INTRODUCCION A LA TEORIA DE MAQUINAS.

1.1 Máquinas y mecanismos. Definiciones

1.2 Clasificación de pares cinemáticas

1.3 Clasificación de miembros

1.4 Esquematización. Modelización

1.5 Mecanismos de barras

1.6 Mecanismos de levas

1.7 Engranajes y trenes de engranajes

1.8 Represtaciones de un mecanismo

Anexo 1. Representación simbólica de elementos

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 INTRODUCCION A LA TEORIA DE MAQUINAS.-

La teoría de máquinas es una ciencia aplicada que trata de las relaciones entre la
geometría y el movimiento de los elementos de una maquina o un mecanismo,
de las fuerzas que intervienen en estos movimientos y de la energía asociada a
su funcionamiento.

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 INTRODUCCION A LA TEORIA DE MAQUINAS.-

1.1.- Máquinas y mecanismos. Definiciones.-

En este apartado se presentan algunas definiciones de conceptos que aparecen en la TM.

Máquina. Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de
fuerzas y movimientos y, en principio, la realización de trabajo.

Mecanismo. Conjunto de elementos mecánicos que hacen una función determinada en una
máquina.

El conjunto de las funciones de los mecanismos de una maquina ha de ser el necesario para que
esta realice la tarea encomendada.

Así, por ejemplo, en una maquina lavadora hay, entre otros, los mecanismos encargados de abrir
las válvulas de admisión del agua y el mecanismo que hace girar el tambor. Cada uno de ellos
tiene una función concreta y el conjunto de las funciones de todos los mecanismos de la lavadora
permite que la maquina realice la tarea de lavar ropa.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MAQUINAS.-

1.1.- Máquinas y mecanismos. Definiciones.-

Grupo o unidad. Conjunto diferenciado de elementos de una máquina. Así, el conjunto de

elementos implicados en la tracción de un automóvil es el grupo tractor. A veces, grupo se utiliza
como sinónimo de maquina; por ejemplo, un grupo electrógeno es una máquina de hacer
electricidad.

Elemento. Toda entidad constitutiva de una maquina o mecanismo que se considera una unidad.
Son ejemplos de elementos un pistón, una biela, un rodamiento, una rotula, un muelle, el aceite de
un circuito hidráulico, etc.

Miembro. Elemento material de una maquina o mecanismo que puede ser solido rígido, solido
flexible o fluido. En la contabilización de los miembros de un mecanismo no se debe olvidar, si existe,
el miembro fijo a la referencia de estudio, que recibe diferentes nombres según el contexto: base,
soporte, bancada, bastidor, etc.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Máquinas y mecanismos. Definiciones.-
Cadena cinemática. Conjunto o subconjunto de miembros de un mecanismo enlazados entre sí. Por
ejemplo, la cadena de transmisión de un vehículo, el mecanismo pistón-biela-manivela,etc.
Los miembros de una cadena cinemática se denominan eslabones.
Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemática tal que cada uno sus miembros esta enlazado nada más
con dos miembros de la misma cadena. (a)
Cadena abierta. Cadena cinemática que no tiene ningún anillo.(b)

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Inversión de una cadena cinemática.
Transformación de un mecanismo en otro por medio de la elección de diferentes miembros de
la cadena como elemento fijo a la referencia (tierra).
En todos los mecanismos obtenidos por inversión de una misma cadena cinemática los
movimientos relativos son evidentemente los mismos, hecho que facilita el estudio.

cuatro inversiones del mecanismo pistón-biela-manivela

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-

Restricción o enlace. Condición impuesta a la configuración –condición de enlace geométrica– o al

movimiento del mecanismo –condición de enlace cinemática. En estas condiciones puede aparecer el
tiempo explícitamente o no.

Par cinemático. Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos y
que puede ser puntual, según una recta o según una superficie. En la materialización del enlace pueden
participar sólidos auxiliares de enlace (SAE); por ejemplo, las bolas en una articulación con rodamiento.

Junta. Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios,
como puede ser una junta elástica, una junta universal, etc.

