1.3.1 COORDENADAS CARTESIANAS.

Hasta ahora, como ya se ha visto, el trabajo de la Geometría Analítica Plana se puede desarrollar
en un plano “cuadriculado” llamado Plano Cartesiano con muchas rectas horizontales y muchas
rectas verticales las cuales permiten identificar cada punto del plano con un par de rectas, una
vertical y una horizontal, las cuales a su vez cada una se identifica con un número en el eje x o un
número en el eje y. Ese par de números se llaman las coordenadas cartesianas del punto. Figura
1.3.1.1

3 •

x
2

Figura 1.3.1.1

En esta geometría las figuras son aglomerados de puntos cada uno de los cuales tiene un par de
números como coordenadas que satisfacen una ecuación, llamada ecuación de la figura (recta,
circunferencia, parábola, elipse, hipérbola, etc.) pudiéndose así identificar la figura con una ecuación.

También se ha visto que el trabajo de la Geometría Analítica del Espacio se puede desarrollar en el
espacio “cubicado” llamado Espacio Euclídeo Tridimensional con muchos planos horizontales y
muchos planos verticales los cuales permiten identificar cada punto del espacio con una terna de
planos (perpendiculares dos a dos) los cuales a su vez cada uno se identifica con un número en el
eje x o un número en el eje y o un número en el eje z. Esa terna de números se llama las
coordenadas cartesianas del punto. Figura 1.3.1.2

Para la Geometría Analítica del Espacio las figuras tridimensionales son aglomerados de puntos
cada uno de los cuales tiene una terna de números como coordenadas que satisfacen una ecuación
llamada ecuación de la figura (esfera, cilindro, cono, pirámide, etc.) pudiéndose así identificar la
figura con una ecuación.

Los sistemas de coordenadas cartesianas en el plano o en el espacio tienen la característica que

establecen una correspondencia biunívoca entre los puntos del plano y las parejas ordenadas de
números reales y entre los puntos del espacio y las ternas de números reales.

z
Punto (1, 4, 2)

4 y
1

Figura 1.3.1.2

Dependiendo de la geometría de la figura, superficie o sólido que se está estudiando es posible, en

muchos casos, cambiar el sistema de coordenadas a otro que facilite los análisis y los cálculos. Por
ejemplo si la figura sobre la que se está trabajando en el plano es una circunferencia o un círculo el
cálculo del área, masa o centro de masa es un tanto dispendioso si se trabaja en coordenadas
cartesianas. El problema se puede simplificar si se utiliza otro sistema de coordenadas llamado
coordenadas polares.
 1.3.2 COORDENADAS POLARES.

Recordando los elementos básicos de la representación en coordenadas polares:

Otra manera de “cuadricular” un plano es “trazando” todas las circunferencias del plano con centro
en un punto fijo O (llamado Polo) y radio r > O, y “trazando” todas las rectas del plano que pasan por
ese punto O. De esta manera cada punto P del plano queda determinado por la circunferencia C con
centro en el polo O y que pasa por P y la recta L que pasa por el polo O y por el punto P. Esa
circunferencia C tiene como radio un número real r y la recta L está determinada por el ángulo θ (en
radianes) que forma con la semirrecta horizontal derecha que parte del polo O (llamada eje polar).
Así el punto P queda completamente determinado por la pareja de números reales ( r , θ ) llamadas
coordenadas polares de punto P. Figura 1.3.2.1.

El ángulo θ se maneja como en Trigonometría y por consiguiente hay ángulos negativos (cuando el
giro es en sentido horario) y hay ángulos mayores a 2 π o 4 π o menores a -2π o - 4 π (cuando se da
más de un giro completo).

P
C (r,θ)
r
θ
O
Polo Eje Polar

Figura 1.3.2.1

Aunque no existen circunferencias con radio negativo si puede haber puntos del plano con
coordenada r negativa; por ejemplo al punto Q con coordenadas cartesianas (-1, -1) se le puede
⎛ 5π ⎞ ⎛ π⎞
asignar las coordenadas polares ⎜ 2 , ⎟ como también las coordenadas polares ⎜ − 2 , ⎟ . Esto
⎝ 4 ⎠ ⎝ 4⎠
es posible porque sobre la recta y = x, a un lado del punto O esta semirrecta se puede identificar con
los números reales positivos (considerando distancias) y al otro lado la otra semirrecta se puede
identificar con los números reales negativos (opuestos de los anteriores). Esto también muestra que
el sistema de coordenadas polares no establece una correspondencia biunívoca entre los puntos del
plano y las parejas de números reales, pues un mismo punto A puede tener coordenadas polares ( r,
θ ) o ( - r , θ ± (2n+1) π ) o ( r, θ ± 2nπ ) para n = 1,2,3,4, . . .
Frecuentemente se restringe el valor de θ a un intervalo (generalmente [0, 2π) o (-π,π]) y los valores
de r a los números mayores o iguales que cero, con el fin de establecer correspondencia biunívoca
entere los puntos en el plano y su representación polar.

