Cours Algèbre 3 PDF

Mathématiques pour les Classes Préparatoires
–Cours et exercices d’Algèbre II et III–

Algèbre linéaire, Résolution de systèmes linéaires,
Algèbre Quadratique et Espaces Hermitiens
Mohamed ADDAM
Professeur de Mathématiques
École Nationale des Sciences Appliquées d’Al Hoceima

–ENSAH–
addam.mohamed@gmail.com
m.addam@uae.ac.ma
Mohamed
c ADDAM.
Année Universitaire 2019/2020
18 Mars 2020
2
Table des matières
1 Réduction des endomorphismes et Éléments propres 7

1.1 Multiplication matricielle : Algorithmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Réduction des endomorphismes et des martices carrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Valeurs propres, polynôme caractéristique et polynôme minimal . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Vecteurs propres et Sous-espace propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Matrices semblables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.4 Matrices diagonalisables : diagonalisation de matrices . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.5 Trigonalisation des matrices, matrices triangularisables . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.6 Réduction de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Spectre et rayon spectral d’une matrice, Matrice positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Spectre et rayon spectral d’une matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 Matrice positive et matrice définie positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 Résolution de systèmes différentiels linéaires 19

2.1 Endomorphisme nilpotent et Matrice nilpotente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1 Nilpotence et indice de nilpotence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.2 Nilpotence et base réduite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Exponentiel d’une matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Système d’équations différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Système homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2 Systèmes avec seconds membres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3
4 TABLE DES MATIÈRES
3 Formes linéaires et Formes bilinéaires 29

3.1 Formes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.1 Définistions et Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.2 Théorèmes de caractérisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2 Formes bilinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.1 Définitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.3 Formes bilinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.4 Toutes les formes bilinéaires sur E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.5 Formes bilinéaires symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.6 Formes bilinéaires non-dégénérées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.7 Matrice d’une forme bilinéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Formes multilinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4 Formes quadratiques et Espaces Euclidien 37

4.1 Formes quadratiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1.1 Définitions et forme polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1.2 Diagonalisation d’une forme quadratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1.3 Dualité, La base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 Orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3 Transposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4 Espaces Euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5 Orientation des espaces vectoriels réels 51

5.1 Groupe de permutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.1.2 Signature d’une permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2 Orientation des espaces vectoriels réels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3 Produit mixte dans l’espace ordinaire orienté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3.1 Produit vectoriel dans l’espace ordinaire orienté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.2 Application bilinéaire alternée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3.3 Coordonnées du produit vectoriel par rapport à une base orthonormale de sens positif 59
5.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
TABLE DES MATIÈRES 5
6 Les torseurs sur un espace physique 63

6.1 Espace affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.2 Exemples d’espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.3 Propriétés des vecteurs d’un espace affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.4 Bijection entre un espace affine et son espace directeur . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.5 Repère cartésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Applications Antisymétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.3 Champ antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.4 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.5 Axe central d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.6 Exemples de torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.7 Décomposition d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6 TABLE DES MATIÈRES
Chapitre 1
Réduction des endomorphismes et Éléments

propres
Dans ce chapitre, on suppose que K est R où C.
1.1 Multiplication matricielle : Algorithmes

Soit K un corps commutatif, soient A = (ai,j ) 1≤i≤m une matrice de type m × n et B = (bi,j ) 1≤i≤n une
1≤j≤n 1≤j≤p
matrice de type n × p.
Le produit A · B est la matrice C de type m × p dont les coefficients
n
X
ci,j = ai,k bk,j = ai,1 b1,j + ai,2 b1,2 + . . . + ai,n bn,j , 1 ≤ i ≤ m, 1 ≤ j ≤ p.
k=1
Le coefficient ci,j est obtenu en faisant le produit de la ième ligne de A par la j ème colonne de B.
Remarque 1.1.1 Lorsque p = 1 alors la matrice B serait un vecteur de type m × 1. Dans ce cas, le produit
A · B serait un vecteur c de type m × 1 dont les coefficients ci sont donnés par
n
X
ci = ai,j bj = ai,1 b1 + ai,2 b2 + . . . + ai,n bn , 1 ≤ i ≤ m.
j=1
Remarque 1.1.2 1. Le produit matriciel n’est pas commutatif en général.

2. Le produit A · B peut être défini sans B · A le soit.
7
8 CHAPITRE 1. RÉDUCTION DES ENDOMORPHISMES ET ÉLÉMENTS PROPRES
Po u r c h a q u e l i g n e i = 1 . . . m, f a i r e
pour chaque colonne j = 1 . . . p , f a i r e
Po u r k = 1 . . . n , f a i r e
a [ i , j ] : = a [ i , j ]+ a [ i , k ] ∗ a [ k , j ]
Fin pour k
Fin pour j
Fin pour i
Algorithme :
Fo r i = 1 . . m,
Fo r j = 1 . . p ,
Fo r k = 1 . . n ,
a [ i , j ] : = a [ i , j ]+ a [ i , k ] ∗ a [ k , j ]
End k
End j
End j
1.2 Réduction des endomorphismes et des martices carrées

Dans cette partie, on désigne par E un espace vectoriel de dimension finie n sur un corps commutatif K,
par e l’endomorphisme identique de E, par Mn (K) l’anneau des matrices carrées d’ordre n à coefficients
dans K et par I la matrice unité. Soit f un endomorphisme de Kn et A la matrice associée à f relativement
à la base canonique de Kn . On dit que la matrice A de Mn (K) est identifiée à l’endomorphisme f .
1.2.1 Valeurs propres, polynôme caractéristique et polynôme minimal

Définition 1.2.1 un nombre λ ∈ K est une valeur propre d’un endomorphisme u de E (resp. d’une matrice
A de Mn (K)) s’il existe un vecteur x non nul (resp. une matrice colone X non nulle) tel que
u(x) = λ.x, (resp.AX = λX)
ou encore si l’endomorphisme u − λe (resp. la matrice A − λI) n’est pas inversible.
Exemple 1.2.1 1. Soit u un endomorphisme de R2 défini par

u(x) = 2y,
u(y) = x
√ √ √
2 et − 2 sont les valeurs propres de u puisque det(u ± 2e) = 0
2. Soit A une matrice de M2 (R) donnée par

2 0
A= .
0 −3
Les valeurs propres de A sont 2 et −3 car det(A − 2I) = 0 et det(A + 3I) = 0 puisque

0 0 5 0
A − 2I = et A + 3I =
0 −5 0 0
1.2. RÉDUCTION DES ENDOMORPHISMES ET DES MARTICES CARRÉES 9
Définition 1.2.2 Soit u un endomorphisme de E.

1. On appelle le polynôme caractéristique de u (resp. d’une matrice A de Mn (K) le polynôme suivant :
P (λ) = det(u − λe), (resp.PA (λ) = det(A − λI))
2. Les valeurs propres d’un endomorphisme u de E sont les racines du polynôme caractéristique de u
(resp. de la matrice A de Mn (K)
Exemple 1.2.2 1. Soit A une matrice de M2 (R) donnée par

2 −4
A= .
1 −3
Le polynôme caractéristique de la matrice A est

2−λ −4
P (λ) = det = (2 − λ)(−3 − λ) + 4,
1 −3 − λ
P (λ) = λ2 + λ − 2.
Pour trouver les valeurs propres de la matrice A il suffit de résoudre l’équation
λ2 + λ − 2 = 0.
2. Soit M une matrice de M3 (R) donnée par

 
2 −4 0
M =  1 −3 2  .
0 1 3
Le polynôme caractéristique de la matrice M est

 
2−λ −4 0
PM (λ) = det  1 −3 − λ 2 ,
0 1 3−λ

−3 − λ 2 2 1
PM (λ) = (2 − λ)
+4 ,
1 3−λ 3−λ 0
PM (λ) = (2 − λ)[(−3 − λ)(3 − λ) − 2] + 4[−(3 − λ)],
pour trouver les valeurs propres de la matrice M il suffit de résoudre l’équation
PM (λ) = 0.
Remarque 1.2.1 Soit u un endomorphisme de E et U la matrice de u dans une base arbitraire de E alors
on a
P (λ) = det(u − λe) = det(U − λI).
Théorème 1.2.1 (Cayley-Hamilton)

Soit u un endomorphisme de E et A une matrice de Mn (K).
1. Si le polynôme caractéristique P de u se décompose dans K en facteurs du premier degré, alors

P (u) = 0.
2. Si le polynôme caractéristique Q de A se décompose dans K en facteurs du premier degré, alors
Q(A) = 0.
Démonstration. En exercice.
Exemple 1.2.3 Soit A une matrice de M2 (R) donnée par

2 −4
A= .
1 −3
Le polynôme caractéristique de la matrice A est P (λ) = λ2 + λ − 2.

2
2 −4 2 −4 2 −4 0 4
= = .
1 −3 1 −3 1 −3 −1 5

0 4 2 −4 −2 0 0+2−2 4−4+0 0 0
+ + = =
−1 5 1 −3 0 −2 −1 + 1 + 0 5−3−2 0 0
Définition 1.2.3 Soit u un endomorphisme de E et A une matrice de Mn (K).

On appelle polynôme minimal de u (resp. de A) un polynôme Q vérifiant :
i) Q est de plus petit degré divisant le polynôme caractéristique P de u (resp. de A).
ii) Q(u) = 0 (resp. Q(A) = 0).
Exemple 1.2.4 On considère une matrice A de M3 (K) dont le polynôme caractéristique
P (λ) = (λ − 2)2 (λ − 3).
Si (A − 2I)(A − 3I) = 0, alors le polynôme minimale de A est Q(λ) = (λ − 2)(λ − 3).
1.2.2 Vecteurs propres et Sous-espace propres

Définition 1.2.4 Soit u un endomorphisme d’un K-e.v. E et A une matrice de Mn (K).
1. Si λ est une valeur propre de l’endomorphisme u, l’ensemble des solutions de l’équation
u(x) = λx
est un sous-espace vectoriel Hλ de E dit sous-espace propre associé à λ. Les éléments non nuls de
Hλ sont les vecteurs propres associés à λ.
Le sous-espace propre Hλ = Ker(u − λe), le noyau de l’endomorphisme (u − λe) de E.
2. Si λ est une valeur propre de la matrice A, l’ensemble des solutions de l’équation
Mx = λx
est un sous-espace vectoriel Hλ de Kn dit sous-espace propre associé à λ. Les éléments non nuls de
Hλ sont les vecteurs propres associés à λ.
Si f était l’endomorphisme associé à la matrice A alors Hλ = Ker(f − λe).
Exemple 1.2.5 Soit A une matrice de M2 (R) donnée par

2 −4
A= .
1 −3
Le polynôme caractéristique de la matrice A est P (λ) = λ2 + λ − 2. Les valeurs propres de A sont

−1 − 3 −1 + 3
λ1 = = −2 et λ2 = = 1.
2 2
Hλ1 = Ker (f + 2e)
Hλ2 = Ker (f − e)
ou f est l’endomorphisme associé à A défini par

f (x) = 2x − 4y,
f (y) = x − 3y,
et e est l’endomorphisme unité.
Proposition 1.2.1 Soit u un endomorphisme d’un K-e.v. E et A la matrice de Mn (K) associée à u.

1. Les valeurs propres de u sont les mêmes que celles de A.
2. Les vecteurs propres v1 , v2 , . . . , vk associés à des valeurs propres distinctes λ1 , λ2 , . . . , λk sont li-
néairement indépendants.
3. Si H1 = Ker(u − λ1e), H2 = Ker(u − λ2e), . . . , Hk = Ker(u − λk e) sont respectivement les espaces
propres associés à des valeurs propres distinctes λ1 , λ2 , . . . , λk , alors la sommes H = H1 + H2 +
. . . + Hk est une somme directe.
4. La réunion d’une base de H1 , d’une base de H2 ,. . ., d’une base de Hk est une base de H.
Démonstration. Laisser en exercice.
1.2.3 Matrices semblables
Définition 1.2.5 Deux matrices sont semblables si et seulement si elles constituent deux matrices repré-
sentatives du même endomorphisme dans deux bases (éventuellement) différentes. Autrement dit, on dit que
deux matrices A et B sont semblables si et seeulement si il existe une matrice inversible P telle que
A = P −1 BP.

2 1 −2 −2
Exemple 1.2.6 Les matrices A = et B = sont semblables.
−2 0 5 4
1 1 0 1
En effet, il existe une matrice inversible P = et P −1 = .
1 0 1 −1
On a
−1 0 1 2 1 1 1 −2 −2
P AP = =
1 −1 −2 0 1 0 5 4
Remarque 1.2.2 On définit la relation binaire R suivante :
A R B ⇔ ∃P une matrice inversible telle que A = P −1 BP.
La relation R est une relation d’équivalence sur l’ensemble des matrices Mn (K).
Proposition 1.2.2 Deux matrices semblables A et B de Mn (K) ont le même polynôme caractéristique.
Démonstration. Soient A et B deux matrices semblables de Mn (K), alors il existe une matrice inversible
P telle que
A = P −1 BP.
On a
A − λI = P −1BP − λI = P −1BP − λP −1P = P −1 (B − λI)P,
alors
det(A − λI) = det(P −1(B − λI)P ) = det(P −1 )det(B − λI)det(P )
d’où
det(P )
det(A − λI) = det(B − λI) = det(B − λI).
det(P )

Corollaire 1.2.1 Deux matrices semblables A et B de Mn (K) ont les mêmes valeurs propres.
1.2.4 Matrices diagonalisables : diagonalisation de matrices
Définition 1.2.6 Un endomorphisme u ∈ L(E) (resp. une matrice A ∈ K(n×n) ) est diagonalisable s’il
existe une base de E (resp. de Kn ) dans laquelle la matrice de u (resp. la matrice P −1 AP transformée de
A) est diagonale.
Définition 1.2.7 Une matrice A de Mn (K) est dite diagonalisable si il existe une matrice inversible P de
Mn (K) telle que
 
λ1 0 . . . 0
 . .
−1  0 λ2 . . .. 
P AP = D =  . . 
 .. .. ... 0 
0 . . . 0 λn
où λ1 , . . . , λn sont les valeurs propres de A comptées avec leurs ordres de multiplicité.
Dans ce cas, chaque vecteur colonne w de la matrice P est un vecteur propre pour la matrice A, c’est-à-dire
qu’il existe un scalaire λ sur la diagonale de D tel que A.w = λ.w.
Exemple 1.2.7 Les valeurs propres de la matrice

 
1 1 0
A = −1 2 1
1 0 1
sont λ1 = 2, λ2 = 1 + i et λ3 = 1 − i.
Les veteurs propres associés à λ1 , λ2 et λ3 sont respectivement
     
1 i −i
 
V1 = 1 , V2 = −1   et V3 = −1 .

1 1 1
La matrice P = (V1 |V2 |V3 ) donnée par
   
1 i −i 0 2 2
1
P = 1 −1 −1 ⇒ P −1 = 1 −2i −1 + i .
4
1 1 1 2i −(1 + i) 1 − i
paar un calcul simple, on trouve
     
0 2 2 1 1 0 1 i −i 2 0 0
1
P −1 AP =  1 −2i −1 + i −1 2 1 1 −1 −1 = 0 1 + i 0 .
4
2i −(1 + i) 1 − i 1 0 1 1 1 1 0 0 1−i
Remarque 1.2.3 Diagonaliser une matrice carrée A, c’est trouver une matrice inversible P et une matrice
diagonale D telles que A = P DP −1.
Proposition 1.2.3 Soit A ∈ Mn (K). La matrice A est diagonalisable si et seulement si
X
dim(Hλ ) = n.
λ∈Sp(A)
Théorème 1.2.2 Soit u ∈ L(E) et A ∈ K(n×n) une matrice.

1. u est diagonalisable si et seulement si il existe une base de l’espace E formée de vecteurs propres de
u ou encore si et seulement si les sous-espaces propres de u engendre l’espace E.
2. A est diagonalisable si et seulement si il existe une base de l’espace Kn formée de vecteurs propres
de A ou encore si et seulement si les sous-espaces propres de A engendre l’espace Kn .
3. Si le polynôme caractéristique P (x) (resp. PA (x) de u (resp. de A) admet n zéros distincts dans K,
alors l’endomorphisme u (resp. A) est diagonalisable.
1.2.5 Trigonalisation des matrices, matrices triangularisables

Définition 1.2.8 On appelle matrice triangulaire supérieure (resp. inférieure) une matrice dont tous les
éléments situés strictement au-dessous (resp. strictement au-dessus) de la diagonale principale sont nuls.
Remarque 1.2.4 Une matrice diagonale est à la fois triangulaire supérieure et triangulaire inférieure.
Définition 1.2.9 Un endomorphisme u ∈ L(E) (resp. une matrice A ∈ K(n×n) ) est triangularisable s’il
existe une base de E (resp. de Kn ) dans laquelle la matrice de u (resp. la matrice P −1 AP transformée de
A) est triangulaire.
Définition 1.2.10 On dit qu’une matrice A ∈ Mn (K) est trigonalisable si et seulement si il existe une
matrice inversible P ∈ Mn (K) inversible tel que P −1 AP soit triangulaire supérieure.
Théorème 1.2.3 Toute matrice de Mn (C) est trigonalisable.
1.2.6 Réduction de Jordan

Définition 1.2.11 On appelle bloc de Jordan une matrice de la forme
 
λ 1 0 ... ... 0
 .. 
0 λ . . . . . . .
. . 
 . .. .. .. .. . 
. . . .
. .
. .. .. .. 
 .. . . . 0 
 
 .. . . 
. . λ 1
0 ... ... ... 0 λ
où λ est un réel quelconque. La diagonale principale contient des λ, on trouve des 1 au-dessus de cette
diagonale, les autres éléments de la matrice sont nuls.
*Le bloc de Jordan de taille n ≥ 1 et dont l’élément sur la diagonale principale est λ est noté Jn (λ).
Exemple 1.2.8 1. J1 (8) = 8 est un bloc de Jordan de type 1 × 1.

 
3 1 0 0
0 3 1 0
2. J4 (3) =  
0 0 3 1 est un bloc de Jordan de type 4 × 4.
0 0 0 3

−2 1
3. J2 (−2) = est un bloc de Jordan de type 2 × 2.
0 −2
Définition 1.2.12 On appelle matrice diagonale par blocs une matrice formée d’une diagonale de matrices
carrées, non nécessairement de même taille. Les éléments non situés dans ces matrices sont nuls.
*On note diag(A1 ; A2 ; . . . ; Ap ) la matrice dont les blocs diagonaux sont A1 , A2 , . . . , Ap .
 
