Chapitre 4 Grafcet PDF

100
Chapitre 4 : Systmes squentiels
Exemple 3 : Deux chariots sans rendez-vous

Comme pour lexemple 2, mais les chariots ne quittent plus simultanment B1 et B2.
On peut tracer un graphe de 8 tats :
0
b1
a2
G1
D2
a1
D2
2
b2
D1
D2
G1
G2
a1
3
b1
5
b2
G2
m.a1.a2
b2
D1
a2
D1
6
a1
a2
G2
b1
8
G1
Il reste prciser certaines ambiguts, comme la possible apparition de simultanits

dinformations provenant des capteurs.
Afin de mieux reprsenter les paralllismes apparaissant dans le fonctionnement du
systme et les synchronisations qui en dcoulent invitablement, on utilise un nouvel
outil : le langage GRAFCET
6 Le GRAFCET (norme EN 60848 Aot 2002)

En 1977, le premier rapport de lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique
Economique et Technique) prsenta le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande
Etapes Transitions). Cet outil fit son entre dans les programmes franais de formation
technique en 1979. Il est devenu une norme internationale en 1987.
Dans le langage GRAFCET, on trouve :
des lments graphiques de base : tapes, transitions, liaisons orientes, ...
une interprtation associant des expressions logiques :
- les actions associes aux tapes ;
- les rceptivits associes aux transitions ;
des rgles dvolution dfinissant formellement le comportement dynamique de la
partie commande ainsi dcrite.
Dans le langage GRAFCET on retrouve les notions prsentes pour le graphe dtats.
Les tats sont maintenant appels tapes. Le graphe dtats devient le diagramme
grafcet (appel plus simplement grafcet et crit en minuscules), utilisant le langage
GRAFCET (crit en majuscules). Dans le langage GRAFCET, chaque tape peut tre
associe une (ou plusieurs) action(s) : le verbe utilis pour dcrire cette action doit tre
linfinitif. A chaque transition sera associe une rceptivit : le verbe utilis pour dcrire
cette rceptivit doit tre au participe pass.
Extrait de Automatismes et automatique , par Jean-Yves FABERT, dition septembre 2005, chez Ellipses
Corrigs des exercices
101
Exemple de diagramme grafcet (dit grafcet ) utilisant le langage GRAFCET

1
Attendre
Dpart cycle actionn
Etapes
2
Avancer rapidement
Actions associes
aux tapes
(infinitif)
Position 2 atteinte
3
Transitions
Rceptivits associes
aux transitions
(participe pass)
Avancer lentement
Position 3 atteinte
Reculer
Position 1 atteinte
Etat du systme
Entres - Sorties
Retour sur la prsentation des systmes automatiss (paragraphe 1 chapitre 2)
Systme
logique
squentiel
Etat X
X1
e1
e1
X2
e2
S2
S2
e2
X3
e3
S1
S
S1
S3
S3
e3
r
Le vecteur dtat X a comme composantes des variables dtapes binaires Xi
reprsentant ltat de ltape i. Par exemple : X3 = 1 quand ltape 3 est active. Le
r
r
vecteur de sortie S et le vecteur X sont confondus dans le grafcet ci-dessus. Le vecteur
r
dentre E a comme composantes les rceptivits associes aux transitions.
Points de vue
Le grafcet point de vue systme dcrit les oprations constates par un observateur
extrieur aux parties commande et oprative (voir dfinitions au chapitre 2).
Le grafcet point de vue partie oprative dcrit les oprations constates par un
observateur impliqu dans le bon fonctionnement de la partie oprative. Les actions
dcrivent le fonctionnement des effecteurs et les rceptivits sont des informations sur
lvolution de la partie oprative. On peut aussi dcider que les actions dcrivent la mise
en uvre des actionneurs et les rceptivits sont des informations en provenance des
capteurs.
Le grafcet point de vue partie commande dcrit les oprations constates par un
observateur impliqu dans le bon fonctionnement de la partie commande. La technologie
employe permet dtablir des grafcets qui peuvent tre diffrents.
102
6.1 Elments graphiques de base

Les tapes
Une tape caractrise un tat. Elle est reprsente par un carr et un nom i . Elle est
associe la variable binaire Xi, dite variable dtape. Une tape est soit active, soit
inactive.
Le nom de ltape est inscrit dans le carr (au milieu de la partie haute). Un point peut
caractriser une tape active (on peut aussi griser le carr). Un cercle dans une tape
peut indiquer quelle vient dtre dsactive (Xi = 0).
Etape 4 inactive
(X4 = 0)
Etape 4 active
(X4 = 1)
Etape 4 venant
d'tre dsactive
Etape initiale, active

l'initialisation
du systme
Les tapes encapsulantes et les macro-tapes seront vues plus loin.

