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Matière découverte
Cours:
Machines spéciales

Important : Les textes et le figures rapportés dans ce chapitre sont prélevés en majorité et sans
modifications majeurs sur les références suivantes :

P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed et B. Multon, « Actionneurs électromagnétiques : classification

topologique», Techniques de l’Ingénieur – D 3412.

P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed et B. Multon, « Actionneurs électromagnétiques : performances

comparées», High speed machines
sommaire

SOMMAIRE

Module découverte

Cours:

Machines spéciales
Introduction

INTRODUCTION

Bien que de nouvelles solutions émergent (piézo-électriques, magnétostrictives, voire

électrostatiques dans les très faibles dimensions), les actionneurs électromagnétiques et machines
spéciales occupent toujours, et probablement encore pour longtemps, une place prépondérante dans
la conversion – réversible – électromécanique d’énergie.

Au-delà des actionneurs et machines dits conventionnels, bénéficiant d’une maturité technologique
et d’une diffusion scientifique importante (machines à courant continu à collecteur, synchrones à
rotor bobiné, asynchrones à cage d’écureuil...), une très grande diversité d’actionneurs, dits non
conventionnels (machines spéciales), coexistent et se développent toujours. Ils répondent
généralement à des exigences particulières et ne sont pas standardisés. Leur fonctionnement est
également souvent méconnu et leur potentiel encore plus mystérieux. On les trouve notamment dans
les applications de très grande diffusion (souvent de faible puissance : inférieure au kilowatt) telles
que l’électroménager grand public, la domotique, l’automobile ou les jouets et dans celles exigeant de
hautes performances.

Leur évolution a été accélérée grâce aux formidables développements de l’électronique de puissance
(notamment ses possibilités de « haute fréquence ») et de l’électronique micro programmable.

Une classification de ces différents actionneurs paraît, au premier abord, risquée, sinon impossible,
d’autant que leurs topologies sont très nombreuses et très variées. Néanmoins, après une analyse
approfondie de différents actionneurs existants ou faisant l’objet de travaux de recherche, la mise en
avant de critères fondamentaux topologiques, liés notamment au type de bobinage de puissance
(d’alimentation), au mode d’alimentation, au mouvement généré, s’est révélée possible.
Conclusion

CHAPITRE I : CRITERES FONDAMENTAUX DE CLASSIFICATION

I.1. INTRODUCTION

Définition d’un actionneur électromagnétique et critères fondamentaux de

classification :

Un actionneur électromagnétique est un système capable de convertir de l’énergie électrique

en énergie mécanique via une étape intermédiaire magnétique. Cette particularité lui confère
un caractère réversible fondamental, à l’inverse de certains actionneurs thermodynamiques
ou hydrauliques.

Nota : cette définition exclut les freins à courant de Foucault qui convertissent de l’énergie mécanique en énergie magnétique puis
thermique mais qui sont dissipatifs et non réversibles.

Dans un actionneur électrique, la conversion d’énergie est fondée, d’une façon générale, sur
l’interaction d’au moins deux sources de champ magnétique : un bobinage de puissance, car
obtenu à partir d’un circuit électrique, véhiculant l’énergie électrique destinée à la conversion,
et une source magnétique d’excitation qui, si toutefois elle est alimentée, n’absorbe que ses
propres pertes.

D’autre part, la conversion électromécanique nécessite d’avoir au moins deux parties en

mouvement relatif entre lesquelles la zone d’interface est appelée entrefer. L’une des deux,
fixe par rapport au référentiel choisi, est dite le stator, l’autre est dite le rotor ou le mobile
suivant le type de déplacement généré.

Nota : dans le cas particulier des actionneurs magnétohydrodynamiques (MHD), l’une des deux parties est fluide. On se situe ici à la
limite de la notion d’actionneur électromécanique. Cependant, l’analogie de comportement avec les actionneurs, à partie mobile
solide, nous amène à les citer.

À chaque stade de la conversion, des pertes apparaissent : pertes électriques, pertes

magnétiques et pertes mécaniques. La conversion électromécanique du point de vue
énergétique est schématisée sur la figure I.1. Les critères fondamentaux de classification
(figure I.2) peuvent se définir à partir de la figure I.1. Ces critères sont liés aux sources
magnétiques (de création de champ magnétique), à l’architecture mécanique et, enfin, à
l’alimentation électrique. Nous dégagerons également des critères composés correspondant
à des combinaisons des critères fondamentaux.