1 2 0
0
3 4 0
0 1 2 2 4
Exemple 1.2.9 1. A = 
0
 = diag , ,
0 4
2 3 4 6 8
0 0 6
8
 
1 0 0 0   
0 3  3 2 1
2 1
2. B = 
0 0 = diag (1),  0 −1 −2  ,
−1 −2 
−3 −4 −5
0 −3 −4 −5
 
3 0 0
  1 −1
3. C = 0 1 −1 = diag (3), .
−1 1
0 −1 1
Définition 1.2.13 On appelle matrice de Jordan une matrice diagonale par blocs dont les blocs sont des
blocs de Jordan.
Définition 1.2.14 Soit A ∈ Mn (K). On appelle réduite de Jordan de A toute matrice de Jordan J telle
qu’il existe P ∈ Mn (K) inversible telle que A = P JP −1.
1.3. SPECTRE ET RAYON SPECTRAL D’UNE MATRICE, MATRICE POSITIVE 15
Théorème 1.2.4 (Réduction de Jordan)

Soit A ∈ Mn (K). Soient λ1 , λ2 , . . . , λ3 les valeurs propres de la matrice A. On note νi l’ordre de multipli-
cité de λi dans le polynôme caractéristique PA de A.
*La matrice A admet une réduite de Jordan J et une seule (à l’ordre des blocs près).
*Tout bloc de la réduite de Jordan de A est de la forme Jk (λi ) où λi ∈ Sp(A) et 1 ≤ k ≤ νi .
*Sur la diagonale principale de la réduite de Jordan, on trouve les valeurs propres de A comptées avec leur
multiplicité : λi apparaît νi fois.
Théorème 1.2.5 Soit u ∈ L(E) et A ∈ K(n×n) une matrice.

1. u est triangularisable si et seulement si le polynôme caractéristique P (x) de u se décompose dans K
en facteurs du premier degré.
2. A est triangularisable si et seulement si le polynôme caractéristique PA (x) de A se décompose dans
K en facteurs du premier degré.
3. Dans ce cas, il existe une base de E (resp. de Kn ) telle que la matrice de u dans cette base (resp. la
matrice P −1 AP transformée de A) a la forme de Jordan :
   
J1 0 . . . 0 λp 1 . . . 0
 . .  . .
 0 J2 . . ..   0 λp . . .. 
. .  , où Jp =  . . 
 .. .. ... 0   .. .. ... 1 
0 . . . 0 Jq 0 . . . 0 λp
(Les λp sont les valeurs propres de u ou de A ; plusieurs matrices Jp peuvent avoir la même valeurs
λp dans la diagonale.)
Exercice 1.2.1 Soit A la matrice donnée par

 
1 0 0 0
−1 4 1 −2 
A=
2

1 2 −1 
1 2 1 0
1. Montrer que A n’est pas diagonalisable.

2. Donner la réduite de Jordan de A.
1.3 Spectre et rayon spectral d’une matrice, Matrice positive
1.3.1 Spectre et rayon spectral d’une matrice

Soit A = (ai,j )1≤i,j≤n une matrice carrée.
P
1. La trace de A est tr(A) = ni=1 ai,i .
2. Les valeurs propres de A sont les n racines réelles ou complexes (λi )1≤i≤n du polynôme caractéris-
tique P de A. Le spectre de A, noté Sp(A) est l’ensemble de tous les valeurs propres de A :
Sp(A) = {λi : 1 ≤ i ≤ n}
3. La matrice A est diagonale si ai,j = 0 pour i 6= j, on la note
A = diag(aii ) = diag(a11 , a22 , . . . , ann ).
On rappelle les propriétés suivantes :

Yn
Pn
1. tr(A) = i=1 λi , dét(A) = λi .
i=1
2. tr(AB) = tr(BA), tr(A + B) = tr(A) + tr(B).
3. dét(AB) = dét(BA) = dét(A)dét(B).
Définition 1.3.1 On appelle le rayon spectral de la matrice A, noté %(A), le nombre réel positif
%(A) = max{|λi | : 1 ≤ i ≤ n}
Définition 1.3.2 Une matrice A est

1. Symétrique si A est réelle et A = AT ;
2. hermitienne si A = A∗ ;
3. Orthogonale si A est réelle et AAT = AT A = I ;
4. Unitaire si AA∗ = A∗ A = I ;
5. Normale si AA∗ = A∗ A.
une matrice A est dite singulière si elle n’est pas inversible.
Propriété 1.3.1 Si A et B sont deux matrices inversibles, alors (AB)−1 = B −1 A−1 , (AT )−1 = (A−1 )T ,
(A∗ )−1 = (A−1 )∗ .
1.3.2 Matrice positive et matrice définie positive

Définition 1.3.3 Soit A une matrice
1. La matrice A est définie positive si
(Ax, x) > 0, ∀x ∈ E − {0}
2. La matrice A est positive où semi-définie positive si
(Ax, x) ≥ 0, ∀x ∈ E − {0}
Théorème 1.3.1 Une matrice hermitienne A est définie positive (resp. positive), si et seulement si toutes
ses valeurs propres sont > 0 (resp. ≥ 0).
Démonstration. soit A une matrice hermitienne et x 6= 0 un vecteur dans E.
(Ax, x) = λ(x, x) = λkxkE

1.4. EXERCICES 17
1.4 Exercices
Exercice 1.4.1 Soit A une matrice de M2 (C). On suppose que la matrice A a une seule valeur propre
double λ.
1.
Montrer peuttrouver une matrice B semblable à A égale à l’une des deux matrices suivantes :
qu’on
λ 0 λ 1
,
0 λ 0 λ
n
2. Calculer B .
 
0 1 0
Exercice 1.4.2 Soit f l’endomorphisme de R3 dont la matrice dans la base canonique est A = −4 4 0
−2 1 2
1. Calculer le polynôme caractéristique de A. Montrer que f est trigonalisable sur R.
2. L’endomorphisme f est-il diagonalisable sur R ?
3. Trouver une base de R3 dans laquelle f est triangulaire supérieure.
4. Calculer (A − 2I3 )2 . En déduire la valeur de An pour tout n ∈ N.
 
3 −1 −1
Exercice 1.4.3 Soit f l’endomorphisme de R3 dont la matrice dans la base canonique est A = −1 2 0
3 −2 0
1. Calculer le polynôme caractéristique de A. Montrer que f est trigonalisable sur R.
2. L’endomorphisme f est-il diagonalisable sur R ?
3. Trouver une base de R3 dans laquelle f est triangulaire supérieure.
4. En déduire la valeur de An pour tout n ∈ N.
Exercice 1.4.4 On considère la maatrice

 
1 0 0 0
−1 4 1 −2
M =
2

1 2 −1
1 2 1 0
1. Déterminer les valeurs propres et les vecteurs propres de M.

2. La matrice M est-il diagonalisable sur R ?
3. Déterminer une matrice inversible P telle que la matrice J = P −1 MP soit de la forme de Jordan.
4. Calculer J n et en déduire la valeur de M n pour tout n ∈ N.
Chapitre 2
Application de la réduction d’endomorphismes
2.1 Endomorphisme nilpotent et Matrice nilpotente
2.1.1 Nilpotence et indice de nilpotence

Définition 2.1.1 1. On dit qu’une matrice carrée A est nilpotente s’il existe un entier naturel p tel que
Ap soit la matrice nulle. L’indice de nilpotence est alors le plus petit p tel que Ap = 0.
2. Les notions de matrice nilpotente et d’endomorphisme nilpotent sont très liées : Soient E un espace
vectoriel de dimension finie, u un endomorphisme et A sa matrice dans une certaine base.“La matrice
A est nilpotente si et seulement si l’endomorphisme est nilpotent, c’est-à-dire qu’il existe p tel que
up = 0, ou up désigne u ◦ ... ◦ u et 0 l’endomorphisme nul”.

0 1
Exemple 2.1.1 1. On prend la matrice A = . On a
0 0
2
2 0 1 0 0
A = = ,
0 0 0 0
D’où A est nilpotente d’indice de nilpotence p = 2.
2. Considérons un espace vectoriel réel de dimension 3 avec pour base B = (e1 , e2 , e3 ). Considérons
alors un endomorphisme u défini par sa représentation matricielle suivante dans la base B :
 
3 9 −9
u : 2 0 0 
3 3 −3
Si nous calculons la représentation matricielle de u2 et de u3 , on trouve :
   
0 0 0 0 0 0
u2 : 6 18 −18 et u3 : 0 0 0
6 18 −18 0 0 0
Puisque u3 est l’endomorphisme nul u est bien nilpotent d’indice 3. Son indice est plus petit que
la dimension de l’espace. Dans le cas général, l’indice d’un endomorphisme nilpotent est toujours
inférieur ou égal à la dimension de l’espace.
19
20 CHAPITRE 2. RÉSOLUTION DE SYSTÈMES DIFFÉRENTIELS LINÉAIRES
2.1.2 Nilpotence et base réduite
Considérons alors le vecteur e1 . Il est d’indice 2 et la famille (e1 , u(e1), u2 (e1 )) est libre. Elle est libre
et de cardinal égal à la dimension de l’espace vectoriel. Cette famille est donc une base. Dans cette base, la
représentation matricielle de u prend alors la forme suivante :
 
0 1 0
0 0 1
0 0 0
Là encore, ces propriétés sont génériques pour un endomorphisme nilpotent. Dans le cas général de
dimension n, si x est un vecteur d’indice p alors p est inférieur ou égal à n et la famille (x, u(x), ..., up (x))
est une famille libre. De plus, il existe toujours une base (e1 , e2 , ..., en ), tel que u(ei ) soit égal, soit à 0 soit
à ei+1 , avec u(en ) = 0. C’est la base réduite pour l’endomorphisme nilpotent.
2.2 Exponentiel d’une matrice
La fonction exponentielle est infiniment dérivable sur R, alors au voisinage de 0, alors d’après le dévelop-
pement de Taylor on peut écrire
+∞ n p
X t X tn
t
e =1+ = 1 + lim .
n=1
n! p→+∞
n=1
n!
Définition 2.2.1 Soit A et B deux matrices de Mn (K).
1. On appelle exponentielle de la matrice A, notée par exp(A), la formule suivante :

+∞
X An
exp(A) = I + .
n=1
n!
Nous avons les propriétés suivantes :

2. Si AB = BA alors exp(A + B) = exp(A) exp(B) = exp(B) exp(A).
3. Si A est une matrice carrée quelconque, alors exp(−A) = (exp(A))−1 .
4. Si A est inversible d’inverse A−1 , alors exp(A−1 ) = e(exp(A))−1 = exp(In − A).

0 1 2 0 0
Exemple 2.2.1 1. On prend la matrice A = , alors on a A , alors
0 0 0 0

1 0 0 1 1 1
exp(A) = I + A = + =
0 1 0 0 0 1
2.2. EXPONENTIEL D’UNE MATRICE 21
2. Pour la matrice B suivante

     
3 9 −9 0 0 0 0 0 0
B = 2 0 0  , on a B 2 = 6 18 −18 et B 3 = 0 0 0
3 3 −3 6 18 −18 0 0 0
alors on a
     
1 0 0 3 9 −9 0 0 0
1
exp(B) = I + B + B 2 = 0 1 0 + 2 0 0  + 3 9 −9
2
0 0 1 3 3 −3 3 9 −9
 
4 9 −9
exp(B) = 5 10 −9  .
3 12 −11
Proposition 2.2.1 Soit A une matrice de Mn (K). Alors

1. Si A est nilpotente d’indice de nilpotence p, alors
p−1
X An
exp(A) = I + .
n=1
n!
2. Si la seule valeur propre de A est 0, alors les puissance de A sont nulles à partir d’un certain rang
n0 :
An = 0, dès que n ≥ n0 .
Dans ce cas, on a
n0
X An
exp(A) = I + .
n=1
n!
3. Si A a une seule valeur propre λ, alors nous pouvons écrire A = λI + B où B est une matrice dont
la seule valeur propre est 0. On a bien
exp(A) = exp(λ). exp(B)
4. Si A est une matrice diagonale, c’est-à-dire que A s’écrit sous la forme

   λ1 
λ1 0 . . . 0 e 0 ... 0
 . .  . . 
 0 λ2 . . ..   0 eλ2 . . .. 
A=. .  , alors exp(A) =  . . .
 .. .. ... 0   .. .. ... 0 
0 . . . 0 λn 0 . . . 0 eλn
5. Soit A une matrice diagonalisable, alors il existe une matrice inversible P de vecteurs propres telle
que
   λ1 
λ1 0 . . . 0 e 0 ... 0
 . .  . . 
−1  0 λ2 . . ..  −1  0 eλ2 . . ..  −1
A = P DP = P  . . P et exp(A) = P  . . P .
 .. .. ... 0   .. .. ... 0 
0 . . . 0 λn 0 . . . 0 eλn
Démonstration. Exercice.
2.3 Système d’équations différentielles
Soit X une matrice colonne des fonctions, A une matrice de Mn (K) où K (R ou C) et D un vecteur colonne.
On suppose que les coefficients de A et D sont donnés.
On appelle un système différentiel linéaire à coefficients constants et d’inconnu X, l’équation linéaire que
satisfait X au sens usuel des équations différentielles ordinaires :
 
x1
dX(t)  x2 
 
= AX(t) + D(t), X =  ..  , (0.1)
dt  . 
xn
où n est le nombre de fonctions à déterminer en résolvant le système différentiel (0.1).
2.3.1 Système homogènes
Le système différentiel homogène associé à l’équation (0.1) est
dX(t)
= AX(t) (0.2)
dt
La solution générale de l’équation (0.2) est définie par
X(t) = exp(tA)X(0),
où, par définition :

+∞ n n
X t A
exp(tA) = I + .
n=1
n!
Par calcul, la matrice exp(tA) se simplifie en utilisant les propriétés de l’exponentielle d’une matrice.
L’ensemble des solutions du système différentiel homogène (0.2) est un espace vectoriel sur C de dimension
n. C’est un sous-espace de l’espace des fonctions à valeurs complexes.
Proposition 2.3.1 Soit A est une matrice carrée d’ordre n à coefficients dans K (R ou C). Si λ1 , λ2 , . . . , λn
sont les valeurs propres de la matrice A et V1 , V2 , . . . , Vn les vecteurs associés respectivement aux valeurs
propres λ1 , λ2 , . . . , λn , alors la solution générale de l’équation homogène (0.2) s’écrit sous la forme :
n
X
X(t) = αi exp(λi t)Vi ,
i=1
où αi ∈ K (1 ≤ i ≤ n) sont des scalaires.
Exemple 2.3.1 On considère le système différentiel suivant :

0
x = x + 2y,
y 0 = 2x + y,
2.3. SYSTÈME D’ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES 23

x
on pose X = , alors
y
dX(t) 1 2
= X(t)
dt 2 1
alors
X(t) = exp(tA)X(0),

1 2 x0
où A = et X(0) = est donné.
2 1 y0
La matrice A a deux valeurs propres distinctes −1 et 3, alors
X(t) = α1 exp(−t)V1 + α2 exp(3t)V2 ,

1 1
où V1 = est le vecteur propre associé à −1 et V2 = est le vecteur propre associé à 3.
1 1

x(t) = α1 exp(−t) + α2 exp(3t),
y(t) = α1 exp(−t) + α2 exp(3t)
2.3.2 Systèmes avec seconds membres

On reprend le système différentiel avec second membre donné par (0.1)
Proposition 2.3.2 La solution générale du système (0.1) est la somme d’une solution particulière de (0.1)
et de la solution générale du système différentiel homogène (0.2).
Proposition 2.3.3 Si le second membre D est défini par :
D(t) = exp(ωt)D0 ,
où D0 est un vecteur à coefficients constants dans K, alors il existe une solution particulière X(t) de la
forme :
1. X(t) = exp(ωt)X0 , si ω n’est pas une valeur propre de A ;
2. X(t) = exp(ωt)(X0 + tX1 ), si ω est une valeur propre simple de A ;
3. X(t) = exp(ωt)(X0 + tX1 + t2 X2 ), si ω est une valeur propre double de A ;
n
X
4. X(t) = exp(ωt) ti Xi , si ω est une valeur propre, de multiplicité n, de A ;
i=0
Remarque 2.3.1 Si on ne connaît pas à priori la forme de la solution particulière, on fera le changement
d’inconnues :
X(t) = P Y (t),
la matrice P étant choisie de manière que la matrice P −1 AP du système transformé :
dY (t)
= P −1 AP Y (t) + P −1 D(t)
dt
soit triangulaire ou, mieux encore, de la forme de Jordan. Cette partie sera bien aborder les années ulé-
rieures avec plus de bagages d’algèbre et d’analyse.
2.4 Exercices
Exercice 2.4.1 Soit (S) le système différentiel linéaire sans second membre
0
x (t) = x(t) − 12 y(t)
(S) :
y 0(t) = 2 x(t) − y(t)

x(t)
où x et y sont des fonctions dérivables de R dans R. Soit t ∈ R 7−→ X(t) = ∈ R2 .
y(t)
1. Écrire (S) sous la forme matricielle X 0 (t) = BX(t) où B est une matrice à déterminer. La matrice
B est-elle inversible ?
2. Calculer B 2 et B 3 . Que peut-on déduire ?
3. Calculer la matrice A = exp(tB) en fonction de t.
4. En déduire les expressions des fonctions t 7→ x(t) et t 7→ y(t) lorsque x(0) = 1 et y(0) = −1.
Exercice 2.4.2 Soit (S) le système différentiel linéaire sans second membre
 0
 x (t) = x(t) + 2 y(t) + z(t)
(S) : y 0 (t) = 2 y(t) + 3z(t)
 0
z (t) = 3z(t)
 
x(t)
où x, y et z sont des fonctions dérivables sur R. Soit t ∈ R 7−→ X(t) = y(t) ∈ R3 .
z(t)
0
1. Écrire (S) sous la forme matricielle X (t) = BX(t) où B est une matrice à déterminer. La matrice
B est-elle inversible ? Qu’appelle-t-on ce type de matrice ?
2. Montrer que la matrice B s’écrit sous la forme D + N où D est une matrice diagonale à déterminer
et N est une matrice nilpotente à déterminer.
*Déterminer l’indice de nilpotence de N.

