A2023 – SI PSI

ÉCOLE DES PONTS PARISTECH,

ISAE-SUPAERO, ENSTA PARIS,
TELECOM PARIS, MINES PARISTECH,
MINES SAINT-ÉTIENNE, MINES NANCY,
IMT Atlantique, ENSAE PARIS,
CHIMIE PARISTECH - PSL.

Concours Mines-Télécom,
Concours Centrale-Supélec (Cycle International).

CONCOURS 2023

ÉPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES

Durée de l’épreuve : 4 heures

L’usage de la calculatrice ou de tout dispositif électronique est interdit.

L’énoncé de cette épreuve comporte 13 pages de texte et un complément de 5 pages

regroupant les annexes de 1 à 5.
Le travail doit être reporté sur un document-réponse de 16 pages distribué avec le sujet.
Un seul document-réponse est fourni au candidat.
Le renouvellement de ce document en cours d’épreuve est interdit.
Pour valider ce document-réponse, chaque candidat doit obligatoirement y inscrire à l’encre,
à l’intérieur du rectangle d’anonymat situé en haut de chaque copie, ses nom, prénoms,
numéro d’inscription et signature.

Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé,
il le signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des
initiatives qu’il est amené à prendre.

Les sujets sont la propriété du GIP CCMP. Ils sont publiés selon les termes de la licence
Creative Commons Attribution - Pas d’Utilisation Commerciale - Pas de Modification 3.0 France.
Tout autre usage est soumis à une autorisation préalable du Concours commun Mines Ponts.
 Étude du sismomètre SEIS

1 Présentation

Après des années de recherche et de développement puis un voyage de 485 millions de

kilomètres, la sonde InSight (Interior Exploration using Seismic Investigations, Geodesy and
Heat Transport) s’est posée sur Mars le 26 novembre 2018. Elle est le premier observatoire
géophysique martien, dont l’objectif est d’étudier la structure interne de Mars et de comprendre
la formation et l’évolution des planètes rocheuses du Système solaire. En mesurant la façon
dont les ondes sismiques, provoquées par des séismes martiens ou des impacts de météorites,
se propagent à l’intérieur de Mars, les géophysiciens vont pouvoir répondre avec précision à cet
objectif.

Coque de protection Bouclier thermique

Sismomètre VBB
Sphère sous vide

Sismomètre SP
Pieds réglables

Figure 1 – Écorché de SEIS et ses différents niveaux de protection

Le sismomètre SEIS (Seismic Experiment for Interior Structures), déployé à la surface de

Mars, est protégé des variations de la température et du vent à l’aide d’un bouclier thermique
et d’une coque de protection. SEIS comporte deux sismomètres indépendants, le VBB (Very
Broad Band ) et le SP (Short Periods), montés sur une structure commune pouvant être réglée
à l’horizontale grâce à des pieds de longueur variable.
– Le sismomètre VBB comporte trois systèmes identiques, composés chacun d’un pendule
et d’un bâti, inclinés différemment par rapport au sol. Ils sont fixés dans une sphère en
titane sous vide, et sensibles à une large bande de fréquence d’ondes sismiques, entre 0,01
Hz et 0,5 Hz.

– Le sismomètre SP est adapté aux ondes sismiques de plus hautes fréquences, entre 0,1 et
50 Hz.

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pendule

système de
compensation
thermique
mécanisme de (non étudié)
réglage de la position
du centre d’inertie

bobines de
contre-réaction
bâti

ressort à
lame souple articulation
à lamelles

Figure 2 – Vue 3D d’un des trois systèmes du VBB

Dans ce sujet, on s’attache à valider certaines étapes clés de la conception et du réglage

d’un des trois systèmes du sismomètre VBB. Cette dernière étape ayant eu lieu sur Terre, il a
fallu contourner les difficultés liées aux différences de gravité et de température entre la Terre
et Mars.
Une vue détaillée d’un des systèmes du VBB est fournie en Figure 2 et le détail des
différents éléments qui le constituent est fourni en Annexe 1.

