Chapitre IV Actionneurs électriques

IV.1 Introduction
Les moteurs électriques sont des actionneurs chargés de transformer l’énergie électrique en
énergie mécanique de rotation.

Figure IV.1 : Fonctionnement du moteur

Le mouvement de rotation à l’intérieur d’un moteur est engendré grâce à des Phénomènes
magnétiques
Plusieurs types de moteurs existent. Chacun ayant des caractéristiques qui lui sont propres :
• Les moteurs à courant continu
• Les moteurs asynchrones pour courant alternatif
• Les moteurs synchrones pour courant alternatif
• Les moteurs pas à pas

IV.2 Moteur à courant continu

Pendant longtemps , le moteur à courant continu a été la principale solution pour obtenir une
vitesse variable du fait de la simplicité de sa commande , néanmoins , cette machine présente de
nombreux inconvénients , avec en particulier son coût élevé et la maintenance nécessaire à
cause de balais frottant sur le collecteur .aujourd’hui les moteurs à courant alternatifs sont
préférés dans la plus part des application .

IV.2.1 Généralités

IV.2.1.1 Définitions
Un moteur à collecteur à courant continu est une machine destinée à transformer de l’énergie
électrique disponible sous forme de tension et de courant continus , en énergie mécanique .il
comporte un induit , un collecteur et des pôles magnétiques excités par une source de courant
continu ou constitués d’aimants permanents

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IV.2.1.2 Symbole
Le moteur à courant continu est representé par son symbole normalisé

Figure IV -2 : Symbole normalisé du moteur à courant continu

IV.2.1.3 Constitution
Le moteur à courant continu est constitué de trois parties principales :
- l'inducteur
- l'induit
- le dispositif collecteur / balais

Figure IV.3 : Moteur à courant continu

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• L'inducteur (ou circuit d'excitation)
C’est un aimant ou un électroaimant (bobinage parcouru par un courant continu i). Il est situé
sur la partie fixe de la machine (le stator) . Il sert à créer un champ magnétique ,(champ
"inducteur") dans le rotor.

Figure IV.4 : Circuit d'excitation

• L’induit (circuit de puissance).

L'induit est situé au rotor (partie tournante de la machine) .C'est un bobinage parcouru par un
courant continu I (courant d'induit). . Il est le siège d’une f.e.m induite alternative.

Figure IV.5 : Induit du moteur à courant continu

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• Le collecteur.

Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre où sont reliées les extrémités du bobinage de
l'induit.
Les balais (ou charbons) sont situés au stator et frottent sur le collecteur en rotation.
Le dispositif collecteur / balais permet donc de faire circuler un courant dans l’induit

Figure IV.6 : Collecteur

IV.2.2 Principe de fonctionnement

L’induit est plongé dans le champ magnétique créé par l’inducteur.

Par l’intermédiaire des charbons et du collecteur, un courant électrique circule dans les
enroulements de l’induit. Il se crée alors un champ magnétique dans chacune des spires de
chaque enroulement et une force electro-magnétique qui provoquent la rotation de l’induit
autour de son axe

Alors

o champ magnétique inducteur B+ courant d'induit I⇒ forces électromagnétiques (forces de

Laplace) ⇒ couple électromagnétique ⇒ rotation du rotor

IV.2.3 Modes d’excitation

L’inducteur d’un moteur à courant continu peut être branché de diverses façons .la méthode
utilisé pour alimenter l’inducteur et l’induit déterminent le comportement des moteurs à courant
continu. On parle d’excitation pour décrire le mode d’alimentation de l’inducteur et de l’induit
bobiné .

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o Excitation séparée ou indépendante.

Deux sources d’alimentation sont nécessaires, une pour l’induit, l’autre pour l’inducteur.

o Excitation dérivation ou shunt.

La même source d’alimentation alimente l’induit et l’inducteur. L’inducteur est mis en parallèle

avec l’induit.

o Excitation série.
Dans ce montage, le courant d’excitation est le même que le courant dans l’induit. La fréquence
de rotation du moteur varie beaucoup avec la charge et ce type de moteur a tendance à s’emballer
à vide ou sous faible charge.

