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    Lab1 SistemasMecanicos

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    Eli Fuertes
    Este documento describe el modelado y simulación de sistemas dinámicos de amortiguamiento para un automóvil y un monociclo utilizando diagramas de bloques en Simulink y Simscape de MATLAB. Se asignan valores para las constantes de amortiguamiento y resorte según tablas dadas y se usa una señal de entrada triangular para representar la fuerza externa. Se responden preguntas sobre los tiempos de establecimiento de las señales, oscilaciones, ganancias del sistema y valores en estado estable.

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    Este documento describe el modelado y simulación de sistemas dinámicos de amortiguamiento para un automóvil y un monociclo utilizando diagramas de bloques en Simulink y Simscape de MATLAB. Se asignan valores para las constantes de amortiguamiento y resorte según tablas dadas y se usa una señal de entrada triangular para representar la fuerza externa. Se responden preguntas sobre los tiempos de establecimiento de las señales, oscilaciones, ganancias del sistema y valores en estado estable.

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    ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS - PROGRAMA DE INGENIER IA ELECTRONICA

    Laboratorio No. 1 Modelamiento Matem atico y Simulaci on de Sistemas Mec anicos


    Universidad de Nari no - Facultad de Ingenier a Programa de Ingenier a Electr onica An alisis de Sistemas Din amicos - D. Fajardo DEL S ISTEMA DE I. M ODELAMIENTO Y S IMULACI ON A MORTIGUAMIENTO DE UN AUTOMOVIL Obtenga el modelo matem atico y la simulaci on (haciendo uso de diagrama de bloques, sumadores, integradores y ganancias en simulink y luego en simscape de Matlab) del sistema mec anico de amortiguamiento de un autom ovil indicado en la gura 1. Para una masa M de 800Kg correspondiente al chasis, una constante de amortiguamiento B y una constante del resorte K . ltimo d Siendo x el u gito del c odigo de estudiante e y el pen ultimo asigne el valor de B y de K de acuerdo a las tablas I y II respectivamente.
    TABLA I DE LA C ONSTANTE DE A MORTIGUAMIENTO B . S ELECCI ON

    DEL S ISTEMA DE II. M ODELAMIENTO Y S IMULACI ON A MORTIGUAMIENTO DE UN M ONOCICLO De igual forma modelar y simular el sistema mec anico de amortiguamiento de un monociclo indicado en la gura 2. Para una masa M1 de 10Kg correspondiente al chasis, una ltimo constante de amortiguamiento B correspondiente al u d gito de su c odigo multiplicado por 100 y una constante del resorte K1 igual al pen ultimo d gito multiplicado por 100. Si uno de los dos resultara cero se debe usar el n umero 5 como segunda opci on. La masa M2 que representa al banco es igual a 0.2Kg y la constante del resorte K2 es igual al doble de K1 .

    x 0 1 2 3 4

    B [N s/m] 250 300 350 400 450

    x 5 6 7 8 9

    B [N s/m] 500 550 600 650 700

    TABLA II DE LA C ONSTANTE DEL R ESORTE K . S ELECCI ON

    y 0 1 2 3 4

    B [N/m] 10000 11000 12000 13000 14000

    y 5 6 7 8 9

    B [N/m] 15000 16000 17000 18000 19000

    Fig. 2. Sistema Mec anico Traslacional - Amortiguamiento de un Monociclo

    III. S E NAL DE E NTRADA Para los dos casos anteriormente descritos use como se nal de entrada la mostrada en la gura 3 donde la magnitud F corresponde al peso en Newtons de cada estudiante.

    Fig. 3.

    Se nal de Entrada - Fuerza Externa f (t)

    IV. C UESTIONARIO Responda los siguientes interrogantes con el desarrollo e informaci on obtenida en los dos casos anteriormente descritos. 1) Cual es el tiempo que tardan en establecerse las se nales y en que valores de amplitud se establecen.

    Fig. 1. Sistema Mec anico Traslacional - Amortiguamiento de un Automovil

    ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS - PROGRAMA DE INGENIER IA ELECTRONICA

    2) Si existen oscilaciones establecer la frecuencia de oscilaci on dada en radianes por segundo. 3) Establecer la ganancias del sistema denidas como el cociente entre el valor de amplitud de la se nal de salida y el de la se nal de entrada. 4) Partiendo del modelo matem atico obtenido determinar los valores en estado estable (cuanto el tiempo tiende al innito) de las se nales de salida. B IBLIOGRAFIA
    [1] A. V. Oppenheim, A. S. Willsky y S. H. Nawab, Se nales y Sistemas, 2da ed. M exico, M exico: Prentice Hall, 1997. [2] C. T. Chen, Analog and Digital Control System Design, 2da ed. Saunders College Publishing, 2002. [3] O. G. Duarte, An alisis de Sistemas Din amicos Lineales. , Santaf e de Bogot a, Colombia: Universidad Nacional de Colombia, 1997. [4] K. Ogata, Ingenier a de Control Moderna, 4a ed.. , M exico: Prentice Hall Panamericana, 2003. [5] A. Poularikas, The Transforms and Applications Handbook, 2a ed.. , Alabama: CRC Press, 2000. [6] C. Smith, A. Corripio Control Autom atico de Procesos: Teor a y Pr actica, M exico: Editorial Limusa, 2002.

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