2 Réglage de la position d’équilibre du pendule

Comme pour les applications terrestres, chaque système du sismomètre VBB possède un
pendule qui oscille par rapport à un bâti sous l’impulsion de secousses sismiques transmises
par le sol à l’instrument. Une articulation à lamelles permet des mouvements de très faible
amplitude avec un minimum de frottements visqueux entre le pendule et le bâti, et sans jeu.
Elle constitue l’axe de rotation du pendule dans son mouvement par rapport au bâti.
Le sismomètre VBB s’appuie sur le principe du pendule inversé. L’instabilité inhérente au
pendule inversé lui confère une plus grande sensibilité que celle d’un pendule classique. Bien
qu’instable par nature, le pendule inversé du sismomètre VBB conserve son équilibre grâce à
un ressort à lame souple, recourbé en demi-cercle, et qui applique en permanence une action
mécanique de rappel.

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2.1 Compensation de la gravité terrestre

Le sismomètre étant optimisé pour fonctionner sous gravité martienne, il n’est pas possible
de le tester sur Terre sans y apporter des modifications. En effet, pour un mouvement du
sol donné sur Terre, l’amplitude résultante des oscillations du pendule risquerait de détériorer
le mécanisme. Un contrepoids est ajouté au pendule, dont le moment généré sur son axe de
rotation par rapport au bâti doit compenser celui dû à la différence de gravité entre la Terre et
Mars (voir Figure 3b).

→
−
y1
→
−
y2
α

→
−
x2

O1 α

→
−
x1

→
−
z1
contrepoids
(a) Pendule en niveaux de gris ; bâti en (b) Dispositif expérimental avec contrepoids
transparence (voir aussi Annexe 1). pour tester les oscillations du pendule sur Terre

Figure 3

Objectif : établir les conditions que doit respecter le contrepoids pour compenser la gravité
terrestre lors d’expériences sur Terre.

Le schéma cinématique et le paramétrage du dispositif sont fournis en Annexe 2,

ainsi que l’ensemble des notations et hypothèses utiles pour cette sous-partie.
On désigne par « ensemble mobile » le pendule noté (2) équipé du contrepoids noté (3). Le
bâti, lié au sol, est noté (1).
Q1. Écrire l’équation traduisant l’équilibre de l’ensemble mobile {(2)+(3)} sur Terre, lorsque
α(t) = αeq . Préciser le bilan des actions mécaniques extérieures, le théorème ou principe
utilisé, et les éléments d’application (projection, point éventuel).
Sur Mars, le pendule (2) n’est pas équipé du contrepoids (3). Cependant, la position d’équi-
libre du pendule (2) sans contrepoids (3) sur Mars, et celle du pendule (2) avec le contrepoids
(3) sur Terre, doivent être identiques.
Q2. Donner la condition sur la masse m3 et la variable b pour compenser la différence de
pesanteur entre la Terre et Mars. Pour cela, exprimer le produit b m3 en fonction de a,
M2 , gT et gM .

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Cette condition étant respectée, on peut alors traduire l’équilibre de l’ensemble mobile sur
Terre :
a M2 gM sin αeq + C0 − k(αeq − α0 ) = 0 (eq. 1)

2.2 Conception d’un mécanisme de translation du centre d’inertie du

pendule

Si l’inclinaison de la surface sur laquelle le sismomètre est posé n’est pas correctement
corrigée par les pieds réglables, la position a du centre d’inertie G2 du pendule (2) le long de
l’axe (O1 , →
−
y2 ) peut être réglée à distance. Cela permet notamment d’assurer que αeq conserve
une valeur optimale déterminée lors d’expérimentations sur Terre.
Pour cela, un mécanisme embarqué sur (2), constitué d’un moteur pas-à-pas, d’un réducteur
à train épicycloïdal, d’un joint d’accouplement (joint d’Oldham) et d’un système vis-écrou,
indiqués en Figure 4, est guidé en translation le long de l’axe (O1 , →
−
y2 ).

Objectif : justifier les choix de conception du mécanisme de translation du centre d’inertie du

pendule.

→
−
y2 →
−
y2

→
−
z1 →
−
x2
tiges de
écrou guidage (4)

vis filetée →
−
x2
(2)
joint
d’Oldham
réducteur (4)
à train
→
−
z1 épicycloïdal × M ×N

moteur
pas-à-pas

Figure 4 – Photographie du mécanisme de réglage de Figure 5 – Schéma cinématique

la position du centre d’inertie du pendule. Le du guidage en translation des
mécanisme est ici fixé sur un support métallique incliné tiges (4) par rapport au corps
représentant le corps du pendule (2). du pendule (2)

Pendant la phase de réglage de la position de son centre d’inertie, on suppose que le corps du
pendule (2) reste immobile. L’ensemble du mécanisme embarqué est considéré comme mobile
par rapport au corps du pendule (2) le temps de cette étude.
Le guidage en translation des tiges (4) par rapport à (2) permettant le réglage de la position
du centre d’inertie est réalisé par l’association de 4 liaisons en parallèle (voir Figure 5).

