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Uso y manejo de drones con aplicaciones al sector hídrico
Book · December 2016
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3 authors, including:
Jorge Flores-Velazquez Ronald Ernesto Ontiveros-Capurata

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IMTA
Coordinación de Riego y Drenaje
Uso y manejo de drones con aplicaciones al

sector hídrico
Waldo Ojeda Bustamante, Jorge Flores Velázquez

y Ronald Ernesto Ontiveros Capurata
Editores
México 2016
338.16 Ojeda Bustamante, Waldo; Flores Velázquez, Jorge; Ontiveros Capurata,
Ronald Ernesto (eds.)
O73 Uso y manejo de drones con aplicaciones al sector hídrico / Waldo Ojeda
Bustamante, Jorge Flores Velázquez, Ronald Ernesto Ontiveros Capurata,
editores. - - Jiutepec, Mor. : Instituto Mexicano de Tecnología del Agua ©
2016.
425 pp.
ISBN 978 -607-9368-71-5
1. Proyectos hidroagrícolas 2. Percepción remota 3. Cartografía
Autores:
Waldo Ojeda Bustamante, Jorge Flores Velázquez, Ronald Ernesto Ontiveros Capurata, Alberto
González Sánchez, Braulio David Robles Rubio, Abraham Rojano Aguilar, Helene Emmi Karin
Unland Weiss, Anastasio Toledo Estrada, Mariana de Jesús Marcial Pablo, Sergio Iván Jiménez
Jiménez, Bruno Lara Guzmán, Jorge Alberto Fuentes Pacheco, Jorge Hermosillo Valadez, Juan
Manuel Rendón Mancha
Responsable de la edición:
Rebeca Gerardo Tavira
Coordinación editorial:
Fátima Sánchez Bonilla
Primera edición: 2016
D.R. © Instituto Mexicano de Tecnología del Agua

Paseo Cuauhnáhuac 8532
62550 Progreso, Jiutepec, Morelos
México
www.gob.mx/imta
ISBN 978 -607-9368-71-5

Prohibida la reproducción parcial o total, por cualquier medio mecánico, electrónico, de
fotocopias, térmico u otros, sin permiso de los autores
Impreso en México Printed in Mexico

PRÓLOGO
En los años 70 el lanzamiento de satélites civiles marcó el inicio del monitoreo de la

superficie terrestre mediante sensores remotos que capturaban imágenes espectrales,
y fue a partir de entonces que surgieron aplicaciones en diversas áreas, entre ellas, la
ingeniería. Los satélites mostraron ser capaces de adquirir información de grandes
superficies, aunque con limitada resolución espacial para ciertas aplicaciones. Por otra
parte, la periodicidad para la adquisición de imágenes resultó en información temporal,
discontinua para situaciones donde los cambios de interés suceden en periodos cortos.
Restricciones de resolución, disponibilidad, economía y tiempo, fueron el impulso para
buscar alternativas que cumplieran con las exigencias actuales. Es así como, gracias al
desarrollo e innovación continua en electrónica, informática y los sistemas de
navegación y comunicación, surgen los vehículos aéreos no tripulados (VANT),
conocidos también como drones, que plantean alternativas para la adquisición de
información de interés en el sector hídrico que demanda alta precisión en corto tiempo
y a costo competitivo.
Los drones pueden equiparse con pequeños sensores multifuncionales y sistemas de
navegación autónomos para adquirir información que muestra alta variabilidad espacio-
temporal y que son determinantes para la ingeniería y producción agrícola. Los métodos
de análisis, procesamiento y despliegue de información espacial aplicados a variables de
interés generan insumos importantes para la planeación, gestión y evaluación de las
obras de infraestructura civil y sistemas agrícolas.
Las aplicaciones con drones requieren equipos multidisciplinarios durante todo el
proceso que incluye desde el armado del vehículo, planificación y ejecución de la misión,
descarga y procesamiento de imágenes, hasta finalmente generar los productos
cartográficos o extraer la información espacial de interés. El vertiginoso desarrollo de la
tecnología de drones requiere, además, una importante adecuación institucional,
motivada por la naturaleza y la alta especialización de estas nuevas tecnologías. La
formación de recursos humanos, desarrollo de capacidades de trabajo en equipo y
nuevos enfoques para la difusión y capacitación son requisitos indispensables para
lograr que tecnologías innovadoras puedan impactar efectivamente a gran escala en la
ingeniería sobre todo la relacionada al sector hídrico.
En la actualidad existe un amplio acervo documental sobre fotogrametría y cartografía
aplicada usando imágenes de satélite y sensores remotos aerotransportados en
vehículos tripulados; sin embargo, todavía son escasos los textos o libros sobre el uso,
manejo y aplicaciones de drones en ingeniería. Si bien se registra un crecimiento
acelerado del número de publicaciones en literatura especializada, la información está
dispersa en revistas y ponencias de congresos y no integra las bases teóricas que la
sustentan.
La motivación de este libro es ofrecer un compendio de los principios, metodologías y
aplicaciones de los drones con énfasis en ingeniería hidroagrícola. Con este objetivo se
conformó un equipo multinstitucional y multidisciplinario que presentara de manera
concisa y simple los principios físicos asociados a los sensores remotos, además de
describir los componentes y actividades necesarias para realizar misiones que permitan
obtener imágenes y videos de alta resolución.
Este libro constituye un aporte técnico sobre la aplicación sistemática de drones
equipados con sensores remotos en los problemas de la comunidad hidroagrícola, y se
deriva de las actividades que durante los últimos tres años emprendió la Coordinación
de Riego y Drenaje del Instituto Mexicano de Tecnología del Agua. Queremos agradecer
a María Fernanda Vargas Rodríguez el apoyo mostrado a lo largo de un año en el
seguimiento de las diferentes versiones del presente libro.
Los editores
Uso y manejo de drones con aplicaciones al sector hídrico
CONTENIDO
CAPÍTULO 1 PRINCIPIOS BÁSICOS DE PERCEPCIÓN REMOTA Y FOTOGRAFÍA