Les transitions
Une transition est reprsente par un petit trait horizontal coupant

une liaison verticale : la rceptivit de cette transition est place droite.
Une transition peut tre exceptionnellement reprsente par un petit trait
vertical sur une liaison horizontale.
4
(12)
Rceptivit
5
Une transition indique une et une seule possibilit dvolution entre

deux ou plusieurs tapes. Cette volution saccomplit par le
franchissement de la transition si la rceptivit est vraie : la partie
commande change alors de situation.
La transition est ici identifie par (12).
Exemples
Divergence en ET ou
Activation de squences
parallles
4
Convergence en ET ou
Synchronisation de
squences parallles
4
Synchronisation et
activation de squences
parallles
(12)
(12)
(12)
15
25
Pour les convergences et divergences en OU : voir plus loin.

Les liaisons orientes
Par convention, les volutions se font du haut vers le bas. Dans le cas contraire, il est
ncessaire dindiquer le sens de lvolution par une flche.
Les lignes obliques peuvent exceptionnellement tre utilises.
Si une ligne horizontale croise une ligne verticale, il ny a aucune relation entre elles.
Dans le cas de divergences ou convergences en OU, il faut donc :
103
UTILISER
NE PAS UTILISER
15
25
35
15
Pas de confusion possible
25
35
Risque de confusion avec un croisement.
Lorsquun grafcet est de taille trop importante pour tre inscrit sur une seule feuille, on
utilise des renvois :
Depuis
Etape 14
Feuille 1
13
(14)
4
(4)
Vers
Etape 5
Feuille 3
Depuis
Etape 24
Feuille 1
(24)
15
14
24
Vers
Transition 14
Feuille 2
Vers
Transition 24
Feuille 2
Depuis
Transition 4
Feuille 1
25
Feuille 1
Feuille 2
Feuille 3
Partition dun grafcet
Un grafcet global peut tre compos de

plusieurs grafcets partiels qui seront nots
Gi, par convention. La variable dtat dun
grafcet partiel Gi est note XGi : elle vaut 1
quand au moins une des tapes du grafcet
partiel Gi est active.
Un grafcet partiel peut tre compos de
plusieurs grafcets connexes (cest dire
dont les tapes et les transitions sont lies
par une liaison oriente). Le grafcet partiel
G1 est compos de deux grafcets connexes.
21
10
a
11
b
22
b
b.c
13
12
c
G1
23
c
b
24
25
d
G2
Grafcet global
6.2 Rgles de syntaxe

Deux tapes ne doivent jamais tre relies directement : elles doivent tre spares
par une transition. Deux transitions ne doivent jamais tre relies directement : elles
doivent tre spares par une tape.
Erreurs de syntaxe frquentes :
4
15
25
24
23
25
25
24
104
6.3 Les 5 rgles dvolution

RGLE 1 : Situation initiale du GRAFCET
La situation initiale doit tre prcise par une ou plusieurs tapes actives au dbut du
fonctionnement, la mise en nergie de la partie commande. Si cette situation initiale est
toujours identique (cas des automatismes cycliques), elle sera caractrise par les
tapes initiales.
Dans le cas o cette situation initiale nest pas provoque par une mise en nergie,
elle peut par exemple tre provoque par un ordre de forage. Un ordre de forage dun
grafcet partiel est reprsent dans un double rectangle associ une tape.
Grafcet partiel G1 (Matre)
Grafcet partiel G2 (Esclave)

20
21
G2 {INIT}
31
c
d.e
22
23
Quelques exemples de situations du grafcet partiel G2 provoques par le forage
G2 { }
Situation o le grafcet partiel G2 est totalement dsactiv.
G2 {INIT}
Situation o le grafcet partiel G2 est initialis ses tapes initiales.
G2 {20, 22}
Situation o les tapes 20 et 22 du grafcet partiel G2 sont actives et

toutes les autres tapes sont dsactives.
G2 { ! }
Situation o le grafcet partiel G2 est fig (maintien dans ltat).
N.B. : Tant que les ordres de forage sont maintenus, aucune volution du grafcet forc
nest possible.
RGLE 2 : Transition franchissable
Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont remplies :
toutes les tapes qui prcdent immdiatement la transition sont actives ;
la rceptivit associe la transition est vraie.
N.B. : Toute transition franchissable est obligatoirement franchie (hors forage).

