4.2 Modos de Control Aplicados en Instrumentación

Gomez Diaz Martin Eduardo
4.2 Modos de control Aplicados

en Instrumentación
Exposición U4
4.2 Modos de control Aplicados en
Instrumentación
• Los actuadores o elementos finales de control pueden hacer correciones en
varias formas :
En caso de ser una válvula puede abrir o cerrar instantáneamente
Puede abrir o cerrar la válvula lentamente a una velocida constante mientras se

mantenga la deviación
Puede abrir la válvula en mayor grado cuando la desviación es mas rápida
Puede abrir la válvula un numero de vueltas cosntante por cada unidad de

desviación
Emplea miento en sistemas industriales
• Estas correcciones son hachas por el controlador en los sistemas industriales se emplean
básicamente uno o una combinación de los siguientes sistemas de control
• De dos posiciones encendido o apagado (ON-OFF)
• Proporcional
• Porporcinal-integral
• Proporcional-Derivativo
• Proporcional-Integeral-Derivativo.
ON-OFF
Acción del control de dos posiciones o de encendido y apagado.
En un sistema de control de dos posiciones el elemento de actuación solo tiene dos posiciones fijas que
en muchos casos son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y
apagado es elativamente simple y barato razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control
tanto industriales como domésticos.
Supongase que la señal de salida del controrlador e u(t) y que la señal de error es e(t). En el control de
dos posiciones la selasl u(t) pertenece en un valor ya sea maximo o minimo dependiendo de si la señal
de error es positiva o negativa. De este modo
donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor minimo

de U2 es cero o -U1
En la figura se observa que el controlador es un termostato que cierra o abre un contacto
eléctrico excitando el elemento final de control que es una válvula de solenoide con dos
posiciones únicas cerrada y abierta. Y en la misma figura puede verse un caso real de
calentamiento de un horno con resistencias eléctricas con punto de consigna 500°C y zona
diferencial el 1% del margen de control de 0-800°C es decir 8°C
El controlador podría ser
también neumático
electrónico o digital con dos
únicas señales de salida
excitando una válvula
neumática dotada de un
posicionador electro
neumático o
digitoneumatico.
Control Todo-nada Fuente Honeyell

Proporcional
El controlador proporcional se basa en la ganancia aplicada al sistema, se basa en el pricipio de que
la respuesta del cotrolador debe ser proporcional a la magnitus del erro. No corrige ni elimina
perturbaciones puede atenuar y aumnetar la señal del errror. Se presenta atravez de parametro Kp y
define la fuerza o potencia con que el controlador reacciona fente a un error
En la figura puede verse la forma en
que actua un cotnrolador proporcional
cuyo punto de consigan es 50°C y cuyi
intervalo e actuacion es de 0-100 °C.
Cuando la varianble esta en 0°C o
menos la valvula esta totalmente
abierta a 100°C o mas esta totalmente
cerrada y entre 0 y 100 °C la posicion
de la valvula es proporcional al valor
de la variable controlada. Por ejemplo
a 25°C esta abierta en un 75% y a 50°C
en un 50%
Para un controloador con accion de control proporciuonal la relacion entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
o bien en cantidades tranformadas por el metodo de laplace
Donde Kp se considera la ganancia proporcional. cualquiera que sea el mecanismo real y la

forma de la potencia de operacion el controlador proporcional es en esencia un amplificador con
una ganacia ajustable
este controlador es la denominada
banda proporcional que expresa que
tan grande sera la accion de control
ante una señal de error en la entrada
y es igual a:
Proporcional integral
Otro parámetro importante en la acción de El control integral actúa cubado existe una desviacion
entre la variable y el punto de consigna e integrado dicha desviación en el tiempo y sumándola a
la acción de la proporcional.
Se caracteriza por el llamado tiempo de acción
integral en minutos por repetición o su inversa
repeticiones por minuto que es el tiempo en
que ante una señal de escalón la válvula repite
el mismo movimiento correspondiente a la
acción proporcional. como esta acción de
control se emplea para obviar el inconveniente
del offset desviación permanente de la
variable con respecto al punto de consigna de
la acción proporcional solo se utiliza en escalón
de un valor de la variable que iguale siempre el
punto de consigna.
En la figura puede verse las curvas de la acción proporcional mas integral cuando un cambio de
cara en el proceso.
Respuesta del controlador PI

a un cambio de carga. Fuente
Expert Tune
Una característica particular que presentan los controladores de acción proporcional mas integral
en la puesta en marcha del proceso es el reabastecimiento del punto de consigna. Sea por
ejemplo el caso del control de temperatura de un horno.
El reabasteciendo del punto de consigna se presenta porque la unidad integradora empieza a

actuar cuando la temperatura llega al limite inferior de banda proporcional y continua actuando
mientras la temperatura no alcance el punto de consigna
Durante todo este tiempo la acción integral ha elevado ya la señal a la válvula de control
provocando una aportación de calor excesiva .Cuando la temperatura rebase el punto de consigna
se invierte el signo de la señal de desviación y el integrador hace disminuir la señal a la válvula
de control en un valor conveniente para eliminar el offset.
La accion de control de control de un controlador proporcional-integral

