1.

FATORES QUE ESTIMULARAM A SUA EXPANSÃO

Na época em que foram lançados, na década de 1960, os robôs eram

caros e acessíveis a pouquíssimas empresas existentes em países mais
desenvolvidos, principalmente no Japão e nos Estados Unidos. No entanto, a
partir de 1976 começaram a baixar de preços de uma forma extremamente
acelerada.

O grande responsável por esta brutal redução de custos que ocorreu na

informática e na robótica é a microeletrônica. Com o avanço desta disciplina,
por exemplo, foi possível colocar toda a capacidade do ENIAC, o primeiro
computador a válvula desenvolvido em 1950, em uma pastilha de silício de
menos de 0,5 cm. Ressaltando que isso se consegue com velocidade de
processamento muito superior e a um custo infinitamente menor.

Desta forma os microprocessadores, influenciaram diretamente a

capacidade de todas as máquinas industriais, tendo impacto decisivo nas
tecnologias associadas à robótica, permitindo que a capacidade de
processamento de informações se multiplicasse de forma estrondosa, além de
baratear o custo dos robôs, tornado-os mais acessíveis.

A robotização possibilita grandes incrementos na produtividade do

trabalho, possibilitando que as necessidades básicas da população possam ser
atendidas. Além de aumentar a produção, os equipamentos automatizados
possibilitam uma melhora na qualidade do produto, uniformizando a produção,
eliminando perdas e refugos. Também permite a eliminação de tempos mortos,
ou seja permite a existência de "operários" que trabalhem 24 horas por dia sem
reclamarem, que leva a um grande crescimento na rentabilidade dos
investimentos.

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 A microeletrônica permite flexibilidade ao processo de fabricação, ou seja,
permite que os produtos sejam produzidos conforme as tendências do
mercado, evitando que se produzam estoques de produtos invendáveis.

As características citadas acima, mostram que a microeletrônica,

possibilita que não haja nem escassez nem deperdício, com melhor qualidade
de vida e de produção, aliada a um menor esforço.

Sem dúvida a automação industrial foi e é um grande impulsionador da

tecnologia de robótica. Cada vez mais tem se procurado aperfeiçoar os
dispositivos, dotando-os com inteligência para executar as tarefas necessárias.
Por exemplo, usando Redes Neurais procura-se a linearização de
acionamentos eletromecânicos; com Fuzzy Logic pode-se fazer o
planejamento de trajetória para robôs redundantes; ou utilizando Sistemas
Especialistas é possível a deteção de vazamento de água a partir da aquisição
remota de consumo.

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2. A DEFINIÇÃO DE ROBÔ

Não existe uma definição precisa para robô, mas podemos defini-lo de
modo geral como uma máquina programável que é capaz de imitar as ações ou
a aparência de uma criatura inteligente, geralmente um ser humano. Para se
caracterizar como um robô, a máquina deve ser capaz de no mínimo duas
coisas:

- obter informações sobre o seu próprio ambiente;

- atuar de alguma forma física neste ambiente - se movendo ou

manipulando objetos, por exemplo.

Uma simples hélice usada para misturar alimentos, se associada a um

software, para ser comandada, pode ser considerada um robô. A base para o
desenvolvimento de robôs é a associação da mecânica ao comando de
softwares
A palavra robô vem da palavra Tcheca "robota", que significa trabalho
árduo ou trabalho escravo. Ela foi usada pela primeira vez em uma peça de
ficção do autor Karel Capek, em 1920. Na história um cientista inventa robôs
para ajudar as pessoas a executarem tarefas simples e repetitivas. No entanto,
um vez que os robôs são usados para lutar em guerras, eles se voltam contra
seus donos humanos e acabam por conquistar o mundo.(ROBOTICA,
Inteligente)

Um robô móvel inteligente pode ser visto como um agente autônomo

capaz de uma ação flexível em ambientes reais. Os robôs móveis têm sido
cada vez mais usados em diversos setores, com o objetivo de evitar a
exposição de trabalhadores a ambientes hostis. Pode-se citar, por exemplo,

Monografia : Robótica Pagina : 3 de 42

robôs localizadores de minas, robôs submarinos, robôs para desobstrução de
dutos subterrâneos, desarmadores de bombas, entre outros. Nas comunidades
acadêmicas têm-se utilizado diversas ferramentas didáticas para introduzir o
conhecimento necessário ao desenvolvimento da tecnologia de robôs móveis.
Entre essas ferramentas encontra-se o kit LegoMindstorms, Solbet ou a
EdaCom, composto de uma plataforma de hardware e um pacote de software.

Devido a várias diferenças em função da característica e propriedades,

podemos diferencia-los por suas aplicações e forma.

1. Robôs Inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais

controlados por computador, são capazes de interagir com seu
ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real.
Atualmente dedica-se grandes esforços no desenvolvimento desse
tipo de robô.

2. Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs

inteligentes, porém não tem a capacidade de interagir com o
ambiente. Se estes robôs forem equipados com sensores e software
adequado, se transformam em robôs inteligentes.

3. Robôs de aprendizagem: se limitam a repetir um sequência de

movimentos, realizados com a intervenção de um operador ou
memorizadas.

4. Manipuladores: são sistemas mecânicos multifuncionais, cujo

sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus
membros das seguintes formas:

 manual, quando o operador controle diretamente os movimentos;

Monografia : Robótica Pagina : 4 de 42

  de sequência variável, quando é possível alterar algumas das
características do ciclo de trabalho.

2.1. ROBÔS QUE IMITAM O PENSAMENTO.

As grandes iniciativas para imitar o pensamento humano foram centradas

inicialmente na lógica baseada em regras. Os computadores domésticos
utilizam isso. Os dados binários são armazenados e manipulados de acordo
com uma série de regras pré programadas. A maioria dos programas de
inteligência artificial dos robos é baseada em regras.

Os sistemas baseados em regras podem ser usados para criar esta

inteligência artificial programando uma grande quantidade de informação no
computador. Utilizando este enorme conjunto de dados, um computador pode
ser capaz de imitar inteligência. Por exemplo, um computador pode ajudar no
diagnóstico de uma doença comparando sintomas que estão armazenados em
um banco de dados. Tais sistemas especialistas podem conhecer um número
bem maior de fatos do que qualquer pessoa, mas mesmo assim eles têm um
número limitado de funções úteis. Além disso, eles não são capazes de
aprender.

