TP-Représentation D'etat

Université Hassan II de Casablanca
Ecole Normale Supérieure de l’Enseignement Technique

ENSET de Mohammedia
Département Génie Electrique
Filière :
«Génie Electrique et Contrôle des Systèmes Industriels»
GECSI-2
Compte Rendu du TP
Représentation d’état échantillonnée
Rédigé par :
- FADEL Imane
- BOULAHLALEB Rihabe
Année universitaire : 2017-2018

 Cahier des charges :
On considère le système continu d’ordre 2 de la figure suivante :
Comportement d'ordre 2 avec les paramètres fondamentaux suivants :

- Coefficient d'amortissement = 0.7
- Pulsation propre ωn= 3 rdls
But : Réaliser une commande discrète par retour d’état défini par x(t) = [x1 x2] T.
I. Choix de la période d’échantillonnage :
Pour les systèmes de deuxième ordre fondamental représentés par une fonction de transfert
de la forme :
Avec ξ est le coefficient d’amortissement et ω0 la pulsation propre.
Si on choisit 25.0 ≤ ω0Te ≤ 1
Dans notre cas le Coefficient d'amortissement = 0.7

Alors 0.25 ≤ 3 Te ≤ 1
0.25 1
 ≤ Te ≤
3 3
𝑂𝑛 𝑎 𝑐ℎ𝑜𝑖𝑠𝑖𝑡 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑟 𝑎𝑣𝑒𝑐 Te = 0.1s.

II. Calcul du retour d’état :
1- Modélisation en continu :
2
2
On a: 𝑈(𝑃)=1+0.45 𝑃 X1(P) => X1(P) + 0.45 P X1(P) = 2 𝑈(𝑃)
=> 𝑋1̇(𝑡) = −2.2 X1(t) + 4.44 𝑈(𝑡)
1
On a: 𝑋2(𝑃)=1+0.1 𝑃 X1(P) => X2(P) + 0.1 P X2(P) = X1(𝑃)
=> 𝑋1̇(𝑡) = 10 X1(t) − 10 𝑋2(𝑡)
On a:
𝑋1
𝑌 = (0 1) ( )
𝑋2
Alors :
̇ (𝑋1̇) = (−2.2
𝑋=
0 𝑋1
)( ) + (
4.44
) 𝑈(𝑡)
𝑋2̇ 10 −10 𝑋2 0
𝑋1
𝑌 = (0 1) ( )
𝑋2
2- Modélisation en mode échantillonné :
On discrétise le système en utilisant un bloqueur d’ordre zéro selon la figure 2 ci-dessous et

on prend comme période d’échantillonnage T=0,1 s
 Représentation d’état discrète du système en BO :
3
Calcul de F = 𝒆𝑨𝒕 :
𝑝 0 −2.2 0 𝑝 + 2.2 0
(𝑝𝐼 − 𝐴) = ( )−( ) =( )
0 𝑝 10 −10 −10 𝑝 + 10
1 𝑝 + 10 0
F= (𝑝𝐼 − 𝐴)-1=(𝑝+10)(𝑝+2.2) ( )
10 𝑝 + 2.2
1
0
(𝑝+2.2)
= ( 10 1 )
(𝑝+10)(𝑝+2.2) (𝑝+10)
𝑒 −2.2 𝑇𝑒 0
=> 𝑒 𝐴𝑡 =( −2.2 𝑇𝑒 −10 𝑇𝑒 −10 𝑇𝑒 )
1.28(𝑒 −𝑒 ) 𝑒
0.80 0
=> F =( )
0.56 0.37
𝑻𝒆 𝑨𝝉
Calcul de H = ∫𝟎 𝒆 𝒅𝝉 . 𝑩 :
On a Te=0.1s
𝑒 −2.2𝜏 0
𝑒 𝐴𝜏 =( )
1.28(𝑒 −2.2 𝜏 − 𝑒 −10 𝜏 ) 𝑒 −10 𝜏
𝑇𝑒
 ∫0 𝑒 −𝐴𝜏 𝑑𝜏 =
𝑻𝒆 𝑨𝝉 0.09 0 4.44
H = ∫𝟎 𝒆 𝒅𝝉 . 𝑩 =( ) ( )
0.03 0.063 0
0.4
 𝐻 =( )
0.13
Donc la représentation d’état discrète en BO est :
Xn+1=(0.80 0
) Xn + (
0.4
)𝑈
0.56 0.37 0.13
𝑌 = (0 1) 𝑋𝑛
3- Calcul de la matrice de retour K= [k1 k2] :