DIGITAL
Jorge Flores Velázquez, Ronald Ernesto Ontiveros Capurata, Braulio David Robles Rubio
y Anastasio Toledo Estrada
CAPÍTULO 2 PRINCIPIOS DE CARTOGRAFÍA, FOTOGRAMETRÍA Y SISTEMAS DE

POSICIONAMIENTO POR SATÉLITE
Ronald Ernesto Ontiveros Capurata, Braulio David Robles Rubio, Jorge Flores Velázquez
y Alberto González Sánchez
CAPÍTULO 3 VEHÍCULOS AÉREOS NO TRIPULADOS (DRONES/VANT)

Waldo Ojeda Bustamante, Alberto González Sánchez, Ronald Ernesto Ontiveros
Capurata, Jorge Flores Velázquez y Abraham Rojano Aguilar
CAPÍTULO 4 OPERACIÓN Y PILOTAJE DE DRONES

Alberto González Sánchez y Jorge Flores Velázquez
CAPÍTULO 5 APLICACIONES A LA INGENIERÍA

Waldo Ojeda Bustamante, Ronald Ernesto Ontiveros Capurata, Jorge Flores Velázquez,
Braulio David Robles Rubio y Sergio Iván Jiménez Jiménez
CAPÍTULO 6 REFERENCIAS
ANEXOS
A GLOSARIO DE TÉRMINOS
Jorge Flores Velázquez, Alberto González Sánchez y Ronald Ernesto Ontiveros
Capurata
B SISTEMAS DE PROPULSIÓN, ENERGÍA, CONTROL Y TELECOMUNICACIÓN

Jorge Alberto Fuentes Pacheco, Jorge Hermosillo Valadez, Bruno Lara Guzmán y Juan
C SIMULADORES DE VUELO PARA VANTS

Alberto González Sánchez
D ELABORACIÓN DE MISIONES DE VUELO USANDO EL SOFTWARE UGCS
Jorge Flores Velázquez, Sergio Iván Jiménez Jiménez y Mariana de Jesús Marcial
Pablo
E ARMADO DE COMPONENTES
Jorge Flores Velázquez y Alberto González Sánchez
F CONSIDERACIONES SOBRE REGULACIÓN Y SEGURIDAD DE LOS DRONES

PARA LA AGRICULTURA DE PRECISIÓN
Helene Emmi Karin Unland Weiss y Alberto González Sánchez
Autores1
Instituto Mexicano de Tecnología del Agua (IMTA)