Carga. Conjunto de fuerzas conocidas, función del estado mecánico y/o explícitamente del tiempo, que
actúan sobre los miembros del mecanismo. Las cargas pueden ser muy diversas: el peso, la sustentación de
un ala de avión, la fuerza de corte de una máquina herramienta, etc.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de pares cinemáticos.
Los pares cinemáticos se clasifican por el tipo de contacto entre miembros: puntual, lineal o
superficial.
a) Contacto superficial -> pares inferiores
b) Contacto puntual y lineal -> pares superiores.
Pares superficiales o pares inferiores. La materialización de estos pares implica el deslizamiento entre
las superficies de ambos miembros. Si no hay deslizamiento, mantener tres puntos o más no
alineados en contacto equivale a una unión rígida.

1) Par cilíndrico (C).

Las superficies en contacto son cilíndricas de revolución, de manera
que permitan dos movimientos independientes entre los miembros,
uno de translación a lo largo de un eje común a ambos miembros y
uno de rotación alrededor del mismo eje
Por lo tanto, permite dos grados de libertad de un miembro
respecto del otro. Si predomina el movimiento de rotación, el
elemento interior del par se denomina pivote y el exterior cojinete.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de pares cinemáticos.

Par de revolución o articulación (R).

Las superficies de contacto son de revolución
excluyendo las totalmente cilíndricas, de manera que
permiten únicamente la rotación de un miembro
respecto al otro alrededor de un eje común.
Deja un grado de libertad relativo entre los
miembros
Par de revolución o articulación (R).
Par prismático (P).
Las superficies en contacto son prismáticas, de
manera que permiten solo una translación relativa
entre los miembros a lo largo de un eje común. Por
tanto, permite un grado de libertad relativo entre los
miembros. Usualmente el miembro más largo del par
se denomina guía y el más corto corredera.

Par prismático (P).

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de pares cinemáticos.

Par helicoidal (H).

Las superficies de contacto son helicoidales, de
manera que permiten entre los dos miembros un
movimiento de translación y uno de rotación
relacionados linealmente.
Un solo grado de libertad.
Par helicoidal (H)

Par esférico (S).

Las superficies de contacto son esféricas, de manera
que permiten una rotación arbitraria de un miembro
respecto del otro manteniendo un punto común, el
centro de las superficies en contacto. Se denomina
también rótula esférica. Deja tres grados de libertad
relativos entre los miembros

Par esférico (S) 10

 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de pares cinemáticos.

Par plano (PL).

Las superficies de contacto son planas, de manera que
permiten dos translaciones y una rotación alrededor de
una dirección perpendicular al plano de contacto de un
miembro respecto al otro, las tres independientes entre
ellas. Por lo tanto, deja tres grados de libertad relativos
entre los miembros.

Par plano (PL).

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de pares cinemáticos.

Pares puntuales y lineales o pares superiores

En estos pares, el contacto se establece a través de un único punto o de una generatriz recta en
superficies regladas. Estos contactos pueden ser con deslizamiento y sin él
El contacto puntual se puede establecer entre:
1. Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro
2. Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro
3. Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro
4. Puntos variables de cada uno de los sólidos

1. Contacto punto-punto 2. contacto punto-curva 12

 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de pares cinemáticos.

Pares puntuales y lineales o pares superiores

En un planteamiento bidimensional de la cinemática, los pares que se pueden

presentar son solamente el de revolución o articulación, el prismático, el contacto a
lo largo de una generatriz, que a efectos cinemáticos equivale al contacto puntual
entre curvas planas, y los contactos punto-punto y punto curva.

Contacto punto-superficie contacto entre puntos variables de

cada uno de los sólidos –rodadura 13
 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de pares cinemáticos.