3. En utilisant l’écriture B = D + N, montrer que exp(tB) = exp(tD) I3 + tN + 12 t2 N 2 pour tout
t ∈ R où I3 est la matrice identité de taille (3 × 3).
4. Calculer les matrices P = exp(tD) et Q = I3 + tN + 12 t2 N 2 .
5. En déduire l’expression de la matrice A = exp(tB) en fonction de t.
6. En déduire les expressions des fonctions t 7→ x(t), t 7→ y(t) et t 7→ z(t) lorsque x(0) = k1 , y(0) = k2
et z(0) = k3 .
*Déterminer les fonctions t 7→ x(t), t 7→ y(t) et t 7→ z(t) lorsque k1 = 1, k2 = −1 et k3 = 2.
Exercice 2.4.3 On veut résoudre le système différentiel linéaire du premier ordre sans second membre
suivant :  0
 x = x+y
y 0 = −x + 2y + z
 0
z =x+z
 
x
On pose X = y .
z
2.4. EXERCICES 25
1. Montrer qu’on peut écrire le système différentiel sous la forme :
X 0 = A.X
où A est une matrice à déterminer.

2. Montrer que le système est bien défini, puis trouver le polynôme caractéristique associé à A.
3. Trouver les valeurs propres λ1 , λ2 et λ3 de la matrice A.
4. Trouver les vecteurs propres v1 , v2 et v3 associés respectivement aux valeurs propres λ1 , λ2 et λ3 .
5. Trouver la solution
 générale X(t), puis touver la solution X(t) satisfaisant la condition initiale
1
1
X(0) =  .
2
3
 
1
6. Trouver la solution t 7−→ X(t) tel que X(0) =  j  où j = ei 3 .
2π
j2
Pui, montrer que si M, N et P sont dans le plan complexe les images de x(t), y(t) et z(t), le traingle
MNP est équilatéral.
Exercice 2.4.4 Soit (S) le systeme differentiel lineaire avec second membre
 0
 x (t) = x(t) + 2y(t) + et
(S) : y 0(t) = −3x(t) − 3y(t) + z(t) − et
 0
z (t) = 2x(t) + 2y(t) − z(t) + 2et
où x, y et z désignent des fonctions de R dans R.

1. Déterminer la solution générale, à valeurs réelles, du systeme linéaire homogène associé à (S).
2. Déterminer la solution particulière du système (S) pour les conditions initiales x(0) = 1, y(0) = −1
et z(0) = 1.
3. Déterminer la solution générale, à valeurs réelles, du système (S).
Exercice 2.4.5 Soit (S) le systeme differentiel lineaire avec second membre
 0
 x (t) = y(t) − z(t)
(S) : y 0 (t) = −x(t) + z(t)
 0
z (t) = x(t) − y(t)
 
x(t)
où x, y et z sont des fonctions de R dans R. On pose t ∈ R 7−→ X(t) = y(t) ∈ R3 .
z(t)
0
1. Ecrire le système différentiel linéaire (S) sous la forme X (t) = A.X(t) où A est une matrice à
déterminer.
2. Déterminer la solution générale, à valeurs réelles, du systeme linéaire (S).
3. Calculer la norme kX(t)k. Que peut-en déduire ?
4. Montrer que toutes les solutions du système (S) sont planes. Conclure.
Exercice 2.4.6 Soit a un paramètre réel. On considère les trois suites réelles (un )n∈N , (vn )n∈N et (wn )n∈N
définies sous la forme récurrente par u0 = 1, v0 = 1, w0 = −1 et pour tout n ∈ N par le système suivant

 un+1 = 3un − wn
(S) : vn+1 = 2un + vn + (1 + a2 )wn

wn+1 = −un + vn + wn
1. Déterminer la matrice A telle qu’on peut écrire le système (S) sous la forme matricielle
 
un
Xn+1 = AXn avec Xn =  vn  , ∀n ∈ N.
wn
*Montrer par récurrence que Xn = An X0 , ∀n ≥ 0.

2. Déterminer le polynôme caractéristique de A puis calculer ses valeurs propres.
3. Déterminer les vecteurs propres et les sous-espaces propres de A.
*Trouver les réels a pour que la matrice A soit diagonalisable, en déduire le polynôme minimal.
*Dans ce cas, proposer une base de vecteurs propres de A puis diagonaliser A.
4. Dans la suite de cet exercice, on se limite au cas “a = 0”
(a) Montrer que A n’est pas diagonalisable.
(b) Déterminer P une matrice de passage telle que J = P −1 AP soit une matrice de Jordan.
*Donner les cas possibles de la matrice de Jordan J.
(c) Calculer P −1 , puis calculer An pour tout n ≥ 1.
(d) En déduire les expressions de un , vn et wn en fonction de n.
Exercice 2.4.7 I. On propose de résoudre le système différentiel linéaire du premier ordre sans second
membre suivant :  0
 x (t) = x(t) + y(t)
(S) y 0(t) = −x(t) + 2y(t) + z(t)
 0
z (t) = x(t) + z(t)
   0 
x(t) x (t)
 
On pose X(t) = y(t) et X (t) = y 0 (t) la dérivée de X(t) par rapport à t.
0 
z(t) z 0 (t)
(a) Déterminer la matrice A telle qu’on peut écrire le système différentiel (S) sous la forme :
X 0 (t) = AX(t).
(b) Montrer que le système est bien défini, puis trouver le polynôme caractéristique associé à A.
(c) Déterminer les valeurs propres λ1 , λ2 et λ3 de la matrice A, puis déterminer les vecteurs propres
v1 , v2 et v3 associés respectivement aux valeurs propres λ1 , λ2 et λ3 .
(d) Déterminer les sous-espaces propres H1 , H2 et H3 associés respectivement aux valeurs propres
λ1 , λ2 et λ3 .
*Donner une interprétation géométrique des sous-espaces propres H1 , H2 et H3 .
(e) Écrire l’expression générale d’une solution X(t) du système (S), puis trouver la solution t 7−→
X(t) telle que x(0) = 1, y(0) = 1/2 et z(0) = 3.
2.4. EXERCICES 27
II. En utilisant la partie I), résoudre le système avec second membre suivant :
 0
 x (t) = x(t) + y(t) − e2t
(E) y 0 (t) = −x(t) + 2y(t) + z(t) + e2t
 0
z (t) = x(t) + z(t) + e2t
avec x(0) = 1, y(0) = 0 et z(0) = 0. (Indication : trouver d’abord une solution particulière).
Exercice 2.4.8 Soient (e1 , e2 , e3 ) la base canonique de R3 et f l’endomorphisme de R3 défini par
f (e1 ) = 2e1 + e2 + e3 , f (e2 ) = e1 + 2e2 + e3 et f (e3 ) = e1 + e2 + 2e3 .
1. Déterminer la matrice A associée à f relativement à la base (e1 , e2 , e3 ). A est-elle inversible ?

2. Déterminer Ker(f ) et Im(f ). Quel est le rang de f ? Justifier
3. Déterminer l’ensemble D des points fixes de f .
4. Déterminer le polynôme caractéristique de f , puis calculer ses valeurs propres. Donner l’ordre de
multiplicité de ces valeurs propres.
5. Calculer les vecteurs propres de A, puis montrer qu’un des sous espaces propres de A est l’ensemble
des points fixes de f .
6. Montrer que A est diagonalisable, puis trouver la matrice de passage P telle que P −1 AP soit diago-
nale.
7. Calculer P −1 , puis calculer An pour tout n ∈ N∗ .
8. On considère les trois suites réelles (un )n∈N , (vn )n∈N et (wn )n∈N définies sous la forme récurrente
par u0 = 1, v0 = 1, w0 = −1 et pour tout n ∈ N par le système suivant

 un+1 = 2un + vn + wn
(S) : vn+1 = un + 2vn + wn

wn+1 = un + vn + 2wn
(a) Écrire le système (S) sous forme matricielle.

(b) Déduire les expressions des suites réelles (un )n∈N , (vn )n∈N en fonction de n.
Exercice 2.4.9 On propose de résoudre le système différentiel linéaire du premier ordre sans second membre
suivant :  0

 x (t) = x(t) − y(t) + 2z(t) + u(t)
 0
y (t) = 4y(t) + z(t) − 2u(t)
(S) 0

 z (t) = y(t) + 2z(t) − u(t)
 0
u (t) = 2y(t) + z(t)
   0 
x(t) x (t)
y(t)  0 
On pose X(t) =   et X 0 (t) = y0 (t) la dérivée de X(t) par rapport à t.
z(t)  z (t) 
u(t) u0 (t)
1. Déterminer la matrice A telle qu’on peut écrire le système différentiel (S) sous la forme :
X 0 (t) = AX(t).
2. Déterminer le polynôme caractéristique associé à A, puis ses valeurs propres. La matrice A est-elle
diagonalisable sur R ? A est-elle diagonalisable sur C ?
3. Déterminer les vecteurs propres de A et les sous-espaces propres.
4. Déterminer une base de vecteurs propres de A, puis diagonaliser A.
5. Écrire l’expression générale d’une solution X(t) du système (S), puis trouver la solution t 7−→ X(t)
telle que x(0) = 1, y(0) = −1, z(0) = 1 et u(0) = −1.
Chapitre 3
Formes bilinéaires, Formes quadratiques et

Espaces Euclidien
Dans ce chapitre on note par K le corps R ou C.
3.1 Formes linéaires

3.1.1 Définistions et Notations
Définition 3.1.1 Soit E un K-e.v.
On appelle forme linéaire sur E toute application linéaire de E dans K, c’est-à-dire toute application f
de E dans K satisfaisant les conditions de linéarité
f (λx + µy) = λf (x) + µf (y), ∀(λ, µ) ∈ K2 , ∀(x, y) ∈ E 2 .
L’espace vectoriel des formes linéaire de E dans K est noté par L(E, K) = LK (E).
Définition 3.1.2 Soit E un K-e.v.. On appelle dual algébrique de E, noté E ∗ , l’ensemble des formes li-
néaire sur E. C’est-a-dire E ∗ = L(E, K) = LK (E).
*Structure d’espace vectoriel sur E ∗ : (E ∗ , +, ×) est un K-espace vectoriel. Soit f et g deux éléments de
E ∗ et λ ∈ K, alors f + g et λf sont des éléments de E ∗ et sont définies par
(f + g)(x) = f (x) + g(x), et (λf )(x) = λ.f (x), ∀x ∈ E.
*Notation : pour f ∈ E ∗ et x ∈ E, on note f (x) par
< f, x >= f (x).
Dans ce cas, on a
1. < f, x + y >=< f, x > + < f, y >,
2. < f, λx >= λ < f, x >,
3. < f + g, x >=< f, x > + < g, x >,
4. < λf, x >= λ < f, x >.
*Dans la pratique : Montrer que deux éléments f et g de E ∗ sont égaux, revient à montrer que
< f, x >=< g, x >, ∀x ∈ E.
29
30 CHAPITRE 3. FORMES LINÉAIRES ET FORMES BILINÉAIRES
3.1.2 Théorèmes de caractérisation

Fixons une base (e1 , e2 , . . . , en ) de E. Nous allons alors construire explicitement toutes les formes
linéaires sur E.
donnons-nous n scalaires α1 , . . . , αn , et posons pour tout vecteur x de E, de coordonnées x1 , . . . , xn :
f (x) = α1 x1 + . . . + αn xn .
Il est immédiat que f est une forme linéaire sur E. Notons que f (ei ) = αi , ∀1 ≤ i ≤ n.
Ainsi, à tout élément (α1 , . . . , αn ) de Kn , nous savons associer un élément f de E ∗ . Nous allons voir que
toute forme linéaire sur E peut s’obtenir par le procédé précédent. Plus précisement :
Théorème 3.1.1 L’application Φ : Kn → E ∗ définie précédement est un isomorphisme de l’espace vecto-
riel Kn sur l’espace vectoriel E ∗ .
Démonstration.
Corollaire 3.1.1 Si E est de dimension n alors E ∗ est dimension n aussi.
Le symbole de Kronecker : on appelle le symbole de Kronecker l’application définie par

1, si i = j
δij =
0, si i 6= j.
Théorème 3.1.2 Soient E un K-e.v. de dimension n et (e1 , . . . , en ) une base de E. Il existe des vecteurs
f1 , . . . , fn uniques de E ∗ tels que
< fi , ej >= δij , ∀1 ≤ i, j ≤ n.
Le système (f1 , . . . , fn ) forme une base de l’espace dual E ∗ .
Démonstration.
1. Existence de la base (f1 , . . . , fn ) : reprenons l’isomorphisme de Kn sur E ∗ que nous avons étudié
précédement. Cet isomorphisme transforme la base canonique de (x1 , . . . , xn ) de Kn en une base
(f1 , . . . , fn ) de E ∗ . Comme x1 est l’élément (1, 0, . . . , 0) de Kn , l’élément correspondant f1 de E ∗ est
tel que
f1 (e1 ) = 1, f1 (e2 ) = 0 . . . , f1 (en ) = 0
on voit de même que fi (ej ) = δij
2. Unicité des vecteurs f1 , . . . , fn : Pour i fixé. Les formules
< fi , e1 >= δi1 , . . . , < fi , en >= δin
définissent fi de manière unique.

D’après le théorème que nous vennons d’étabilir, la base (f1 , . . . , fn ) s’appelle la base duale de la base
donnée (e1 , . . . , en ). On l’a note par (e∗1 , . . . , e∗n ) et on donne les formules
< e∗i , ej >= δij , ∀1 ≤ i, j ≤ n.
de par cette formule, on déduit
< µ1 e∗1 + . . . + µn e∗n , λ1 e1 + . . . + λn en >= λ1 µ1 + . . . + λn µn ,
quels que soient les scalaires λ1 , . . . , λn , µ1 , . . . , µn .
3.2. FORMES BILINÉAIRES 31
3.2 Formes bilinéaires
3.2.1 Définitions et notations
Définition 3.2.1 Soient E, F , et G des R-espaces vectoriels. Une application f de E × F dans G est dite
bilinéaire si les conditions suiavntes sont satisfaites :
i) f (x1 + x2 , y) = f (x1 , y) + f (x2 , y),
ii) f (λx, y) = λf (x, y),
iii) f (x, y1 + y2 ) = f (x, y1 ) + f (x, y2 ),
iv) f (x, µy) = µf (x, y).
quels que soient x, x1 , x2 dans E, y, y1, y2 dans F , et λ, µ dans R.
Exemple 3.2.1 Soit E l’espace vectoriel des vecteurs libres de l’espace ordinaire. L’application Φ : E ×
E −→ E définie par Φ(V~ , V~ 0 ) = V~ ∧ V~ 0 est une application bilinéaire.
3.2.2 Propriétés
1. Soient (x1 , . . . , xn ) des vecteurs de E et (y1 , . . . , ym ) des vecteurs de F et λ1 , . . . , λn , µ1 , . . . , µm des
scalaires et f une forme bilinéaire sur E × F alors
n m
! n X m
X X X
f λi xi , µj y j = λi µj f (xi , yj ) .
i=1 j=1 i=1 j=1
2. Dans le cas où E = F , on dit que f est une application bilinéaire sur E.
3.2.3 Formes bilinéaires
Définition 3.2.2 Soient E et F des R-espaces vectoriels. On appelle forme bilinéaire sur E × F toute
application bilinéaire de E × F dans R. Lorsque E = F on dit tout simplement une forme bilinéaire sur E.
Exemple 3.2.2 1. Soit e l’espace vectoriel des vecteurs libres de l’espace ordinaire. L’application Φ :
E × E −→ R définie par Φ(V~ , V~ 0 ) = V~ · V~ 0 est une application bilinéaire.
2. L’application
((λ1 , . . . , λn ), (µ1 , . . . , µn )) 7−→ λ1 µ1 + . . . + λn µn
de Kn × Kn dans K est une forme bilinéaire sur Kn , dite canonique.
3. Soit e un K-espace vectoriel. L’application (f, x) 7−→< f, x > de E ∗ × E dans K est une forme
bilinéaire sur E ∗ × E dite canonique.
3.2.4 Toutes les formes bilinéaires sur E

Soit E un K-espace vectoriel, (e1 , . . . , en ) une base de E. Nous allons construire explicitement
Pn toutes
2
P bilinéaires sur E. Donnons-nous n scalaires αij (1 ≤ i, j ≤ n). Quels que soient x = i=1 xi ei
les formes
et y = nj=1 yj ej deux vecteurs de E, posons
n X
X n
f (x, y) = αij xi yj
i=1 j=1
Il est immédiat que f est une forme bilinéaire sur E. Notons que f (ei , ej ) = αij . Ainsi, à tout élément (αij )
de Kn , nous avons associer une forme bilinéaire f .
2
On note par B(E, K) = BK (E) l’ensemble des formes bilinéaires sur E.
Exercice 3.2.1 Montrer que (BK (E), +, ×) est un espace vectoriel.
Théorème 3.2.1 L’application Φ : Kn 7−→ BK (E) définie par Φ((αij )) = f est bijective.
2
0
Démonstration. Injectivité : Si les systèmes de scalaires (αij ) et (αij ) définissent la même forme bilinéaire
f , on a
0
αij = f (ei , ej ) = αij
0
quels que soient 1 ≤ i, j ≤ n, donc (αij ) = (αij ) ; ainsi l’application est injective.
Surjectivité : soit f une formePbilinéaire sur E. PPosons f (ei , ej ) = αij . Soit g la forme bilinéaire corres-
pondant à (αij ). Pour tout x = i=1 xi ei et y = nj=1 yj ej on a
n
n X
X n
f (x, y) = xi yj f (ei , ej )
i=1 j=1
Xn X n
= xi yj αij
i=1 j=1
= g(x, y).
Donc f ≡ g, ce qui achève la démonstration.
3.2.5 Formes bilinéaires symétriques

Définition 3.2.3 Soient E et F des K-espaces vectoriels. On dit qu’une forme bilinéaire sur E × F est
symétrique si
f (x, y) = f (y, x), ∀(x, y) ∈ E × F.
Homomorphismes définis canoniquement par une forme bilinéaire : Soit f une forme bilinéaire sur
E × F . Nous allons définir une application u de E dans F ∗ .
Fixons provisoirement x dans E. Alors l’application y 7→ f (x, y) de F dans K est une forme linéaire sur F ,
c’est-à-dire un élément de F ∗ , que nous noterons u(x). On a donc par définition
f (x, y) =< u(x), y >, pour x dans E et y dans F.