Tableau IV.1: modes d’excitation du motaur à courant continu

IV.2.4 F.é.m d’une machine à courant continu

• Expression de f.é.m
✓ L’inducteur (ou stator) crée un champ magnétique fixe B. Ce stator peut être à « aimants
permanents » ou constitué d’électro-aimants.

✓ L’induit (ou rotor) porte des conducteurs parcourus par un courant continu
(alimentation du moteur) ; ces spires, soumises à des forces (forces dites « de Laplace
»), entraînent la rotation du rotor.

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✓ Il en résulte une variation du flux du champ magnétique à travers chaque spire ; elle
engendre une f.é.m. qui est « redressée » par l’ensemble {collecteur balais}.
✓ La f.é.m .induite au rotor ; recueille entre balais, est proportionnelle au flux par pôle et
à la vitesse angulaire de rotation .il s’agit d’une variation de la loi de Lenz .

𝑬 = 𝑲𝜱Ω (IV-1)
E : f.é.m induite (tension continue en V)
𝜱: flux magnétique crée sous un pôle par l'inducteur
Ω: vitesse de rotation (en rad/s)
𝑁
K : constante qui dépend de la machine considérée (𝐾 = 2𝜋) ; avec N : nombre de
conducteurs

Si le flux est constant, la f.e.m. induite E est proportionnelle à la vitesse de rotation n soit :

𝑬 = 𝑲𝒏

• Expression du couple électromagnétique

Si l'induit présente une f.é.m. E alors qu’il est parcouru par un courant d'intensité I, il recoit une
puissance électromagnétique

𝑷𝒆𝒎 = 𝑬𝑰 (IV-2)
Le rotor tourne à la vitesse angulaire Ω de sorte que cette puissance s’écrit aussi

𝑷𝒆𝒎 = 𝑬𝑰 = 𝑻𝒆𝒎 Ω (IV-3)

Compte tenu de l’expression de la f.é.m. E, on peut écrire :

𝑻𝒆𝒎 = 𝑲𝜱𝑰 (IV-4)

Avec
𝑰 𝑒𝑛 𝑨, 𝑷𝒆𝒎 𝐞𝐧 𝒘 , 𝑻𝒆𝒎 𝑒𝑛 𝑵. 𝒎 𝜱 𝑒𝑛 𝑾𝒃

IV.2.5 Etude énergétique

• Bilan des puissances

La puissance appelée par l’induit du moteur est :

𝑷𝒂 = 𝒖𝒂 𝒊𝒂 (IV-5)

La puissance reçue par le circuit inducteur (puissance d’excitation) est :

𝑷𝒆 = 𝒖𝒇 𝒊𝒇 (IV-6)

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L’induit est le siége de pertes par effet Joule 𝒑𝒋𝒂 :

𝒑𝒋𝒂 = 𝑹𝒂 𝒊𝒂 𝟐 (IV-7)

L’inducteur est le siège de pertes par effet Joule 𝒑𝒋𝒆 :

𝒑𝒋𝒆 = 𝑹𝒇 𝒊𝒇 𝟐 (IV-8)

Le rotor étant soumis à un flux variable à cause de son mouvement ; il est le siège des pertes
ferromagnétiques 𝒑𝒇 et les frottements sur les paliers la ventilation et les frottements des balais
sur le collecteur conduisent à des pertes mécaniques 𝒑𝒎 le total des pertes est ainsi :

𝒑 = 𝒑𝒋𝒂 + 𝒑𝒋𝒆 + 𝒑𝒇 + 𝒑𝒎 (IV-9)

La puissance disponible pour la charge est appelée puissance utile .elle représente la
différence entre la puissance électrique appelée et l’ensemble des pertes.