I.2. SOURCES D’EXCITATION :

Rappelons que la source d’excitation magnétique est le système qui permet de créer une
variation du flux dans le bobinage de puissance en fonction de la position mécanique. On peut
en dégager les différentes caractéristiques.
Conclusion

Fig. I.1. Conversion d’énergie dans les Fig. I.2. Critères fondamentaux de
actionneurs [4] classification des actionneurs [4]

Fig. I.3. Structures à couplage polaire à pôles Fig. I.4. Coupe d’une machine synchrone
saillants [4] triphasée à rotor lisse bobiné (4 pôles, 3
encoches par pôle et par phase) [4]

• Excitation type courant : le champ magnétique d’excitation est de type courant lorsqu’il utilise
les courants électriques. Les excitations de type courant regroupent les excitations bobinées
classiques (figure I.4), les excitations par supraconducteurs, les excitations par courants induits
(dans un bobinage en court-circuit ou dans un matériau massif conducteur, figure I.5).
Conclusion

I.3. NATURE DISSIPATIVE DE L’EXCITATION :

On peut également ajouter un critère supplémentaire quant à la nature fondamentalement

dissipative ou non de la source d’excitation.

• Excitation non dissipative : une source non dissipative est une source pouvant
fonctionner sans créer de pertes. On trouve de telles excitations dans les machines à
aimants permanents (figure I.3b), les machines à réluctance variable (figure I.3a) et
les machines supraconductrices.
• Excitation dissipative : une source dissipative se trouve dans les machines à
excitation bobinée (figure I.4) non supraconductrice, ainsi que dans les machines à
hystérésis.

Fig. I.5. Lanceur électromagnétique à induction [4] Fig. I.6. Types de sources magnétiques d’excitation [4]

I.4. BOBINAGES DE PUISSANCE :

Les bobinages de puissance représentent l’autre source de champ magnétique. Ils échangent
de l’énergie électrique avec l’extérieur du système.

Nous appelons bobinage de puissance l’ensemble des enroulements (éventuellement un seul) se

trouvant à l’interface avec la source d’énergie électrique et transférant l’énergie dans un sens ou
dans l’autre, selon le mode de fonctionnement (actionneur ou générateur électrique).

I.5. POLARITE MAGNETIQUE DU BOBINAGE :

Le bobinage peut être qualifié d’unipolaire (c’est-à-dire un seul pôle Nord ou Sud dans
l’entrefer) ou de multipolaire (c’est-à-dire au moins une paire de pôles).
Conclusion

• Bobinages unipolaires : les machines à bobinage unipolaire (figure I.7) se caractérisent

par un bobinage unique divisé en deux parties, une partie mobile et une partie fixe. Les deux
parties sont reliées électriquement par deux contacts glissants imposant un trajet privilégié
au courant. Lorsque ce bobinage est placé dans un champ homogène (d’où la qualification
d’unipolaire) et que ce bobinage est alimenté, des forces de Laplace (s’il n’y a pas de parties
ferromagnétiques) antagonistes s’appliquent entre les deux parties mobiles. Il n’y a pas de
variation de courant dans les bobinages.
Deux familles de bobinages unipolaires peuvent être distinguées suivant la nature physique
de la partie mobile.

• Bobinages homopolaires : la partie mobile est un conducteur solide. On trouve ici les
actionneurs, type roue de Barlow, des lanceurs électromagnétiques et certains générateurs
d’énergie impulsionnels (figure I.8). La figure I.8 montre une des rares machines à bobinage
homopolaire à avoir trouvé un débouché applicatif ; il s’agit de la machine de Poirson,
génératrice de forts courants (10 000 A sous 8 V à 2 000 tr/min avec un rendement de 88
%).

• Bobinages magnétohydrodynamiques (MHD) : la partie mobile est fluide. On trouve dans

cette catégorie les actionneurs de bateaux expérimentaux (le fluide est l’eau de mer), de
métal en fusion et les générateurs électriques de conversion MHD (le fluide est le plasma).

Tous ces « bobinages » sont « massifs » et ne permettent pas d’ajuster le nombre de spires des
bobinages multipolaires dont il est question ci-après. En outre, ils nécessitent impérativement des
contacts glissants (solides ou liquides). Ces particularités constituent souvent des inconvénients
majeurs qui ont sévèrement limité leur champ d’application.

Fig. I.7. Principe de fonctionnement d’un bobinage Fig. I.8. Machine à bobinage homopolaire, dite machine
unipolaire [4] de Poirson [4]

• Bobinages multipolaires : à l’inverse des précédentes, les machines à bobinages

multipolaires sont basées sur la variation du flux magnétique vu par un bobinage. Il est donc
Conclusion

nécessaire d’y associer des variations de courant dans les bobinages pour obtenir des forces
magnétiques utiles. La très grande majorité des actionneurs électromagnétiques se trouve
dans cette catégorie.

