SCIENCES INDUSTRIELLES

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Partie I : Analyse globale du produit
Le centre dusinage METEOR est commercialis par la Socit PSI/SCEMM
qui est une liale du groupe Peugeot-Citron spcialise dans la fabrication de
machines de production destines lindustrie automobile.
Ce centre est conu pour
raliser des pices mPhoto
caniques par Usinage

Grande Vitesse
(UGV), cest--dire par
enlvement de matire
au moyen dun outil coupant avec une grande
vitesse de coupe. La vitesse de coupe est la vitesse des points de
larte de coupe de
loutil par rapport un
repre li au bti du
centre dusinage. Pour
travailler dans des conditions optimales, elle
doit tre adapte aux
Le centre dusinage METEOR 10
caractristiques
de
loutil et de la pice usiner. Elle doit, par exemple, tre de plus de 2000 m/min
pour lusinage des alliages daluminium avec des outils en diamant cristallin.
La surface usine est lenveloppe des positions successives de loutil dans son
mouvement par rapport la pice. La qualit de lusinage dpend donc du comportement des diffrentes pices et liaisons qui contribuent la ralisation de
ce mouvement relatif.
Lobjet de cette tude est lanalyse du comportement de la liaison entre laxe sur
lequel est install le porte-outil et le bti du centre dusinage.

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Q.1 - Proposer un schma qui traduise le besoin satisfaire par le centre
dusinage. Qualier ce besoin.
Loutil est en liaison xe
avec le porte-outil qui,
lui-mme, est en liaison
xe avec laxe de la broche (gure 1). Cet axe
est guid en rotation
dans un fourreau qui est
en liaison xe avec le bti. La technologie retenue par le constructeur
permet de proposer une
gamme de taux de rotation de laxe de broche
qui
stend
jusqu
24000 tr/min.
porte-outil outil
table
pice
broche
On note R 0 ( O, x 0, y 0, z 0 ) un repre li au bti 0 du centre dusinage et
R 1 ( O, x 1, y 1, z 0 ) un repre li laxe de broche, dduit de R 0 par une rotation
damplitude ( t ) autour de laxe ( O, z 0 ) .
On appelle P le point de lextrmit de larte de loutil tel que OP = cz 0 + rx 1.
Outil

Axe de la broche

z0

Fourreau
Figure 1

Porte-outil
Bti

Q.2 - Donner lexpression littrale de la vitesse du point P dans son mouvement

par rapport au bti, en fonction du taux de rotation de laxe de la broche.

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Q.3 - Calculer le taux de rotation en tours par minute ncessaire lusinage

dune pice en alliage daluminium avec un outil en diamant cristallin, mont
sur un porte-outil tel que r = 10 mm , pour lequel le constructeur prconise une
vitesse de coupe de 2000 m/min.
Conclure quant la capacit du centre METEOR permettre cet usinage dans
des conditions optimales.
Q.4 - La pice usiner est en liaison xe avec la table du centre dusinage
laquelle on lie le repre R 2 ( O 2, x 2, y 2, z 2 ) . La table est anime dun mouvement
de translation rectiligne uniforme daxe ( O, x 0 ) par rapport R 0 , appel
mouvement davance tel que OO 2 = vtx 0 avec v = 10 m/min.
Proposer un schma cinmatique des diffrentes pices et liaisons qui contribuent la ralisation du mouvement de loutil par rapport la surface usine.
Dterminer les coordonnes et la trajectoire du point P de loutil dans son mouvement par rapport au repre R 2 , exprimes dans R 2 . En dduire lexpression
de la vitesse du point P dans son mouvement par rapport R 2 note V ( P R 2 ) .
Tracer approximativement cette trajectoire, pour t compris entre 0 et 0,01 seconde et = 24000 tr/min.
Proposer, en lampliant, une coupe dans le plan ( O ,x 2 , z 2 ) du prol de la surface
ralise.
Prciser linuence, sur la qualit gomtrique de la surface usine, dune
ralisation de la liaison entre laxe de la broche et le fourreau qui sloigne du
modle de pivot.
Q.5 - Laction de la pice sur loutil peut tre modlise par le torseur :

F ( pice outil ) = X D x 0 + Y D y 0 + Z D z 0
{ T ( pice outil ) } =
D
M ( D, pice outil ) = N z
D 0

exprim au point D tel que OD = cz 0 .