Outra técnica utilizada em inteligência artificial é a rede neural. Elas são

modeladas conforme o cérebro humano, com a vantagem de que são capazes
de lidar melhor com ambigüidades do que os sistemas baseados em regras.
Uma rede neural "aprende" através de exemplos de entradas e suas saídas
esperadas. Uma vez treinada, a rede neural responde a uma entrada com uma
provável saída.

Diferente dos sistemas baseados em regras, a rede neural não nos da

uma resposta definitiva, somente a resposta mais provável. Isto pode parecer
estranho, mas a maioria dos problemas da vida real (Vai chover hoje?) não
possuem respostas definitivas.

Monografia : Robótica Pagina : 5 de 42

 Uma terceira e relativamente nova técnica para a robótica inteligente é
chamada de mecanismo de estímulo/resposta ( também conhecido como
arquitetura subsumption), desenvolvida por Rodney Brooks no MIT
(Massachusetts Institute of Technology ). Em um robô que utiliza a técnica de
estímulo/resposta, não existe memória e nem decisões lógicas para serem
feitas, somente respostas diretas a estímulos. Por exemplo, conectando
sensores de luz diretamente a motores, é possível construir um robô que segue
uma fonte luminosa. Vários mecanismos de estímulo/resposta operando juntos
em um robô podem criar comportamentos elaborados que podem parecer
inteligentes.

Muitos especialistas, incluindo o cientista Hans Moravec (Carnegie

Mellon), esperam que a inteligência robótica decole nas próximas décadas.
Esta fonte de otimismo esta baseada na lei de Moore. A lei de Moore diz que
novos microchips capazes de processar o dobro de dados do que os atuais,
são criados a cada 18 meses. Esta tendência de computadores mais baratos e
mais rápidos, significa que os robôs se tornarão muito mais "espertos" nos
anos que estão por vir. (ROBOTICA, Inteligente).

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 2.2. ROBÔS COM APARENCIA HUMANA

Com o avanço da tecnologia em especial na área da robótica engenheiros

e pesquisadores trabalham para criação de robôs com aparência humana,
Inteligência, movimento, força, destreza, precisão, resistência, disponibilidade,
insensibilidade, obediência. Estes são os atributos normais dos robôs,
apêndices mecânicos que a humanidade tem aperfeiçoado ao longo dos anos
e que muitos ainda encaram como personagens de ficção. Entretanto, há quem
se ocupe já em garantir-lhes autonomia completa (de energia, de operação, de
reprodução) e em torná-los aptos a desenvolver qualidades como inteligência,
sensibilidade, emoção e consciência.

Os robôs humanóides já não são mais novidade e várias empresas já

lançaram seus modelos de demonstração. A maioria deles utiliza softwares
neurais avançados para sincronizar dezenas de motores, responsáveis por
manter o robô em equilíbrio enquanto ele caminha e sobe e desce escadas,
esses modelos geralmente andam e se equilibram de forma muito semelhante
ao homem, utilizando a movimentação coordenada de pernas e braços. O
controle de estabilização do andar em robôs humanóides baseia-se em um
índice de referência chamado ZMP, que exige que todos os pontos de contato
estejam em um plano.

Novos modelos estão sendo desenvolvido utilizando um novo índice de

referência, chamado de "ZMP generalizado", que expande o conceito do ZMP
para casos onde os pontos de contato não estão em um plano.Um gerador cria
oscilações nas diversas juntas do robô. Estas oscilações são avaliadas por um
software que determina se o movimento está correto ou incorreto. Se estiver
incorreto, o programa altera os pesos atribuídos às diversas variáveis e tenta
novamente. A rede neural se reconfigura dinamicamente e seleciona o

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movimento mais apropriado. Os pesquisadores enfatizam que o cerne da
tecnologia está nessa reconfiguração dinâmica e não simplesmente na
alteração dos pesos. Esta reconfiguração permite o aprendizado de uma
enorme gama de movimentos complexos.

O enfoque adotado resultou em uma significativa redução do tamanho do

programa destinado a controlar os movimentos do robô, tendo apenas dez por
cento do código de um programa convencional. O tempo de aprendizado
também caiu para algo em torno de 10 a 30 por cento do tempo anteriormente
exigido, considerando-se um robô com 20 juntas móveis. Isto torna o robô
capaz de se adaptar e reagir instantaneamente às situações mutáveis de um
ambiente real.

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 2.3. ESTUDAR ARANHAS PARA DESENVOLVER
VISÃO ROBÓTICA

Estudar a visão da aranha, entendê-la, e aplicar este conhecimento na

criação de um sistema visual para computadores, são alguns dos desafios
enfrentados pelo Grupo de Pesquisa em Visão Cibernética (GPVC), do Instituto
de Física (IFSC), da Universidade de São Paulo (USP), em São Carlos,
coordenado pelo pofessor Luciano da Fontoura Costa. O grupo já alcançou
resultados parciais, como a construção de um olho mecânico.

A aranha estudada é conhecida como "saltadora". "Aquela de patas

curtas, que fica normalmente pegando moscas em vidraças e paredes",
descreve o pesquisador. A sua escolha se justifica por ter a visão bastante
evoluída, possuindo o sistema visual mais desenvolvido entre os invertebrados
terrestres.

Costa esclarece que a visão não se resume a captação de imagens por

meio de câmeras ou dos olhos. "Visão é o conjunto de processos capazes de
identificar objetos presentes no mundo e suas respectivas posições no espaço
a partir das imagens captadas por sensores, como olhos ou câmeras".

Estudos do sistema visual da aranha saltadora tradicionalmente são feitos

por meio da observação do seu comportamento frente a estímulos controlados.
Quando o trabalho do grupo começou, em 1993, a pesquisa era feita assim.
Mas, de acordo com o coordenador, este tipo de abordagem é subjetiva, pois
depende diretamente da observação humana. "Observadores distintos podem
chegar a resultados distintos", comenta.

Atualmente, o GPVC estuda a resposta da aranha a estímulos visuais por

intermédio da medição de seus batimentos cardíacos. "É uma forma de
investigação completamente original sobre o comportamento deste animal,

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permitindo uma quantificação muito mais objetiva da resposta aos estímulos",
afirma Costa. No princípio houve muita dificuldade com o posicionamento dos
sensores que captam o batimento cardíaco da aranha, havia muito ruído. Mas,
hoje, o grupo é capaz de obter sinais claros.