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Q3. Compléter, sur le Cahier Réponses, le graphe des liaisons fourni avec les noms et la
(les) caractéristique(s) géométrique(s) des liaisons. Donner le nombre de boucles indé-
pendantes (nombre cyclomatique γ) de ce modèle.
Q4. Déterminer le degré d’hyperstatisme h de ce modèle. Préciser les mobilités internes (mi )
et utiles (mu ). Justifier, au regard du système et de son contexte d’utilisation, l’intérêt
d’un tel degré d’hyperstatisme pour la réalisation du guidage.

L’association des 4 liaisons en parallèle entre (4) et (2) correspond à une liaison glissière
équivalente de direction →−
y2 . La suite de l’étude s’appuiera sur le schéma cinématique réduit de
la Figure 6 faisant apparaître cette liaison équivalente, ainsi que des éléments du mécanisme
embarqué. Le schéma cinématique réduit de l’ensemble du mécanisme est fourni en Annexe 3.
→
−
Le joint de type Oldham assure l’accouplement y2
de l’arbre (5) en sortie du réducteur à train épicy-
cloïdal avec la vis (v). →
− →
−
z 1 x 2
La Figure 7 présente les éléments constitutifs
d’un joint d’Oldham : (2)
– le plateau d’entrée est cinématiquement lié à
l’arbre (5) en sortie du réducteur ; (v)
Joint
– le plateau de sortie est cinématiquement lié (4) d’Oldham
à la vis (v) ;
(5)
– la noix, repérée (N), est la pièce intermé-
diaire du joint.

On suppose que le joint est assemblé sans jeu Figure 6 – Schéma cinématique réduit
entre les différentes surfaces de contact. du mécanisme de déplacement du centre
d’inertie du pendule
→
−
z5
→
−
z5 arbre (5)
→
−
y2 = →
−
y5 →
−
y2 = →
−
y5

•
•

•
→
−
x5
vis (v)
→
−
x5 noix (N)

Figure 7 – Joint d’Oldham assemblé (à gauche) et éclaté (à droite)

Q5. À l’aide de la Figure 7 et par analyse des surfaces de contact, identifier la liaison entre
(N) et (5) d’une part, et entre (N) et (v) d’autre part. Compléter le schéma cinématique
en 3D du Cahier Réponses en traçant ces liaisons.

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Ce type de joint permet de lier entre eux des éléments d’un mécanisme tout en corrigeant
d’éventuels défauts de positionnement relatif entre les arbres (5) et (v).
Q6. Pour chacune des 5 propositions de défauts géométriques du tableau du Cahier Réponses,
entourer OUI lorsque le joint d’Oldham permet de rattraper le défaut et entourer NON
lorsque ce n’est pas le cas.

2.3 Validation de la précision du positionnement du centre d’inertie

du pendule

Id Exigence Critère Niveau

1 Ajuster la position d’équilibre du pendule sur Mars
1.1 Déplacer le centre d’inertie du pendule Précision du positionnement ±3 µm

Table 1 – Liste (non exhaustive) des exigences du mécanisme de translation du centre

d’inertie du pendule

Objectif : vérifier que l’exigence 1.1 de précision du positionnement du centre d’inertie du

pendule est bien validée.

On introduit, pour le vecteur vitesse de rotation d’un solide i par rapport à un solide j, la
notation suivante :
→
−
Ω i/j · →
−
y2 = ωi/j

Les éléments du mécanisme de transformation de mouvement permettant le déplacement du

centre d’inertie du pendule sont rappelés en Figure 8. Leurs caractéristiques y sont précisées.