RGLE 3 : Franchissement dune transition
4
r
6
r
7
Avant : r = 0
Le franchissement dune transition entrane

simultanment la dsactivation de toutes les
tapes immdiatement prcdentes et lactivation
de toutes les tapes immdiatement suivantes.
Exemple ci-contre : avant r =0, aprs r =1
Aprs : r = 1
105
RGLE 4 : Franchissements simultans
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

Exemple 1
3
a
4
Exemple 2
On part de la situation stable X4 = 1, X5 = 0,

avec a = 1 et b = 1.
Ltape 5 devient active :
4
X4
Instabilit (fugacit)
t
a
X5
ou X6
Notons ici une volution fugace

Voir 6.5.3
t
7
b
8
APRES
AVANT
RGLE 5 : Activation et dsactivation simultanes
Si au cours du fonctionnement dun

automatisme, une mme tape doit tre
dsactive et active simultanment, elle reste
active.
14
14
a=0
Ci-contre ltape 4 restera toujours active.
Si a passe 1
6.4 Exemples de franchissements

Transition
simple
Avant
Convergence en ET
ou Synchronisation de
squences
b=0
b
a
15
25
b=0
b=0
b
a =1
5
a
a
5
Divergence en
OU ou Slection
de squences
4
5
a
Aprs
Convergence
en OU
4
a=0
Divergence en ET
ou Activation de
squences parallles
a
15
25
b=0
b
6
Pour les convergences et divergences en OU, voir aussi 6.3, rgle 4, exemple 1.
106
6.5 Les actions associes aux tapes

6.5.1 Actions continues (assignation sur tat)
Laction continue, associe une tape, dure tant que ltape est active si aucune
condition dassignation ne linterdit. Les conditions dassignation sont dfinies dans les
actions conditionnelles ainsi que dans les actions retardes et/ou limites dans le temps.
Plusieurs actions peuvent tre associes une mme tape. Dans les exemples cidessous, laction A peut tre remplace par Ouvrir vanne , Monter , etc
X2
2
ou
t
2
La sortie A est assigne la valeur vraie

quand ltape 2 est active.
On note : A = X2
A
B
ou
A
B
Actions conditionnelles
X2
p
2
La sortie A est assigne la valeur vraie

quand ltape 2 est active, la condition que la
variable p soit vraie.
On note : A = X2.p
a
p
a
A
La condition dassignation p ne doit jamais tre

un front de variable.
Actions retardes
X2
3s/X2
2
t
3s
3s/X2
t
t
a
A
X2
a
3s/X2
t
3s
t
t
La condition dassignation est

3s/X2. On note : A = 3s/X2
Si la dure dactivit de ltape 2
est infrieure 3s, la sortie A ne
sera pas assigne la valeur
vraie.
Actions limites dans le temps

X2
3s/X2
2
a
3s/X2
a
A
t
3s
t
t
t
X2
a
3s/X2
t
3s
t
t
La condition dassignation est

3s / X2 . On note : A = X2.3s / X2
La sortie A sera assigne la
valeur vraie pendant au plus 3s,
ds lactivation de ltape 2.
Actions retardes et limites dans le temps

3s/b/5s
2
A
a
La condition dassignation 3s/b/5s est vraie 3s aprs un front montant

de b et 5s aprs le premier front descendant de b suivant. Si b passe
0 avant 3s, alors la condition dassignation ne peut pas tre vraie : il
faudra attendre le prochain b .
On note : A = X2.3s/b/5s
107
6.5.2 Actions mmorises (affectation sur vnement)
Une action mmorise dcrit comment affecter une valeur une sortie qui la
conserve. Laction mmorise doit obligatoirement tre associe un vnement interne
(activation, dsactivation, vnement ou franchissement). A linitialisation, la valeur de
cette sortie est nulle.
Exemples :
A:=1
C:=C+1
K:=5
la valeur 1 est affecte la variable boolenne A.

