Grados de Libertad (Movilidad en Los Mecanismos)

GRADOS DE LIBERTAD
(MOVILIDAD EN LOS
MECANISMOS)
SISTEMAS MECANICOS
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA
M.C NESTOR RAMIREZ MORALES
Tipos de movimientos
Las juntas o pares cinemáticos
Una junta es una conexión

entre dos o más eslabones (en
sus nodos), la cual permite
algún movimiento, o
movimiento potencial, entre
los eslabones conectados
La figura muestra dos formas de una junta (o par) plana de un grado de libertad, esto es, una
junta de pasador rotatoria (revoluta) (R) y una junta de corredera (prismática) de traslación (P).
Estas también se conocen como juntas completas (es decir, completa = 1 GDL) y son pares
inferiores
GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD
La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el
numero de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al
número de parámetros (mediciones) independientes que se requieren para definir
de manera única su posición en el espacio en cualquier instante de tiempo. Hay
que observar que GDL se define con respecto a un marco de referencia
seleccionado.
Si se restringe este Lápiz a permanecer siempre en el plano del papel, se requieren
tres parámetros (GDL) para definir por completo la posición de cualquier punto en el
lápiz y una coordenada angular (θ) para definir el ángulo de este con respecto a los
ejes.
Las mediciones mínimas requeridas para definir su posición se muestran en la figura

x, y y θ. Este sistema del Lápiz en un plano tiene por tanto tres GDL.
Ahora permita que el lápiz exista en un mundo tridimensional. Sosténgalo sobre la
cubierta de su escritorio y muévalo con respecto a el. Son necesarios seis
parámetros para definir sus seis GDL.
Un conjunto posible de parámetros que podría utilizarse es: tres longitudes (x, y, z)
mas tres ángulos (q, j, r). Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional tiene
seis grados de libertad. Trate de identificar estos seis GDL al mover el lápiz o pluma
con respecto a la cubierta del escritorio.
TIPOS DE MOVIMIENTO
Un cuerpo rígido libre de moverse dentro de un marco de referencia, en el caso
general, tendrá movimiento complejo, el cual es una combinación simultanea de
rotación y traslación.
En el espacio tridimensional, puede haber rotación alrededor de un eje (cualquier

eje oblicuo o uno de los tres ejes principales) y también traslación simultanea que
se puede resolver en elementos a lo largo de tres ejes.
Rotación pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al
marco de referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos
alrededor del centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro
cambia sólo su orientación angular.
Traslación pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o
rectilíneas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal
pero no su orientación angular.
Movimiento complejo
Una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de
referencia trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su
orientación angular. Los puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas,
y habrá, en todo instante, un centro de rotación, el cual cambiará continuamente
de ubicación.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
La exploración de la cinemática de mecanismos iniciara con una investigación del tema de
diseño de eslabonamientos. Los eslabonamientos son los bloques de construcción básicos
de todos los mecanismos. Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
Un eslabón, como se muestra en la siguiente figura, es un cuerpo rígido (supuesto) que

posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones.
Tipos de
eslabones
Eslabón binario el que
tiene dos nodos.
Eslabón ternario el que
tiene tres nodos.
Eslabón cuaternario el
que tiene cuatro nodos.
Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual permite
algún movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas
(también llamadas pares cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras:
 Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de

superficie.
 Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta.
 Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
 Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta).

el termino par inferior se emplea para describir juntas con
contacto superficial (como con un pasador rodeado por un
orificio) y el termino par superior para describir juntas con
contacto de punto o de línea.
La tabla 2-1 muestra los seis pares inferiores
posibles, sus grados de libertad y sus símbolos.
Los pares de revoluta (R) y los prismáticos (P) son

los únicos pares inferiores útiles en un mecanismo
plano.
Los pares de tornillo (H), cilíndrico (C), esférico (S)

y los pares inferiores planos (F) son combinaciones
de los pares de revoluta y/o prismáticos
Los seis pares inferiores
Clasificación según su forma de
contacto
Clasificación según el numero de
eslabones
Singularidades
Para visualizar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil “desconectar
mentalmente” los dos eslabones que crean la junta del resto del mecanismo. De esta
manera, se puede ver con mas facilidad cuantas libertades tienen los dos eslabones
conectados uno con respecto al otro.
Una junta con mas de un grado de libertad también puede ser un par superior,
La figura 2-3 (Juntas deslizantes) también muestra ejemplos de juntas con cierre de forma
y con cierre de fuerza.
Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su geometría . Un
pasador en un orificio o una corredera en una ranura de dos caras son juntas con cierre de
forma.
En contraste, una junta con cierre de fuerza, un pasador en un semicojinete o una

corredera sobre una superficie, requieren alguna fuerza externa para mantenerlas en
contacto o cerradas .
Una cadena cinemática
Se define como: Un ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que produzcan un movimiento
controlado en respuesta a un movimiento suministrado.
Un mecanismo
Se define como: Una cadena cinemática en la cual por lo
menos un eslabón se ha “fijado” o sujetado al marco de
referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento).
 Manivela como un eslabón que realiza una revolución
completa y está pivotada a la bancada.
 Balancín como un eslabón que tiene rotación oscilatoria

