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REPUBLIQUE DU BENIN

MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE


DIRECTION DEPARTEMENTALE DE L’ENSEIGNEMENT SECONDAIRE ET DE LA FORMATION TECHNIQUE ET PROFECTIONNELLE



UNIVERSITÉ AFRICAINE DE TECHNOLOGIE ET DE MANAGEMENT



GÉNIE ÉLECTRIQUE ET INFORMATIQUE

Option : Système Industriel (S.I.) Filière: GE

COMMANDE DES MOTEURS ÉLECTRIQUES

Présenté par : Professeur :

Année Académique : 2024-2025

 PLAN
❖ INTRODUCTION

❖ OBJECTIFS

❖ GÉNÉRALITÉS

❖ ELECTRONIQUE DE COMMANDE

❖ CONVERTISSEURS STATIQUES D’ÉNERGIE

❖ COMMANDE DES MOTEURS À COURANT CONTINU

❖ COMMANDE DES MOTEURS ASYNCHRONES

❖ CONCLUSION

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 INTRODUCTION
La commande d'un moteur électrique consiste à contrôler son fonctionnement de
manière précise et efficace. Cela implique de réguler sa vitesse, son couple, sa
direction de rotation et de le protéger contre les surcharges, les surintensités et les
surchauffes. En d'autres termes, il s'agit de donner les ordres nécessaires au moteur
pour qu'il réalise la tâche qui lui est assignée, et ce, dans des conditions optimales.

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 I- Objectifs

Initier les apprenants aux principes de base de commande électronique des

moteurs électriques. Chaque apprenant devra être capable :

- De décrire l’architecture des systèmes de commande électronique

des moteurs électriques
- De concevoir un variateur de vitesse élémentaire pour les moteurs à
courant continu et pour les moteurs asynchrones triphasés
- De raccorder et de mettre en service un variateur de vitesse pour moteur
à courant continu et pour moteur asynchrone triphasé.

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 II- Généralités

Le démarrage, la variation de vitesse, la régulation de vitesse, le contrôle du courant, le

contrôle du couple, le freinage, l’inversion du sens de marche, etc ….
La commande électronique des moteurs offre de nombreux avantages par rapport
aux commandes traditionnelles (électromécanique, électriques, …)
Il convient également de discerner la variation de vitesse de la régulation de vitesse.
Dans le cas des entraînements contrôlés à vitesse variable, on utilise principalement les
moteurs à courant continu (série et à excitation séparée) et les moteurs à courants
alternatifs (synchrones et asynchrones).

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 II- Généralités

II-1- PRINCIPE DE BASE DE LA COMMANDE ELECTRONIQUE DES MOTEURS

Depuis la venue de la technologie des semi-conducteurs, la variation de vitesse électronique des moteurs
électriques a pris le dessus sur les anciens systèmes.
Ceci peut se faire de manière autonome ou bien en tenant compte des signaux de rétroaction en
provenance des capteurs (cas des systèmes bouclés).

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 II- Généralités

II-2- Différents couples résistants

Le couple résistant d’une machine entraînée par un moteur électrique peut s’apparenter à
l’un des cas suivants :

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 II- Généralités
II-3- Marche en quatre quadrants
Selon que le moteur doit fonctionner dans les deux sens de marche, avec une charge entraînante (couple
moteur et couple résistant dans le même sens), ou avec une charge résistante, on définit quatre quadrants de
fonctionnement.

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 III-ELECTRONIQUE de COMMANDE

III- 1- Généralités
• Elaborer les signaux de commande des interrupteurs électroniques du convertisseur
d’énergie soit de manière autonome, soit en tenant compte des signaux de rétroaction en
provenance des capteurs (dans le cas des systèmes bouclés)
• Assurer la protection en courant du moteur,
Elle est généralement construite autour de générateurs de signaux non sinusoïdaux
(multivibrateurs, générateurs d’impulsions,…) réalisés à l’aide de composants classiques ou
à l’aide de systèmes à microprocesseurs ou microcontrôleurs

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 III-ELECTRONIQUE de COMMANDE
III-2- MULTIVIBRATEURS ASTABLES
Le signal de sortie est caractérisé par sa fréquence f = 1/T et par son rapport cyclique α = durée de
𝐸𝑡𝑎𝑡 ℎ𝑎𝑢𝑡
. Suivant les contraintes, ces paramètres (f et α) peuvent être fixes ou réglables
𝑃é𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒

Les multivibrateurs astables à AOP, à circuits intégrés (ex : NE555), à portes logiques, à quartz et
compteur, à transistors…
1- ASTABLE À AOP ;
a- Astable à f et α fixes : T = 2*RCln(1 + 2R1/R2) ; α = 1/2.
b- Astable à f réglable et α fixe : T = 2*P*Cln(1 + 2R1/R2) où P est variable et α = 1/2.
c- Astable à f fixe et α réglables : T = (RA+RB+P)Cln(1 + 2R1/R2) et le rapport cyclique
α = (RA+ xP)/(RA+ RB + P) où 0 < x < 1.
d- Astable à f et α réglables
• T = (RA+RB+P)Cln[1+2*(R1+x’P’)/(R2+(1-x’)P’] 11

• α = (RA+ xP)/(RA+ RB + P) où x et x’ sont compris entre 0 et 1 .

