SYSTEMES LINEAIRES et SYSTEMES ASSERVIS

1. Système asservi
1.1 Exemple de système asservi (mécanique)
Régulateur à boules de Watt (1788)
Principe de fonctionnement :
La vapeur produite par la chaudière est dirigée vers la turbine
et met en mouvement les aubes de celle-ci (cf. photo),
entraînant en rotation l'axe de la turbine.
Lorsque la vitesse de rotation ω de l'axe de la turbine augmente :
- les boules s'écartent de leur axe de rotation (par effet centrifuge),
- entraînant la rotation du levier (selon sens de la flèche),
- provoquant le déplacement du robinet vers la gauche et donc
ω sa fermeture progressive, réduisant ainsi l'arrivée de vapeur
- et conduisant donc à une diminution de la vitesse ω :
← photo d'aubes de la turbine  on obtient ainsi la stabilisation de la vitesse de rotation ω

1.2 Définitions
On distingue 2 types de systèmes :
 Les systèmes non bouclés pour lesquels aucun contrôle de l'exécution de la commande (entrée) n'est réalisé.

Si des phénomènes parasites perturbent le comportement du système, aucune réaction compensatoire n'est
réalisée  système en Boucle Ouverte (BO).
 Les systèmes bouclés pour lesquels un contrôle de l'exécution est fait par rétroaction de la sortie du
système sur son entrée  système en Boucle Fermée (BF) ou système asservi.

Un système est asservi lorsqu'une grandeur de sortie suit aussi précisément que possible les variations
de la grandeur d'entrée (consigne), quels que soient les effets perturbateurs extérieurs.

On peut distinguer les systèmes asservis suivant le type d'entrée (ou consigne) :
 Lorsque la consigne est indépendante du temps, le système est dit régulateur.

Exemples : régulation de température d'un local, régulation de la vitesse de rotation d'un moteur électrique,
régulation du débit d'eau d'une vanne, régulation tension de cordage d'une cordeuse de raquette

 Lorsque la consigne varie dans le temps, on parle d'asservissement ou de système suiveur.

Exemples : asservissement de position des bras d'un robot, asservissement de position d'une antenne radar.

1.3 Schéma fonctionnel d'un système asservi (ou asservissement)

a ) Schéma fonctionnel (ou schéma-bloc)

e Adaptateur
e s
Grandeur
Grandeur de Sortie
d'entrée
(consigne)
m

1/8
 Constituants Fonction
Adaptateur Elaborer à partir de la consigne un signal utilisable par le régulateur.
Régulateur :
Comparateur Déterminer l'écart ε entre l'image de la consigne e et la mesure m du signal de sortie : ε = e − m
Correcteur Elaborer le signal de commande à partir de l'écart.
Apporter de l'énergie au système pour produire l'effet souhaité.
Actionneur
Rem : il est associé à un préactionneur distribuant l'énergie (non représenté).
Capteur Acquérir la grandeur de sortie et la transformer en un signal utilisable par le régulateur.

b ) Exemple : Commande de température d'un four de traitement de pièces

Source d'énergie

Source d'énergie Résistance

chauffante
Consigne de
Résistance Pièces
chauffante température
à
Commande de
Pièces chauffer
température
à
chauffer Carte Thermomètre Four
Carte de
commande d'alimentation
Carte Four
d'alimentation Présentation du système
Présentation du système Ouverture
Energie
porte
Energie Ouverture Consigne de Tension Quantité Température
porte température résistance de chaleur du four
Commande de Tension Quantité Température
température résistance de chaleur du four Adaptateur
Carte Résistance Four
d'alimentation chauffante
Carte Résistance Four
d'alimentation chauffante Mesure de température
Structure de la commande
Carte de
Thermomètre
commande
Structure de la commande

Commande de température : en BO Régulation de température : en BF

2. Systèmes étudiés : S.L.C.I. (Systèmes Linéaires Continus et Invariants)

2.1 Caractéristiques des systèmes
monovariable Invariant Continu Linéaire
Un système Le comportement du système Les grandeurs S.L.C.I.
monovariable est indépendant du temps. d'entrée et sortie CI
ne possède qu'une sont définies à 
seule entrée de L'évolution temporelle de la tout instant.
commande et une sortie en fonction de l'entrée S.L.C.I.
seule sortie et de la perturbation éventuelle CI
pilotée. peut être ainsi décrite par une
relation n'évoluant pas au cours
S.L.C.I.
du temps.

2.2 Exemples de non-linéarités

Pratiquement tous les systèmes phy-

siques présentent des non-linéarités
sous différentes formes.
Il est cependant possible de les
linéariser pour de petites amplitudes
autour d'un point de fonctionnement.
sur ces trois exemples, le doublement de la valeur de l'entrée e
n'entraîne pas le doublement de la sortie s → pas de linéarité.