𝑷𝒖 = 𝑷𝒂 − 𝒑 (IV-10)

Figure IV.7 : Bilan energetique du moteur à courant continu

o Le rendement

𝑃𝑢𝑡𝑖𝑙𝑒
𝜂= (IV-11)
𝑃𝑎𝑏𝑠𝑜𝑟𝑏é𝑒

-La Puissance absorbée (électrique) :

𝑷𝒂𝒃𝒔𝒐𝒓𝒃é𝒆 = 𝒖𝒂 𝒊𝒂 + 𝒖𝒇 𝒊𝒇 (IV-12)

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- pertes collectives (ou “constantes”) : pertes mécaniques (frottements, vibrations, ventilation
…) + pertes “fer” (dues aux matériaux ferromagnétiques)
IV.3 Moteur asynchrone

IV.3.1 Généralités
IV.3.1.1 Définitions

Un moteur asynchrone est un moteur à courant alternatif pour lequel la vitesse de rotation de
l’arbre est différente de la vitesse de rotation du champ tournant. Le moteur asynchrone est le
moteur industriel par excellence .les moteurs asynchrones ont, pour leur grande majorité un
rotor à cage.

IV.3.1.2 Symbole
Le moteur asynchrone peut être représenté par son symbole normalisé générale présenté sur la
figure VI.8 ou par deux autres symboles normalisés indiquant s’il s’agit d’un moteur à cage
figure VI-9 ou d’un moteur à rotor bobiné figure VI-10.

Figure IV.8 : Symbole générale d’un moteur asynchrone triphasé

Figure IV.9 : Symbole générale d’un moteur asynchrone triphasé à cage

Figure IV.10 : Symbole générale d’un moteur asynchrone triphasé à rotor

Bobiné

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IV.3.1.3 Constitution
❖ Stator :
Le stator comporte une carcasse en fonte ou en tôle d’acier dans laquelle est inséré un circuit
magnétique formé d’un empilage de tôles. Le stator d’un moteur asynchrone triphasé porte un
enroulement triphasé réparti dans des encoches du circuit magnétique. Il est généralement
couplé en étoile.

Figure IV.11 : Stator d’un moteur asynchrone

❖ Rotor :
Deux grandes catégories de moteurs asynchrones apparaissent suivant la structure de leur rotor
qui peut être bobiné ou à cage. Pour ces deux variantes, le circuit magnétique du rotor est un
assemblage de tôles ferromagnétiques muni d’encoches.
Rotor à cage :
Dans ce cas, les encoches contiennent des barres reliées aux deux extrémités par des anneaux
de court-circuit. L’ensemble forme une cage d’écureuil (figure 1.4). Les barres sont en alliage
d’aluminium pour les machines de petite et moyenne puissance, en cuivre pour les moteurs de
forte puissance. L’enroulement ainsi obtenu n’est pas accessible de l’extérieur. La cage rotorique
forme un enroulement dont le nombre de phases et le nombre de pôles ne sont pas fixés par
construction.

Figure IV.12 : Rotor à cage d’écureuil d’un moteur asynchrone triphasé

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Rotor bobiné :
Dans ce cas, les encoches présentes à la périphérie du rotor contiennent un enroulement
similaire à celui du stator. Le bobinage rotorique est toujours couplé en étoile et il est accessible
de l’extérieur grâce à un système de bagues et de balais, ce qui permet soit de le court-circuiter
soit de le relier à un circuit permettant d’agir sur les caractéristiques du moteur dans certains
fonctionnements.

Figure IV.13 : Rotor bobiné d’un moteur asynchrone triphasé

IV.3.2 Principe
L’enroulement statorique, parcouru par un système triphasé équilibré de courants de pulsation
𝜔𝑠 crée une tension magnétique tournante d’entrefer à la vitesse synchrone, soit avec p paires
de pôles :
𝜔𝑠
Ω𝑠 = (IV-13)
𝑝

Le flux balayant l’enroulement rotorique en court-circuit y induit des courants. L’action du

champ magnétique statorique sur ces courants met en mouvement le rotor. La vitesse Ω𝑚 du
rotor est inférieure à la vitesse synchrone Ω𝑠 . La différence relative est le glissement g.
Ω𝑠 −Ω𝑚
𝐠= (IV-14)
Ω𝑠

La vitesse du champ tournant par rapport au rotor est Ω𝑠 − Ω𝑚 et la pulsation 𝜔𝑟 des

courants rotoriques est alors :

𝝎𝒓 = 𝐠𝝎𝒔 (IV-15)

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IV.3.3 Etude énergétique

• Bilan des puissances
La puissance active appelée par le moteur au réseau est :

𝑷𝒂 = √𝟑 𝑼 𝑰 𝒄𝒐𝒔 𝝋 (IV-16)

U : tension entre deux bornes du moteur

I : courant en ligne.