Moteur pas-à-pas ωm/2 Train épicycloïdal ω5/2 Joint ωv/2 Vis-écrou

Nm = 20 pas/tr 4 étages identiques d’Oldham pas pv = 0, 35 mm/tr

Figure 8 – Chaîne de transmission réalisant le déplacement de la position du centre d’inertie

du pendule

Le joint d’Oldham est homocinétique, c’est-à-dire que la vitesse de rotation de l’arbre de

sortie du réducteur (5) est la même que celle de la vis (v) par rapport au pendule (2) :

ω5/2 = ωv/2

Le réducteur est à train épicycloïdal. Son schéma complet est fourni en Annexe 3. Comme
il est composé de 4 étages identiques, on résume son étude à celle d’un seul étage, ici le dernier,
de manière à en déduire par la suite le rapport de transmission global du train complet. Le
schéma cinématique du dernier étage du réducteur est fourni en Figure 9 page suivante.
Q7. Justifier que ω4/2 = 0. Établir l’expression du rapport de transmission d’un étage
ω5/2
k= en fonction des nombres de dents Zi et faire l’application numérique.
ω7/2

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→
− On note Zi le nombre
y2
de dents de la pièce i :
(4)
Z6 = Z7 = 12
(2) Z4 = 36
(5)

(6)

(7)

Figure 9 – Schéma cinématique du dernier étage du train épicycloïdal

ω5/2
Q8. Exprimer le rapport de transmission global du réducteur kg = en fonction de k.
ωm/2
Q9. En s’appuyant sur les notations et données de la Figure 8, établir l’expression du dé-
placement linéaire dv de la vis (v) par pas du moteur en fonction de Nm , kg et pv . Faire
l’application numérique et conclure vis-à-vis de l’exigence 1.1 de précision du position-
nement du centre d’inertie.

Un capteur optique a permis de mesurer le déplacement de la vis, fourni en Figure 10, et

a mis en évidence une non-linéarité lors des changements de sens de rotation du moteur.
déplacement de la vis (µm)

temps (s)
pas moteur

temps (s)

Figure 10 – Déplacement de la vis en µm et nombre de pas du moteur en fonction du temps

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Q10. Proposer une cause de la non-linéarité qui apparaît au changement de sens de rotation
du moteur.
Q11. Donner l’erreur de positionnement due à la non-linéarité. Conclure à nouveau vis-à-vis
de l’exigence 1.1 de précision du positionnement du centre d’inertie.

3 Caractérisation dynamique de l’ensemble mobile

On rappelle que les pendules inversés du sismomètre VBB conservent leur équilibre autour
de leur axe de rotation (O1 , →
−
z1 ) par rapport au bâti grâce à un ressort à lame souple. Afin que
chaque système soit suffisamment sensible aux séismes sur Mars, le choix du ressort associé à
une articulation à lamelles doit également permettre d’amplifier les mouvements sur la plage
de fréquences attendues pour les séismes martiens.
On définit pour cela les exigences de la Table 2.

2 Être mécaniquement sensible aux séismes attendus sur Mars

2.1 Être suffisamment sensible Amplification mécanique > 2 rad·m−1 ·s2
Amplification en fonction de ≥ 10 dB dans la bande
Être sensible aux fréquences des
2.2 la fréquence des mouvements [0, 01 ; 0, 5] Hz
séismes attendus sur Mars
du sol soit [0, 06 ; 3] rad·s−1

Table 2 – Liste (non exhaustive) des exigences de sensibilité mécanique d’un système

Chaque ressort est unique, et entre les trois systèmes constituant VBB, ces derniers ne sont
pas interchangeables. Ils sont fabriqués sur mesure, en tenant compte des caractéristiques des
articulations à lamelles, uniques elles aussi.

Objectif : établir le lien entre la raideur du ressort et la pulsation propre de l’ensemble mobile ;
choisir un ressort et une articulation à lamelles de façon à respecter les exigences 2.1 et 2.2.

3.1 Modélisation dynamique de l’ensemble mobile en réponse à un

séisme

En cas de séisme, le sol (1) est en mouvement. Il entraîne dans son mouvement le bâti du
système et ne peut plus être considéré comme un référentiel galiléen.
Le schéma cinématique et le paramétrage du dispositif sont fournis en Annexe 4,
ainsi que l’ensemble des notations et hypothèses utiles pour cette sous-partie.
On admet qu’il y a un mouvement de translation de (1) par rapport au repère R0 dans les
directions →
−
x1 et →
−
y1 , comme imposé par les deux liaisons glissières en série entre (1) et R0 sur le
→
− →
−
schéma cinématique de l’Annexe 4. Aucun degré de liberté en rotation n’est admis : Ω 1/0 = 0 .
Un logiciel de CAO a permis de déterminer numériquement la matrice d’inertie du pendule
(2) équipé du contrepoids (3) en O1 , où tous les termes sont en kg·m2 :

