インプレスR&Dは2019年8月23日、オムニホイールやメカナムホイールなど特殊車輪の仕組みや走行制御を解説した「2輪駆動・オムニホイール・メカナムホイールの仕組みと制御」を発売する。 電動車椅子や走行ロボットに使われている2輪駆動や、特に搬送台車や作業機などに使われることのあるオムニホイール、メカナムホイールの制御メカニズムは、一般的な自動車用車輪などとは異なった原理によるものだ。同書ではこれらの特殊車輪の走行メカニズムの基本原理や仕組み、さらに制御方法などの詳細を解説する。 概要を解説するだけはなく、ベクトルや三角関数を使用して実際の走行を想定した計算処理までできるようになることを目指す。 また、学習内容を確認するため、実際の車輪で走るモデルを作成し、車両全体の構成や駆動機構、モーター制御回路、Arduinoを使った制御方法およびプログラミングまで解説する。 著者は榊正憲氏。B5判16
数字は書いた順です。 kinetic->melodic->noetic移行中です。 記事中のコードは参考までに、github上のコードも参照してください。 (食い違いがあったらコメントで教えてください) イントロダクション 01 概要 ROSのメリット、デメリット、ユースケースについて説明します。 02 インストール UbuntuのインストールからROSのインストールまで説明します。 11 gitリポジトリ この講座の中のサンプルプログラムが入っているgitリポジトリです。 入門 基礎編 03 Pub & Sub 通信 C++でROSノードを作成し、ビルドし、実行します。 04 roslaunch roslaunchを使用して簡単にROSノードを実行します。 19 roslaunch2 roslaunchのrename、remap、arg、paramについて解説します。 05 ros to
筆者が「C++と組み込み環境」（http://cppemb.blog17.fc2.com/）というブログを書き始めた数年前に比べると，組込み開発の現場でC++が利用されるケースがずいぶん増えてきました．特に大規模な開発でC++の利用機会が多いようです．今後もこの傾向は続くことでしょう．それにともない，Cの経験は豊富だけれども，C++はほとんど使ったことがないというエンジニアも，C++に触れる機会が多くなってきます． C++は非常に豊富な機能を備えたプログラム言語であり，一朝一夕にマスターできるものではありません．それでも，Cを使いこなせる経験者であれば，C++の機能の多くを使用することはあきらめ，Cの延長上にある導入しやすい機能だけを使った「より良いC」として，今日，明日にでもC++の便利さを享受することができます．しかしさらに，より良いCではなく，本格的にC++を使いこなせるようになれば
制御工学に関するAdvent Calendar です。 ・PID制御 ・古典制御/現代制御 ・ボード線図 ・ラプラス変換 ・モデル予測制御 ・カルマンフィルタ/パーティクルフィルタ ・システム同定/状態フィードバック ・最適制御・LQI制御 ・倒立振子 ・Matlab/Octave/Python-Control ・リカッチ方程式 ・ロボットを作ってみた ・シミュレーションを作ってみた ・◯◯について調べてみた、 などなど，あくまで例なのでこれ以外も制御に関することはぜひぜひ記載ください！ 制御工学 Advent Calendar 2017: https://qiita.com/advent-calendar/2017/system_control 制御工学 Advent Calendar 2018: https://qiita.com/advent-calendar/2018/system
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