Anastasio Toledo Estrada
Braulio David Robles Rubio
Helene Emmi Karin Unland Weiss
Jorge Flores Velázquez
Mariana de Jesús Marcial Pablo
Ronald Ernesto Ontiveros Capurata
Sergio Iván Jiménez Jiménez
Waldo Ojeda Bustamante
Universidad Autónoma Chapingo (UACh)
Abraham Rojano Aguilar
Universidad Autónoma del Estado de Morelos (UAEM)
Bruno Lara Guzmán

Jorge Alberto Fuentes Pacheco
Jorge Hermosillo Valadez
Juan Manuel Rendón Mancha
1
Por orden alfabético
ÍNDICE DE CONTENIDO
Capítulo 1 ...................................................................................................................... 3
1 PRINCIPIOS BÁSICOS DE PERCEPCIÓN REMOTA Y FOTOGRAFÍA DIGITAL .................. 3
1.1 Percepción remota e imágenes multiespectrales ....................................................... 3
1.1.1 Introducción ............................................................................................................................... 3
1.1.2 Principios de percepción remota ................................................................................................ 4
1.1.3 El espectro electromagnético ..................................................................................................... 7
1.1.4 Interacción de la radiación solar y la superficie terrestre .......................................................... 9
1.1.5 Firmas espectrales .................................................................................................................... 10
1.1.5.1 Vegetación ...................................................................................................................... 13
1.1.5.2 Suelo................................................................................................................................ 14
1.1.5.3 Agua ................................................................................................................................ 14
1.1.6 Introducción a los sensores remotos ........................................................................................ 15
1.1.6.1 Marco teórico .................................................................................................................. 15
1.1.6.2 Principio de funcionamiento de los sensores remotos ................................................... 18
1.1.6.3 Tipos de sensores y cómo clasificarlos ............................................................................ 19
1.1.7 Conceptos básicos sobre imágenes espectrales ....................................................................... 21
1.1.7.1 Imágenes pancromáticas ................................................................................................ 22
1.1.7.2 Imágenes multiespectrales ............................................................................................. 22
1.1.7.3 Imágenes hiperespectrales ............................................................................................. 22
1.2 Principios de fotografía digital ................................................................................ 23
1.2.1 Introducción ............................................................................................................................. 23
1.2.2 Clasificación de cámaras ........................................................................................................... 24
1.2.2.1 Cámaras compactas ........................................................................................................ 26
1.2.2.2 Cámaras intermedias ...................................................................................................... 26
1.2.2.3 Cámaras réflex ................................................................................................................ 27
1.2.3 Características de las cámaras fotográficas .............................................................................. 28
1.2.3.1 Sensor.............................................................................................................................. 28
i. Tamaño del sensor ............................................................................................................... 30
1.2.3.2 Distancia focal ................................................................................................................. 31
1.2.3.3 Objetivo ........................................................................................................................... 33
1.2.3.4 Diafragma y obturador .................................................................................................... 34
1.2.4 Fotografía e imágenes digitales ................................................................................................ 35
1.2.4.1 Profundidad de color en archivos digitales de mapa de bits .......................................... 37
1.2.4.2 Representación del color en la imagen ........................................................................... 37
1.2.4.3 Resolución de la imagen ................................................................................................. 38
Capítulo 2 .................................................................................................................... 43
2 PRINCIPIOS DE CARTOGRAFÍA, FOTOGRAMETRÍA Y SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO
POR SATÉLITE .............................................................................................................. 43
2.1 Cartografía y geodesia ............................................................................................ 43
2.1.1 Introducción a la cartografía .................................................................................................... 43
2.1.2 Conceptos básicos de cartografía ............................................................................................. 43
2.1.2.1 Cartografía ...................................................................................................................... 43
2.1.2.2 Geoide, elipsoide y datum .............................................................................................. 44
i. Geoide .................................................................................................................................. 44
ii. Elipsoide ............................................................................................................................... 44
iii. Datum .................................................................................................................................. 48
2.1.2.3 Sistema coordenadas y proyecciones para georreferenciación de rasgos ..................... 48
i. Proyecciones por la figura ................................................................................................... 50
ii. Proyecciones por la ubicación de la figura de proyección ................................................... 51
2.1.3 Características de la información cartográfica del país ............................................................ 54
2.1.3.1 Productos cartográficos .................................................................................................. 54
i. Planos topográficos o de reconocimiento ........................................................................... 55
ii. Mapas temáticos del medio................................................................................................. 55
iii. Cartas específicas ................................................................................................................. 56
iv. Modelo digital de elevación ................................................................................................. 56
2.2 Principios de fotogrametría .................................................................................... 56
2.2.1 Elementos de fotogrametría y estereoscopía .......................................................................... 58
2.2.2 Restitución de fotografías......................................................................................................... 59
2.2.2.1 Orientación interna ......................................................................................................... 61
2.2.2.2 Función de distorsión del objetivo .................................................................................. 62
2.2.2.3 Orientación externa ........................................................................................................ 62
2.2.2.4 Puntos de control de apoyo en tierra ............................................................................. 63
2.2.2.5 Ubicación de puntos de referencia ................................................................................. 63
2.2.2.6 Ubicación de puntos de apoyo ........................................................................................ 64
2.2.2.7 Señalización en el terreno de los puntos de apoyo ........................................................ 65
2.2.2.8 Proceso de restitución .................................................................................................... 66
2.2.3 Productos a obtener con imágenes adquiridas desde VANT .................................................... 67
2.2.3.1 Mosaico ........................................................................................................................... 67
i. Sin control ............................................................................................................................ 68