A principal vantagem do sistema visual da aranha saltadora está na sua

facilidade para reconhecer as retas. "Isto é extremamente importante para o
desenvolvimento de uma visão robótica, pois facilita o armazenamento das
informações. para identificarmos e analisarmos um segmento de reta basta
considerarmos as suas extremidades, e não todos os seus muitos pontos
constituintes", explica.

Com os estudos realizados, o grupo pode desenvolver um protótipo

operacional computadorizado. Basicamente é um olho mecânico balisado no
sistema visual da aranha saltadora. Este protótipo inclui uma câmera de vídeo
montada sobre engrenagens. Elas rodam sobre um motor e o sistema todo
está ligado a um computador. Costa acredita que por meio deste olho mecânico
conseguirá testar e melhorar os processos computacionais para detecção de
reta desenvolvidos com base na visão da aranha.

É importante esta interação entre áreas do conhecimento como a Física e

a Biologia. "Na natureza encontramos os mais poderosos e eficientes sistemas
de processamento da visão. Da mesma forma, a simulação computacional
fornece sugestões para se compreender o sistema de visões biológicas".

Deste modo, o GPVC é composto por estudiosos de diferentes

formações, embora, por enquanto, sejam todos da área de exatas. Conta com
bacharéis em computação, matemáticos, físicos, engenheiros eletrônicos,
mecânicos e aeronáuticos, além dos colaboradores externos. "São
pesquisadores de outras instituições, entre eles neurocientistas, psicólogos e
filósofos, que têm um histórico de co-orientação ou pesquisas conjuntas com o
nosso grupo", explica Costa. (AUN/USP)

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3. IMPACTOS SOCIAIS

Fala-se em evolução dos robôs, mas não se pode esquecer dos impactos
sociais que eles podem causar a sociedade. E quando se fala em impactos
causados pela robótica o primeiro fator que nos vem a cabeça é o desemprego.

As transformações que ocorrem, causadas pelo advento dos robôs,

muitas vezes podem não estar visíveis para grande parte das pessoas que não
convivem no ambiente fabril, contudo a ascensão da robótica nas fábricas faz
parte da mesma tendência que vem determinando, nos últimos anos, a
crescente automatização dos bancos, do comércio e das empresas em geral,
causados pelo advento da informática.

No que se refere ao meio fabril, por um lado as indústrias recrutam robôs

e computadores guiadas por uma necessidade crucial para sobrevivência no
mercado, de forma a conquistar maior produtividade e qualidade para seus
produtos, de forma barata e assim assegurar competitividade frente aos
concorrentes. Por outro lado os trabalhadores, ficam aterrorizados com a
possibilidade de perda de emprego, causados pelos impactos que os robôs
exercem sobre o nível de emprego. Certamente os robôs se instalam no lugar
dos homens, muitas vezes um robô substitui dezenas ou até centenas de
homens em uma linha de produção.

Este temor de desemprego vem aumentando a cada dia que passa. A

queda nos custos dos robôs tornando-os acessíveis para muitos setores da
indústrias, fez com que eles (os robôs) pudessem competir com a mão de obra
barata, como a existente nos países do terceiro mundo, ameaçando o emprego
de muitos trabalhadores. Muitas empresas multinacionais, que se instalavam
em países subdesenvolvidos para utilizar-se do recurso "mão de obra barata",

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já estão pensando em reverter essa tendência e concentrar suas operações
nos seus próprios países de origem, utilizando robôs para baratear seus
custos.

O uso de robôs para as indústrias passa a ser uma questão de

sobrevivência, assim, resistir ao uso dos robôs é uma batalha perdida,
principalmente devido a forma acelerada com que eles caem de preço. Além
disso, o sucesso que as empresas e países usuários de robôs vem obtendo é
alto. O Japão por exemplo, em 10 anos conseguiu quadruplicar a sua produção
de automóveis, mantendo praticamente a mesma força de trabalho.

Um estudo conduzido no Japão em 1983 mostrou que existiam no início

de 1981, no Japão, cerca de 25000 robôs, cujo valor médio de mercado era de
US$17000. Desses robôs espera-se uma vida útil de seis anos, desde que
trabalhem 22 horas por dia, durante os sete dias por semana. Fazendo-se as
contas, percebe-se que nesses seis anos o robô trabalhará cerca de 48000
horas. Isso equivale ao que o operário médio japonês consegue trabalhar em
30 anos, já que trabalha apenas 40 horas por semana. O custo do operário
médio para as empresas japonesas, sendo de US$13000 por ano. Pode se
notar a vantagem que os robôs possuem sobre os operários.

Quando se fala em desemprego, é necessário ressaltar que, não existem

somente os empregos destruídos. Existem também os empregos modificados.
Habilidades pacientemente adquiridas por trabalhadores, são, para alguns,
bruscamente desqualificadas, porque foram tornadas inúteis pelo movimento
do braço do robô.

Não resta dúvida , que o que deve ser feito não é impedir o advento dos
robôs, pois isto seria praticamente impossível. Por outro lado, não se deve
assistir passivamente à sua chegada. O caminho é lutar para que sejam
implantadas medidas que contraponham os seus possíveis impactos negativos.

Por exemplo, um estudioso inglês chamado Tom Stonier, diz que o

caminho seria que os governos adotassem programas maciços de educação

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gratuita em todos os níveis. Isto aumentaria a capacitação dos indivíduos, o
que possibilitaria que descobrissem novas formas de utilização dos robôs e dos
computadores e, consequentemente, novos serviços e produtos viessem a ser
inventos ou gerados.

Segundo um outro estudo feito por uma entidade sindical inglesa, a

APEX, só existe uma forma, não de se evitar desemprego, mas de se atenuar
os seus males. Essa saída é através de uma atuação conjunta entre governo,
sindicatos e empresários no sentido de estudarem cada setor da economia e
cada ramo de atividade, estabelecendo impostos para as empresas que
obtiverem ganhos em produtividade conseguidos às custas da automatização
de funções outrora manuais. Esses impostos teriam uma destinação específica,
qual seja, a criação de empregos públicos em áreas como saúde, educação,
etc...

