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Optimisation

COLLECTION ENSEIGNEMENT SUP

COLLECTION ENSEIGNEMENT SUP //// Physique
Comprendre la mécanique
et analyse convexe

//// Physique
PROBLÈMES CORRIGÉS

Jean-Pierre Romagnan

Cet ouvrage est destiné aux étudiants de Licence (L1 L2) ainsi qu’aux L1 L2
élèves des classes préparatoires.

Si l’étude de la Mécanique ne constitue pas une fin en soi, son

enseignement n’en demeure pas moins incontournable, car très
Comprendre
la mécanique
formateur pour un futur physicien. Pourtant bon nombre d’étudiants
se découragent devant des présentations utilisant un formalisme
mathématique qu’ils maîtrisent mal.
C’est à leur intention que cet ouvrage a été écrit. Il présente chacun
des chapitres en deux parties distinctes :
- La première permet à tout bachelier scientifique d’appréhender les

Comprendre la mécanique
idées essentielles à travers une approche qualitative : ces premières
parties recouvrent le programme de Mécanique généralement
enseigné en L1.
- La seconde est consacrée à une présentation plus formelle qui
permet au lecteur d’approfondir ses connaissances : elle sera utile
aux étudiants préparant des concours.
Chaque chapitre se termine par une série d’exercices et problèmes
avec corrections détaillées.
Aux chapitres traditionnels d’un cours de Mécanique du point traitant
la cinématique, les lois de Newton, l’énergie mécanique, l’oscillateur,
la quantité de mouvement et la gravitation, sont adjoints un chapitre
sur la mécanique des solides et un chapitre sur les ondes mécaniques.

Jean-Pierre Romagnan est Professeur à l’Université de Nice-Sophia

Antipolis où, pendant de nombreuses années, il a enseigné la
Mécanique aux étudiants de Licence. Ses travaux de recherche ont
concerné les supraconducteurs inhomogènes, les transitions de phase
et les films minces de mélange isotopique d’Hélium.

Jean-Pierre Romagnan
Jean-Pierre Romagnan

COLLECTION ENSEIGNEMENT SUP //// Physique

dirigée par Fabrice MORTESSAGNE

www.edpsciences.org

9 782759 803736
32 euros
ISBN : 978-2-7598-0661-4
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“mecanique_newtonienne” (Col. : Phys Sup 17x24) — 2011/9/30 — 13:57 — page i — #1
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COMPRENDRE LA MECANIQUE

Jean-Pierre Romagnan

Collection dirigée par Fabrice Mortessagne

17, avenue du Hoggar

Parc d’activités de Courtabœuf, BP 112
91944 Les Ulis Cedex A, France

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“mecanique_newtonienne” (Col. : Phys Sup 17x24) — 2011/9/30 — 13:57 — page ii — #2
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Illustration de couverture : Trajectoire d’un oscillateur linéaire dans l’espace des

phases et dans l’espace réel.

Imprimé en France

ISBN : 978-2-7598-0661-4
Tous droits de traduction, d’adaptation et de reproduction par tous procédés réservés pour tous
pays. Toute reproduction ou représentation intégrale ou partielle, par quelque procédé que ce soit, des
pages publiées dans le présent ouvrage, faite sans l’autorisation de l’éditeur est illicite et constitue une
contrefaçon. Seules sont autorisées, d’une part, les reproductions strictement réservées à l’usage privé
du copiste et non destinées à une utilisation collective, et d’autre part, les courtes citations justifiées
par le caractère scientifique ou d’information de l’œuvre dans laquelle elles sont incorporées (art. L.
122-4, L. 122-5 et L. 335-2 du Code de la propriété intellectuelle). Des photocopies payantes peuvent
être réalisées avec l’accord de l’éditeur. S’adresser au : Centre français d’exploitation du droit de copie,
3, rue Hautefeuille, 75006 Paris. Tél. : 01 43 26 95 35.


c 2011, EDP Sciences, 17, avenue du Hoggar, BP 112, Parc d’activités de Courtabœuf,
91944 Les Ulis Cedex A

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“mecanique_newtonienne” (Col. : Phys Sup 17x24) — 2011/9/30 — 13:57 — page iii — #3
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REMERCIEMENTS