ii. Controlado ........................................................................................................................... 68
2.2.3.2 Ortomosaico .................................................................................................................... 69
2.2.3.3 Modelo de elevación digital y curvas de nivel ................................................................ 71
2.2.3.4 Modelo digital de elevación ............................................................................................ 71
2.2.3.5 Curvas de nivel ................................................................................................................ 73
2.3 Sistemas de Posicionamiento Global (GPS) .............................................................. 74
2.3.1 Historia de los sistemas de posicionamiento ........................................................................... 74
2.3.2 GNSS (Global Navigation Satellite Systems) ............................................................................. 77
2.3.2.1 El sistema de posicionamiento GLONASS ....................................................................... 78
2.3.2.2 El sistema de posicionamiento GALILEO ......................................................................... 78
2.3.3 Descripción general del sistema NAVSTAR-GPS ....................................................................... 79
2.3.3.1 Segmentos del sistema GPS (espacial, control, usuario) ................................................. 80
i. Segmento espacial ............................................................................................................... 81
ii. Segmento de control ........................................................................................................... 83
iii. Segmento usuario ................................................................................................................ 84
2.3.4 Características de los receptores civiles (c/A) .......................................................................... 86
2.3.5 Señal de los satélites, precisión, ángulo máscara ..................................................................... 87
2.3.5.1 Formatos de la señal de GPS ........................................................................................... 88
2.3.6 Tipos de errores ........................................................................................................................ 90
2.3.6.1 Degradación intencional de la señal ............................................................................... 90
2.3.6.2 Fuentes de error o errores no intencionales .................................................................. 90
i. Tiempo (2 metros) ............................................................................................................... 90
ii. Ionósfera (5 metros) ............................................................................................................ 91
iii. Tropósfera (0.5 metros) ....................................................................................................... 92
iv. Efemérides (2.5 metros) ...................................................................................................... 93
v. Efecto multicamino (1 metro) .............................................................................................. 93
2.3.6.3 Medición de errores ........................................................................................................ 94
2.3.7 Métodos de adquisición de datos ............................................................................................ 95
2.3.7.1 Recepción RTK (Real Time Kinematic) ............................................................................. 97
2.3.7.2 DGPS (Differential GPS) GPS diferencial en tiempo real ................................................. 98
2.3.7.3 Comunicación por radio (repetidoras de señal) .............................................................. 98
2.3.8 Sistemas de aumento de la señal ............................................................................................. 99
2.3.8.1 Funcionamiento y virtudes del sistema ........................................................................ 100
2.3.8.2 WAAS (Wide Area Augmentation System) .................................................................... 102

i. Elementos del sistema WAAS ............................................................................................ 102
ii. Estaciones de referencia de área amplia (WRS) ................................................................ 103
iii. Estaciones maestras de área amplia (WMS) ...................................................................... 104
iv. Estaciones de comunicaciones (GES) ................................................................................. 104
v. Satélites geoestacionarios ................................................................................................. 104
vi. Receptores del WAAS ........................................................................................................ 104
2.3.8.3 EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) .................................... 105
i. Elementos del sistema EGNOS ........................................................................................... 105
2.3.8.4 MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System) ............................................. 107
i. Elementos del sistema MSAS ............................................................................................. 107
2.3.9 Tipos de receptores GPS ......................................................................................................... 108
2.3.10 Aplicaciones de los GPS .......................................................................................................... 109
Capítulo 3 .................................................................................................................. 113