Uma outra instituição muito importante que se tem dedicado a estudar

este assunto é a OIT- Organização Internacional do Trabalho, organismo
vinculado à ONU que já publicou várias pesquisas a respeito. As
recomendações da Organização para que se consiga reduzir essas altas taxas
de desemprego são as seguintes:

 Reduzir as jornadas de trabalho para 30 horas semanais.

 Criação de empregos no setor de serviços sociais, como saúde e
educação.

Uma constante nos estudos referentes às possíveis forças atenuantes do

desemprego é a referência à importância dos sindicatos de trabalhadores.
Existem inúmeros exemplos provenientes de países com Alemanha, Suécia e
França, entre outros da Europa Ocidental, onde atividades industriais foram
automatizadas mas, por pressão dos sindicatos dos trabalhadores, as
empresas não puderam dispensar seus empregados e tiveram de reaproveitá-
los em outras funções. Isso evidencia uma outra arma importante no combate
ao desemprego provocado pela máquina: o poder sindical, o qual por sua vez é
dependente de uma sociedade civil forte. A existência de uma sociedade civil

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forte é importante não apenas para garantir sindicatos autônomos que possam
defender seus filiados, mas também para permitir que toda essa discussão
acerca da melhor distribuição dos frutos do progresso técnico seja feita de uma
forma democrática, com participação de todos os segmentos da sociedade.

Uma outra forma muito importante para se conseguir atenuar os impactos

negativos da robotização é o investimento maciço na indústria da construção
civil, já que este é o segmento da economia com maiores condições de se
transformar em absorvedouro de mão-de-obra não especializada. Além disso, a
construção civil ainda demorará bastante até passar a ter os seus processos
sendo realizados de forma robotizada ou automatizada. Ressaltando que
quando se fala em construção civil não se está pensando somente em
rodovias, pontes ou edifícios, mas principalmente em habitações populares,
escolas e postos de saúde.

Um outro instrumento muito utilizado em praticamente todos os países

desenvolvidos para atenuar os males do desemprego, é o salário desemprego.

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 3.1. NANOTECNOLOGIA E A POLUIÇÃO

A Nanotecnologia já deixou para trás as promessas e está ajudando a

colocar no mercado produtos inovadores e facilitando os métodos de
fabricação de outros tantos. Mas até o momento ninguém está totalmente
tranqüilo quanto aos efeitos dos nanomateriais sobre o meio-ambiente e sobre
a saúde humana.

Agora um grupo de cientistas das Universidades Rice e Georgia, Estados

Unidos, uniram-se para investigar o impacto ambiental potencial da
Nanotecnologia, focando principalmente nos rejeitos e na destinação final dos
nanomateriais.

Especificamente, eles querem saber se podem prever o destino e a forma

como se dá o transporte de rejeitos de nanomateriais em ecossistemas, e
como eles se comportam da mesma forma que os poluentes ambientais mais
comuns. Além disso, eles querem determinar se podem ser tratados antes de
entrar no meio-ambiente para minimizar seu impacto.
Pesquisas anteriores forneceram informações sobre como estruturas como os
fulerenos se juntam na água para formar partículas grandes. Este é o primeiro
estudo a mostrar quais fatores afetam o tamanho desses agregados de
partículas.

Os pesquisadores escolheram o fulereno, uma molécula composta de 60

átomos de carbono, como seu modelo de nanomaterial. Essa molécula tem
uma ampla faixa de aplicações possíveis, incluindo seu uso em fármacos,
lubrificantes, semicondutores e na conversão de energia. A produção dos
fulerenos em larga escala poderá ser uma realidade dentro de dois anos.
Embora muito já se saiba acerca dos fulerenos propriamente ditos, pouco se
sabe sobre seu destino quando liberado no meio-ambiente, já que esse
material ainda não é produzido em escala industrial.

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 O objetivo é minimizar o impacto ambiental, em contraste com a poluição
causada no passado, por exemplo, pelas práticas da indústria de lavagem a
seco."
Nos Estados Unidos, por exemplo, as normas para descarte dos fulerenos
são as mesmas aplicadas ao carvão mineral comum, justamente pelo
desconhecimento de seus efeitos. Embora o carvão seja muito parecido com o
grafite (também carbono puro), ele é muito diferente do C60.

Embora seja hidrofóbico, portanto insolúvel, o fulereno é afetado pela

água do ambiente no qual ele é deixado, formando partículas grandes em
relação ao tamanho da molécula. O tamanho dessas partículas será
inversamente proporcional ao PH da água. PHs elevados resultam em
partículas pequenas, enquanto PHs baixos produzem grandes partículas. Mas
o tamanho dessas partículas também é influenciado pela concentração das
moléculas na água.

Muito há que ser feito ainda para que os cientistas possam entender
integralmente os efeitos do descarte dos fulerenos na natureza e conseguir
extrapolar os resultados para outras nanopartículas. Mas a pesquisa mostra
que considerá-lo com as mesmas características que o carvão apenas porque
ambos são moléculas de carbono, pode não ser a melhor opção para o meio-
ambiente.

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4. APRENDENDO A CONSTRUIR

Consiste basicamente na aprendizagem por meio de montagem de

sistemas constituídos por modelos. Esses modelos são mecanismos que
apresentam alguma atividade física, como movimento de um braço mecânico,
levantamento de objetos, etc, como os atuais robôs.

A princípio não são projetados para ter um comportamento inteligente,

não é esse o principal objetivo, mas sim estudar conceitos relacionados à física
ou matemática, de maneira prática. Desde os anos 50 se vem estudando a
possibilidade de utilizar desse meio de aprendizagem para reforçar o ensino
tradicional (em que alunos entediados ficam sentados em carteiras entediados
enquanto um professor "desfia" os conceitos de ciência numa lousa). Além
disso, possibilita ao estudante tomar conhecimento da tecnologia atual e até
mesmo adquirir conhecimentos técnicos em eletrônica e assuntos afins.
Os modelos são montados com motores, sensores, peças, tudo
controlado por um computador com softwares que determinam o
comportamento desejado. É claro que para se lograr sucesso com este método
é necessário que se tenha conhecimento e critérios para sua aplicação. Além
de transmitir o conhecimento é preciso delineá-lo para que não se perca. Na
Europa a formação de professores para trabalhar com robótica no ensino já
acontecia em 1985.