Je remercie Fabrice Mortessagne, Directeur de collection pour l’enseignement

de la Physique, de la confiance qu’il m’a témoignée en me proposant d’écrire un
ouvrage de Mécanique à l’usage des étudiants de Licence. Ses encouragements
et conseils m’ont largement aidé à mener cette tâche à bien. Qu’il trouve ici
l’expression de ma profonde gratitude.
Voilà quelques années, nous avons entrepris avec mon collègue Pierre Coul-
let, de bâtir un cours de Mécanique avec deux objectifs principaux : substituer
l’approche géométrique au formalisme différentiel, et faire une large place à la
culture scientifique. Pierre a apporté beaucoup d’enthousiasme et d’idées origi-
nales à cette entreprise. Il est bien évident que le présent ouvrage, fruit de cette
expérience d’enseignement, lui doit beaucoup.
Nicole Ostrowsky, Michel Le Bellac et Jacques Treiner ont bien voulu relire ce
manuscrit et me faire part de leurs remarques et suggestions. Je les en remercie
chaleureusement.
L’équipe enseignante est constituée par mes collègues Valérie Doya, Frédéric
Hébert, Jean-Marc Gilli et de jeunes enseignants, moniteurs ou ATER, Claire
Michel, Charles Poli, Guillaume Huillard, Florence Haudin et Amandine Issautier.
Je leur suis reconnaissant d’avoir activement participé à la mise au point de ce
cours.
Enfin je ne saurais oublier de remercier Bernard Gay Para pour sa disponibilité
et l’assistance informatique efficace qu’il m’a apportée.

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“mecanique_newtonienne” (Col. : Phys Sup 17x24) — 2011/9/30 — 13:57 — page v — #5
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TABLE DES MATIÈRES

Remerciements iii

Avant-Propos xiii

1 Cinématique 1
1.1 Position et trajectoire du mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4 Enregistrement d’une trajectoire . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Comment le mobile parcourt la trajectoire . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 La vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Utilité de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 L’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Représentations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Représentation temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Espace des phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Référentiels en translation . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Exemple de composition de mouvement : la cycloïde 18
1.5 Base polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Compléments sur les trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6.1 Rayon de courbure et centre de courbure
d’une trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6.2 Exemple : la cardioïde . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

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Éléments de Mécanique Newtonienne

1.7 Compléments sur la composition des mouvements . . . . . . . 26

1.7.1 Vecteur vitesse angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7.2 Référentiel en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7.3 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9 Réponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2 Forces et lois de Newton 39

2.1 La vision aristotélicienne du mouvement . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Quelles sont les causes du mouvement ? . . . . . . . . . . . . . 41
2.3 Première loi de Newton : principe d’inertie . . . . . . . . . . . 43
2.3.1 Énoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.2 Référentiels galiléens ou inertiels . . . . . . . . . . . . 44
2.4 Deuxième loi de Newton : principe fondamental
de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.1 Énoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.2 Interactions fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5 Troisième loi : principe des actions réciproques . . . . . . . . . 48
2.6 Quelques exemples de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.6.1 Forces à distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.6.2 Forces de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.7 Construction de Hooke-Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.8 Invariance galiléenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.9 Les référentiels non inertiels en translation . . . . . . . . . . . 61
2.9.1 Expression de la force d’inertie . . . . . . . . . . . . . 62
2.9.2 Cas particulier d’un référentiel en chute libre . . . . . 64
2.10 Les référentiels non inertiels en rotation . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.1 Une intuition de forces peu familières . . . . . . . . . 65
2.10.2 Expressions formelles des forces d’inertie . . . . . . . 67
2.10.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.11 Complément : effets de la rotation terrestre . . . . . . . . . . . 69
2.11.1 Champ de pesanteur terrestre . . . . . . . . . . . . . 69
2.11.2 Force de Coriolis : déviation vers l’est . . . . . . . . . 71
2.11.3 Pendule de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.12 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.13 Réponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

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Table des matières

3 Énergie mécanique 89
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3 Le travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.4 L’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.1 L’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.2 L’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4.3 Énergie mécanique et forces conservatives . . . . . . . 98
3.4.4 Forces non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.4.5 Transformations de l’énergie mécanique . . . . . . . . 100
3.4.6 La puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.5 Diagramme d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.5.1 Nature du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.5.2 Positions d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.6 Compléments : référentiels non inertiels . . . . . . . . . . . . . 106
3.6.1 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . 106
3.6.2 Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.6.3 Diagramme d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.8 Réponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

