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    Examen

    Représentation des Systèmes Dynamiques


    IENAC 19
    Devoir maison

    Exercice 1
    Donner la représentation d'état sous forme compagne de commande des fonctions
    de transfert suivantes :
    1. F(s) = 2
    s3 +4s
    s3
    2. F(s) = 2 s3 +6
    3. F(s) = 5s+4
    s+1+(s+2)(s+3)

    Exercise 2
    Nous considérons les deux matrices suivantes :
       
    0 0 0 −2 0 0
    A= 0 0 0  et B =  0 −3 0 
    −1 0 0 0 0 −4
    1. Calculer le polynôme caractéristique de la matrice A. Qu'en déduisez vous ?
    2. Calculer eAt
    3. Calculer eBt
    4. Calculer eAt eBt
    5. Calculer l'inverse de la matrice sI − (A + B). Vous pourrez vous aider de la
    relation suivante où A11 et A22 sont des matrices carrées inversibles :
    −1 
    A−1
     
    A11 0 11 0
    =
    A21 A22 −A−1 −1
    22 A21 A11 A−1
    22

    6. Calculer e(A+B)t
    7. Indiquer si e(A+B)t = eAt eBt ? Pourquoi ?

    Exercice 3
    Nous considérons un système dont la matrice de transfert (c'est ici une matrice
    à 1 ligne et 2 colonnes) est dénie comme suit :
    s+4 2
     
    F(s) = s+1 s+4

    1. Indiquer le nombre d'entrée(s) et de sortie(s) de ce système

    1
    2. Expliciter les expressions de Ψ(s), N(s) et D permettant d'écrire F(s) sous
    la forme suivante :
    N(s)
    F(s) = +D
    Ψ(s)
    Pour mémoire, la matrice polynomiale N(s) a la même dimension que la
    matrice de transfert F(s), Ψ(s) est un polynôme et D = lims→∞ F(s).
    3. Donner la représentation d'état sous forme compagne de commande de F(s)
    4. Quelle est la dimension de ce système ?
    5. Donner la représentation d'état sous forme modale de F(s) en utilisant la
    méthode de Gilbert

    Problème
    L'objectif de ce problème est de déterminer la dynamique des angles θ et ψ d'une
    maquette pédagogique d'un demi quadrirotor, comme représenté sur la Figure 1.

    Figure 1  Maquette pédagogique Quanser d'un demi quadrirotor


    Comme indiqué sur la Figure 1, nous utiliserons les notations suivantes :
     (O, ex , ez , ez ) constituent le centre et les directions des vecteurs unitaires du
    référentiel inertiel.
     H est le point autour duquel le bras portant les rotors pivote. Ce point est
    situé à une hauteur h de l'origine O du référentiel inertiel.
     L'axe vertical OH de la maquette pivote sur lui même et sa position par
    rapport à l'axe des abscisses ex du référentiel inertiel est donnée par l'angle
    ψ.
     Le bras de la maquette portant les rotors pivote aussi sur lui même. La
    position de la perpendiculaire à ce bras par rapport l'axe vertical ez du
    référentiel inertiel (axe vertical de la maquette pédagogique) est donnée par
    l'angle θ.
     Oh est le point représentant le centre de masse du rotor dont les hélices sont
    dans le plan horizontal à l'équilibre. La distance entre le point H et le centre
    de ce rotor est notée lh .

    2
     Ov est le point représentant le centre de masse du rotor dont les hélices sont
    dans le plan vertical. La distance entre le point H et le centre de ce rotor est
    notée lv .
    Par la suite nous supposerons que mh = mv et que lh = lv . De plus le point H
    sera considéré comme le centre de masse du bras portant les rotors.
    La maquette pédagogique considérée est envisagée comme l'assemblage des quatre
    sous-systèmes suivants :
     L'axe vertical OH pivotant sur lui mème. La masse de cet axe est notée mA
    et son moment d'inertie est supposé etre un scalaire noté IA .
     Le bras portant les rotors. La masse de ce bras sera notée mB et son moment
    d'inertie est supposé etre un scalaire noté IB .
     Le rotor dont les hélices sont dans le plan horizontal à l'équilibre et le centre
    de masse en Oh . La vitesse de rotation de ce rotor est notée ωh et sa masse
    mh . Nous négligerons son moment d'inertie.
     Le rotor dont les hélices sont dans le plan vertical et le centre de masse en
    Ov . La vitesse de rotation de ce rotor est notée ωv et sa masse mv . Nous
    négligerons son moment d'inertie.
    Nous supposerons que les forces aérodynamiques de portance Fh et Fv géné-
    rées par la rotation des hélices et perpendiculaires à leur plan ont les expressions
    suivantes, où Czh et Czv sont des constantes supposées connues :
    