3 VEHÍCULOS AÉREOS NO TRIPULADOS (DRONES/VANT) ....................................... 113
3.1 Introducción a los DRONES /VANT ........................................................................ 113
3.1.1 Sistema aéreo no tripulado .................................................................................................... 114
3.1.1.1 Controladora de vuelo .................................................................................................. 115
3.1.1.2 Acelerómetro ................................................................................................................ 116
3.1.1.3 Giroscopio ..................................................................................................................... 116
3.1.1.4 Barómetro ..................................................................................................................... 116
3.1.1.5 Brújula ........................................................................................................................... 116
3.1.1.6 Receptor GPS ................................................................................................................ 116
3.1.1.7 Fuselaje (estructura) ..................................................................................................... 117
3.1.1.8 Motores ......................................................................................................................... 117
3.1.1.9 Control de velocidad electrónico .................................................................................. 117
3.1.1.10 Transmisor y receptor de radio ..................................................................................... 118
3.1.1.11 Baterías ......................................................................................................................... 119
3.1.1.12 Enlace de telemetría ..................................................................................................... 120
3.1.1.13 Monitor de la estación .................................................................................................. 120
3.1.1.14 Computadora de la estación ......................................................................................... 121
3.1.2 Clasificación de los VANT ........................................................................................................ 121
3.1.2.1 De ala ............................................................................................................................ 122
i. Drones de ala fija ............................................................................................................... 122
ii. Drones multirrotor ............................................................................................................. 122

iii. Dirigibles o globos .............................................................................................................. 123
iv. De aleteo ............................................................................................................................ 123
3.1.2.2 Por el método de control .............................................................................................. 123
i. Autónomo .......................................................................................................................... 123
ii. Monitorizado ..................................................................................................................... 123
iii. Supervisado........................................................................................................................ 124
iv. Pre-programado ................................................................................................................. 124
v. Controlado remotamente (R/C) ......................................................................................... 124
3.1.2.3 En función de su uso ..................................................................................................... 124
i. Drones militares ................................................................................................................. 124
ii. Drones civiles ..................................................................................................................... 124
3.1.3 Ventajas y desventajas de los VANT ....................................................................................... 125
3.1.4 Principales aplicaciones en la ingeniería ................................................................................ 126
3.1.4.1 Aplicaciones generales de los VANT ............................................................................. 127
i. Seguimiento de meteoros.................................................................................................. 127
ii. Inspección de obras civiles ................................................................................................. 127
iii. Tráfico urbano: .................................................................................................................. 127
iv. Inspección de parques fotovoltaicos, termo-solares y eólicos .......................................... 127
v. Control de instalaciones industriales ................................................................................. 127
vi. Monitoreo de centrales hidráulicas, eléctricas, etc. .......................................................... 127
vii. Monitoreo de flora y fauna en peligro de extinción .......................................................... 127
viii. Control y monitorización de explotaciones mineras y de su impacto ambiental. ........ 127
3.1.4.2 Aplicaciones topográficas ............................................................................................. 128
3.1.4.3 Monitoreo del estado de obras hidráulicas .................................................................. 129
3.1.4.4 Seguimiento de cultivos ................................................................................................ 129
3.1.4.5 Aplicaciones para la agricultura de precisión ................................................................ 130
3.2 Evolución de los VANT .......................................................................................... 131
3.2.1 De los globos de Austria a la Primera Guerra Mundial ........................................................... 131
3.2.2 El periodo entre guerras ......................................................................................................... 133
3.2.3 De la Segunda Guerra Mundial a la Guerra del Golfo ............................................................ 137
3.2.4 Época actual............................................................................................................................ 146
3.3 Sensores aerotransportados ................................................................................. 149
3.3.1 Evolución de los sensores aerotransportados ........................................................................ 149
3.3.2 Métodos de adquisición de imágenes .................................................................................... 151