4 Oscillateur mécanique 121

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.2 Oscillateur libre harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.2.1 Équation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2.2 Amplitude et phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.2.3 Énergie de l’oscillateur harmonique . . . . . . . . . . 125
4.2.4 Représentation dans l’espace des phases . . . . . . . . 125
4.2.5 Oscillations harmoniques électriques . . . . . . . . . . 126
4.3 Oscillateur libre non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.4 Oscillateur amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.4.1 Approche qualitative . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.4.2 Oscillateur harmonique amorti . . . . . . . . . . . . . 131
4.5 Oscillateur forcé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.5.1 Approche qualitative : forçage impulsionnel . . . . . . 136
4.5.2 Forçage sinusoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.7 Réponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

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Éléments de Mécanique Newtonienne

5 Quantité de mouvement et centre de masse 163

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.2 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.2.1 Quantité de mouvement d’une masse ponctuelle . . . 164
5.2.2 Collision et transfert de quantité de mouvement . . . 164
5.2.3 Choc mou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.2.4 Collisions élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.3 Force moyenne subie lors d’un choc . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.3.1 Traumatologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.3.2 Pression d’un gaz parfait . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.4 Système de masses ponctuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.4.1 Évolution de la quantité de mouvement d’un système 170
5.4.2 Phénomènes de recul . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.4.3 Propulsion par réaction . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.5 Centre de masse d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.5.1 Définition du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . 175
5.5.2 Mouvement du centre de masse . . . . . . . . . . . . . 177
5.6 Référentiel du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.6.1 Propriétés du référentiel du centre de masse . . . . . . 180
5.6.2 Problème à deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.6.3 Expression de l’énergie en fonction de la masse réduite 185
5.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.8 Réponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

6 Une brève histoire de la mécanique céleste 199

6.1 Le modèle géocentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.2 L’alternative copernicienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6.3 Tycho-Brahé et Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.4 Galilée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.5 Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

7 Gravitation 209
7.1 Définition de la force gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . 209
7.2 Propriétés de la force gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . 211
7.2.1 La force gravitationnelle est conservative . . . . . . . 211
7.2.2 La force gravitationnelle conserve le moment angulaire 212
7.3 Mouvement sous l’action de la force gravitationnelle . . . . . . 215
7.3.1 Utilité des lois de conservation . . . . . . . . . . . . . 216
7.3.2 Nature de la trajectoire en fonction de l’énergie E . . 217
7.3.3 Influence de la valeur du moment angulaire . . . . . . 218

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Table des matières

7.4 Paramètres de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

7.4.1 Équation de la trajectoire en coordonnées polaires . . 220
7.4.2 Trajectoires elliptiques : e < 1 . . . . . . . . . . . . . 221
7.4.3 Trajectoires hyperboliques : e > 1 . . . . . . . . . . . 222
7.5 Exemples d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7.5.1 Mise en orbite des satellites . . . . . . . . . . . . . . . 224
7.5.2 Étoile binaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.5.3 Le système Terre-Lune . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.5.4 Complément : effet de marée . . . . . . . . . . . . . . 231
7.6 Invariant de Runge-Lenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7.7 Principales données du système solaire . . . . . . . . . . . . . 237
7.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
7.9 Réponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

8 Éléments de mécanique du solide 249

8.1 Solide en rotation autour de son axe de symétrie fixe . . . . . 250
8.1.1 Énergie cinétique de rotation . . . . . . . . . . . . . . 250
8.1.2 Moment angulaire du solide . . . . . . . . . . . . . . . 251
8.1.3 Évolution temporelle du vecteur J . . . . . . . . . . . 252
8.1.4 Exemples d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
8.2 Calcul d’un moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
8.2.1 Propriétés du moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . 255
8.2.2 Moments d’inertie d’un cerceau . . . . . . . . . . . . . 257
8.2.3 Moments d’inertie d’un disque mince . . . . . . . . . 257
8.2.4 Moments d’inertie d’une sphère . . . . . . . . . . . . . 258
8.3 Expression générale du moment angulaire . . . . . . . . . . . . 259
8.4 Évolution temporelle du moment angulaire . . . . . . . . . . . 261
8.4.1 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
8.4.2 Précession d’une toupie symétrique . . . . . . . . . . 261
8.4.3 Vitesse angulaire de précession . . . . . . . . . . . . . 262
8.5 Expression de l’énergie cinétique de rotation . . . . . . . . . . 264
8.6 Mouvement général d’un solide dans l’espace . . . . . . . . . . 265
8.6.1 Vitesse angulaire de rotation d’un solide . . . . . . . . 265
8.6.2 Axe de rotation instantanée . . . . . . . . . . . . . . . 266
8.6.3 Moment angulaire par rapport au centre de masse . . 267
8.6.4 Décomposition de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . 269
8.7 Exemples d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
8.7.1 Cône roulant sans glisser sur un plan . . . . . . . . . 270
8.7.2 Stabilité de la rotation libre autour du centre
de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