En supposant que le rendement du systme est gal 1 , donner lexpression littrale de la puissance des interefforts entre la pice et loutil, note P ( pice outil ) ,
lorsque la broche tourne au taux de rotation .
Calculer cette puissance pour : = 24000 tr/min, X D = 500 N , Y D = 1000 N ,
Z D = 250 N et N D = 10 Nm .
Prciser, en la justiant, la puissance ncessaire au moteur install dans la broche.
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Partie II : Analyse de llectrobroche roulements

Lobjet de cette partie est de dterminer la valeur de la raideur radiale de la solution roulements installe dans llectrobroche du centre dusinage.
Une reprsentation partielle du diagramme des interacteurs permet didentier
deux des fonctions de service de la phase dusinage.
Outil
Broche
Bti

FS2

Fonction de service

FS1
Pice
usiner

Critre

Valeur

FS1 Permettre loutil de prcision 0,03 mm

raliser une pice
conforme
FS2 Etre positionne par
le bti

coaxialit

0,01 mm

Une reprsentation de llectrobroche du centre METEOR est donne cidessous :

moteur
porte-outil

roulements contact oblique

et billes en cramique
outil
Q.6 - Proposer une justication au choix du matriau des billes et du type de
roulements retenu par le constructeur.
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Une analyse structurelle partielle permet didentier les choix technologiques

qui contribuent la satisfaction des fonctions techniques :

FS1 : permettre
loutil de raliser une
pice conforme

FT11 : raliser
une broche

FT111 : assurer le
guidage de la broche

FT1111 :
assurer
le guidage axial

FT1112 :
assurer
le guidage radial

assurer
lentranement de la
broche

FT112 :

Montage sur
roulements

Montage sur
roulements

Moteur
lectrique
intgr

FT12 : assurer les

dplacements X et
Y de la pice

FT13 :
immobiliser
la pice

x1

Q.7 - Le montage de laxe de

P
llectrobroche peut tre modlis
G
par deux liaisons en parallle. La
A
B
z0
broche constitue de laxe, du porteoutil et de loutil a t quilibre
O
exprimentalement. Compte tenu
des conditions de ralisation de cet
quilibrage, il subsiste un dfaut dquilibrage statique que lon peut modliser
par une distance du centre de masse G par rapport laxe de rotation ( O, z 0 )
telle que OG = x 1 . Lquilibrage dynamique est considr comme parfait. On
note M la masse de la broche, OA = Lz 0 , OB = Lz 0 et on nglige les effets de
la pesanteur.
Exprimer le torseur dynamique galilen sur la broche au point G, lors dun mouvement de rotation uniforme.
En dduire lexpression des actions de la broche sur les paliers A et B .
Calculer ces actions avec M = 100 kg , = 24000 tr/min, L = 200 mm et
= 0, 01 mm .

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Q.8 - Les liaisons sont ralises par

x1
des roulements qui peuvent, compte
tenu de la symtrie de rvolution,
P
kA
kB
tre modliss dans le plan ( O, x 1, z 0 )
G
z0
par des ressorts de raideur
respectivement k A et k B comme ciO
B
A
contre :
Donner lexpression du dplacement radial du point P par rapport laxe ( O, z 0 )
d la seule rotation de la broche.
Calculer le dplacement maximal pour un taux de rotation de 24000 tr/min en
5
retenant k A = k B = 2 10 N/mm et L = c = 200 mm .
Conclure quant la satisfaction de la fonction technique :
Fonction technique

FT1112

Assurer le guidage
radial

Critre

Valeur
8

Raideur

> 2 10 N/m

Dplacement de la pointe
de loutil hors usinage

< 2 10

mm

Partie III : Analyse de llectrobroche paliers

magntiques
Lobjet de cette partie est de quantier la raideur de la liaison par une analyse de
lasservissement. Il sagira ensuite de comparer cette raideur la raideur de
llectrobroche roulements.