La ventaja del sistema de coordenadas polares en el plano, como ya se dijo, se hace evidente
cuando se trabaja con circunferencias, círculos, arcos de circunferencias, sectores circulares,
elipses, regiones elípticas, entre otras. Por ejemplo, la circunferencia con ecuación cartesiana x 2 +
y 2 = a 2 tiene como ecuación polar (en coordenadas polares): r = a. El semicírculo superior con
centro en (0,0) y radio a en coordenadas polares se describe así: 0 ≤ r ≤ a ; 0 ≤ θ ≤ π .

Para la conversión de conjuntos de puntos en coordenadas polares a coordenadas cartesianas y

viceversa es importante conocer las siguientes relaciones algebraicas que se dan entre ellas y que
se deducen fácilmente de la Figura 1.3.2.2

x = r Cos θ ; y = r Sen θ ;

⎧ y
⎪ Arc tan , si x > 0,
x
⎪⎪ π 3π
r= x2 + y2 ; θ =⎨ o , si x = 0,
⎪ 2 2
⎪π y
+ Arc tan , si x < 0.
⎪⎩ x

y ( x, y )
(r,θ)

Cos θ = x / r

r Sen θ = y / r

x 2 + y2 = r 2

θ
x

Figura 1.3.2.2.
En el espacio tridimensional también, la geometría de los objetos con que se esté trabajando, hace
que sea conveniente cambiar el sistema de coordenadas para que los cálculos sean más sencillos.
Es el caso de sólidos con forma esférica o cilíndrica.
 1.3.3 COORDENADAS CILÍNDRICAS

El sistema de coordenadas cartesianas “cubica” el espacio tridimensional con planos

perpendiculares a tres rectas perpendiculares dos a dos (ejes x, y, z). Otra manera de “cubicar” el
espacio es con todos los planos perpendiculares al eje z (planos horizontales), todos los semiplanos
con borde eje z y todos los cilindros circulares rectos con eje de simetría el eje z. De esta forma cada
punto P del espacio está completamente determinado por la intersección de las tres superficies
descritas atrás que pasen por el punto P. Figura 1.3.3.1 El cilindro lo determina el radio r, el
semiplano vertical lo determina el ángulo θ que forma con la parte positiva del eje x (es el mismo
ángulo θ de las coordenadas polares), el plano horizontal lo determina el corte con el eje z (la misma
coordenada z de las cartesianas). Entonces la terna de números reales ( r,θ, z) determina
completamente al punto P y esos tres números se llaman coordenadas cilíndricas del punto. Se
observa que el cambio a coordenadas cilíndricas en el espacio se reduce al cambio a coordenadas
polares en el plano xy sin cambiar la coordenada z.

Eje z
Plano horizontal

P (r, θ, z)
z
Eje y

Semiplano vertical

r
θ

Eje x

Figura 1.3.3.1

De acuerdo con lo anterior, las ecuaciones en coordenadas cilíndricas:

r = k (constante); θ = b (constante); z = m (constante) representan respectivamente un cilindro,
un semiplano con borde el eje z y un plano paralelo al plano xy.
Observe que en este sistema de coordenadas para recorrer todo el espacio basta con variar r entre
0 e ∞, θ entre 0 y 2π y z en los números reales.
EJEMPLO 1.3.3.1. Paso de ecuación de coordenadas cartesianas a cilíndricas
El cilindro con ecuación cartesiana x2 + y 2 = 4, tiene ecuación en coordenadas cilíndricas: r = 2,
teniendo en cuenta que x2 + y 2= r 2.

EJEMPLO 1.3.3.2. Paso de ecuación de coordenadas cartesianas a cilíndricas

Por la misma razón del ejemplo 1.3.3.1
El cono con ecuación cartesiana x2 + y 2 – z 2 = 0, tiene ecuación en coordenadas cilíndricas: z 2 = r
2
.
El paraboloide elíptico con ecuación cartesiana z = x2 + y 2 tiene ecuación en coordenadas
cilíndricas: z = r 2.

Observemos como se simplificaron las ecuaciones de estas figuras al pasarlas a coordenadas

cilíndricas, pero esta situación obedece al tipo de superficie, ya que en otras superficies así sea más
simple su presentación en coordenadas cilíndricas es más complicada, como se puede apreciar en
el siguiente ejemplo.