Montrons que u est un homomorphisme de E dans F ∗ : soient x1 et x2 dans E, y ∈ F et λ ∈ K, on a
< u(x1 + x2 ), y > = f (x1 + x2 , y) = f (x1 , y) + f (x2 , y)

= < u(x1 ), y > + < u(x2 ), y >
= < u(x1 ) + u(x2 ), y >
< u(λx1 ), y > = f (λx1 , y) = λf (x1 , y)
= λ < u(x1 ), y >=< λu(x1 ), y >
d’où
u(x1 + x2 ) = u(x1 ) + u(x2 ) et u(λx1 ) = λu(x1 )
Définition 3.2.4 On dit que u est l’homomorphisme de E dans F ∗ défini canoniquement par f .
En échangeant les rôles de E et F dans ce qui précède, on obtient l’homomorphisme de F dans E ∗ défini
canoniquement par f . Il s’agit de l’application v telle que
f (x, y) =< v(y), x >, pour x dans E et y dans F.
On peut vérifier facilement que v est un homomorphisme d’espace vectoriel de F dans E ∗ .
Théorème 3.2.2 Une forme bilinéaire symétrique f sur l’espace vectoriel E×F définit un homomorphisme
u de E dans le dual F ∗ et un homomorphisme v de F dans le dual E ∗ donnée par
f (x, y) =< u(x), y >=< v(y), x >, ∀(x, y) ∈ E × F.
Le rang de f est le rang de u et Ker(f ) = Ker(u).
Ker(f ) = Ker(u) = {x ∈ E / f (x, y) =< u(x), y >= 0, ∀y ∈ F }
3.2.6 Formes bilinéaires non-dégénérées
Définition 3.2.5 Soient E et F deux K-espaces vectoriels et soit f une forme bilinéaire sur E × F .
On dit que f est dégénérée s’il existe un x0 non nul dans E tel que f (x0 , y) = 0 pour tout y ∈ F ., ou s’il
existe un y0 non nul dans F tel que f (x, y0) = 0 pour tout x dans E.
Exemple 3.2.3 Soient E et F deux K-espaces vectoriels. L’application (x, y) 7−→ 0 de E × F dans K est
une forme bilinéaire dégénérée (sauf si E = F = {0}).
Définition 3.2.6 Soient E et F deux K-espaces vectoriels. Une forme bilinéaire f sur E est dite non dégé-
nérée si son noyau est réduit à {0} ou si rang(f ) = dim(E) = n.
Exemple 3.2.4 Soit f la forme bilinéaire canonique sur Kn . Alors f est non dégénérée. En effet, soit x0 =
(x1 , . . . , xn ) un élément non nul de v. Il existe un indice i tel que xi 6= 0. soit (e1 , . . . , en ) la base canonique
de Kn . On a
f (x0 , ei ) = f (ei , x0 ) = xi 6= 0
Théorème 3.2.3 Soit f une forme bilinéaire sur E × F . Soient u : E → F ∗ et v : F → E ∗ les homomor-
phismes définis canoniquement par f . Les conditions suivantes sont équivalentes :
i) f est non dégénérée.

ii) u et v sont injectifs
Démonstration.i) ⇒ ii). Supposons que f non dégénérée. Soit x un élément non nul de E. Il existe y
dans F tel que f (x, y) 6= 0, c’est-à-dire < u(x), y >6= 0.Ḋe la même façon, on montre que v est injectif.
ii) ⇒ i). Supposons que u et v injectifs. Soit x un élément non nul de E. On a u(x) 6= 0, donc il existe y
dans F tel que < u(x), y >6= 0, c’est-à-dire f (x, y) 6= 0, on voit de même que, si y 0 est un élément de F , il
existe un x0 dans E tel que f (x0 , y 0) 6= 0.
Théorème 3.2.4 Soit f une forme bilinéaire sur E × F . Soient u : E → F ∗ et v : F → E ∗ les homomor-
phismes définis canoniquement par f . On suppose que f non dégénérée et E est de dimension finie.
i) F est dimension finie et dim(E) = dim(F ).

ii) u et v sont des isomorphismes.
Démonstration.Puisque v est injectif, alors F est isomorphe à v(F ) ; comme E ∗ est de dimension finie, F
est de dimension finie et
dim(F ) = dimv(F ) ≤ dim(E ∗ ) = dim(E)
Puisque F est de dimension finie, on peut échanger le rôle de E et F dans ce qui précède, donc
dim(E) ≤ dim(F )
et finalement dim(E) = dim(F ).

Mais alors dim(E ∗ ) ≤ dimv(F ), d’où v(F ) = E ∗ , de sorte que v est un isomorphisme de F sur E ∗ . De
même, on voit que u est un isomorphisme de E sur F ∗ .
Remarque 3.2.1 Dans les conditions du théorème précédent, on identifie souvent E à F ∗ par u, et F à
E ∗ par v. On considère alors chacun des deux espaces vectoriels E, F comme le dual de l’autre, et l’on a,
pour x ∈ E et y ∈ F
f (x, y) =< x, y >=< y, x > .
Exemple 3.2.5 Soit E l’espace vectoriel des vecteurs libres de l’espace ordinaire. Pour tout vecteur V~
dans E, soit fV~ la forme linéaire V~ 0 7−→ V~ · V~ 0 sur e. L’application V~ 7→ fV~ est un isomorphisme de E
sur E ∗ par lequel on identifie souvent E à son dual. On a alors
< V~ , V~ 0 >=< V~ 0 , V~ >= V~ · V~ 0

3.2.7 Matrice d’une forme bilinéaire
Définition 3.2.7 Soient E un K-e.v. et {e1 , . . . , en } une base de E, et f ∈ LK (E) une forme bilinéaire sur
E. On appelle matrice de f par rapport à la base {e1 , . . . , en }, la matrice M = (αi,j ) de type n × n définie
par
αi,j = f (ei , ej ), ∀1 ≤ i, j ≤ n.
Théorème 3.2.5 l’application Φ : BK −→ K(n×n) , f 7−→ Φ(f ) = (αi,j )1≤i,j≤n est bijective.
Théorème 3.2.6 Soit M = (αi,j )1≤i,j≤n la matrice de f par rapport à une base {e1 , . . . , en } de E et
M 0 = (αi,j
0
)1≤i,j≤n la matrice de f par rapport à une base {e01 , . . . , e0n } de E. alors
M 0 = P T MP
où P est la matrice de passage de (ei )1≤i≤n et (e0i )1≤i≤n .
Pn
Démonstration. posons P = (λi,j ) ; on a e0i = k=1 λk,i ek , donc
n n
! n n
X X X X
0
αi,j = f (e0i , e0j ) =f λk,i ek , λ`,j e` = λk,i λ`,j f (ek , e` ) = λk,i λ`,j αk,`
k=1 `=1 k,`=1 k,`=1
Or posons P T = (µi,j ) de sorte que µi,j = λj,i . L’élément de P T MP situé dans la iime ligne et la j ime
colonne est !
Xn X n Xn
0
µi,k αk,` λ`,j = λk,i λ`,j αk,` = αi,j
k=1 `=1 k,`=1
d’où l’égalité.
Proposition 3.2.1 Une forme bilinéaire f sur Rn donnée par f (x, y) = xT My est symétrique (c’est-à-dire
f (x, y) = f (y, x), ∀x, y ∈ Rn ) si et seulement si M est une matrice symétrique.
Démonstration. On a < y, Mx >= (Mx)T y = xT M T y =< M T y, x >, il s’en suit que
M est symétrique ⇔ M = MT
⇔ < My, x >=< y, Mx >=< Mx, y >, ∀x, y ∈ Rn ,
⇔ f (x, y) = f (y, x), ∀x, y ∈ Rn

3.3 Formes multilinéaires

Définition 3.3.1 Soit E un espace vectoriel sur K. Soit p ∈ N∗ . On appelle forme p-linéaire sur E une
application de E p dans K
(x1 , x2 , . . . , xp ) 7→ f (x1 , x2 , . . . , xp ),
linéaire par rapport à chaque variable.
Quand on ne veut pas préciser l’entier p, on dit tout simplement que f est une forme multilinéaire.
Exemple 3.3.1 Soit par exemple f une forme trilinéaire sur E. On a

m n p m X p
n X
X X X X
f( λi xi , µj y j , νk zk ) = λi µj νk f (xi , yj , zk )
i=1 j=1 k=1 i=1 j=1 k=1
quels que soient les vecteurs xi , yj et zk dans E et les scalaires λi , µj et νk .

En particulier, soit (e1 , e2 , . . . , eq ) une base de E. Alors la forme trilinéaire f est parfaitement déterminée
par la connaissance des nombres f (ei , ej , ek ) = αijk ; en effet,
q q q q q q
X X X X X X
f( λi ei , µj ej , νk ek ) = λi µj νk αijk
i=1 j=1 k=1 i=1 j=1 k=1
Réciproquement, quels que soient les scalaires αijk , cette formule définit une forme trilinéaire sur E . On
sait donc construire toutes les formes trilinéaires sur E.
Remarque 3.3.1 De façon analogue, on utilisera le même procédé pour les formes p-linéaires ; sauf qu’elles
sont plus compliquées é écrire car il est nécessaire d’introduire des indices doubles.
Chapitre 4
Formes quadratiques et Espaces Euclidien
4.1 Formes quadratiques
4.1.1 Définitions et forme polaire
Définition 4.1.1 1. Une forme quadratique sur Rn est une application q : Rn −→ R de la forme q(x) =
f (x, x) où f est une forme bilinéaire symétrique sur Rn .
2. Une forme quadratique sur un R-e.v. E est une application q : E −→ R de la forme q(x) = f (x, x)
où f est une forme bilinéaire symétrique sur E.
Proposition 4.1.1 une forme quadratique est une application q : Rn −→ R qui peut s’écrire sous la forme
q(x) =< Mx, x >= xT Mx avec M est une matrice symétrique.
Remarque 4.1.1 Une forme quadratique peut être donnée sous la forme
n X
X
q(x) = αi,j xi xj .
j=1 i≤j
Montrons que l’on peut toujours l’écrire sous la forme
q(x) = xT Mx
αi,j
avec M est une matrice symétrique. En effet, j = 1, . . . , n, i < j posons βi,j = 2
= βj,i et βi,i = αi,i . Il
en résulte que
Xn X n
q(x) = βi,j xi xj
i=1 j=1
car αi,j xi xj = βi,j xi xj + βj,i xj xi pour i < j.

37
38 CHAPITRE 4. FORMES QUADRATIQUES ET ESPACES EUCLIDIEN
Exemple 4.1.1 Considérons q : R3 → R donnée par
q(x1 , x2 , x3 ) = x21 + 2x1 x3 − 2x2 x3 + 2x22 − x33 .
On peut donc écrire
q(x1 , x2 , x3 ) = x21 + x1 x3 + 2x22 − x2 x3 + x3 x1 − x3 x2 − x33
On pose x = (x1 , x2 , x3 )T alors

  
1 0 1 x1
q(x) = xT Mx = (x1 , x2 , x3 ) 0 2 −1 x2 
1 −1 −1 x3
Ici, la matrice M associée à la forme quadratique q est donnée par

 
1 0 1
M = 0 2 −1
1 −1 −1
Proposition 4.1.2 Dans le cas d’un R-espace vectoriel E, toute forme quadratique q est associée à une
unique forme bilinéaire symétrique f . En particulier,
1
f (x, y) = (q(x + y) − q(x) − q(y)) , ∀(x, y) ∈ E × E.
2
♣ La forme f est appelée la forme polaire de q.
4.1.2 Diagonalisation d’une forme quadratique
Théorème 4.1.1 (Théorème des axes principaux)

Soit q la forme quadratique sur Rn donnée par q(x) = xT Mx où M est une matrice symétrique. Alors il
existe une matrice orthogonale Q telle que, avec le changement de variables y = Q−1 x, la forme quadra-
tique devient
Xn
e(y) = q(Qy) =
q λi yi2
i=1
où {λ1 , . . . , λn } sont les valeurs propres de M.
Démonstration. Soit q une forme quadratique sur Rn . D’après la remarque précédente, q peut être donnée
par
q(x) =< Mx, x >= xT Mx
avec M est une matrice symétrique.
Or, toute matrice symétrique peut être orthogonalement diagonalisée, alors Il existe une matrice orthogonale
Q et une matrice diagonale réelle D telle que
M = QDQT
4.1. FORMES QUADRATIQUES 39
ainsi
q(x) =< QDQT x, x >=< DQT x, QT x >= (QT x)T D(QT x) = y T Dy
où y = (y1 , . . . , yn )T = QT x = Q−1 x (car QT = Q−1 puisque Q est orthogonale). d’où on obtient
n
X
T
q(x) = y Dy = λi yi2 ,
i=1
où les λi sont les valeurs propres de la matrice M (qui sont toutes réelles puisque la matrice M est symé-
trique).
Exemple 4.1.2 Considérons la forme quadratique définie par q(x1 , x2 ) = 3x21 + 10x1 x2 + 3x22 qui s’écrit
comme q(x1 , x2 ) = xT Mx où x = (x1 , x2 )T et M est la matrice symétrique

3 5
M=
5 3
Les valeurs propres de M sont λ1 = 8 et λ2 = −2 avec v1 = (1, 1)T et v2 = (−1, 1)T comme vecteurs
propres associés qui sont, conformément à la théorie, orthogonaux. On obtient donc les colonnes de la
matrice Q en orthonormalisant (ici il suffit de normaliser) {v2 , v1 }, d’où
!
√1 − √1
Q = √12 √1 2
2 2
q(y1, y2 ) = −2y12 + 8y22 ce

Posons y = (y1 , y2 )T = QT x. Ainsi, en terme de y la forme quadratique devient e
qui s’obtient en faisant la substitution
! !
x1 √1 − √12 y1 √1 y1 − √1 y2
2 2 2
= Qy = √1 √1
= √1 y1 √1 y2
x2 2 2
y2 2
+ 2
dans q(x1 , x2 ) = 3x21 + 10x1 x2 + 3x22 .
Théorème 4.1.2 (Théorème d’inertie de Sylvester)

Soit q une forme quadratique sur Rn . Il existe une base {e01 , . . . , e0n } telle que si x = x1 e01 + . . . + xn e0n ,
alors on a
q(x) = x21 + . . . + x2p − x2p+1 − . . . − x2r
avec (r ≤ n).
♣ Le couple (p, r − p) s’appelle la signature de la forme quadratique q.
Démonstration. Soient λ1 , . . . , λn les valeurs propres de la matrice symétrique définissant q. Supposons

que λ1 , . . . , λp sont celles qui sont > 0 et que λp+1 , . . . , λr sont celles qui sont < 0, les autres λr+1 , . . . , λn
étant nulles.
D’après le théorème précédent, il existe une base {E1 , . . . , En } telle que si x = y1 E1 + . . . + yn En on a
r
X
q(x) = λi yi2.
i=1
√ √
Pour i = 1, . . . , p posons e0i = λi Ei , pour i = p + 1, . . . , r posons e0i = −λi Ei et posons e0i = Ei pour
i = r + 1, . . . , n. Alors {e01 , . . . , e0n } est une base orthogonale et si x = x1 e01 + . . . + xn e0n , on a
x1 xp xp+1 xr
x = √ E1 + . . . + p Ep + p Ep+1 + . . . + √ Er
λ1 λp −λp+1 −λr
d’où
r
X
q(x) = λi yi2 = x21 + . . . + x2p − x2p+1 − . . . − x2r
i=1
car yi = √xi si 1 ≤ i ≤ p et yi = √xi si p + 1 ≤ i ≤ r.

λi −λi
4.1.3 Dualité, La base duale
Théorème 4.1.3 Soient E et F deux K-espaces vectoriels de dimension finie, f une forme bilinéaire non
dégénérée sur E × F . Soit (e1 , . . . , en ) une base de E.
i) Pour i = 1, . . . , n, il existe un élément e0i de F et un seul tel que
f (ei , e0i ) = 1 et f (ej , e0i ) = 0, pour i 6= j
ii) (e01 , . . . , e0n ) est une base de F .
Notations : Identifiant F à E ∗ . On dit que (e01 , . . . , e0n ) est la base duale de (e1 , . . . , en ) relativement à f .
On note souvent (e∗1 , . . . , e∗n ) la base duale (e01 , . . . , e0n ).
On dit tout simplement que (e1 , . . . , en ) et (e∗1 , . . . , e∗n ) sont deux bases duales.
Théorème 4.1.4 Soient E et F deux K-espaces vectoriels de dimension finie, f une forme bilinéaire non
dégénérée sur E × F . Soit (e1 , . . . , en ) et (e∗1 , . . . , e∗n ) des bases duales de E et F .
i) Si x ∈ E, les coordonnées de x par rapport à (e1 , . . . , en ) sont
f (x, e∗1 ), . . . . . . , f (x, e∗n ).
ii) Si y ∈ F , les coordonnées de y par rapport à (e∗1 , . . . , e∗n ) sont
f (e1 , y), . . . . . . , f (en , y).
Démonstration. Si x = x1 e1 + . . . + xn en , on a f (x, e∗i ) = xi pour i = 1, . . . , n. Cela prouve i), et ii) s’en

déduit en échangeant les rôles de E et F .
4.2. ORTHOGONALITÉ 41
4.2 Orthogonalité
Définition 4.2.1 Soient E un K-espace vectoriel, x un élément de e, x0 un élément de E ∗ . On dit que x et

x0 sont orthogonaux si
< x, x0 >= 0.
Soient M un sous-ensemble de E, M 0 un sous-ensemble de E ∗ . On dit que M et M 0 sont orthogonaux si
tout vecteur de M est orthogonal à tout vecteur de M 0 .
Exemple 4.2.1 1. Prenons E = Kn , auquel cas E ∗ s’identifie à Kn . Alors un élément x = (λ1 , λ2 , . . . , λn )

de Kn et un élément x0 = (λ01 , λ02 , . . . , λ0n ) de Kn sont orthogonaux si
n
X
λi λ0i = 0
i=1
2. Soit E l’espace ordinaire muni d’une origine O. On identifie E à son dual grâce au produit scalaire.
Alors deux vecteurs V~ et V~ 0 de E sont orthogonaux si V~ · V~ 0 = 0, c’est-à-dire s’ils sont orthogonaus
au sens géométrique usuel.
Théorème 4.2.1 Soient M̃ ⊂ E, M 0 ⊂ E ∗ deux parties orthogonales. Alors toute combinaison linéaire
des éléments de M est orthogonale à toute combinaison linéaire des éléments de M 0 .
Démonstration. Soient x1 , . . . , xn dans m, x01 , . . . , x0p dans M 0 et λ1 , . . . , λn , λ01 , . . . , λ0p des scalaires. On
a
n p n X p
X X X
0 0
< λi xi , λj xj >= λi λ0j < xi , x0j >= 0
i=1 j=1 i=1 j=1
car < xi , x0j >= 0, quels que soient 1 ≤ i ≤ n et 1 ≤ j ≤ p.
Corollaire 4.2.1 Soit M ⊂ E. L’ensemble N des vecteurs de E ∗ orthogonaux à M est un sous-espace

vectoriel de E ∗ .
Démonstration. Si x0 et y 0 sont des éléments de E ∗ orthogonaux à M et si λ est un scalaire, alors x0 + y 0 et

λx0 sont orthogonaux à M. Ce qui montre que N est un sous-espace vectoriel de E ∗ .
Définition 4.2.2 L’ensemble N s’appelle, par abus de langage, le sous-espace vectoriel de E ∗ orthogonal
à M ; il se note M ⊥ .
Exemple 4.2.2 Si E est un espace vectoriel alors E ⊥ = {0}, et {0}⊥ = E ∗ tout entier.
Théorème 4.2.2 Soient E un espace vectoriel de dimension n, F un sous-espace vectoriel de E de dimen-

sion p. Alors F ⊥ est de dimension n − p.
Démonstration. Soient {e1 , . . . , ep } une base de F . Le système {e1 , . . . , ep } est libre dans E, alors d’après
le théorème de la base incomplète, il existe des vecteurs ep+1 , . . . , en de E tels que {e1 , . . . , ep , ep+1, . . . , en }
soit une base de E. Soit {e∗1 , . . . , e∗n } la base duale de e∗ .
Pour qu’un vecteur µ1 e∗1 + . . . + µn e∗n de E ∗ soit orthogonal à F , il faut et il suffit qu’il soit orthogonal à
e1 , . . . , ep , c’est-à-dire qu’on ait
< µ1 e∗1 + . . . + µn e∗n , ej >= 0, pour j = 1, 2, . . . , p.
or < µ1 e∗1 + . . . + µn e∗n , ej >= µj . On voit donc que F ⊥ est l’ensemble des combinaisons linéaires de
e∗p+1 , . . . , e∗n . Donc F ⊥ admet pour base {e∗p+1 , . . . , e∗n }.
Théorème 4.2.3 1. Soient E un espace vectoriel de dimension finie, F un sous-espace vectoriel de E.

