ASM Tema 1
ASM Tema 1
ASM Tema 1
m = 3(n -1)-2j1-j2
▪ Escrita en esta forma, la ecuación anterior se conoce como
criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo
plano.
▪ Si el criterio de Kutzbach da m > 0, el mecanismo posee m grados de
libertad.
▪ Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento
de entrada.
Si m = 2, entonces se necesitan
dos movimientos de entrada
separados para producir el
movimiento restringido del
mecanismo;
Si el criterio de Kutzbach da
m = 0, como sucede en la
figura, el movimiento es
imposible y el mecanismo
forma una estructura.
▪ Si el criterio produce m = - 1 o menos, entonces, hay
restricciones redundantes en la cadena y forma una
estructura estáticamente indeterminada, en la figura se
observa que cuando se unen tres eslabones por medio de
un solo pasador, se deben contar dos articulaciones; una
conexión de esta índole se trata como si fueran dos pares
separados, pero concéntricos.
▪ Criterio de Kutzbach aplicado a mecanismos con
articulaciones de dos grados de libertad.
▪ En el caso de la figura b el contacto (par) entre la rueda y
el eslabón fijo puede existir un corrimiento o
deslizamiento entre los eslabones
▪ Todo mecanismo tiene un eslabón fijo denominado marco de
referencia.
▪ Cuando no se selecciona el eslabón de referencia, al conjunto
de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática.
▪ Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para
una cadena cinemática dada, los movimientos relativos entre los
distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos
absolutos (los que se miden con respecto al de referencia)
pueden cambiar drásticamente.
▪ El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de
una cadena recibe el nombre de inversión cinemática.
▪ En una cadena cinemática de n eslabones, si se
escoge cada uno de ellos sucesivamente como
referencia, se tienen n inversiones cinemáticas
distintas de la cadena, es decir, n mecanismos
diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro
eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura
1-8 posee cuatro inversiones diferentes.
▪ En la figura se presenta el mecanismo básico de
corredera-manivela, tal y como se encuentra en la mayor
parte de los motores de combustión interna de hoy en día.
El eslabón 4, el pistón, es impulsado por las gases en
expansión y constituye la entrada; el eslabón 2, la manivela,
es la salida impulsada; y el marco de referencia es el
bloque del cilindro, el eslabón 1. Al invertir los papeles de
la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir
como compresora.
▪ En la figura 1-8b se ilustra la misma cadena cinemática;
sólo que ahora se ha invertido y el eslabón 2 queda
estacionario. El eslabón 1, que antes era el de referencia,
gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversión del
mecanismo de corredera-manivela se utilizó como base
del motor rotatorio empleado en los primeros aviones.
▪ En la figura 1-8c aparece otra inversión de la misma
cadena de corredera manivela, compuesta por el eslabón
3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias
actúa como eslabón de referencia. Este mecanismo se usó
para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de
vapor, siendo el eslabón 2 una rueda.
▪ La cuarta y última inversión de la cadena de corredera-
manivela tiene al pistón, el eslabón 4, estacionario. Aunque
no se encuentra en motores, si se hace girar la figura 90° en
el mismo sentido del movimiento de las manecillas del
reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de
una bomba de agua para jardin. Se observará en esta
figura que el par prismático que conecta los eslabones 1 y
4 está también invertido, es decir, se han invertido los
elementos "interior" y "exterior” del par.
▪ En el diseño un mecanismo que se impulsará con un motor,
se debe asegurar que la manivela de entrada pueda
realizar una revolución completa.
▪ Los mecanismos en los que ningún eslabón describe una
revolución completa no serían útiles para estas
aplicaciones.
▪ Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras,
existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta
este caso.
▪En un eslabonamiento plano de cuatro barras,
la suma de las longitudes más corta y más
larga de los eslabones no puede ser mayor
que la suma de las longitudes de los dos
eslabones restantes, sí se desea que exista
una rotación relativa continua entre dos
elementos.
s+l ≤ p+q
s+l ≤ p+q
CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una
rotación completa (mecanismos de balancín).
▪ El teorema de Grashof proporciona un medio para
averiguar la clase a la que pertenece un mecanismo
articulado de cuatro barras, con sólo conocer sus
dimensiones y disposición.
▪ Si un cuadrilátero no cumple dicho teorema
pertenece a la clase II.
▪ Teorema de Grashof : “En un cuadrilátero articulado,
al menos una de sus barras actuará como manivela,
en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica
que la suma de las longitudes de las barras mayor y
menor es igual o inferior a la suma de las longitudes
de las otras dos”.
A. Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras contiguas a él,
actúan de manivelas (mecanismos de doble-manivela). Clase I.
B. Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la barra
menor actúa de manivela y su opuesta de balancín (mecanismos de manivela-
balancín). Clase I.
C. Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores (A o B), las
dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines
(mecanismos de doble-balancín). Clase II.
D. Paralelogramo articulado: Mecanismo donde cada barra es igual a su opuesta (la
barra soporte es igual a la biela y la barra conductora es igual a la barra
conducida). En este tipo de mecanismos las dos barras contiguas al soporte son
manivelas (mecanismos de doble-manivela).
▪ https://www.geogebra.org/m/ETUZHv2q