 III-ELECTRONIQUE de COMMANDE
2- ASTABLES À NE555
a- Astable à f et α fixes : T = 2*RCln(1 + 2R1/R2) ; α = 1/2.
b- Astable à f réglable et α fixe : T = 2*P*Cln(1 + 2R1/R2) où P est variable et α = 1/2.
c- Astable à f fixe et α réglables : T = (RA+RB+P)Cln(1 + 2R1/R2) et le rapport
cyclique α = (RA+ xP)/(RA+ RB + P) où 0 < x < 1. où x et x’ sont compris entre 0 et 1.
3- LES GENERATEURS D’IMPULSIONS
Les générateurs d’impulsions autonomes (utilisés dans la commande des convertisseurs
dont la tension d’entrée est continue : hacheurs ou des onduleurs).
- Les générateurs d’impulsions synchronisés sur le secteur (utilisés dans la commande
des convertisseurs dont la tension d’entrée est alternative : redresseurs et des gradateurs).
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 III-ELECTRONIQUE de COMMANDE
Parmi les nombreuses stratégies utilisées pour générer les impulsions, on peut citer : Commande par UJT,
L’association Astable + Dérivateur, L’association Astable BF + astable HF, Commande Arc cosinus,
Commande par circuits intégrés tels que TCA 785, L120 …

4- TRANSMISSION DES SIGNAUX ET ISOLEMENT

a- Acquisition des paramètres de fonctionnement
❖ Vitesse
une dynamo tachymétrique,
un disque codé utilisé pour le comptage et associé à un convertisseur fréquence-tension. :
Vmes = k.n
❖ Courant
un capteur à effet Hall
une résistance de très faible valeur insérée en série avec le moteur.
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Vmes = k.I
 III-ELECTRONIQUE de COMMANDE
b- Isolement
Les circuits de puissance sont souvent source de beaucoup de parasites dus à la nature
de la charge ou à la commutation des interrupteurs. C’est pourquoi pour assurer la
protection des équipements et même des personnes on réalise souvent une isolation
galvanique entre le circuit de commande et le circuit de puissance.
On utilise pour cela soit un transformateur d’impulsions (dans le cas des thyristors et des
triacs), soit un optocoupleur (dans le cas des transistors).

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 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
Conversion Dénomination du Composants
Quelques applications
réalisée convertisseur électroniques
Diodes, Alimentations électroniques, variation de
AC/DC Redresseur
Thyristors vitesse des MACC, électrolyse, etc.
Transistors, Alimentations à découpage, variation de
DC/DC Hacheur
Thyristors vitesse des MACC, etc.
Transistors, Alimentation sans interruption, alimentations
DC/AC Onduleur Thyristors photovoltaïques, fours à induction, variation
de vitesse des MAST, etc.
Gradateur Thyristors, Four à résistances, gradateurs de
(action sur la tension) Triacs.. lumière, démarrage des MAST, etc.
AC/AC
Cyclo convertisseur Thyristors, Interconnexion de réseaux électriques,
(action sur la fréquence) Triacs.. variation de vitesse des MAST, etc.
Une spécificité forte de ce domaine réside dans les rendements de conversion recherchés qui
doivent être typiquement très proches de 100%, de telle sorte que les pertes ne doivent représenter
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qu’une fraction minime de l’énergie convertie.
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
IV-1- LES REDRESSEURS COMMANDES
Les montages les plus utilisés sont : le pont PD2 tout thyristors, le pont PD2 mixte, le montage P3 , le
pont PD3 tout thyristors et le pont PD3 mixte.
- Le choix entre redresseur monophasé et triphasé dépend généralement de la puissance à fournir.
- Le choix entre pont complet et pont mixte ou autres redresseurs réversibles dépend des contraintes
d’utilisation (fonctionnement réversible, plage de vitesse requise, sens de rotation,….).
Pour chaque montage les expressions des grandeurs Ucmoy, Icmoy, IThmoy, IThmax, VThmax et Iseff sont
connues.
- Ucmoy et Iseff permettent de choisir le transformateur (calcul de Vm à partir de la tension moyenne
désirée Ucmoy et de Vseff à partir de Vm puis de la puissance apparente S2 = Vseff *Iseff).
- IThmoy, IThmax et VThmax permettent de choisir les thyristors

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 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
IV-1- LES REDRESSEURS COMMANDES
Quelques résultats en régime ininterrompu pour les redresseurs commandés:
- Pont PD2 TT : Ucmoy = 2Vmcosφ/π
- Pont PD2 Mixte: Ucmoy = Vm(1+cosφ)/π
- Pont PD3 TT : Ucmoy = 3√3Vmcosφ/π
- Pont PD3 Mixte : Ucmoy = 3√3Vm(1+cosφ)/2π
A- Comparaison Pont TT et Pont mixte
Critères PONT TT PONT MIXTE
Réversibilité Il est réversible (il peut fonctionner en Il n’est pas reversible
onduleur assisté)
Plage de variation 0 < φ <π/2 0 < φ <π
de vitesse Donc il permet une plus
large plage de variation de φ (et
donc de vitesse)
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Filtrage Plus facile car la tension de sortie
a moins d’harmoniques
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
IV-1- LES REDRESSEURS COMMANDES
B- Circuit de commande
Les déclencheurs des redresseurs commandés sont généralement des générateurs
d’impulsions (voir chapitre précédent).
C- Réversibilité des redresseurs
- Redresseur réversible en courant (1quadrant moteur + 1quadrant générateur) : pont TT
- Redresseur réversible en tension (2 quadrants moteurs) : 2 ponts mixtes montés en tête bêche.
- Redresseur réversible en courant et en tension (2quadrants moteur + 2quadrants générateur) : 2 ponts
TT montés en tête-bêche.