EJEMPLO 1.3.3.3. Paso de ecuación de coordenadas cartesianas a cilíndricas

Considere el plano 2 x – 3 y + 4 z = 9. Es claro que con el cambio a coordenadas cilíndricas esta
ecuación se convierte en
2 r Cos θ - 3 r Sen θ + 4 z = 9.

EJEMPLO 1.3.3.4. Paso de un punto en coordenadas cartesianas a cilíndricas

Al punto con coordenadas cartesianas (-1, 1, -1) se le pueden asignar las coordenadas cilíndricas
3π
( 2, , − 1) ya que
4
⎛ 1 ⎞ π 3π
r = (−1) 2 + 12 = 2 ; θ = π + Arc tan ⎜ ⎟ = π − = ,
⎝ −1⎠ 4 4
pues la proyección del punto sobre el plano xy está en el tercer cuadrante.

EJEMPLO 1.3.3.5. Paso de un punto de coordenadas cilíndricas a cartesianas

Las coordenadas cartesianas del punto con coordenadas cilíndricas (4, 5π/4, -3)
son: ( 2 2 , − 2 2 , − 3 ) , porque
x = r Cos θ = 4 Cos(5π / 4) = 2 2 ;
y = r Sen θ = 4 Sen(5π / 4) = − 2 2 .
z = -3.

EJEMPLO 1.3.3.6. Paso de ecuación de coordenadas cilíndricas a cartesianas

La superficie cuya ecuación en coordenadas cilíndricas es z2 + r2 Cos (2θ) = 1, es un hiperboloide
elíptico de una hoja, porque r2 Cos (2θ) = r2 (Cos2θ - Sen2θ ) = x2 – y2 de tal forma que la ecuación
en coordenadas cartesianas de la superficie es:
x 2 – y 2 + z 2 =1.
EJEMPLO 1.3.3.7. Paso de ecuación de coordenadas cartesianas a cilíndricas
Con el mismo análisis del Ejemplo 1.3.3.6 se concluye que la superficie cuya ecuación en
x2 − y2
coordenadas cartesianas es z = 2 tiene ecuación en coordenadas cilíndricas
x + y2
z = Cos (2θ), con r ≠0, porque si r = 0 entonces x2 + y2 = 0.
 1.3.4 COORDENADAS ESFÉRICAS.

Otra manera de “cubicar” el espacio es con todas las esferas con centro en el origen, todos los
semiplanos con borde eje z y todos los semi-conos1 circulares rectos con vértice en el origen y eje
de simetría el eje z. De esta forma cada punto P del espacio está completamente determinado por la
intersección de las tres superficies descritas atrás que pasen por el punto P. Figura 1.3.4.1

Figura 1.3.4.1

La esfera la determina el radio ρ , el semiplano vertical lo determina el ángulo θ que forma con la
parte positiva del eje x (es el mismo ángulo θ de las coordenadas polares), el semi-cono lo
determina el ángulo φ que forma la directriz con la parte positiva del eje z. Entonces la terna de
números reales (ρ,θ, φ ) determina completamente al punto P y esos tres números se llaman

1
Semi-cono: Hoja superior u hoja inferior de un cono.
coordenadas esféricas del punto.

De acuerdo con lo anterior las ecuaciones en coordenadas esféricas:

ρ = k (constante); θ = b (constante); φ = m (constante) representan respectivamente una esfera,
un semiplano con borde el eje z y un semi-cono con vértice en el origen y eje de simetría el eje z.
Observe que en este sistema de coordenadas para recorrer todo el espacio basta con variar ρ entre
0 e ∞, θ entre 0 y 2π y φ entre 0 y π. Si φ = 0, se obtiene un semi-cono degenerado pues se reduce a
la parte positiva del eje z. Si φ = π, se obtiene un semi-cono degenerado pues se reduce a la parte
negativa del eje z. Si φ = π /2 se obtiene un semi-cono degenerado pues se reduce al plano xy.
Para la conversión de conjuntos de puntos en coordenadas esférica a coordenadas cartesianas es
importante conocer las siguientes relaciones algebraicas que se dan entre ellas y que se deducen a
partir de la Figura 1.3.4.2.

x = ρ Cosθ Senφ;
y = ρ Sinθ Senφ;
z = ρ Cosφ;

Eje z

P
z
Eje y
ρ
φ
y
Q OQ = ρ Senφ
O θ
x

Eje x
Figura 1.3.4.2

y recíprocamente a partir de estas ecuaciones, despejando ρ, θ, y φ obtenemos las siguientes

relaciones que se utilizan para pasar de coordenadas cartesianas a coordenadas esféricas:
ρ= x2 + y2 + z2
 ⎧ y
⎪ Arc tan , si x > 0,
x
⎪⎪ π 3π
θ =⎨ o , si x = 0,
⎪ 2 2
⎪π y
+ Arc tan , si x < 0.
⎪⎩ x
z
φ = Arc cos
x2 + y2 + z2

EJEMPLO 1.3.4.1. Paso de ecuación de coordenadas cartesianas a esféricas.

