2-3-Analisis y Sintesis de Mecanismos

UNIVERSIDAD DEL VALLE
Mecanismos en diseño
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Profesor: Phil Anderson Pontoja Caicedo
Recordemos
¿Qué es un mecanismo?
¿Qué es un mecanismo?¿Qué es una máquina?
 Definición formal: un mecanismo es una cadena móvil (o cadena

cinemática) de elementos (también llamados eslabones) articulados mediante
pares cinemáticos, en la que se ha definido el elemento fijo o bastidor.
 La cadena cinemática es un término que se refiere al conjunto de elementos

mecánicos que transmiten el movimiento de una máquina o sistema desde la
entrada hasta la salida. En otras palabras, es el camino que sigue el
movimiento a través de una serie de componentes, como engranajes, poleas,
ejes, transmisiones, etc.
 Definición práctica: Un mecanismo es un dispositivo que transforma un

movimiento de entrada en un patrón de salida deseable, y por lo general desarrolla
fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. Tomado del Robert Norton cuarta edición, página 4.
 Definición práctica: Una máquina es un dispositivo móvil diseñado para
desarrollar fuerzas significativas y transmitir grandes potencias. Los elementos de
la máquina son por lo general robustos, en particular su bastidor.
¿Máquinas o mecanismos?
 Para ciertos dispositivos, no existe una clara línea divisoria entre mecanismos y máquinas. Sin embargo, si las fuerzas
o niveles de energía en el dispositivo son significativos, se considerará al dispositivo como una máquina; si no es así,
será considerado como un mecanismo.
Etapas de estudio de un mecanismo
Empezaremos la asignatura ocupándonos de la cinemática de mecanismos, y luego de la dinámica de los
mecanismos.
1. En la cinemática, veremos cómo determinar posiciones, velocidades y aceleraciones de puntos

particulares de cualquier eslabón de un mecanismo, respecto a un sistema de referencia fijo a la
tierra. También veremos cómo determinar las posiciones angulares, velocidades angulares y
aceleraciones angulares de cualquier eslabón de un mecanismo respecto a dicho sistema.
2. En la dinámica, se estudiará cómo calcular las fuerzas en los nodos cinemáticos de un eslabón
cualquiera de una máquina, en función tanto de la carga que solicita a la máquina como de la
posición, velocidad y aceleración angular que tiene lugar sobre el eslabón de entrada. La dinámica es
el resultado de la interacción del sistema carga-máquina-accionamiento-bastidor.
3. Las técnicas de síntesis de mecanismos se aplican tanto al diseño de mecanismos como de máquinas,
puesto que en cada caso se debe crear un conjunto de miembros móviles para generar y controlar los
movimientos geométricos deseados.
Análisis de mecanismos
Consiste en descomponer un mecanismo existente (ya diseñado, construido y en operación) en sus partes
constituyentes a los fines de determinar su tipo, su estructura de formación, su movilidad, su cinemática y
su dinámica.
Diagramas
cinemáticos
En ocasiones debido a la gran
variedad de elementos que
componen una maquina o la forma
propia de su diseño, el visualizar
los diferentes componentes
(eslabones, uniones, etc.) y
movimientos que conforman dicho
sistema es complejo.
En la práctica se representan las partes de manera esquemática, de modo que solo se observen las partes
que influyen en el movimiento del mecanismo.
¿Según el tipo de unión,
a que grupo o
clasificación pertenecen
las uniones mostradas?
Las uniones también son llamadas juntas o pares cinemáticos

Eslabones y nodos
Diagrama cinemático
El eslabón de referencia es aquel
que por lo general permanece
quieto, es conocido como: la
bancada, tierra, eslabón de
referencia o eslabón fijo.
Diagrama cinemático (+)
Ecuación de Gruebler (grados de libertad) o
movilidad de un mecanismo en 2D
Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones comunes se
calculan con la ecuación de Gruebler.
𝑀 = 3.(𝑛 − 1) − 2. 𝐽 𝑝 − 𝐽 h
El grado de libertad es el número de entradas independientes requeridas para

posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto a la
tierra. También se puede definir como el número de actuadores necesarios para
operar el mecanismo.
Mecanismos y estructuras
El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carácter.

Existen solo tres posibilidades.
Si el GDL es positivo, será un mecanismo, y los eslabones tendrán movimiento relativo.
Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendrá una estructura, lo que significa que ningún
movimiento es posible.
Si el GDL es negativo, entonces se tendrá una estructura precargada, lo que significa que no será
posible ningun movimiento y que algunos esfuerzos tambien pueden estar presentes en el momento del
ensamble.
n =8 , = 10
=0
M= ?
L =6 , = 7
=1
M= ?
Leva
Mecanismo de 4 barras
Es uno de los mecanismos más comunes y simples, consta de 4 eslabones donde uno es designado como la
bancada y conectado por 4 uniones simples o pernos.
Movilidad del mecanismo de 4 barras
𝑀 = 3.(𝑛 − 1) − 2. 𝐽 𝑝 − 𝐽 h
Donde n = 4, = 4 y = 0, entonces: M = 3*(4-1)-2*4=9-8=1

Son mecanismo con un solo grado de libertad
Criterio de Grashof
El criterio de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo
de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras(al menos una barra gire), la
suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.
L S  PQ
Sea:
S = longitud del eslabón mas corto
L = longitud del eslabón mas largo
P = longitud de uno de los eslabones intermedio
q = longitud del otro eslabón intermedio
Criterio de Grashof
a) En la doble manivela el eslabón más corto es la bancada

b) El eslabón más corto es adyacente a la bancada
c) El eslabón más corto es opuesto a la bancada
d) El eslabón más corto está en cualquier posición
e) El eslabón más corto está en cualquier posición
Para análisis y síntesis
B C
D E
Para análisis y síntesis

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 Definición formal: un mecanismo es una cadena móvil (o cadena

 La cadena cinemática es un término que se refiere al conjunto de elementos

 Definición práctica: Un mecanismo es un dispositivo que transforma un

1. En la cinemática, veremos cómo determinar posiciones, velocidades y aceleraciones de puntos

Las uniones también son llamadas juntas o pares cinemáticos

El grado de libertad es el número de entradas independientes requeridas para

El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carácter.

Donde n = 4, = 4 y = 0, entonces: M = 3(4-1)-24=9-8=1

a) En la doble manivela el eslabón más corto es la bancada

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