Par la suite, nous ne nous intéresserons plus qu’à cette famille ; nous verrons notamment que ces
bobinages multipolaires peuvent être qualifiés d’homopolaires ou d’hétéropolaires selon leur
agencement. Cela a souvent contribué à créer une ambiguïté, lorsque l’on parle de machine
homopolaire, d’où nos choix de terminologie.

Example de structure: (High power density machines) TFM, Supraconducteur,

Concentrated coils.

I.6. CONSTITUTION DES BOBINAGES:

1.5.1.1 Nombre de phases:

On entend ici le terme « phase » au sens large : une phase est composée d’enroulements de
puissance pour lesquels toutes les grandeurs électriques associées sont normalement
identiques à chaque instant.

Exemple : dans un moteur à courant continu à collecteur, le nombre de phases peut être égal au
nombre de lames du collecteur.
Conclusion

Le terme « monophasé » concerne donc directement le bobinage de puissance (c’est-à-dire

après le convertisseur éventuel). On distingue, parmi les bobinages multipolaires, les bobinages
monophasés et les bobinages polyphasés.

• Bobinages monophasés : cette catégorie regroupe les hautparleurs (figure I.9), les vibreurs
(figure I.10) et de nombreux petits moteurs monophasés synchrones (figure I.11) ou
asynchrones (figure I.12).
• Bobinages polyphasés : on retrouve, entre autres, dans cette catégorie, les machines
classiques de moyenne (figure I.13) et forte puissance (figure I.4).

On appelle aussi souvent « machines monophasées » des machines dont l’alimentation électrique
est monophasée mais dont le bobinage comprend plus d’une phase. C’est le cas, par exemple, des
machines asynchrones à phase auxiliaire et condensateur de déphasage. Leurs bobinages sont en
réalité diphasés.

Il faut souligner qu’un actionneur multipolaire réellement monophasé possède, par nature, un
couple très pulsé (le couple s’annule lorsque le courant s’annule). Cela pose notamment un
problème au démarrage. Pratiquement, ce problème peut trouver une solution grâce à une
position de détente particulière (moteurs à aimants permanents) ou à la présence d’une ou de
plusieurs bagues de court-circuit dans l’entrefer (moteurs asynchrones shaded poles ou à bobines
écrans, ou encore spires de Frager, figure I.12). Ces dernières constituent en réalité une phase
supplémentaire alimentée par induction à partir de la phase principale.

I.7. REPARTITION DES PHASES :

Parmi les bobinages polyphasés, la répartition des phases entre elles est un nouveau critère.

• Bobinages à phases réparties : ils regroupent notamment tous les moteurs à champ
tournant (génératrices synchrones – figure I.14a –, moteurs asynchrones triphasés. On
rappelle que les bobinages à phases réparties sont les bobinages pour lesquels les différentes
phases créent des champs superposés dans l’entrefer. Ces bobinages permettent la création
des champs tournants (moteurs rotatifs) ou glissants (moteurs linéaires). La figure I.14
montre des actionneurs à bobinages de puissance à phases réparties.

• Bobinages à phases juxtaposées : on les trouve dans les moteurs à réluctance variable à
double saillance (figure I.3a) et dans les moteurs synchrones à aimants de surface à bobinage
concentrique (figure I.3b). Les bobinages à phases juxtaposées sont les bobinages dont les
différentes phases créent des champs jointifs mais pas superposés dans l’entrefer. Au cours
du fonctionnement, un point situé sur la partie mobile par rapport au bobinage passe
Conclusion

successivement devant le champ créé par chacune des phases. Il existe néanmoins un
couplage magnétique entre les différentes phases, mais il est moins important que celui des
bobinages à phases réparties. La figure I.15 montre un actionneur dit hybride à phases
juxtaposées.

• Bobinages globaux : le couplage magnétique est quasi inexistant et représente un

phénomène parasite. Un point de la partie mobile par rapport au bobinage ne passe jamais
devant les champs créés par deux phases différentes. À titre d’exemple, on trouve ce type de
bobinage dans les moteurs pas à pas à griffes (figure I.16a), les moteurs à flux transverse
(figure I.17). La figure I.18 montre un tel moteur à réluctance variable ; les bobinages sont des
solénoïdes. On parle également de structures à bobinage global.