Dependendo dos objetivos almejados, pode-se variar o modo da

aplicação desta metodologia. Por exemplo, uma maneira seria estabelecer
previamente todos os passos para a confecção de um modelo, o que sugere
que já se sabia exatamente como seria o produto final; ou poderia-se dar mais
liberdade ao educando em construir o dispositivo de acordo com suas idéias.
Este seria um estímulo à sua criatividade. A restrição quanto à forma ou passos

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para a construção poderia servir para levar o aluno a aprender determinado
tópico do conteúdo de uma disciplina. Tudo depende do que se deseja com
este método de ensino.
Há atualmente empresas que fabricam e comercializam os chamados kits
educacionais. Podemos até encontrar algumas na internet, como a Solbet ou a
EdaCom. Com kits versáteis e fáceis de montar, mais parecem brinquedos
caros para horas de diversão (para quem goste) montando, desmontando e
montando novamente (com componentes reutilizáveis). Em um pacote podem
vir toda a fiação, componentes, base, garra, conexão para porta do
microcomputador, software, etc. Inclusive a EdaCom formulou até um currículo
para orientar e facilitar o aprendizado, e que promete ainda promover a
interdisciplinaridade.

Monografia : Robótica Pagina : 18 de 42

 4.1. LÓGICA BOOLEANA

Na matemática e na ciência da computação, as álgebras booleanas são

estruturas algébricas que "capturam a essência" das operações lógicas E, OU
e NÃO, bem como das operações da teoria de conjuntos união, intersecção e
complemento.

Receberam o nome de George Boole, matemático inglês, que foi o

primeiro a defini-las como parte de um sistema de lógica em meados do século
XIX. Mais especificamente, a álgebra booleana foi uma tentativa de utilizar
técnicas algébricas para lidar com expressões no cálculo proposicional. Hoje,
as álgebras booleanas têm muitas aplicações na electrónica. Foram pela
primeira vez aplicadas a interruptores por Claude Shannon, no século XX.

Os operadores da álgebra booleana podem ser representados de várias

formas. É frequente serem simplesmente escritos como E, OU ou NÃO (são
mais comuns os seus equivalentes em inglês: AND, OR e NOT). Na descrição
de circuitos também podem ser utilizados NAND (NOT AND), NOR (NOT OR) e
XOR (OR exclusivo). Os matemáticos usam com frequência + para OU e . para
E (visto que sob alguns aspectos estas operações são análogas à adição e
multiplicação noutras estruturas algébricas) e representam NÃO com uma linha
traçada sobre a expressão que está a ser negada.

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 4.2. LÓGICA FUZZY

A lógica fuzzy ou difusa foi estruturada em 1965 pelo Dr. Lofti A. Zadeh da
Universidade da Califórnia para tratar e representar incertezas. A lógica difusa
torna-se importante na medida em que o mundo em que vivemos não é
constituído por fatos absolutamente verdadeiros ou falsos. É a lógica que
permite representar valores de pertinência (grau de verdade) intermediários
entre os valores de verdadeiro e falso da lógica clássica (bivalente). Pode ser
aplicada, por exemplo, na construção de sistemas especialistas para descrever
coisas imprecisas como: altura (alto, baixo), velocidade (rápido, lento), tamanho
(grande, médio, pequeno), quantidade (muito, razoável, pouco), idade (jovem,
velho), etc.

"A regras da lógica fuzzy são uma forma de expressar ações como um
humano o faz, com linguística ao invés de comandos matemáticos; por
exemplo, quando uma pessoa diz para outra 'Está quente aqui,' a outra pessoa
entende que tanto pode abrir a janela como ligar o ar-condicionado. A primeira
pessoa não falou para abrir a janela, mas ele ou ela conhece a regra como
'quando está quente, faça algo para manter o frio,' Incorporando a lógica fuzzy
à sua tecnologia mecatrônica, os robôs podem funcionar de uma forma
humanística e responder a sinais visuais ou audíveis ou, no caso do exemplo
anterior, ligar o ar-condicionado quando ele "achar" que a sala está quente.

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 4.3. REDES NEURAIS

Redes neurais são ferramentas que permitem aos robôs aprender de

suas experiências, associar percepções com ações e se adaptar a situações ou
ambientes não previstos.

Redes neurais imitam o cérebro humano simulando uma grande rede de

elementos simples, similares às células do cérebro, que aprendem com
exemplos. Um robô funcionando com um sistema assim aprende de forma
parecida com um bebê ou uma criança, apenas que de forma mais lenta.

"Nós podemos facilmente dizer a um robô que um quadrado é um objeto

equilateral com quatro lados, mas como nós descrevemos um gato?". "Com
redes neurais, nós podemos mostrar ao robô muitos exemplos de gatos e ele
irá, mais tarde, ser capaz de reconhecer gatos em geral."

Imitando técnicas humanas, poderá ser mais fácil comunicar-se com os

robôs , eles poderão ser mais independentes e, em última instância, mais
eficientes."

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 4.4. BATERIAS

A maior parte dos robôs é movida por motores elétricos, devido à

simplicidade e baixo custo. Para estes robôs, a seleção das baterias é um fator
crítico.
A maior restrição na construção dos robôs é o peso. E as baterias são
uns dos componentes mais pesados

 Capacidade de corrente e eficiência

Toda bateria tem como especificação sua capacidade nominal

especificada em ampére-hora. Porém com normalmente usa-se altas correntes,
a eficiência das baterias varia consideravelmente devido à dissipação de calor.
As Baterias de chumbo e gel são as melhores em capacidade, mas na
presença de muitos picos de correntes elas perdem muito em eficiência. Já as
baterias de NiCd e NiMH têm eficiência muito superior.

 Peso
Quanto mais leve, mais peso fica disponível para outros recursos,
inclusive mais baterias, se necessário. As baterias de NiCd e NiMH são as mais
leves.

A tabela a seguir resume as características para diversos tipos de

baterias. Os valores são referências típicas para efeito de Comparação. Como
existem vários modelos de baterias, grandes variações podem ser
encontradas.