2/8
 2.3 Exemple de linéarisation du comportement d'un système : écoulement d'un réservoir
Remarque importante : il ne s'agit pas d'un système asservi
entrée : Qe (débit d'alimentation en eau)
sortie : H (niveau d'eau)
perturbation : Qs (débit de fuite) Qe
avec Qs = s. 2gH = k. H (équa. issue méca. des fluides)
dH S (m2)
 équation de conservation du débit : Qe − Qs = S. (m3/s)
dt
dH H0
 Qe = S. + k H comportement non linéaire H
dt
s (m2)
 en régime permanent (ou établi) : Qs
H = H 0  Qe = Qs = Q 0 = k. H 0
 pour de faibles variations autour du régime établi :
on pose : Qe = Q 0 + qe , H = H0 + h
qe : variation du débit d'alimentation autour du débit établi Q0 S = π.D 2 / 4
h : variation du niveau d'eau autour du niveau établi H0 s = π.d 2 / 4

 on peut donc écrire :

dh dh
Q 0 + qe = S. + k H 0 + h = S. + k H 0 . 1 + h / H 0
dt dt
dh et en posant : λ = k/(2. H 0 ) = cte
Q 0 + qe ≈ S. + k H 0 .[1 + h /(2.H 0 )]
dt dh comportement
 qe = S. + λ.h
indication : (1 + x ) m ≈ 1 + m.x si x << 1 , avec ici m = 1 / 2 dt linéaire

3. Caractéristiques dynamiques d'un système asservi

3.1 Signaux d'entrée

entrée impulsion (ou dirac) échelon rampe sinusoïde

∀ t ≠ 0 : δ( t ) = 0 t < 0 : u (t ) = 0 t < 0 : e( t ) = 0 t < 0 : e( t ) = 0
+∞ t ≥ 0 : u (t ) = 1 t ≥ 0 : e( t ) = k.t t ≥ 0 : e( t ) = sin(ω.t )
 δ( t ).dt = 1
−∞
(échelon unitaire) → e( t ) = sin(ω.t ).u ( t )
ω = 2 π.f = 2 π / T
ω : pulsation (rad / s)
T0 → 0 + f : fréquence (Hz ou s-1)
e(t)
1 / T0 → +∞ T : période (s)

δ(t) u(t) e(t) e(t)

1/T0 1
t t t t
T0

choc mécanique consigne de position, tension alternative,

(force appliquée sur accélération, montée
exemple un temps très court), de vitesse, mouvements
en température
pointe (pic) de courant de température, … alternatifs, vibrations
ω
E(p) 1 1/ p k / p2
(p + ω 2 )
2

réponse réponse fréquentielle

sortie réponse indicielle réponse à une rampe
impulsionnelle ou harmonique 3/8
 3.2 Critères de performance

Stabilité Précision Rapidité

Le temps de réponse quantifie
La stabilité d'un système est La précision quantifie l'erreur la rapidité du système.
sa capacité à converger vers lorsque la réponse s'est stabilisée.
définition une valeur constante lorsque
Le temps mis par la réponse
l'entrée est constante (en l'ab- pour atteindre à moins de 5%
sence de perturbation). la valeur finale est retenu com-
me critère de rapidité : .Tr5%.
Lorsque l'entrée est un échelon :
s(t)
Erreur statique .εs. e(t)
(ou de position) :
s(t)
e(t)
e(t)
s(t)

exemple

Lorsque entrée est une rampe :

Erreur de poursuite .εp.
s(t) VF : Valeur asymptotique Finale

e(t) s(t)
e(t)
s(t)

Tr5%
(la sortie diverge)
à partir de Tr5% :
0,95.VF ≤ s( t ) ≤ 1,05.VF

4. Représentation des S.L.C.I.

4.1 Représentation
Tout Système Linéaire Continu et Invariant peut être représenté par une équation différentielle linéaire
à coefficients constants :

e(t) s(t) ds( t ) d n s( t ) de( t ) d m e( t )

S.L.C.I. a 0 .s( t ) + a 1 . + ... + a n . = b 0 .e ( t ) + b 1 . + ... + b m .
dt dt n dt dt m

Remarques :
 pour les systèmes physiques étudiés (systèmes causals) : n ≥ m

 la représentation du système peut être :

 issue d'une modélisation → .modèle de connaissance.

La modélisation physique (mécanique, électrique, …) permet de déterminer la relation entre la sortie s(t)
et l'entrée e(t) du système.
exemple : écoulement d'un réservoir, moteur électrique à courant continu

 déterminée à partir du comportement du système → .modèle de comportement.

