Automatisation Des Systemes Industriels

Cours sur l’Automatisation des
Systèmes Industriels
Etabli par :
Dr. A. KHELASSI
UMBB-Boumerdes
Novembre- 2022
1
Faculté des Hydrocarbures et Chimie
Dpt : Automatisation des Procédés Industriels
Contenu
I. Introduction
- Conduite des processus continus
- Conduite des processus discrets
- Configuration matériel des systèmes de réglage industriels
II. Commande Analogique des processus continus

- Régulation en cascade
- Régulation split-range
- Régulation prédictive
- Régulation de rapport
- Régulation multivariable
III. Commande Numérique

- Interfaçage avec le processus et périphérique
- Commande en temps réel
- Etude de cas
IV. Introduction aux DCS & SCADA

- DCS
- SCADA
Dr. A.KHELASSI Page 2

I. Introduction
- DEFINITION
Le terme régulation est souvent confondu avec d’autres substantifs, tels que automatique,
commande, automation, automatisation, automatisme, etc…
De façon générale, on peut énoncer la définition suivante :
La régulation est un ensemble de théories mathématiques et une technique de raisonnement qui

concernent la prise de décision et la commande de systèmes.
Le schéma bloc d’un système de commande (Système de régulation) est donné par :
c u* u y
+
K(s) V(s) G s 
-
Schéma bloc d’un système de régulation

automatique
Ce système possède deux chaînes :
- Une chaîne directe

- Une de retour.
L’idée serait que le signal d’erreur soit nul, à tout instant. Cette condition n’est en général pas
réalisée à tout instant, du fait de l’une au moins des circonstances suivantes :
- La présence de perturbations qui affectent le processus ; le maintien de la grandeur de sortie

à la valeur de consigne constitue un problème de régulation.
- Les variations de la consigne : il s’agit alors d’un problème de suivi.

- Intérêt de la régulation
Les systèmes automatiques permettent avant tout de réaliser des opérations qui ne peuvent pas
être confiées à l’homme, pour différentes raisons. Parmi celles-ci :
- La précision
- Le caractère pénible, voire impossible, de taches à effectuer dans certains environnements
- La complexité : à partir d’une certaine échelle (grand nombre de paramètres)
- La répétitivité
- La recherche d’une diminution Coûts par l’augmentation de rendements
- La recherche de performances élevées (rapidité des réponses, régularité des produits, coût,
qualité,..)
- Principe de fonctionnement
Pour réguler un système physique, il faut :
 Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.

 Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du régulateur. Le régulateur compare la
grandeur réglée avec la consigne et élabore le signal de commande.
 Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.
On peut représenter une régulation de la manière suivante :
Domaine d'emploi
 Chimie, pétrochimie, pharmacie ;

 Agro-alimentaire ;
 Papeteries, cimenterie, verreries ;
 Centrales électriques (nucléaires et thermiques) ;
 Environnement ;
 Robotique.

Procédés industriels
 Four, chaudières, chauffage, climatisation ;

 Réacteurs chimiques, craqueurs, distillation ;
 Broyeur, mélangeur, laminoirs.
Baisse du coût de l'installation & Gain de temps
On reconnaît une bonne régulation par sa capacité à accélérer le système sans entraîner de
dépassement de la consigne.
Exemple :
Dans l'exemple ci-dessus, une bonne régulation a pour conséquence une diminution du temps
nécessaire à l'élévation de la température, ainsi que l'économie d'un dispositif de
refroidissement.
Régulation ou Asservissement
Dans une régulation, on s'attachera à maintenir constante la grandeur réglée d'un système
soumis à des perturbations. Dans un asservissement, la grandeur réglée devra suivre au plus
près les variations de la consigne.
Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)
On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand on n'utilise pas la mesure de la grandeur

réglée. Ce n'est pas une régulation.

Exemple : Contrôle de la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu par l'intermédiaire
de sa tension d'alimentation.
D’autres exemples sur les procédés industriels tels que ; la régulation du niveau, pression,
débit et température.
Fonctionnement en boucle fermée (Automatique)
C'est le fonctionnement normal d'une régulation. La mesure de la grandeur réglée permet de

mesurer son écart avec la consigne et d'agir en conséquence pour s'en rapprocher.
Exemples des cas de la régulation en boucle fermée des paramètres physiques (Niveau,
Pression, Débit et Température)
- Les signaux
Dans une boucle de régulation, les différents appareils sont reliés entre eux et les
informations circulent soit sous forme :
 Pneumatique (pression d’air)

 Electrique (courant électrique)
 Numérique
Les signaux pneumatiques et électriques, qui sont des signaux continus, sont dits analogiques.

En numérique, les signaux sont émis à des intervalles de temps réguliers (selon une période
d’échantillonnage).
Les boucles dont les paramètres n’ont que deux états possibles sont appelées Tout Ou Rien (TOR).
Des exemples de ce type des boucles, on peut citer :
 Les contacteurs d’alarme (exemple : alarmes de niveau haut et bas dans un ballon de
séparation)
 Les contacteurs de fin de cours sur les vannes.
 Les électrovannes.
 Les actionneurs TOR (sur les vannes et moteurs) lors de la commande d’un paramètre
physique.
- Représentations
Un système physique est décrit par un modèle mathématique, qui est

représenté schématiquement de la manière suivante :
u1 y1
u2 Système y2
 
um yr
Système dynamique

La figure suivante résume les principales représentations d’un système multivariable dans le cas continu.
(a) Représentation par matrice de transfert :

ys   Gs  us  .
Où :
 g 11 s  g 12 s   g 1m s  
 g  s  g s   g s  
G s    21 22 2m .
    
 
 g r1 s  g r 2 s   g rm s  
(b) Représentation d’état :
x  A x  B u ,
y  C x  D u.
Avec x vecteur d’état.
(c) Représentation par équations différentielles :

F1  y1 , y1 ,, y r , y r ,, u1 ,u m ,  0,

Fr  y1 , y1 ,, y r , y r ,, u1 ,u m ,  0.
Divers types classiques de représentation
Comme pour les systèmes monovariables continus, trois types de représentation sont possibles :
 Par un système de r équations différentielles liant les r sorties aux m entrées et à leurs dérivées,
c’est le modèle auquel on arrive généralement lorsque les lois de la physique peuvent être
utilisées.
 Par une matrice de transfert, c’est-à-dire une matrice de fonctions de transfert représentant les
transmittances entre les divers couples entrée-sortie [ u j  yi ] , il est en général le modèle de
base dont on dispose lorsque le système est trop complexe pour être mis complètement en
équations en utilisant les lois de la physique et que l’on procède à une identification globale
entrées-sorties.
 Par un modèle d’état, ce sera le plus souvent un modèle abstrait, fondamental pour l’analyse et
la commande.

L'installation suivante (Température d'un fluide régulée en agissant sur le débit de vapeur de
l'échangeur) :
Devient :
Schéma fonctionnel
Représentation d'un système
Symboles fonctionnels
Sommateur et soustracteur

Facteur de multiplication :
Branchement (prélèvement de signal) :
Schéma fonctionnel
Rôle : Décrire et analyser les relations d'un système à partir de sa décomposition graphique en
module fonctionnel.
On peut représenter une régulation de la manière suivante :

Fonction de transfert et représentation en espace d’état
Soit un système réalisant la commande d’une grandeur de sortie S(t) par une entrée
e(t) comme il est représenté par la figure
e(t) s(t)
Système
Si la relation qui lie e(t) et s(t) est une équation différentielle linéaire à coefficient
constant, on peut définir une fonction de transfert
C’est l’écriture de la fonction de transfert d’un système de commande.
On peut écrire la fonction de transfert du système en boucle ouverte par :
K défini le gain du système de commande.
La fonction de transfert du système s’il n’a pas d’intégration peut s’écrire sous la forme :

Avec intégration (système astatique en boucle ouverte), la fonction de transfert sera :
Le schéma fonctionnel d’une boucle de régulation à retour unitaire est :
K.Gp(s)
E(s) S(s)
La fonction de transfert pour une telle présentation est :
Si le retour n’est pas unitaire :
K.Gp(s)
E(s) S(s)
H(s)
La fonction de transfert sera :

Lois de transformation des schémas structuraux

Lois Structures originales Structures équivalentes
Combinaison cascade R(s) Y(s) R(s) Y(s)

G1 G2 G1.G2
G1
Combinaison parallèle R(s) Y(s) R(s) Y(s)
G1+G2
G2
R(s) Y(s) R(s) Y(s)

G G
Déplacement du point de
commutation
G
R(s) Y(s) R(s) Y(s)

G
G
G
Déplacement de sommateur
Y(s) Y(s)
1/G
R(s) G Y(s) R(s) Y(s)

G
Elimination de la boucle fermée

Formule de MASON
La fonction de transfert entre deux nœuds est :
Avec
Tk : La transmittance directe entre l’entrée Xe et la sortie Xs
Δ : est un déterminant défini comme suit :
Δk : Le determinant du graph ou toutes les boucles qui touchent la Kième portion
du graph entre Xe et Xs sont éliminées.
Δ = 1 - ( la ∑ des transmittances de boucles simples) + (la ∑ des produits de

transmittances de toutes les combinaisons de deux boucles qui ne se touchent
pas) - (la ∑ des produits de transmittances de la combinaison de trois boucles
qui ne se touchent pas) + …….
Exemples
G2
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G5
- -
H2
H1

Equations d’état
En général, les équations d’état pour les systèmes LTI (Linear Time Invariant) ; sont des
systèmes donnés par des équations différentielles linéaires à coefficient constant.
= +
Ou
(t) = A.x(t) + B.u(t) + Γ.p(t)
Avec ;
x(t) est le vecteur d’état
A la matrice d’état
B la matrice d’entrée
u(t) Le vecteur d’entrée
p le vecteur des perturbations
Γ a matrice des perturbations
La forme générale des sorties est
= +
Ou
y(t) = C.x(t) + D.u(t)
Avec ;
y(t) est le vecteur des sorties

C la matrice des sorties

D la matrice d’entrées/Sorties
Transformés de LAPLACE de signaux
Pour les systèmes LTI, la transformé de LAPLACE aide à relier la représentation d’état avec
les concepts classiques et donne des résultats dans le domaine temporel d’une manière
facile.
Les équations d’état d’un procédé sont données par :
x(t) = A.x(t) + B.u(t)
y(t) = C.x(t) + D.u(t)
Deviennent dans le domaine de LAPLACE
sX(s) = A X(s) + B U(s)
Y(s) = C X(s) + D U(s)
Après arrangement des termes, on aura:
(sI-A)X(s) = B U(s)
D’où on peut écrire que
X(s) = (sI-A)-1 . B . U(s)
Y(s) = [C(sI-A)-1.B + D].U(s)
Pour la dernière équation (l’équation de la sortie) Y(s) = T(s).U(s)
Avec T(s) = C(sI-A)-1.B + D qui est une matrice de mxr (m nombre de sorties et r nombre
d’entrées)
La fonction de Transfer qui relie la iième sortie avec la jième entrée est donnée par :
Les racines de l’équation caractéristique (Pôles) sont données par :

Les pôles des systèmes sont appelés aussi les valeurs propres du système (Eigenvalues)
Le système est stable si et seulement si toutes les valeurs propres sont dans le Demi Plan
Gauche (DPG) du plan complexe.
Exemple d’un procédé industriel qui à 3 entrées et 2 sorties.