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Éléments de Mécanique Newtonienne

8.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

8.9 Réponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

9 Ondes mécaniques 287

9.1 Perturbation d’un milieu matériel . . . . . . . . . . . . . . . . 288
9.1.1 Mécanisme de propagation d’une perturbation . . . . 288
9.1.2 Description de la propagation . . . . . . . . . . . . . . 289
9.2 Onde sinusoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
9.2.1 Périodicité spatiale et temporelle . . . . . . . . . . . . 291
9.2.2 Fronts d’onde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
9.2.3 Équation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . 293
9.3 Superposition de deux ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
9.3.1 Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . 294
9.3.2 Interférences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
9.3.3 Ondes stationnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
9.4 Onde transversale progressive dans une corde . . . . . . . . . . 298
9.4.1 Vitesse de propagation de l’onde transversale . . . . . 298
9.4.2 Énergie mécanique associée à l’onde transversale . . . 299
9.4.3 Puissance fournie par la source. . . . . . . . . . . . . 301
9.4.4 Réflexion et transmission de l’onde à l’interface entre
deux milieux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
9.4.5 Expressions des amplitudes réfléchie et transmise . . . 302
9.4.6 Onde progressive amortie . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.4.7 Effet de la rigidité de la corde . . . . . . . . . . . . . 306
9.5 Amplitudes des harmoniques d’une corde . . . . . . . . . . . . 307
9.5.1 Amplitudes des modes propres . . . . . . . . . . . . . 307
9.5.2 Énergie mécanique associée à un mode propre . . . . 308
9.5.3 Exemple de corde pincée : la harpe . . . . . . . . . . . 309
9.5.4 Exemple de corde frappée : le piano . . . . . . . . . . 310
9.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
9.7 Réponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

10 Outils mathématiques 319

10.1 Dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
10.1.1 Fonction d’une seule variable . . . . . . . . . . . . . . 319
10.1.2 Dérivée d’une fonction de fonction . . . . . . . . . . . 319
10.1.3 Dérivées partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
10.1.4 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320

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Table des matières

10.2 Développement de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

10.2.1 Fonctions usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
10.2.2 Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
10.3 Éléments de calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
10.3.1 Définition d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
10.3.2 Somme de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . 323
10.3.3 Produit scalaire de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . 324
10.3.4 Produit vectoriel de deux vecteurs . . . . . . . . . . . 324
10.3.5 Barycentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
10.3.6 Coniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

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AVANT-PROPOS

Si la Mécanique Newtonienne occupe une place importante dans l’enseigne-

ment de Physique dispensé aux étudiants inscrits en première année de Licence, ce
n’est pas seulement à cause de son statut de discipline fondatrice de la Physique
moderne. La Mécanique doit être enseignée dès la première année parce qu’elle
offre la possibilité d’illustrer de façon très concrète des concepts fondamentaux
(comme l’utilité des lois de conservation) et des phénomènes très généraux que
l’on retrouve dans bien d’autres domaines de la Physique (tels que les oscillations,
la résonance, les effets non-linéaires). C’est donc à ce titre un enseignement très
formateur pour un futur physicien.
Il faut cependant reconnaître que cet enseignement a longtemps été présenté
dans le cadre d’un formalisme mathématique que la majorité des nouveaux ba-
cheliers est aujourd’hui loin de maîtriser complètement. Pour s’adapter à son
auditoire, l’enseignant se doit donc de proposer une nouvelle présentation, attrac-
tive, moins formelle, mais qui permette néanmoins de dégager les idées physiques
essentielles. C’est dans cet esprit que cet ouvrage, fruit d’une expérience d’ensei-
gnement de plusieurs années, a été écrit.
Chacun des chapitres débute par une approche qualitative qui permet à l’étu-
diant d’appréhender à travers des expériences et de nombreux exemples, les idées
physiques fondamentales qui sous-tendent les phénomènes observés. La construc-
tion graphique de trajectoires ou l’utilisation de l’espace des phases pour décrire
les oscillations forcées constituent de bons exemples de cette démarche qui utilise
largement les constructions géométriques. Une fois ces notions de base acquises,
le lecteur trouvera dans la seconde partie de chacun de ces chapitres une descrip-
tion formelle des phénomènes, ainsi que des compléments qui seront utiles aux
étudiants souhaitant préparer des concours. C’est en pensant à eux qu’un cha-
pitre sur la Mécanique des solides et un chapitre sur les Ondes mécaniques ont
été ajoutés à ce cours de Mécanique du point matériel.