Pour augmenter les frquences de rotation de la broche, il est ncessaire de supprimer les contacts mcaniques entre les pices en mouvement relatif. Une des
solutions consiste remplacer les paliers roulements par des paliers magntiques actifs. Lensemble tournant (rotor) est maintenu en position par les forces
gnres par des champs magntiques crs par des lectro-aimants placs judicieusement dans la partie xe (stator) :

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.
dtecteur axial

dtecteur radial

dtecteur de vitesse

moteur

roulement

lectro-aimant

bute axiale

roulement

Le rotor se trouve en quilibre sans contact mcanique avec le stator. Sa position

est mesure au moyen de capteurs qui apprhendent en permanence les dplacements par rapport une position nominale.
lectro-aimants
lectro-aimant
dtecteur de
position

stator
rotor

rotor

Palier radial
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Bute axiale
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Q.9 - Expliciter, au moyen dun schma FAST, la ralisation par

llectrobroche paliers magntiques, de la fonction "raliser une broche" .
Les forces lectromagntiques mises en jeu sont commandes en courant.
Une boucle dasservissement pilote les courants dans les lectro-aimants de
telle sorte que les forces lectromagntiques maintiennent le rotor sa position nominale. L ensemble se comporte comme une suspension magntique.

: amplicateur

: stator

SD

: dtecteur de position
: signal du dtecteur

: lectro-aimant

SR

: signal de rfrence

: rotor

: correcteur

Le modle mcanique retenu, reprsentatif du comportement du palier, est

donn ci-dessous :

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Analyse dun degr de libert :

En se limitant laxe ( X 1, X 2 ) , il est possible de retenir un modle mcanique
qui contienne un intgrateur pour augmenter la raideur dans les basses frquences.
Q.10 - Laction gnre par llectro-aimant sur laxe de la broche peut alors tre
modlise dans le domaine de Laplace par :
b
2
F ( p ) = ---- X ( p ) + K 0 X ( p ) + apX ( p ) + M p X ( p, avec
p
X ( p ) : le dplacement du rotor,
b : le gain de lintgrateur,
a : le coefcient de frottement visqueux,
M : la masse du rotor.

Donner la fonction de transfert de la raideur du systme.

Pour le jeu des valeurs prcis, lallure du diagramme de Bode en gain de la raideur est donne sur la gure ci-dessous :
8

K 0 = 10 N/m
a = 7 10

N.s/m

b = 10 N/m.s

M = 100 kg

Calculer le gain de la raideur pour un taux de rotation de 100 rad/s.

Q.11 - La boucle principale dasservissement se compose :
dun capteur de position transformant le dplacement du mobile en une grandeur lectrique (volt/mtre). On suppose que cette mesure est linaire dans
la bande passante de lasservissement et que le gain du capteur est gal d
(volt/mtre),
dun correcteur dont la fonction de transfert est note H ( p ) ,
dun lment fonctionnel permettant de linariser la chane de gnration de
force dans lentrefer dont la fonction de transfert est note G ( p ) .
dun gnrateur de courant permettant de fournir le courant la bobine de
llectro-aimant.
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On suppose que lensemble linarisateur, gnrateur de courant et lectroaimant a un comportement linaire.

Dans le cas de petits dplacements X du mobile ( X 0 tant la consigne dentrefer en volt/mtre), le modle de lasservissement est donn par le schma bloc cidessous :
F ext
X0

H( p)

G( p)

F
+

1
------------2Mp

d
F

: force gnre par le palier,

F ext : force extrieure perturbatrice (effets dinertie, effort de coupe,

dsquilibrage...),
M

: masse du rotor,

: dplacement, par rapport sa position de rfrence, du rotor dans

la direction X sous leffet de la force perturbatrice.

Montrer quen boucle ferme lexpression formelle de la raideur

F ext
2
K f = ---------- est de la forme K f = K ( p ) + M p .
X

Donner lexpression de K ( p ) en fonction de d , H ( p ) et G ( p ) .