3.3.3 Características de los sensores ............................................................................................... 154
3.3.3.1 Resolución espacial ....................................................................................................... 154
3.3.3.2 Resolución espectral ..................................................................................................... 155
3.3.3.3 Resolución radiométrica ............................................................................................... 157
3.3.3.4 Resolución temporal ..................................................................................................... 158
3.3.4 Clasificación de los sensores ................................................................................................... 159
3.3.4.1 Imágenes de muy alta resolución ................................................................................. 159
3.3.4.2 Imágenes de alta resolución ......................................................................................... 159
3.3.4.3 Imágenes de resolución media ..................................................................................... 159
3.3.4.4 Imágenes de baja resolución......................................................................................... 160
3.3.5 Tipos de sensores ................................................................................................................... 160
3.3.5.1 Cámaras fotográficas aéreas ......................................................................................... 160
i. Películas pancromáticas ..................................................................................................... 160
ii. Fotografía infrarroja ........................................................................................................... 160
3.3.5.2 Sensores multiespectrales ............................................................................................ 162
3.3.5.3 Sensores infrarrojo térmico (TIR) .................................................................................. 163
3.3.5.4 Otros sensores .............................................................................................................. 165
i. Video .................................................................................................................................. 165
ii. RADAR ................................................................................................................................ 165
iii. LiDAR (Light Detection And Ranging) ................................................................................. 166
3.3.5.5 Aplicaciones de imágenes VIRC ..................................................................................... 166
3.3.5.6 Aplicaciones principales de imágenes infrarrojas térmicas .......................................... 167
Capítulo 4 .................................................................................................................. 171

4 OPERACIÓN Y PILOTAJE DE DRONES ................................................................... 171
4.1 Introducción ......................................................................................................... 171
4.2 Planeación de la misión de vuelo .......................................................................... 172
4.2.1 Selección del VANT ................................................................................................................. 173
4.2.2 Revisión remota de las condiciones climatológicas ................................................................ 174
4.2.3 Las baterías ............................................................................................................................. 174
4.2.4 Tipo de cámara ....................................................................................................................... 175
4.2.5 Computadora portátil ............................................................................................................. 177
4.2.6 Equipamiento adicional .......................................................................................................... 177
4.3 Diseño de la misión de vuelo................................................................................. 178
4.3.1 Resolución espacial ................................................................................................................. 178

4.3.2 La altura de vuelo ................................................................................................................... 179
4.3.3 El traslape ............................................................................................................................... 180
4.3.4 Software de diseño de misiones de vuelo .............................................................................. 181
4.4 Carga y manejo de baterías ................................................................................... 182
4.4.1 Introducción ........................................................................................................................... 182
4.4.2 Las baterías de polímero de litio ............................................................................................ 182
4.4.3 Carga y balanceo..................................................................................................................... 183
4.4.4 Traslado y resguardo .............................................................................................................. 185
4.5 Ejecución de la misión de vuelo ............................................................................. 186
4.5.1 Inspección de la zona de vuelo ............................................................................................... 186
4.5.2 Tiempo de traslado ................................................................................................................. 187
4.5.3 Condiciones meteorológicas locales ....................................................................................... 187
4.5.4 Ubicación de puntos de control.............................................................................................. 188
4.5.5 Despegue y aterrizaje ............................................................................................................. 189
4.5.6 Estimación del tiempo de vuelo ............................................................................................. 190
4.5.7 Preparación, configuración, y revisión de equipos y accesorios ............................................ 191
4.5.7.1 Inspeccionar el dron ...................................................................................................... 191
4.5.7.2 Revisión de tarjetas de memoria .................................................................................. 192
4.5.7.3 Revisar voltaje de las baterías ....................................................................................... 193
4.5.8 Ejecución de la misión de vuelo.............................................................................................. 193
4.5.8.1 Aclimatamiento del VANT ............................................................................................. 194
4.5.8.2 Calibración de la brújula del DRON ............................................................................... 195
i. Asegurarse que la montura de la cámara este apagada .................................................... 195
ii. Despejar el area de calibración .......................................................................................... 195
iii. Colocar todas las palancas de la emisora en posición hacia atrás (arriba, dada la ubicación
de la emisora frente al operador) ............................................................................................... 195
iv. Encender la emisora (deslizar el interruptor de encendido hacia arriba) ......................... 195
v. Poner la emisora a modo GPS ............................................................................................ 195
vi. Encender el dron con una batería...................................................................................... 195
vii. Poner en modo de calibración de la brújula ...................................................................... 196
viii. Poner la emisora en el suelo para trabajar con el dron ................................................ 196
ix. Girar el dron en su propio eje horizontal (Figura 4.18) ..................................................... 196
x. Girar el dron en su propio eje, de forma vertical ............................................................... 196
xi. Colocar el dron para el vuelo ............................................................................................. 198

