Examen 2014

Département GE 23/11/2013
Examen Automatique avancée

Durée : 1h30
Cours :
1. Expliquer en quelques lignes la philosophie de la logique floue et son apport par rapport à la logique
boolienne
2. Dans quel cas on fait appel à la logique floue pour la résolution d’un problème et comment procède t
on ?
3. Donner la structure d’un régulateur flou
4. Quel est l’apport d’un régulateur flou par rapport au régulateur classique PID
5. Parmi les qualificatifs (flou, imprécis, incertain) avec lequel ou lesquels qualifierez vous la proposition
suivante : « Il est probable qu’il pleuve beaucoup demain »
6. Cocher les bonnes réponses :
 L’incertain est associé au contenu d’une proposition
 L’incertain est associé au degré de vérité d’une proposition
 L’imprécis est associé au contenu d’une proposition
 L’imprécis est associé au degré de vérité d’une proposition
Exercice 2
On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit d’une pompe dans une
boucle de régulation floue. La pompe est commandée par la tension U élaborée par un régulateur flou dont le
schéma est le suivant :
Erreur (e)
Tension de commande
Régulateur Floue de la pompe (U)
Dérivée de l’erreur
(de)
Les deux entrées erreur e et sa dérivée de sont définies par les sous-ensembles (voir figures ci-dessous)
suivants :
Négative Grand NG
Environ zéro EZ
Positive grand PG
La sortie U est définie par les sous-ensembles suivants :
Faible F
Moyenne M
Grande G
Avec e = 7,5 et de = 2,5 et on suppose que dans l’inférence, les deux règles suivantes aient été activées :
Si (e est PG OU de est PG), Alors T est G
ou
Si (e est EZ ET de est EZ), Alors T est M
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de la tension de

commande U de la pompe dans les deux cas suivants :
a) En utilisant la méthode d'inférence Max- Min à deux variables d'entrée

b) En utilisant la méthode d’inférence Max–produit à deux variables d'entrée
1


NG 1 EZ PG NG 1 EZ PG
-10 0 10 e -10 0 10 de
F 1 M G
0 100 U
Exercice 3
On souhaite réguler la position d’un rebot par rapport à un mur en utilisant une boucle de régulation floue
Il s'agit de maintenir le robot sur une trajectoire parallèle au mur et ceci en maintenant l’angle  =0 Le robot
est orientée grâce à un moteur électrique piloté par le régulateur flou qui a pour entrée l'erreur e sur la
position et sa variation de . Si la distance est inferieur à d, le robot tourne à gauche (angle négatif) Si la
distance est supérieur à d, le robot tourne à droite (angle positif). On considère que le robot n'est pas
récupérable s'il sort du domaine [-20°, 20°]. On définit chacune de ces variables par 3 ensembles flous définis
par des fonctions d'appartenance triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour positive). Si la tension
appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-10V; 10V], on choisit de la
définir par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P : positive et PG : positive grande)
de formes triangulaires.
Variable d’entrée erreur e
N  Triangle (20, 20, 0)

Z  Triangle (20, 0, 20)
P  Triangle (0, 20, 20)
2
Variable d’entrée dérivée erreur de
N  Triangle (10, 10, 0)

Z  Triangle (10, 0,10)
P  Triangle (0,10,10)
Variable de sortie tension du moteur u
NG  Triangle (10, 10, 5)

N  Triangle (10, 5, 0)
Z  Triangle (5, 0,5)
P  Triangle (0,5,10)
PG  Triangle (5,10,10)
Les règles sont définies par le tableau suivant
1. Dessiner la boucle de régulation floue

2. Pourquoi utilise – t- on l’erreur et sa dérivé dans le contrôle de la sortie des systèmes ?
3. Dessiner les ensembles flous des variables d’entrée et de sortie
4. Déterminer les degrés d’appartenances des valeurs l’linguistiques e= -8 et de = -4 aux sous ensembles
flous
5. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la même
commande, soit :
• l’erreur est Z et sa variation est Z ,
• l'erreur est P mais sa variation est N,
• l'erreur est N mais sa variation est P.
Expliquer ce que veulent dire pour l’expert ces trois règles qui concerne la même commande.
6. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront utilisées
dans l’élaboration de la commande finale.
7. On suppose que e= -8 et de= -4 et que seule la règle concernant l’implication PG est activée,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la
commande en utilisant la méthode d'inférence Max-Min
8. On suppose que e= -8 et de= -4 et que seule la règle concernant l’implication Z est activée,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la
9. On suppose que e= -8 et de= -4 et que les deux règles de la question 7 et 8 sont activées en même
temps, Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la

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La sortie U est définie par les sous-ensembles suivants :

Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de la tension de

a) En utilisant la méthode d'inférence Max- Min à deux variables d'entrée

Variable d’entrée erreur e

N  Triangle (20, 20, 0)

N  Triangle (10, 10, 0)

NG  Triangle (10, 10, 5)

1. Dessiner la boucle de régulation floue

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