MÉCANIQUE GÉNÉRALE 1

Rédiger pas Willney MBOUKOUP NGANTEU

Ing. Maintenance Industrielle et Productique

2024-2025

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Sommaire:

Introduction générale

Chapitre 1 : Rappels mathématiques

I. Vecteurs :

II. Systèmes de coordonnées :

III. Trigonométrie :

Chapitre 2 : Statique et lois du frottement

I. Principe fondamentale de la Statique des solides :

1. Conditions d'équilibre d'un solide.

2. Méthodes de résolution des problèmes de statique

a. Méthode analytique: Projection des équations d'équilibre sur les axes.

b. Méthode graphique :Triangle des forces, polygone funiculaire.

c. Méthodes de Cremona et de Ritter.

III. Frottement :

1. Lois de Coulomb.

2. Applications : glissement, roulement.

Chapitre 3 : Cinématique du point et du solide

I. Cinématique du point :

1. Position, vitesse, accélération.

2. Mouvements particuliers (rectiligne uniforme, circulaire uniforme, etc.).

II. Cinématique du solide :

1. Mouvements de translation et de rotation.

2. Composition des mouvements.

III. Applications : Mécanismes, engrenages.

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Chapitre 4 : Dynamique du solide

I. Lois de Newton :

1. Principe fondamental de la dynamique.

2. Quantité de mouvement, énergie cinétique.

II. Théorèmes généraux :(Théorème de l'énergie cinétique, Moment cinétique.

III. Applications: Oscillateurs harmoniques, chocs.

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INTRODUCTION GÉNÉRALE :
La mécanique est la branche de la physique qui étudie le mouvement des corps et les
causes de ce mouvement. Elle s'intéresse à tout ce qui bouge, des objets du quotidien
aux planètes, en passant par les particules les plus élémentaires. La mécanique est
donc une science fondamentale qui trouve des applications dans de nombreux
domaines, tels que l'ingénierie, l'astronomie, la physique des matériaux, etc.La
mécanique est à la base de notre compréhension du monde physique. Elle nous permet
de concevoir des structures solides, de prédire les trajectoires des objets, de
comprendre les phénomènes naturels comme le mouvement des planètes ou le
fonctionnement des machines. En bref, la mécanique est un outil indispensable pour
résoudre de nombreux problèmes techniques et scientifiques.

Objectifs du cours

L'objectif principal de ce cours est de vous faire acquérir les connaissances

fondamentales de la mécanique classique. À l'issue de ce cours, vous serez capable de :

* Maîtriser les concepts clés de la mécanique, tels que la force, la masse, l'accélération,
le travail, l'énergie, etc.

* Comprendre les lois qui régissent le mouvement des corps et les appliquer à des
situations concrètes.

* Résoudre des problèmes de mécanique en utilisant les outils mathématiques

appropriés.

* Développer votre esprit critique et votre capacité à modéliser des systèmes

physiques.

Pour atteindre ces objectifs, nous utiliserons une approche pédagogique combinant :

* Des cours magistraux pour présenter les concepts théoriques de manière claire et
structurée.

* Des travaux dirigés pour vous permettre de mettre en pratique les notions acquises à
travers la résolution d'exercices.

* Des travaux pratiques pour vous familiariser avec les outils de mesure et les
expériences qui illustrent les principes de la mécanique.

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Chapitre 1 : Rappels mathématiques
I. Vecteurs
* Définition : Un vecteur est une grandeur physique caractérisée par une direction, un
sens et une norme (longueur). Il représente une translation d'un point dans l'espace. Il
est aussi définit comme étant une entité mathématique définie par une origine, une
direction, un sens et une intensité :

 L’origine : le point d’application

 La direction : la droite qui porte le vecteur. Elle est définie par l’angle mesuré
entre un axe de référence et le support.

 Le sens représente l’orientation origine-extrémité du vecteur et est symbolisé par

une flèche.

 L’intensité, norme ou module, représente la valeur de la grandeur mesurée par le

vecteur.