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 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
IV-2- HACHEURS
A-Principe des hacheurs

L’interrupteur H (ou les interrupteurs) utilisé peut être soit un transistor (bipolaire, MOS, IGBT,…) soit
un thyristor (SCR, GTO,…). Il est commandé à une fréquence f = 1/T et avec un rapport cyclique α. On
obtient en sortie une tension continue (valeur moyenne) réglable en fonction du rapport cyclique.
On distingue le hacheur série, le hacheur parallèle et les hacheurs réversibles.
- Le choix du type d’interrupteur à utiliser dépendra de la puissance, de la fréquence et de la facilité de
mise en œuvre.
- Le choix du type de hacheur dépendra du type de transformation (abaisseur ou élévateur de la
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tension), de la réversibilité,….
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
IV-2- HACHEURS
B- LE HACHEUR SERIE (ou dévolteur ou abaisseur de tension)

- L’interrupteur H ( transistor ou thyristor) est commandé à la fréquence f = 1/T et avec un rapport

cyclique α.
- Pour 0≤t≤αT H est fermé et pour αT ≤t≤ T, H est ouvert
- La diode DRL placée lorsque la charge est inductive, est une diode de roue libre:
Elle protège l’interrupteur H contre les surtensions à l’ouverture en assurant la
continuité du courant dans la charge.
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 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
EXERCICE par: Ucmoy=αU .

On considère un régime de conduction ininterrompu (le 5- En déduire que la vitesse de rotation n du moteur varie

courant ne s’annule jamais dans la charge). C’est le cas lorsque en fonction du rapport cyclique α (on rappelle que la f.e.m peut
L est élevé (si l’inductance du moteur n’est pas suffisante on s’écrire E = k.n).
peut placer une bobine en série avec ce dernier). 6- Vérifier que l’on peut faire une analogie entre le hacheur

On suppose que le courant évolue entre une valeur minimale série et le transformateur abaisseur de tension.
Im et une valeur maximale IM : i(t=0) = Im et i( t = αT) = IM 7- On néglige la résistance R.

1- Pour 0≤t≤T, analyser le fonctionnement et déterminer les 7-1 Pour 0≤t≤T, déterminer les expressions de ic(t), iD(t) et

tensions uc, vH et vD. iH(t)).[indications: résoudre E+Ldi/dt = U pour 0<t< αT et

2- Pour 0≤t≤T, déterminer les expressions de ic(t), iD(t) et E+Ldi/dt = 0 pour αT<t<T]
iH(t).[indications: 7-2 Tracer en synchronisme ic(t), iD(t) et iH(t).

résoudre E+Ldi/dt+R.i = U pour 0<t< αT et E+Ldi/dt+R.i = 0 7-3 Monter que l’ondulation crête à crête du courant peut

pour αT<t<T] s’écrire: ΔI = IM -Im = α(1 - α )U/f.L (on rappelle que en

3- Tracer en synchronisme uc, vH , vD, ic(t), iD(t) et iH(t). négligeant R, on peut écrire ucmoy ≈ E)
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4- Montrer que la tension moyenne en sortie est donnée 7-4Quelles sont les conséquences d’une forte ondulation du
courant sur le fonctionnement du moteur.
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
7-5 En supposant α et U fixés comment on peut réduire l’ondulation du courant dans le moteur.
7-6 Déterminer la valeur de α pour que cette ondulation soit maximale et déterminer alors l’ondulation
maximale.
CONCLUSIONS
• La tension moyenne à la sortie du hacheur série est : Ucmoy = αU :
Donc, la variation de la tension est obtenue par variation du rapport cyclique α. La variation de la tension
permet d’obtenir la variation de la vitesse des moteurs à courant continu.
• L’ondulation du courant est donnée par : ΔI = U(1 – α)α/(L.f) : Une forte ondulation du courant entraine
l’échauffement du moteur ainsi que des vibrations au niveau de l’arbre. Pour réduire l’ondulation on peut soit :
- Augmenter l’inductance de la charge par insertion d’une bobine en série avec le moteur (solution limitée par
l’encombrement)
- Augmenter la fréquence de hachage au niveau de la commande (Solution la plus utilisée)
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 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
C- HACHEUR PARALLELE (OU SURVOLTEUR)
EXERCICE
L’interrupteur H ( transistor ou thyristor)l est commandé à la
fréquence f = 1/T et avec un rapport cyclique α :
- Pour 0≤t≤αT H est fermé : uH = 0
- Pour αT ≤t≤ T, H est ouvert : uH = Uc
1- Tracer uH et déterminer sa valeur moyenne en fonction de Uc et α
2- Exprimer uH en fonction de uL et U et déduire sa valeur moyenne
3- Déduire à partir des questions 1/ et 2/ que la tension moyenne en
sortie est donnée par : Ucmoy = U/(1- α)
4- Vérifier que l’on peut faire une analogie entre le hacheur parallèle
et le transformateur élévateur de tension.
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 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
D- LES HACHEURS REVERSIBLES

*Hacheur réversible en *Hacheur réversible en Tension (Pont

courant : Le montage associe un en H) : La tension moyenne aux bornes du *Hacheur réversible en courant et
hacheur série (Hs,Ds) et un moteur est donnée par : Ucmoy = (2α – 1)U en tension : il permet de commander le
hacheur parallèle (Hp, Lp,Dp). Il En délivrant suivant la valeur du rapport moteur dans quatre quadrants
permet la commande du moteur cyclique une tension positive (pour α >1/2) (2moteurs + 2générateurs).
dans deux quadrants (un quadrant ou négative (α <1/2), il permet de
moteur et un quadrant commander le moteur dans deux quadrants
générateur). moteurs (rotation dans les deux sens)

Application : Soit un moteur à courant continu : 48V - 2,4KW -1800tr/mn. Concevoir et dimensionner un
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montage à hacheur pour varier la vitesse du moteur de 0 à 1800tr/mn
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
IV-3- LES ONDULEURS
On distingue plusieurs montages onduleurs en monophasé et en triphasé. Ils permettent d’obtenir
différentes formes d’onde suivant la commande. Quelque soit la forme obtenue, elle est de valeur moyenne
nulle. Donc leur décomposition en série de Fourier est une somme de fonctions sinusoïdales.
La qualité de la tension obtenue dépend surtout de la commande. Elle est caractérisée par le taux de
distorsion harmonique :
THD = [(U2f² + U3f² + … + Unf²) / Uf]1/2 = [(Ueff/Uf)² – 1]1/2
Où Ueff est la valeur efficace de la tension u et Uf celle du fondamental.

