Chapitre 2 Cinématique du point

Module : Physique 1

Mécanique du Point Matériel

Chapitre 2 : Cinématique du point matériel

1.1 Relativité du mouvement : nécessité d’un référentiel

1.2 Repère de temps et d’espace
1.3 Vecteur vitesse d’un point mobile
PLAN

1.4 Vecteur accélération d’un point mobile

1.5 Exemples de mouvements
1.6 Changement de référentiels
L’objet de la cinématique du point est l’étude du mouvement d’un point sans se
OBJECTIFS

préoccuper des causes (les forces) qui lui donnent naissance.

 Connaître le système de coordonnées cartésiennes et polaires ou cylindriques
 Connaître l’expression des vecteurs position, vitesse et accélération
 Connaître la définition de quelques mouvements particuliers

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Chapitre 2 : Cinématique du point

I-1) Introduction
La mécanique est une branche de la physique, dont l'objet est l'étude du mouvement, des déformations
ou des états d'équilibre des systèmes physiques.
2- Les différents axes de mécanique
 Mécanique classique (Galilée, Huygens, Newton…)
Elle contient principalement:
 La mécanique du point : L’étude de tous les corps qui peuvent se ramener à un point.
 La mécanique des solides : L’étude des corps solides indéformables qui sont massifs et
constitues d'un ensemble de points matériels chacun ayant sa propre masse
 La mécanique des fluides : Les corps étudies peuvent ne pas être solides mais fluides. On
peut ainsi étudier le mouvement des fluides.
 Mécanique relativiste (Einstein)
La mécanique classique (ou mécanique Newtonienne) s’est révélée incomplète au début du XXème
siècle. Elle fonctionne très bien pour décrire les phénomènes de la vie « quotidienne » mais pour des
objets à très grande vitesse (proche de celle de la lumière), elle est incorrecte et doit être remplacée
par la mécanique relativiste (restreinte et/ou générale).
 Mécanique quantique (Bohr, Heisenberg, Schrödinger, …)
Pour des objets extrêmement petits (les électrons, les protons dans la matière nucléaire (les atomes,
molécules<) ou même la matière condensée (physique du solide)), ni la mécanique classique ni
relativiste peut intervenir, dans ce cas, il faut faire appel à la physique quantique, c’est le domaine de
la mécanique quantique.

4- Les grandes parties de la mécanique classique ou newtonienne

La mécanique classique peut être divisée en plusieurs parties :
4- 1- La cinématique : La cinématique permet d'étudier les mouvements d’un système, par rapport à
une référence indépendamment des causes qui les produisent. Elle se contente de décrire le
mouvement du système: position, trajectoire, vitesse, accélération, ...
4- 2- La dynamique : La dynamique permet d'étudier les causes physiques qui provoquent le
mouvement. Elle s'intéresse aux causes du mouvement en liant le mouvement aux causes (forces) qui
les engendrent. Elle énonce et utilise les lois du mouvement telles que la loi de Newton, la variation
de l'énergie cinétique … etc.
4- 3- La statique : La statique ou l’étude des équilibres des systèmes : cette partie est implicitement
incluse dans l’analyse de la dynamique en considérant que vitesse et accélération ou toute autre
quantité dynamique sont nulles (Etude des corps en équilibre).
4- 4- La cinétique : La cinétique ou l’étude descriptive d’un système matériel en mouvement : cette
partie doit souvent être antérieure. Il s’agit de définir les quantités qui vont permettre de décrire le
mouvement comme la quantité de mouvement ou le moment cinétique par exemple.

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Définition d’un point matériel :

On appelle point matériel ou masse ponctuelle un système mécanique qu'il est possible de
modéliser par un point géométrique M auquel est associée sa masse m.
Il s'agit souvent d'un système dont les dimensions sont petites devant les distances caractéristiques du
mouvement étudié
Définition de la Cinématique : La cinématique est une branche de la mécanique qui étudie les
mouvements des corps dans l’espace en fonction du temps indépendamment des causes qui les
provoquent. Elle a pour but de préciser la position, les trajectoires, la vitesse, l’accélération et les lois
horaires….

Dans un premier temps, nous allons caractériser la position d'un point M de l'espace dans différents
systèmes de coordonnées. Ensuite, nous présenterons la cinématique du point dans un référentiel
donne puis les compositions des mouvements (dits aussi changements de référentiels).

I-2) Relativité du mouvement : nécessité d’un référentiel :

a) Introduction
L’étude du mouvement d’un point implique la présence simultanée du point et d’un observateur.
Selon la position de l’observateur les conclusions peuvent être différentes. Considérons l’exemple de
la chute d’une bille réalisée dans le wagon d’un train qui se déplace sur une voie rectiligne à vitesse
constante.

Figure 1.1 : Relativité du mouvement pour la chute d’une balle dans un wagon

En mécanique, il est impératif de préciser par rapport à quoi l’étude du mouvement sera effectuée :
indiquer le référentiel choisi.
b) Notion de référentiel
Un référentiel est un ensemble de points fixes les uns par rapport aux autres. L’observateur qui étudie
le mouvement d’un point est lui-même immobile dans ce référentiel.
Exemple : l’observateur est dans le train, le référentiel est le train. L’observateur est sur le quai, le
référentiel est la Terre.
Un référentiel est défini soit par son nom (exemple : référentiel terrestre) soit par un de ses
repères R(O, x, y, z).
I-3) Repère :
L’étude cinématique du mouvement d’un point nécessite de définir un repère d’espace et un repère
de temps.