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 CARACTERÍSTICAS PARA DIVERSOS TIPOS DE
BATERIAS
Tipo Peso Pico Corrente Capacidade Eficiência
Acido – chumbo (12 V) 6 Kg 100 – 300 A 17 Ah 30% - 40%
Gel ( motos) 12 V 6 Kg 100 – 300 A 17 Ah 30% - 40%
NiCd (21V) 2 Kg 100 - A 3 Ah 90%
NiMH 2 Kg 50 - A 6 Ah 90 %

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 4.5. SENSORES

Para entendermos como os sensores fazem a “mágica” de “sentir”

temperatura, luz, umidade, vamos lembrar de um exemplo familiar: o
termômetro de mercúrio, utilizado para medir febre. O mercúrio é um metal
extremamente sensível ao calor, e se expande rapidamente quando
temperatura aumenta. Assim, quando encostamos o bulbo do termômetro em
uma pessoa com febre, o calor dela é absorvido pelo mercúrio, que se
expande. Olhando a marcação no termômetro, podemos saber exatamente a
temperatura da pessoa. Existem outros materiais na natureza que “reagem” a
todo tipo de variável ambiental. O princípio é sempre o mesmo: o material ou
substância sofre alguma transformação, que pode ser medida por meio de
análise visual ou de instrumentos eletrônicos.

A maioria dos sensores eletrônicos, em vez de se expandirem como o

mercúrio, mudam sua resistência interna. Mas o que é “resistência”? Ela indica
a dificuldade de passagem de corrente elétrica. A maioria dos metais têm
resistências muito baixas, e portanto são ótimos condutores. Plástico e
borracha, por outro lado, têm uma resistência altíssima e praticamente não
conduzem eletricidade nenhuma. É por isso que os utilizamos como isolantes
em cabos elétricos.

Portanto, se pudermos medir a resistência de um sensor de luz, podemos

detectar quanta luz ele está recebendo. O mesmo vale para os sensores de
temperatura, umidade etc. É exatamente isso que a placa GoGo faz: mede a
resistência de cada um dos sensores e transforma em um número de 0 a 1023.
Zero corresponde à resistência nula (como se os dois terminais do sensor
estivessem em curto-circuito), e 1023 é a máxima. Portanto, a regra é: quanto
maior a resistência, maior será o número mostrado pela placa GoGo. Note que
esse valor é arbitrário – para convertê-lo para Graus Celsius, por exemplo,

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precisamos fazer alguns cálculos de conversão. A fórmula de conversão é
normalmente fornecida pela empresa fabricante do sensor.

 Cálculo dos valores dos sensores

Se você estiver interessado nos detalhes técnicos sobre os sensores, vamos

apresentar nessa seção algumas informações para conversão dos valores em
unidades reais (Graus Celsius, por exemplo).
Há um resistor de referência de 33 kOhm ligado a cada porta, que é usado
para calcular o valor dos sensores. A microcontrolador mede a queda de tensão
em cada um dos sensores, que pode ser calculada por meio da seguinte
equação:

V = 5 x ( Rs / (33K + Rs))

Onde Rs = resistência do sensor

Pela equação e pela figura, podemos inferior que, se a queda de tensão

no sensor for 5V, o valor será 1023. Podemos usar a mesma equação para
calcular o valor dos sensores diretamente:

Valor do sensor = 1023 x (Rs / (33k + Rs))

Se o sensor tiver uma resistência de 10 kOhm, o valor calculado pela placa

será:

1023 x (10000 / (33000 + 10000)) = 238

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 As portas de sensores na placa GoGo

A placa GoGo tem oito portas de sensores. Cada uma delas tem três
pinos, como vemos na figura seguinte. As primeiras duas fileiras de pinos são
as que a maioria dos sensores usam (neutro e sinal do sensor). A terceira fileira
é uma fonte de energia para aqueles sensores que necessitam energia para
funcionar (sensores ativos).

 Sensores ativos e passivos

Os sensores que mencionamos até agora são os chamados “sensores

passivos”. Eles não necessitam de uma fonte de energia para funcionar. Os
sensores ativos, entretanto, precisam que energia seja fornecida para que
funcionem. Uma forma fácil de distinguir sensores ativos dos passivos é contar
o número de pinos que eles têm. Os sensores passivos normalmente têm dois
pinos, e os ativos três (o pino extra é o que fornece energia).

Apesar dos sensores ativos serem um pouco mais complexos, eles abrem
uma enorme gama de possibilidades para os projetos. Como exemplos desse
tipo de sensores, poderíamos citar o sensor infravermelho (detecta a presença
de objetos ou pessoas, muito usado em portas automáticas), o magnético
(também chamado de “sensor de efeito Hall”), o de ruído, vibração etc.

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 Sensores passivos

Tipos de sensores passivos: toque, luz e temperatura.

 Sensores de toque

Os sensores de toque são o tipo mais simples de sensores, mas são

extremamente úteis. Seu princípio de funcionamento é bastante simples: duas
superfícies metálicas, quando pressionadas, fecham o contato elétrico. É
exatamente assim que funciona um interruptor de luz ou uma campainha. Com
isso, podemos detectar o toque ou “pisada” de uma pessoa, o contato de dois
objetos, ou contato de um objeto com um obstáculo (uma carrinho batendo na
parede, por exemplo). Vejamos alguns exemplos de sensores de toque:

 Papelão e papel alumínio

Provavelmente, essa é a forma mais simples de fazer um sensor de

toque. Duas tiras de papel alumínio são coladas em um pedaço de papelão
dobrado em dois, de forma que elas se toquem quando o papelão for
pressionado. Basta conectar um pedaço de fio a cada tira de papel alumínio e
conectá-los à placa GoGo. O papel alumínio pode ser substituído por qualquer
outro material metálico (condutor): prego, clipes de papel etc.

 Palitos de sorvete e papel alumínio

Palitos de sorvete são muito úteis para a construção de estruturas

simples, já que são mais rígidos e duráveis que papel mas são facilmente
manipuláveis. Portanto, podemos construir um sensor de toque bem mais
resistente. A figura seguinte mostra um exemplo desse tipo de sensor.

 Sensores de toque “sanduíche”

Esse tipo de sensor é semelhante aos dois anteriores, mas tem uma
camada de material isolante (plástico, borracha, papel etc.) entre as duas tiras

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de papel alumínio. Transparências de retroprojetor são bons materiais para
esse tipo de sensor, já que são bastante flexíveis.

 Interruptores comerciais

Há uma infinidade de sensorss de toque comerciais, facilmente

encontráveis em lojas de materiais elétricos ou eletrônicos. Há vários tipos e
tamanhos, e um dos mais comuns são os do tipo “alavanca”, mostrado na
figura seguinte. Outra boa fonte desse tipo de sensores são aparelhos
eletrônicos quebrados.