A- Onduleurs Monophasés

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 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
1- Montage avec transformateur à 2- Onduleur en pont (ou en H)

point milieu

La tension de sortie dépend de la commande

utilisée -Etape2 : On ouvre H3, D2 et D4
Exemple : Commande en pleine onde par
1 / Commande non décalée (1er cas) conduisent ; uc = U
un astable à NE555:
-Etape1 : H1 et H3 sont fermés ; uc = U -Etape3 : H2 et H4 sont fermés ; uc = U
Pour 0≤t≤T/2 H1 est fermé, H2 ouvert et
-Etape2 : On ouvre H1 et H3, D2 et D4 conduisent ; -Etape2 : On ouvre H2, H4 et D3
pour T/2 ≤t≤ T, H2 est fermé, H1 ouvert
uc = -U conduisent ; uc = U
1-Analyser le fonctionnement et tracer uc
-Etape3 : H2 et H4 sont fermés ; uc = -U -Etape2 : On ouvre H4, D1 et D3
2- Déterminer la valeur efficace de uc
-Etape2 : On ouvre H2 et H4, D1 et D3 conduisent ; conduisent ; uc = U
3- En vous inspirant de ce montage,
uc = U TAF : Analyser le fonctionnement et
proposer un montage (circuit de puissance et
2 / Commande décalée (2ème cas) déterminer pour chaque étape
de commande) et dimensionner ses
-Etape1 : H1 et H3 sont fermés ; uc = U l’expression de uc et de i (pour i(t) on
composants pour un onduleur 26

-Etape2 : On ouvre H3, H1 et D2 conduisent ; donnera juste la forme générale), puis

12VDC/220VAC-500VA.
uc = U tracer uc et i dans les deux cas
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
B- Onduleurs triphasés
C- Commande des onduleurs
Les commandes les plus simples peuvent utiliser un astable (à NE555,
AOP,..) ou l’association d’un quartz et d’un diviseur de fréquence. Il
existe des solutions numériques dans lesquelles on utilise une
mémoire qui permet de gérer, en association avec une horloge et un
compteur, les instants de commutation des interrupteurs électroniques.
Commande en pleine onde : Le composant HEF de Motorola est un exemple de circuit intégré
-Deux thyristors de bras voisins sont
spécifique adapté à la commande des onduleurs triphasés. L’une des
commandés avec un décalage de 2π/3
commandes les plus performantes aujourd’hui est la commande MLI
-Deux thyristors du même bras sont commandés
(Modulation de Largeur d’Impulsions) qui peut être mise en œuvre à
avec un décalage de π
On obtient un système triphasé de tensions en l’aide de composants uniquement ou de modules programmés

forme d’escalier. Les harmoniques pairs et les (microprocesseurs, microcontrôleurs,...).

multiples de 3 sont nuls. Seuls subsistent les ❑ Commande par Oscillateur à quartz + compteur décompteur
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harmoniques de rang 5, 7, 11, 13,…. ❑ Commande par MLI (en anglais PWM : Pulse Width Modulation)
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
C- Commande des onduleurs
1- Commande par Oscillateur à quartz + compteur décompteur
Le quartz est un matériau piézoélectrique pour lequel l’application d’un champ électrique provoque
l’apparition de forces mécaniques et inversement, une force de compression exercée parallèlement à une
direction du cristal provoque l’apparition de charges électriques sur les deux faces perpendiculaires.
L’oscillateur à quartz est intéressant pour sa précision. Il est nécessaire de placer 2 condensateurs de faible
capacité de chaque côté du quartz pour assurer son fonctionnement. A partir d’un quartz de fréquence F0 on
obtient sur la sortie Qn du CI 4060 un signal de fréquence F0/ 2n+1
Exemple : Commande d’un onduleur avec transformateur à point milieu
2- Commande par MLI (en anglais PWM : Pulse Width Modulation)
❖ MLI calculée
❖ MLI sinus-triangle
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 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
IV-4- LES GRADATEURS
La variation de la tension est obtenue en faisant varier l’angle
d’amorçage φ des thyristors ou des triacs : Vseff = fonction de φ.
A- Gradateurs Monophasés
EXERCICE
1- Pour une charge R, analyser le fonctionnement,
tracer uc et déterminer sa valeur efficace. Vérifier qu’elle
varie en fonction de l’angle d’amorçage φ des thyristors.
a- Si φ > ϕ (L faible) alors β < π+φ (c'est-à-dire que le
2- Soit φ l’angle d’amorçage et ϕ le déphasage
thyristor TH1 cesse de conduire avant l’instant d’amorçage
courant-tension de la charge. On considère une charge du
d thyristor TH2).
type LR
b- Si φ < ϕ (L grand) alors β > π+φ (c'est-à-dire que le
2-1 Déterminer l’expression i(t) du courant lorsque le
thyristor TH1 cesse de conduire après l’instant d’amorçage
thyristor TH1 conduit.
d thyristor TH2).
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2-2 En supposant que le thyristor TH1 cesse de
c- Analyser le fonctionnement dans les deux cas et
conduire pour Ө = β, montrer que :
tracer la tension de sortie.
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES
B- Gradateur triphasé
Aux bornes de chaque élément de la charge triphasé, on a une
tension qui varie en fonction de l’angle d’amorçage des thyristors et
les 3 tensions sont déphasées de 2π/3.