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a) Repère d’espace
Un repère d’espace est défini par une origine O qui est fixe dans le référentiel et des axes de référence
orthonormés (vecteur unitaire de norme égale à 1)

Figure 1.2 : Repère dans un plan (a) et dans l’espace (b).

b) Repère de temps
Le repère de temps est constitué d’une origine des temps fixée par l’observateur et d’une durée
unitaire fixant une chronologie. À chaque instant, on associe un nombre réel t appelé date qui
correspond à la durée écoulée depuis l’instant origine.

Figure 1.3 : Repère de temps : la durée Δ t entre t1 et t2 (t2-t1)

c) Le système de coordonnées cartésiennes

Dans le repère d’espace (O, x, y, z), un point M est repéré par ses coordonnées d’espace (x, y, z)
correspondant à la mesure algébrique de la projection de M sur les 3 axes du repère.
  
Dans le référentiel R d’étude, la base orthonormée associée à ce système d’axe (i , j , k ) .
Il est pratique de positionner le point M en se donnant le vecteur position. Les composantes de ce
vecteur, dans la base cartésienne correspondent alors aux coordonnées du point M :
  
OM  x i  y j  z k
 (x, y, z) sont les coordonnées cartésiennes du point M.

 (x, y, z) sont aussi les composantes du vecteur position OM dans la base cartésienne.
d) Le système de coordonnées polaires
Le point M est parfaitement repéré si on connaît la distance OM = ρ et l’angle θ que fait le
segment OM avec l’axe Ox (figure 1.4 (a)).

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 
Figure 1.4 : Les coordonnées polaires (ρ, θ) et la base associée (u  , u ) .
 La longueur du segment OM correspond à sa coordonnée radiale. Elle est notée ρ.
 L’autre coordonnée est la coordonnée angulaire également appelée angle polaire noté θ (thêta)
mesuré par rapport à l’axe des abscisses Ox appelé alors axe polaire.

Pour exprimer le vecteur position OM il est commode d’introduire une nouvelle base orthonormée
 
directe (u  , u ) associée à ce système de coordonnées et définie de la façon suivante :

 u  est le vecteur unitaire suivant la direction et le sens de O vers M. c’est le vecteur radial;
 
 u est le vecteur unitaire perpendiculaire au vecteur u  .
 
Le vecteur position s’écrit alors : OM  OM u    u
( ρ , θ ) sont les coordonnées polaires du point M.
 
 Les composantes des vecteurs unitaires
u u
et 
dans la base cartésienne sont :
  
u   cos i  sin  j
  
u   sin  i  cos j

e) Liens entre les systèmes de coordonnées polaires et cartésiennes

Avec les notations de la figure 1.4 (a) nous pouvons écrire:

 x   cos 

 y   sin 
 y
  x 2  y 2 et tg 
 x
f) Le système de coordonnées cylindriques
La projection P du point M dans le plan (O, x, y) est repérée
en coordonnées polaires (ρ, θ ). La projection de M sur l’axe
Oz donne la cote z (figure 1.6).
 x   cos 

 y   sin  Figure 1.6: Le système de coordonnées cylindriques
z  z

Le vecteur position s’obtient en utilisant la relation de Chasles :

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 
OM  OP  PM   u   z u z
OM  OM   2  z 2  x 2  y 2  z 2

- la compostante u  :
  
u   cos i  sin  j

- la compostante u  :
 
On définit le vesteur u  par rotation de u  de /2 dans le sens de  :
    
u  cos(   / 2) i  sin(   / 2) j   sin  i  cos j

g) Les coordonnées sphériques (dans l'espace)

Un point M de l'espace est repéré dans ces systèmes par la distance à une origine (r : le pôle) et par
deux angles  (colatitude) et  (longitude). Ils sont d'emploi courant pour le repérage géographique.
 
OM  r er

Figure 1.7 : Le système de coordonnées sphérique

 x  r sin  cos 
Passage aux coordonnées cartésiennes :  y  r sin  sin 

 z  r cos 



r  x 2  y 2  z 2
Inversement, connaissant les coordonnées cartésiennes: 
 y
tan  
 x
 z
cos   x 2  y 2  z 2


h) Base fixe et base mobile dans le référentiel d’étude :

  
 La base du système de coordonnées cartésiennes (i , j , k ) est une base dite « fixe »
 
 La base (u  , u ) associée aux coordonnées polaires est dite « mobile ».

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Figure 1.8 : Représentation de la base polaire du mouvement d’un point M

 À l’instant t il se trouve au point de coordonnées polaires (ρ, θ).