⊥ ⊥
alors (F ) = F.
2. Soient E un espace vectoriel de dimension finie, F 0 un sous-espace vectoriel de E ∗ . alors (F 0⊥ )⊥ =
F 0.
Démonstration.
1. Tout vecteur x de F est orthogonal à F ⊥ , alors x ∈ (F ⊥ )⊥ , d’où F ⊂ (F ⊥ )⊥ .
Posons dim(E) = n, dim(F ) = p. Alors dim(F ⊥ ) = n − p, donc dim((F ⊥ )⊥ ) = n − (n − p) = p,
donc dim((F ⊥ )⊥ ) = dim(F ).
On a F est un s-e.v. de (F ⊥ )⊥ de même dimension que (F ⊥ )⊥ alors F = (F ⊥ )⊥ .
2. idem

Théorème 4.2.4 On suppose ici que E est un R-espace vectoriel de dimension finie, muni d’une forme
bilinéaire f , éventuellement dégénérée. Les conditions suivantes sont équivalentes :
1. F ∩ F ⊥ = {0E }
2. F ⊕ F ⊥ = E
3. la restriction f bF de f à F est non dégénérée.
Théorème 4.2.5 Soient E un espace vectoriel de dimension finie.

1. Soient f1 , . . . , fp des formes linéaires sur E, F 0 le sous-espace vectoriel de E ∗ qu’elles engendrent.
L’ensemble des x dans E qui vérifient les équations
f1 (x) = 0, . . . , fp (x) = 0
est un sous-espace vectoriel F de E, et alors F 0⊥ = F.

2. Soient g1 , . . . , gq des formes linéaires sur E, G l’ensemble des x dans E qui vérifient les équations
g1 (x) = 0, . . . , gq (x) = 0.
Pour que F = G il faut et il suffit que chaque gi soit une combinaison linéaire de f1 , . . . , fp et que
chaque fi soit une combinaison linéaire de g1 , . . . , gq .
3. Si f1 , . . . , fp sont linéairement indépendantes, alors on a dim(F ) = n − p.
4.3. TRANSPOSITION 43
4.3 Transposition
Définition 4.3.1 Soient E et F des espaces vectoriels sur K, et u un élément de L(E, F ). On associe à
u, de manière naturelle, une application linéaire de F ∗ dans e∗ , qu’on notera “t u”, et qu’on appellera la
transposée de u. On a t u ∈ L(F ∗ , E ∗ ).
La la transposée de u, notée t u, est une application de F ∗ dans E ∗ . A tout élément y 0 de F ∗ , associe un
élément de E ∗ . Or, y 0 ◦ u est une application linéaire de e dans K, c’est-à-dire un élément de E ∗ ; cet élément
que nous noterons t u(y 0).
Pour tout x ∈ E, on a
[t u(y 0)](x) = (y 0 ◦ u)(x) = y 0 (u(x)).
Autrement dit, t u(y 0) est défini par la formule
<t u(y 0), x >=< y 0 , tu(x) >, x ∈ E, y0 ∈ F ∗
Théorème 4.3.1 Soient E et F des espaces vectoriels sur K et, u et v deux éléments de L(E, F ), et λ est
un scalaire de K. alors
1. t u : F ∗ → E ∗ est linéaire.
2. t (u + v) =t u +t v et t (λu) = λ.t u
Démonstration. A faire en exercice.
Théorème 4.3.2 Soient E, F et G trois espaces vectoriels sur K et, u ∈ L(E, F ) et v ∈ L(F, G).
t
(v ◦ u) =t u ◦t v
Démonstration. Soit z 0 ∈ G∗ et x ∈ E, alors
<t (v ◦ u)(z 0 ), x > = < z 0 , v ◦ u(x) >
= < z 0 , v(u(x)) >
= <t v(z 0 ), u(x) >
= <t u ◦t v(z 0 ), x >, ∀x ∈ E
alors t (v ◦ u)(z 0 ) =t u ◦t v(z 0 ) pour tout z 0 ∈ G∗ , ce qui prouve t (v ◦ u) =t u ◦t v.
Théorème 4.3.3 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K
1. Si u ∈ L(E, F ) est bijective, alors t u est bijective, et et v ∈ L(F, G).
(t u)−1 =t (u−1 )
2. Si E et F sont de dimension finie, et si u ∈ L(E, F ), alors on a t (t u) = u.
3. Si E et F sont de dimension finie, et si u ∈ L(E, F ), on a
Ker(t u) = (u(E))⊥ , Ker(u) = (t u(F ∗))⊥
Corollaire 4.3.1 Le rang de u est égal au rang t u.
Démonstration. Soient ρ le rang de u et ρ0 celui de t u. On a
ρ0 = dim(F ∗ ) − dim(N 0 )
= dim(F ) − dim(N 0 )
= dim(F ) − dim((u(E))⊥ )
= dim(u(E))
= ρ

4.4 Espaces Euclidiens

Dans cette section, E désigne un espace vectoriel de dimension n sur le corps des réel R et
Définition 4.4.1 1. Une forme bilinéaire symétrique ϕ sur E est dite positive si
∀x ∈ E, ϕ(x, x) ≥ 0.
2. On désigne par ϕ une forme bilinéaire symétrique positive sur E :
∀x ∈ E, q(x) = ϕ(x, x) ≥ 0
3. Une forme bilinéaire symétrique définie positive sur E est appelée un produit scalaire.
4. Un espace vectoriel réel muni d’un produit scalaire est appelé un espace euclidien.
Exemple 4.4.1 Dans le cas où E = Rn , Rn muni du produit scalaire canonique défini par :
(x, y) 7−→ y T x = x1 y1 + x2 y2 + . . . + xn yn
(où x = (x1 , . . . , xn ) et y = (y1 , . . . , yn )) est un espace euclidien. En effet, il s’agit d’une forme bilinéaire
symétrique, et xT x = x21 + . . . + x2n est strictement positif pour tout x = (x1 , . . . , xn ) non nul.
Un produit scalaire est non dégénéré, puisque défini positif. Par ailleurs, comme sa restriction à tout sous-
espace est non dégénérée (puisque définie positive), on voit d’après les théorèmes précédents, que pour tout
sous-espace F de E, on a F ⊕ F ⊥ = E.
Définition 4.4.2 Soit E un espace euclidien (dont le produit scalaire est noté (x, y) 7→ xT y). Une base
(e1 , . . . , en ) de E est dite orthogonale, si ei .ej = 0, pour i 6= j.
♣ Elle est dite orthonormée, si de plus ei .ei = 1 pour tout i.
Théorème 4.4.1 (inégalité de Schwartz)

Soit E un espace euclidien, le produit scalaire de x et y étant noté x.y Pour tous x et y de E, on a :
(x.y)2 ≤ (x.x)(y.y)
Démonstration. Soit λ un réel. (x + λy).(x + λy) est positif ou nul, puisque c’est un carré scalaire. Cette
expression est en fait le trinôme du second degré en λ :
(x.x) + 2λ(x.y) + λ2 (y.y)
Comme elle reste positive pour tout λ, son discriminant doit être négatif ou nul, ce qui donne l’inégalité
cherchée.
∆ = 4(x.y)2 − 4(x.x)(y.y) ≤ 0 ⇒ (x.y)2 ≤ (x.x)(y.y)

Théorème 4.4.2 Tout espace euclidien E de dimension finie possède une base orthonormée.
4.5. EXERCICES 45
Démonstration. Procédons par récurrence sur la dimension n de E. Si E est de dimension 0, c’est clair (il
y a une seule base, qui est vide, donc orthonormée). Si E est de dimension 1, la seule condition à satisfaire
x
est e1 .e1 = 1. Il suffit de prendre un vecteur x non nul. On a alors x.x > 0, et on pose e1 = √ .
x.x
Dans le cas général, soit F un hyperplan de E (c’est-à-dire un sous-espace de dimension n − 1, pour E de
dimension n). Par hypothèse de récurrence, on peut supposer que (e, . . . , en−1 ) est une base orthonormée
de F . Soit alors x un vecteur n’appartenant pas à F , et posons :
y = x − (e1 .x)e1 − . . . − (en.−1 .x)en−1 .
Il est immédiat que y est orthogonal à F , car tous les produits scalaires y.ei sont nuls. Par ailleurs, y n’est
pas nul, car s’il l’était, il serait dans F , et donc x y serait aussi. On peut donc poser :
y
en = √ ,
y.y
et on voit que (e1 , . . . , en ) est une base orthonormée de E.
4.5 Exercices
Exercice 4.5.1 On désigne par E1 , E2 , F et G des espaces vectoriels sur un même corps commutatif K,
par u et v des endomorphismes de E, par w une application linéaire de F dans G et par f une application
bilinéaire de E1 × E2 dans F .
1. Montrer que l’application g de E1 × E2 dans F définie par
(x, y) 7−→ f (u(x), v(y))
est bilinéaire.
2. Montrer que l’application composée w ◦ f est bilinéaire.
3. Soit E1 = E2 = E = K[X] l’espace vectoriel des polynômes à coefficients dans K. Montrer que les
applications ϕ et ψ de E1 × E2 dans E définies par
ϕ(P Q) = (P Q)0 , où (P Q)0 est la dérivée de P Q
ψ(P Q) = S, où S(X) = P (X − 1)Q(X)
Exercice 4.5.2 Soient E et F deux espaces vectoriels sur un même corps commutatif K et {u1 , . . . , um} et
{v1 , . . . , vn } sont des bases de E et F respectivement. Soit G un espace vectoriel sur K de dimension mn et
les mn vecteurs d’une base de G notés eij sont indexés par les couples d’entiers (i, j) tels que 1 ≤ i ≤ m
et 1 ≤ j ≤ n. On définit l’application ϕ de l’ensemble produit E × F dans G par
m X
X n X
m X
n
ϕ(x, y) = ξi ηj eij si x = ξi ui et y = ηj vj
i=1 j=1 i=1 j=1
1. Montrer que, si H un espace vectoriel sur le corps K et f une application bilinéaire de E × F dans
H, alors il existe une application linéaire et une seule g de G dans H telle que
f = g ◦ ϕ.
Soient B(E, F ; H) l’espace vectoriel des applications bilinéaires de E × F dans H et L(G, H)

l’espace des applications linéaires de G dans H. *Quelles sont les propriétés de l’application Φ :
B(E, F ; H) → L(G, H), f 7→ g = Φ(f ).
2. Vérifier que ϕ est bilinéaire.
3. On désigne par {u01 , . . . , u0m} et {v10 , . . . , vn0 } des bases de E et F .
(a) Ecrire l’expression de ϕ(x, y) en fonction des coordonnées ξ1 , . . . , ξm et η10 , . . . , ηn0 de x et y
dans les bases {u01 , . . . , u0m } et {v10 , . . . , vn0 }.
(b) Montrer que les vecteurs e0hk = ϕ(u0h , vk0 ) forment une base de G, puis donner les coordonnées
de ces vecteurs dans la base eij en fonction des termes des matrices de passage des bases
{u1 , . . . , um } et {v1 , . . . , vn } aux bases {u01 , . . . , u0m} et {v10 , . . . , vn0 }
4. Peut-on définir pour les applications trilinéaires une décomposition qui généralise celle indiquée en
question 1. our les applications bilinéaires ?
Exercice 4.5.3 Soit Ω une forme quadratique sur Rn , on sait que :

(i) il existe des formes linéaires indépendantes fi telle que
p
X
Ω= εi fi2 (x) où εi = ±1
i=1
(ii) le nombre p des formes fi est le même pour toutes les décompositions de Ω du type précédent (p est
le rang de Ω).
Établir que pour deux décompositions de ce type, le nombre des coefficients εi égaux à 1 est le même (et
donc aussi le nombre des coefficients εi égaux à (-1)).
Exercice 4.5.4 On considère la forme quadratique f définie dans R4 par :
f (X) = x2 + 2y 2 − z 2 + 2t2 + 2xy + 2xt + 2yt + 2yz − 2zt
où x, y, z, t désignent les coordonnées de X dans la base canonique de R4 .

1. Déterminer des formes linéaires indépendantes ì telles que :
X
f (X) = εi [ì (X)]2 , avec εi = ±1.
i
2. Indiquer une base de R4 telle que la matrice de f dans cette base soit diagonale.
Exercice 4.5.5 On considère la forme quadratique f définie dans R3 par :
f (X) = 4x2 + 4y 2 + z 2 + 2yz + 2zx − 4xy
où x, y, z désignent les coordonnées de X dans la base canonique de R3 .

4.5. EXERCICES 47
1. Déterminer le rang de la forme f et chercher si cette forme est positive (On pourra pour cela écrire
f comme combinaison linéaire des carrés de formes linéaires indépendantes).
2. Déterminer la matrice a de la forme quadratique f .
3. Déterminer une base orthonormale de R3 telle que la matrice de la forme f dans cette base soit
diagonale ; on donnera la matrice de passage P et son inverse P −1.
4. Utiliser les résultats du 3. pour retrouver les résultats du 1..
Exercice 4.5.6 On déssigne par f une forme quadratique Rn et par A = (aij ) sa matrice dans la base
canonique ; on écrira :
f (X) = X T AX = (AX, X)
où X = (ξ1 , . . . , ξn ) est le vecteur X relativament à la base canonique de Rn .
On suppose que la forme f est positive non dégénérée.
1. Montrer qu’il existe des formes linéaires ì telles que :
X
ì (X) = aij ξi , (i = 1, 2, . . . , n)
j≥i
n
X
f (X) = [ì (X)]2
i=1
et que ces formes sont uniques si on impose les conditions :
aij ≥ 0 (i = 1, 2, . . . , n)
2. Montrer qu’il existe une matrice triangulaire supérieure et une seule T = (θij ) satisfaisant aux
conditions : ”les termes θii de la diagonale sont positifs A = T T T ”
3. Peut-on énoncer un résultat analogue à celui du 2) si la A est la matrice d’une forme quadratique
hermitienne sur Cn positive et non dégénérée ?
Exercice 4.5.7 1. On désigne par S une matrice carrée symétrique à termes réels d’ordre n et par L
une matrice colonne à n termes réels ; on suppose que la matrice S est inversible.
On définit une application f de Rn dans R en posant pour toute matrice colonne X ayant n termes
réels :
f (X) = X T SX + 2LT X + δ.
(a) Montrer qu’il existe une matrice colonne unique U telle que le changement de variable : X =
U + Y transforme f (X) en la somme d’une forme quadratique en Y et d’une constante.
(b) En déduire qu’il existe une matrice orthogonale P telle que si :
X = U + PZ
et si ξ1 , . . . , ξn sont les termes de Z :

n
X
f (X) = ρi ξi2 + ε.
i=1
(c) En considérant la forme quadratique F définie sur Rn+1 par :
F (X, θ) = X T SX + 2LT Xθ + δθ2
(X est la matrice des n premières coordonnées et θ la (n + 1)-ième coordonnée d’un élément

de Rn+1 ), montrer que :
S L
det
LT δ
ε=
det(S)
2. On considère l’application ϕ de R3 dans R définie par :
ϕ(X) = 3(x2 + y 2 + z 2 ) − 2(xy + yz = zx) − 4x − 4y + 4z,
où x, y, z désignent les termes de la matrices colonne X.