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Éléments de Mécanique Newtonienne

Chaque chapitre se termine par une série d’exercices et problèmes (accompa-

gnées de solutions détaillées) qui permettront à l’étudiant de vérifier qu’il a bien
assimilé les notions essentielles. Enfin dans le chapitre Outils Mathématiques, le
lecteur trouvera un rappel des notions mathématiques de base indispensables.

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CINÉMATIQUE

Étudier un mouvement c’est d’abord le décrire puis en identifier les causes.

La cinématique a pour objet de le décrire, ce qui revient à répondre à deux
questions :
– quelle est la trajectoire du mobile ? Pour la définir il faut être capable de
déterminer sa position à chaque instant ;
– comment le mobile parcourt-il cette trajectoire ? Son vecteur vitesse et son
vecteur accélération nous le diront.
Position, trajectoire, vitesse et accélération sont des notions fondamentales que
nous allons définir en montrant comment elles sont intimement liées.
Mais il faut prendre conscience que la description d’un mouvement ne vaut
que pour celui qui l’observe. Il faudra donc soigneusement préciser de quel obser-
vateur on va traduire le point de vue, ce qui nous conduira à définir la notion de
référentiel.
Nous nous limiterons dans ce chapitre à la cinématique du point matériel,
c’est-à-dire à l’étude d’un mobile dont la position sera entièrement définie par les
coordonnées d’un point.

1.1. Position et trajectoire du mobile

1.1.1. Repère

Le mouvement d’un objet n’existe que défini par rapport à un autre objet qui
lui sert de référence. Je marche dans une pièce et suis en mouvement par rapport

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Chapitre 1. Cinématique

à la chaise que je viens de quitter, mais pas par rapport au livre que je tiens à la
main et qui partage mon mouvement. Si dans le langage courant nous omettons
quasi systématiquement de préciser cette référence en nous contentant de dire « je
roulais à 80 km/h », c’est qu’implicitement nous définissons notre mouvement par
rapport à la Terre. Mais la Terre est en mouvement par rapport au Soleil, qui lui-
même se déplace par rapport au centre de notre galaxie, qui elle-même se déplace
par rapport aux autres galaxies. . . Comme l’avait bien compris Galilée, il n’existe
pas de mouvement absolu, pas davantage de repos absolu.
Le mouvement d’un objet n’existe donc que par rapport à un autre objet qui
en est privé, et qui lui sert de référence : lorsque je suis le passager d’une voiture,
j’ai le même mouvement qu’elle (je partage son mouvement) et pour moi elle est
immobile(1) . Je ne suis par conséquent pas le bon objet de référence par rapport
auquel on peut définir le mouvement de la voiture. Si je veux étudier le mouvement
d’un mobile M , je dois le faire par rapport à un autre objet qui n’est pas animé du
même mouvement que M , et c’est cet autre objet que je choisis comme origine
−−→
O. La position du mobile M est alors repérée par le vecteur position r = OM
qu’il est commode de définir par ses coordonnées (figure 1.1).

z
M
t)
r(

ẑ
ŷ y
x̂
O
x

Figure 1.1. Vecteur position dans une base cartésienne. L’ensemble des positions du
mobile définit sa trajectoire, en vert.

Pour ce faire il faut définir trois vecteurs unitaires(2) et orthogonaux entre eux
(une base orthonormée disent les mathématiciens). Ce choix n’est pas unique.
(1)
Passager d’une voiture animée d’un mouvement rectiligne uniforme, si j’ai conscience de son
mouvement c’est en regardant à l’extérieur un bâtiment ou un arbre, ou quelque autre objet
n’ayant pas le mouvement de la voiture.
(2)
Les vecteurs unitaires ont un module égal à un. Nous les noterons avec un accent circonflexe :
par exemple x̂ est le vecteur unitaire associé à l’axe x Ox.