Le système est vu comme une "boîte noire". L'observation de la sortie obtenue en fonction d'une entrée
connue (échelon par exemple) permet de déterminer la forme de l'équation différentielle (son ordre) et la
valeur des coefficients (a0… an, b0… bm). 4/8
 4.2 Résolution : Détermination de la sortie s(t)
L'entrée e(t) étant connue, la sortie s(t) est donc la solution de l'équation différentielle précédente.
La détermination de la sortie s(t) passe par la résolution de l'équation différentielle. En automatique la réso-
lution s'appuie sur la Transformation de Laplace : cf. Document Ressource pour la définition et la méthode
d'utilisation de cet outil mathématique.

5. Fonctions de Transfert
5.1 Définition
ds( t ) d n s( t ) de( t ) d m e( t )
a 0 .s( t ) + a 1. + ... + a n . = b 0 .e ( t ) + b 1 . + ... + b m .
dt dt n dt dt m
S(p) b m .p m + ... + b1 .p + b 0 K.N(p) " Sortie"
 H ( p) = = = α =
E (p) a n .p + ... + a 1.p + a 0
n
p .D(p) " Entrée"

démonstration :

Forme canonique de la F.T..::

S(p) K.N(p) N(p) et D(p) polynômes tels que N(0) = 1 et D(0) = 1
H ( p) = =
E(p) p α .D(p)  N(p) et D(p) de la forme : 1 + c.p + d.p 2 + ...

 Définitions :
H(p) : Fonction de Transfert ou Tra nsmittance
n = α + degré [D(p)]
gain du système : K ordre du système :
n = degré [p α .D(p)]
équation caractéristique
du système : p α .D(p) = 0 classe du système : α
valeurs(s) de p telle(s) que : valeurs(s) de p telle(s) que :
zéros du système : pôles du système :
N ( p) = 0 p α .D(p) = 0
système qui possède un zéro système qui possède un pôle
système dérivateur : p=0 système intégrateur : p=0

Rem :  Un système peut être dérivateur ou intégrateur (pas les deux à la fois) ou ni intégrateur ni dérivateur.
 La connaissance du gain et de la classe est intéressante pour l'évaluation des performances d'un système et particuliè-
rement sa précision. Vous verrez notamment en 2nde année qu'un système dont la classe de la FTBO (déf. en page 7)
est égale à 1 est précis vis-à-vis d'une entrée constante (échelon) et qu'un système dont la classe de la FTBO est
nulle présente une erreur statique en pourcent égale à 1/(1+KBO).

5.2 Représentation par schéma-bloc

La modélisation d'un système conduit généralement à l'écriture de plusieurs équations différentielles
faisant apparaître différentes variables intermédiaires.
La représentation sous forme de schéma-bloc d'un système conduit à adopter généralement la démarche suivante :
 Rechercher les FT élémentaires entre variables intermédiaires par application de la transformation de
Laplace aux différentes équations différentielles en vue d'obtenir des blocs élémentaires.
 Assembler les blocs élémentaires des différentes Fonctions de Transfert et construire le schéma bloc global.

Bloc élémentaire :
Ei(p) : variable intermédiaire d'entrée Si ( p )
Ei(p) Hi(p) Si(p) Si(p) : variable intermédiaire de sortie Hi(p) =
Hi(p) : Fonction de Transfert intermédiaire Ei(p)
5/8
Exemple : Modélisation du fonctionnement d'un moteur à courant continu commandé par l'induit

entrée : tension d'alimentation du moteur perturbation

sortie : vitesse de
rotation
du moteur

Présentation du système asservi Schéma-bloc du système asservi en vitesse

Description du moteur à courant continu :

Aimants permanents fixes Modèles électrique (de l'induit) et mécanique
Rotor mobile (induit) du moteur à courant continu :

L i(t) R
um(t) e(t) ωm ( t ) ,
Cm(t)
Stator fixe (inducteur)
Electro-aimants J, Cr(t)
tournants (induit)
Pour aller plus loin sur le principe de fonctionnement : cahier technique Schneider 207 page 14
http://www.intersections.schneider-electric.fr/stock_images/telec/1/n3/CT207_moteurs_elec.pdf

Equations de comportement du moteur électrique à courant continu commandé par l'induit