 Sensores de luz

O mais comum dos sensors de luz é o chamado “RDL” (resistor

dependente de luz). Ele é mais conhecido pela sua abreviação em inglês:
“LDR” (light dependent resistor) , ou pelo nome de fotocélula. Eles são muito
usados em postes de iluminação pública, por exemplo. Como o nome indica, os
RDLs são resistores que mudam a sua resistência interna dependendo da
intensidade da luz que neles inside.

 Sensor de umidade

Há vários tipos de sensores de umidade. O tipo mais simples pode ser

construído com apenas dois fios desencapados conectados à placa GoGo.
Quando o solo fica mais úmido, ele conduz mais eletricidade e o valor do
sensor muda. A mesma idéia pode ser usada para construir um sensor de
água: se os fios tocam a água, há condução de energia através do líquido e a
placa GoGo acusará a mudança.

Entretanto, para medir umidade do solo, esse sensor simples (com

apenas dois fios) não oferece valores muito confiáveis. Uma forma de melhorar
a qualidade da medida é conectando os fios a uma pequena placa de gesso
(ou qualquer outro material absorvente). Dessa forma, o gesso “filtra” água do
solo, resultando em um meio condutor mais puro e, conseqüentemente, mais

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confiabilidade nos valores fornecidos pelo sensor. O sensor da figura seguinte
foi feito com gesso e gaze hospitalar.

 Sensores de temperatura

A forma mais fácil de fazer um sensor de temperatura é usando um

termístor. Esse componente é muito usado em fornos de microondas,
termostatos e outros sistemas de controle de temperatura. Há termístores
passivos e ativos (esses, ao contrário do primeiro tipo, têm um terceiro pino
para a alimentação de energia). Um fator importante para a escolha do
componente é a sua resistência interna: para a placa GoGo, qualquer valor
entre 10 kOhm e 50 kOhm é adequado.

 Sensores de luz refletida

Esse tipo de sensor é útil para detectar a presença de um objeto sem

precisar tocá-lo. Você pode detectar uma pessoa entrando por uma porta o a
mão de alguém se aproximando do sensor.

A idéia do sensor é fazer incidir luz sobre um Resistor Dependente de Luz

(mais conhecido com LDR, sua abreviação em inglês). Se algum obstáculo
aparece na frente da fonte de luz, o LDR detecta a mudança de luminosidade.
A fonte de luz pode ser desde uma lâmpada de lanterna até um apontador laser
(mais preciso).

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 Outra modalidade possível é o sensor de luz refletida: colocamos a fonte
de luz e o sensor do mesmo lado, de modo que o LDR detecte apenas a luz
que for refletida de volta para ele. A vantagem dessa modalidade é que o
conjunto sensor-fonte de luz fica sempre junto, e não é preciso mantê-los
sempre alinhados.

Com apenas um LED e um LDR você pode fazer um sensor de luz

refletida. Lembre-se que é importante usar um LED com boa intensidade
luminosa. De qualquer forma, a faixa de funcionamento do sensor deve ficar
entre 2 e 3 cm. Outras fontes luminosas também podem interferir na precisão
do sensor.

Na figura seguinte apresenta um esquema desse sensor. A função do

resistor é limutar a corrente que vai para o LED. Quanto menos o valor do
resistor, mais brilhante será a luz do LED.

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 Como usar luz infravemelha

Uma forma muito melhor de construer o sensor reflexivo é usar luz

infravermelha (IV). Umas das vantagens é que há muito menos interferência de
outras fontes luminosas. A luz IV é invisível ao olho humano, e portanto útil
quando o sensor tem que ser discreto (em um sistema de segurança, por
exemplo).

Note que, nesse

diagrama, foi usado um
fototransístor
infravermelho no lugar do
LDR. O esquema
seguinte mostra como
construir o sensor.

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 Sensores reflexivos comerciais

Os sensores reflexivos comerciais, que têm a fonte de luz infravermelha

e o fototransístor embutidos no mesmo dispositivo. Eles são normalmente bem
compactos e apresentam leituras mais confiáveis.

 Sensores magnéticos, ou de Efeito Hall

Esse sensor detecta a presença de imãs e campos magnéticos. Sua

aplicação é similar ao sensor de luz infravermelha, mas eles não dependem de
luz, o que significa que são mais confiáveis. Entretanto, eles necessitam de um
imã para serem ativados.

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 4.6. ACIONAMENTO DE MOTORES

O circuito demonstrado é muito utilizado, pois ele é um circuito muito

simples de ser montado e é um dos circuito mais utilizados na automação.
Esse circuito é utilizado para controlar a direção de rotação de um motor DC
(Corrente Continua). Usando esse circuito para controlar um motor com
redução por exemplo, você será capaz de montar um vidro elétrico de carro,
ou uma persiana que abre eletricamente mas o mais legal é montar carrinhos
de controle remoto, pois normalmente é usado 2 desse circuito, um para o
carrinho ir para frente e pra trás, e outro pra dar direção onde o carrinho quer
ir.

O principio fundamental deste circuito é possuir duas chaves, que

direcionam o fluxo de energia que da força ao motor quando se fecha o contato
de uma delas, o motor gira em um sentido, quando se fecha a outra, o motor
gira no outro sentido. Caso as duas chaves sejam acionadas,
o motor irá parar.

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 4.7. UTILIZANDO A PORTA PARALELA

Quando iniciamos o estudo da informática aprendemos que o computador

possui saídas e entradas. A Porta Paralela nada mais é do que um
dispositivo de entrada e saída paralelo. Há duas formas de se transmitir dados.
Uma delas é a forma serial.

Serial, como o cognato indica, é transmitir em série, ou seja, um bit após

o outro. Transmitir de forma paralela é transmitir vários bits ao mesmo tempo.

Em uma primeira impressão, a transmissão paralela pode parecer a mais

apropriada. Porém, devemos lembrar do conceito de multiplexação. Tal
conceito, que no momento não precisa ser estudado a fundo, se baseia no fato
de comutar vários bits de forma tão rápida que eles são transmitidos por um
único fio, ou seja, de forma serial. Para quem tem raciocínio rápido, fica fácil
compreender: pela forma serial a limitação de bits é dada pela velocidade com
que transmissor e receptor se chaveiam, enquanto que na paralela, a limitação
é física e dada pelo número de fios.