Q.12 - Les gains de d et G ( p ) seront pris gaux 1 pour toutes les pulsations
et la fonction de transfert H ( p ) du correcteur retenu est de la forme :
( 1 + 3 p ) ( 1 + 2 p ) 1
H ( p ) = K 0 ------------------------------------------------------- avec : 1 > 2 > 3 > 4 .
2
( 1 + 4 p ) ( 1 + 1 p ) 2

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On souhaite dterminer les diffrentes constantes de temps pour satisfaire aux

contraintes suivantes :
la dformation du palier sous leffet dune charge radiale de 200 N doit tre
infrieure 1m ,
la raideur aux faibles taux de rotation ( 0 < < 10 rad/s ) sera 10 fois suprieure la raideur minimale,
la raideur minimale sera maintenue constante pour les taux de rotation compris entre 100 et 1000 rad/s,
la raideur maximale pour les taux de rotation levs sera atteinte pour
= 10000 rad/s.
On tudie dans un premier temps une gamme de frquences pour laquelle la raideur peut tre approxime la raideur K ( p ) .
En analysant successivement le comportement de H(p) dans les diffrentes bandes de frquences, donner sur la feuille de rponse primprime, lallure des diagrammes de Bode asymptotiques du gain et de la phase de H ( p ) .
Donner les valeurs de K 0 , 1, 2, 3, 4 .
Q.13 - En reprenant le diagramme du gain de la question 12, tracer sur la
2
feuille de rponse primprime les volutions de M p pour p = j .
Montrer que lintersection entre les deux courbes intervient pour tel que
1000 < < 10000 rad/s.
En supposant que lintersection correspond i = 2000 rad s et en faisant lap2
2
proximation K ( p ) M p pour 0 i et K ( p ) M p pour > i , tracer le
diagramme asymptotique du gain K f .
Q.14 - Comparer la courbe de la raideur obtenue avec celle du modle de palier
mcanique tudi dans la question 10.
Conclure quant laptitude dun tel palier supporter une broche tournant au
taux de rotation calcul dans la question 3.
Conclure enn sur la capacit dune telle solution satisfaire les caractristiques prcises dans la fonction technique FT1112.

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Cas de plusieurs degrs de mobilit

Lobjet de cette tude est de dterminer les actions et les dplacements produire
pour chacun des paliers.
Lasservissement peut tre fait axe par axe sur chaque palier, soit quatre boucles
dasservissement indpendantes.

XE

XF
G

PM

PM

Ampli

Ampli

Pilotage
translation

Pilotage
basculement

Q.15 - Le contrle dans le plan ( 0 ,x 0 ,z 0 ) , est ralis en pilotant la translation et

le basculement comme indiqu sur la gure prcdente.
Le modle retenu est donn cix1
contre : les points E et F sont les
x0
centres gomtriques respectifs
des paliers magntiques. Le basz1
culement est caractris par
E

= ( z 0 , z 1 ) = ( x 0, x 1 ) avec pez0
F
O
tit. Le taux de rotation est
suppos constant. Les dtecteurs
mesurent les dplacements X E
L
L
XF
et
dans
le
repre
( O, x 0, y 0, z 0 ) suppos galilen.
Pour un dplacement en translation hx 0 de G , centre de masse du rotor, prciser les consignes X DE et X DF donner chaque palier magntique.
Pour un basculement autour de laxe ( O , y 1 ) damplitude , prciser les consignes X DE et X DF donner chaque palier magntique.
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Q.16 - Le rotor est modlis par une tige de longueur 2l , de diamtre

ngligeable, de centre de masse G et de masse M. Les actions de la pesanteur
sont ngliges.
En tudiant le mouvement de translation, dterminer lquation diffrentielle
en h. En dduire lexpression de la frquence propre du rglage en translation T en fonction de M, l, et K T la raideur en translation.
De mme, en tudiant le mouvement de basculement, dterminer lquation diffrentielle en . En dduire lexpression de la frquence propre du rglage B en
fonction de M, l et K B la raideur en basculement.
Montrer quil est possible dadopter la mme frquence propre 0 pour les deux
rglages.
Q.17 - On reprend maintenant la modlisation initiale dans laquelle
R 1 ( O, x 1, y 1, z 0 ) est un repre li laxe de broche (rotor), dduit de R 0 galilen
par une rotation damplitude ( t ) autour de laxe ( O, z 0 ) caractris par
( 1 0 ) = z 0 avec = Cte . x 0 est la verticale ascendante.
Loprateur dinertie du rotor est de la forme :
A 0 0
0 A 0
0 0 C

