 400Kg/cm² Hasta 100Kg/cm²

TEMPERATURA DE DISEÑO Criogénicas Criogénicas Criogénicas hasta

Hasta 650º C Hasta 1000º C 500 ºC

MÁXIMA CAIDA DE 70-210Kg/cm² 70 20

PRESIÓN
RANGEABILIDAD 35:1 100:1 300:1

CARACTERÍSTICAS DE Igual porcentaje, apertura Igual porcentaje. Igual porcentaje.

FLUJO rápida, lineal.

CAPACIDADES DE FLUJO 13d² 20d² A60º, 45d² 30d²

NO CRÍTICO
CRITICO 10 d² 12d² A60º, 20d² 15d²
A90º
FUGAS Puerto sencillo (metal): Revestidos: Menos Sellos suave: mejor
Clase IV de 1 burbu No Clase V
Puerto sencillo (suave): revestidos hasta 5% Sellos metálicos:
Clase VI cap. Max. Clase IV.
Interiores balanceados
(metal): Clase II
Interiores Balanceados
(suaves):
Clase V.
SERVICIO Líquidos limpios, sucios Líquidos limpios, Líquidos limpios,
gases y vapores. viscosos, gases y suaves, viscosos,
vapores. gases, vapores y
lodos fibrosos.

600#
 Actuadores

Las válvulas pueden ser accionadas neumáticamente,

eléctricamente o hidráulicamente. El actuador neumático es
el más ampliamente utilizado. Es simple, barato, no tiene
fricción y su velocidad es limitada sólo por el índice con el
cuál el aire puede ser mandado al actuador y retirado del
mismo.
La posición a falla de la válvula es la posición de la válvula
cuando la energía (suministro de aire) falla. Puede estar
abierta, cerrada en la última posición o desconocida.
Aunque los actuadores de resorte-diafragma proporcionan
una operación de falla segura por diseño, algunos
actuadores de pistón requieren accesorios para
proporcionar operación de falla segura.

601#
 Actuadores

SEÑAL DEL
CONTROLADOR DIAFRAGMA

ACTUADOR PLACA
DIAFRAGMA
RESO
RTE

VAST
AGO

CUERPO

602#
 Acciones de los actuadores

Incremento Decremento
(aire para cerrar) (aire para abrir)
603#
 Posicionadores

La función de un posicionador de válvula es sensar la señal del

instrumento y la posición del vástago de la válvula y asegurar
que la válvula se mueve en la posición correcta de acuerdo a la
señal del controlador. Se considera como un controlador de lazo
cerrado que tiene a la señal del instrumento como la entrada, el
suministro de aire como la salida al actuador y retroalimentación
desde la posición física del vástago de la válvula.

Los posicionadores pueden:

• Incrementar la potencia disponible para mover la válvula.
• Invertir la señal a la válvula.
• Vencer las fuerzas dentro de una válvula provocadas
por la fricción o la presión alta a través de la válvula.

No todas las válvulas requieren posicionadores. Una válvula con

un recipiente de diafragma con resorte puede regular sin él.
604#
 Posicionadores

SUMINISTRO
SEÑAL DE INSTRUMENTO POSICIONADOR
DE AIRE

ACTUADOR
POSICIÓN DEL VÁSTAGO
DE LA VÁLVULA

CUERPO

605#
Posicionador tipo Movimiento-Equilibrio

SALIDA
RELAY
ACTUADOR ENTRADA
SUMINISTRO FUELLE

BOQUILLA

INDICADOR

CONEXIÓN

606#
 Otros elementos finales de control

 Variadores de velocidad
 Servomotores
 Bombas

607#
Variadores de velocidad

608#
 Aplicaciones de los
variadores de
velocidad
Los convertidores de frecuencia son ideales para múltiples
aplicaciones de accionamiento de velocidad variable, como
bombas, ventiladores y sistemas de transporte (por
ejemplo, bandas transportadoras), entre otras.

609#
 Características de los
variadores de velocidad
1. Control basado en PWM o relación V/F
2. Tecnología basada en dispositivos de estado solido (IGBT)
3. Microprocesador de control digital
4. Control de corriente de flujo (FCC) para una mejor respuesta
Dinámica y control optimizado del motor
5. Rearranque automático siguiente a estado de falla o falta de red
6. Controlador PI para control simple de procesos
7. Aceleración/desaceleración programable de 0 s hasta 650 s
8. Suavizado de rampa de aceleración/desaceleración
9. Límite de corriente rápido (FCL) para operación libre de fallas
10. Tiempo de respuesta de las entradas digitales rápido y repetitivo
11. Ajuste fino de velocidad utilizando una entrada analógica de 10-bits

610#
 Servomotores
Los servos son un tipo especial de motor que se
caracterizan por su capacidad para posicionarse de
forma inmediata en cualquier posición dentro de su
rango de operación. Para ello, el servo espera un tren de
pulsos que corresponden con el movimiento a realizar.

Están generalmente formados por un amplificador, un

motor, la reducción de engranaje y la retroalimentación,
todo en un misma caja de pequeñas dimensiones. El
resultado es un servo de posición con un margen de
operación de 180° o 360º .

611#
 Servomotores

Disponen de tres conexiones electricas: Vcc (roja),

GND(negra) y entrada de control (amarilla). Estos
colores de identificación y el orden de las conexiones
dependen del fabricante del servo. Es importante
identificar las conexiones ya que un voltaje de
polaridad contraria podría dañar el servo.

612#
 Funcionamiento de un
Servomotor
•El control de un servo se limita a indicar en que posición se debe
situar. Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos. La
duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo
tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con el
ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. Los
valores más generales corresponde con valores entre 1 ms y 2 ms,
que dejarían al motor en ambos extremos.

•El valor 1,5 ms indica la posición central, mientras que otros

valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores
suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear
pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose
conseguir ángulos mayores de 180°.

613#
 Funcionamiento de un
Servomotor

Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo,

éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se
debe cambiar la longitud del pulso.

614#
 Funcionamiento de un
Servomotor
El periodo entre pulso y pulso no es crítico, e incluso puede ser
distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores entre
10 ms y 30 ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al
mínimo, puede interferir con la temporización interna del servo,
causando un zumbido, y la vibración del brazo de salida. Si es
mayor que el máximo, entonces el servo pasará a estado
dormido, entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos
pequeños.

Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la

misma posición durante un cierto tiempo, es necesario enviarle
continuamente el pulso correspondiente. Si se deja de enviar
pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor del máximo) entonces
el servo perderá fuerza y dejará de intentar mantener su posición,
de modo que cualquier fuerza externa podría desplazarlo.

615#