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   
5, 31 × 10−4 −0, 94 × 10−4 −5, 67 × 10−7 Ixx −Ixy −Ixz
I¯(O1 ,2+3) = −0, 94 × 10−4 1, 25 × 10−4 −2, 33 × 10−8  = −Ixy Iyy −Iyz 
   

−5, 67 × 10−7 −2, 33 × 10−8 4, 04 × 10−4 (− → ,−→− → −Ixz −Iyz Izz (−→, −→− →
x 2 y2 , z 1 ) x 2 y2 , z 1 )

Q12. Quel plan de symétrie de l’ensemble mobile {(2)+(3)} serait cohérent avec les valeurs
numériques de la matrice d’inertie I¯(O1 ,2+3) déterminée par le logiciel de CAO ? En dé-
duire, sous sa forme littérale, l’écriture simplifiée de la matrice d’inertie.
Q13. Déterminer, dans son mouvement par rapport au repère R0 , l’expression du moment
cinétique de {(2)+(3)} en O1 , →
−
σ O1 ,(2+3)/R0 . On l’exprimera en fonction des paramètres
cinétiques de {(2)+(3)} et des paramètres géométriques et cinématiques du système.
Q14. Montrer que la projection sur →
−
z du moment dynamique de {(2)+(3)} dans son mou-
1
vement par rapport au repère R0 en O1 , est de la forme suivante :
→
−
δ O1 ,(2+3)/R0 · →
− ••
z1 = Izz α(t) − dM γx2 (t)

où l’on précisera l’expression de γx2 (t).

On déduit de cette équation que → −
x2 est la direction de sensibilité de l’ensemble mobile,
c’est-à-dire que l’ensemble mobile n’est sensible qu’aux accélérations du sol en projection sur
→
−
x2 .
Q15. Préciser, sans faire de calculs, le système isolé et l’équation issue du Principe Fondamental
de la Dynamique qui permet d’obtenir l’équation du mouvement de l’ensemble mobile
suivante :
•• •
Izz α(t) + µ α(t) + k(α(t) − α0 ) = aM2 gM sin α(t) + dM γx2 (t) + C0 (eq. 2)

Donner les éléments d’application (équation, projection, point éventuel...) du théorème

utilisé. Justifier que l’équation obtenue n’est pas linéaire, indépendamment de l’expres-
sion de γx2 (t).

Afin de mettre en évidence les caractéristiques de l’ensemble mobile en réponse à une accé-
lération du sol γx2 (t), ses oscillations ayant une amplitude très faible, l’équation du mouvement
est linéarisée autour du point d’équilibre αeq = α0 de l’ensemble mobile.
On pose α(t) = α0 + ∆α(t), avec ∆α(t)  α0 .
Q16. Montrer que l’équation du mouvement linéarisée s’écrit :
•• •
Izz ∆α(t) + µ ∆α(t) + k ∆α(t) = aM2 gM cos α0 ∆α(t) + dM γx2 (t) (eq. 3)

On note α(p) et γx2 (p) respectivement les transformées de Laplace des variations angulaires
∆α(t) et de l’accélération du sol γx2 (t). Les conditions initiales sont supposées nulles.
α(p)
Q17. Exprimer, sous forme canonique, la fonction de transfert de l’ensemble mobile
γx2 (p)
et donner la condition de stabilité de l’ensemble mobile sous la forme d’une inéquation.
Conclure sur le rôle stabilisateur du ressort.

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Q18. Donner, en fonction des constantes du problème, les expressions des constantes caracté-
ristiques de cette fonction de transfert : gain d’amplification mécanique noté A, pulsation
propre ω0 et coefficient d’amortissement ξ.

3.2 Choix du couple ressort/articulation pour le système

Pour optimiser la conception des systèmes, 50 ressorts à lame souple et 8 articulations à

lamelles ont été fabriqués. L’association d’un ressort et d’une articulation confère une certaine
raideur k et un certain moment de précontrainte C0 sur l’axe de rotation du pendule par rapport
au bâti. Grâce au dispositif expérimental mis au point avec le contrepoids, k et C0 sont mesurés
pour chaque association, ce qui permet de tracer point par point le diagramme de la Figure
A du Cahier Réponses. Pour faciliter l’interprétation du diagramme, seuls 16 points ont été
tracés au lieu de 400.
Le couple idéal ressort/articulation doit être déterminé pour une utilisation du pendule sur
Mars, c’est-à-dire sans contrepoids. Ainsi, les équations précédentes (1, 1’, 2 et 3) restent
valables, en substituant M2 par M et a par d.
De plus, αeq = α0 . On admet que α0 = 30° assure un bon compromis entre un gain d’am-
plification maximisé et un bruit de mesure faible.
Les données numériques utiles sont résumées dans le tableau suivant, dans les Unités du
Système International (USI) :