incrmentation de la variable numrique C.
la valeur 5 est affecte la variable numrique K.
Action lactivation
Action la dsactivation
Action sur vnement

a
K:=1
K:=1
K:=1
La valeur 1 est affecte la variable boolenne K

quand ltape 2 est active
lactivation de ltape 2 la dsactivation de ltape 2
et que a se produit
Lexpression dcrivant lvnement (action sur vnement) doit comporter au moins un
front de variable(s) dentre(s). Exemples : b ou (a + b) ou X25. b etc
Action au franchissement
3
c
(1)
La valeur 1 est affecte la variable boolenne K quand la

transition (2) est franchie.
4
b
(2)
(3)
K:=1
A noter quil est impossible dobtenir le mme rsultat avec

une action lactivation de ltape 5 ou avec une action
la dsactivation de ltape 4.
6.5.3 volution fugace
Une volution fugace se produit quand plusieurs transitions successives sont

franchies sans vnement dentre supplmentaire (voir lexemple 1 de la rgle 4 au
6.3, les compteurs et appel de tche au 6.7). Les deux exemples ci-dessous
mettent aussi en vidence une volution fugace lie linstabilit de ltape 2.
1
a
2
1
3
Si ltape 1 est active et que la variable a passe de 0

1, ltape 3 est directement active. Ltape 2 est
instable et les consquences sont les suivantes :
K:=1
1
Une action continue associe une tape instable

nest pas assigne la valeur 1 : A ne sera pas vraie.
Une action mmorise associe une tape instable
permet dassigner la valeur la variable : on a K = 1.
6.5.4 Commentaire
Un commentaire entre guillemets peut tre plac la droite

dune tape, la droite dune action ou la gauche dune
transition. Ce commentaire permet une lecture plus aise du
grafcet mais na aucune influence sur son fonctionnement. Ce
nest pas une action.
tape dattente
a
108
6.6 Les rceptivits associes aux transitions

4
4
Position
atteinte
4
(a + b).c
Exemple 1
4A
3s/b/5s
Exemple 2
3s/X4
Exemple 3
Exemple 4
Exemple 5
4B
a
Exemple 6
Exemple 7
a + b
[ K=5 ]
Exemple 8
Exemple 9
Exemple 10
Les rceptivits sont inscrites de faon littrale (Exemple 1) ou symbolique

(Exemple 2), la droite de la transition. Lespace gauche de la transition est rserv
une ventuelle identification ou numrotation, voire un commentaire (voir 6.5.4). Si la
rceptivit est toujours vraie (Exemple 3) elle est note 1 (1 soulign), dans ce cas
lvolution est fugace et laction continue A nest pas excute (voir 6.5.3).
Lexemple 4 utilise une rceptivit 3s/b/5s qui est vraie 3s aprs b et devient fausse
5s aprs b : la variable b doit rester vraie pendant un temps suprieur ou gal 3s
pour que 3s/b/5s puisse tre vraie. Le /5s nest utile que si ltape 4 devient active
aprs un b . Dans une simplification usuelle (Exemple 5), ltape 4 sera active pendant
3 secondes : une autre faon de raliser une action limite dans le temps (voir 6.5.1).
Lexemple 6 utilise un front montant de a qui vaut 1 uniquement quand a passe de 0
1. Lexemple 7 propose un fonctionnement similaire celui de lexemple 6, ltape 4 est
alors divise en deux tapes 4A et 4B. Lexemple 8 utilise un front descendant de a
qui vaut 1 uniquement quand a passe de 1 0. Lexemple 9 utilise une combinaison de
variables de types diffrents. Enfin lexemple 10 utilise la valeur boolenne dun prdicat :
la rceptivit est vraie lorsque lassertion K=5 est vrifie. On peut aussi avoir :
[ K 5 ], [ K 5 ], [ t 20C ] + b, [Plus de 3 pices], etc
6.7 Structures particulires

Squence linaire
Slection de squence
Une squence linaire est compose

Une slection de squence est un
dune suite dtapes et de transitions. La choix
dvolution
entre
plusieurs
squence est dite active lorsquelle squences partir dune ou plusieurs
comporte une ou plusieurs tapes actives. tapes.
4
Action A
a.m
5
Action B
b.m
a
15
b
25
c
35
a
6
b
7
Action C
c+p
Aiguillage de 4
vers 15, 25 ou 35
Aiguillage de (4 et 5)
vers 6 ou 7
109
Les tapes et transitions sources ou puits
Les tapes sources sont souvent des

tapes initiales (exemple 1, tape 10) par
lesquelles le systme ne repasse plus en
fonctionnement cyclique. Elles peuvent
galement tre des tapes simples, forces
lactivation par un grafcet hirarchiquement suprieur (exemple 2, tape 10).
Les transitions sources (exemple 3)

correspondent des entres provoquant
lactivation dune tape du systme (voir
6.3 rgle 1) un moment quelconque du
fonctionnement. Les exemples 3 et 4 ont un
fonctionnement quivalent.
9
10
10
a
a
10
10
20
20
Exemple 1
Exemple 3
Exemple 2
Exemple 4
Les transitions puits sont des transitions