Fig1: Représentation d'un vecteur

Notion de vecteur unitaire :

A chaque vecteur on peut associer un vecteur unitaire qui a la même direction et de

norme égale à 1. On obtient le vecteur unitaire en divisant le vecteur initial par son
module :

a) Vecteur libre

Supposant qu’une grandeur physique puisse être représenté par un vecteur lié, mais que

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tout vecteur lié équipotent représente la même grandeur ; on dit alors que cette
grandeur est représentable mathématiquement par un vecteur libre. Sa représentation
nécessite trois scalaires, il possède une infinité de représentant. Exemple : champ de

pesanteur.

b) Vecteur glissant

Supposant qu’une grandeur physique puisse se représenter par un vecteur lié, mais
qu’en outre tout vecteur lié ayant même support représente la même grandeur. On dit
alors que cette grandeur est représentable mathématiquement par un vecteur glissant.
Sa représentation nécessite 5 scalaires : les composants du vecteur et la trace du droit

support sur un plan quelconque, il possède une infinité de représentant disposé

Repère de l’espace affine:

E désigne l’espace affine réel de dimension 3. Les éléments de E sont des points que l’on note :

A, B, M, N, …etc. D’autre part E désigne l’espace vectoriel attaché à E, ses éléments sont des

vecteurs que l’on note : …etc.

Nous considérons comme acquises les notions de repère affine de E associé à l’espace

vectoriel E. Un tel repère sera noté où O est un point de l’espace affine E pris

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comme origine et est une base de l’espace des vecteurs libres. (un vecteur
libre est un vecteur qui définie une direction dans l’espace

tel que

Représentation du repère de l’espace affine

Ce repère est une base orthogonale : les vecteurs libres de Q la base portés dans l’espace à
partir de l’origine O du repère forment un trièdre trirectangulaire direct.

* Opérations :

Soit et trois vecteur de l’espace vectoriel E. avec :

* Addition : La somme de deux vecteuqrs se fait graphiquement par la règle du

parallélogramme ou par la méthode de la chaîne.

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 * Produit scalaire : Le produit scalaire deux vecteurs non nuls est un scalaire égal au
produit de leurs normes multiplié par le cosinus de
l'angle qu'ils forment. Il mesure la projection d'un
vecteur sur un autre. Soit deux vecteurs OA et OB non
nuls:

Propriétés du produit scalaire:

 Commutativité: Le produit scalaire est commutatif :

(Justification : )

 Distributivité par rapport à l’addition :Le produit scalaire est distributif par rapport
à l’addition :

* Produit vectoriel: Le produit vectoriel de deux vecteurs non nuls représentés par les
bipoints OA et OB est le vecteur représenté par le bipoint OC avec :

- Un module égale à OA.OB.sin(θ)

- Une direction perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs OA et OB

- Un sens défini par la règle de la main droite ou de la progression du tire bouchon qui
envoi OA sur OB. On note:

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Propriété du produit vectoriel

 Commutativité :Le produit vectoriel est anticommutatif :

(Justification : )

 Distributivité par rapport à l’addition :

Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition :

II. Systèmes de coordonnées

On cherche maintenant à positionner l’origine O2 du repère R2 dans un repère R1. Il
existe trois systèmes de coordonnées classiques : les coordonnées, cartésiennes,
cylindriques et sphériques. Nous allons noter dans les figures qui suivent R et R1 les

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deux repères et O l’origine de R. Nous nous intéressons aux coordonnées et à la vitesse
d’un point M (le point O2 précédent).

a) Coordonnées cartésiennes

Les coordonnées cartésiennes, notées (xM, yM, zM) du point M dans le repère R(O, x, y,
z) sont les projections du vecteur OM sur chacun des axes (x, y, z)

En coordonnées cartésiennes, la vitesse du point M, par rapport au repère R s’écrit :

On notera le plus souvent la dérivée par rapport au temps dx/dt de la façon suivante x˙.

b) Coordonnées cylindriques

Pour définir les coordonnées cylindriques, il faut d’abord définir la projection H du point
M dans le plan (O, x, y), puis un vecteur unitaire u de direction OH. Les coordonnées
cylindriques du point M sont alors :rM, norme du vecteur OH, 0M= (x, u), angle orienté
dans le plan de normale z et zM, projection de OM sur l’axe z :

Les relations entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques sont données par :

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En coordonnées cylindriques, la vitesse du point M, par rapport au repère R s’écrit :

où v = z ∧ u. En effet, en appliquant la formule de changement de base de dérivation :

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c) Coordonnées sphériques

Pour définir les coordonnées sphériques, il faut d’abord définir la projection H du point
M dans le plan (O, x, y) puis un vecteur unitaire u de direction OH, et enfin un vecteur
unitaire w de direction OM. Les coordonnées sphériques du point M sont alors:

Les relations entre les coordonnées cartésiennes et sphériques :

En effet, en appliquant la formule de changement de base de dérivation :

Soit:

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III. Trigonométries
Cercle trigonométrique et angles orientés

* Cercle trigonométrique: Cercle de rayon 1 centré à l'origine d'un repère orthonormé.

