Controladores Pid

CONTROLADORES
PID
Alumno: Rodriguez Galeana Daniel
Materia: Control Digital
CURSO DE VERANO
DOCENTE: M.P. JOSE ALBERTO VELASCO CRUZ
Un PID consta de 3 parámetros o constantes:
• Proporcional: Se puede ajustar como el valor de la ganancia del

controlador.
• Integral: Indica la velocidad con la que se repite la acción
proporcional.
• Derivativa: Se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error.
Controlador proporcional P
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación lineal.
Tiene problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la modulación de la
salida del dispositivo de control.
La salida del controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre el

punto objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, es el resultado
del producto entre la señal de error y la ganancia proporcional.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada

Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación del
elemento de control.
El control de nivel por flotador que ves en la figura, es
un ejemplo de regulación proporcional (que
esencialmente es como funciona la cisterna del baño
de tu casa)
La válvula de control Ve consigue que el caudal de
entrada de fluido en el depósito sea igual al flujo
de salida, a base de mantener el nivel constante
en el depósito. Regulando la posición del tornillo
T, ajustamos el nivel deseado.
Si ocurre un aumento del caudal de salida (por
abrir Vs), disminuye el nivel del depósito, que es
detectado por el flotador, que por medio de una
palanca, modifica la posición la válvula Ve,
aumentando el caudal de entrada hasta
conseguir que sea igual al de salida. Entonces, el
flotador estará más bajo que al principio,
produciéndose un error permanente.
En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del sistema. Recuerda: La Señal de
error es la obtenida en la salida del comparador entre la señal de referencia y la señal realimentada, como vimos en el
tema 1.
Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal de error antes de aplicarla a la planta o
proceso.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de
proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación del elemento de control.
Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de error (entrada al controlador), en un sistema de control
proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

CONTROLADOR PI
Es la estructura más usual del controlador. La introducción de la acción integral es la forma más
simple de eliminar el error en régimen permanente.
Otro caso en el que es común utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce el
proceso es moderado. La acción derivativa, más que una mejora en esta situación es un
problema ya que amplifica el ruido existente. También se recomienda la acción PI cuando hay
retardos en el proceso, ya que, es este tipo de procesos la acción derivativa no resulta apropiada
en este tipo de sistemas. Un tercer caso en el que se debería prescindir de la acción derivativa es
cuando el proceso está contaminado con niveles de ruido elevados
CONTROLADOR PI
En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en combinación con
reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el
regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de
la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional P,
que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I,
que será el encargado de anular totalmente la señal de error.
Ahora la válvula de regulación V, está gobernada con un motor de c.c. (M) que gira según la tensión aplicada, en función
de la posición de un contacto deslizante q que hace variar la tensión aplicada al motor de c.c., lo que determina apertura
o cierre de la válvula V según la variación del flotador y durante el tiempo que exista la variación.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se desliza sobre el reostato R, aumentando la
tensión que alimenta al motor lo que provoca una apertura de la válvula, que continuará mientras el nivel no alcance el
nivel prefijado y la tensión de alimentación del motor vuelva a anularse.
CONTROLADOR PD
En líneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a controlar incorpore ya un integrador.
También son válidos procesos en que es posible trabajar con ganancias elevadas en el controlador sin que sea
necesario introducir la acción integral. La acción derivativa es sensible al ruido, ya que a altas frecuencias tiene una
ganancia relativamente elevada. Por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe limitar dicha ganancia,
o prescindir de la acción derivativa.
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la
rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:
• y(t) = Salida diferencial.
• e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que
queremos que vuelva el sistema)
• Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la acción derivativa.
La salida de este regulador es:

● Que en el dominio de Laplace, será:
● Por lo que su función de transferencia será:
Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial, cuando las modificaciones de la entrada
son instantáneas, la velocidad de variación será muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial será muy brusca, lo
que haría desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente (por eso no lo hemos vuelto a explicar separadamente como si hemos
hecho con el integral -aunque el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuación de un regulador
proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuación:
Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez
con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, será
Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

CONTROLADOR PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance
el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción
Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.
● Un ejemplo: Un sistema de control PID, sería la conducción de un automóvil.
Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de dirección o velocidad a las manos y/o los pies
(actuadores), si la maniobra corresponde con una situación normal de conducción, el control predominante del
sistema es el proporcional, que modificará la dirección hasta la deseada con más o menos precisión. Una vez que
la dirección esté próxima al valor deseado, entra en acción el control integral que reducirá el posible error debido al
control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se efectúa lentamente, la
acción del control diferencial no tendrá apenas efecto.
Si por el contrario es preciso que la maniobra se realice rápidamente, entonces, el control derivativo adquirirá
mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema, para a posteriori entrar en acción el
control proporcional y finalmente el integral. Si fuese necesaria una respuesta muy rápida, entonces prácticamente
solo intervendría el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control proporcional e
integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la respuesta, aunque como se prima la velocidad de
respuesta es a costa de que se pierda precisión en la maniobra.
Símbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.
● Símbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.
● Un ejemplo típico de aplicación de este tipo de controlador sería la presión de salida en un
sistema hidráulico que deberá de mantenerse constante. Aquí, el controlador mide cuál es la
diferencia entre la presión en la tubería y la presión que se requiere, controlando la consigna de
trabajo del variador de frecuencia de la bomba.
● La sintonización de un controlador PID consiste en la determinación de los parámetros, cuya

única finalidad resulta en el comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de
conformidad con algún criterio de desempeño establecido. Por lo que es importante que se cuente
con el personal calificado para trabajar con este tipo de tecnología.

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• Proporcional: Se puede ajustar como el valor de la ganancia del

La salida del controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre el

La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada

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