Pour les systèmes qui sont donnés sous la représentation discrète, les équations d’état sont
données par :
X(k+1) = A x(k) + B u(k)
Y(k) = C x(k) + D u(k)




III. Modélisation et Identification
Le développement des modèles mathématiques des systèmes est une étape très importante
pour comprendre l’asservissement et la régulation des systèmes.
Les modèles qui décrivent la dynamique des systèmes en continu sont donnés par des
équations différentielles exprimées pour les systèmes linéaires par des fonctions de transfert
ou par une représentation en espace d’état.
Pour faire une investigation sur les performances des systèmes contrôlés, il est nécessaire
d’obtenir la relation mathématique Gp(s) ; cette quantité est obtenue en écrivant une
équation mathématique qui décrie l’opération de chaque élément entre C et m.
M Gp(s) C
Notations opérationnelles
Quand on écrit les équations pour un système de régulation, il est convenable d’utiliser une
notation opérationnelle ;
n= 1, 2, 3, …
L’operateur S est le symbole qui indique une différentiation dépendante du temps.
Exemple :
Considérons un procédé donné par l’équation différentielle suivante :
En utilisant la notation opérationnelle, cette équation s’écrit comme suit :
Dons, Gp(s) =

Equations différentielles linéaires et non linéaires

On dit qu’un terme est linéaire s’il est du premier degré dans les variables dépendantes et
leurs dérivées.
On dit qu’une équation différentielle est linéaire si elle consiste en une somme des termes
linéaires. Si cette équation contient des termes qui sont de puissance supérieure à la
première et des produits des variables dépendantes du temps, elle n’est pas linéaire.
Exemple :
1- La densité de la chaleur dans une barre de fer est donnée par :
Ou, k constante de proportionnalité
X variable de position
t le temps
T la chaleur
Cette équation est linéaire.
2- Les équations différentielles ordinaires :
Ne sont pas linéaires

Linéarisation des systèmes non linéaires

La plupart des méthodes pour l’analyse des systèmes sont développées pour les systèmes
linéaires. Pour un système linéaire, toutes les relations entre les variables sont des équations
différentielles linéaires avec des coefficients constants.
La linéarisation des systèmes non linéaires s’effectue par l’utilisation de la série de Taylor.
L’équation de y est y = y0 + ∆y Y
L’équation de x est x = x0 + ∆x y
D’après le développement de Taylor, on écrit l’équation : y0 ∆y
∆x X
x0 x
La variation ∆x est très petite, son carré est beaucoup plus petit, donc, on peut négliger les
termes de aux puissances ≥ 2. L’équation est donc ;
y - y0 = ∆x.f’(x0) = ∆y
Donc aux voisinages des points x0, y0 ( les points de fonctionnement du système) le système
est considéré linéaire.
Si Y est donnée par la relation fonctionnelle suivante :
Y = Y(X,Z)
La linéarisation au voisinage du point de fonctionnement est :

Développement de quelques modèles de systèmes

Modèle mathématique des systèmes électriques
La nature des modèles mathématiques pour les circuits électriques peut etre déterminée en
utilisant les lois de Kirchhoff relative aux tensions.
La tension appliquée Vi est égale à la somme des chutes de tension, Vr , Vl et Vc à travers la

résistance R, l’inductance L et la capacité C.
Ainsi on peut écrire :
Pour éliminer l’intégrale, on dérive par rapport au temps, ce qui donnera l’équation
différentielle suivante :
Circuits en séries

La chute de tension totale E entre les bornes du circuit égale à la somme des chutes de
tensions aux bornes de chaque élément ;
La relation mathématique entre le courant est la tension est donnée par ;
E = Z.I
Avec
Z c’est l’Impédance
E I
Circuits en parallèles
La chute de tension au niveau de chaque élément est la même, par contre le courant total à
travers ce circuit est la somme des courants traversant chaque élément.

E = Z.I
Avec,
Circuits combinés
On cherche la relation entre les tensions E1 et E2
L’impédance du système est :
Z = Z1 + R2,
Donc,

E1 E2
Modèle dynamique d’un moteur à courant continu
La figure suivante représente une description schématique d’un moteur à courant continu
On peut trouver les équations dynamiques pour le moteur par application des lois de
Kirchhoff ;
Avec ;
Vf : la tension à l’entrée

If : le courant du circuit
Rf : la résistance
Lf : Inductance
T(t) : Couple moteur
KT : La constante du couple qui est ~ à la constante du courant de l’armature Ia
J : le moment d’inertie de rotation
B : Coefficient de friction
Le couple moteur T(t) donne le couplage entre les parties mécaniques et électriques du
moteur. Ce couple est proportionnel au produit Ia et if
T(t) = K’ Ia if = KT.if
Pour obtenir le schéma fonctionnel détaillé d’un moteur à courant continu, on prend la
transformation de LAPLACE
De ces trois fonctions de transfert, on donne le schéma fonctionnel détaillé suivant :

La fonction de transfert de par rapport à Vf(s) est donnée par :
Modèle dynamique pour les éléments mécaniques
D’après NEWTON, la somme des forces est égale à la masse par l’accélération
Pour le système représenté ci-dessous, la force du ressort est de pressant résistent au

mouvement de l’application de la force F.

En appliquant la 2ième loi de NEWTON :
Si on considère qu’après l’application de la masse, il y a un déplacement de X à x, de cette

position, on peut écrire que
Les éléments mécaniques en parallèle
, avec Z= +

F x
Pour les éléments mécaniques en série, l’impédance totale est la somme des impédances de
chaque élément.
Les éléments mécaniques en série
La somme est appliquée sur chaque élément, le déplacement total x est la somme des
déplacements de chaque élément du système.
, avec
f x
Système mécanique rotationnel

Si on applique un couple de rotation T(t), on peut écrire l’équation suivante :
J : le moment d’inertie
Θ : le déplacement angulaire
: l’accélération
Si on utilise la représentation opérationnelle ;
Le schéma block d’un élément mécanique rotationnel est
T(s) Θ(s)

Procédés
Bilan de matière
Le principe de la conservation de la masse quand appliquée à un système dynamique
[ La masse de fluide entrant un système] – [La masse de fluide sortant de système] =
[ l’accumulation à l’intérieur du système]
Pour les fluides incompressibles (liquides), on peut écrire le bilan de matière pour le procédé
donné par la figure suivante
Si on suppose que le débit à la sortie est constant, donc ;
Avec,
Rf : Constante
H : la position du clapet

H : le niveau
Ρ : la densité du liquide
La linéarisation d’après la série de TAYLOR, donne :
Bilan thermique
La première loi de la thermodynamique donne le principe de la conservation de l’énergie :
[l’énergie cinétique ou potentielle donnée au système par convection ou diffusion] - [

l’énergie cinétique ou potentielle enlevée du système par convection ou diffusion] + [la
chaleur ajoutée au système par conduction, radiation et réaction] – [le travail fourni par le
système au milieu extérieur] = [accumulation de l’énergie cinétique et potentielle à
l‘intérieur du système].
Exemple
Le système CSTR (Stirred System Tank Reactor) avec un refroidisseur à l’intérieur du

réservoir pour enlever la chaleur dégagée par la réaction exothermique, λ.
λ prend le signe négatif si la réaction est exothermique et prend la valeur positive si la

réaction est endothermique.
La chaleur générée de la réaction est donnée par :
QG = -λ.V.CA.k
La chaleur enlevée est –Q
On peut écrit que :

h : l’enthalpie = Cp.T (Chaleur spécifique par la Température)
Donc on peut écrire que ;

IDENTIFICATION
Méthodes pratiques d’identification des objets d’après la réponse indicielle
La réponse indicielle d’un objet lorsque un échelon lui est appliqué est donnée par :
Le modèle le plus simple qu’on peut proposer à cet objet est :
τ : le temps de retard
T : constante du temps de l’objet
K0 : le gain de l’objet

Identification par la méthode de BROIDA
Pour le même modèle, on calcule a partir de la réponse indicielle, le temps de retard et la

constante du temps par :
T = 5.5 (t2 – t1)
τ = 2.8t1 – 1.8t2

VI- Analyse des systèmes
- Dans le domaine temporel
Lors de l’étude des systèmes de régulation, on utilise une famille particulière de

fonction. Les fonctions qui sont utilisées fréquemment sont :
 L’échelon unité
 L’impulsion unité
 La fonction pente unité
 L’entrée harmonique
1- L’échelon unité
Est une fonction nulle pour t < 0 et égale à une constante (ici 1) pour les t ≥ 0
Physiquement, c’est une variation brusque de son entrée d’une valeur constante
(prise comme zéro) à une autre valeur constante, (= 1 pour l’échelon unité).
U(t)
0 t
2- L’impulsion unité
Est une fonction nulle en dehors d’un intervalle du temps, mais qui prend des
valeurs suffisamment grandes dans cet intervalle.
I(t) S est une surface unitaire
1/τ
S
0 t
τ

On peut définir la fonction impulsion unité par :
La surface S est égale à 1 pour toutes les valeurs de τ. Donc, la hauteur peut
prendre une valeur très grande → ∞ si τ →0
c’est l’impulsion de Dirac
∞
↑
0 t
3- La fonction pente unité

La fonction est donnée par la description suivante :
R(t)
0 t
Réalisation physique :
La commande à l’entrée (l’excitation) s’effectue d’une manière linéaire. En
d’autres termes ; c’est d’imposer à partir du temps t=0, une commande à vitesse
constante.

4- L’entrée harmonique
C’est une entrée qui est une fonction sinusoïdale du temps :
e0 : l’amplitude
w : la fréquence
: La phase à l’origine
La réponse en régime définitif et transitoire
La réponse en régime définitif
Si, on régime permanent, la sortie diffère de l’entrée, on dit qu’il y a une erreur (écart)
permanente ou erreur en régime définitif.
ε(t) = e(t) – s(t)

Cas de l’échelon
L’erreur définitive s’appelle l’écart statique ou erreur de position. Il est souhaitable

qu’elle soit nulle.
Cas de la rampe
L’erreur définitive, s’appelle l’erreur de trainage. Elle peut être infinie (le système ne
suit pas), finie ou nulle. On désir de façons générale, qu’elle soit nulle ou du moins
petite.

La réponse en régime transitoire
Lorsqu’un système est soumis à une excitation à son entrée, il lui faut un certain temps
pour atteindre son régime permanent. Pendant ce temps, on dit qu’il est en régime
transitoire.