Cuadro resumen de pares

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de miembros (eslabones).-

Los miembros se clasifican:

1. Según comportamiento del material, pueden ser rígidos, elásticos o fluidos.
2. Si se presta atención a sus características inerciales, pueden ser de inercia o no.
3. Según el número de pares a los cuales se encuentran ligados. Así se dice que un
miembro es binario, terciario, etc., cuando está ligado con dos pares, tres pares, etc.
4. Según el tipo de movimiento. Así, un miembro con un punto articulado fijo se
denomina manivela si puede dar vueltas enteras y balancín si solamente puede
oscilar. Si el miembro no tiene ningún punto articulado fijo, recibe el nombre de
biela o acoplador.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de miembros (eslabones).-

Los miembros se clasifican:

5) Según el movimiento relativo entre sus puntos:

Par de primer grado o lineal:
a) Par prismático: describe una línea recta.
b) Par de rotación: el punto describe una circunferencia.
c) Par helicoidal: describe una hélice

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de miembros (eslabones).-

Los miembros se clasifican:

6) Según el movimiento relativo entre sus puntos:

Par de segundo grado o superficial:
a) Par plano: describe un plano.
b) Par cilíndrico: describe un cilindro.
c) Par esférico: describe una esfera

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Clasificación de miembros (eslabones).-

Los miembros se clasifican:

7) Según el movimiento relativo entre sus puntos:

Par de tercer grado o espacial:

8) Clasificación según el tipo de contacto:

a) Par superior (contacto lineal o puntual)
b) Par inferior (contacto superficial

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Esquematización. Modelización
Es una representación del mecanismo que incluya las características suficientes para realizar el estudio
cinemático y dinámico que se quiere hacer y obviar el resto (materiales, características, dimensiones
innecesarias, etc.).
Esta representación se denomina esquema o representación esquemática.
En función de la información que se quiera obtener o del estudio concreto que se quiera realizar, se hará un
esquema u otro:
a) Diagrama de bloques  Si la información que se quiere representar es únicamente la de las
relaciones o conexiones que hay entre los diferentes grupos o unidades que forman una máquina.
b) Esquema de símbolos  Para estudiar las posibilidades de movimiento de un mecanismo, ha de
incluir una representación de cada miembro y una de cada par cinemático.
b.1) Si es geométrico o cinemático, es necesario añadir al esquema de símbolos la localización de
los pares respecto a cada miembro: distancia entre puntos –por ejemplo, entre centros de
articulaciones– y ángulos entre direcciones –por ejemplo, entre la dirección definida por dos
articulaciones y la de una guía de un par prismático.

b.2) Si el estudio es dinámico, se han de incluir, además, las características inerciales de los
elementos, así como también las cargas que actúan.
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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Esquematización. Modelización

Procedimiento para hacer el esquema de símbolos de un mecanismo:

1º) Identificar los miembros y pares cinemáticos sobre el mecanismo real, la maqueta, la
fotografía o el dibujo de que se disponga

2º) Situar los símbolos de los pares en un dibujo, de manera que su disposición espacial se aproxime a la
real, y unir mediante segmentos –barras– o superficies poligonales los que pertenecen a un mismo
miembro.

Ejemplo 20
 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Mecanismos de barras (cuadrilátero articulado). Ley de Grashof.

Los mecanismos más simples son los que se pueden esquematizar mediante barras con
pares inferiores.
Estos mecanismos se utilizan tanto para generar trayectorias de puntos concretos de las bielas o
acopladores –que reciben el nombre de curvas de acoplador– como para guiar y relacionar el
movimiento de diversos miembros.
El mecanismo formado por cuatro barras y cuatro articulaciones se denomina cuadrilátero
articulado y, con una barra fija a la referencia, se presenta como uno de los más empleados a la
hora de resolver muchos problemas de generación de movimientos en mecanismos de un grado
de libertad.

Si el mecanismo ha de ser impulsado por un motor rotativo –que es lo frecuente–, hay que
garantizar que la barra accionada pueda dar vueltas enteras

La ley de Grashof afirma que la barra más corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas enteras
respecto a todas las otras si se cumple que la suma de la longitud de la barra más larga l y la de la más
corta s es más pequeña o igual que la suma de las longitudes de las otras dos p y q: s+l ≤ p+q.
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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Mecanismos de barras (cuadrilátero articulado). Ley de Grashof. s+l ≤ p+q
Tres inversiones de un cuadrilátero de Grashof