 À l’instant t1, M est en M1 sur l’axe Ox, de coordonnées cartésiennes (x,y) = (x1,0) et
polaires ( ρ , θ ) = ( ρ1, θ1) =( x1, 0)
 À l’instant t2, M est en M2 sur l’axe Oy, de coordonnées cartésiennes (x,y) = (0,y2) et
polaires ( ρ , θ ) = ( ρ2, θ2) =( y2, /2)

I-4) Vecteur Vitesse d’un Point

a) Vitesse moyenne
Si la position du point mobile M à l’instant t1 correspond au point M(t1) = M1 et à l’instant t2 au
point M(t2) = M2 le vecteur vitesse moyenne se définit par :
 MM OM 2  OM 1
Vm  1 2 
t 2  t1 t

Figure 1.10 : Variation de la position dans le temps : vitesse moyenne.

 Ce vecteur a pour direction et sens ceux du mouvement (de M1 vers M2). La norme
renseigne sur la distance parcourue en moyenne par unité de temps.
 Une vitesse s’exprime, dans le système international, en mètre/ seconde: m ⋅s–1.

b) Vecteur vitesse instantanée

La vitesse instantanée peut se définir comme une vitesse moyenne entre la position M1 = M(t) du
point mobile à la date t et la position M2 = M(t + t).
 
Le vecteur position OM  OM (t ) est une fonction du temps et la vitesse instantanée correspond
alors à la dérivée par rapport au temps du vecteur position :
 OM (t  t )  OM (t ) d OM
V ( M / R )  lim t 0 
t dt
Le vecteur vitesse est un vecteur tangent à la trajectoire au point considéré.

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Figure 1.11 : Vecteur vitesse tangent à la trajectoire au point M(t)

c) Expression en coordonnées cartésiennes :
  

V ( M / R) 

d OM d x i  y j  z k


dt dt
Le vecteur vitesse s’écrit en cartésienne :
   
V ( M / R )  x i  y j  z k
   
V (Vx  x i , V y  y j , Vz  z k )
La valeur Vde la vitesse correspond à la norme de ce vecteur :

V ( M / R )  V  x 2  y 2  z 2

d) Expression en coordonnées polaires :

Dérivation du vecteur position et vitesse angulaire

Lorsque le point se déplace dans un plan il est possible de

choisir le système de coordonnées polaires. La base
 
associée ( u , u ) est alors une base « mobile »

 d OM d  u  R
V ( M / R)  )R 
dt dt
En appliquant la règle de dérivation d’un produit de fonction on obtient :
   
 d  du  du  du  d d u
 

V ( M / R)  u   avec 
dt dt dt d dt d
La quantité  caractérise la variation de l’angle polaire au cours du temps et correspond à la
définition de la vitesse angulaire. Elle est souvent notée ω et s’exprime (rad⋅s–1).

e) Vecteur vitesse et la base de Frenet :

Le repère de Frenet ou repère de Serret-Frenet est un outil d'étude du comportement local des courbes.
Il s'agit d'un repère local associé à un point M, décrivant une courbe (C).

Dans le cas d’un mouvement plan, et en définissant en tout point M un vecteur unitaire ut tangent à

la trajectoire. Le vecteur vitesse, lui-même tangent à la trajectoire au point, peut s’écrire :

 d OM  
V (t )   v ut et V V  v
dt

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Pour obtenir une nouvelle base dans le plan, il suffit de

  
définir un vecteur unitaire u n perpendiculaire à ut : ( ut

, u n ) s’appelle la base de Frenet.

 
Figure 1.12 : base de Frenet ( ut , u n )

Dérivation d’un vecteur tournant:

L’application des règles de dérivation donne :
 
du  d     du  
 (cos  i  sin  j )   sin  i  cos  j   u
d d d
De même on obtient :

du d     
 ( sin  cos u x  cos u x u y )   cos u x  sin  u y
d d

du 
  u
d
Règle de dérivation d’un vecteur unitaire par rapport à l’angle polaire :

La dérivée par rapport à l’angle polaire θ d’un vecteur unitaire u est un vecteur unitaire qui lui est
directement perpendiculaire (rotation de π/2 dans le sens positif).

Figure 1.13: Dérivation successive par rapport à l’angle polaire d’un vecteur unitaire.
Dérivation par rapport au temps du vecteur unitaire tournant
    
d  du  du  du  d  du 
V (t )  u   avec  
dt dt dt d  dt d
On peut écrire :  
du  du  
Avec   u Alors   u
d d
Règle de dérivation d’un vecteur unitaire par rapport au temps :


La dérivée par rapport au temps t d’un vecteur u de norme constante est un vecteur dont la norme est

obtenue en multipliant celle de u par la vitesse angulaire    et qui est directement

perpendiculaire à u

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 
du   du 
 . u ;  . u 
dt dt
Expression du vecteur vitesse en coordonnées polaires :

 d  du    
V (M / R)  u     . u    . u  V (V   ; V   .)
dt dt
Où Vρ et Vθ sont respectivement les composantes radiales et orthoradiales du vecteur vitesse dans la
base polaire.
La valeur V de la vitesse correspond à la norme de ce vecteur :

V ( M / R )  V   2  (  .) 2

e) Expression en coordonnées cylindriques

Les coordonnées cylindriques correspondent aux coordonnées polaires dans le plan (O, x, y)
auxquelles on ajoute une coordonnée z.
En dérivant l’expression du vecteur position et en tenant compte des résultats obtenus en
cartésienne et en polaire, le vecteur vitesse s’écrit :
   
 dOM d (  u   z k )  d  du  dz 
V (t )    V (t )  u    k
dt dt dt dt dt
   
V (t )   u     u  z k
La valeur de la vitesse correspond à la norme de ce vecteur :