On sait qu’il existe une matrice colonne U et une matrice orthogonale P telles que si ξ1 , ξ2, ξ3 sont
les termes de la matrice colonne Z = P −1 (X − U)
3
X
ϕ(X) = ρi ξi2 + ε.
i=1
Déterminer les nombres ρi , ρ2 , ρ3 et ε ; puis retruver la valeur de ε en déterminant la matrice U.
Exercice 4.5.8 On considère l’espace vectoriel E sur C des matrices colonnes X à termes complexes et on
pose
kXk2 = X̄ T X.
On désigne par A une matrice carrée d’ordre n à termes complexes hermitienne, c’est-à-dire telle que
AT = Ā
(on note X̄ et Ā les matrices obtenues en remplaçant chaque terme de X ou de A par le nombre conjugué).
1. Montrer que si I est la matrice unité et α et β des nombres réels, alors :
k(A − (α + iβ)I)Xk2 = k(A − αI)Xk2 + β 2 kXk2
2. Retrouver ainsi que les valeurs propres de A sont réelles.
Exercice 4.5.9 1. On considère un espace euclidien E et un sous-espace vectoriel F de E, ces espaces

étant de dimension finie ou non.
(a) On donne un vecteur x de E. En étudiant la distance de x au vecteur x0 + λy, montrer que la
condition nécessaire et suffisante pour que x0 soit de tous les vecteurs de F un de ceux dont la
distance à x est minimum est que x − x0 soit orthogonal à tous les vecteurs de F .
(b) Montrer qu’il ne peut exister deux vecteurs de F dont la distance à x soit minimum.
(c) Montrer que si F est de dimension finie, alors il existe effectivement un vecteur x0 de F dont la
distance à x est minimum.
4.5. EXERCICES 49
2. (a) Montrer que dans l’espace vectoriel sur R des fonctions continues de [0, 2π] dans R, on peut
définir un produit scalaire en posant :
Z 2π
(f, g) = f (t)g(t)dt.
0
Quelle est la norme associée à ce produit scalaire ? nous désignerons par E l’espace euclidien
(de dimension infinie) ainsi obtenu.
(b) Montrer que dans E, les fonctions 1, cos(kt) et sin(ht) (k et h étant des entiers naturels arbi-
traires) sont deux à deux orthogonales.
(c) On prend pour F l’espace vectoriel des polynômes trigonométriques d’ordre n (c’est-à-dire
combinaisons linéaires de 1, cos(kt) et sin(ht), avec k ≥ n et h ≥ n). Déterminer le polynôme
Q dont la distance à une fonction f donnée est minimum.
Exercice 4.5.10 1. Soit E l’espace vectoriel réel dont les éléments sont les fonctions réelles définies
sur R et indéfiniment dérivables.
R1
(a) Montrer que les applications f 7→ f (0), f 7→ f 00 (1) et f 7→ 0 f (t)dt de E dans R sont des
formes linéaires sur E.
(b) Montrer que les applications f 7→ f (0) + 1 et f 7→ (f 0 (2))2 ne sont pas des formes linéaires.
2. Montrer que les applications f : (x, y, z) 7→ x + 2y + 3z et g : (x, y, z) 7→ x − 2y + 3z sont des
formes linéaires sur R3 , et qu’elles sont linéairement indépendantes.
3. Montrer que l’application f : R3 ×R3 → R, ((x, y, z), (x0 , y 0, z 0 )) 7→ xx0 +yz 0 est une forme bilinéaire
dégénérée. Trouver les noyaux des deux homomorphismes associés canoniquement à f .
Exercice 4.5.11 1. Soient (e1 , e2 , e3 ) une base d’un espace vectoriel réel E, (e∗1 , e∗2 , e∗3 ) la base duale
de E ∗ . Montrer que (2e1 , 5e2 , −e3 ) est une base de E, et que la base duale est ( 12 e∗1 , 51 e∗2 , −e∗3 ).
2. Soiet E l’espace vectoriel des polynômes en x à coefficients
R 1 réels. Pour tout polynôme P , soit fP la
fonction sur E qui associe, à tout polynôme Q, le nombre 0 P (x)Q(x)dx.
(a) Montrer que fP est une forme linéaire sur E
(b) Trouver les polynômes P de degré 2 tels que fP soit orthogonal aux polynômes 1 et x.
3. On munit R3 de la forme bilinéaire canonique, c’est-à-dire le produit scalaire. Trouver les éléments
de R3 orthogonaux à u = (2, −1, −1) et à v = (1, 3, −4).
4. Soit E un espace vectoriel, u un automorphisme de E. Montrer que, pour tout n ∈ Z, on a t (un ) =
(t u)n .
Exercice 4.5.12 On considère l’application f : R2 × R2 → R, ((x, y), (x0 , y 0)) 7→ 2xx0 −4xy 0 +5x0 y +byy 0.
1. Montrer que f est une forme bilinéaire.
2. Déterminer b pour que f soit dégénérée.
3. Trouver les noyaux des deux homomorphismes associés canoniquement à f .
Chapitre 5
Produit mixte et produit vectoriel dans un

espace ordinaire orienté
5.1 Groupe de permutations

soit n ∈ N∗ et En = {1, 2, . . . , n}.
Définition 5.1.1 Le groupe des permutaions de En , noté Sn , est le groupe S(En ) des bijections de En dans
lui même muni de la composition des applications.
Un élément de Sn est appelépermutation.
Notations :
1. une permutation σ ∈ Sn est notée généralement

1 2 3 ... n
σ=
σ(1) σ(2) σ(3) . . . σ(n)
2. La composée σ1 ◦ σ2 de deux éléments de Sn est notée σ1 σ2 .
Définition 5.1.2 Soit n ≥ 2, une transposition est une permutation qui échange deux éléments de En entre
eux et laisse les autres fixes.
τ ∈ Sn est une transposition ⇔ ∃(i, j) ∈ En tels que (i 6= j) τ (i) = j et τ (j) = i

et τ (p) = p, ∀p ∈ En − {i, j}
On note toute transposition par τ = τi,j .
Remarque 5.1.1 1. Si τ est une transposition alors τ ◦ τ = τ 2 = id ainsi on a τ −1 = τ .

51
52 CHAPITRE 5. ORIENTATION DES ESPACES VECTORIELS RÉELS
2. Si n ≥ 2, (Sn , ◦) n’est pas un groupe commutatif :

τ1,2 ◦ τ1,3 (3) = τ1,2 (1) = 2 et τ1,3 ◦ τ1,2 (3) = τ1,3 (3) = 1
donc τ1,2 ◦ τ1,3 6= τ1,3 ◦ τ1,2 .
Théorème 5.1.1 Soit n ≥ 2, toute permutation peut-être décomposée en un produit de transposition. c’est-
à-dire Sn est engendré par la transposition.
Démonstration.Par récurrence sur n.

• Pour n = 2, alors S2 = {id, τ1,2 }.
• Supposons que la propriété est vraie jusqu’à l’ordre n − 1 et soit σ ∈ Sn alors il y a deux cas qui se
produisent :
1er cas : σ(n) = n et σb{1,2,3,...,n−1} = σ 0 est une bijection de En−1 dans lui-même.
donc σ 0 ∈ Sn−1 , l’hypothèse de récurrence affirme qu’il existe : τ10 , τ20 ,. . .,τp0 des transpositions de
Sn−1 telles que
σ 0 = τ10 τ20 . . . τp0
En prolongeant chaque τi0 à En par τi (n) = n et
∀j ∈ {1, 2, . . . , n − 1} : τi (j) = τi0 (j)
on trouve que chaque τi est une permutation de Sn et σ = τ1 τ2 . . . τp .
2ème cas : σ(n) = q < n, soit τnq la transposition qui échange q et n, alors
τn,q σ(n) = τn,q (q) = n.
D’après le premier cas, on sait qu’il existe τ1 , τ2 ,. . .,τp des transpositions telles que
τnq σ = τ1 τ2 . . . τp
−1
d’où σ = τn,q τ1 τ2 . . . τp car τn,q = τn,q
• D’après la propriété de récurrence on a le résultat qu’une permutation est le produit de compositions.

5.1.2 Signature d’une permutation

Définition 5.1.3 A toute permutation σ ∈ Sn , on associe un nombre, noté ε(σ), appelé la signature de σ
défini comme suit :
1. ε(id) = 1,
2. si σ = τ1 τ2 . . . τp est une décomposition de σ en produit de transpositions, alors ε(σ) = (−1)p .
Remarque 5.1.2 1. Pour tout transposition τ , on a ε(τ ) = −1

2. La signature de σ ∈ Sn , ne dépond pas de la décomposition de σ en produit de transpositions, en
effet,
si σ = τ1 τ2 . . . τp = τ10 τ20 . . . τs0 ou τi et τj sont des transpositions, alors
(τs0 τs−1
0
. . . τ10 )(τ1 τ2 . . . τp ) = id
d’où ε(id) = 1 = (−1)p+s ,
d’où (−1)p = (−1)2p+s = (−1)s .
5.2. ORIENTATION DES ESPACES VECTORIELS RÉELS 53
3. Une permutation de signature 1 est appelée une permutation paire, et une permutation de signature
(−1) est appelée une permutation impaire.

1 2 3 4
Exemple 5.1.1 Soit σ = .
4 1 2 3
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
On a τ1,2 = , τ1,3 = et τ1,4 = alosr
2 1 3 4 3 2 1 4 4 2 3 1
σ = τ1,2 τ1,3 τ1,4
D’où σ est une permutation impaire puisque ε(σ) = (−1)3 = −1
Proposition 5.1.1 Pour tous σ et σ 0 dans Sn , on a
ε(σ ◦ σ 0 ) = ε(σ).ε(σ 0).
Démonstration.Soit σ = τ1 τ2 . . . τp et σ 0 = τ10 τ20 . . . τs0 , alors
ε(σ) = (−1)p et ε(σ 0 ) = (−1)s
Donc
σ ◦ σ 0 = (τ1 τ2 . . . τp ) ◦ (τ10 τ20 . . . τs0 )
D’où
ε(σ ◦ σ 0 ) = (−1)p+s et ε(σ ◦ σ 0 ) = (−1)p (−1)s = ε(σ).ε(σ 0 ).

Remarque 5.1.3 Soit n ≥ 2 et soit ε : (Sn , ◦) → ({−1, 1}, ·), σ 7→ ε(σ) alors ε est un homomorphisme de
groupes surjectif car 1 = ε(id) et (−1) = ε(τ1,2 ).
ker(ε) est un sous-groupe distingué de Sn , noté An , appelé le sous-groupe des permutations paires (car
σ ∈ ker(ε) = An ⇔ ε(σ) = 1 ⇔ σest une permutation paire)
5.2 Orientation des espaces vectoriels réels

Soit E un espace vectoriel réel de dimension n > 0. Soient B et B0 deux bases de E. On a
detB (B0 ) 6= 0,
donc detB (B0 ) > 0 où bien detB (B0 ) < 0.
Définition 5.2.1 On dit B et B0 sont de mêmes sens si detB (B0 ) > 0, et de sens contraires si detB (B0 ) < 0
Soit B l’ensemble des bases de E. On définit sur B une relation R par :
R: B et B0 sont de même sens.
Théorème 5.2.1 1. La relation R est une relation d’équivalence dans B.

2. Il y a deux classes d’équivalence suivant R.
Démonstration.
1. (a) Si B ∈ B, on a detB (B) = 1, donc la relation est réflexive.
(b) On a
detB0 (B).detB (B0 ) = 1,
alors detB0 (B) et detB (B0 ) sont de même signe, donc la relation est symétrique.
(c) si B, B0 , B00 ∈ B, on a
detB (B00 ) = detB0 (B00 ).detB (B0 )
donc la relation est transitive.
2. Soit B = (e1 , . . . , en ) une base de E. Posons B1 = (e1 , e2 , . . . , en−1 , −en ).
On a detB (B1 ) = −detB (B) = −1.
Par suite, si B0 est un élément quelconque de B, alors detB (B0 ) = −detB1 (B0 ) = ; donc B0 est de même
sens que B ou de même sens que B1 . Ceci pouve le résultat.

Théorème 5.2.2 Soit B = (e1 , e2 , . . . , en ) une base de E, et soit σ une permutation de En . Les bases
B0 = (eσ(1) , eσ(2) , . . . , eσ(n) ) sont de mêmes sens si σ est une permutation paire, de sens contraires si σ est
une permutation impaire.
Démonstration. On a
detB (B0 ) = ε(σ)detB (B) = ε(σ)
avec ε(σ) = 1 si σ est paire et ε(σ) = −1 si σ est impaire. D’où le résultat.
Définition 5.2.2 On dit que E est orienté si l’on a choisi l’une des deux classes d’équivalences dans B.
Les bases appartenant à cette classe sont alors dites de sens positif, les bases appartenant à l’autre classe
sont dites de sens négatif.
Dans l’espace ordinaire, les physiciens choisissent généralement les bases définies par l’observateur
d’Ampère.
Dans l’espace Rn , on choisit généralement les bases de même sens que la base canonique.
Théorème 5.2.3 Soit u un automorphisme de E.

1. Si det(u) > 0 alors u transforme toute base en une base de même sens.
2. Si det(u) < 0 alors u transforme toute base en une base de sens contraire.
Démonstration. On a
detB (u(B)) = det(u)detB (B) = det(u)
D’où le résultat.
Définition 5.2.3 On dit que u conserve l’orientation dans le premier cas du théorème précédent, renverse
l’orientation dans le deuxième cas.
Les automorphismes de E conservant l’orientation forment un sous-groupe de GL(E). Le sous-groupe est
noté GL+ (E) lorsque l’orientation est positive et il est noté GL− (E) lorsque l’orientation est négative.
5.3. PRODUIT MIXTE DANS L’ESPACE ORDINAIRE ORIENTÉ 55
Exemple 5.2.1 1. Supposons que E est un espace vectoriel de dimension 1, alors E est une droite
vectorielle. Une base de E se compose d’un seul vecteur non nul, noté e. Soient B = {e} et B0 = {e0 }
deux bases de E, alors on a e0 = λe avec λ est un nombre réel non nul. alors on a
detB (B0 ) = λdetB (B) = λ
donc
(a) B = {e} et B0 = {e0 } sont de mêmes sens si λ > 0,
(b) B = {e} et B0 = {e0 } sont de sens contraire si λ < 0
Une classe d’équivalence dans B = {e} se compose de tous les vecteurs déduits de e par une homo-
thétie de rapport > 0, l’autre classe d’équivalence se compose de tous les vecteurs déduits de e par
une homothétie de rapport < 0. Le choix d’une de ces deux classes correspond bien à l’intuition
classique de l’orientation d’une droite.
2. Supposons que E est de dimension 2, alors E est un plan vectoriel. Soient B = {e1 , e2 } et B0 =
{e1 , e02 } deux bases de E dont le premier vecteur soit le même. Si (ξ, η) sont les coordonnées de e02
par rapport à B, on a
0 1 ξ
detB (B ) = det =η
0 η
Donc, pour que B et B0 soient de même sens, il faut et il suffit que η > 0, c’est-à-dire que e2 et e02
soient d’un même côté de la droite de vecteur directeur e1 .
5.3 Produit mixte dans l’espace ordinaire orienté

Définition 5.3.1 On appelle espace vectoriel ordinaire tout espace vectoriel E sur R de dimension 3.
Soit E un espace vectoriel ordinaire orienté. Soient B = (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormale de E de sens
positif (il en existe si la base orthonormale (e1 , e2 , e3 ) est un sens négatif, il suffit de remplacer e1 par −e1 ).
Proposition 5.3.1 Soient V , V 0 et V 00 trois vecteurs de E. Le nombre
detB (V, V 0 , V 00 )
est indépendant du choix de la base orthonormale B = (e1 , e2 , e3 ).
Démonstration.Soit B0 = (e01 , e02 , e03 ) une autre base orthonormale de sens positif. Montrons que
detB (V, V 0 , V 00 ) = detB0 (V, V 0 , V 00 ).
Or B et B0 sont de la même classe d’équivalence alors detB (B0 ) = 1. Donc
detB (V, V 0 , V 00 ) = detB (B0 )detB0 (V, V 0 , V 00 )
D’où
detB (V, V 0 , V 00 ) = detB0 (V, V 0 , V 00 ).

Définition 5.3.2 Le nombre detB (V, V 0 , V 00 ) s’appelle le produit mixte de V , V 0 et V 00 .

Le produit mixte de V , V 0 et V 00 est noté par (V, V 0 , V 00 ).
Remarque 5.3.1 Il faut prendre garde de cette notation, elle désigne parfois la suite des trois vecteurs V ,
V 0 et V 00 .
Propriété 5.3.1 Soient V , V 0 et V 00 trois vecteurs de E

1. Le produit mixte (V, V 0 , V 00 ) dépend linéairement de chacun des vecteurs V , V 0 et V 00 .
2. On a (V, V 0 , V 00 ) = (V 0 , V 00 , V ) = (V 00 , V, V 0 ) = −(V 0 , V, V 00 ) = −(V, V 00 , V 0 ) = −(V 00 , V 0 , V ).
3. On a (V, V 0 , V 00 ) 6= 0 si et seulement si les vecteurs V , V 0 et V 00 sont linéairement indépendants.
4. On a (V, V 0 , V 00 ) > 0 si la base {V, V 0 , V 00 } est de sens positif, et (V, V 0 , V 00 ) < 0 si la base
{V, V 0 , V 00 } est de sens négatif.
5. Soient (ξ, η, ζ), (ξ 0 , η 0 , ζ 0) et (ξ 00 , η 00 , ζ 00) les coordonnées de V , V 0 et V 00 par rapport à une base
orthonormale de sens positif, alors
 
ξ ξ 0 ξ 00
(V, V 0 , V 00 ) = det η η 0 η 00 
ζ ζ 0 ζ 00
5.3.1 Produit vectoriel dans l’espace ordinaire orienté
Soit E l’espace vectoriel ordinaire orienté. Fixons V et V 0 de E.

L’application Φ : E −→ R, W 7−→ (V, V 0 , W ) est une forme linéaire, alors il existe un et un seul vecteur
U de E tel que
Φ(W ) = (V, V 0 , W ) = U · W, ∀W ∈ E.
Le vecteur U dépend de V et V 0
Définition 5.3.3 On appelle le produit vectoriel de V et V 0 , noté par V ∧ V 0 , le vecteur U tel que
(V, V 0 , W ) = U · W, ∀W ∈ E.
Ainsi, pour tous V , V 0 et V 00 dans E on a
(V, V 0 , V 00 ) = (V ∧ V 0 ) · V 00
Théorème 5.3.1 Soit V et V 0 dans E. Pour que V et V 0 soient linéairement dépendants (ou colinéaires), il
faut et il suffit que V ∧ V 0 = 0.
Démonstration. Si v et V 0 sont linéairement dépendants, alors on a (V, V 0 , V 00 ) = 0 quel que soit V 00 dans
E,
donc (V ∧ V 0 ) · V 00 = 0 quel que soit V 00 dans E,
d’où V ∧ V 0 = 0.
Si V et V 0 sont linéairement indépendants, alors il existe V 00 tel que V , V 0 et V 00 soient linéairement indé-
pendants, donc tel que (V, V 0 , V 00 ) 6= 0, d’où V ∧ V 0 6= 0.
Corollaire 5.3.1 On a V ∧ V = 0 quel que soit V dans E.
Propriété 5.3.2 Soient V , V 0 et W trois vecteurs de E. Alors on a les propriétés suivantes :
1. Le vecteur V ∧ V 0 dépend linéairement de V et V 0 .