Les tapes puits sont des tapes qui une
fois actives, ne peuvent tre dsactives qui dsactivent une squence sans consque par un grafcet hirarchiquement quence sur la suite du fonctionnement du
suprieur (ordre de forage) ou par une systme.
mise hors nergie du systme.
5
a
5
a+m
b.c
6
Paralllisme structural et paralllisme interprt
Le paralllisme structural est plus vident comprendre, mais la structure interprte

allge lcriture et permet de mettre en vidence certaines squences en les dtachant
dans un grafcet connexe.
10
10
10
a.X10
a
20
b
31
a
c
21
30
20
30
d.X31
d.X21
Paralllisme
structural
30
c
31
21
20
a+b
d
40
Autre forme de
paralllisme
interprt :
viter cause du
risque derreur li
la dernire
rceptivit
(criture dlicate)
e.X20.X30
Paralllisme interprt
On retrouvera du paralllisme interprt dans le paragraphe Appel de tche .

110
Saut dtapes
Reprise de squence
Si ltape 10 est active, il y aura saut

Lorsque ltape 30 est active, il y aura
ltape 40 si la rceptivit a.e est reprise de squence 20-30 si la rceptivit
a.e est vraie.
vraie.
10
10
c
a.e
a.e
20
20
b
30
30
c
a.e
40
a.e
40
Il est prudent de prvoir des rceptivits complmentaires pour la divergence en OU.

Sinon, pour les exemples ci-dessus, les tapes 20 et 40 pourraient tre actives simultanment, aprs ltape 10 (saut dtapes) ou aprs ltape 30 (reprise de squence).
Accumulateur et rservoir
a
4
4
X5
X5
Dans notre exemple daccumulateur il faut attendre

trois franchissements de la transition de rceptivit
a avant que la transition de rceptivit 1 soit
franchie. Ici les tapes 5 et 6 sont actives,
laccumulateur est en attente de lactivation de ltape 4
pour se vider .
X6
X6
6
6
1
Accumulateur
Rservoir
Dans notre exemple de rservoir le franchissement

de la transition de rceptivit a provoque lactivation
simultane des tapes 4, 5 et 6. Il faudra trois b pour
que le rservoir se vide . Attention : une rceptivit
b au lieu de b peut vider le rservoir en une
seule fois.
Les compteurs
N := 0
[N = 0]
fin A . [N < 5]
6
N := N + 1
1
Action A
fin A . [N = 5]
Un rservoir peut permettre dexcuter une action

plusieurs fois, mais cette rptition peut aussi se raliser
laide dun compteur. Ici laction A est excute 6 fois
avant de poursuivre.
On constate ici une volution fugace, due la
rceptivit 1 qui rend instable ltape 6. Ltape 5 tant
active, lvnement fin A . [N < 5] conduit directement
activer ltape suivant ltape 6. Ltape 5 devant alors
tre successivement dsactive et active, reste active,
suivant la rgle 5 dvolution du GRAFCET (voir 6.3).
Laction mmorise lie ltape 6 incrmente la valeur
de N (voir 6.5.3).
La rceptivit [N = 0] , trs scuritaire, peut tre
remplace par 1 .
111
Mmorisation dune information
Grafcet partiel G5
Poste de chargement
50
Grafcet partiel G6
Mmorisation de
prsence chariot
1
51
Prparer chargement
Chargement prpar
52
60
Attente
X60 . Chariot arriv
53
X52 . Chariot arriv