V ( M / R )   2    2  z 2
Expression de la vitesse en coordonnées sphériques
 
Dans cette base, le vecteur position s’écrit de la façon suivante : OM  r u r
Le vecteur vitesse est obtenu en dérivant le vecteur position :
 
 d OM dr  du r
V ( M / R)   ur  r
dt dt dt

  
 Lorsque r varie de dr à θ et  fixés, le déplacement a lieu selon ur et vaut : dOM  dr u r

 Lorsque θ varie de dθ à r et  fixés, le déplacement a lieu selon u le long d’un cercle de rayon r

et vaut : d OM  r d u

 Lorsque  varie de d à r et θ fixés, le déplacement a lieu selon u le long d’un cercle de rayon r

sin θ et vaut : d OM  r sin  d u

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Le déplacement le plus général est la combinaison de ces trois expressions :

  
d OM  dr u r  r d u  r sin  d u
Ce déplacement élémentaire effectué en une durée dt correspond à une vitesse :
 d OM dr  d  d 
V ( M / R)   ur  r u  r sin  u
dt dt dt dt
 r 
  
V ( M / R )   r 
  
 r  sin  
Expression de l’accélération en coordonnées sphériques :

On utilise l’expression du vecteur vitesse en coordonnées sphériques:

   
  dV ( M / R) d (r u r  ru  r  sin u )
a ( M / R )  V (M / R)  
dt dt
En dérivant les composantes du vecteur vitesse en coordonnées sphériques ainsi que les vecteurs de
la base, on obtient alors l’expression finale du vecteur accélération en coordonnées sphériques :
  
a ( M / R)  (r ur  r 2  r sin  2  2 ) ur

 (r  2r   r sin  cos   2 ) u

 (2r sin    2r cos     r sin  ) u
f) Vecteur vitesse angulaire
 
Lorsqu’un point M se déplace dans l’espace, les vecteurs de base (u  ; u ) sont des vecteurs
tournant dans le plan (O, x, y) avec la vitesse angulaire    .
Pour définir un plan il suffit de se donner un vecteur unitaire perpendiculaire à ce plan. Le
sens de ce vecteur définira le sens positif des rotations dans le plan correspondant avec la règle
habituelle du « tire-bouchon ».

Figure 1.15 : Rotation des vecteurs de la base polaire

dans le plan (O, x, y) lorsque le point mobile M se déplace.

Le vecteur vitesse angulaire est un vecteur suivant l’axe 0z orienté comme u Z et de module égal à
 
 :    u
Z

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g) Vecteur déplacement élémentaire


Le vecteur déplacement élémentaire MM '  d l peut
s’écrire en utilisant les relations :
  
MM '  d l  OM '  OM  dx i  dy i
On a alors l’expression de la vitesse :

 d l dx  dy  dz 
V (t )   i j k
dt dt dt dt
Figure 1.16 : Déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes.

L’expression du vecteur déplacement élémentaire dans le plan en coordonnées polaires :


Un vecteur élémentaire d l fait passer un point M de coordonnées (ρ, θ) à un point voisin
(      d ,      d ) . Il se décompose sur la base polaire en deux déplacements élémentaires.
  
dl  MM '   d u  d u 
On a alors l’expression de la vitesse :
 d  d 
V (t )  u   u
dt dt
  
V (t )   u     u

Figure 1.17 : Déplacement élémentaire dans le plan en coordonnées polaires.

1.4 Vecteur Accélération D’un Point

Définition
Le vecteur accélération correspond à la dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse c’est aussi à
la dérivée seconde du vecteur position. L’accélération s’exprime en m/s2 .
a) Expression en coordonnées cartésiennes :
    

a (M / R) 
dV ( M / R )

d 2 OM 
 a (M / R)  

dV ( M / R ) d x i  y j  z k 
dt dt 2 dt dt
Les vecteurs de la base cartésienne sont indépendants du temps. L’expression est:
 dx  dy  dz     
a ( M / R)  i  j k  a ( M / R )  x i  y j  z k
dt dt dt
b) Expression en coordonnées polaires :

 dV (t )   
a ( M / R)  avec V (t )   .u    . u
dt
   
 d (  .u    . u ) d (  .u  ) d (  .  u )
a ( M / R)   
dt dt dt
En appliquant les règles de dérivation d’un produit de fonctions, le premier terme donne :

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   
d (  . u  )
d  du  du    d (  . u  )  
 u    avec   u    u     u
dt dt dt dt dt
En pratiquant de même avec le deuxième terme, on peut écrire :
  
d (  .  u ) d   d   d u d u 
  u   u   .  
avec 
   u 
dt dt dt dt dt
 
d (  .  u )  
 (     ) u   .  2 u 
dt
L’expression finale est obtenue en ajoutant les deux expressions :
    
  
a ( M / R)   u     u  (     ) u   .  2 u  
    (    .  2 )
a ( M / R)  (    .  2 ) u   (    2  ) u  a ( M / R) 
(    2  )
  
a ( M / R)  a  u   a u
avec a : l' acceleration radiale du point M;
a : l' acceleration orthoradiale du point M.
d 2
  : l' acceleration angulaire du point M
dt 2
c) Expression en coordonnées cylindriques :