équation électrique de l'induit : équation du couple :
di( t )
u m ( t ) = e( t ) + R.i( t ) + L. Cm( t ) = Kc.i( t )
dt
u m ( t ) : tension d'alimentation de l'induit (V)
e( t ) : force électromotrice (fem) (V) Cm( t ) : couple du moteur (N.m)
i( t ) : courant parcourant l'induit (A) Kc : constante de couple (N.m/A)
R : résistance de l'induit (Ω)
L : inductance de l'induit (H)
équation de la fem : équation mécanique sur l'arbre moteur :
(issue du principe fondamental de la
e( t ) = Kω.ω m ( t ) dynamique appliqué à l'arbre moteur)

dω m ( t )
Cm( t ) − Cr ( t ) = J.
dt
ω m ( t ) : vitesse de rotation de l'arbre moteur (rad/s) Cr ( t ) : couple résistant (N.m)
J : moment d'inertie de l'arbre moteur et de la charge
Kω : constante de fem (V.s/rad)
J = J mot + J ch arg e (kg.m2)

1. Donnez les équations de Laplace déduites des équations différentielles (CI nulles)
2. Déduisez les différentes fonctions de transfert et représentez les blocs élémentaires correspondants
3. Assemblez les blocs élémentaires puis donnez la représentation du schéma bloc bouclé (avec perturbation)
du moteur, avec pour - entrée : la tension de commande Um(p)
- sortie : la vitesse de rotation Ω m (p)
- perturbation : Cr (p) 6/8
5.3 Opérations élémentaires sur les blocs :

Blocs en série

S(p) = S(p) =

Blocs en parallèle H (p) + H (p)

 1 2

sommateur

S(p) = S(p) =

Déplacement du point

de prélèvement

S1(p) = S2(p) = S1(p) = S2(p) =

Déplacement du point
de sommation


S(p) = S(p) =

5.4 Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte et Boucle Fermée

a ) Système sans perturbation

Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :

E(p) + ε (p) S(p) m ( p) " mesure"
D(p) FTBO = = D(p).R (p) =
ε ( p) " écart"
-
Fonction de Transfert en Boucle Fermée :
R(p)
m(p) S( p) D ( p) " sortie"
FTBF = = =
E ( p) 1 + D( p).R ( p) " entrée"
Rem: le sens des flèches indique les entrées et sorties des blocs

démonstration de la FTBF :

 Cas particulier : chaîne à retour unitaire : R ( p) = 1

m(p) S( p)
E(p) + ε (p) S(p) FTBO = = = D( p )
D(p) ε (p) ε ( p)
-
S( p) D(p) FTBO
m(p) FTBF = = =
E ( p) 1 + D( p) 1 + FTBO
7/8
Rem : Intérêt de la FTBO
Connaissant l'entrée E(p), le calcul de la sortie S(p) nécessite de connaître la FTBF ; Cependant pour la
détermination des performances du système (précision, stabilité) on peut se contenter de la FTBO.
En effet on constate assez facilement que si la FTBO prend la valeur particulière -1, le calcul de la FTBF n'est
pas possible, ce qui correspond à une instabilité du système (cf. cours 2nde année). De même vous mettrez en
évidence que l'évaluation de la précision (calculs des erreurs de position et de poursuite) peut se faire direc-
tement à partir des éléments caractéristiques -classe et gain- de cette FTBO (plus facile à déterminer que la FTBF).

b ) Système avec perturbation

P(p)
+
E(p) + ε(p) X(p) S(p)
D1(p) D2(p)
+
-
R(p)
m(p)
 Méthode de mise en équation :
1. Définir comme variables intermédiaires les grandeurs de sortie des comparateur(s) / sommateur(s) : ici ε(p) et X(p)
2. Exprimer : S(p) et les variables intermédiaires, en fonction de : E(p), P(p) et de ces mêmes variables intermédiaires
3. A partir des n équations obtenues, pour n+2 variables : E(p), S(p), P(p) , n-1 variables intermédiaires,
obtenir une relation entre : E(p), S(p), P(p) ; en éliminant les variables intermédiaires.

" chaîne Directe"

 Directement à partir de la définition de FTBF : FTBF =
1 + " chaîne Directe" × " chaîne Retour"

S( p) D1 ( p).D 2 ( p)
= car : Dir.(p) = D1 (p).D 2 (p) et Ret(p) = R ( p)
E (p) P ( p ) =0
1 + D1 ( p).D 2 (p).R ( p)

S(p)
= car : Dir.( p) = ……………. et Ret. (p) = …………….
P(p) E ( p ) =0 ……….. ………..

S( p) S( p) ..........
……………..…………......................... ..........
……………..………….........................
 S( p) = .E ( p) + .P( p) = .E ( p) + .P( p)
E (p) P ( p )=0
P(p) E ( p )=0
..........
……………..…………......................... ...................................
……………..…………

(principe de superposition)

Remarque : les dénominateurs sont identiques (permet de vérifier en partie votre calcul).

Exemple : Modélisation du fonctionnement d'un moteur à courant continu commandé par l'induit
 Donnez la Fonction de Transfert en BF du moteur à courant continu.

8/8