Le régime transitoire est extrêmement important à connaitre, parce que :
 Au cours du transitoire peuvent apparaitre des valeurs de pointes dangereuses

des variables.
 Un régime transitoire trop peu amorti est en outre gênant, parce que l’écart ε
prend des valeurs instantanées importantes.
 Si le transitoire est trop lent, c’est que le système met trop de temps à être
adapté à sa nouvelle valeur d’entrée.
Transformation de Laplace
La transformation de Laplace fait passer d’un problème portant sur le domaine de la variable
réelle temps à un problème portant sur le domaine de la variable complexe S.
Soit f(t) une fonction de la variable réelle t, définie pour t > 0, alors :
S’appelle la transformée de Laplace de f(t).
S est une variable complexe définie par s = Re + jIm,
A prés avoir obtenu la solution du problème en fonction de s, il est nécessaire d’inverser

cette transformation pour obtenir la solution ayant le domaine le temps. La transformation
faisant apsser du domaine des s au domaine des t s’appelle l’inversion da la transformation
de Laplace.
Soit F(s), la transformation de Laplace de la fonction f(t), donc,

Transformation de Laplace des fonctions importantes
a- Echelon
Considérons la fonction f(t) = K. u(t)

u(t) c’est la fonction échelon unité
La transformée de Laplace donne :
Pour l’échelon la transformée de Laplace :
b- La fonction rampe
F(t) = K.t
Considérons l’intégration par partie ;

On pose :
u = t ; dv = e-stdt
du=dt , v = (1/s).e-st
Alors,
Donc,

La transformée de Laplace de la fonction rampe est :
c- Fonction sinusoïdale
f(t) = sinωt
La transformée de Laplace de cette fonction est :

Donc la Transformée de la Laplace de cette fonction est :
d- La fonction exponentielle
F(t) = e-at
La transformée de Laplace de cette fonction est :
Donc la Transformée de la Laplace de cette fonction est :
e- La fonction impulsion
[ ]=

Donc la Transformée de la Laplace de cette fonction est : F(s) = 1
Inversion des transformées de Laplace

D’une manière générale, la fonction de transfert d’un procédé est donnée par :
Pôles distinctes
Quand les pôles de P(s) sont distincts, le dénominateur peut être factorisé de la forme
suivante :
L’expansion partielle est de la forme :
Avec,
La transformée inverse est :
Pôles répétés
Si dans le dénominateur, il y a des pôles qui se répètent, P(s) sera factorisé de la forme
suivante :

Les constantes de ces fractions sont déterminées comme :
La transformation inverse est :
Pôles complexes conjuguées
S’il y a des pôles complexes conjugués dans le dénominateur, P(s) est factorisé comme :
La transformation inverse est :

Représentation graphique des différents termes de l’équation
Théorème de la valeur finale
Lorsqu’on ne connait pas la fonction y(t), mais qu’on connait sa transformée de Laplace Y(s),
on obtient la valeur finale de y(t) directement à partir de Y(s) par la formule :

Modes de représentation des éléments des systèmes de régulation
1. Les éléments sans inerties
Xe(s) K Xs(s)
2. Les éléments du 1er ordre
L’équation différentielle est
En utilisant la représentation opérationnelle, on peut écrire que :
3. Les éléments du 2ième ordre
L’équation différentielle est
En utilisant la représentation opérationnelle, on peut écrire que :
4. Les éléments intégrateurs

Notation opérationnelle
5. Les éléments dérivateurs
Notation opérationnelle
6. Les éléments de retard
La fonction de transfert d’un élément de retard est :

Réponses temporelles des systèmes

Systèmes du premier ordre
L’équation différentielle de ces systèmes est donnée par :
La fonction de transfert s’écrit comme :
T est la constante de temps du système
Pour la valeur de gain K = 1, on peut écrire que :
La réponse transitoire de ce système pour une entrée en échelon unité est donnée par la
figure suivante :

La transformation inverse de Laplace de la fonction :
Est
Pour la valeur de la sortie y(t)=95%, le temps de réponse à cette valeur de la sortie=3xT
On peut résumer que :
- Le temps de réponse du système à 95% de la sortie tr est
Tr = 3.T
- La constante du temps d’un système de 1er ordre est :
y(t) = 1 – e-1 = 0.63, si t=T
La réponse impulsionnelle
L’entrée u(t) = donc, U(s) = 1
La fonction de transfert est :
La transformation inverse de Y(s), donne :
Remarque
L’impulsion de Dirac étant la dérivée de l’échelon unité, il est normal de retrouver
que la réponse impulsionnelle est la dérivée de la réponse indicielle

Systèmes du deuxième ordre
La fonction de transfert est :
Le gain statique
La fréquence propre non amortie
Le facteur d’amortissement
La fonction de transfert s’écrit en fonction des paramètres ainsi définis

comme :
La réponse transitoire pour une entrée en échelon unité

La réponse transitoire est :
 Oscillatoire si 𝝃 < 0.7

 Apériodique si 𝝃 > 1
 Oscillation sont presque invisibles 0.7 < 𝝃 < 1
 Limite de la stabilité si 𝝃 = 0
Les performances du système contrôlé sont caractérisées par l’utilisation de l’échelon

unité comme signal d’entrée. Ces performances prend en considération, le
dépassement, le temps de monté et le temps de réponse.
La figure ci-dessous, donne la réponse typique d’un système excité par un échelon à
l’entrée.

Au niveau de l'axe des temps, on définit trois caractéristiques :
- : c'est le temps de montée ! C'est le temps que la réponse met pour atteindre sa
valeur en l'infinie, sur le dessin, c'est la droite bleu qui le représente et il vaut environ
0,75 sec.
- : c'est le temps où la réponse atteint son maximum, c'est la droite rouge :
- : c'est le temps de réponse à 5%. Tr = 7.5 sec
Le temps de réponse pour les valeurs de 0.7 < 𝝃 < 1 est :
La relation entre le facteur d’amortissement 𝝃 et le 1er dépassement D est donnée le

graphe suivant :

Dominance des pôles de la fonction de transfert

La position des pôles de la fonction de transfert dans le plan complexe, à un grand
rôle pour la détermination de la réponse transitoire du système. Les pôles qui se
trouvent tous prés de l’axe imaginaire décident sur le comportement dynamique du
système.
Im
Zone des pôles dominants
Zone des pôles insignifiants
Région instable
Re
Les pôles qui se trouvent prés de l’axe imaginaire donnent une réponse transitoire
avec un temps d’amortissement relativement lent.

Performances des systèmes dans le domaine temporel
Relation entre le facteur d’amortissement (position de pôles) et les réponses

transitoires d’un système de 2ième ordre
Pour les valeurs de 𝝃 ≥ 1

Pour les valeurs de 𝝃 = 0
Pour les valeurs de 0 <𝝃 < 1

Domaine fréquentiel
Soit un système quelconque donné par la fonction de transfert K(s), si on remplace

s →j , on peut présenter cette fonction par :
 Son module |K(j )|, qui est le gain en fréquence
 Son argument arg K( , qui est le déphasage entre la sinusoïde d’entrée de
pulsation w et la sinusoïde de sortie, de même pulsation, lorsque le régime
permanent est établi.
K(j ) est représenté graphiquement par l’un des trois plans suivants :
1- Le plan de Bode
2- Le plan de Nyquist
3- Le plan de Black-Nichols
Plan de Bode
Premier ordre
de la forme , qui a comme diagramme de bode (gain) la figure suivante.

Deuxième ordre
Ah, celui-ci est toujours plus compliqué que le 1er ordre, et malheureusement il est plus
réaliste que le 1er ordre ! Allez, toujours la même fonction de transfert de type
- K : c'est la même chose que pour le 1er ordre.

- : c'est la pulsation lorsque le gain est 3dB en dessous de sa valeur pour des fréquences
faibles (flêche bleu),
- : c'est la pulsation lorsque le gain est maximum (flèche rouge)
M(dB) : c'est la valeur du gain lorsqu'il est maximum (flèche verte), ici M(dB) = 11dB
environ.

Plan de Nyquist
Black-Nichols

STABILITE ET PRECISION
STABILITE
Un système est stable, s’il reste au repos à moins qu’on le perturbe par une source extérieure
et qui revient au repos une fois les perturbations cessent.
Exemples :
 Le pendule une fois écarté de son état de repos, il tend à revenir à son état initial.
 Pour un système en boucle fermée, lorsqu'on applique une consigne nulle, la grandeur
réglée sera nulle en un temps raisonnable. De même si on lui applique une consigne
variable, la grandeur réglée suive la valeur de la consigne sans trop s'en écarter.
 La réponse d’un système à une impulsion unité est stable, si elle tend vers zéro quand
le temps tend vers l’infini.
CONDITIONS DE STABILITE
La condition nécessaire et suffisante de stabilité d’un système LTI est que tous les pôles de la
fonction de transfert du système en boucle fermée aient leur partie réelle négative. Pour les
systèmes discrets, il faut avoir tous les pôles du système à l’intérieur du cercle unité.
L’équation caractéristique est l’équation dont les racines de la fonction de transfert du

système en boucle fermée sont les pôles.
K.Gp(s)
E(s) S(s)
H(s)
La fonction de transfert en boucle fermée sera :
L’équation caractéristique est :

Régions de stabilité et instabilité
Im
Limite de la stabilté
Région de stabilité
Région instable
Re
 Le système est stable si tous les pôles de l’E.C. se trouvent dans la Demi Plan Gauche du plan
complexe.
 Le système se trouve à la limite de la stabilité s’il y a des pôles sur l’axe imaginaire
 Le système est instable si un ou plusieurs pôles se trouvent dans la partie droite du plan
complexe.
CRITERES DE STABILITE
Critère de Routh-Hurwitz
Le critère est une technique qui nous permettra de savoir s’il y a des pôles de l’Equation
Caractéristique (E.C.) dans la partie droite du plan complexe.
Considérons l’E.C. suivante :
Tous les coefficients sont tous strictement positifs.
La condition nécessaire et suffisante pour que toutes les racines de L’E.C. se trouvent dans le DPG
est que tous les éléments de la première colonne de la matrice ont le même signe. Le nombre de
changement de signe donne le nombre des racines se trouvant dans le DPD du plan complexe.
Pour un polynôme de 6ième ordre, la matrice est construite comme :

Enoncé du critère de ROUTH-HURWITZ (R-H)
Les racines de l’équation caractéristiques sont à partie réelle strictement négative, si et

seulement si :
 Les coefficients de l’E.C. ai (i=0,1,….n) sont tous strictement positifs (a=0, système instable).
 Les termes de première colonne de la matrice de ROUTH-HURWITZ sont strictement positifs.
Application
Considérons l’équation caractéristique :
La matrice de ROUTH-HURWITZ s’écrit comme :
Le système est instable, car il y à un changement de signe. Le nombre de changement de signe est
égal à deux, donc, Le nombre des racines de l’E.C. se trouvant dans le DPD=2.

Cas spéciaux
Quelques difficultés peuvent existées telles que :
 Le premier élément d’une ligne de la matrice de Routh-Hurwitz est zéro.