( G, R 3 )

Le repre R 3 ( O, x 3, y 3, z 3 ) , li galement au rotor, est dduit de R1 par une rotation autour de ( O, y 1 ) tel que est l'angle entre laxe de rotation et laxe
principal dinertie. Lamplitude de = ( Oz 1 ,Oz 3 ) est suppose constante.
Les points G et O sont confondus.
Les actions extrieures sur le rotor, actions de pesanteur comprises mais
sans les actions des paliers, sont modlises par le torseur :

F ( ext rot ) = X e x 1 + Y e y 1 + Z e z 1

M ( G, ext rot ) = L x 1 + M y 1 + N z 1
e
e
e

Les actions des paliers en E et F sur le rotor sont modlises par les
torseurs :

F ( palier rot ) = X 1 x 1 + Y 1 y 1

M
(
E
,
palier

rot
)
=
0

F ( palier rot ) = X 2 x 1 + Y 2 y 1

M
(
F
,
palier

rot
)
=
0

avec OE = Lz 0 et OF = Lz 0 .
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Dterminer le moment cintique ( O, rot 0 ) exprim dans R 1 en fonction de .

Dterminer le moment dynamique ( O, rot 0 ) exprim dans R 1 en fonction de
.
Donner les expressions permettant de dterminer les grandeurs X1, Y1, X2, et
Y2, puis les calculer avec les valeurs numriques suivantes :
2
2
A = 1 ,314 kg.m ,
=24000 tr/min
L = 200 mm ,
C = 0 ,145 kg.m ,
= 0 ,00005 rad , X e = 981 N
et
Y e = Ze = Le = M e = N e = 0
M = 100 kg

Conclure sur la capacit dune telle solution permettre des taux de rotation
beaucoup plus levs.

Analyse de la solution par repre tournant :

Avec un palier magntique actif, il
y0
est possible de dplacer laxe de
y
1
rotation lintrieur de lentrefer.
Il est alors intressant de faire
concider laxe de rotation avec
laxe principal dinertie du rotor
x1
S
pour liminer les actions gnres
par un dfaut dquilibrage. Pour

raliser cet asservissement il faut

t
crer un signal de consigne sinuE
x0
sodal qui a pour module lcart
entre laxe principal dinertie et
laxe gomtrique de rotation,
synchrone avec la rotation du rotor.
Soit un repre R 0 ( E, x 0, y 0, z 0 ) li au stator et un repre R 1 ( E, x 1, y 1, z 1 ) li au rotor. La consigne du dplacement du palier magntique de centre gomtrique E ,
est reprsente par ES et sa position par rapport R1 est dnie par langle .

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Le repre tournant est ralis selon

le schma ci-contre :
Les signaux synchrones avec la vitesse de rotation, note rot , sont
annuls car le repre labore des signaux tels que Xc et Yc sont nuls.

X +

Xc

Xr

Repre
tournant

Yc

Y
Yr
Q.18 - En fait, il existe un couplage
+
entre
les
diffrents
axes
dasservissement qui modie le graphe de la raideur comme indiqu ci-dessous :
20 log K

rot

log

Conclure quant la pertinence de cette solution satisfaire les caractristiques

attendues pour la broche. Proposer une utilisation du repre tournant.
Q.19 - Le dessin de la broche sur paliers magntiques indique que la broche est
tout de mme munie de roulements billes.
Prciser la fonction technique ralise par ces roulements.
Donner un ordre de grandeur du jeu interne de ces roulements.

FIN

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