(PI) se define mediante
El valor de la salida del controlador proporcional varia en razón

proporcional al tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del
mismo su función de transferencia es.
Proporcional-Derivativo
En la regulación derivada existe una relación lineal continua entre la velocidad de variacion de la variable
controlada y la posición de elemento final de control.
La acción derivada se caracteriza por el llamado tiempo de acción derivada en un minuto de anticipo que es el
intervalo durante el cual la variación de señal de salida del controlador debida a la acción proporcional iguala a
la parte de variación de la señal debida a la acción derivativa cuando se aplica una señal en rampa al
instrumento.
Control
proporcional
mas derivado
En el ejemplo de control de temperatura si la temperatura cambia en forma de rampa su
derivada es una constante (tangente del Angulo de la pendiente) que sumada a la acción
proporcional genera la recta inclinada PD(proporcional mas derivada ). Si la acción derivada es
de 1 minuto la posición de la válvula se anticipara en un minuto a la tendría normalmente por la
acción proporcional. es decir trazando una paralela al eje de tiempos (eje horizontal de
abscisas) de modo que corte a las rectas PD (suma de proporcional mas derivada ) y P
(proporcional) la distancia horizontal que separan los puntos de corte es igual a 1 minuto
(tiempo de anticipo de la válvula).
La accion derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la valvula de control y
su repercucion en la variable controlada. No obstante un tiempo de accion derivada demasiado
grande da lugar a que la variable cambie demasiado rapidamente y rebase el punto de consigna
con una oscilacionque pueden ser amortiguada o no. Es decir una accion derivada demasiado
grande puede dar lugar a inestabilidades en el proceso (figur). Un tiempo de accion derivada que
sea demasiado pequeño permite que la variable esta oscilando demasiado tiempo con relacion al
punto de consigna. El tiempo optimo de accion derivativa es aquel que remonta la temperatura al
punto de consigna con el minimo de oscilaciones.
Acción derivada exceciva

con oscilaciones a la salida
de controlador y un filtro
de las oscilaciones .
Fuente : ExpertTune
Ahora bien la posición anticipada en el tiempo de la válvula de control que se consigue con la
acción derivada precisa de la detección de cambios en el proceso por parte del controlador . Es
como si el conductor de un automóvil al subir una cuesta en lugar de apretar el pedal del gas
al ver a distancia al cambio de pendiente solo lo hiciera cuando observase en el
cuentakilómetros la disminución de velocidad.
La acción de control de un controlador proporcional-derivada (PD) se define mediante .
Y la función de transferencia es :
Donde Td es el tiempo derivativo.

Proporcional Integral-Derivativo
La unión derivativa en un controlador

de las tres acciones proporcional
integral y derivativa (PID) forma un
instrumento controlador que
presenta las siguientes
características comentadas tomando
como ejemplo el controlador de
temperatura del intercambiar de
calor donde suponemos que se
presenta un cambio de carga por
aumento de la demanda de agua.
1.La acción proporcional cambia de la válvula
proporcionalmente a la desviación de la
variable con respecto al punto de consigna. La
señal P(proporcional )mueve la válvula
siguiendo fielmente los cambios de
temperatura multiplicador por la ganancia. Un
aumento de la ganancia conduce a una mayor
acción proporcional y un control mas rápido.
2.La Acción integral mueve la válvula a una

velocidad a una velocidad proporcional a la
desviación con respecto al punto de consigna .
La señal I (integral) va sumando las áreas de
diferencia entre la variable y el punto de
consigna repitiendo la señal proporcional según
su i (minutos/repetición ). Una disminución del Control proporcional + integral + derivado+.
tiempo de acción integral proporciona un Fuente . Expert Tune
mayor acción integral y un control mas rapido.
La combinación de la acción de control proporcional la acción de control integral y la
acción de control derivativa se denomina acción de control proporcional-integral-
derivativa . Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada esta dada
por.
O la función de transferencia es:
Donde Kp es la ganancia proporcional,T es el tiempo interal y Td es el tiempo derivativo. El diagrama de

bloques de un controlador proporcional-integrla-derivativo aparece en la figura.
Diagrama de bloques de un
controlador proporcional-integral-
derivativo.
La tabla es una guia general para seleccionar un sistema de control y debe consultarse unicamente como
guia de aproximacion idonio.

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En caso de ser una válvula puede abrir o cerrar instantáneamente

Puede abrir o cerrar la válvula lentamente a una velocida constante mientras se

Puede abrir la válvula en mayor grado cuando la desviación es mas rápida

Puede abrir la válvula un numero de vueltas cosntante por cada unidad de

• De dos posiciones encendido o apagado (ON-OFF)

donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor minimo

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Donde Kp se considera la ganancia proporcional. cualquiera que sea el mecanismo real y la

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Donde Td es el tiempo derivativo.

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