 Tous les éléments d’une ligne de la matrice de Routh-Hurwitz sont nuls.
Le premier cas :
Considérons l’équation caractéristique suivante :
La matrice de R-H est :
On surmonte cette difficulté par remplacer le zéro par un très petit nombre positif et on
réécrit la matrice
est très petite, donc qui est valeur négative
Donc, le système est instable et le nombre de racines instables = 2

L’autre cas
Une fois on trouve que tous les éléments d’une ligne de la matrice R-H sont zéros, on
continue le test par les modifications suivantes :
 Prendre la différentiation de l’équation auxiliaire par rapport à s (l’équation auxiliaire

est l’équation qui se trouve au dessus de la ligne des zéros trouvée lors de la
formation de la matrice de R-H.
 Remplacer la ligne des zéros par les coefficients obtenus par la différentiation.
 Continuer à former la matrice R-H comme d’habitude.
Considérons l’équation caractéristique suivante :
La matrice de ROUTH-HURWITZ s’écrit comme :
La ligne de s contient des éléments nuls, dans ce cas, on écrit l’équation auxiliaire et on fait
la différentiation.
L’équation auxiliaire
La matrice de R-H
Il y à changement de signe, donc ce système est instable et le nombre de racines instable

égale à 2

Critère de stabilité de Nyquist
On trace le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte et

on comptabilise le nombre d’encerclement du point critique (-1,0). Le nombre des racines de
l’équation caractéristique se trouvant dans le demi plan droit du plan complexe est donné
par :
N : Nombre d’encerclement du point -1+j0
P : Nombre de pôles de GH(s) en boucle ouverte instable
Si Z > 0, le système en boucle fermée est instable et le nombre de racines instables en boucle
fermée est donné par Z.
Stabilité dans le plan de Nyquist
Marge de gain
La marge de gain permet d’indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la distance sur

l’axe réel, par rapport au point critique -1.
L’intersection de lieu de transfert de la réponse avec l’axe réel a lieu à une fréquence , la
phase pour cette pulsation vaut –π

Marge de phase
La marge de phase permet d’indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la distance

angulaire, par rapport au point critique -1.
L’intersection de lieu de transfert de la réponse avec le cercle unité a lieu pour une pulsation
𝜔1, car le module pour cette pulsation vaut 1.
Dans la pratique, on choisit des valeurs de marge qui donnent un comportement dynamique
acceptable : temps de réponse et dépassement.
Dans le plan de Nyquist
Dans le plan de Bode

Dans le plan de Black-Nichols
Stabilité dans le plan de Black-
Nichols
Application
Considérons un procédé qui a la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
Pour trouver les fréquences de coupure de lieu de Nyquist avec l’axe réel négatif, on pose la
partie imaginaire=0

Pour trouver la valeur de K pour que GH(j𝜔) passe par le point critique -1
Donc,
Le tracé de lieu de Nyquist pour différentes valeurs du gain K
K=1 K = 100
N = 0, Z = 0, système stable N = 2, Z = 2, système instable
Application2
Utilisez le lieu de transfert de Nyquist pour déterminer la stabilité en boucle fermée de

système donné par la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
Intersection avec l’axe réel

𝜔 = 0 et 𝜔 =
K= 8 pour 𝜔 = 0 et
K=6 pour 𝜔 =
Pour K = 1
La formule de la stabilité : Z = P + N
P=2
N=0
Système instable (Z = 2)
Pour K = 7
N = -2
P=2
Système stable (Z = 0)
Pour K = 10
P = 2, N = -1
Système instable (Z = 1)

Tableau récapitulatif
Valeurs K P N Z Stabilité
0<K<6 2 0 2 Instable
6<K<8 2 -2 0 Stable
8<K< 2 -1 1 Instable
Cas de pôles sur l’axe imaginaire
Système stable pour K > 0
Z=P+N=0+0=0
Système instable
Z=P+N=0+2=2
Système stable pour K > 0
Z=P+N=0+0=0
Stabilité conditionnelle
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un système donnée par :
Son lieu de Nyquist est :

Faculty of Hydrocarbons & Chemistry-UMBB
Department of Process Control
Ce système est stable pour quelques valeurs du gain K et instable pour d’autres valeurs
Application
Stabilité des systèmes avec le temps de retard
Le retard est représenté par , t est le temps de retard
Considérons le système suivant :

Précision
La précision caractérise les performances d’un système de régulation. Il y a deux types de
précision :
 Précision statique.
 Précision dynamique.

d)
c) Exemple de système précis en Exemple de système précis e
asservissement et en régulation
Régulation
Si on considère un système bouclé, que l’on peut présenter par le schéma fonctionnel suivant :

On dit que ce système est d’autant plus précis que la différence ε(t) entre la valeur réelle de la sortie
s(t) et la valeur désirée c(t) est réduite.
On peut donc écrire la précision d’un système de régulation par la formule suivante :
ε(t) = c(t) – s(t)
L’écart d’un système de régulation par rapport à la consigne et à la perturbation peut être donné
par :
Erreur d’un système du premier ordre en réponse à un échelon unitaire
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
En boucle fermée
L’erreur associée à la réponse s(t) d’un tel système à un échelon unitaire s’écrit par
Graphiquement l’allure de ε(t) est :
La valeur finale de cette erreur est

La précision dynamique d’un système du premier ordre est donc d’autant meilleure que le gain K est
plus grand.
Erreur d’un système du deuxième ordre en réponse à un échelon unitaire
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
En boucle fermée
Graphiquement l’allure de ε(t) est :
La précision dynamique est d’autant meilleure que le gain K est élevé. Mais quand le gain K
augmente, 𝝃 le facteur d’amortissement diminue selon la relation déjà décrite. Donc il y a un
dilemme entre la précision et la stabilité du système.
Expression des erreurs stationnaires relatives à la consigne

Pour le système représenté par le schéma fonctionnel suivant,
On peut écrire que l’erreur est donnée par la formule :

En appliquant le théorème de la valeur finale :
Pour une entrée en échelon unité, , l’erreur statique est :
Avec,
Kp est appelée constante d’erreur de position.
Pour une entrée rampe unité, , l’erreur statique est :
Avec,
Kv est appelée constante d’erreur de vitesse.
Pour une entrée Parabolique, , l’erreur statique est :
Avec,
Kv est appelée constante d’erreur d’accélération.

Expression des erreurs stationnaires relatives à la perturbation

Pour une entrée perturbation, la transformée de Laplace de l’erreur a pour expression :
L’erreur statique est donnée par :
Ordre
0 1 2 >2
Erreur
0 0 0
0 0


 Voici quelques illustrations :

  

2
1
c,p c,p= 0
1
1.5 c,p= 0
0.5 1
0.5
0.5
0 0 0
0 2 4 0 5 10 15 0 20 40
15 10 30
10 20 c,v=0
c,v
c,v 5
5 10
0 0 0
0 5 10 15 0 5 10 0 10 20
50 200 200
c,a c,a0
40 c,a 150 150
30 100 100
20
50 50
10
0 0 0
0 5 10 0 10 20 0 10 20

Critère de performances
C’est la précision, dynamique et statique, qui caractérise les performances d’un système de
régulation. Les critères de performances sont en général des critères de précision. Ils ont pour but de
caractériser la qualité d’un système asservi au moyen de la valeur prise par une certaine grandeur
déterminée à partir de la réponse du système à une entrée donnée.
Le critère le plus utilisé est le critère donné par Hall-Sartorious, qui est l’intégrale de carré de l’écart
(erreur). D’après ce critère, un système de régulation possède des performances d’autant meilleures
que la quantité I égale à l’intégrale du carrée de l’erreur soit :
Est faible
Pour montrer la signification de ce critère, on va appliquer ce critère pour un système à entrée en

échelon unité ;

Synthèse des systèmes
Pourquoi aurons-nous besoin d’une régulation ?

 Le processus est mal amorti et oscille trop longtemps sous l’effet d’une perturbation.
 Le processus trop lent
 Il a tendance à dériver, sa sortie ne restant pas constante quand son entrée l’est.
 Au pire des cas, il est instable.
Ainsi, la correction devra, partant du processus tel qu’il est non modifiable, lui envoyer un signal de
commande approprié destiné à corriger ses réactions indésirables et ses tendances à l’instabilité.
Le correcteur à concevoir a en quelque sorte, une double fonction :

1. Améliorer le comportement du processus dynamiquement en garantissant une bonne
stabilité et une bonne rapidité de réaction.
2. Oblige le système à suivre au plus prés la consigne quand celle-ci varie (poursuite) et à
gommer l’effet des perturbations (régulation).
Définition et classification des régulateurs
On peut définir deux classes de régulateurs :

 Les régulateurs spécifiques, dont la structure (nombre et nature des pôles et des zéros) et les
coefficients de la fonction de transfert sont adaptés au problème particulier étudié.
 Les régulateurs classiques, dont la structure est fixée et dont seuls les paramètres sont
adaptés.
Régulateurs classiques
LES DIFFERENTS BLOCS ET FONCTIONS DES REGULATEURS PID INDUSTRIELS.
Aspect matériel.
Bien que les régulateurs industriels PID : Proportionnel Intégrale Dérivée ont pour principale fonction
d’assurer la régulation, ils sont équipés par une multitude de modules comme le montre la figure ci-
dessous. Elle comprend :
a. Les blocs
 Générateur de consigne interne
 Module PID
 Limiteur de sortie du module PID : il permet de limiter l’amplitude du signal de sortie à des
valeurs haute et basse prédéterminées
 Commande manuelle : le régulateur est déconnecté et le signal de commande est fixé
manuellement
 Comparateur entre la consigne et la mesure

D’autres équipements sont aussi disponibles tels que les enregistreurs et les détecteurs de seuils.
b. Les signaux
 M: mesure, elle provient du transmetteur (image de la grandeur à régler). M est normalisée

(4-20 mA, 0,2-1 bar..)
 C: Consigne interne ou externe. Dans ce dernier cas, elle provient d’un instrument extérieur
(un autre régulateur par exemple)
 S: Sortie du régulateur; c’est le signal de commande normalisé qui actionne les organes de
réglage (4-20 mA, 0,2-1 bar..).
c. Les réglages
 Réglage de la consigne interne
 Choix et réglage des paramètres des actions P, I et D
 Réglages des limites de la sortie du module PID pour respecter l’amplitude admissible par
l’actionneur
 Réglage de la sortie en position manuelle ou en automatique
d. Les sélecteurs
 Consigne interne ou consigne externe
 Sens d’action du régulateur direct (D) ou inverse (I)
 Passage du mode automatique à manuel ou inversement.

e. Les indicateurs
 Indicateur de consigne
 Indicateur de mesure
 Indicateur de l’erreur (Mesure – Consigne)
 Indicateur de la sortie du régulateur.
f. La communication
Le régulateur à technologie électronique est réalisé à base des composants analogiques
(Amplificateurs Opérationnels par exemple). Les régulateurs industriels ont des entrées/sorties
normalisées :
 Courant : 4mA - 20mA
 Tension 1v - 5v
 Pression 0.2 bar - 1 bar.
En faite tous les organes dans une boucle de régulation industrielle communiquent en émettant et
en recevant des signaux normalisés. Ceci permet en particulier le raccordement des organes entre
eux sans problème de compatibilité et un remplacement facile en cas de défaillance matérielle.
Etude des actions PID.
On s’intéresse dans ce paragraphe à l’étude des actions du module PID composé par les trois actions
de base. On mettra en évidence l’effet produit par chaque action dans une boucle de régulation, ses
avantages ainsi que ses limitations.
Régulateur proportionnel (P).
Présentation.
Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du système de
régulation et permet donc d’améliorer notablement la rapidité. Mais le système répond avec un
écart statique.
La loi de commande s(t) est proportionnelle à l’écart (t) entre la consigne C(t) et la mesure M(t):

Remarque : Dans un régulateur industriel, on n’affiche pas directement Kp, mais plutôt la bande
proportionnelle définie par :
BP%=100x1/Kp
Analyse de l’action P.
On a vu (Cf. stabilité et précision des systèmes asservis) que l’effet d’une augmentation du gain
entraîne une diminution de l’erreur permanente lorsque celle-ci est constante, mais cette
augmentation entraîne une diminution des marges de stabilité du système en boucle fermée.
Par ailleurs, l’augmentation du gain de cette action permet d’élargir la bande passante et donc
d’améliorer la rapidité.
Les figures suivantes présentent les réponses d’un système en boucle fermée où le régulateur est de
type P de gain Kp. Elles permettent d’illustrer qualitativement le comportement transitoire et
permanent en fonction du choix de Kp.
Faible gain Kp
Si cette action est faible, on a une

réponse lente et molle assortie d’une
grande erreur statique.
Fort gain Kp
Si cette action et importante, on

obtient une action énergique et
rapide mais avec risque de
dépassement et d'oscillation. Par
contre, l’erreur statique est plus
faible.