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1.1. Position et trajectoire du mobile

Celui qui vous est le plus familier est l’ensemble de trois vecteurs unitaires fixes,
notés x̂, ŷ, ẑ, qui constituent ce que l’on appelle une base cartésienne(3) . Le vecteur
position − →r s’écrit alors :
r = xx̂ + y ŷ + zẑ (1.1)

en notant x, y, et z ses trois coordonnées algébriques. L’origine O, et la base

qui lui est associée, constituent un repère qui permet de repérer la position du
mobile M . L’ensemble de ces positions constitue la trajectoire du mobile (en
vert sur la figure 1.1).

1.1.2. Le temps

La seule connaissance de l’ensemble des positions du mobile (sa trajectoire

dans l’espace) ne suffit pas pour décrire son mouvement. Pour déterminer com-
ment le mobile décrit sa trajectoire, il faut aussi connaître à quel instant il occupe
une position donnée. La mesure du temps est un problème qui s’avérera délicat en
relativité, comme vous le découvrirez plus tard(4) . Mais en mécanique classique
le temps est absolu et universel. Sa mesure ne pose pas de difficultés particu-
lières si l’on dispose d’une mesure de temps appelée horloge. Une horloge utilise
un phénomène périodique, depuis les oscillations mécaniques du balancier d’une
pendule, en passant par les oscillations électriques du cristal de quartz de votre
montre, jusqu’aux horloges atomiques dont la précision relative est de l’ordre de
10−14 , soit une seconde pour trois millions d’années ! Une horloge permet d’as-
socier un temps t à chaque position du mobile tout au long de son mouvement.
On définit ainsi le vecteur position r(t) et ses coordonnées x(t), y(t), z(t) dans la
base choisie. Dès lors on est en mesure de préciser la façon dont le mobile décrit
sa trajectoire, ce qui est essentiel, car à une même trajectoire peuvent cor-
respondre différents mouvements. Comme vous le savez sans doute déjà, une
trajectoire rectiligne peut en effet être parcourue soit à vitesse constante (mouve-
ment rectiligne uniforme), soit avec une vitesse qui varie linéairement en fonction
du temps (mouvement rectiligne uniformément varié), soit avec une vitesse qui
dépend périodiquement du temps (mouvement rectiligne oscillant, de l’extrémité
d’un ressort par exemple)... soit de bien d’autres façons !

(3)
Dans la partie « Compléments » nous aborderons le cas des vecteurs de base qui ne sont pas
fixes.
(4)
En relativité, l’intervalle de temps séparant deux événements varie d’un référentiel à un autre,
ce que le système GPS prend en compte pour atteindre sa précision actuelle.

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Chapitre 1. Cinématique

1.1.3. Référentiel

Un observateur, muni d’un repère et d’une horloge, définit un référentiel.

Cet observateur aura une perception du mouvement d’un mobile, mais il est clair
qu’un second observateur attaché à un autre référentiel percevra différemment ce
même mouvement. Par exemple, un observateur immobile par rapport au Soleil
voit les planètes décrire des orbites régulières autour du Soleil. Pour la Terre et
Vénus ces orbites sont, comme nous le verrons au chapitre 7, quasi circulaires
(figure 1.2a), mais décrites avec des vitesses angulaires différentes : lorsque Vénus
effectue un tour complet autour du Soleil, la Terre n’effectue que 0,61 tour. Le
point de vue d’un observateur terrestre est tout à fait différent (figure 1.2b) : il est
immobile dans le référentiel qui lui est attaché, et c’est le Soleil qui tourne autour
de lui. Qui plus est, le mouvement des planètes qu’il observe a perdu sa régularité :
d’une part parce que la distance Terre-Vénus varie, d’autre part parce que Vénus
paraît revenir sur ses pas lorsqu’elle double la Terre, ce que l’on qualifie de mou-
vement rétrograde. Ce sont les irrégularités de leurs mouvements observés depuis
la Terre, qui ont d’ailleurs valu leur nom aux planètes, planète étant synonyme
d’astre errant. Il est donc essentiel de toujours définir le référentiel dans
lequel est décrit le mouvement d’un mobile. Comment concilier les points
de vue de deux observateurs liés respectivement à deux référentiels différents, et
passer d’un point de vue à l’autre, est un problème important en Physique. Nous
l’aborderons dans ce chapitre et nous y reviendrons au chapitre suivant. Nous
avons déjà mentionné qu’en mécanique classique le temps est absolu, ce qui signi-
fie que des observateurs liés à des référentiels différents mesurent tous le même
intervalle de temps entre deux événements(5) .