dM gM dM gM cos α0
4, 4 × 10−3 m·kg 4 m·s−2 15 × 10−3 USI

Q19. Déterminer la valeur numérique de C0 pour assurer l’équilibre du pendule.

Q20. Donner les 2 inéquations qui régissent le choix de la raideur k du couple ressort/articula-
tion, afin de satisfaire l’exigence 2.1 et d’avoir un système stable. À l’aide d’applications
numériques, en déduire la plage de valeurs acceptables pour k afin de satisfaire ces 2
conditions.
Q21. Sur la Figure A du Cahier Réponses, tracer les droites encadrant les valeurs acceptables
pour k et la droite correspondant à la valeur idéale de −C0 . En déduire le meilleur couple
ressort/articulation pour le pendule étudié en entourant le point correspondant sur le
diagramme.

α(p)
Le diagramme de Bode en gain de la fonction de transfert du système pour ce choix
γx2 (p)
du couple ressort/articulation est fourni sur la Figure B du Cahier Réponses.
Q22. Conclure vis-à-vis de l’exigence 2.2. Les tracés nécessaires devront figurer sur la Figure
B du Cahier Réponses. Le système en l’état est-il satisfaisant pour la mesure des mou-
vements du sol martien dans la plage de fréquence des séismes attendus sur Mars ?

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4 Performances de l’asservissement

À chaque mouvement du sol, un capteur mesure la position angulaire du pendule (2) par
rapport au bâti (1). Des bobines de contre-réaction situées sur le pendule (voir Figure 2 et
l’Annexe 1) génèrent un moment de rappel sur son axe de rotation, qui le ramène à sa position
d’équilibre.

– La bobine HF (pour Haute Fréquence) pilote l’asservissement entre 0,05 Hz et 0,5 Hz.
Son rôle principal est d’amortir les secousses trop brusques et d’éliminer la résonance du
pendule.

– La bobine BF (pour Basse Fréquence) a été conçue pour intervenir sur les fréquences
inférieures à 0,05 Hz. Elle permet de filtrer la variation journalière de température et les
dérives saisonnières plus lentes.

L’asservissement mis en place est donc une régulation devant permettre d’annuler en régime
permanent les effets des secousses sismiques sur le pendule, tout en étant sensible aux signaux
dans une large bande de fréquences d’ondes sismiques, entre 0,01 Hz et 0,5 Hz.
Les exigences auxquelles doit répondre cet asservissement sont fournies dans la Table 3.

3 Acquérir les vibrations du sol martien

Résonance du système avec
Éliminer la résonance du aucune
3.1 système tout en maintenant une l’action de la bobine HF seule
rapidité maximale Rapidité du système avec l’ac- bande passante à −3 dB
tion de la bobine HF seule maximale
écart statique nul en
Ramener le déplacement du pen- Précision de l’asservissement
3.2 réponse à un échelon
dule à zéro en tension
d’accélération du sol
Amplification des mouve-
≥ 110 dB limitée à la
3.3 Filtrer le signal ments du sol par l’asservisse-
bande [0, 06 ; 3] rad·s−1
ment en tension
Amplification des mouve-
Éviter des problèmes de satura- < 120 dB pour tous les
3.4 ments du sol par l’asservisse-
tion signaux mesurés
ment en tension

Table 3 – Liste (non exhaustive) des exigences de l’asservissement

Objectif : régler la correction des bobines HF et BF.

Le réglage de l’asservissement s’effectue par une étude numérique, dans les conditions de
la gravité martienne. On considère donc le pendule (2) sans son contrepoids (3). On note J
le moment d’inertie du pendule (2) sur l’axe (O1 , → −
z1 ). Pour simplifier l’étude, on néglige les
frottements dans l’articulation à lamelles, et on note K = k−dM gM cos α0 la raideur équivalente
du pendule.
La grandeur utile aux scientifiques qui analysent les données mesurées par le sismomètre est
la tension électrique en sortie du capteur, image de la position angulaire du pendule autour de
sa position d’équilibre.