Régulateur intégrateur pur ( I ).
Présentation.
Pour un intégrateur pur, la loi de commande s(t) est de la forme:
D’après la transformée de Laplace d’une fonction intégrale, on a :
La fonction de transfert d’un correcteur intégrateur pur est par conséquent :
La constante de temps Ti exprimée souvent en unité de temps est appelée la constante de temps
d’intégration.
Compte tenu de la correspondance entre la basse fréquence et le régime permanent (Cf relation
temps-fréquence du chapitre 2), l’action intégrale permet d’apporter un gain infini en basses
fréquences, ce qui est bénéfique à la précision permanente. En revanche, elle apporte un
Analyse de l’action I.
L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de commande une intégration. On
sait d’après la partie relative à la précision des systèmes de régulation que la présence d’une
intégration dans la fonction de transfert en boucle ouverte, améliore la précision permanente.
Cependant, elle introduit malheureusement un déphasage de -90° et risque de rendre le système
instable (diminution des marges de stabilité).
Le coefficient 1/Ti agit comme un gain et sa valeur affecte le comportement transitoire de la boucle
fermée. La figure suivante permet d’illustrer l’effet de la constante d’intégration Ti sur le
comportement transitoire dans un système asservi. On note que l’erreur statique est nulle en régime
permanent quelle que soit cette valeur.

1/Ti
grand
1/Ti
faible
Dans l’industrie, on utilisera l’action I chaque fois qu’on a besoin, pour des raisons technologiques,
d’avoir une précision parfaite - exemple : la régulation de la pression ou de la température dans un
réacteur nucléaire-
L’action intégrale ne s’emploie jamais seule, mais combinée avec l’action proportionnelle
Régulateur dérivateur pur (D) et régulateur dérivateur filtré.
Présentation.
La loi de commande est de la forme , soit d’après la transformée de Laplace :
La fonction de transfert du correcteur dérivé est donc :

La constante de temps Td de dimension l’unité de temps est appelée la constante de temps de

dérivation. Elle intervient également comme un gain.
La fonction de transfert de ce type de correcteur est purement théorique : un système physique ne

peut pas avoir un numérateur de degré supérieur à celui du dénominateur.
Le correcteur approchant le mieux l’effet dérivé tout en étant réalisable est un correcteur dérivateur
filtré de la forme :
avec et N entier > 1 (5 à 10).
Analyse de l’action D.
La caractéristique fréquentielle de l’action D sans filtrage montre qu’il y’a amplification des signaux
de hautes fréquences, notamment les bruits de mesure qui s’ajoutent au signal utile. Ces bruits se
retrouvent aussi ajoutés au signal d’erreur. Le régulateur D dérive non seulement le signal d’erreur
utile mais aussi le signal bruit. Celui-ci se trouve alors amplifié.
La figure suivante illustre qualitativement l’influence de l’ajout de l’action D sur le comportement

transitoire dans une boucle possédant déjà les actions P et I. On note clairement l’effet stabilisant de
l’action D.

Régulateur Proportionnel Intégrateur Dérivé PID.
Présentation.
Un régulateur PID est un régulateur qui dispose des trois actions P, I et D. Son intérêt est de réunir les
effets positifs des trois correcteurs de base. La détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur
PID permet d’améliorer à la fois la précision, la stabilité, et la rapidité.
Les différentes combinaisons des actions de base conduisent aux différentes appellations :
- Action P + Action I  Régulateur PI

- Action P + Action D  Régulateur PD
- Action P + Action I + Action D  Régulateur PID
Synthèse sur les actions PID.

Sous forme d’un tableau récapitulatif, on résume les avantages et les limitations des actions de base
des régulateurs PID :
Action Points forts Points faibles

Ne permet pas d’annuler une erreur
P Action instantanée
statique mais permet de la réduire
Action lente
I Annule l’erreur statique
Ralentit le système (effet déstabilisant)
Action très dynamique
Sensibilité aux bruits
Améliore la rapidité
D
Forte sollicitation de l’organe de
Apporte un effet commande
stabilisant
Conception
La régulation d’un système au moyen d’un régulateur classique s’effectue en deux étapes :
I. On choisit tout d’abord la forme de la fonction de transfert Gc(s) en tenant compte du critère
de performances chiffrant la précision dynamique et statique que l’on veut obtenir.
II. On cherche les meilleures valeurs à donner aux paramètres du régulateur, en utilisant les
méthodes de détermination de ces paramètres).

Objectifs de la synthèse
Le but fondamental que se fixe la conception des systèmes de régulation consiste à

répondre aux conditions fixées par le comportement du système projeté. Ces conditions
fixées pour le comportement du système sont des contraintes que l’on impose aux fonctions
mathématiques décrivant ses caractéristiques. On peut les définir en général de deux
façons :
I. Les spécifications dans le domaine temporel

II. Les spécifications dans le domaine fréquentiel.
Dans le domaine temporel, ces spécifications s’attachent à trois propriétés importantes des
systèmes dynamiques :
 La vitesse de réponse
 La précision du système ou l’erreur permise
 La stabilité.
Dans le domaine fréquentiel, ces spécifications s’attachent aux :
 Marge de gain
 Marge de phase
 Bande passante
 Acuité de résonance
 Fréquence de résonance.
Problématique de la synthèse des systèmes de régulation
On effectue la conception par l’analyse dans le domaine des fréquences en se servant des
diagrammes de Nyquist, Bode et Black-Nichols. En introduisant des réseaux de correction
appropriés dans la chaine d’action et en analysant d’une façon critique le comportement du
système qui en résulte. De cette manière, on trace et retrace la courbe, jusqu’à ce qu’on
arrive aux spécifications désirées.
On peut se servir très efficacement de la méthode du lieu de racines dans la conception des
systèmes de régulation, parce qu’elle représente graphiquement les variations des pôles en
boucle fermée du système en fonction du gain du régulateur Kc. Sous sa forme la plus
simple, la conception s’effectue en choisissant pour Kc, une valeur donnant un
comportement en boucle fermée satisfaisant.

Méthode des lieux de racines (Méthode d’EVANS)
Considérons comme forme standard pour la construction de ce lieu des racines, la fonction de
transfert en boucle ouverte donnée par :
Avec ; Z sont les zéros et p sont les pôles
L’équation caractéristique pour le système qui est donné par le schéma fonctionnel suivant :
Gp(s)
E(s) S(s)
-
H(s)
1 + GH(s) = 0
On peut écrire que :
GH(s) = -1
Il y a deux conditions imposes par cette dernière équation; ces deux conditions on tune relation avec
l’amplitude et la phase de GH(s), c’est à dire:
|GH(s)| = 1
Le gain K peut être déterminé par :
La condition principale pour que ce point se trouve sur le lieu lorsque K varie de 0 est
que :

Le gain peut être trouvé aussi par :
Pour le système donné par la fonction de transfert en boucle ouverte
La condition d’existence de lieu sur le point s1 tel qu’il est représenté par la figure suivante
Est que la somme des angles doit être égale à selon
<(s1+Z1) - (<s1+ < (s1+p2) + < (s1+p3)) = (2k + 1)
Pour trouver le gain qui donne cette position, on appliqué;
Existence de lieu sur l’axe réel

Imaginons un point très proche de l’axe réel tel qui est représenté sur la figure suivante :
ε est très petite
 La contribution des angles des parties réelles des pôles et zéros à gauche de ce point est
zéro.
 La contribution de pole sur l’axe réel à droite de ce point est –
 La contribution de zéro sur l’axe réel à droite de ce point est +
 Poles ou zéros complexes conjuguées à gauche ou à droite de ce point leurs contribution est
nulle.
Pour l’existence de lieu, on utilise la formule des angles
La construction de lieu des racines est simplifiée par l’application des règles suivantes :
1. Le lieu commence des pôles de la fonction de transfert en boucle ouverte ( le gain du

régulateur Kc= 0) et termine aux zéros de la fonction de transfert en boucle ouverte ou à
l’infini (Kc= ).
2. Les pôles ou les zéros complexes se manifestent en complexes conjugués, ainsi, le graphe est
toujours symétrique par rapport à l’axe réel.
3. Le nombre de lieu qui tend vers l’infini quand Kc augmente est le nombre des pôles moins le
nombre des zéros.

4. Le centre de gravité est calculé par la formule :
Np : Nombre des pôles

Nz : Nombre des zéros
5. Le nombre d’asymptote = Np - Nz
6. Les angles entre les asymptotes et l’axe réel sont donnés par :
7. L’angle de départ du lieu des racines d’un pole complexe est donné par :
argGH’ est la phase de GH(s) calculée au pole complexe sans tenir compte de la contribution
de ce pole particulier
Considérons la fonction de transfert en boucle ouverte suivante ;
L’angle de départ pour ce système est :
8. L’angle d’arrivée du lieu des racines en un zéro complexe est donné par :
argGH’’ est la phase de GH(s) calculée au zéro complexe sans tenir compte de la contribution
de ce zéro particulier
Considérons la fonction de transfert en boucle ouverte suivante ;

9. Les points de branchement

Ce sont les points où le lieu quitte ou rejoint l'axe des réels. Cela
correspond _a des valeurs de K telles que le système en BF présente des
pôles doubles. Pour trouver ces points on applique la formule ;
10.Intersection avec l'axe des imaginaires

Si le lieu coupe l'axe des imaginaires, c'est que pour certaines valeurs
de K, la fonction de transfert en BF a des pôles imaginaires purs. Pour
trouver ces points, on utilise les techniques qui examinent l’équation caractéristique pour la
stabilité critique, comme par exemple, l’utilisation de la matrice de Routh-Hurwitz
Construction détaillée du lieu
Considérons le système donné par son schéma fonctionnel suivant :

Déterminer la valeur du gain de régulateur Kc pour produire une réponse en boucle fermée qui
oscille avec un facteur d’amortissement 𝝃=0.375.
1. La fonction de transfert en boucle ouverte :
Cette forme est appelé forme sensitive
Le gain de la boucle K=72Kc
L’équation caractéristique
E.C. = 1 + GH(s) = s(s+4)(s+6) + K = 0
2. Les pôles et les zéros en boucle ouverte

Pôles : s=0, -4, -6
Zéros : rien
3. Asymptotes :
Nombre d’asymptote = Np – Nz = 3
Centre de gravité du graphe : [(0-4-6) – 0]/3 = -3.3
Angles des asymptotes 60°, 180°, 300°
4. Détermination des points de branchement

K = -s(s+4)(s+6)
Donc, pour s = -5.1, le gain K = -5.05)
Et pour s = -1.57, le gain K = 16.9
5. Détermination des gains critiques

s(s+4)(s+6) + K = s3 + 10s2 + 24s + K = 0

la matrice de R-H donne
Les gains critiques sont :
K=0 ,s=0
K = 240, A partir de l’équation auxiliaire, 10s2 + 240 = 0, s = ±j4.9

Quand le gain du régulateur Kc < 0, la condition des angles change :
<GH(s) = ± 2n , n = 0, 1, 2, ….
Les angles des asymptotes
Application
La fonction du transfert en boucle ouverte égale à :
Tracez le lieu de Nyquist pour les valeurs négatives du gain Kc.