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Mecanismos de barras (cuadrilátero articulado). Ley de Grashof.
En el enunciado de la ley no interviene el orden en que se conectan las barras ni cuál es la
barra fija.
- Si un cuadrilátero articulado cumple la ley de Grashof –cuadrilátero de Grashof–, la cumple
para sus cuatro inversiones, de manera que:
- Si uno de los dos miembros contiguos al más corto se fija a tierra, se obtiene un mecanismo
manivela-balancín. De los dos miembros articulados a tierra, el más corto será la manivela, y el
otro el balancín
- Si el miembro que se fija es el más corto, se obtiene un mecanismo de doble manivela. Tanto
los dos miembros articulados a tierra como la biela darán vueltas enteras.
- Fijando el miembro opuesto al más corto se obtiene un mecanismo de doble balancín. Los
dos miembros articulados a tierra oscilan y la biela –el miembro más corto– da vueltas enteras

Aparte del cuadrilátero articulado, el otro

mecanismo empleado con más frecuencia es
el triángulo articulado con un lado de longitud
variable.
Es un ejemplo el mecanismo pistón-biela-
manivela.
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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-

Configuraciones
Grashof de un
cuadrilátero
articulado

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Esquema análisis. Configuraciones Grashof de un cuadrilátero articulado

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Interferencia entre eslabones. Montaje
El estudio geométrico del movimiento realizado no considera los problemas del montaje de los mecanismos.
Uno de los primeros problemas con que se encuentra uno al intentar materializar el mecanismo desarrollado
es el de los cruces o interferencias entre los eslabones y eso lo deberemos

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Mecanismos de levas.
Se denomina mecanismo de leva el conjunto de dos miembros –leva y palpador o seguidor–, ambos en principio con un
grado de libertad, que quedan relacionados mediante un par superior. La leva impulsa el palpador a través del contacto
establecido por el par superior, a fin de que desarrolle un movimiento especifico. Los mecanismos de leva se pueden
clasificar según la forma y el movimiento de la leva y según la forma y el movimiento del seguidor, entre otros criterios.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Mecanismos de levas.
La leva puede tener movimiento de translación –leva de cuna– o movimiento de rotación. En este caso la forma de la
leva puede ser de placa –también denominada de disco o radial–, cilíndrica o de tambor frontal–o de cara.
La más común es la de placa y la menos usual de todas ellas es la de cuna, a causa del movimiento alternativo
necesario para accionarla.
El movimiento del palpador puede ser de translación o de rotación. La forma del palpador da lugar a diferentes tipos:
puntual, plano –de platillo–, de rodillo, de extremo curvo.

Tipos de palpadores: de translación a) y de rotación b)

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Engranajes y trenes de engranajes.-
Son un conjunto de dos o mas ruedas dentadas que engranan entre ellas a fin de transmitir un movimiento de
rotación entre sus ejes.
Se llama piñón a la rueda más pequeña y simplemente rueda dentada a la grande, si el radio de esta es infinito se
transforma en cremallera.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Anexo I.- Representación simbólica de elementos
Colección de símbolos para la representación de elementos y pares cinemáticos que hay que emplear en la
esquematización, según la norma UNE-EN ISO 3952.

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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Anexo I.- Representación simbólica de elementos

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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Anexo I.- Representación simbólica de elementos

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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
Anexo I.- Representación simbólica de elementos

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
CODIFICACION DE LOS MECANISMOS
Es habitual referenciar el mecanismo por un código de letras según los tipos de par presentes en el
mecanismo general.
El par prismático (traslación) P, el par de rotación R, el par cilíndrico C. el par esférico S, etc.
Ejemplo: caso de una máquina biela manivela la codificación sería: PRRR, etc. En la Figura se presenta un
mecanismo biela manivela excéntrico: tiene 1 par de rotación en el pistón con soporte, 1 par prismático pistón-
émbolo y 2 pares de rotación en la manivela, codificación PRRR.

Inversiones del mecanismo manivela-biela-pistón 34

 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

En cualquier mecanismo que analicemos uno de los aspectos de mayor interés, que nos permitirá entender su funcionamiento
es el conocimiento del número de variables independientes a definir para conocer en cualquier instante el estado de
cualquier eslabón y por tanto del mecanismo, es decir, el número de grados de libertad (GDL) o la movilidad del
mecanismo.
Un eslabón en el espacio tiene 6 GDL y en el plano 3 GDL

Un mecanismo de N eslabones tiene inicialmente 6N GDL en el espacio o 3N GDL en el plano proporcionado

por los eslabones individualmente considerados.
Como los eslabones están conectados mediante pares, deberemos estudiar cómo afectan los pares elementales
usados al grado de libertad del mecanismo, es decir, qué restricciones introducen.