 Etude de la commandabilité du système :
0.4 0.32
C= (H FH) = ( )
0.13 0.27
Det C ≠0
4
Alors le système est commandable.
La loi de commande est : U(k) = e(k) – k X(K)
Alors : X (K+1)= (F- HK) X(k) + H e (k)
Y(k) = C X(k)
 Le polynôme caractéristique en BF
Fonction de transfert :
9
H(p) =
𝑝2 +4.2𝑝+9
D(p)= 𝑝2 + 4.2𝑝 + 9
Δ=18.36 i²
P1= -2.1 + 2.14 i
P2= -2.1 - 2.14 i
On sait que : z=𝑒 𝑃𝑇𝑒
Z1=𝑒 0.1(−2.1+2.14𝑖) = 0.80 x ( cos(0.214) + i sin (0.214) )= 0.78 + i 0.17
Z2=𝑒 0.1(−2.1−2.14𝑖) = 0.80 x ( cos(-0.214) +i sin (-0.214) )= 0.78 – i 0.17
Calcul du polynôme caractéristique
P=(z-z1)(z-z2)
=z²-z (z1+z2) +z1 z2
=z²-1.56 z +0.64
5
 Calcul de la matrice de retour d’état K=[K1 K2] :
0.80 0 0.4
(𝐹 − 𝐻𝐾)=( )−( ) [K1 K2]
0.56 0.37 0.13
0.80 0 0.4𝑘1 0.4𝑘2
=( )−( )
0.56 0.37 0.13𝐾1 0.13𝐾2
0.80 − 0.4𝑘1 −0.4𝑘2
=( )
0.56 − 0.13𝐾1 0.37 − 0.13𝐾2
𝑧 0 0.80 − 0.4𝑘1 −0.4𝑘2
Det[ZI-(F-HK)]= ( )−( )
0 𝑧 0.56 − 0.13𝐾1 0.37 − 0.13𝐾2
𝑧 − 0.80 + 0.4𝑘1 0.4𝑘2

=( )
−0.56 + 0.13𝐾1 𝑍 − 0.37 + 0.13𝐾2
=𝑧 2 + (−1.17 + 0.4𝑘1 + 0.13𝑘2)𝑧 + 0.3 − 0.15𝑘1 + 0.15𝑘2
Par identification on a :
−1.17 + 0.13𝑘2 + 0.4𝑘1 = -1.56 => 𝐾1= -1.35
0.3 − 0.15𝑘1 + 0.12𝑘2=0.64 => 𝐾2= 1.15
 K= [K1 K2] = K= [-1.35 1.15]
6
Programmation Matlab : Commande par retour d’état :
Programme :
 Définition du système en continu
 Pôles et la matrice de retour en continu
 Discrétisation du système
7
 Pôles en discret
Programme complet
- Calcul de la matrice de retour K
8
III. Programmation Simulink
Sans retour
,
Avec retour
Matlab nous donne presque les mêmes résultats que l’étude théorique, on remarque que le
temps de réponse à 5% est minimale, le système est stable avec un dépassement de 5%.

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Représentation d’état échantillonnée

Année universitaire : 2017-2018

Comportement d'ordre 2 avec les paramètres fondamentaux suivants :

I. Choix de la période d’échantillonnage :

Avec ξ est le coefficient d’amortissement et ω0 la pulsation propre.

Si on choisit 25.0 ≤ ω0Te ≤ 1

Dans notre cas le Coefficient d'amortissement = 0.7

𝑂𝑛 𝑎 𝑐ℎ𝑜𝑖𝑠𝑖𝑡 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑟 𝑎𝑣𝑒𝑐 Te = 0.1s.

=> 𝑋1̇(𝑡) = −2.2 X1(t) + 4.44 𝑈(𝑡)

=> 𝑋1̇(𝑡) = 10 X1(t) − 10 𝑋2(𝑡)

On discrétise le système en utilisant un bloqueur d’ordre zéro selon la figure 2 ci-dessous et

 Représentation d’état discrète du système en BO :

Donc la représentation d’état discrète en BO est :

3- Calcul de la matrice de retour K= [k1 k2] :

La loi de commande est : U(k) = e(k) – k X(K)

Alors : X (K+1)= (F- HK) X(k) + H e (k)

P1= -2.1 + 2.14 i

P2= -2.1 - 2.14 i

On sait que : z=𝑒 𝑃𝑇𝑒

Z1=𝑒 0.1(−2.1+2.14𝑖) = 0.80 x ( cos(0.214) + i sin (0.214) )= 0.78 + i 0.17

Z2=𝑒 0.1(−2.1−2.14𝑖) = 0.80 x ( cos(-0.214) +i sin (-0.214) )= 0.78 – i 0.17

Calcul du polynôme caractéristique

=z²-z (z1+z2) +z1 z2

𝑧 − 0.80 + 0.4𝑘1 0.4𝑘2

=𝑧 2 + (−1.17 + 0.4𝑘1 + 0.13𝑘2)𝑧 + 0.3 − 0.15𝑘1 + 0.15𝑘2

−1.17 + 0.13𝑘2 + 0.4𝑘1 = -1.56 => 𝐾1= -1.35

0.3 − 0.15𝑘1 + 0.12𝑘2=0.64 => 𝐾2= 1.15

 K= [K1 K2] = K= [-1.35 1.15]

 Définition du système en continu

 Pôles et la matrice de retour en continu

- Calcul de la matrice de retour K

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