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Le schéma-blocs de l’asservissement en tension d’un système est fourni en An-

nexe 5, ainsi que la description des grandeurs physiques intervenant dans l’asser-
vissement et les données numériques utiles à cette partie.
On s’intéresse dans un premier temps à l’asservissement avec l’action de la bobine HF seule.
Le schéma-blocs correspondant est fourni à la Figure 11.

γx2 (p)

dM

UC (p) = 0 ε(p) KH CHF (p) + 1 α(p) U (p)

+ K1 p + KD
− 1 + τH p K + Jp2

Figure 11 – Schéma-blocs de l’asservissement avec l’action de la bobine HF seule

U (p)
Q23. Déterminer la fonction de transfert Hγ (p) = , avec UC (p) = 0, en l’exprimant sous
γx2 (p)
la forme :
1 + a1 p
Hγ (p) = KHF ·
1 + b1 p + b2 p 2 + b 3 p 3
où l’on précisera les expressions de KHF , a1 , b1 , b2 et b3 .

On donne les pôles pi de Hγ (p) en Table 4 et le diagramme de Bode en gain de Hγ (p) en

Figure 12 pour différentes valeurs de K1 .

K1 p1 p2 p3
0,05 -1000 -0,38-2,33j -0,38+2,33j
0,5 -1000 -0,64 -9,32
5 -1000 -0,069 -95,7

Table 4 – Pôles de la fonction de transfert Hγ (p)

dB
130
120
110
100
90
80 K1 = 0, 05 s
70 K1 = 0, 5 s
60 K1 = 5 s
50 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

Figure 12 – Diagramme de Bode en gain de la fonction de transfert Hγ (p)

Le réglage du correcteur HF doit permettre de répondre à l’exigence 3.1.

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CCMP - PSI Étude du sismomètre SEIS

Q24. Justifier que Hγ (p) correspond à un système stable quelle que soit la valeur retenue pour
K1 dans la gamme [0, 05; 5] s. Choisir, en justifiant, la valeur de K1 parmi les valeurs
proposées, la plus adaptée au réglage de l’asservissement avec l’action de la bobine HF
seule.
Q25. En s’appuyant sur les données numériques de la Table 4 et de l’Annexe 5, justifier que,
pour la valeur retenue de K1 , la fonction de transfert peut s’écrire sous la forme :
dM KD 1
Hγ (p) = · , avec τ2  τ3
K (1 + τ2 p)(1 + τ3 p)

Préciser les valeurs des constantes de temps τ2 et τ3 .

Pour la suite des questions, on conservera cette forme simplifiée de Hγ (p).

Q26. Justifier que l’asservissement avec l’action de la bobine HF seule ne permet pas de
satisfaire les exigences 3.2 et 3.3.

En tenant compte des résultats précédents, le schéma-blocs de l’Annexe 5 peut se mettre

sous la forme de celui de la Figure 13.

γx2 (p)

dM

UC (p) = 0 ε(p) K4 (1 + τ4 p) KB CBF (p) + KD U (p)

+ +
− p 1 + τB p K(1 + τ2 p)(1 + τ3 p)

Figure 13 – Schéma-blocs de l’asservissement d’un système

Le correcteur BF est un correcteur proportionnel intégral. Pour optimiser la rapidité, τ4

doit permettre de compenser le pôle dominant de la boucle ouverte. K4 est réglé de façon à
répondre aux exigences 3.3 et 3.4.
Q27. Préciser l’intérêt de la chaîne d’action BF vis-à-vis de l’exigence 3.2.
Q28. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte de l’asservissement,
U (p)
HBO (p) = . Donner, en justifiant, la valeur retenue pour τ4 .
ε(p)

On donne, pour la valeur de τ4 retenue et différentes valeurs de K4 , le diagramme de Bode

U (p)
de l’asservissement en tension, , sur la Figure C du Cahier Réponses.
γx2 (p)
Q29. Choisir, en justifiant, la valeur de K4 qui permet de vérifier au mieux les exigences 3.3
et 3.4. Les tracés nécessaires apparaîtront sur la Figure C du Cahier Réponses.
Q30. Donner le nom du type de filtre réalisé par le pendule asservi et préciser l’intérêt de cette
solution pour la mesure des séismes par le sismomètre VBB.

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