En un par elemental, conexión entre dos eslabones definida anteriormente, puede definirse también el concepto de
grados de libertad del par o de la junta GDL,es decir, los grados de libertad que permiten los movimientos relativos
posibles en cada par (traslación, rotación, etc.). Se presentan a continuación los GDL de diferentes tipos de pares:

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

En cualquier mecanismo que analicemos uno de los aspectos de mayor interés, que nos permitirá entender su funcionamiento
es el conocimiento del número de variables independientes a definir para conocer en cualquier instante el estado de
cualquier eslabón y por tanto del mecanismo, es decir, el número de grados de libertad (GDL) o la movilidad del
mecanismo.
Un eslabón en el espacio tiene 6 GDL y en el plano 3 GDL

Un mecanismo de N eslabones tiene inicialmente 6N GDL en el espacio o 3N GDL en el plano proporcionado

por los eslabones individualmente considerados.
Como los eslabones están conectados mediante pares, deberemos estudiar cómo afectan los pares elementales
usados al grado de libertad del mecanismo, es decir, qué restricciones introducen.

En un par elemental, conexión entre dos eslabones definida anteriormente, puede definirse también el concepto de
grados de libertad del par o de la junta GDL,es decir, los grados de libertad que permiten los movimientos relativos
posibles en cada par (traslación, rotación, etc.). Se presentan a continuación los GDL de diferentes tipos de pares:

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

Par de rotación: permite un movimiento relativo de rotación según un eje en el espacio 1 GDL.
• Par de traslación: permite un movimiento relativo de traslación según una dirección en el espacio. luego tiene 1
GDLI..
• Par helicoidal: permite un movimiento relativo de rotación más traslación según un eje, luego tiene 1 GDL.
• Par plano: permite el movimiento relativo de traslación según las dos direcciones del plano, luego tiene 2 GDL.
• Par esférico: permite movimientos relativos de rotación según los tres ejes, luego tiene 3 GDL.
• Par cilíndrico: permite un movimiento relativo de rotación según un eje del espacio y un movimiento según
dicho eje, luego tiene 2 GDL

Luego, en el espacio 3D, la conexión de dos eslabones mediante un par, es decir, la introducción de un par elemental
disminuye los GDL de la agrupación desde los iniciales 6 GDL hasta (6GDLpar), luego:
GDLpar = 1disminuye los GDL del mecanismo en (6-1).
GDLpar = 2 disminuye los GDL del mecanismo en (6-2), etc.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

Podemos analizar el problema del número de grados de libertad de un mecanismo 3D analizan do como

Si introducimos pares con diferentes grados de libertad: P, P, P, los 6N GDL iniciales disminuirán según la
siguiente tabla:

Está claro que no tienen sentido juntas de 6 GDL Par o superior.

Podemos decir que, en general, el cálculo de los GDL de un mecanismo en el espacio de N eslabones con uno
restringido a tierra (0 GDL) y P1 pares de GDLpar= 1, P2 pares de GDLpar = 2, etc., es:

GDL = 6(N 1) (6-l)P1 (6-2)P2

-- — — — . . . .. - (6-5)P5 (Fórmula de Kutzbach, 3D)
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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
Para el caso de mecanismos planos 2D con juntas de 1 o 2 GDLpar se utiliza la fórmula anterior sustituyendo 6 por
3, está claro que no tienen sentido juntas de 3 GDLPar o superior

GDL = 3(N 1) (3-l)P1 (3-2)P2 (6-5)

— — — — es decir: GDL = 3(N -1) -2P1 -P2 , (Fórmula de Kutzbach Gruebler, 2D)

Existen casos singulares en que la anterior fórmula nos da un valor menor que los grados reales, y esto es debido a
que no hemos expresado las dimensiones de los eslabones, ni el posible paralelismo de los ejes de las juntas de
rotación o de las guías de las juntas de traslación.

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

Ejemplo 1.-

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 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MÁQUINAS.-
GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

Ejemplo 2.-

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