A porta paralela, por não possuir uma alta velocidade de transmissão,

tem, atualmente, sua aplicação limitada a impressoras e scanners. Atualmente,
em caso de transmissões rápidas, se utiliza a interface USB (Universal Serial
Bus), que atinge taxas de transmissão bem maiores.

Na Eletrônica, a porta paralela pode servir para controlar qualquer tipo de

processo. Pode, por exemplo, fazer a interface entre o PC e um sensor. O
sensor, ao ser acionado, mandaria tal informação para a porta paralela e o PC
procederia ao disparo de sirenes, conectadas as saídas da porta paralela.

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 Devemos lembrar que a corrente de saída da porta paralela não é alta,
sendo suficiente para, no máximo, acender LEDs. Para circuitos que
necessitem de maior potência, devemos utilizar buffers ou amplificadores de
correntes transistorizados.

A maioria dos PCs atuais possui uma porta paralela. Cada registrador
desta porta paralela possui um endereço de memória. Por padrão, temos que:
Entrada: 379H
Saída: 378H

No caso de termos duas portas paralelas, teremos dois endereços de

saída e dois endereços de entrada.

Observe o esquema:

ENTRADA = Bits: D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
SAÍDA = Bits: S7 S6 S5 S4 S3

Pois bem, tendo identificado os bits de saída/entrada, procederemos à

idealização da Interface Didática.

A Interface Didática possui 5 bits de entrada e 8 bits de saída. Os bits de

entrada são controlados por meio de chaves seletoras que estão conectadas
ao terra (nível lógico 0) e ao VCC (nível lógico 1). Já os bits de saída terão

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como indicador um LED, que acenderá ao haver nível lógico 1 e ficará apagado
ao haver nível lógico 0.

4.8. CONSTRUINDO A INTERFACE

 Circuito de saída
O circuito de saída é composto por 8 leds, com corrente limitada por 8
resistores, que estarão dispostos da seguinte forma:

Um resistor na faixa de 180 a 560 é o suficiente para verificar o

acendimento do LED. São necessários 8 resistores e 8 leds. O terminal mais
comprido de cada LED deverá estar conectado ao pino 18, estando o menor
conectado a um resistor e o resistor conectado à saída. Para saber quais são
os pinos de saída, verifique o esquema na página anterior.

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  Circuito de entrada
O circuito de entrada é composto de cinco chaves. O terminal comum da
chave (normalmente, o do meio) deve ser conectado a uma das entradas
(verificar esquema) e qualquer um dos outros dois deve ser conectado ao terra.
Quando a entrada estiver conectada ao terra teremos nível 0. Quando estiver
em aberto, teremos nível 1.

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 4.9. MANIPULANDO A PORTA PARALELA VIA
PASCAL

Relembrando:
Endereço Função
$378 Saída
$379 Entrada

 Escrevendo para a saída

Não é possível simplesmente mudar o status de um dos bits de saída. É
necessário enviar todo um byte (conjunto de 8 bits) para a saída. Suponhamos
que, por exemplo, você queira que o bit D4 assuma nível 1, permanecendo os
demais em nível 0.

Você deverá enviar o byte 00010000 (D7-D0), ou, em hexadecimal, $10.

E se quiséssemos que D2 e D5 fiquem em nível alto? Devemos enviar
00100100, ou, em hexadecimal, $24.

O Pascal possui uma array chamada port que lhe dá acesso direto as
portas do computador. Assim sendo, podemos, por exemplo, usar:

Port[$378]:=$FF;

O dado (byte) a ser enviado deve ser, necessariamente, informado em

hexadecimal. Caso você queira enviar direto uma variável para a porta
paralela, lembre-se que ela deve ser do tipo byte.

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 O Delphi, infelizmente, não possui a array port. Porém, existem diversos
componentes que fazem tal interface e ainda, é possível, fazê-la por meio de
instruções em ASM, supondo que a variável b (de tipo byte) contenha o dado a
ser enviado:

asm
mov dx,$378
mov al,b
out dx,al
end;

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 4.10. LENDO DA PORTA PARALELA

O procedimento de leitura inclui um passo a mais. O mascaramento. Pois

bem, suponhamos que queremos criar um sistema que lê a porta paralela e
emite um beep caso o bit S3 esteja acionado.

Simplesmente comparar se a entrada vale $08 não é o suficiente pelo

simples fato de que a entrada só assumirá tal valor caso APENAS S3 esteja
acionado. Como proceder, então?

Basta utilizarmos o mascaramento com a função lógica AND (A AND B

será 1 caso A e B sejam 1). Observe:

Bit de exemplo 01001010

$08 00001000
Resultado: 00001000

 Assim sendo, temos, em Pascal:

B:=Port[$379];
If (B AND $04 = $04) then ...
E, na variável B (do tipo byte), teremos o valor lido.

 E em Delphi, utilizando ASM:

asm
mov dx, PortaLpt
in al,dx
mov dado,al
end;

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if (dado AND $04 = $04) then …
E teremos, na variável dado (do tipo byte), o valor lido.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

BART, Hp. Apresenta textos de projetos de circuitos e placas controladoras.

Disponível via URL em: http://www.vabsco.com/bardhp/. Acesso em: 17 de abr
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GUERRA DE ROBOS, Torneio de robôs de combate. Disponível via URL em:

http://www.guerraderobos.com.br. Acesso em: 15 de mai de 2005

INOVAÇÃO TECNOLOGICA, Tudo que acontece na fronteira do conhecimento.

Disponível via URL em: www.inovacaotecnologica.com.br. Acesso em: 17 de
abr de 2005

ROBOTICA, A maquina cada vez mais presente no mundo. Disponível via URL
em: http://www.robofull.hpg.ig.com.br/classificacao.htm. Acesso em: 24 de abr
de 2005

ROBOTICA, Inteligente. Apresenta textos de desenvolvimento à robótica.

Disponível via URL em: http://ncg.unisinos.br/robotica/. Acesso em: 17 de abr
de 2005

ROBOTICA, Projetos. Apresenta textos de desenvolvimento à robótica.

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2005

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WIKPEDIA, Enciclopédia Livre. Disponível via URL em:

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