1.1.4. Enregistrement d’une trajectoire

Le suivi de la position d’un mobile peut faire appel à des techniques très diffé-
rentes pouvant aller du radar au GPS pour les objets macroscopiques (de l’avion
au piéton), aux chambres à étincelles pour les particules élémentaires. Toute-
fois dans l’apprentissage de l’étude du mouvement, en salle de travaux pratiques,
on utilise habituellement des techniques moins sophistiquées qui ne repèrent pas
la position du mobile à tout instant, mais à des intervalles de temps réguliers
notés Δt. Bien évidemment, plus Δt sera petitpar rapport à la durée totale du

(5)
Ce qui ne sera plus le cas dans le cadre de la relativité restreinte et de la relativité générale
d’Einstein.

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1.2. Comment le mobile parcourt la trajectoire

V T V

S T
S

(a) (b)

Figure 1.2. (a) Orbites (quasi circulaires) décrites par la planète Vénus et la Terre pour
un observateur lié au Soleil. (b) Pour un observateur terrestre, le Soleil décrit une orbite
circulaire centrée sur la Terre, mais la trajectoire de Vénus est plus complexe. Notamment
Vénus paraît revenir sur ses pas lorsqu’elle double la Terre, c’est le mouvement rétrograde
qui a tellement intrigué les observateurs du ciel.

mouvement, plus précisément sera définie sa trajectoire. Selon la technique utilisée

pour réaliser ces mesures, Δt sera le plus fréquemment :

– soit la période avec laquelle un palet auto-porteur marque sa position sur

une table de mécanique ;
– soit la période des très brefs éclairs lumineux qui éclairent le corps en mou-
vement dans le champ d’un appareil photographique, on parle alors de mou-
vement stroboscopé.

Sur le document obtenu on choisira une origine O (point quelconque ou position

initiale du mobile), et il suffira de définir deux vecteurs de base (nous sommes
dans un plan), le plus souvent orthonormés et fixes. On aura ainsi défini le repère
utilisé par l’expérimentateur pour décrire le mouvement. Le référentiel lié à cet
expérimentateur, généralement immobile dans la salle d’expérience, est appelé
référentiel du laboratoire.

1.2. Comment le mobile parcourt la trajectoire

1.2.1. La vitesse

Au cours de son mouvement, le vecteur position du mobile varie. Si l’on repère

−−→ −−→
par OM = r(t) et ON = r(t + Δt) les vecteurs position du mobile aux instants
−→
respectifs t et t + Δt, il apparaît (figure 1.3) que r(t + Δt) = r(t) + Δr en notant

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Chapitre 9. Ondes mécaniques

Exercice 9.4.

1.a) L’allongement du ressort est défini par F = k(L − L0 ), et l’énergie poten-

tielle qu’il emmagasine Ep = 12 k(L − L0 )2 .
b) Le ressort est à l’équilibre. La partie du ressort dessinée en noir sur la fi-
gure 9.17 est immobile et donc soumise à une force résultante nulle. La partie
verte exerce donc la force −F  sur la partie noire. Et en vertu de la troisième
loi de Newton, la partie noire exerce la force F  sur la partie verte. Le même
raisonnement s’applique en tout point du ressort.
c) Lorsque le ressort est au repos les spires sont équidistantes et séparées par
une distance a. Si le ressort comporte N spires, L0 = N a. Lorsque le res-
sort est étiré, ses spires sont toujours équidistantes mais séparées par une
distance b, donc L = N b. Par conséquent (L − L0 )/L0 = (b − a)/a. Si la
partie du ressort dessinée en vert comporte n spires, l0 = na et l = nb. Donc
(L − L0 )/L0 = (l − l0 )/l0 . La force F qui nous l’avons vu s’exerce sur la partie
verte du ressort s’écrit F = (kL0 /l0 )(l − l0 ). Cette force est bien proportion-
nelle à l’allongement de cette partie du ressort, mais la raideur à prendre en
compte est inversement proportionnelle à la longueur l0 de ressort considérée.
L’énergie potentielle ep emmagasinée par une partie du ressort est proportion-
nelle à sa longueur au repos soit :
ep = (l0 /L0 )Ep soit ep = 12 (kL0 /l0 )(l − l0 )2 .
2.a) Considérons un élément de ressort qui avant le passage de l’onde est situé
entre x et x + dx. La force résultante (non nulle au passage de l’onde) qui
s’exerce sur lui est dF = kL0 [(∂ξ/∂x)(x+dx) − (∂ξ/∂x)x ] = kL0 (∂ 2 ξ/∂x2 )dx.
La relation fondamentale de la dynamique appliquée à cet élément de ressort
s’écrit : kL0 (∂ 2 ξ/∂x2 )dx = μdx(∂ 2 ξ/∂t2 )dx. On reconnaît l’équation d’onde
et par identification on trouve c2 = kL0 /μ.
b) L’énergie cinétique d’un élément de ressort de longueur dx s’écrit, par dé-
finition, dEc = 12 μdx(∂ξ/∂t)2 .
c) Comme l’illustre la figure 9.20, au passage de l’onde les extrémités de l’élé-
ment de ressort se trouvent respectivement en x+ ξ(x) et x+ dx+ ξ(x+ dx). Sa
longueur au repos est dx, et son allongement au passage de l’onde dξ = ξ(x +
dx) − ξ(x). En utilisant le résultat établi en 1c), l’énergie potentielle élastique
qui lui est associée est : dEp = 12 (kL0 /dx)(dξ)2 = 12 (kL0 /dx)[(∂ξ/∂x)dx]2 =
1 2
2 kL0 (∂ξ/∂x) dx.
d) L’énergie mécanique associée à l’élément de ressort de longueur dx est
donc dE = 12 [μ(∂ξ/∂t)2 + kL0 (∂ξ/∂x)2 ]dx. Dans le cas d’une onde sinusoï-
dale on obtient : dE = { 12 [μω 2 + kL0 (ω/c)2 ]ξ02 cos2 (ωt − ωx/c)}dx. En posant
c2 = kL0 /μ cette relation se simplifie : dE = {(μω 2 )ξ02 cos2 (ωt − ωx/c)}dx.
En l’intégrant sur une longueur λ de ressort on obtient Eλ = 12 (μω 2 )ξ02 λ.