    Fh = Czh ωh |ωh |
    Fv = Czv ωv |ωv |

    Enn nous désignerons par τθ et τψ les couples aérodynamiques exprimés dans


    le référentiel inertiel induisant un changement des valeurs des angles θ et ψ :
    
    τθ = lh Fh − Cxv ωv |ωv |
    τψ = cos(θ) (lv Fv − Cxh ωh |ωh |)

    Les constantes Cxh et Cxv caractérisent les couples aérodynamiques de traînée


    des hélices.
    Vous noterez g l'accélération de la pesanteur.
    1. Indiquer pourquoi les angles θ et ψ peuvent être choisis comme composantes
    du vecteur coordonnées généralisées q de la maquette pédagogique ?
    2. Indiquer si les composantes cartésiennes (xOh , yOh , zOh ) du point Oh dans
    le référentiel inertiel peuvent être choisies comme composantes du vecteur
    coordonnées généralisées q de la maquette pédagogique ?
     
    θ
    Nous prendrons par la suite q = comme vecteur coordonnées généra-
    ψ
    lisées.

    3. Établir l'expression des composantes du vecteur position rOh du point Oh et


    de sa vitesse ṙOh dans le référentiel inertiel en fonction de θ, de ψ et de leurs
    dérivées
    4. Calculer l'énergie potentielle Vrh du rotor dont le centre de masse est situé
    au point Oh
    5. Calculer l'énergie cinétique Trh du rotor dont le centre de masse est situé au
    point Oh
    6. En vous aidant des questions précédentes, calculer l'énergie potentielle Vrv
    et l'énergie cinétique Trv du rotor dont le centre de masse est situé au point
    Ov

    3
    7. La matrice de rotation Rib (θ, ψ) du référentiel local (référentiel body ) lié à la
    maquette vers le référentiel inertiel a l'expression suivante :
     
    cos(θ) cos(ψ) − sin(ψ) − sin(θ) cos(ψ)
    i
    Rb (θ, ψ) =  cos(θ) sin(ψ) cos(ψ) − sin(θ) sin(ψ) 
    sin(θ) 0 cos(θ)
    T
    Nous noterons ν = p q r le vecteur dont les composantes dénissent
    

    les vitesses angulaires (vitesses de rotation) du référentiel local lié à la ma-


    quette et exprimé dans le référentiel ce local.
    A partir de la relation ci-après exprimer les composantes p, q et r de ν en
    fonction de θ̇, ψ̇ et θ
     
    0 −r q
    d i
    R (θ, ψ) = Rib (θ, ψ)  r 0 −p 
    dt b
    −q p 0

    8. Calculer l'énergie potentielle VB et l'énergie cinétique TB du bras portant


    les rotors. Pour calculer l'énergie cinétique TB en fonction de θ, de ψ et
    des dérivéesθ̇ et ψ̇ vous utiliserez la relation suivante où les expressions des
    vitesses angulaires q et r ont été obtenues à la question précédente :
    1
    IB q 2 + r 2
    
    TB =
    2
    9. Calculer l'énergie potentielle VA et l'énergie cinétique TA du centre de masse
    de l'axe vertical. Pour le calcul de l'énergie potentielle VA vous noterez hA
    la hauteur du centre de masse de l'axe vertical
    10. Établir l'expression du lagrangien pour le système complet constitué des
    quatre sous-systèmes : L'axe vertical OH , le bras portant les rotors et les
    deux rotors. An d'alléger les écritures vous utiliserez la constante IH dénie
    comme suit :
    IH = lh2 mh + lv2 mv + IB
    11. Établir l'équation régissant la dynamique des angles θ et ψ en utilisant les
    équations de Euler-Lagrange.
    12. Utiliser la forme de Brunovsky pour choisir un vecteur d'état que vous noterez
    x(t).
    13. L'équation d'état de ce système se met sous la forme ẋ(t) = f (x(t), u(t)) où
    le vecteur de commande u(t) est déni comme suit :
     
    τθ (t)
    u(t) =
    τψ (t)

    Expliciter l'expression du champs de vecteur f (x(t), u(t)).

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