2. V ∧ V 0 = −V 0 ∧ V .
3. V ∧ V 0 est orthogonale à V et V 0 .
4. Si V et V 0 sont linéairement indépendants, alors le système {V, V 0 , V ∧ V 0 } est une base de sens
positif.
Démonstration.Soient V , V 0 et W trois vecteurs de E,
1. En effet,
(λV1 + µV2 , V 0 , W ) = λ(V1 , V 0 , W ) + µ(V2 , V 0 , W )

= λ(V1 ∧ V 0 ) · W + µ(V2 ∧ V 0 ) · W
= [λ(V1 ∧ V 0 ) + µ(V2 ∧ V 0 )] · W
or par la définition du produit vectoriel, on a (λV1 + µV2 , V 0 , W ) = ((λV1 + µV2 ) ∧ V 0 ) · W , alors
(λV1 + µV2 ) ∧ V 0 = λ(V1 ∧ V 0 ) + µ(V2 ∧ V 0 )
donc on voit bien que V ∧ V 0 dépend linéairement de V 0 .

2. On a 0 = (V + V 0 ) ∧ (V + V 0 ), alors
0 = (V + V 0 ) ∧ (V + V 0 )
= (V ∧ V ) + (V ∧ V 0 ) + (V 0 ∧ V ) + (V 0 ∧ V 0 )
= (V ∧ V 0 ) + (V 0 ∧ V )
d’où V ∧ V 0 = −V 0 ∧ V .
3. On a (V, V 0 , V ) = 0 et (V, V 0 , V 0 ) = 0 alors
0 = (V, V 0 , V ) = (V ∧ V 0 ) · V et 0 = (V, V 0 , V 0 ) = (V ∧ V 0 ) · V 0
donc V ∧ V 0 est orthogonale à V et V 0 .

4. On a
(V, V 0 , V ∧ V 0 ) = (V ∧ V 0 ) · (V ∧ V 0 ) = kV ∧ V 0 k2 > 0
d’où le résultat.

5.3.2 Application bilinéaire alternée

Définition 5.3.4 Soient E1 et E2 deux espaces vectoriels. Une application
f : E1 × E1 → E2
est dite bilinéaire alternée si elle vérifie les axiomes suivants :
(A1 ) (∀x ∈ E1 ), (∀y ∈ E1 ) : f (x, y) = −f (y, x) ;
(A2 ) Pour tous scalaires réels λ et µ, et pour tous éléments x, y et z de E1 , on a
f (x, λy + µz) = λf (x, y) + µf (x, z).
Les axiomes (A1 ) et (A2 ) entraînent évidemment : pour tous scalaires réels λ et µ, et pour tous éléments x,
y et z de E1 :
f (λx + µy, z) = λf (x, z) + µf (y, z).
D’après (A2 ), si x ∈ E1 est fixé, l’application u : E1 → E2 , y 7→ u(y) = f (x, y) est linéaire. En particulier,
f (x, OE1 ) = 0E2 .
De même, si y ∈ E1 est fixé, l’application v : E1 → E2 , y 7→ v(x) = f (x, y) est linéaire. En particulier,
f (OE1 , y) = 0E2 .
D’après (A1 ), on a f (x, x) = 0E2 pour tout x ∈ E1 , car f (x, x) = −f (x, x), d’où 2f (x, x) = 0E2 et donc
f (x, x) = 0E2 .
Dans le théorème suivant, nous nous intéresserons au cas où E1 = E2 = E avec E est un espace vectoriel
de dimension 3.
Théorème 5.3.2 Soit E un espace vectoriel ordinaire orienté et B = (e1 , e2 , e3 ) une base de E. Pour tous
vecteurs v1 , v2 et v3 de E, il existe une unique application bilinéaire alternée f : E × E → E telle que
f (e2 , e3 ) = v1 , f (e3 , e1 ) = v2 et f (e1 , e2 ) = v3 .
Démonstration.La démonstration se fait en deux étapes :
a Unicité. Si f existe, soit X = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ∈ E et Y = y1 e1 + y2 e2 + y3 e3 ∈ E avec les xi et
yi sont des réels.
Alors :
X3
f (X, Y ) = f (xi ei , y1e1 + y2 e2 + y3 e3 )
i=1
= x1 y1 f (e1 , e1 ) + x1 y2 f (e1 , e2 ) + x1 y3 f (e1 , e3 )
+x2 y1 f (e2 , e1 ) + x2 y2 f (e2 , e2 ) + x2 y3 f (e2 , e3 )
+x3 y1 f (e3 , e1 ) + x3 y2 f (e3 , e2 ) + x3 y3 f (e3 , e3 )
Mais f (ei , ei ) = 0E pour tout i, et si i 6= j, on a
f (ei , ej ) = −f (ej , ei ).
D’où :
f (X, Y ) = (x1 y2 − x2 y1 )f (e1 , e2 ) + (x3 y1 − x1 y3 )f (e3 , e1 ) + (x2 y3 − x3 y2 )f (e2 , e3 )
= (x1 y2 − x2 y1 )v3 + (x3 y1 − x1 y3 )v2 + (x2 y3 − x3 y2 )v1
f (X, Y ) = (x2 y3 − x3 y2 )v1 + (x3 y1 − x1 y3 )v2 + (x1 y2 − x2 y1 )v3 . (0.1)

Si donc f existe, elle est déterminée de manière unique par Eq.(0.1).
b Existence. Désignons par f : E × E → E l’application qui, à tout couple (X, Y ) ∈ E × E, associe

le vecteur écrit au second membre Eq.(0.1) (les xi et les yi étant les coordonnées respectives de X et
Y dans la base B).
Il suffit de vérifier que f est bien bilinéaire et alternée.
L’axime (A1 ) se vérifie aussitôt. L’axiome (A2 ) se vérifie par un calcul facile (que nous laissons au
lecteur le soin de traiter à titre d’exercice).

Proposition 5.3.2 Soient E un espace vectoriel ordinaire orienté et B = (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormée
directe de E. Alors le produit vectoriel est l’unique application bilinéaire alternée de E × E dans E, notée
ΛB , défine par
ΛB (e1 , e2 ) = e3 , ΛB (e2 , e3 ) = e1 et ΛB (e3 , e1 ) = e2
5.3.3 Coordonnées du produit vectoriel par rapport à une base orthonormale de

sens positif
Proposition 5.3.3 Soit (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormale d’un espace vectoriel ordinaire de sens positif.
Soit (ξ, η, ζ) les coordonnées de V et (ξ 0 , η 0, ζ 0) celles de V 0 . Alors, les coordonnées (α, β, γ) du vecteur
V ∧ V 0 sont données par
α = ηζ 0 − ζη 0, η = ζξ 0 − ξζ 0 et ζ = ξη 0 − ηξ 0 .
En particulier, on a
e1 ∧ e2 = e3 , e2 ∧ e3 = e1 et e3 ∧ e1 = e2 .
Démonstration. Soit (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormale d’un espace vectoriel ordinaire de sens positif. Soit
(ξ, η, ζ) les coordonnées de V , (ξ 0 , η 0 , ζ 0) celles de V 0 et (α, β, γ) les coordonnées de V ∧ V 0 . Quel que soit
le vecteur V 00 de coordonnées (ξ 00, η 00 , ζ 00), on a
αξ 00 + βη 00 + γζ 00 = (V ∧ V 0 ) · V 00
= (V, V 0 , V 00 )
 
ξ ξ 0 ξ 00
= det η η 0 η 00 
ζ ζ 0 ζ 00
= (ηζ 0 − ζη 0 )ξ 00 + (ζξ 0 − ξζ 0)η 00 + (ξη 0 − ηξ 0 )ζ 00
Cette égalité étant valable quels que soient ξ 00 , η 00 et ζ 00 , on voit que
α = ηζ 0 − ζη 0, η = ζξ 0 − ξζ 0 et ζ = ξη 0 − ηξ 0 .
Théorème 5.3.3 Soit (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormale d’un espace vectoriel ordinaire de sens positif, et
V et V 0 deux vecteurs non nuls de E. On suppose que l’angle (V,[ V 0 ) = θ ∈ [0, π]. Alors
kV ∧ V 0 k = kV k.kV 0 k sin(θ)
est l’aire du parallèlogramme formé par les vecteurs V et V 0 .

Démonstration. Soit (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormale d’un espace vectoriel ordinaire de sens positif, et
V et V 0 deux vecteurs non nuls de E. On suppose que l’angle (V,[ V 0 ) = θ ∈ [0, π]
T~ V~ 0
θ
V~
O ~
S
Décomposons V 0 en la somme d’un vecteur S colinéaire à V et d’un vecteur T orthogonal à V : V 0 =

S + V . On a
V ∧ V 0 = V ∧ (S + T )
= V ∧S+V ∧T
= V ∧ T car V et S sont colinéaires
Notons kW k la norme (longueur) d’un vecteur quelconque W . Alors
kV ∧ T k = kV k.kT k
Or kT k = kV 0 k sin(θ), alors kV k.kT k = kV k.kV 0 k sin(θ).

Donc kV ∧ V 0 k = kV k.kV 0 k sin(θ) (car V ∧ V 0 = V ∧ T ) qui est l’aire du parallèlogramme formé par V
et V 0 .
5.4 Exercices
Exercice 5.4.1 Soient B = (e1 , e2 , . . . , en ) et B0 = (e01 , e02 , . . . , e0n ) deux bases d’un espace vectoriel E.
Montrer que detB (B0 ) et detB0 (B) sont inverses l’un de l’autre.
Exercice 5.4.2 Dans R3 , on considère les vecteurs
x = (1, 1, 1), y = (2, 3, 4) et z = (4, 9, 16)
relativement à la base canonique B de R3 .

1. Calculer detB (x, y, z). En déduire que le système {x, y, z} est une autre base de R3 .
2. Calculer les coordonnées des vecteurs x ∧ y, y ∧ z et z ∧ x.
5.4. EXERCICES 61
cy,
3. Calculer la norme de chacun des vecteurs x, y, z, x ∧ y, y ∧ z et z ∧ x, puis en déduire les angles x
y z et zc
c x.
Exercice 5.4.3 Soit E l’espace vectoriel des vecteurs libres de l’espace ordinaire, supposé orienté. Soient
~ , V~ , R,
U ~ S~ et Y~ des vecteurs de E.
1. Montrer que W ~ = (U~ ∧ V~ ) ∧ R
~ = (U
~ · R)
~ V~ − (V~ · R)
~ U.
~
~ ∧ V~ ) ∧ (R
2. En déduire (U ~ ∧ S).
~
Exercice 5.4.4 Soient E1 et E2 deux espaces vectoriels ordinaires orientés et B = (e1 , e2 , e3 ) une base de
E1 . Soit (v1 , v2 , v3 ) un système de trois vecteurs de E2 . A tous vecteurs X = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ∈ E1 et
Y = y1 e1 + y2 e2 + y3 e3 ∈ E1 on associe le vecteur
f (X, Y ) = (x2 y3 − x3 y2 )v1 + (x3 y1 − x1 y3 )v2 + (x1 y2 − x2 y1 )v3 ∈ E2 .
Démontrer que f : E1 × e1 → E2 est une application bilinéaire alternée.
Exercice 5.4.5 Soit P un plan vectoriel.

1. On donne une base B de P . A tout couple (X, Y ) de vecteurs de P , on associe le réel
f (X, Y ) = detB (X, Y ).
Démontrer que l’application f : P × P → R est bilinéaire alternée.

2. Soit g : P × P → R, une application bilinéaire alternée.
Démontrer que, pour toute base B de P , il existe un unique scalaire λB tel que :
(∀X ∈ P ) (∀Y ∈ P ) g(X, Y ) = λB detB (X, Y ).
3. En déduire que toutes les applications bilinéaires alternées de P × P dans R sont proportionnelles.
Exercice 5.4.6 Soient X et Y deux vecteurs d’un espace vectoriel E. Démontrer que :
(X · Y )2 + kX ∧ Y k2 = kXk2 + kY k2 .
Exercice 5.4.7 Soient E un espace vectoriel orienté. On désigne par X ∧ Y le produit vectoriel de deux
vecteurs X et Y de E.
On note X ∧0 Y le produit vectoriel de X et Y dans l’espace E lorsqu’on le munit de l’orientation opposée
à la précédente.
Démontrer que (∀X ∈ E) (∀Y ∈ E) on a X ∧0 Y = −X ∧ Y
Exercice 5.4.8 Soient P un plan vectoriel et f : P × P → R, une application bilinéaire alternée. Montrer
que l’image de f est une droite vectorielle de P .
Exercice 5.4.9 Soient A et B deux vecteurs non nuls d’un espace vectoriel E.
1. Donner une condition nécessaire sur A et B pour qu’il existe X ∈ E tel que X ∧ A = B.
2. On suppose que A · B = 0. Déterminer l’ensemble Ddes vecteurs X ∈ E tels que
X ∧ A = B.
Exercice 5.4.10 Soit E un espace vectoriel ordinaire. On donne un repère orthonormé (O, i, j, k). Soient
A et B deux points de E de coordonnées respectives (−2, 1, 0) et (2, −1, 1).
−−→ −−→
1. (a) Soit le point M de coordonnées (x, y, z). Déterminer les coordonnées du vecteur (OA ∧ OB) ∧
−−→
OM en fonction de x, y et z.
(b) Déterminer less équations de l’ensemble des points M vérifiant
−−→ −−→ −−→
(OA ∧ OB) ∧ OM = k
2. Soit C et D deux points de E de coordonnées respectives (1, 3, 0) et (−1, −10, −1). On affecte le
point A de coefficient 2, le point B du coefficients 1, le point C du coefficient 3 et le point D du
coefficient 1.
(a) Déterminer le barycentre des quatre points A, B, C et D affectés de leurs coefficients respectifs.
(b) Soit I le milieu du segment [BD] et J le point vérifiant
−→ −→
2JA + 3JC = 0E
Montrer que les points O, I et J sont alignés.

\
−−→ −−→
3. Déterminer l’angle (OA, OB).
Exercice 5.4.11 1. U et W désigant deux vecteurs quelconques de l’espace vectoriel euclidien E de

dimension 3, on demande de vérifier la relation
(U ∧ W ) ∧ W = (U · W ).W − kW k2 .U (0.2)
On pourra pour cela supposer qu’une base orthonormée directe (i, j, k) de E est choisie de façon
que, dans cette base, U ait pour coordonnées (a, 0, 0) et W (b, c, 0).
2. On suppose que V et W sont deux vecteurs donnés et orthogonaux de E, avec W 6= 0E .
(a) Démontrer en utilisant la relation Eq.(0.2) qu’il existe un seul vecteur U0 orthogonal à W tel
que
U0 ∧ W = V.
(b) En déduire que l’ensemble des vecteurs U tels que U ∧ W = V , est défini par
U = U0 + λW,
avec λ est un réel.

Chapitre 6
Torseurs
6.1 Espace affine
Définition 6.1.1 Soit e un espace vectoriel et E un ensemble non vide. On dit qu’on a défini sur E une
structure d’espace affine attaché à E si on a déterminé une application de E × E dans E, notée en général
b
(u, P ) 7−→ P +u, pour u ∈ E et P ∈ E,
vérifiant les axiomes suivaants :
(A1 ) : (∀(u, v) ∈ E 2 ) (∀P ∈ E) on a
b + v) = (P +
P +(u b u)+v
b b E = P,
et P +0
b
(A2 ) : (∀(P, Q) ∈ E 2 ) (∃u ∈ E) tel que Q = P +u,
(A3 ) : le vecteur nul est le seul vecteur u vérifiant :
b u.
(∀P ∈ E)P = P +
Un ensemble E muni d’une structure d’espace affine attaché à E est appelé espace affine (sur E). Très
souvent, on fera un abus de notation en désignant cet espace affine par la même lettre E. Les éléments de E
sont appelés points. L’espace vectoriel E est appelé un espace directeur de l’espace affine E. On le notera
→
−
parfois E .
Si E est un espace vectoriel de dimension n, on dit que E est un espace affine de dimension n (on note :
n = dim(E)). On appelle droite (resp. plan) affine tout espace affine de dimension 1 (resp. 2).
63
64 CHAPITRE 6. LES TORSEURS SUR UN ESPACE PHYSIQUE
6.1.2 Exemples d’espaces affines

1. On suppose que E est l’espace vectoriel nul et que l’ensemble E est réduit à un élément A : E = {A}.
On définit une application ϕ : E × E → E, (u, P ) 7−→ P + b u, par A+0
b E = A.
Il est immédiat que ϕ vérifie les axiomes (A1 ), (A2 ) et (A3 ).
L’espace affine ainsi défini est de dimension zéro.
b en posant :
2. Soit E un espace vectoriel. On définit une application de E × E dans E, (u, x) 7−→ x+u,
b = x + u,
x+u si (u, x) ∈ E × E.
Le signe + désigne ici l’addition dans l’espace vectoriel E.

On vérifie aisément qu’on munit ainsi E d’une structure d’espace affine sur l’espace vectoriel E. On
appellera espace affine E l’ensemble E mini de cette structure d’espace affine. On dit encore qu’on
a muni l’espace vectoriel E de sa structure naturelle d’espace affine.
3. Prenons E = R3 , E = {(λ1 , λ2 , λ3 , λ4 ) ∈ R4 /λ1 = 1}. On définit l’application ϕ : E × E → E par :
ϕ((u1 , u2 , u3 , u4), (1, x1 , x2 , x3 )) = (1, x1 + u1 , x2 + u2 , x3 + u3 ).
On vérifiera facilement qu’on munit E d’une structure d’espace affine sur R3 .
6.1.3 Propriétés des vecteurs d’un espace affine
Théorème 6.1.1 Soit E un espace affine sur l’espace vectoriel E, A un point de E et u un vecteur de E tel
que :
b = A.
A+u
Alors u est le vecteur nul.
Corollaire 6.1.1 Soit E un espace affine sur un espace vectoriel E et (P, Q) un élément de E 2 . Il existe un
vecteur unique u de E tel que
Q = P+ b u.
6.1.4 Bijection entre un espace affine et son espace directeur
Théorème 6.1.2 Soit E un espace affine d’espace directeur E. Pour tout O ∈ E, l’application
φO : E → E, v 7−→ O + v
est une bijection.