Il suffit de rajouter la composante z suivant k correspondant à la dérivée par rapport au temps de
la composante z du vecteur vitesse :
(    .  2 )
   
a ( M / R)  (    .  2 ) u   (    2  ) u  zk  (    2  )
z
d) Vecteur accélération et la base de Frenet

dans le repère de Frenet, l’accélération possède deux composantes :

  
a (M / R)  at ut  an ut
La composante "at" est la composante tangentielle et "an" est la composante normale centripète. La
dérivée du vecteur vitesse dans cette base conduit
au résultat suivant :
 dv
at  dt

 v2
an  Avec R : Rayon de la courbure
 R
a  a 2  a 2 Norme de l' accélération
 t n

 
Figure 1.18 : Vecteur accélération dans la base de Frenet (u t ,u n )
 La composante "an" est toujours positive et donc le vecteur accélération est toujours tourné vers
la concavité.

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 Le rayon de courbure en M’ correspond au rayon CM’ du cercle tangent à la trajectoire au

point M’ considéré.
Démonstration :
On considère une courbe (𝐶) sur laquelle se déplace un point matériel 𝑀 d’abscisse curviligne (𝑡). Le
   
vecteur vitesse du point 𝑀 dans un repère orthonormé direct R (i , j , k ) est V ( M / R ) de module 𝑉.
    
On définit la base locale (ou base de Frenet) ( , n , b ) telle que V ( M / R )  v  .
ds
V
dt
 
  dV  d
On a : V ( M / R)  V   a ( M / R )   V
dt dt

d
Reste à chercher , Pour cet effet, on va considérer un point
dt
matériel en mouvement sur une trajectoire curviligne contenue dans
le plan (𝑥𝑂𝑦):
 
d d d ds
 . .
dt d ds dt

d  ds
avec  n; ds  Rc d et V
d dt

d V   dV  V 2 
Alors  n  a (M / R)   n
dt Rc dt Rc

1.5 Exemples de Mouvement :

1- Mouvements rectilignes :
Dans le référentiel d’étude, la trajectoire d’un point M est une portion de droite confondue, par
exemple, avec l’axe Ox des coordonnées cartésiennes.
Il n’y a alors qu’une équation horaire x(t) et une seule composante pour les vecteurs vitesse :
     
V  x i   i et accélération : a  x i  a i

 Mouvement rectiligne uniforme:

  
Vecteur vitesse constant : V  x i  V0 i

- L’équation différentielle du mouvement est donc : x  V0

- En dérivant on obtient une accélération nulle : a  x  0
- Pour obtenir l’équation horaire il suffit de trouver la primitive d’une constante :
x  V0  x(t )  V0 .t  x0
Avec la condition initiale x(t = 0) = 0, on obtient xo= 0. L’équation horaire est alors :
x(t )  V0 .t
Exemple: Les équations horaires du mouvement d’un point matériel sont :
x= 2.t ; y=2.t +4 ; z = 0 (toutes les unités sont dans le système international).
Montrer que le mouvement est rectiligne et uniforme.

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Chapitre 2 Cinématique du point

Réponse :
Après élimination du temps entre les deux équations horaires données on trouve : y= x + 4 équation
d’une droite, donc le mouvement est rectiligne.
  
Le vecteur vitesse est : v  x i  y j  v  v  2 2  2 2  8  2.83m / s
Ceci implique que le mouvement est uniforme. En définitif le mouvement est rectiligne et uniforme.
 Rectiligne uniformément varié :
Rectiligne uniformément varié :

a  cte  a0 i  x  a0 et trajectoire réctiligne

L’équation différentielle du mouvement est tout simplement : x  a0

Pour obtenir la vitesse, il faut intégrer la constante soit :

v (t )  x   a 0 dt  a 0 .t  v 0 ou v 0 est une constante

Pour obtenir l’équation horaire x(t) il faut intégrer v(t) :

1
x (t )   v (t ) dt   ( a 0 .t  v0 ) dt  a 0 .t 2  v0 .t  x0
2
 Les constantes v0 et x0 sont déterminées par les conditions initiales (conditions à t= 0).
 Le mouvement est uniformément varié si la valeur de l’accélération tangentielle est constante :
  
 mouvement est uniformément accéléré: a. v  0
  
 mouvement est uniformément ralenti : a. v  0

Exemple: Un corps ponctuel se déplace suivant OX avec une vitesse: v(t )  2 t  6

a) En déduire l’équation de l’accélération ainsi que l’équation horaire de ce mouvement
sachant qu’à l’instant t = 0 , x= 5m. Quelle est la nature du mouvement ?
b) Indiquer les étapes (accélérée et retardée) du mouvement
Réponse : On obtient l’équation de l’accélération en dérivant l’expression de la vitesse par rapport
au temps : a = dv/dt = 2 m/s 2  L’ accélérati on est constante.
1
x (t )   v (t ) dt   ( a0 .t  v0 )dt 
a0 .t 2  v0 .t  x0
2
x (t )  t  6.t  5 (t  0 on x 0  5)
2