C- Gradateur à trains d’ondes

Les gradateurs étudiés précédemment sont des gradateurs à découpage de phase. Ils présentent
l’inconvénient de produire beaucoup d’harmoniques dans certaines applications. Les gradateurs à trains
d’ondes permettent de réduire cet inconvénient. Le circuit de puissance du gradateur à trains d’ondes est
identique à celui d’un gradateur à découpage de phase, seule l’électronique de commande est différente. La
durée du signal de commande appliquée sur la gâchette des semi-conducteurs permet de moduler l’énergie.
On obtient une alternance d’un train d’ondes sinusoïdales (de durée t1) avec une absence de tension sur une
période de quelques secondes (de durée Tc). 30
 IV- CONVERTISSEURS STATIQUES

C- Gradateur à trains d’ondes

. On obtient une alternance d’un train d’ondes sinusoïdales (de durée t1) avec une absence de tension sur une
période de quelques secondes (de durée Tc).

La valeur efficace de la tension en sortie est donnée par :

1 𝑡1 2 𝑉𝑚 𝑇𝑟é𝑠𝑒𝑎𝑢 ∗𝛼 𝑡1 𝑉𝑚 𝑡1
𝑈𝑐𝑒𝑓𝑓 = ‫𝑢 ׬‬ 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛼 = ; Soit 𝑈𝑐𝑒𝑓𝑓 =
𝑇𝑐 0 2 𝑇𝑐 𝑇𝑟é𝑠𝑒𝑎𝑢 2 𝑇𝑐

La commande à trains d’ondes permet de réduire les harmoniques réinjectés sur les réseaux de 31

faible puissance.
 V- COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU
Le moteur à courant continu est celui qui offre plus de facilités par rapport au contrôle de ses paramètres de
fonctionnement. C’est pourquoi dans les applications à entrainement variable, il a toujours été préféré aux moteurs à courant
alternatif. Il faut cependant noter que pour des problèmes de commutation au collecteur, l’emploi des moteurs à courant
continu est limité en tension, courant et vitesse.
I- DEMARRAGE
Aux bornes d’un moteur à courant continu, on a : U = E + rI Or, au démarrage la vitesse est nulle. Et si Ω = 0 alors
E= kФΩ = 0; donc, U = 0 + rId ; d’où un courant de démarrage très élevé : Id = U/r.
Pour réduire le courant de démarrage on peut donc agir soit sur la tension d’alimentation, soit sur la résistance.
I-1 Action sur la résistance :
On insère une résistance de démarrage en série avec le moteur et celle-ci est supprimée (généralement progressivement) à
la fin du démarrage. On a alors au démarrage : U = (r + Rd)Id , d’où Rd = U/Id - r
I-2 Action sur la tension :
Le moteur est alimenté sous tension réduite au démarrage. L’alimentation peut alors être soit un redresseur commandé (la
tension est fonction de l’angle d’amorçage φ) soit un hacheur ( la tension est fonction du rapport cyclique α). 32
 V- COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU
II- VARIATION DE VITESSE
La vitesse d’un moteur à courant continu peut s’écrire: Ω = (U – rI)/kФ; donc, pour faire varier la vitesse de
rotation d’un moteur à courant continu on peut soit agir sur le flux Ф (courant d’excitation), soit la tension d’ induit U.
II-1- Action sur le flux (action sur l’inducteur) :
L’inducteur est alimenté par une source de tension continue réglage (généralement un redresseur à thyristors).
II-2- Action sur la tension d’alimentation (action sur l’induit)
Le choix du type de convertisseur dépendra des contraintes
(source AC ou DC, réversibilité, puissance, coût, facilité de mise en
œuvre, etc… ). C’est ainsi que l’on pourra utiliser soit des
variateurs non réversibles, soit des variateurs réversibles. Dans tous
les cas, on a
- Avec les redresseurs : Ω = (U – rI)/kФ ≈ U/kФ = f (φ ) car U
varie en fonction de l’angle d’amorçage φ des thyristors.
- Avec les hacheurs : Ω = (U – rI)/kФ ≈ U/kФ = f(α) car U varie
ne fonction du rapport cyclique α de commande
33 des
interrupteurs
 V- COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU
a- Pour le fonctionnement dans un seul quadrant moteur (pas de récupération d’énergie), on utilisera soit un
pont mixte (mono ou Tri), soit un hacheur série.
b- Pour le fonctionnement dans deux quadrants ( 1moteur + 1générateur), on utilisera soit un pont TT(mono
ou Tri), soit un hacheur réversible en courant (càd un hacheur série associé à un hacheur parallèle).
c- Pour un fonctionnement dans deux quadrants moteurs, c'est-à-dire moteur à deux sens de marche, on
utilisera soit deux ponts mixtes (mono ou Tri) montés en tête-bêche, soit un hacheur réversible en tension (càd un
hacheur en H).
RQ : On utilise parfois un seul pont avec un relais ou un contacteur pour l’inversion.
d- Pour un fonctionnement dans les quatre quadrants, on utilisera soit deux ponts TT (mono ou Tri) montés en
tête-bêche, soit un hacheur réversible en courant et en tension.
Exercice d’application
On désire faire varier la vitesse du moteur de 50tr/mn à 600 tr/mn à partir d’une source monophaséZ. On
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donne pour le moteur :P = 3HP ; 1800 rpm ; U = 100V
TAF : Proposer un schéma électrique complet (puissance + commande) et dimensionner ses composants.
 V- COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU
La régulation de vitesse permet de maintenir la vitesse de rotation du moteur à une valeur imposée (consigne) quelque soit
la variation de couple de la machine entrainée.
Cependant en plus de maintenir la vitesse constante les
régulateurs de vitesse permettent très souvent aussi de s’assurer
que le courant moteur ne dépasse pas une valeur limite (souvent
réglée entre 1 et 1,2 fois le courant nominal) même en cas de
charge résistante élevée,
Tant que le courant moteur n’a pas atteint la valeur limite
préréglée, le régulateur de vitesse est prioritaire : vitesse moteur
= consigne, la valeur du courant évolue en fonction de la charge
imposée. Mais la régulation du courant devient prioritaire si le
courant moteur atteint le courant limite. On limite en courant,
on ne régule plus en vitesse. Le schéma fonctionnel d’une
régulation de vitesse et de courant est donné ci-contre.
Exemples de variateurs-régulateurs industriels:
- variateur RECTIVAR VA4 de ‘’TELEMECANIQUE’’,
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- variateur VMR réversible de ‘’ LEROY SOMER’’