Méthodes de réglages des paramètres du régulateur PID.
Par un choix des actions et de leurs paramètres, il est possible d’obtenir un comportement désiré
en boucle fermée, traduisant les performances souhaitées et formulées dans un cahier des
charges.
De manière qualitative, les critères à satisfaire sont les suivants :
 Les effets de perturbations doivent être minimisés ou encore mieux, ils doivent être
effacés complètement et ce, le plus rapidement possible.
 Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et avec une bonne précision.
De manière quantitative, il s’agit de proposer les actions (P,I,D) du régulateur et de fixer les
valeurs à donner aux paramètres (Kp, Ti, Td) répondant le mieux possible aux spécifications d’un
cahier des charges.
Le problème de la détermination des régulateurs est connu par la synthèse des systèmes bouclés.
Les méthodes de synthèse sont très nombreuses et une classification rigoureuse n’est pas une
tâche facile. Néanmoins, on distingue dans le cadre de ce cours les deux types de méthodes :
 Les méthodes dites empiriques ne nécessitant pas une connaissance parfaite du modèle du
procédé à commander. Les paramètres du régulateur seront calculés à partir des observations
expérimentales sur le procédé (Relevé de la réponse indicielle par exemple). L’intérêt majeur de
ces méthodes réside dans leur simplicité. Elles sont largement utilisées dans le domaine industriel
et elles sont dans la plus part des cas suffisantes mais ne permettent pas un réglage fin.
 Les méthodes basées sur la connaissance du modèle du système sous forme de fonction de
transfert par exemple. Les actions du régulateur seront calculées de façon à obtenir la fonction de
transfert souhaitée en boucle ouverte ou en boucle fermée.
Méthodes empiriques de Ziegler&Nichols.
Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à fixer rapidement les
paramètres des régulateurs P, PI et PID. La première nécessite l’enregistrement de la réponse
indicielle du système à régler, alors que la deuxième exige d’amener le système en boucle fermée à
sa limite de stabilité.
Méthode de Ziegler&Nichols en boucle ouverte.
a- Mode opératoire

 Le régulateur est en mode automatique et la boucle est dans un état stabilisé. La sortie du
régulateur indique une commande u0 et la sortie du procédé indique une valeur y0.
 On affiche la valeur u0 sur le module de la commande manuelle.
 On met le régulateur en mode manuel c’est-à-dire qu’il est déconnecté de la boucle.
 On envoie une variation constante du signal de commande sur l’entrée procédé et on enregistre
la variation du signal de mesure à la sortie du procédé.
Il s’agit donc de l’enregistrement de la réponse indicielle du procédé seul.
b- Exploitation de la réponse indicielle
Sur l’enregistrement de la réponse indicielle, on trace le mieux possible la tangente au point

d’inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite le temps Tu correspondant au point d’intersection
entre l’axe des abscisses et la tangente ainsi que le temps Ta « temps de montée de la tangente ».
c- Réglage du régulateur PID
Ziegler&Nichols proposent de calculer les paramètres du régulateur P, PI ou PID à l’aide des

recommandations suivantes:
Réglage des paramètres

Régulateur Kp Ti Td
P: * *
3.33 Tu *
PI :
2.0 Tu 0.5 Tu
PID :
Une illustration de cette démarche est donnée ci-dessous pour la réponse indicielle d’un procédé à
un échelon unité.
On relève les paramètres suivants :
Le tableau de réglage proposé par Ziegler&Nichols est:
Action Kp Ti Td
P 9.25 * *
PI 8.33 2.66 *
PID 11 1.6 0.4
Les réponses indicielles en boucle fermée sont données par les figures suivantes avec une consigne
égale à 1.

Régulation P
Régulation PI
Régulation PID
Généralement les gains proportionnels (Kp) proposés par Ziegler&Nichols sont trop élevés et
conduisent à un dépassement supérieur à 20%. Il ne faut pas craindre de réduire ces gains d’un
facteur 2 pour obtenir une réponse satisfaisante.
Méthode de Ziegler&Nichols en boucle fermée.
a- Mode opératoire

 Le régulateur est en mode automatique avec une faible valeur de Kp. Les actions I et D sont
inhibées en mettant Ti =Timax et Td = 0.
 On augmente progressivement le gain Kp du correcteur proportionnel agissant seul jusqu’à

l’obtention de la juste oscillation de la boucle (pompage).
b- Exploitation du résultat de pompage de la boucle
On relève le gain limite (Kpc) conduisant au pompage de la boucle et la période des oscillations Tc
correspondant à ce fonctionnement à partir de n’importe quel point d’observation (sortie du
régulateur, sortie du procédé..).
c-Réglage du régulateur PID
Ziegler & Nichols proposent de calculer les paramètres du régulateur choisi à l’aide des
recommandations suivantes :
Réglage des paramètres

Régulateur Kp Ti Td
P: 0.5 Kpc * *
0.45 Kpc 0.83 Tc *

PI :

0.6 Kpc 0.5 Tc 0.125 Tc

PID :
Pour illustrer cette démarche, on considère le même système considéré plus haut et pour lequel on
a les résultats du pompage suivants : Kpc=16 et Tc = 3.63 (l’unité du temps n’est pas précisée ici)
Le tableau de réglage proposé par Ziegler&Nichols est :
Action Kp Ti Td
P 8 * *
PI 7.2 3 *
PID 9.6 1.82 0.45
On note au passage que les deux méthodes de Ziegler&Nichols conduisent à des valeurs très
proches pour les paramètres du régulateur et par conséquent les performances seront similaires.
En effet, les réponses indicielles en boucle fermée sont données par les figures suivantes avec une
consigne égale à 1.
Régulation P
Régulation PI

Régulation PID
Les valeurs proposées par Ziegler&Nichols ont été testées dans de très nombreuses
situations. Elles conduisent également à un temps de montée relativement court assorti
d’un dépassement élevé.


Automatisation des procédés industriels

Lorsqu’un régulateur classique PID s’avère insuffisant d’assurer une bonne régulation du processus,
on doit ou bien changer la structure du système de commande ou proposer d’autres algorithmes de
commande plus sophistiqués.
Dans cette partie, on présente plusieurs types de régulation basées sur la modification de la structure
de commande: la régulation cascade, la régulation de tendance (Feed-Forward), la régulation de
rapport, la régulation split-range et la régulation multivariables.
Régulation cascade.
Principe.
La régulation cascade est une technique utilisée pour permettre aux procédés qui ont une
dynamique lente d’avoir une réponse rapide face aux perturbations extérieures ainsi qu’aux
changements de consigne.
L’idée repose sur la décomposition d’un processus complexe en plusieurs sous-systèmes. Sans perte
de généralité, on suppose pour fixer les idées une décomposition en deux sous-systèmes comme le
montre la figure suivante :
La variable intermédiaire Mi généralement appelée variable d’état, possède la propriété d’être en

avance temporelle par rapport à la grandeur de mesure M. Si par exemple une modification sur
l’action U ou une perturbation affectant le sous-système 1, la variable d’état Mi sera la première a
être affectée avant la variable de mesure M. En d’autres termes, la grandeur d’état Mi permet de
renseigner sur l’état futur de M. Cette forme de prédiction peut être exploitée judicieusement pour
réaliser une régulation cascade.
La régulation cascade est composée d’au moins de deux boucles imbriquées. Une première boucle, la
boucle interne (boucle esclave), a pour grandeur réglée Mi. La deuxième boucle externe (boucle
maître), a pour grandeur réglée la grandeur M.
La figure suivante représente la structure de commande d’une régulation cascade composée de deux
boucles :

La grandeur principale est contrôlée par une boucle maître avec un régulateur R2(p), dont la sortie
sert de consigne à la boucle secondaire, régulé par le régulateur R1(p).
Le reproche qu’on fait habituellement à une boucle de régulation classique est que le régulateur ne
commence à réagir pour effectuer une correction suite à l’effet d’une perturbation qu’une fois qu’il
en est informé, c’est-à-dire qu’une fois que la mesure s’en trouve modifiée.
Avec la structure cascade, si une perturbation affecte le sous système 1, celle-ci sera prise en charge
par la boucle interne. Cette boucle doit être bien dimensionnée de manière à ce qu’elle soit rapide,
et ainsi l’effet de la perturbation peut être neutralisée sans qu’il y’a une répercussion significative sur
la grandeur principale.
Donc, une condition impérative pour l’efficacité de la boucle cascade est que la boucle interne doit
être rapide et plus précisément, elle doit plus rapide que la boucle externe. D’ailleurs on note d’après
le schéma fonctionnel de la boucle cascade que le sous-système 1 a été remplacé par une boucle
interne. Il va de soit que le régulateur R1 doit être paramétré de manière à assurer cette rapidité.
Exemple : Procédé de séchage des solides en continu.
Légende :
- M : Moteur triphasé

- MY : Convertisseur courant/fréquence (I/F)
- MIC : Régulateur, indicateur d’humidité relative
- MT : Transmetteur d’humidité relative
La figure représente de manière simplifiée une unité de séchage des solides en continu. Le séchage
est une opération permettant d’enlever, par évaporation, le solvant imprégnant un solide.
La vaporisation du solvant nécessite de l’énergie qui est apportée par l’intermédiaire d’un agent
séchant, l’air chaud.
L’air de séchage est réchauffé, puis envoyé dans le sécheur contenant le solide à sécher. L’air de
séchage, saturé par la vapeur de solvant après le contact avec le solide à sécher, est envoyé dans un
cyclone pour récupérer les poussières. Le solide séché est récupéré à la sortie du sécheur. Le cyclone
n’apparaît pas sur le schéma.
Le transporteur à hélice est entrainé en rotation par un moteur asynchrone triphasé alimenté par un
convertisseur de fréquence, lui-même piloté par un courant 4-20 mA. Ce transporteur fait partie du
sécheur.
L’organisation fonctionnelle est représentée par le schéma suivant :
R1(p) est le régulateur du taux d’humidité et G(p) est la fonction de transfert globale du procédé
constitué par le convertisseur I/F, le moteur, le transporteur, et le transmetteur du taux d’humidité.
Afin d’améliorer le contrôle d’humidité, on envisage une régulation cascade en exploitant

l'information de température du produit en cours de séchage comme le montre la figure suivante. La
variable d’état est matérialisée par la température à l’intérieur du sécheur en avance temporelle par
rapport au taux d’humidité. Par conséquent, toute perturbation affectant le système notamment le
débit d’air chaud sera détecté d’abord par le transmetteur de température.

Exemples pratiques de la régulation cascade



A. Conditions for Cascade Control
In order to have a smooth flow of information throughout the control system, a

hierarchy of information must be maintained. In a double loop cascade system,
the action of the secondary loop on the process should be faster than that of the
primary loop. This ensures that the changes made by the primary output will be
reflected quickly in the process and observed when the primary control variable
is next measured. This hierarchy of information can be preserved by applying
the following conditions when setting up the cascade controls.
1. There must be a clear relationship between the measured variables of

the primary and secondary loops.
2. The secondary loop must have influence over the primary loop.
3. Response period of the primary loop has to be at least 4 times larger
than the response period of the secondary loop.
Cascade control is designed to allow the master controller to respond to slow

changes in the system, while the slave controller controls disturbances that
happen quickly. If set up in reverse order, there will be a large propagation of
error. Hence, it is important to maintain the hierarchy of information. In
summary, the master controller responds to SLOW changes in the system, while
the slave controller responds to FAST changes in the system.
B. Advantages and Disadvantages of Cascade Control
The following table shows a list of cascade control pros and cons:

C. Starting up a Cascade System
A cascade system needs to be set up properly in order to function. The inner

loop should be tuned before the outer loop. The following are the suggested
steps for starting up a cascade system (both controllers start in automatic mode):
1. Place the primary controller in manual mode. This will break the cascade
and isolate the secondary controller so that it can be tuned.
2. Tune the secondary controller as if it were the only control loop present.
3. Return the secondary controller to the remote set point and/or place the
primary controller in automatic mode. This will isolate the primary
controller so that it can be tuned.
4. Tune the primary control loop by manipulating the set point to the
secondary controller. If the system begins to oscillate when the primary
controller is placed in automatic, reduce the primary controller gain.
Cascade control systems can be tuned using conventional methods. Ziegler-

Nichols or Evans tuning methods can be used to tune the controllers. Then the
parameters (depending on the system, it can be P, PI, or PID) need to be fine
tuned by introducing disturbances to the system and changing the parameters
accordingly.