61 Second chargement interdit
Charger chariot
Chariot parti
Chariot charg
Dans cet exemple il faut attendre larrive dun chariot vide pour effectuer le
chargement, mais il ne faut pas charger deux fois le mme chariot. Le grafcet de
mmorisation de prsence chariot permet de raliser le bon fonctionnement, en
mmorisant le dpart du chariot charg.
N.B. : Le grafcet qui commande le mouvement du(des) chariot(s) nest pas reprsent.
Le chariot doit tre vide la mise en nergie. Les transitions 52-53 et 60-61 seront
franchies simultanment.
Macro-tapes
4
Action A
Appel de tche
14
E5
a.m
M5
5.1
h
6
Squence 20-50 ou tche
Expansion de la
macro-tape M5
Action C
15
b
5.3
X14 + X16
X50
(4)
5.2
Action B
c+q
5.4
16
c+p
d
S5
(6)
20
Squence 20-50
30
31
b
40
41
Squence 20-50
d
50
X50
(5)
Le principe de fonctionnement est

Lexpansion dune macro-tape dcrit
finement les dtails du fonctionnement dune bas sur celui des macro-tapes. Une
macro-tape exprimant la fonction remplir tche peut tre appele plusieurs fois
par un grafcet. Contrairement la
sans se soucier des dtails.
macro-tape, la tche doit avoir un
Il faut X4 = 1 et a.m = 1 pour activer la
fonctionnement cyclique avec une(des)
macro-tape M5 (variable dtat XM5 = 1).
tape(s)
initiale(s),
ou
une(des)
Ltape dentre E5 est alors active. Il
transition(s) source(s).
faudra attendre lactivation de ltape de
sortie S5 et avoir h =1 pour voir sactiver
On constate une volution fugace au
ltape 6 et se dsactiver la macro-tape M5 niveau de ltape 50 : laffectation de la
(la variable dtat XM5 passe 0).
valeur 1 la variable interne X50 se fait
A noter la prsence possible dtapes de faon fugace. Les transitions 4 et 5
initiales, voire de macro-tapes, dans une (comme les transitions 6 et 5) sont
expansion de macro-tape.
franchies simultanment.
112
Encapsulation
3
20
21
23
24
10
11
12
G2
G1
25
31
G3
26
26
22
41
32
33
42
34
35
43
G4
Lutilisation de macro-tapes ou dappels de tches, la partition en grafcets partiels

assortis dordres de forage de situation, sont des moyens de structurer de manire
hirarchique un grafcet et den amliorer la comprhension. Pour ce faire, on peut aussi
utiliser lencapsulation.
Dans lexemple ci-dessus, ltape 3 est une tape encapsulante qui contient deux
encapsulations : les grafcets partiels G2 et G3. Chaque encapsulation est ceinte dun
cadre comportant en haut gauche le nom de ltape encapsulante (ici 3) et en bas
gauche le nom de lencapsulation (ici G2 ou G3). Une encapsulation peut comporter une
ou plusieurs tapes encapsulantes : le grafcet partiel G4 est encapsul dans ltape
encapsulante 26 du grafcet partiel G2.
Quand ltape encapsulante 3 est inactive, aucune tape des encapsulations G2 et G3
nest active. Quand ltape encapsulante 3 sactive, les tapes 22, 23 et 31 sactivent et
les rgles dvolution sappliquent immdiatement aux grafcets G2 et G3 : les liens
dencapsulation sont reprsents par un astrisque. La dsactivation de ltape 3, due au
franchissement de sa transition aval ou tout autre moyen de dsactivation comme le
forage ou lencapsulation de niveau suprieur, provoque la dsactivation de toutes les
tapes de G2 et G3 (et donc de G4).
Lencapsulation G2 de ltape 3 peut tre dsigne par X3/G2. Ltape 24 peut tre
dsigne par X3/X24. Ltape 42 peut tre dsigne par X3/X26/X42.
Ltape 1 est une tape encapsulante initiale. Une au moins des tapes encapsules
dans chaque encapsulation doit tre une tape initiale (ici 10). A la mise en nergie, les
tapes 1 et 10 sont actives, les tapes 11 et 12 sont inactives. Lors dun forage de
ltape initiale 1 de type {INIT}, les tapes 1 et 10 sont actives, les tapes 11 et 12 sont
inactives. Quand ltape encapsulante 1 est inactive, aucune tape de lencapsulation G1
nest active. Quand ltape encapsulante 1 sactive, autrement que par une mise en
nergie ou par un forage ltape initiale 1 de type {INIT}, ltape 11 sactive et les
rgles dvolution sappliquent immdiatement au grafcet G1.
113
6.8 Ressource commune ou partage de ressource