 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
Par rapport aux moteurs à courant continu :
- A puissance développée égale, la machine asynchrone permet d’obtenir une réduction de la masse et de volume.
- Le contrôle du couple de la machine asynchrone nécessite des circuits de commande très complexes faisant appel aux
techniques numériques.
Les progrès réalisés ces dernières décennies en électronique de puissance (nouveaux composants : GTO, IGBT,…) et de
l’électronique de commande (opérateurs mathématiques, microcontrôleurs,…) ont permis d’améliorer et de mieux maitriser la
commande des moteurs asynchrones à vitesse variable.

I- DEMARRAGE DES MOTEURS ASYNCHRONES

Le courant de démarrage des moteurs asynchrones étant élevé, il est très souvent nécessaire de le réduire pour éviter les
perturbations sur le réseau et les nuisances sur le fonctionnement du moteur. On peut pour cela soit :
- Agir directement sur le courant en insérant des résistances au démarrage (démarrage par élimination de résistances
statoriques ou rotoriques)
- Agir sur la tension (démarrage étoile/triangle, démarrage par autotransformateur…). 36
 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
Performances des procédés de démarrage fréquents
Modes de Résistances Résistances
Direct Etoile/triangle Electronique
démarrage statoriques rotoriques
ID 4 à 8 In 1,3 0 2,6In 4 à 5In 2 à 3In Réglage
CD 0,5 à 4Cn 0,2 à 1,5Cn 0,6 à 0,9Cn 2,5Cn Réglage
câblage simple, Peu onéreux, Performances
Pas de coupure Excellent rapport
Avantages économique, fort couple de câblage assez excellentes, contrôles
d’alimentation couple/courant
démarrage simple sophistiqués
Réduction
Pointe de Couple de Moteur cher, nécessité
modeste de la pointe Prix du variateur,
courant de démarrage de
Inconvénients de courant, coût Des durée de vie,
démarrage faible, coupure résistances, limité aux
résistances, ambiance tempérées
élevée d’alimentation moteur à cage
câblage important
Moteurs à couplage Démarrage avec
Petits Machines à Presque
Applications triangle, moteurs forte charge mais
moteurs forte inertie partout
démarrant à vide progressive

Remarque: Les modes de démarrage traditionnels sont de plus en plus remplacés aujourd’hui par des
démarreurs électroniques (généralement à base de gradateur) qui permettent au démarrage de faire
varier progressivement la tension aux bornes du moteur progressivement de zéro à sa valeur nominale. 37

(C’est le cas du GRADIVAR de Télémécanique).

 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
II- FREINAGE DES MOTEURS ASYNCHRONES.
Dans certains cas, l'arrêt du moteur peut bien évidemment se faire en roue libre (arrêt naturel sans intervention extérieure).
Cependant, de très nombreuses applications nécessitent une intervention appelée ≪freinage ≫. Le freinage est généralement
électrique ou mécanique.
II-1 Freinages électriques
a- Freinage par injection de courant continu (Après avoir isolé le moteur de son réseau d'alimentation alternative, on
injecte entre deux phases du stator du courant continu).
b- Freinage par contre courant (Le procédé consiste à inverser 2 phases (et seulement deux), de l'alimentation du
moteur. Ce croisement a pour effet d'inverser le sens de rotation du champ tournant. La difficulté consiste à arrêter cette
alimentation croisée avant que le moteur ne se mette à tourner dans l'autre sens. On utilise généralement un capteur de vitesse
de type centrifuge pour couper cette alimentation).
II-2 Freinages mécaniques
On appelle freinage mécanique les procédés qui consistent à dissiper l'énergie cinétique sous forme d'énergie thermique en
utilisant un système de friction. Pour désigner un moteur comportant un dispositif de freinage mécanique, on 38utilisera
fréquemment l'appellation ≪ moteur frein ≫.
 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
II-2 Freinages mécaniques
a- Frein à manque de courant :Il faut alimenter l'électroaimant du frein pour que le sabot libère le rotor. Le gros
avantage de ce système est que le freinage peut être obtenu y compris en cas de disparition de la tension d'alimentation du
réseau. Il s'agit d'une sécurité qui est normativement obligatoire sur tous les systèmes à déplacements de charges verticales
(exemple : ascenseur, monte-charge, etc.).
b- Frein à appel de courant: L'alimentation de l'électroaimant du frein permet de plaquer le sabot sur le rotor. Il faut
donc alimenter le frein pour qu'il agisse. L'inconvénient de ce système est, qu'en cas de disparition de la tension sur le réseau,
on ne peut plus obtenir le freinage. A l'inverse, son avantage est justement que l'ensemble mécanique puisse être manœuvré
même en cas de panne du réseau électrique.
III- VARIATEURS DE VITESSE DES MOTEURS ASYNCHRONES TRIPAHES
La vitesse de rotation d’un moteur asynchrone triphasé est donnée par la relation : n = 60(1 – g)f/p
Il en ressort que pour faire varier la vitesse de rotation d’un moteur asynchrone triphasé on peur agir soit sur le glissement
g, soit sur le nombre p de paires de pôles, soit sur la fréquence. Le procédé les plus utilisés par les variateurs modernes est
celui de l’action sur la fréquence. 39
 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
III-1- Action sur le glissement : Cette méthode concerne les moteurs asynchrones à rotor
bobiné. En insérant des résistances en série avec les enroulements rotoriques, le glissement varie.
Cependant ce procédé entraîne des pertes par effet Joule importantes au rotor. Pour améliorer le
rendement, on peut envisager de récupérer cette énergie perdue et la renvoyer sur le réseau. La
solution utilisée est la cascade hypo-synchrone.
III-2 Action sur le nombre de paires de pôles : Ce procédé est utilisé pour des types de moteurs particuliers :
- Moteurs à enroulements séparés : plusieurs bobinages sont insérés au stator et le nombre de paires de pôles est différent pour chaque
bobinage. A chaque bobinage alimenté, on obtient une vitesse de synchronisme différente et au glissement près, une vitesse du rotor différente.
- Moteurs à couplage de pôles (Dalhander). Le stator est constitué de 6 bobinages et selon leur mode de connexion, on obtient p1 ou 2p1 paires
de pôles par phase.
III-3 Action sur la fréquence: Un convertisseur de fréquence est inséré entre le réseau et le stator du moteur. C’est le procédé le
plus répandu. Il permet une grande souplesse de réglage de la vitesse du moteur asynchrone triphasé.

