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    TP1 Techniques de Commande Avancée

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    Bouzid Mohamed Cherif
    Ce document décrit un travail pratique sur la commande par retour d'état d'un moteur à courant continu. Le document explique l'objectif du travail pratique, décrit le système à étudier, et liste les tâches à effectuer pour mettre en place et évaluer la commande par retour d'état.

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    TP1 Techniques de Commande avancée

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    Université Mohamed El-Bachir El-Ibrahimi de Bordj Bou Arreridj

    Faculté des Sciences et de la Technologie


    Département d’électromécanique

    Matière : Techniques de Commande avancée


    Spécialité : Electromécanique
    (Master 2)

    Travail Pratique N° : 01
    Commande par Retour d’état d’un Moteur à Courant Continu

     Objectif du TP :
    Le présent TP a pour but d’étudier et d’illustrer les concepts, les principes et les propriétés de
    la commande par retour d’état d’un moteur à courant continu par voie de simulation à l’aide
    du logiciel MATLAB/Simulink.

     Description du système à étudier :


    Le système à étudier consiste en l’asservissement de position d’un disque qui tourne à l’aide
    d’un moteur électrique à courant continu. Le système à commander est représenté par la
    figure suivante :

    Excitation

    Fig.1 : Schéma illustratif du système à contrôler

    Avec :
    Um : Tension de l’induit ; L : L’inductance de l’induit ; R : Resistance de l’induit ;
    e : Force électromotrice ; Ke : Constante de fem ; J : Inertie ; f : Frottement ;
    Cr : Couple résistant (de charge) ; Cm : Couple électromagnétique; Kc : Constante du couple ;
    R0 : Réducteur mécanique ; Cs : Capteur de position ; θ : Position angulaire.

    TP Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM


    Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 1
     Tâches à effectuer pour concrétiser et évaluer la robustesse de la commande par
    retour d’état avec placement de pôles :
    1/ Etudier le comportement du système en boucle ouverte après avoir créer sa modélisation
    sous forme de schéma-blocs en Simulink.
    2/ Réaliser la commande par retour d’état sur Simulink après détermination des gains de la
    matrice K.
    3/ Vérifier la robustesse de la commande du système vis-à-vis de l’application d’une
    perturbation sur la position angulaire (θ).
    4/ Donner un compte rendu récapitulatif de l’ensemble des points traités dans ce TP.
    *************************************************************************

    TP Techniques de commande avancée Master 2, Spécialité: ELM


    Enseignant : Dr. Aissa Oualid Page 2

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