* Angles orientés: Mesurés en radians, positifs dans le sens trigonométrique (contraire

aux aiguilles d'une montre).

* Coordonnées d'un point M sur le cercle: (cos θ, sin θ), où θ est l'angle orienté formé
par le vecteur OM et l'axe des abscisses.

Relations fondamentales

* Identité trigonométrique fondamentale: sin² θ + cos² θ = 1

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* Formules d'addition et de soustraction:

* sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b

* cos(a + b) = cos a cos b - sin a sin b

* sin(a - b) = sin a cos b - cos a sin b

* cos(a - b) = cos a cos b + sin a sin b

* Formules de duplication:

* sin(2a) = 2 sin a cos a

* cos(2a) = cos² a - sin² a = 2cos² a - 1 = 1 - 2sin² a

Liens avec le triangle rectangle

Dans un triangle rectangle :

* Sinus: Côté opposé à l'angle / Hypoténuse

* Cosinus: Côté adjacent à l'angle / Hypoténuse

* Tangente: Côté opposé à l'angle / Côté adjacent à l'angle Applications à la statique

* Décomposition d'une force: Toute force peut être décomposée en deux composantes
rectangulaires.

* Calcul de moments: Le moment d'une force par rapport à un point est lié au sinus de
l'angle formé par la force et la distance au point.

* Résolution de problèmes de statique: La trigonométrie est essentielle pour déterminer

les angles, les forces et les moments dans les problèmes de statique.

Exemples d'applications

* Poutre soumise à plusieurs forces: Décomposition des forces selon les axes, calcul
des moments pour vérifier l'équilibre.

* Système de poulies: Utilisation des relations trigonométriques pour déterminer les

forces dans les câbles.

* Plan incliné: Calcul des composantes de la force de pesanteur parallèle et

perpendiculaire au plan.

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Chapitre 2: statique et lois du frottement.
I. Principe fondamentale de la statique

1. Équilibre

Un solide ou un ensemble de solides est en équilibre par rapport à un référentiel du

mouvement R si le vecteur position de chaque point du ou des solides est indépendant
du temps dans ce référentiel R (la vitesse de chaque point est donc nulle).

a. Énoncé du principe

Il existe un référentiel du mouvement galiléen Rg tel que, pour tout sous systèmes de
l’ensemble de solides Si en équilibre par rapport à Rg, le torseur des actions extérieures
appliqué à ce sous système est nul :

avec {O} le torseur nul.La notion de référentiel galiléen dépend de l’objet d’étude. Sur
Terre, l’étude d’un mécanisme de petite dimension par rapport à la Terre se fait dans le
référentiel terrestre qui pourra être considéré comme galiléen. Le référentiel terrestre
correspond à un repère local attaché à la Terre. Par contre, pour l’étude d’une fusée,
allant de la Terre à la Lune, le référentiel terrestre n’est pas galiléen (i.e. le principe
fondamental de la statique ne s’applique pas). En revanche le référentiel de Copernic
pourra être considéré comme galiléen. Le repère de Copernic est attaché au centre de
masse du système solaire et son orientation est fixe par rapport aux étoiles.

b. Théorème de la résultante et théorème du moment résultant

Du principe fondamental de la statique, découlent deux théorèmes :

Théorème de la résultante

La résultante des actions mécaniques extérieures à tout sous système s de l’ensemble

de solides Si en équilibre par rapport à un repère galiléen est nulle :

F(ext→s) = 0 ∀s ∈ Si.

Théorème du moment

Le moment des actions mécaniques extérieures à un sous système s de l’ensemble de

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solides Si en équilibre par rapport à un repère galiléen est nul quel que soit le point A
d’expression de ce moment :

M(A, F(ext→s)) = 0 ∀s ∈ Si ∀A

2. Méthodes de résolution des problèmes de statique

a. Méthode analytique : Projection des équations d'équilibre sur les axes

Principe :

Cette méthode consiste à projeter les équations d'équilibre (somme des forces nulles,
somme des moments nuls) sur les axes d'un repère orthonormé. Cela permet d'obtenir
un système d'équations scalaires que l'on résout pour déterminer les inconnues du
problème (forces, moments).