Le stator est le siège de pertes ferromagnétiques 𝒑𝒇𝒔 et de pertes par effet joule 𝒑𝒋𝒔

Si on appelle r la résistance d'un enroulement et I l'intensité en ligne, alors

o si le moteur est couplé en étoile, 𝒑𝒋𝒔 = 𝟑𝒓𝑰𝟐

o si le moteur est couplé en triangle, 𝒑𝒋𝒔 = 𝒓𝑰𝟐

o Si on appelle R, la résistance mesurée entre deux bornes du stator, quelque soit le
couplage du stator, les pertes par effet Joules sont :

𝟑
𝒑𝒋𝒔 = 𝑹𝑰𝟐 (IV-17)
𝟐

Remarque
Les pertes fer au stator 𝒑𝒇𝒔 :
Ces pertes ne dépendent que de la tension U et de la fréquence f, elles sont considérées
comme constantes si le moteur est branché sur le réseau triphasé

La puissance électromagnétique transmise à travers l’entrefer est :

𝑷𝒕𝒓 = 𝑷𝒂 − 𝒑𝒋𝒔 − 𝒑𝒇𝒔 (IV-18)

La puissance mécanique interne c’est à dire la partie de la puissance électrique transformée en
puissance mécanique est:

𝑷𝒎 = 𝑷𝒕𝒓 − 𝒑𝒋𝒓 − 𝒑𝒇𝒓 (IV-19)

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Pour obtenir la puissance utile 𝑷𝒖 c’est à dire celle qui est utilisable par la charge entraînée, il

reste à retrancher les pertes mécaniques 𝒑𝒎

𝑷𝒖 = 𝑷𝒎 − 𝒑𝒎 (IV-20)

Ce bilan permet de tracer le diagramme des puissances figure VI.14

Figure IV.14 : Diagramme des puissances

Remarque

Les pertes fer au rotor sont souvent négligeables : 𝒑𝒇𝒓 = 𝟎

Les pertes par effet Joule au rotor sont :

𝒑𝒋𝒓 =g 𝑷𝒕𝒓 (IV-21)

Quand les pertes ferromagnétique au rotor sont négligeables , nous pouvons écrire :

𝑷𝒎 = 𝑷𝒕𝒓 − 𝒑𝒋𝒓 (IV-22)

Soit :
g)𝑷𝒕𝒓 (IV-23)𝑷𝒎 = (1 −

Pertes collectives PC

𝑷𝒄 = 𝑷𝒇𝒔 + 𝒑𝒎 (IV-24)

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Le moment du couple électromagnétique est égal :

𝑷𝒕𝒓
𝑻𝒆𝒎 = (IV-25)
Ω𝒔

𝑻𝒆𝒎 (𝑁. 𝑚) ; 𝑷𝒕𝒓 (𝑊) ; Ω𝒔 (𝑟𝑎𝑑. 𝑠 − 1)

Le rendement

𝑃𝑢𝑡𝑖𝑙𝑒
𝜂= (IV-26)
𝑃𝑎𝑏𝑠𝑜𝑟𝑏é𝑒

IV.3.4 Couplage de la plaque a borne

Il y a deux possibilités pour coupler les trois enroulements du moteur

Tableau IV : couplage du moteur asynchrone

Couplage étoile Couplage tringle

Le choix du couplage est fonction du réseau à disposition.

IV.3.4.1 Choix du couplage

Le choix du couplage va dépendre des informations de la plaque signalétique :

a)- 220VΔ/ 380V Y

Il suffit d'exécuter le couplage Δ si le réseau est de 220V entre phases ou Y s'il est de 380V.

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b)- 220V / 380V

La tension la moins élevée correspond à la tension maximale que peut supporter un

enroulement.

Dans notre cas les enroulements peuvent supporter au maximum une tension de 220V.

On devra donc adapter le couplage du moteur en fonction du réseau.