Le mouvement est rectiligne uniformément varié.

b/ Les phases du mouvement : on dresse le tableau de variation suivant :

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Chapitre 2 Cinématique du point

 Relation entre position et vitesse :

En exprimant le temps t en fonction de la vitesse et en reportant dans l’expression de x(t) il est
possible d’obtenir une relation entre position et vitesse indépendamment du temps :
v  v0
v(t )  x   a0 dt  a0 .t  v0  t
a0
1 1 (v  v0 ) 2 v0
x  x0  a0 .t 2  v0 .t   (v  v0 )
2 2 a0 a0
2a0 ( x  x0 )  (v  v0 ) 2  2v0 (v  v0 )
2
2a0 ( x  x0 )  v 2  v0
2
v 2  v0
De ceci, on peut également déduire la formule suivante : x  x0 
2a0
Exemple:
Une voiture a un mouvement rectiligne uniformément accéléré, l'accélération valant 5,6 m/s2.
Quelle distance a-t-elle parcouru lorsqu'elle atteint la vitesse de 100 km/h, départ arrêté ?
 Rectiligne quelconque :
L’accélération est une fonction quelconque du temps. En intégrant une 1ère fois cette fonction, on
obtient la vitesse à une constante près. En l’intégrant une 2ème fois on obtient l’équation horaire.

  x  f (t )  v(t )  x   f (t )dt  x(t )   v(t )dt
 Rectiligne sinusoïdal
L’équation horaire est une fonction sinusoïdale du temps du type :
x(t )  X m cos(t   )
C’est le mouvement par exemple d’une masse accrochée à un ressort.

 La quantité ω s’appelle la pulsation (unité en rad/s , homogène à l’inverse d’un temps).

Attention, ce n’est pas une vitesse angulaire même si l’unité est identique
 Xm est l’amplitude maximale du mouvement d’oscillation du point M autour du point O. La
fonction cosinus variant entre –1 et +1, x oscille entre –Xm et Xm
  (t )  (.t   ) est la phase à l’instant t
  est la phase à l’origine (à t = 0)

Figure 1.19 : Représentation du mouvement sinusoïdal dans le temps.

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Chapitre 2 Cinématique du point

 La fonction cosinus est une fonction périodique de période 2 π. T est la période temporelle du
mouvement,
 La fréquence f correspond au nombre d’oscillations (d’aller et retour) par seconde. On a donc f
= 1/T
La vitesse est obtenue en dérivant la fonction x(t) :
dx
x(t )  X m cos(t   )  x    X m  sin(t   )
dt
L’accélération est obtenue en dérivant la fonction v(t) :
v   X m  sin(t   )  x   (t )   X m  2 cos(t   )
On constate que l’accélération peut s’exprimer en fonction de x(t). La relation est :
 (t )  x    2 x(t )
L’équation différentielle du mouvement est donc : x   x  0
2

Ceci correspond à l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique.

c) Mouvements circulaires :
La trajectoire du point est un cercle caractérisé par son centre O et son rayon R. Le système de
coordonnées polaires est bien adapté pour ce type de mouvement.
Les équations horaires du mouvement peuvent s’écrire :   R  cte et    (t )
Suivant la forme de la fonction θ (t) le mouvement sera dit circulaire et :
 Uniforme si  (t )  0 .t   0 avec   0  cte
 Uniformément varié (accéléré ou décéléré) si   0  cte
1
soit     0 .t  0 et   0 .t 2  0t   0
2
L’expression du vecteur accélération s’écrit dans la base de Frenet :
   d v  v2 
a  at  an  ut  .u n
dt R
Mouvement circulaire uniforme :
Dans ce cas, la vitesse angulaire de rotation est
constante et l’équation différentielle du mouvement
est donnée par :
d 
  (t )   0  cte
dt
L’équation horaire est obtenue par intégration.
Figure 1.20 : mouvement circulaire quelconque.
 (t )  0 . t   0
  
 dOM d  R u  du
V (t )    R.
L’expression du vecteur Vitesse : dt dt dt
  

V (t )  R.  u  R.  u
 

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Chapitre 2 Cinématique du point

L’expression du vecteur accélération :

  
 dv d R 0 u  d u  
a (t )    R 0 .  R 0 .(  u  )
dt dt dt
 2 
a (t )   R 0 . u 
  v2  2  2 
a  a n  . u n  R 0 . u n   R  0 . u 
R

Figure 1.21 :
mouvement circulaire uniforme
 Le mouvement circulaire uniforme est un mouvement accéléré dont l’accélération est
centripète. Uniforme ne veut donc pas dire accélération nulle.
Expressions générales des vecteurs vitesse et accélération :
Il est possible d’exprimer les vecteurs vitesse et accélération en introduisant le vecteur vitesse
 
angulaire :    z
     
v  R.  u  R.  ( z  u  )   z  R.u 
  
v    OM

 dOM  
v    OM
dt

Figure 1.22 Lien entre vecteur vitesse et vecteur vitesse angulaire

 
Pour un vecteur X de norme X  X  Cte et tournant avec la vitesse angulaire ω (dans le plan
perpendiculaire au vecteur ) :

dX  
  X
dt
Cette relation est valable pour tout mouvement circulaire

d) Mouvement parabolique
On considère une masse m lancée sans frottement
avec une vitesse initiale v0 faisant l'angle θ avec
l'horizontale. Le schéma de la figure 1.23 représente
la trajectoire d’un projectile pour lequel le vecteur
accélération vaut :
  
a  g   g z  a0   g

Figure 1.23 : Chute parabolique.