40
Cependant, si on veut conserver le couple maximal disponible en permanence quelque soit la vitesse, il faut agir
simultanément sur la fréquence et sur la tension de sorte que le rapport V/f reste constant Cmax = k (V/f)²
 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
Pour un variateur à U/f = cte, l’action sur la période du signal de commande des interrupteurs statiques permet la variation
de la fréquence. Il faut aussi faire varier U efficacement dans les mêmes proportions, donc moduler la valeur de la source de
tension. Deux possibilités : [Redressement commandé ou Redressement non commandé + hacheur (solution préférable car le
filtrage est plus simple et on obtient un meilleur facteur de puissance de l’installation)].
Les commandes classiques permettent d’annuler les harmoniques de rang pairs et multiples de 3, mais les autres
harmoniques 5, 7, 11, 13,…subsistent. Ces derniers engendrent des vibrations, des résonances mécaniques indésirables et une
augmentation des pertes. Pour améliorer la qualité des tensions alimentant le moteur, il faut utiliser la commande MLI.
Exemple de variateur pour moteur asynchrone triphasé : ALTIVAR de ‘’TELEMECANIQUE

C’est un convertisseur de fréquence MLI à U/f = cte. La forme du courant dans les enroulements statoriques 41
est proche d’une sinusoïde, ce qui assure une rotation régulière et sans à-coups de couple. A partir du réseau
triphasé, le moteur est alimenté à tension et fréquence variables.
 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
La partie puissance comprend :
- Un redresseur PD3 à diodes
- Un filtre à condensateur permettant d’obtenir une tension continue à partir de la tension redressée ;
- Une résistance insérée entre le redresseur et le filtre permet de limiter la pointe de courant dans le condensateur à la mise
sous tension de l’installation. Une fois le condensateur chargé, cette résistance est shuntée.
- Un pont onduleur à 6 transistors Darlington bipolaires (commandés par une loi de modulation MLI) et 6 diodes de roue
libre. Il permet de générer un réseau triphasé à fréquence variable.
- Si le moteur fonctionne en hyper-synchronisme, il se comporte en génératrice asynchrone, fournit un couple de freinage
et restitue de l’énergie au variateur. Si la source alimentant le variateur est non réversible, il se produit une élévation de la
tension aux bornes du condensateur de filtrage pouvant être dangereuse.
Un circuit résistance + transistor permet alors de dissiper cette énergie.
Une carte de contrôle pilotée par microprocesseur permet de générer les ordres de commande des 6 transistors de l’étage
de puissance de l’onduleur. Elle permet aussi de régler les rampes d’accélération et de décélération, de régler les butées basse et
haute vitesse,.. 42
 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
IV- CIRCUITS DE COMMANDE DES VARIATEURS DE VITESSE
La venue des microprocesseurs et des microcontrôleurs a permis d'accroître la vitesse d'exécution des informations de
commande et de régulation du circuit de commande vis à vis des autres circuits (circuit intermédiaire, onduleur, ...).
La régulation de vitesse de moteurs triphasés à courant alternatif évolue selon deux principes de commandes différentes :
- la commande U/f (Scalaire),
- la commande vectorielle de flux (VVC : Voltage Vector Control).
IV-1- La commande U/f (scalaire)
La commande U/f a des avantages :
- facilité d'adaptation du variateur de vitesse au moteur.
- supporte aisément les variations de charge dans toute la plage de vitesses.
- le couple moteur reste plus ou moins constant en fonction de la vitesse.
et des inconvénients :
- plage de régulation de la vitesse limitée à 1/20. A faible vitesse les performances du couple sont médiocres.
- à faible vitesse, pas de compensation par rapport au glissement et à la gestion de la charge. 43
 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
IV-2- La commande vectorielle de tension (ou de flux)
La structure d’un variateur à U/f = cte présente certains inconvénients (couple mal contrôlé à basse vitesse, couple
fortement dépendant de la résistance rotorique donc de l’échauffement interne du moteur,…) et en outre le modèle utilisé pour
le moteur n’est plus valable en régime transitoire quelconque.
En effet grâce à la transformation de PARK, un système de trois enroulements fixes parcourus par des courants ia, ib, ic
formant un système triphasé équilibré peut être remplacé physiquement par un système de trois enroulements orthogonaux
parcourus par des courants id, iq et io : [id ; iq ; io] = (A)x [ia ; ib ; ic]. L’opérateur mathématique (A) est appelé matrice de
transformation de PARK.
Avantages de la commande vectorielle de flux :
Bonne réaction aux variations de charge, régulation précise de la vitesse, couple intégral à vitesse nulle, performance
semblable aux entraînements à courant continu, réaction rapide aux variations de vitesse et large plage de vitesses (1/100),
meilleure réaction dynamique aux variations de sens de rotation, une seule stratégie de commande pour toute la plage de vitesse
est nécessaire.
Inconvénients de la commande vectorielle de flux : 44

Plus grande complexité, nécessite de connaître les caractéristiques précises du moteur.