• Réseau 380V : couplage Y => tension enroulement = 220V

• Réseau 220V : couplage triangle => tension enroulement = 220V

Exemples :

127/220 220/380 380/660

Moteurs

Réseaux
3*220V Y Δ Impossible
3*380V Impossible Y Δ
3*660V Impossible Impossible Y

IV.4 Moteur monophasé

IV.4.1 Généralités
Dans les installations domestiques, il n’existe pas, en général, de distribution triphasée. On
est donc amené, pour des utilisations courantes à utiliser des moteurs alternatifs
monophasés. Ces moteurs sont de faible puissance .

Lorsque qu'un bobinage est soumis a un courant alternatif, il crée un champ magnétique
alternatif, Leblanc à démontré que ce champ variable peut se décomposer en deux champs
fixes , tournant en sens inverse à la fréquence w , fréquence des courants d'alimentation de
la bobine. Les parties tournantes (rotor) ayant un grande inertie, elle ne peuvent suivre aucun
des champs : le moteur monophasé n'a aucun couple de démarrage (CD). Lorsqu'il est
"lancé" dans un sens le moteur <monophasé> "accroche" un des champs, mais l'autre
champs tourne a une vitesse double vis à vis du rotor occasionnant des couples résistants et
des pertes fer très importantes . Tout l'art de conception des moteurs monophasés réside
dans le fait de supprimer ou d'amoindrir l'un de ces champs. Ce qui est naturellement fait
dans les moteurs triphasés.

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IV.4.2 Moteurs monophasés à induction

o Constitution
La partie fixe du moteur applé stator est composée d’un circuit magnétique dont les encoches
contiennent deux bobinages désignés par:
o Phase principale PP
o Phase auxiliaire PA .
L’alimentattion de ces deux bobinages statoriques s’effectue par le biais d’un boîtier de
raccordement ( plaque à bornes ) en function des constructeurs , ce boîtier de raccordement
contiendra ou pas le condensateur de démarrage du moteur.

Un moteur à induction monophasé qui ne possède qu'un seul bobinage ne pourrait démarrer
sans une aide extérieure.

Cependant, une fois que le moteur est en marche, il n'exige plus d'aide extérieure puisque sa
rotation favorise le champ tournant nécessaire à son fonctionnement.

• L'ajout d'un enroulement auxiliaire élimine ce problème de démarrage.

• L'ajout du condensateur électrolytique augmente le déphasage entre les champs
magnétiques créés par les enroulements auxiliaire et principal.

C'est cet ajout qui donne au moteur son plus grand couple lors du démarrage lequel sera
également plus rapide. Un autre effet de l'addition du condensateur est que le courant, lors
du démarrage, sera plus bas, et sera seulement que de 4 à 5 fois supérieur au courant
nominal.

figure IV.15 Moteur monophasé à induction

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La vitesse du champ tournant du moteur asynchrono monophase est :

60∗𝑓
𝑁𝑠 = (IV-27)
𝑝
Avec
𝑁𝑠 : vitesse du champ magnétique tournant ou vitesse de synchronisme en tour par minute.
𝑓: fréquence de la tension d’alimentation du moteur en HZ.
𝑝: nombre de paire de pole magnétique
Le glissement est:

𝑁𝑠 −𝑁
g= (IV-28)
𝑁𝑠

g: le glissement du moteur qui exprime en pourcentage

N: vitesse de rotation de l’arbre du moteur en tour par minute

IV.4.3 Moteur à bagues de court-circuit Shaded-pole motor

o constitution

Le moteur à bagues de court-circuit est très répandu dans les puissances inférieures à 50 W car
il ne contient pas de phase auxiliaire conventionnelle. Dans ce petit moteur monophasé à cage,
l'enroulement auxiliaire est constitué d'une seule spire de cuivre en court-circuit en forme de
bague disposée autour d'une portion de chaque pôle saillant. Cette spire entoure une partie Φ2
du champ alternatif Φ 1 créé par l' enroulement principal, de sorte qu'un courant alternatif est
induit dans la bague. Ce courant produit un flux Φa qui est déphasé en arrière des flux Φ 2 et
Φ s. Ce déphasage des flux Φ a et Φ s produit un champ tournant suffisant pour assurer le
démarrage. Même si le couple de démarrage, le rendement et le cos Φ sont faibles, la simplicité
du bobinage et l’absence d'interrupteur centrifuge donnent à ce type de moteur un avantage
marqué.