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Chapitre 2 Cinématique du point

 Equation de la trajectoire

Si on projette l’équation fondamentale de la dynamique sur la verticale et l’horizontale, on a :

 
 (ext )  m. a
F
m.
x0 
x0 x  c1
  
m.
z   mg 
z  g z   g t  c2

x  v0 cos   t  c3
 v0 cos  c1  v0 cos 
à t  0: v    1
v0 sin  c2  v0 sin  z   gt 2  v0 sin   t  c4
2

x  v0 cos   t
à t  0:c3  c4  0  1
z   gt 2  v0 sin   t
2

C’est l’équation d’une parabole.

 Calcul de la portée :
La portée d correspond à la distance maximale que peut atteindre le point lorsqu’il revient à l’ordonnée z = 0.
1 a
z  0  . 2 0 2 x 2  x tan 
2 v 0 cos 
v 20 v2
On alors la portée : x  d   2sin  . cos    0 sin 2
a0 a0
La portée est maximale pour 2α= π/2, soit pour un angle de tir correspondant à α = π/4 = 45°.

 Calcul de la flèche :
La flèche h correspond à l’altitude maximale que peut atteindre le point mobile. La portée d est la
distance maximale que peut atteindre le point lorsqu’il revient à l’ordonnée z = 0.
Elle peut être obtenue de différentes façons. On peut rechercher, par exemple, l’ordonnée correspondant à
l’abscisse x=d/2. On obtient alors :

1 a v2 v2
h  . 2 0 2 ( 0 sin  . cos  ) 2  ( 0 sin  . cos  ) tan 
2 v 0 cos  a0 a0
1 v 20 v 20
h . sin  
2
sin  2
2 a0 a0

1 v 20
La flèche h a pour expression : z  h  . sin  2
2 a0
Mouvement hélicoïdal
 Le mouvement est dit hélicoïdal lorsque d'un point matériel la trajectoire est une hélice.
 Ce type de mouvement résulte de la combinaison d'un mouvement circulaire et d'un mouvement
rectiligne. S’ils sont uniformes, l'hélice possède un pas constant mouvement.

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Chapitre 2 Cinématique du point

 il est possible d'utiliser les coordonnées cylindriques pour décrire ce.

 Un point M décrit une hélice circulaire d'axe 0z. Ses équations horaires sont :

  = R  x 2  y 2
x =  cos 
      y
OM   u  z k  OM  y =  sin    (t ) = Arctan  .t
  x
h
 z=   h
 2  z = 2 
 le vecteur accélération et vitesse s'écrivent coordonnées
cylindriques:
   
V (t )   u     u  z k
 2   
a  (    .  ) u   (    2  ) u  z k
h
Le rayon R de l'hélice est constant :   R  cte et z  avec h est le pas de l' hélice
2
  
V (t )  R  u  z k
 2   
a   R.  u   R u  z k

Dans le cas particulier important où le mouvement est uniforme :

h h
   0  cte et z    0 ,
2 2
par suite les expressions précédentes se simplifient en:
  h  h
V (t )  R 0 u  0 k et v  0 R 2  ( ) 2
 2 2

a   R.  u 
et a  R. 0
2 2
 0 

I-6) Changement de référentiel : Aspects cinématiques

Introduction :
L’objet est d’établir d’un point de vue strictement cinématique les lois permettant d’obtenir les
expressions de la vitesse et de l’accélération dans un référentiel connaissant leur expression dans un
autre référentiel et le mouvement du nouveau référentiel par rapport à l’ancien.

Mouvement relatif de deux référentiels :

Soit les 2 référentiels R(O; x, y, z) et R1(O1; x1, y1, z1), de base

     
respectives : (i , j , k ) et (i1 , j1 , k1 ) , en mouvement l’un par rapport à
l’autre.

 Le mouvement de Re par rapport à Ra s’appelle le mouvement

d’entrainement.
 Ra = R s’appelle le référentiel fixe ou référentiel absolu.

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Chapitre 2 Cinématique du point

 Re = R1 s’appelle le référentiel mobile ou référentiel relatif.