Fig. I.9. Haut-parleur à bobine mobile [4] Fig. I.10. Moteur linéaire à mouvement alternatif [4]

Fig. I.12. Moteur à bobinage de puissance déporté : moteur

Fig. I.11. Moteur monophasé shaded poles [4] Lavet [4]

I.8. CYCLE DE CONVERSION LIE AU BOBINAGE MONOPHASE:

On peut définir pour un bobinage de puissance un rapport caractérisant le nombre de cycles

de conversion effectués pour réaliser un déplacement rotatif ou linéaire dans un sens donné.
Ce rapport est donné par 𝑡𝑒/𝑡𝑚 où te est la période électrique fondamentale d’alimentation
liée aux sources électriques et 𝑡𝑚 est la période mécanique, c’est-à-dire le temps entre deux
changements de sens de déplacement rotatif ou linéaire. On distingue ainsi les bobinages non
cycliques des bobinages dits cycliques.
Conclusion

Fig. I.13. Moteur à collecteur mécanique à excitation bobinée [4]

Fig. I.16. Moteur à aimant permanent [4]

Fig. I.14. Actionneurs à phases réparties [4]

Fig. I.15. Moteur « hybride » à rotor extérieur à phases [4] Fig. I.17. Moteur à flux transverse à aimants permanents [4]

• Bobinages non cycliques : ce sont des bobinages de puissance dont le rapport 𝑡𝑒 /𝑡𝑚 est
proche de 1.
La période électrique est à peu près égale à la période mécanique.

Il n’y a dans cette catégorie que les actionneurs monophasés à débattement limité : vibreurs
(figure I.10), haut-parleurs (figure I.9), électroaimants (figure I.19) entre autres.
Conclusion

Fig. I.18. Moteur à réluctance variable à bobinages globaux [4]

Fig. I.19. Électroaimant [4] Fig. I.20. Moteur rotatif à réluctance variable à
débattement limité [4]

• Bobinages dits cycliques : dans ce type de bobinage, la période électrique est largement
inférieure à la période mécanique. Le rapport caractéristique est donc: 𝑡𝑒 /𝑡𝑚 << 1.

On retrouve ici tous les moteurs monophasés à débattement illimité, comme le moteur rotatif
monophasé à aimant (figure I.11). La figure I.20 montre un exemple d’actionneur monophasé à
réluctance variable à bobinage cyclique dont le fonctionnement est normalement à débattement
limité mais qui peut être également rotatif continu à condition d’entraîner une charge inertielle
sans frottement sec.

On peut synthétiser les critères sur le bobinage de puissance comme sur la figure I.21.

Fig. I.21. Types de circuits électriques de puissance [4]

Nous citerons dans ce qui suit d'autres critères sur les sources de puissances et d'excitation
comme:
Conclusion

• La localisation de la source
• Polarité du champ magnétique d'entrefer
• Trajet du flux d'entrefer
• Source fixe ou mobile

I.9. ALIMENTATION ELECTRIQUE:

Les actionneurs (multipolaires) peuvent également être classés suivant le type de l’alimentation
électrique du bobinage de puissance.

1.6.1 Fréquence d'alimentation:

• Alimentations à fréquence fixe : on regroupe les alimentations réalisées directement par

un réseau à fréquence fixe (figure I.12).

Nota : le courant dans le bobinage de puissance est à la même fréquence que celle du réseau d’alimentation. On exclut donc de cette catégorie
les moteurs universels.

• Alimentations à fréquence variable : à l’opposé, cette catégorie regroupe les alimentations

dont la fréquence est variable (machines à collecteur mécanique, générateurs à vitesse
variable, moteurs pas à pas – figure I16a..).

• Alimentation à vitesse variable

Dans le cas des alimentations à vitesse variable, on distingue les alimentations en boucle
ouverte (c’est-à-dire qui ne tiennent pas compte de la position relative des parties fixe et
mobile) et celles en boucle fermée (dont le courant dans les phases est corrélé à la position).

• Alimentations en boucle ouverte : ces alimentations n’ont pas d’asservissement de la phase

du courant en fonction de la position mécanique. On trouve ici les moteurs pas à pas (figure
I16a) ou les générateurs en boucle ouverte (figure I25b).

• Alimentations en boucle fermée : ces alimentations se caractérisent par un asservissement

de phases du courant à la position mécanique. On retrouve ici tous les actionneurs et les
Conclusion

générateurs à courants auto-commutés

Fig. I.25. Sources de puissance et d’excitation hétéropolaires [4]

1.6.2 Systèmes de commutation:

Pour les alimentations en boucle fermée, le courant du bobinage de puissance doit être auto-
commuté. Deux solutions technologiques de commutation sont utilisées : les collecteurs
mécaniques (système lames/balais) et les convertisseurs électroniques (semi-conducteurs de
puissance).