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Figure IV 16: Constitution d’un moteur à bague

Remarque

Le sens de rotation de ce moteur ne peut être changé ; il est imposé par la position des bagues.
Ce moteur est appliqué dans les ventilateurs domestiques et les pompes de vidange de lave-linge

IV.4.4 Moteur série ou universel

o Constitution

Ce moteur doit son qualificatif d’ « universel » au fait il peut fonctionner sous une tension
d’alimentation aussi bien de type continue que de type alternative sinusoïdale. concrètement la
constitution de ce moteur est celle d’un moteur à courant continu de type série . par conséquent
, ce moteur comporte un enroulement statorique inducteur , un enroulement rotorique induit et
un collecteur, le moteur universel fonctionne comme un moteur à courant continu .

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Figure IV 17. Moteur universal ( c’est un moteur à courant continu série)

pour inverser le sens de rotation de l’arbre d’un moteur universel , il suffit d’inverser le sens du
courant dans l’induit et l’inducteur .cela exige que le constructeur fabrique des moteurs sur lequel
l’inducteur et l’induit ne sont pas pré câblée et raccordé en série .
ces moteurs sont utilisé dans des applications domestiques comme les mixeurs, les sèche-
cheveux, les aspirateurs …….

IV.5 Moteur pas à pas

IV.5.1 Généralités
• Definition

Un moteur pas-a-pas est une machine tournante dont le rotor se déplace d’un angle
élémentaire appelé pas chaque fois que son circuit de commande effectue une commutation de
courant dans un ou plusieurs de ses enroulements. II s’agit donc avant tout d’un actionneur de
positionnement. Compte tenu de son principe, la commande de la position ou de la vitesse
d’un moteur pas-a-pas peut se faire sans asservissement : il n’est pas nécessaire de contrôler le
résultat qui correspond exactement aux ordres donnes à condition de respecter certaines limites
de fonctionnement.. Pour avoir une bonne résolution dans le positionnement, la machine doit
avoir un pas assez faible. C’est un paramètre essentiel de la machine. On peut également
caractériser cette résolution par le nombre de pas par tour.
2𝜋
𝑁𝑃 =
𝛼𝑝
On utilise dans les schémas électriques un symbole unique (figure (IV 18)).

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Figure IV 18 :Symbole moteur pas à pas

IV.5.2 Différents types

Tous les moteurs pas-a-pas comprennent un stator portant des bobines dans les- quelles le
courant est commute par l’électronique de commande. Par contre, des différences apparaissent
au niveau du rotor.

IV.5.2.1 Moteur à aimant permanent

Les moteurs à aimants permanents se subdivisent en deux types :
• les moteurs unipolaires
• les moteurs bipolaires

Il est composé de deux parties :

Le rotor qui est la partie mobile, il comporte un nombre pair de pôles à aimant permanent
magnétisé dans le sens radial. Le stator qui est la partie fixe, composé d'encoches comportant 2,
3, 4 enroulements électriques.

Figure IV.19 : Vue transversale

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IV.5.2.1.1 Moteur unipolaire

o Principe en pas entier (mode monophasé) :

Figure .IV.20: Représentation schématique d’un moteur unipolaire

Dans ce mode, les bobines sont alimentées l’une après l’autre dans un sens puis dans l’autre.
L’aimant permanent suit le déplacement du champ magnétique créé par ces bobines et s’aligne
selon une de ses 4 positions stables (A, B, C, D). Comme le rotor est aimanté, lorsque le moteur
n’est pas alimenté le flux magnétique dû à l’aimant permanent va à lui seul créer un couple
résiduel ou couple de détente, en se mettant dans l’axe de l’une des bobines.

Figure IV.21 :Mode de fonctionnement

Comme pour chaque type de moteur, le modèle unipolaire peut être commandé en mode
monophasé, biphasé ou demi-pas.
o Principe en mode biphasé :
On alimente les deux bobines en même temps, en faisant varier seulement le sens du courant
dans chacune d’entre elles.
o Principe en mode demi – pas :
La combinaison de ces deux derniers modes donne la mode demi-pas.