 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
V- MISE EN ŒUVRE DES VARIATEURS ALTIVAR
V-1- Paramètres de réglage
Les paramètres de réglage standard sont : l’accélération ; la décélération ; la vitesse minimum ; la vitesse maximum ; le
rapport tension/fréquence ; la protection thermique ( Ith).
V-2- Raccordement du variateur

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 VI- COMMANDE DES MOTEURS Asynchrones
V-3- Maintenance des variateurs : Cas du variateur de vitesse ALTIVAR 16
Codes Causes probables Procédures de dépannage. Vérifier :
Affich *absence de tension La tension, les fusibles ou le disjoncteur, la séquence
eur d’alimentation,le raccordement des bornes L1, L2, L3
*tension trop faible
éteint
PhF Absence phase réseau, variateur non alimenté, fusion fusibleLa tension, les fusibles ou le disjoncteur, la séquence d’alim ,
puissance, coupure réseau(t>200ms) le raccordement des bornes L1, L2,L3, le pont redresseur
USF *réseau trop faible; baisse de tension passagère La tension, les raccordements
OSF *réseau trop fort La tension, la configuration FrS (50Hz ou 60Hz)
OLF Surcharge : déclenchement thermique par surcharge prolongée du Le réglage TtH par rapport au courant nominal du moteur. Le
moteur réarmement est possible est possible après 7mn environ, couper
l’alimentation puis remettre le variateur sous tension
OBF Surtension ou intensité due à un freinage trop brutal ou à une charge *augmenter le temps de décélération; optimiser le gain Ufr;
entrainante(couple pulsatoire) même avec une option freinage adjoindre le résistance de freinage ou l’option frein si
nécessaire
drF Surintensité : court-circuit ou mise à la terre en sortie du variateur, *mettre hors tension, vérifier les câbles de liaison et
surchauffe du module IPM, sous alimentation de la commande du module l’isolement du moteur, variateur débranché; augmenter le
IPM, régime transitoire excessif, court-circuit interne temps d’accélération; vérifier l’état de charge et la
température ambiante produite; Réarmer
CrF Défaut de commande de fermeture du relais de charge des condensateurs Défaut freinage
InF Défaut de commande <<connectique>> interne *vérifier la connectique interne après coupure de
l’alimentation et décharge des condensateurs (voyant vert
éteint) et remettre le variateur sous tension 46

EEF Erreur de mémorisation du EEPROM

SLF Communication rompue avec le variateur Vérifier la connexion de l’additif visualisation
 VI- CONSIDERATIONS GENERALES
1- Avantages des variateurs de vitesse 2- Inconvénients des variateurs de vitesse pour le réseau électrique
Le recours aux variateurs de vitesse offre Tous les variateurs de vitesse intégrant des dispositifs de
plusieurs avantages : commutation (diodes, transistors, thyristors, triacs, etc) forment une
- Démarrage progressif des moteurs en charge linéaire qui engendre des courants harmoniques sources de
réduisant les chutes de tension dans le réseau et distorsion de l’onde (chute ou perturbation de la tension) dans le réseau
limitant les courants de démarrage électrique. Cette dégradation de l’onde peut perturber tant les
- Amélioration du facteur de puissance équipements électriques du client que ceux du réseau électrique si aucune
- Précision accrue de la régulation de vitesse mesure d’immunité n’est prise. Par ailleurs, des résonances harmoniques
- Prolongement de la durée de service du peuvent également apparaître entre les variateurs de vitesse et les batteries
matériel entrainé de condensateurs.
- Diminution de la consommation d’électricité Les effets néfastes peuvent se manifester par la défaillance
De nouveaux variateurs de vitesse plus performants prématurée des équipements électriques (surchauffe des moteurs, des
peuvent éviter l’interruption des procédés en cas de câbles et des transformateurs) par la dégradation de l’isolation des
perturbation du réseau de courte durée. moteurs commandés ou par l’interruption des procédés (fusibles47brulés).
 VI- CONSIDERATIONS GENERALES
3- Immunisation des variateurs contre les creux de tension et les harmoniques
- Optimiser les protections (fusibles adéquats pour la protection de l’électronique de puissance)
- Choisir judicieusement les réglages (sous-tension, surtension, surintensité, surcharge, redémarrage automatique,
temps d’accélération et de décélération)
- Prévoir des mesures d’atténuation (transformateurs, à tension constante, transformateur d’isolement, réactance
de 3%, alimentation sans coupure (UPS), conditionneurs et régulateurs de tension) et dans la mesure du
possible, réserver des artères distinctes aux variateurs de vitesse.
- Installer des filtres passifs ou actifs pour réduire l’impact des courants et des tensions harmoniques causés par
les variateurs de vitesse et limiter leur propagation dans le reste du réseau électrique.

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 CONCLUSION
Le recours aux variateurs de vitesse offre plusieurs avantages :
démarrage progressif des moteurs réduisant les chutes de tension dans
le réseau et limitant les courants de démarrage ; amélioration du
facteur de puissance ; précision accrue de la régulation de vitesse ;
prolongement de la durée de service du matériel entraîné enfin
diminution de la consommation d’électricité.

49
Merci de votre aimable
attention
50