1. Loi de Composition des vitesses

Le mouvement de M par rapport au référentiel absolu est appelé mouvement absolu. La position du
point M est repérée par des coordonnées cartésiennes dans le référentiel ℜ :
   
OM  x i  y j  z k
 Vitesse absolue
La vitesse absolue de M est la vitesse du point matériel M par rapport au référentiel absolu, elle est
obtenue en dérivant par rapport au temps le vecteur position dans le référentiel R:

  dOM   
Va  V ( M / R )   x i  y j  z k
dt R
 Vitesse relative
La vitesse relative du point M pour l’observateur de ℜ1 s’obtient en calculant la dérivée temporelle
du rayon vecteur.

  dO1M   
Vr  V ( M / R1 )   x1 i1  y1 j1  z1 k1
dt R1

On peut écrire la vitesse absolue du point M sous la forme :

     
 d OM d OO1  O1M  d OO1 d O1M  dO1M
Va      V (O1 / R) 
dt R dt dt R dt R dt R
R
 
d O1M  d O1M      
   ( R1 / R )  O1M  V ( M / R1 )   ( R1 / R )  O1M
dt dt
R R1

D’où la Loi de Composition des Vitesses:

    
Va ( M / R )  V ( M / R1 )  V (O1 / R )   ( R1 / R )  O1M
  
Va ( M / R )  Vr ( M )  Ve ( M )

2. Loi de Composition des accélérations :

Nous cherchons à exprimer l’accélération du point M par rapport à R connaissant les caractéristiques
du mouvement par rapport à R1.
L’accéleration absolue de M dans R est donnée par:
    
 dV ( M / R ) d (V ( M / R1 )  V (O1 / R )   ( R1 / R )  O1M )
a (M / R)  
dt R
dt R

On obtient donc :
  
  d (V ( M / R1 )  d (O1M ) d ( ( R1 / R ) 
a ( M / R )  a (O1 / R )    ( R1 / R )    O1 M
dt R
dt R
dt

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Chapitre 2 Cinématique du point


d (V ( M / R1 )
 On développe le premier et le dernier terme :
dt R
 
dV ( M / R1 ) dV ( M / R1 )  
   ( R1 / R )  V ( M / R1 )
dt R
dt R1

dV ( M / R1 )   
  a ( M / R1 )   ( R1 / R)  V ( M / R1 )
dt R

 Pour le dernier terme :

 
dO1M dO1M  
   ( R1 / R )  O1M )
dt R
dt R1

dO1M   
 V ( M / R1 )   ( R1 / R)  O1M )
dt R

 L’expression finale de l’accélération absolue : a ( M / R )

 
a ( M / R)  a( M / R1 )
 
ar

    d( R / R ) 
 a(O1 / R )  ( R1 / R )  (( R1 / R )  O1M )  1
 O1 M
 dt 

ae
 
 2( R1 / R )  V( M / R1 )
 

ac

La loi de décomposition des accélérations s’écrit de la façon suivante :

   
a ( M / R)  ar ( M / R1 )  ae  ac


 ar ( M / R1 ) : l’accélération relative du point matériel M;

 ae : accélération d’entrainement

 ac : l’accélération complémentaire ou accélération de Coriolis.

3. Exemples de mouvements particuliers

On considère 2 cas particuliers de mouvement du référentiel relatif par rapport au référentiel absolu.
3-1. Mouvement rectiligne

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Chapitre 2 Cinématique du point

Si le référentiel R1 est en translation rectiligne par rapport au

référentiel absolu R, la vitesse de rotation angulaire est nulle :
 
 ( R1 / R)  0

La formule de décomposition des vitesses devient alors :

    
Va ( M / R)  V ( M / R1 )  V (O1 / R )   ( R1 / R)  O1M

De même, l’accélération absolue s’écrit :

  
a ( M / R)  a ( M / R1 )  a (O1 / R)
   
Si en plus le mouvement relatif est rectiligne uniforme: Ve (O1 / R)  Cte et ae (O1 / R )  0
L’accélération relative est alors égale l’accélération absolue :
 
aa ( M / R)  ar ( M / R)

3-2. Mouvement de rotation uniforme

On suppose que le référentiel R1 est en rotation uniforme par rapport au

référentiel absolu R, et que la rotation s’effectue autour d’un axe passant
par l’origine commun aux deux référentiels O = O1. Dans ce cas :
 
 d  ( R1 / R ) 
 ( R1 / R)  cte  0
dt
 Expression de la vitesse
Les expressions de la vitesse d’entrainement et de l’accélération d’entrainement deviennent
particulièrement simples :
    
V ( M / R)  V ( M / R1 )  V (O1 / R )   ( R1 / R)  O1M
Cette relation devient:
  
V ( M / R)   ( R1 / R )  O1M
 Expression de l’accélération
L’expression de l’accélération devient particulièrement simple :
     
a ( M / R)   ( R1 / R)  ( ( R1 / R)  O1M )  2 ( R1 / R)  V ( M / R1 )

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Chapitre 2 Cinématique du point

Exemple 1 d’application :
  
On considère dans le repère fixe R0 (i , j , k ) le système de deux axes Oxy mobiles tel que l’axe
(Ox) forme l’angle  avec l’axe OX. Un point matériel M se déplace sur l’axe Ox, sa position est
  
définie par r = OM dans le repère R1 (ur , u , k ) . Déterminer l’expression de :
 
1. la vitesse et l’accélération relatives du point M : V ( M / R1 ) et a ( M / R1 )
 
2. la vitesse et l’accélération d’entraînement du point M : Ve ( M / R) et ae ( M / R)

3. l’accélération Coriolis du point M : ac ( M / R)
  
4. déduire la vitesse et l’accélération absolue du point M dans R1 (ur , u , k )

Réponse :

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Chapitre 2 Cinématique du point

Tableau 1.1 RÉCAPITULATIF.

Tableau 1.2 RÉCAPITULATIF.

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