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IV.5.2.1.2 Les moteurs bipolaires

Ce type de moteur nécessite une commande plus complexe que celle du moteur unipolaire, le
courant devant changer de sens dans les enroulements à chaque pas effectué.

Figure IV.22: Représentation schématique d’un moteur bipolaire

Comme pour le modèle précédent, ce moteur peut être alimenté sous trois séquences
différentes, représentées par ailleurs sur la figure .IV.23.
Dans le mode monophasé, le couple n’est pas très important puisqu’un seul enroulement est
alimenté pour effectuer un pas.

❖ Mode monophasé

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❖ Mode biphasé

❖ Mode demi-pas

figure IV.23: Séquences de commande d’un moteur bipolaire

C’est dans le mode biphasé que le moteur développera la plus grande puissance (couple élevé)
car les deux phases seront alimentées en même temps.Le mode demi-pas permet de doubler le
nombre de pas qu’un moteur peut effectuer par tour, mais cette précision supplémentaire
engendre un couple irrégulier. En effet, dans ce mode, la commande du moteur est un mélange
de mode biphasé et monophasé. Dans ce cas, si la charge est importante, des pas risquent de «
sauter », ce qui n’est pas le but recherché.

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IV.5.2.2 Les moteurs pas à pas à réluctance variable

Le rotor est non magnétisé. Le principe de réluctance variable repose sur l’énoncé suivant :
« Dans un circuit magnétique le flux cherche à être maximal en empruntant le circuit
de moindre réluctance, comme le courant dans un circuit électrique privilégie le circuit
le moins résistant »
Le rotor se positionne donc de façon à avoir une réluctance minimale, c’est à dire de façon à
avoir la distance la plus faible entre les pôles du rotor et du stator.

Ce type de moteur est caractérisé par une structure dentée au niveau du rotor et du stator. Le
rotor est fabriqué en acier doux non magnétique Le rotor se positionnant dans la position de la
plus faible réluctance.

Figure IV.24 :Structure classique d’un moteur à reluctance

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IV.5.2.3 Le moteur pas à pas hybride

Ce moteur superpose le principe de fonctionnement des moteurs à aimant permanent et à

reluctance variable et combine leurs avantages. Le rotor est constitué de 2 disques dentés décalés

mécaniquement à fin d’obtenir une bonne résolution avec un couple moteur assez élevé. Entre
ces 2 disques est inséré un aimant permanent. La structure du stator reste la même.

Le nombre de dents au rotor est diffèrent de celui du stator. Quand on alimente une paire de
bobines, le rotor place les dents Nord et Sud de telle façon que le flux traversant le rotor soit
maximale.

Figure IV.25 :Moteur hybride

IV.5.3 Détermination du nombre de pas par tour

Le nombre de pas par tour de pas par tour dépend :

• du nombre de phase du moteur qu’on note m
• du nombre de paires de pôles qu’on note p
• du type de commutation unidirectionnelle ou bidirectionnelle (𝑲𝟏 )
• du mode de fonctionnement asymétrique ou symétrique (. 𝑲𝟐 )

D’où la formule du nombre de pas par tour:e pas par tour

𝑵𝒑/𝒕 = 𝒎 . 𝒑 . 𝑲𝟏 . 𝑲𝟐 (IV-29)

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Avec
𝑲𝟏 = 1 si alimentation unipolaire
𝑲𝟏 = 2 si alimentation bipolaire (t
𝑲𝟐 = 1 si le mode1 ou le mode2(symétrique)

𝑲𝟐 = 2 si le mode 1-2 (1/2 pas) (asymétrique)

Commande en mode 1 : On alimente les phases séparément une à une.

Commande en mode 2 : On alimente les deux bobines en même temps. Le flux résultant
est suivant la bissectrice.

Commande en mode 1-2 : Dans ce mode, on alimente successivement une bobine puis deux
bobines .

À partir du nombre de pas par tour, on calcule le pas angulaire :

2𝜋 360
𝛼𝑝 = = (IV-30)
𝑁𝑃/𝑡 𝑁𝑃/𝑡

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