• Alimentations par collecteurs mécaniques : elles sont constituées de lames et de balais

frottants. Elles regroupent principalement les collecteurs des machines à courant continu
(figure I.31) ou les machines universelles (figure I.13).

• Alimentations par commutation électronique : elles sont réalisées à partir de

convertisseurs statiques. On retrouve ici les différents moteurs sans balais (asynchrones,
synchrones – figure I.3).

I.10. ARCHITECTURE MECANIQUE:

La dernière catégorie de critères de classification concerne l’architecture mécanique des

actionneurs. Afin de généraliser la présentation, nous avons tenté d’envisager toutes les
architectures de base possibles.

1.7.1 Disposition de la partie mobile par rapport à la partie fixe:

On définit arbitrairement trois types d’architectures concernant la disposition de la partie

mobile par rapport à la partie fixe.

• Architectures intérieures : la partie mobile se trouve à l’intérieur de la partie fixe

(stator) (cas classique, figure I.33). Elle est aussi qualifiée d’enveloppée.
Conclusion

• Architectures extérieures : la partie mobile est à l’extérieur du stator. Elle est dite
enveloppante. L’architecture est dite inversée. C’est le cas des moteurs pour
ventilateurs (figure I.3b) ou des moteurs roues dont la figure I.17 donne un exemple.

• Architectures intermédiaires : cette catégorie concerne les topologies où la partie

mobile ne peut être qualifiée ni d’enveloppante, ni d’enveloppée. On retrouve alors
les topologies planes : actionneur linéaire à une surface active (figure I.34) ou
discoïde mono rotor (voir figure I.38a), ou encore « cloche » (figure I.31). (Figures
I.26 – I.30 et Fig.I.32voir annexes)

Fig. I.31. Moteur à courant continu cloche [4]

Fig. I.33. Moteur triphasé à commutation de flux à rotor

intérieur [4]

Fig. I.34. Moteur linéaire plan à aimant permanent fixe [4]

Conclusion

I.11. TYPE DE MOUVEMENT:

De façon très usuelle, le mouvement mécanique peut être :

✓ rotatif (cas des machines tournantes) ;
✓ linéaire (cas des actionneurs linéaires).
À ces architectures, dites classiques, on peut ajouter des architectures moins courantes
telles que celles des multi-moteurs à plusieurs degrés de liberté (moteur plan, moteur
boules...) (figure I.35), ainsi que celles des moteurs à mouvement complexe (moteur
roulant, moteur déformable) (figure I.36).

Fig. 35. Actionneurs à plusieurs degrés de liberté

Fig. I.36. Actionneurs à mouvement complexe [4]

I.12. FORME DE LA SURFACE D'ENTREFER:

La surface d’entrefer est la zone située entre les deux parties mobiles à travers laquelle
l’induction est modulée. Elle peut être cylindrique ou plane.

Cylindrique : c’est la forme la plus classique dans les actionneurs rotatifs. On la retrouve
aussi pour quelques actionneurs linéaires (figure I.37).
Conclusion

Fig. I.37. Moteur linéaire cylindrique à aimants statiques et bobinage mobile [4]

Plane : c’est le cas des machines discoïdes (figures I.16b et I.38a) ou de la majorité des
moteurs linéaires (figures I.34 et I.38b).

Fig. I.38. Structures planes [4]

I.13. CONCLUSION:

Une classification des actionneurs selon leurs topologies à était exposée dans ce chapitre, la mise en
avant de critères fondamentaux topologiques liés notamment au type de bobinage de puissance
(d’alimentation), au mode d’alimentation, au mouvement généré, ainsi que tous les mouvements,
linéaires ou autres, on était pris en compte.

▪ Questions:

1. Donner une définition d'un actionneur Electromagnétique ?

2. Le rôle du bobinage de puissance dans les actionneurs électromagnétique?
3. Le rôle du bobinage d'excitation?
4. Que représente le rapport suivant: 𝜏𝑒 /𝜏𝑚 = (Période électrique)/(Période mécanique) ?
5. Cité les types de de commutations qui existes pour les actionneurs?
6. Quel sont les types de mouvements des actionneurs existant?
Conclusion

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Important: Les textes et le figures rapportés dans ce chapitre sont prélevés en majorité et sans
modifications majeurs sur les références suivantes:

Références :

[4] P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed et B. Multon, « Actionneurs électromagnétiques : classification

topologique», Techniques de l’Ingénieur – D 3412.

[5] P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed et B. Multon, « Actionneurs électromagnétiques : performances

comparées», High speed machines