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9.7. Réponses aux exercices

x x+dx
ξ(x) ξ(x+dx)

Figure 9.20.

Exercice 9.5.
1.a) À l’onde qui provient directement de S on associe l’élongation complexe
aei(ωt−kx) . À celle qui a subi une réflexion en A puis une réflexion en S on
associe l’élongation ar 2 ei(ωt−kx) e−2ikL . À celle qui a subi deux réflexions en
A et deux réflexions en S on associe l’élongation ar 4 ei(ωt−kx) e−4ikL , etc. D’où
ȳ+ (x, t) = aei(ωt−kx) [1+ r 2 e−2ikL + r 4 e−4ikL +. . . ]. On reconnaît entre crochets
la somme des termes d’une progression géométrique. Comme r n tend vers zéro
lorsque n tend vers l’infini, on obtient : ȳ+ (x, t) = aei(ωt−kx) /(1 − r 2 e−2ikL ).
b) La première onde qui arrive en M en se propageant dans le sens négatif a
subi une réflexion en A. Son amplitude complexe s’écrit −arei(ωt+kx) e−2ikL . À
celle qui a subi une réflexion en S et deux réflexions en A on associe l’élon-
gation −ar 3 ei(ωt+kx) e−4ikL , et ainsi de suite. Comme à la question précédente
on est amené à faire la somme des termes d’une progression géométrique, et
l’on obtient : ȳ− (x, t) = −arei(ωt+kx) e−2ikL /(1 − r 2 e−2ikL ).
c) L’amplitude complexe résultante en M s’écrit :

e−ikx − reikx e−2ikL iωt e

−ikx eikL − reikx e−ikL
ȳ(x, t) = aeiωt = ae (9.54)
1 − r 2 e−2ikL eikL − r 2 e−ikL
d) En effectuant le produit ȳ ȳ , on obtient :
2
1 + r 2 − 2r cos [2k(L − x)] 2
2 (1 − r) + 4r sin [k(L − x)]
A2 (x) = a2 = a
1 + r 4 − 2r 2 cos (2kL) (1 − r 2 )2 + 4r 2 sin2 (kL)
(9.55)
2
e) L’amplitude A(x) est maximale lorsque sin [k(L − x)] = 1, c’est-à-dire
lorsque k(L − x) = (2n + 1)π/2 avec n entier. Cette condition définit la posi-
tion de ventres : Xv = L − (2n + 1)λ/4.
En revanche l’amplitude A(x) sera minimale si sin2 [k(L − x)] = 0 c’est-à-dire
si k(L − x) = nπ. La position des nœuds de vibration est donc définie par
Xn = L − nλ/2. On retrouve donc bien la succession alternée de nœuds et de
ventres qui caractérise une onde stationnaire.

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