6.2. APPLICATIONS ANTISYMÉTRIQUES 65
6.1.5 Repère cartésien
La notion de repère cartésien permet de ramener la résolution d’un problème sur les espaces affines
(sous-espaces affines d’un espace affine) de dimension deux ou trois à la résolution d’un problème algé-
brique. Nous considérons, d’abord, un espace affine E de dimension 3.
Définition 6.1.2 On appelle repère cartésien de l’espace affine E tout quadruplet (O; i, j, k), où O est un
point de E et (i, j, k) est une base de E.
Les vecteurs i, j, k s’appellent vecteurs de base du repère et le point O est appelé Origine du repère.
Le théorème suivant est essentiel pour l’emploi de la notion de repère cartésien :
Théorème 6.1.3 Soit (O; i, j, k) un repère cartésien de E. L’application f : R3 → E qui à tout triplet
(x, y, z) de réels associe le point
b
M = O+(x.i + y.j + z.k)
est une bijection.
−−→
b
M = O+(x.i + y.j + z.k) ⇔ OM = x.i + y.j + z.k
6.2 Applications Antisymétriques

1. Définition 6.2.1 Soit E un R-espace vectoriel de dimension 3 (isomorphe à R3 ) et E l’espace affine
associé à E. Soit L l’application de E → E, u 7→ L(u). On dit que L est antisysmétrique si et
seulement si (x, L(y)) = −(y, L(x)).
2. Conséquence : Toute application antisymétrique est linéare. En effet, soit x1 et x2 deux éléments de
E et λ1 et λ2 deux réels.
(y, L(λ1x1 + λ2 x2 )) = −(λ1 x1 + λ2 x2 , L(y))

= −(λ1 x1 , L(y)) − (λ2 x2 , L(y))
= −λ1 (x1 , L(y)) − λ2 (x2 , L(y))
= λ1 (y, L(x1)) + λ2 (y, L(x2))
= (y, λ1L(x1 )) + (y, λ2L(x2 ))
= (y, λ1L(x1 ) + λ2 L(x2 ))
et ceci est vrai pour tout y ∈ E. D’où
L(λ1 x1 + λ2 x2 ) = λ1 L(x1 ) + λ2 L(x2 ).
3. Expression analytique dans une base orthonormée directe : Soit L la matrice associée à L dans
une base orthonormée directe, notée (i, j, k).
 
α11 α12 α13
L = α21 α22 α23 
α31 α32 α33
L’application L est antisymétrique alors (i, L(i)) = −(i, L(i)) ce qui implique que (i, L(i)) = 0 =
α11 .
De la même façon, on a α22 = (j, L(j)) = 0 et α33 = (k, L(k)) = 0 ceci d’une part,
et d’autre part
(i, L(j)) = −(j, L(i)) ⇔ α12 = −α21
(i, L(k)) = −(k, L(i)) ⇔ α13 = −α31
(j, L(k)) = −(k, L(j)) ⇔ α23 = −α32
D’où on a  
0 α12 α13
L = −α12 0 α23 
−α13 −α23 0
 
x1
Soit x = x2  un vecteur, on a
x3
  
0 −α21 −α31 x1

L(x) = α21 0 −α32  x2 
α31 α32 0 x3
c’est-à-dire que
     
−α21 x2 − α31 x3 α32 x1
L(x) =  α21 x1 − α32 x3  ⇔ L(x) = −α31  ∧ x2 
α31 x1 + α32 x2 α21 x3
 
α32
−
→ →
−
Posons R = −α31 , alors L(x) = R ∧ x.
α21
→
−
Le vecteur R est le vecteur de l’application antisymétrique L.
6.3 Champ antisymétrique

−
→
1. Définition 6.3.1 Un champ de vecteur M est une application qui associe à tout point M de E, le
vecteur x de E.
−→ −→
M : E −→ E, M 7−→ M(M) = x.
−
→
M est un champ antisymétrique s’il existe une application antisymétrique L tel que pour tous A et
B de E on a
−→ −→ −→
M(A) = M(B) + L(BA)
où bien
−
→ −
→ → −→
−
M(A) = M(B) + R ∧ BA.
2. Champ équiprojectif :
−
→ −−→ − → −−→ − →
M est équiprojectif ⇔ P M · M(M) = P M · M(P ).
On peut montrer que tout champ équiprojectif est antisymétrique et réciproquement.
6.4. TORSEURS 67
6.4 Torseurs
−
→
1. Définition 6.4.1 On appelle torseur [T ] l’ensemble du champ de vecteurs antisymétrique M et de
→
−
son vecteur R.
−→ →
−
– M est appelé le moment de [T ] et R est son vecteur où bien sa résultante.
−
→ →
−
– La connaissance de M en 0 et la résultante R détermine le champ en tout point P ∈ E :
−→ −
→ → −→
−
M(P ) = M(O) + R ∧ OP .
( −
→
R
Notation : [T ]P −→
M(P )
→ −
− →
R et M(P ) sont les éléments de réduction de [T ] (où bien ses coordonnées).
( −→ ( −
→
R1 R2
2. Propriétés des torseurs : Soient [T1 ]P −
→ et [T ]
2 P −→
M1 (P ) M2 (P )
(a) L’égalité de deux torseurs :
( −→ →
−
R1 = R2
[T1 ]P = [T2 ]P ⇔ −→ −
→
M1 (P ) = M2 (P )
(b) La somme de deux torseurs :
( →− →
− →
−
R = R1 + R2
[T ]P = [T1 ]P + [T2 ]P ⇔ −→ −
→ −→
M(P ) = M1 (P ) + M2 (P )
( −
→
R
(c) Multiplication par un scalaire : Soient λ ∈ R et [T ]P −
→ un torseur. Alors
M(P )
( − →
λR
λ[T ]P = (λT )P −→
λM2 (P )
Les deux lois de composition confèrent à l’ensemble des torseurs de notion d’espace vectoriel.
C’est-à-dire que l’ensemble des torseurs muni des lois 00 +00 et 00 ×00 est un espace vectoriel.
( −→ ~
R=0
(d) Torseur nul : [T ]P = 0 ⇔ −→
M(P ) = ~0
( − →
R
3. Invariant scalaire d’un torseur : Soit [T ]O = − → un torseur.
M(O)
L’invariant scalaire, noté I, est défini par la quantité scalaire
→ −
− →
I = R · M(O).
I est indépendant de O : En effet, soit O 6= O 0 on a
0 → −
− → 0 → −
− → → −−→0 −
− → −
→ → −
− → −−→0
I = R · M(O ) = R · M(O) + R ∧ OO = R · M(O) + R · R ∧ OO
→ −
− → −−→ → −
− → −−→
Or R⊥ R ∧ OO 0 , alors R · R ∧ OO 0 = 0
Donc
→ −
− →
I 0 = R · M(O) = I.
−
→
4. Invariant vectoriel d’un torseur : L’invariant vectoriel IV est défini comme suit
→ −
− →
→ R · M(O) −
− → I − →
IV = − 2 .R = →
→ − 2 .R
k Rk k Rk
−
→ −
→ →
−
IV est indépendant de O. C’est la projection orthogonale de M(O) sur R.
5. Produit de deux( torseurs où bien moment(:
→
− →
−
R1 R2
Soient [T1 ]O = − → et [T2 ]O = − → deux torseurs.
M1 (O) M2 (O)
Le moment de [T1 ] et [T2 ] est la quantité scalaire suivante :
→ −
− → → −
− →
P = R 1 · M1 (O) + R 2 · M2 (O).
Le moment P est indépendant de O. En effet, soit O 0 6= O, on a

→ −
− → → −
− → → −
− → →
− −−→ − → − → −
→ −−→
P 0 = R 1 · M1 (O 0 ) + R 2 · M2 (O 0 ) = R 1 · M2 (O) + R 2 ∧ OO 0 + R 2 · M1 (O) + R 1 ∧ OO 0
Après le developpement, on obtient

→ −
− → → −
− → −−→ − → − → → −
− → −−→
P 0 = R 1 · M2 (O) + R 1 · R 2 ∧ OO 0 + R 2 · M1 (O) + R 2 · R 1 ∧ OO 0
− −
→ → −−→0 → −
− → −−→0
or R 1 · R 2 ∧ OO = − R 2 · R 1 ∧ OO , alors
→ −
− → → −
− →
P 0 = R 1 · M2 (O) + R 2 · M1 (O) = P
6.5 Axe central d’un torseur

1. Division vectorielle : On propose de déterminer x ∈ R3 tel que (♦) x∧a = b ou (a, b) ∈ R3 × R3
est donné. On a a et x sont orthogonaux à b.
D’après le graphique, on a x = x1 + x2 = λa + x2 ,_ Or x2 ⊥a et x2 ⊥b alors x2 = α(a ∧ b).
Déterminons α : on a
[λa + α(a ∧ b)] ∧ a = b ⇔ λ a ∧ a + α(a ∧ b) ∧ a = b
or, a ∧ a = ~0 alors
1
α(a ∧ b) ∧ a = b ⇔ α[(a · a)b − (a · b)a] = b ⇔ α=
kak2
Finalement :
1
x = λa + a∧b
kak2
−−→ −−→ −−→ 1
x = ON = ON0 + N0 N = λa + .a ∧ b
kak2
avec
−−→ 1 −−→
ON0 = a ∧ b et N0 N = λ a
kak2
6.6. EXEMPLES DE TORSEURS 69
alors, an a
−−→ kbk
kONk = puisque a⊥b
kak
−−→
Donc les solutions de l’équation (♦) sont les vecteurs x = ON où le point N décrit la droite (4)
dont le vecteur directeur a.
−−→
ON0 est la solution particulière lorsque λ = 0.
( −→
R
2. Axe central d’un torseur : Soit [T ]P = − → un torseur.
M(P )
−
→ →
−
L’axe central (4) de [T ] est l’ensemble des points P tel que M(P ) est colinéaire à R :
−
→ →
−
(4) := {P ∈ E : M(P ) = α R α ∈ R}
On sait que
−
→ −
→ → −→
− →
−
M(P ) = M(O) + R ∧ OP = α R
alors
−→ − → − → →
−
OP ∧ R = M(O) − α R.
D’après la division vectorielle, on a
−→ →
− 1 →− −
→ →
− →
− 1 →− − →
− 2 R ∧ [M(O) − α R] = λ R + →
OP = λ R + → − 2 R ∧ M(O).
k Rk k Rk
→
−
Dnc l’axe central est une droite de vecteur directeur R et qui passe par le point P0 tel que
−−→ 1 →− − →
− 2 R ∧ M(O).
OP0 = →
k Rk
6.6 Exemples de torseurs

( →
−
R →
−
1. Le couple : Un torseur non nul [T ]O = −→ est un couple si R = ~0, on a alors
M(O)
−
→ −
→
∀(P, Q) : M(P ) = M(Q).
−
→
Le champ de vecteurs antisymétrique M est uniforme.
Notation : [T ] = [C].
2. Le Glisseur :
(a) Définition 6.6.1 Soit (A, f~) un vecteur lié (un vecteur dont on a précisé l’origine). Le vecteur
(A, f~) ”glisse” le long de l’axe (δ), appelé le support de f~. (A, f~) est un vecteur glissant.
Soit P un point quelcnque, on a
−
→ −→ −→
M(P ) = P A ∧ f~ = f~ ∧ AP .
−
→ −
→ −→ −→ −→
Or M est antisymétrique : M(P ) = M(A) + f~ ∧ AP avec M(A) = ~0.
−
→
Dans ce cas, on dit que M définit un torseur appelé glisseur et qu’on va noter [G] :
(
f~ −
→
[G]P = − → avec M(A) = ~0 (car A ∈ δ).
M(P )
−
→
Conséquence : Pour yout A0 ∈ δ avec A0 6= A, on a M(A0 ) = ~0.
En effet,
−→ −→ −−→
M(A0 ) = M(A) + f~ ∧ AA0
−
→ −−→ −−→
or M(A) = ~0 et f~ ∧ AA0 = ~0 puisque f~ et AA0 sont colinéaires.
Un glisseur est caractérisé par le fait que tous les points de δ ont un moment nul.
(b) Axe central d’un glisseur :
−
→ −→
4 = {P ∈ E / M(P ) = αf~ = f~ ∧ OP }
−→ 1 ~
= {P ∈ E / OP = λf~ + f ∧ (−αf~)}
~
kf k2
d’où
−→
4 = {P ∈ E / OP = λf~} = δ.
c’est-à-dire que l’axe central (∆) d’un glisseur est le support (δ) du vecteur f~.
(c) Propriété caractéristique d’un glisseur :
→ ~ −
− →
– Pour qu’un torseur soit un glisseur, il faut que sa résultante R =
6 0, M(O) = 0 et l’invariant
scalaire I = 0.
→
−
– Si un torseur de résultante R a un moment nul en un point A, alors ce torseur est un glisseur
→
−
associé au vecteur lié au glissant (A, R).
6.7 Décomposition d’un torseur
On propose de montrer qu’un torseur soit un couple, soit un glisseur et ou soit la somme d’un couple et
d’un glisseur.
→ −
− →
1. L’invariant scalaire est nul : I = R · M(O) = 0 dans les cas suivants
→
− −
→
1er cas : R = ~0 et M(O) = ~0, il s’agit donc d’un torseur nul.
→
− −
→
2eme cas : R = ~0 et M(O) 6= ~0, alors le torseur est un couple.
→ ~ −
− → →
−
3eme cas : R = 6 0 et M(O) = ~0, alors le torseur est un glisseur associé au vecteur glissant (O, R).
→ ~ −
− → → −
− →
4eme cas : R = 6 0 et M(O) 6= ~0, alors R et M(O) sont orthogonaux. Donc on peut trouver un point A tel
que
−→ − → − →
OA ∧ R = M(O)
−
→
D’où le torseur [T ] est un glisseur puisque M(A) = ~0
6.7. DÉCOMPOSITION D’UN TORSEUR 71
→ −
− →
2. L’invariant scalaire est non nul : I = R · M(O) 6= 0, alors le torseur [T ] peut être décomposé en
la somme d’un couple (
~0
[C]O = − →
M(O)
et d’un glisseur ( →−
R
[G]O =
~0
−
→ →
−
Lorsque M(O) est colinéaire à R, alors la décomposition est dite centrale.
3. Tableau récapitulatif :
TABLE 6.1 – La décomposition d’un torseur selon les cas existants dans la pratique.
Eléments de réduction Torseur associé
→ ~ −
− →
R = 0 = M(O) ⇒ I = 0 Torseur nul
→ ~ −
− → ~
R = 0, M(O) 6= 0 ⇒ I = 0 Le torseur est un couple
→ ~ −
− →
R= 6 0, M(O) = ~0 ⇒ I = 0 Le torseur est un glisseur
I=6 0 Le torseur est la somme d’un glisseur et d’un couple.
Bibliographie
[1] J.M. Arnaudiès et H. Fraysse. Cours de mathématiques-1 :Algèbre, 1er cycle universitaire, Dunod,
Paris, 1996.
[2] Arnaudiès J. M., Boursin J. L. et G. Goeringer, Mathématiques, terminale D, Paris, 1976.
[3] Arnaudiès J. M. et H. Fraysse, Algèbre, cours de mathématiques-1. Dunod, Paris, 1987.
[4] Deschamps C. et A. Warusfel, Algèbre, Mathématiques 1re année : Cours et exercices corrigés, MPSI,
PCSI, PTSI. Dunod, Paris, 1999.
73

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Mathématiques pour les Classes Préparatoires

–Cours et exercices d’Algèbre II et III–

École Nationale des Sciences Appliquées d’Al Hoceima

Année Universitaire 2019/2020

1 Réduction des endomorphismes et Éléments propres 7

2 Résolution de systèmes différentiels linéaires 19

3 Formes linéaires et Formes bilinéaires 29

4 Formes quadratiques et Espaces Euclidien 37

5 Orientation des espaces vectoriels réels 51

6 Les torseurs sur un espace physique 63

Réduction des endomorphismes et Éléments

Dans ce chapitre, on suppose que K est R où C.

1.1 Multiplication matricielle : Algorithmes

Remarque 1.1.2 1. Le produit matriciel n’est pas commutatif en général.

1.2 Réduction des endomorphismes et des martices carrées

1.2.1 Valeurs propres, polynôme caractéristique et polynôme minimal

Exemple 1.2.1 1. Soit u un endomorphisme de R2 défini par

Définition 1.2.2 Soit u un endomorphisme de E.

P (λ) = det(u − λe), (resp.PA (λ) = det(A − λI))

Exemple 1.2.2 1. Soit A une matrice de M2 (R) donnée par

Le polynôme caractéristique de la matrice A est

2. Soit M une matrice de M3 (R) donnée par

Le polynôme caractéristique de la matrice M est

Théorème 1.2.1 (Cayley-Hamilton)

1. Si le polynôme caractéristique P de u se décompose dans K en facteurs du premier degré, alors

Exemple 1.2.3 Soit A une matrice de M2 (R) donnée par

Le polynôme caractéristique de la matrice A est P (λ) = λ2 + λ − 2.

Définition 1.2.3 Soit u un endomorphisme de E et A une matrice de Mn (K).

Exemple 1.2.4 On considère une matrice A de M3 (K) dont le polynôme caractéristique

P (λ) = (λ − 2)2 (λ − 3).

Si (A − 2I)(A − 3I) = 0, alors le polynôme minimale de A est Q(λ) = (λ − 2)(λ − 3).

1.2.2 Vecteurs propres et Sous-espace propres

Exemple 1.2.5 Soit A une matrice de M2 (R) donnée par

Le polynôme caractéristique de la matrice A est P (λ) = λ2 + λ − 2. Les valeurs propres de A sont

et e est l’endomorphisme unité.

Proposition 1.2.1 Soit u un endomorphisme d’un K-e.v. E et A la matrice de Mn (K) associée à u.

Démonstration. Laisser en exercice.

1.2.3 Matrices semblables

Remarque 1.2.2 On définit la relation binaire R suivante :

A R B ⇔ ∃P une matrice inversible telle que A = P −1 BP.

1.2.4 Matrices diagonalisables : diagonalisation de matrices

Exemple 1.2.7 Les valeurs propres de la matrice

Théorème 1.2.2 Soit u ∈ L(E) et A ∈ K(n×n) une matrice.

1.2.5 Trigonalisation des matrices, matrices triangularisables

1.2.6 Réduction de Jordan

Exemple 1.2.8 1. J1 (8) = 8 est un bloc de Jordan de type 1 × 1.

Théorème 1.2.4 (Réduction de Jordan)

Théorème 1.2.5 Soit u ∈ L(E) et A ∈ K(n×n) une matrice.

Exercice 1.2.1 Soit A la matrice donnée par

1. Montrer que A n’est pas diagonalisable.

1.3 Spectre et rayon spectral d’une matrice, Matrice positive

1.3.1 Spectre et rayon spectral d’une matrice

3. La matrice A est diagonale si ai,j = 0 pour i 6= j, on la note

A = diag(aii ) = diag(a11 , a22 , . . . , ann ).

On rappelle les propriétés suivantes :

Définition 1.3.2 Une matrice A est

1.3.2 Matrice positive et matrice définie positive

(Ax, x) > 0, ∀x ∈ E − {0}

2. La matrice A est positive où semi-définie positive si