(de vaivén) y está pivotado a la bancada.
 Acoplador (o biela) como un eslabón que tiene

movimiento complejo y no está pivotado a la bancada.
 Bancada se define como cualquier eslabón o eslabones

que están fijos (inmóviles) con respecto al marco de
referencia.
Biela-Manivela Balancin-Balancin
Manivela-Balancin
DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS
El análisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemáticos claros, simples y
esquemáticos de los eslabones y juntas con los que están formados dichos mecanismos.
Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabón “cinemático”, o borde de
eslabón, se define como una línea entre juntas que permite el movimiento relativo entre
eslabones adyacentes. Las juntas pueden permitir rotación, traslación o ambos movimientos
entre los eslabones unidos. Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y obvios en
el diagrama cinemático.
En la figura se muestran las notaciones esquemáticas que se recomiendan para los eslabones
binarios, ternarios y de orden superior, y para las juntas móviles y fijas con libertades de
rotación y traslación, además de un ejemplo de su combinación.
Notificación Esquemática
para diagramas cinemáticos
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE
LIBERTAD O MOVILIDAD
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la
síntesis como para el análisis de mecanismos. Es necesario ser capaz de
determinar rápidamente el GDL de cualquier conjunto de eslabones o
juntas que pueda ser sugerido como solución a un problema.
Grado de libertad
el número de entradas que se necesita proporcionar para crear una
salida predecible.
También:
el número de coordenadas independientes requerido para definir su

posición.
Grado de libertad (movilidad) en
mecanismos planos
Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el numero de
eslabones, así como las juntas y las interacciones entre ellos.
El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigación de

la condición de Gruebler.[2]
Cualquier eslabón en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente, un sistema de L eslabones
no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL, como se muestra en la figura siguiente,
donde los dos eslabones no conectados tienen un total de seis GDL.
Cuando estos eslabones están conectados por una junta
completa en la figura siguiente, Δy1 y Δy2 se combinan
como Δy, y Δx1 y Δx2 se combinan como Δx. Esto elimina
dos GDL y deja cuatro.
En la figura siguiente la semi-junta elimina solo un GDL del
sistema (porque una semi-junta tiene dos GDL) y deja el
sistema de dos eslabones conectados por una semi-junta
con un total de cinco GDL.
Formula general para determinar los
grados de libertad del sistema
M = 3L − 2J − 3G
donde:
M = grado de libertad o movilidad
L = número de eslabones
J = número de juntas
G = número de eslabones conectados a tierra

Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando mas de un
eslabón de la cadena cinemática este conectado a tierra, el efecto neto será crear
un eslabón conectado a tierra de mayor orden y mas grande, ya que solo puede
haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es uno y la ecuación de Gruebler
se convierte en: M = 3(L −1) − 2J
El valor de J en las ecuaciones debe reflejar el valor de todas las juntas en el

mecanismo. Esto es, las semi-junta cuentan como 1/2 porque solo eliminan un
GDL.
Ejemplos

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GRADOS DE LIBERTAD

Una junta es una conexión

Las mediciones mínimas requeridas para definir su posición se muestran en la figura

En el espacio tridimensional, puede haber rotación alrededor de un eje (cualquier

Un eslabón, como se muestra en la siguiente figura, es un cuerpo rígido (supuesto) que

 Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de

 Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta.

 Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta).

Los pares de revoluta (R) y los prismáticos (P) son

Los pares de tornillo (H), cilíndrico (C), esférico (S)

En contraste, una junta con cierre de fuerza, un pasador en un semicojinete o una

 Balancín como un eslabón que tiene rotación oscilatoria

 Acoplador (o biela) como un eslabón que tiene

 Bancada se define como cualquier eslabón o eslabones

el número de coordenadas independientes requerido para definir su

El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigación de

M = grado de libertad o movilidad

G = número de eslabones conectados a tierra

El valor de J en las ecuaciones debe reflejar el valor de todas las juntas en el

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