Régulation prédictive.
Principe.
La régulation prédictive appelée aussi de tendance ou mixte (feedforward control) permet de
corriger dans certaine mesure l’inconvénient majeur de la commande classique en boucle fermée, à
savoir que le régulateur ne réagit que lorsque la mesure est affectée par une perturbation et non
lorsque cette perturbation apparaît.
Si la perturbation est localisée et mesurable (entrée secondaire), il est possible d’ajouter un

deuxième régulateur agissant en boucle ouverte comme il est montré par le schéma fonctionnel de la
figure :
Dans ce schéma de principe, on a supposé que le système est sujet d’une perturbation mesurable
x(p) qui affecte considérablement la grandeur régulée.
Les différentes fonctions de transfert sont définies comme suit :
- G(p) : la fonction du procédé
- Hx(p) : la fonction de transfert perturbatrice
- R1(p) : la fonction de transfert du régulateur principal
- R2(p) : la fonction de transfert du régulateur supplémentaire
L’équation algébrique de M en fonction de la consigne C(p), de la perturbation x(p) et des différentes

fonctions de transfert s’écrit :

D’où après élimination de ε(p) :
Cette expression suscite les deux remarques suivantes :
- Le dénominateur est commun aux deux fonctions de transfert en boucle fermée et ne dépend que
G(p)R1(p); ce qui signifie que la stabilité de la boucle n’est pas affectée par l’ajout du régulateur R2(p).
- Algébriquement, il est possible de rendre la mesure M(p) et donc la grandeur régulée insensible à la
perturbation x(p) en choisissant un régulateur R2(p) tel que : ;
soit :
Ce mode de réglage dit aussi de compensation de perturbation ou à boucle mixte (boucle

fermée/boucle ouverte) permet, d’éliminer l'effet de la perturbation principale avant qu’elle ne se
répercute sur la variable à régler et d’où un effet de prédiction.
Malheureusement la relation permettant le calcul du régulateur R2(p) n’est guère applicable en

pratique car elle suppose que les fonctions de transfert G(p) et Hx(p) sont parfaitement déterminées
afin de calculer correctement le régulateur R2(p). En faite, même si on admet que c’est le cas, on
remarque que la structure du régulateur s’obtient par inversion de la fonction de transfert G(p); ce
qui peut conduire à une structure physiquement non réalisable.
En pratique, on retient le principe de ce mode de correction mais on propose un régulateur R2(p) de

type P ou PD ou toute autre forme dont on détermine ses paramètres plus ou moins de manière
empirique.

Exemple 1
Figure 1 The feedback control of the liquid level in a boiler drum.
Figure 2 The feedforward control of the liquid level in a boiler

drum.
6

Figure 3 The feedfoward-feedback control of the boiler drum

level.
7
Exemple 2 : Procédé de séchage des solides en continu.
On reprend l’unité de séchage des solides en continu de l’exemple précédent. Après analyse
complémentaire, on constate que les fluctuations de l’air chaud influencent la qualité du contrôle du
taux d’humidité. Or celui-ci provient d’une installation située en amont et dont le principe de
fonctionnement est le suivant :
Une batterie chaude assure l'échange thermique entre un débit d'air assuré par un ventilateur à
vitesse unique et un débit de vapeur modulé à partir de la vanne FCV (Flow Control Valve) pilotée à
partir d'une commande manuelle HIC.
Le schéma initial de toute l’installation est donné par la figure suivante :

On envisage de compléter la stratégie initiale en prenant en compte le débit vapeur dont les
variations affectent le contrôle du taux d’humidité en ajoutant un régulateur FC (Flow Controller)
comme le montre la figure, apportant une modification à la figure précédente.
Pour ce faire, le débit vapeur, grandeur perturbatrice principale, est mesuré par un débitmètre (FT).
En cas de variation, le régulateur FC en est informé et envoie un signal qui s’ajoute au signal de
correction issu du régulateur principal MIC.


Régulation de rapport (ratio control).
Le principe.
La régulation de rapport est utilisée lorsqu’on souhaite avoir un rapport constant

prédéterminé à l’avance entre deux grandeurs de commande x1 et x2.
On trouve cette technique de régulation dans plusieurs applications industrielles :
- Rapport entre le débit d’eau et le débit d’un produit ajouté (fabrication de sirop)
- Rapport entre le débit d’un combustible et le débit de l’air de combustion (unité de combustion)
- Etc..
Le rapport à établir peut être aussi entre deux grandeurs de nature différente, comme par exemple
le rapport entre une pression et une température.
Le schéma fonctionnel suivant montre le principe de la régulation de rapport :
La grandeur x1 est mesurée puis la grandeur x2 est calculée à partir du rapport désiré qui servira de
consigne pour la boucle fermée.
Pour calculer x2, certains régulateurs industriels sont équipés d’une option permettant de fixer ce
rapport. De manière générale, il faut tenir compte des étendues de mesures des grandeurs x1 et x2.
Si par exemple x1 et x2 représentent deux débits respectivement D1 et D2 et qu’on souhaite obtenir

un rapport D2 = R0 D1. En admettant que l'étendue de mesure du transmetteur de D1 est réglée sur 0 -
10 kg/h et celui de D2 sur 0 - 4 kg/h, on a donc les relations suivantes entre les signaux des
transmetteurs et les débits :

Exemple.
La figure suivante représente une boucle de régulation de débit. Deux débits D1 et D2 sont mesurés
respectivement par des transmetteurs (FE+FT-A) et (FE+FT-B). Le débit D1 ne subit aucune
modification tandis que le débit D2 est modulé en fonction de D1 et du rapport désiré R0. Sur cette
figure, on a représenté un bloc FY qui permet de calculer x2 à partir de la mesure x1 et du rapport R0.

Boucle de régulation par partage d'étendue (split-range)

On utilise une régulation à partage d'étendue lorsque l'on désire contrôler le système à l'aide de
deux organes de réglage différents.
Lors de régulation Split-Range, deux organes sont à piloter à partir d’une seule commande.
Il existe des structures type « chaud froid » ou l’on doit ouvrir une vanne de froid ou de chaud
suivant la commande du régulateur.
Deux solutions sont possibles :
 On réalise un décalage des zéros et 100% des vannes de façon à ce que la première s’ouvre à
0% et se ferme à 50% du signal, la deuxième sera fermée jusqu’à 50% puis s’ouvrira jusqu’à
100% du signal.
 Ou on utilise un bloc de calcul séparant la commande en deux signaux, chaque signal
commandant une sortie analogique.
Un autre cas est celui du petit-grand débit : deux organes différents vont agir en début de course de
commande du régulateur et en fin.

Pour éviter les problèmes de cavitation, on utilise deux vannes de régulation avec des
capacités de débit différent (Cv). Une vanne sera utilisée pour contrôler les débits
importants, l'autre pour les débits faibles.

La régulation multivariable
La conception d’un système de commande adapté à un processus industriel multivariable, pose

évidemment un certain nombre de problèmes. Parmi ceux-ci, le problème de l’existence des
interactions entre les variables d’entrées-sorties du système est la cause principale pour laquelle la
synthèse et le fonctionnement du système en multiboucle, boucle par boucle, sont difficiles car un
changement d’une variable d’entrée à pour conséquence des changements de plusieurs variables de
sorties ; ce qui rend difficile le maintien des performances de chaque boucle. De plus, les
performances d’une boucle de commande peuvent être fortement affectées par les paramètres des
régulateurs des autres boucles.
Dans le cadre général de la commande des systèmes multivariables une attention considérable a
été accordée au concept d’analyse des interactions. Dans cette optique, on cherchera le plus souvent
à compenser le système de sorte que :
 Chaque entrée affecte seulement une sortie ;
 La perturbation sur une sortie, les entrées étant nulles, n’affecte que cette seule sortie.
Commande multiboucle
La technique de commande multiboucles donne un niveau de performances acceptable dans la
majorité des cas. La synthèse d’un système de commande multiboucles s’effectue en deux étapes :
Étape 1. Détermination de la configuration de commande par la sélection des couples entrées–sorties
(chaque entrée doit être bouclée avec une seule sortie bien déterminée, en introduisant un régulateur
bien conçu).
Étape 2. Choix de la loi de commande et détermination des paramètres du régulateur pour chaque
boucle assurant les performances désirées.
Dans la première étape, le choix de la configuration de commande adéquate, c’est-à-dire la
configuration dont les interactions entre les boucles de commande résultantes sont très faibles, est
dicté par l’utilisation d’une méthode d’analyse des interactions qui permet aussi d’évaluer le niveau
Pour un système multivariables à deux entrées et de deux sorties, comme illustré par la figure :
u1 y1
Système
multivariable
u2 y2
Deux configurations de commande sont possibles :

 u1 commande y1 et u2 commande y2, configuration désignée par [ u1  y1 ] ; [ u 2  y 2 ],
 u1 commande y2 et u2 commande y1, configuration désignée par [ u1  y 2 ] ; [ u 2  y1 ].
Dans le cas général, pour un système à m entrées et m sorties, on aura m ! Configurations de
commande possibles, la question qui se pose est :
Comment déterminer ou choisir la meilleure configuration parmi les m ! Configurations possibles ?
Pour la commande multiboucle d’un système, l’étape la plus importante est le choix de la

configuration de commande (les couples entrées-sorties). Cette dernière est déterminée en analysant
les interactions présentes dans le système. Le choix porte sur la configuration dont le niveau
d’interactions entre les différentes boucles de commande est très faible, tout en assurant la stabilité
de chaque boucle et celle du système global (système en boucle fermée).
Définition de l’interaction dans un système multivariable

Les boucles de commande dans un système multivariable sont dites interactives, si une action de
commande u k s  dans la k-ième boucle (résultat d’une perturbation z k s  ou d’un changement de
consigne ck s  ) provoque une action de commande u l s  ( l  k ) dans une ou plusieurs boucles,
dans le but de maintenir les variable de sorties yl s  ( l  k ) assignées à ces dernières à leurs points
de consignes.
Explication du phénomène d’interaction
Pour éclaircir le phénomène d’interaction dans un système multivariable, considérons le système de
z1
g z11 s 
I
c1 + - u1 + + +
g c11 s  g11 s  y1
+
g 21 s  z2
g12 s  g z22 s 
c2 + u2 + +
g c22 s  g 22 s  + y2
- +
Commande multiboucle.
Lorsque la perturbation z1 affecte la sortie y1, cette dernière s’écarte de sa valeur de consigne c1 ,
le régulateur g c11 s  génère donc une commande u1 d’une manière à annuler cet écart (ligne
continue). Néanmoins, la commande u1 générée affecte en plus la sortie y2 à travers la transmittance
g 21 s  (ligne discontinue), donc la sortie y2 s’écarte aussi de sa valeur de consigne c2. Ceci oblige le
régulateur g c22 s  de générer une commande u2 pour maintenir la sortie y2 à la position désirée c2.
L’action correctrice du régulateur g c22 s  de la deuxième boucle (II) (la commande u2) affecte aussi la
sortie y1 à travers la transmittance g 12 s  . Alors le maintien des sorties y1, y2 à leurs positions

désirées, en dépit de la perturbation z1 qui doit être annuler par le régulateur g c11 s  , est une tache
ardue.
Analyse des interactions dans un système multivariable
Mét hodes d’analyse directe ut ili sant la matr ice de transfert du système
Plusieurs méthodes d’analyse directe des interactions utilisant la matrice de transfert existent
dans la littérature, telle que :
 Matrice des Gains Relatifs (RGA) ; développée par Bristol, qui a bénéficiée d’une large
utilisation dans l’industrie.
 Méthode du Quotient d’Interaction (IQ).
 Matrice des Gains Relatifs Dynamique (RDGA).
 Matrice des Amplitudes Relatives Dynamiques (DRMA)
 Matrice des Gains Relatifs Dynamique Moyens (ADGA).
 Matrice Dynamique Relative (RDA).
 Méthodes basées sur le lieu de Nyquist (DNA, INA).
 Méthode IMC.
Matrice des Gain relatifs (RGA)