Étapes :

* Choisir un repère orthonormé : Il est généralement conseillé de choisir un repère lié à

l'objet étudié pour simplifier les calculs.

* Isoler le solide : Représenter le solide et toutes les forces qui s'exercent sur lui.

* Écrire les équations d'équilibre :

* Somme des forces selon x nulle : ΣFx = 0

* Somme des forces selon y nulle : ΣFy = 0

* Somme des moments par rapport à un point nulle : ΣM = 0

* Projeter les forces sur les axes : Chaque force est décomposée en ses composantes
selon les axes x et y.

* Résoudre le système d'équations : On obtient ainsi un système d'équations linéaires

que l'on résout pour trouver les inconnues.

Exemple :

Une poutre horizontale de longueur L est encastrée à gauche et soumise à une force
verticale F appliquée en son milieu. Déterminer les réactions d'appui.

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* Choisir un repère orthonormé : (O, x, y) avec O à l'encastrement.

* Isoler la poutre : Représenter la poutre, la force F et les réactions d'appui (Ra et Rb).

* Écrire les équations d'équilibre : ΣFx = 0 ; ΣFy = 0 ; ΣMO = 0

Détermination des réactions d'appui

Comme nous l'avons vu précédemment, les équations d'équilibre nous permettent de

déterminer les réactions d'appui :

* Somme des forces nulles :

ΣFy = 0 ⇒ Ra - F = 0

Donc, Ra = F

* Somme des moments nuls (en O) :

ΣMO = 0 ⇒ Ma - F * (L/2) = 0

Donc, Ma = F * (L/2)

b. Méthode graphique : Triangle des forces, polygone funiculaire

La statique graphique est une méthode de résolution rapide et sans calcul applicable
aux problèmes plans.

• Un solide est en équilibre sous l’action de deux forces extérieures si ces deuxforces
ont la même intensité et sont de sens opposé et si la somme des moments qu’elles

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induisent en un point est nulle. En d’autres termes, un solide soumis à deux forces est
en équilibre si :

 les deux forces sont opposées (équation vectorielle des forces) ;

 les deux forces ont la même droite d’action (équation du moment).

• Un solide est en équilibre sous l’action de trois forces extérieures si ces trois forces
sont coplanaires, concourantes ou parallèles et que leur somme géométrique est nulle.
Cette dernière implication peut permettre de résoudre graphiquement les problèmes.

Principe :Cette méthode permet de résoudre graphiquement des problèmes de statique

en représentant les forces par des vecteurs et en utilisant des constructions
géométriques.

* Triangle des forces : Pour un système de trois forces concourantes en équilibre, les
trois vecteurs représentant ces forces forment un triangle fermé.

- Utilisation :

+ Détermination de forces inconnues dans un système de trois forces.

+ Vérification de l'équilibre d'un système.

- Limitations : S'applique uniquement aux systèmes de trois forces concourantes.

* Polygone funiculaire : Pour un système de forces quelconques, on construit un

polygone funiculaire qui permet de déterminer graphiquement la résultante du système.

Principe : Construction d'un polygone fermé pour représenter graphiquement l'équilibre

d'un système de forces.

- Utilisation :

+ Détermination de la résultante d'un système de forces parallèles.

+ Recherche du centre des forces parallèles.

- Étapes de construction :

+ Choix d'un pôle.

+ Tracé du polygone des forces.

+ Tracé du polygone funiculaire.

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c. Méthodes de Cremona et de Ritter

Principe :Ces méthodes sont des extensions de la méthode du polygone funiculaire et

permettent de déterminer les efforts internes dans les structures (poutres, treillis).

* Méthode de Cremona : Elle consiste à tracer un polygone funiculaire fermé pour

chaque nœud de la structure.

* Méthode de Ritter : Elle consiste à isoler une partie de la structure et à écrire les
équations d'équilibre pour cette partie.

Conclusion :Ces différentes méthodes permettent de résoudre une grande variété de

problèmes de statique. Le choix de la méthode dépend de la nature du problème et des
données disponibles.

Exercices supplémentaires :

* Étudier l'équilibre d'une échelle appuyée contre un mur.

* Calculer les efforts dans une poutre en porte-à-faux soumise à une charge
uniformément répartie.

* Analyser l'équilibre d'un treillis simple.

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