Squences alternes
10
20
marche tapis
11 Attente
marche robot
12
Poste B libre
22
Pice en B
prte
21
Attente
13
Dplacer pice de A B
Pice en B
23
Prendre pice en B
Pice prise
24
Dplacer pice de B C
Pice en C
Un tapis roulant dplace des pices dun poste A un poste B. Un robot prend les
pices en B pour les transporter au poste C. Le poste B est un poste commun. Le tapis
ne pourra dposer une pice en B que quand le robot aura pris la pice prcdente. Le
robot ne pourra prendre une pice en B que quand le tapis en aura plac une. A la mise
en nergie, le poste B est libre, le tapis place une pice, le robot la prend, puis le tapis
pose une pice,... Ce sont des squences alternes. Ce partage de ressource est gr
par les tapes 12 et 22.
Squences exclusives
10
20
marche tapis . [N < 5]
11
N := N + 1
12
marche robot et
pice prsente en B
Il y a encore
de la place en
B et pice en
B prte
21
X21
13
N := N - 1
1
Dplacer pice de A B
Pice arrive en B
22
Prendre pice en B
Pice prise
23
Dplacer pice de B C
Pice en C
Le poste B peut maintenant accepter 5 pices. Le tapis ne peut toujours pas

fonctionner quand le robot prend une pice en B et le robot ne prendra pas de pice en B
si le tapis fonctionne : les deux squences sont dites exclusives. Ltape 12, ressource
commune, vite ce fonctionnement simultan en donnant la priorit au robot (rceptivit
X21). A la mise en nergie, on a N = 0 (voir 6.5.2) et on impose quil ny ait pas de
pice en B. Les tapes 11 et 21 peuvent avoir des activits fugaces.

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Chapitre 4 : Systmes squentiels

Exemple 3 : Deux chariots sans rendez-vous

Il reste prciser certaines ambiguts, comme la possible apparition de simultanits

6 Le GRAFCET (norme EN 60848 Aot 2002)

Corrigs des exercices

Exemple de diagramme grafcet (dit grafcet ) utilisant le langage GRAFCET

Retour sur la prsentation des systmes automatiss (paragraphe 1 chapitre 2)

Chapitre 4 : Systmes squentiels

6.1 Elments graphiques de base

Etape initiale, active

Les tapes encapsulantes et les macro-tapes seront vues plus loin.

Une transition est reprsente par un petit trait horizontal coupant

Une transition indique une et une seule possibilit dvolution entre

Pour les convergences et divergences en OU : voir plus loin.

Corrigs des exercices

Pas de confusion possible

Risque de confusion avec un croisement.

Partition dun grafcet

Un grafcet global peut tre compos de

6.2 Rgles de syntaxe

Chapitre 4 : Systmes squentiels

6.3 Les 5 rgles dvolution

Grafcet partiel G2 (Esclave)

Quelques exemples de situations du grafcet partiel G2 provoques par le forage

Situation o le grafcet partiel G2 est totalement dsactiv.

Situation o le grafcet partiel G2 est initialis ses tapes initiales.

Situation o les tapes 20 et 22 du grafcet partiel G2 sont actives et

Situation o le grafcet partiel G2 est fig (maintien dans ltat).

N.B. : Toute transition franchissable est obligatoirement franchie (hors forage).

Le franchissement dune transition entrane

Corrigs des exercices

RGLE 4 : Franchissements simultans

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

On part de la situation stable X4 = 1, X5 = 0,

Notons ici une volution fugace

RGLE 5 : Activation et dsactivation simultanes

Si au cours du fonctionnement dun

Ci-contre ltape 4 restera toujours active.

6.4 Exemples de franchissements

Chapitre 4 : Systmes squentiels

6.5 Les actions associes aux tapes

La sortie A est assigne la valeur vraie

La sortie A est assigne la valeur vraie

La condition dassignation p ne doit jamais tre

La condition dassignation est

Actions limites dans le temps

La condition dassignation est

Actions retardes et limites dans le temps

La condition dassignation 3s/b/5s est vraie 3s aprs un front montant

Corrigs des exercices

6.5.2 Actions mmorises (affectation sur vnement)

la valeur 1 est affecte la variable boolenne A.

Action sur vnement

La valeur 1 est affecte la variable boolenne K

La valeur 1 est affecte la variable boolenne K quand la

A noter quil est impossible dobtenir le mme rsultat avec

6.5.3 volution fugace

Une volution fugace se produit quand plusieurs transitions successives sont