La méthode de la Matr ice des Ga ins Rel atifs développée par Bristol, en
1966, perm et de déga ger une co nfig uration de commande avec un fai ble nivea u
d’inte raction. Le ca lcul de la RGA est basé sur la matrice des gains statiques du
système. Chaque élém ent de la RGA est déterminé par l’expression suivante :
 yi 
 
 u 
 j u k  0 , k  j
ij  .
 yi 
 
 u 
 j  y k  0, k  i
Le numérate ur re présente le gai n statique en boucle ouverte e ntre u j et y i , et le
dénom inateur c’est le gai n statique ent re u j et y i lorsque les autres sorties sont
contrôlées pa r des correcteurs pa rfaits. Le gain re lati f ij indique si l e gai n
d’une boucle ouverte [ u j  yi ] change lo rsque toutes les autres boucles so nt
fermées.
Calcul de la Matrice des Gai ns Relatifs (RGA)

La Matrice des Gai ns Relatifs se calcule direc tement en uti l isa nt la matrice des
gains statiques K s comme suit :

RGA  K s . * K s1  T
,
avec :
RGA    ij : i, j  1, ..., m  ,
 

 
K s   K sij : i, j  1, ..., m .
 
Où :
.* : est le produit de Hadamard (annexe A).
K s : est la matrice des gains stati ques.
K sij : est le gain stati que entre u j et y i .
Les éléments de K s sont déterminés par la relation suivante :
K sij  lim g ij s  .
s0
Remarques 1
 Pour un système donné sous form e d’état S  A, B , C , D  la matrice K s se cal cule
comme suit :
K sij  lim g ij s     ,
s0
 Lorsque les éléments g ij s  possèdent des intégrateurs alo rs :

K sij  lim g ij s     ,
s0
dans ce cas, on pose K s  K s1 K s 2 (l ’une des matrices K s 1 ou K s 2 se ra en fonct ion

1 1 1
de s) ce qui donne K s  K s 2 K s1 .
Propri étés de l a Matri ce des Gai ns Relatifs (RGA)

 La somm e algébrique des éléments de la RGA le long d’une ligne i ou d’une
colonne j est é ga le à 1 .
m m
 ij  1
j 1, i  Cst
et 
i 1, j  Cst
ij  1.
 Pour un é lément K sij nul, le gai n rel atif ij correspondant est nul .
Interprétati on de l a Matrice des G ains Relatifs (RGA)

 Si les éléments de la diagona le de l a RGA ( ij : i  j ) sont proches de 1,
alors le niveau d’i nteraction dans le système est très fai ble, dans le cas
contra ire (i nférieur ou supérieur à 1) les i nte ractions sont fortes.
 Pour ij  1 , la réponse pour le couple e ntrée-sortie [ u j  yi ] quand toutes
les autres boucles sont ouvertes ou fe rmées sera l a même, c’est-à-dire que
les autres boucles n’o nt pas d’i nfluence sur la boucle [ u j  yi ] .
 Si ij est négatif, la ré ponse de la boucle correspondante pe ut cha nger de
sens de variation (système à réponse i nverse), si les a utres boucles so nt
fermées. En plus la boucle elle-même peut être instable ou le système globa l
devient insta ble si j amais l a boucle considérée s’ouvre, d’où le couple
correspondant ne doit pas être choisi dans l a config uration de co mmande.
 Le choix de la configurat ion de comm ande porte sur les couples ayant un
gain relatif ij proche de 1.

Remarques 2
 La RGA peut être gé nérali sée po ur un système ayant un nombre d’entrées m
différe nt de celui de sorties r, par l’uti li sation de la pseudo- inve rse de l a

matrice K s , dési gnée par K s , et les inter prétations de la RGA restent toujours
valables.
 Pour un systèm e 2  2 do nt la RGA est :
 0.5 0.5 
RGA   ,
 0.5 0.5 
est un système qui présente de fortes i nteractions.
 La RGA n’est valable que pour les systèmes qui t ravai llent autour de la
fréque nce nulle.
 Si l a RGA d’un systèm e est :
 0.3 0.7 
RGA   ,
 0.7 0.3 
alors la mei lleure configuration est [ u1  y 2 ] ; [ u 2  y1 ] .
Lorsque la boucle [ u1  y 2 ] est ferm ée, le ga in de la deuxième bouc le cha ngera

avec un fa cteur de 1/0.7 = 1.43, c’est-à-dire une variation de 43%.
 Pour un systèm e à de ux entrées et deux sorties, on a :
11   22 et 12   21 .
Méthodes d’analyse Dynamique
 Matrice des Amplitudes Relatives Dynamiques (DRMA)

 Matrice des Gains Dynamiques Relatifs Généralisés (DRGA)
Matrice des Amplitudes Relatives Dynamiques (DRMA)

Cette méthode ne permet pas de dégager une configuration de commande, mais permet
d’analyser les interactions présentes dans un système en boucle fermée (commande multiboucle).
Le principe de la DRMA consiste à choisir en premier lieu une configuration de commande en
utilisant l’une des méthodes d’analyse des interactions directe, ensuite on détermine le correcteur
de chaque boucle. Après la synthèse du système de commande multiboucle, on calcul la DRMA pour
analyser les interactions dans le système en boucle fermée résultant.
Pour le système de la figure 3, la DRMA correspondante est:

  y1 s    y1 s   
     
  c1 s   oo  c 2 s   ff 
  y1 s    y 2 s   
     
 c  s
 1  of  c 2 s   ff 
 
DRMA   ,
  y 2 s    y 2 s   
     
  c 1  s   ff  c 2 s   oo 
 
  y 2 s    y 2 s   
   

  c 2 s   ff  c 2 s   fo 

DRMA    ij s  : i, j  1,..., m  .
 
Où :
oo : indique que les deux boucles sont ouvertes.
of : indique que la première boucle (I) est ouverte et la deuxième boucle (II) est fermée.
cc : indique que les deux boucles sont fermées.
fo : indique que la première boucle (I) est fermée et la deuxième boucle (II) est ouverte.
Une fois la DRMA est déterminée, on trace le diagramme de Bode (courbe du module) de
chaque élément  ij s  de la matrice, les diagrammes de Bode obtenus permettent d’analyser les
interactions entre les boucles de la configuration choisie.
L’usage de la DRMA pour l’analyse des interactions présente deux intérêts distincts :
 Vérification de la commodité de la configuration de commande choisie.

 Examiner le phénomène de propagation de perturbations dans les boucles de commande.
Interprétation de la Matrice des Amplitudes Relative (DRMA)

 Si les éléments de la diagonale de la DRMA sont proches de 1 dans la bande de fréquences
utile, les interactions dans le système en boucle fermée seront insignifiantes.
 Les éléments hors diagonale permettent d’examiner l’effet de chaque boucle sur une autre.
Si l’élément  ij s  ( i  j ) est grand (dans la bande de fréquences de travail), alors la
commande uj affecte fortement yi, par contre si  ij s  ( i  j ) est proche de zéro la sortie yi
est faiblement affectée par uj.
Remarques
 Pour analyser les interactions par la DRMA, on peut choisir par exemple la configuration de
commande en utilisant la RGA. Cette dernière est valable seulement pour les systèmes travaillant

autour de la fréquence nulle ; ainsi en utilisant la DRMA on vérifie l’adéquation de la

configuration issue de l’application de la RGA pour une commande multiboucle.
 Si les résultats d’analyse obtenus par l’application de la DRMA ne sont pas probants, alors on
refait le choix de la configuration de commande (m ! configurations sont possibles) et on reprend
l’analyse de nouveau pour déterminer la meilleure configuration.
 Les éléments hors diagonale de la DRMA donnent des informations sur l’effet d’une boucle sur
une autre (propagation d’une perturbation), dû essentiellement à l’influence des paramètres du
régulateur d’une boucle sur les autres car la DRMA ne suppose pas que les régulateurs sont
parfaits.

Découplage implicite et explicite

Découplage explicite
R1 - C1
Gc11 D11 G11
D21 G21
D12 G12
R2 C2
Gc22 D22 G22
-
D11 = D22 = 1
Pour supprimer l’effet de C1 sur C2
Pour supprimer l’effet de C1 sur C2
Avec ce découplage, on peut commander ce système multivariables avec les méthodes

classiques de synthèse.

Découplage Implicite

Automatisation Des Systemes Industriels

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatisation Des Systemes Industriels

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatisation Des Systemes Industriels

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours sur l’Automatisation des

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

II. Commande Analogique des processus continus

III. Commande Numérique

IV. Introduction aux DCS & SCADA

Dr. A.KHELASSI Page 2

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

De façon générale, on peut énoncer la définition suivante :

La régulation est un ensemble de théories mathématiques et une technique de raisonnement qui

Schéma bloc d’un système de régulation

Ce système possède deux chaînes :

- Une chaîne directe

- La présence de perturbations qui affectent le processus ; le maintien de la grandeur de sortie

Dr. A.KHELASSI Page 3

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

Pour réguler un système physique, il faut :

 Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.

On peut représenter une régulation de la manière suivante :

 Chimie, pétrochimie, pharmacie ;

Dr. A.KHELASSI Page 4

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

 Four, chaudières, chauffage, climatisation ;

Baisse du coût de l'installation & Gain de temps

Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)

On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand on n'utilise pas la mesure de la grandeur

Dr. A.KHELASSI Page 5

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

Fonctionnement en boucle fermée (Automatique)

C'est le fonctionnement normal d'une régulation. La mesure de la grandeur réglée permet de

 Pneumatique (pression d’air)

Dr. A.KHELASSI Page 6

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

 Les contacteurs de fin de cours sur les vannes.

Un système physique est décrit par un modèle mathématique, qui est

Dr. A.KHELASSI Page 7

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

(a) Représentation par matrice de transfert :

(c) Représentation par équations différentielles :

Divers types classiques de représentation

Dr. A.KHELASSI Page 8

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

Représentation d'un système

Dr. A.KHELASSI Page 9

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

Branchement (prélèvement de signal) :

On peut représenter une régulation de la manière suivante :

Dr. A.KHELASSI Page 10

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

Fonction de transfert et représentation en espace d’état

C’est l’écriture de la fonction de transfert d’un système de commande.

On peut écrire la fonction de transfert du système en boucle ouverte par :

K défini le gain du système de commande.

Dr. A.KHELASSI Page 11

Dpt : Automatisation des Procédés Industriels

Avec intégration (système astatique en boucle ouverte), la fonction de transfert sera :

Le schéma fonctionnel d’une boucle de régulation à retour unitaire est :

La fonction de transfert pour une telle présentation est :

Si le retour n’est pas unitaire :

La fonction de transfert sera :