La esfera con ecuación cartesiana x2 + y 2 + z 2 = 4, tiene ecuación en coordenadas esféricas: ρ =
2, teniendo en cuenta que x2 + y 2 + z 2 = ρ 2.

EJEMPLO 1.3.4.2. Paso de ecuación de coordenadas cartesianas a esféricas.

Con los cambios para x, y, z indicados atrás, el cono circular recto con ecuación cartesiana x2 + y
2
– z 2 = 0, tiene ecuación en coordenadas esféricas: ρ 2 Cos 2φ = 0.

EJEMPLO 1.3.4.3. Paso de ecuación de coordenadas cartesianas a esféricas.

Lo mismo que en el caso de las coordenadas cilíndricas, no siempre el paso de coordenadas
cartesianas a esféricas simplifica la ecuación, por ejemplo, haciendo los cambios correspondientes
para x, y, z y simplificando adecuadamente, el paraboloide elíptico con ecuación cartesiana z = x 2 +
y 2 tiene ecuación en coordenadas esféricas:
Cos φ
ρ=0 o ρ= cuando ρ ≠ 0.
1 − Cos 2φ
lo que se determinó en el proceso de simplificación. Además como se puede apreciar en la
expresión para ρ ≠ 0, debe ser 1- Cos2φ ≠ 0, es decir φ ≠ π/2, lo que indica que el paraboloide solo
toca el plano xy en el origen o sea cuando ρ = 0.

EJEMPLO 1.3.4.4. Paso de un punto de coordenadas cartesianas a esféricas.

Al punto con coordenadas cartesianas ( − 1, 1, − 6 ) se le pueden asignar las coordenadas esféricas
3 π 5π
( 2 2, , ) ya que
4 6
⎛ 1 ⎞ π 3π
ρ = (−1) 2 + 12 + 6 = 2 2 ; θ = π + Arc tan ⎜ ⎟=π − = ,
⎝ −1⎠ 4 4
pues la proyección del punto sobre el plano xy está en el tercer cuadrante.

z − 6 − 3 5π
φ = Arc cos = Arc cos = Arc cos = .
ρ 2 2 2 6
EJEMPLO 1.3.4.5. Paso de un punto de coordenadas esféricas a cartesianas.
Las coordenadas cartesianas del punto con coordenadas esféricas (4, 5π/4, π/3)
son: ( − 6 , − 6 , 2 ) , pues
x = ρ Cosθ Senφ = 4 Cos 5π/4 Sen π/3 = − 6
y = ρ Sinθ Senφ =4 Sen 5π/4 Sen π/3 = − 6
z = ρ Cosφ = 4 Cos π/3 = 2

EJEMPLO 1.3.4.6. Paso de ecuación de coordenadas cartesianas a esféricas

x2 y
La superficie cuya ecuación en coordenadas cartesianas es z = 2 , tiene ecuación en
x + y2
coordenadas esféricas Sec2θ Csecθ = tanφ. Para verificar esto basta reemplazar las expresiones x
= ρ Cosθ Senφ; y = ρ Sinθ Senφ; z = ρ Cosφ; en la ecuación cartesiana de la superficie y
simplificar.

EJEMPLO 1.3.4.7. Paso de ecuación de coordenadas esféricas a cartesianas.

La superficie cuya ecuación en coordenadas esféricas es ρ 2 = tan θ Cos2φ , tiene ecuación en
coordenadas cartesianas:
x5 + xy4 + xz4 + 2x3y2 + 2x3z2 + 2xy2z2 - yz2 = 0
Para verificar esto basta reemplazar las expresiones
⎧ y
⎪ Arc tan x , si x > 0,
⎪ z
ρ = x2 + y2 + z2 ; θ = ⎨ ; φ = Arc cos en la ecuación
⎪ y x + y2 + z2
2

⎪π + Arc tan x , si x < 0.

⎩
inicial de la superficie y simplificar.

NOTA
Mas adelante en el cálculo de integrales triples se requiere describir un sólido del espacio en
coordenadas cilíndricas o en coordenadas esféricas. Por ejemplo una descripción del sólido del
primer octante encerrado por de la esfera x2 + y2 + z2 = 4 en coordenadas cilíndricas es:
0 ≤ r ≤ 2 ; 0 ≤ θ ≤ π / 2 ; 0 ≤ z ≤ 4 − r2 .
Una descripción del mismo sólido en coordenadas esféricas es:
0 ≤ ρ ≤ 2 ; 0 ≤ θ ≤ π / 2 ; 0 ≤ φ ≤ π / 2.