4.5.8.3 Configurar la opción “vuelta a casa" ............................................................................. 198
4.5.8.4 Verificar la configuración de la emisora ........................................................................ 199
4.5.8.5 Vuelo sin montura de cámara ....................................................................................... 201
i. Asegurarse que el dron se aclimate a la temperatura ambiente....................................... 202
ii. Comprobar la carga de las baterías ................................................................................... 202
iii. Colocar y sujetar baterías. ................................................................................................. 202
iv. Calibrar la brújula............................................................................................................... 202
v. Asegurar que el dron está calibrado, apagado y en posición de despegue ....................... 203
vi. Encender el dron ................................................................................................................ 203
vii. Encender el pupitre del monitor ........................................................................................ 203
viii. Ejecutar al software para planeación de misiones ....................................................... 203
ix. Iniciar el vuelo .................................................................................................................... 203
4.5.8.6 Vuelo con montura de cámara y misión preprogramada ............................................. 204
i. Asegurarse de que el dron se aclimate a la temperatura ambiente (ver Sección 4.5.8.1) 204
ii. Comprobar la carga de las baterías ................................................................................... 204
iii. Calibrar la brújula: Ver sección 4.5.8.2 para calibración de la brújula del dron. ............... 204
iv. Encender emisora .............................................................................................................. 204
v. Encender dron y la cámara ................................................................................................ 204
vi. Encender los pupitres de los monitores y la cámara ......................................................... 204
vii. Encender la computadora personal y abrir el software para la planeación de misiones .. 204
viii. Finalmente, conectar el módem de telemetría a la computadora personal ................ 204
ix. Verificar que el dron esté en modo GPS y comunicándose con la emisora ....................... 205
x. Reconocimiento del punto de casa .................................................................................... 205
xi. Cargar misión al dron ......................................................................................................... 205
xii. Despegar del dron .............................................................................................................. 205
xiii. Colocar el dron a una altura segura que esté libre de obstáculos ................................ 205
xiv. En la computadora ejecutando el software de ejecución de misiones, verificar la
telemetría: voltaje, número de satélites, etc. ............................................................................. 205
xv. Iniciar la misión desde el software de planeación de misiones ......................................... 205
xvi. No perder de vista el dron y estar al tanto de la información telemétrica y de la toma de
fotos en la pantalla de la emisora ............................................................................................... 205
xvii. Al terminar la ejecución del trayecto programado, aterrizar el dron ........................... 205
xviii. Apagar el dron: desconectar las baterías. Apagar la cámara y apagar la emisora ........ 206
xix. Retirar las memorias de las cámaras. Verificar y guardar la información del vuelo ..... 206
4.5.9 Desensamble, almacenamiento y transporte del equipo ....................................................... 206

4.5.9.1 Desensamble del equipo ............................................................................................... 206
i. Apagar el dron ................................................................................................................... 206
ii. Apagar montura ................................................................................................................. 206
iii. Apagar la cámara visual ..................................................................................................... 206
iv. Apagar el monitor .............................................................................................................. 206
v. Apagar la emisora .............................................................................................................. 206
vi. Desmontar el monitor de la emisora ................................................................................. 206
vii. Desmontar el dron ............................................................................................................. 206
viii. Desmontar el patín de entrenamiento ......................................................................... 206
4.5.9.2 Almacenamiento del equipo ......................................................................................... 207
4.6 Entrenamiento para el pilotaje de DRONES ........................................................... 208
4.6.1 Introducción ........................................................................................................................... 208
4.6.2 Simuladores ............................................................................................................................ 209
4.6.2.1 Definición ...................................................................................................................... 209
4.6.2.2 Funcionamiento ............................................................................................................ 210
4.6.2.3 Clasificación ................................................................................................................... 212
4.6.2.4 Beneficios del uso de simuladores ................................................................................ 213
Capítulo 5 .................................................................................................................. 217

5 APLICACIONES A LA INGENIERÍA ......................................................................... 217
5.1 Generación de planos topográficos ....................................................................... 217
5.1.1 Conceptos básicos .................................................................................................................. 217
5.1.2 Sistema de coordenadas ......................................................................................................... 218
5.1.3 Escala cartográfica .................................................................................................................. 221
5.1.4 Curva de nivel ......................................................................................................................... 222
5.1.5 Procedimiento para generar planos topográficos apoyados con drones ............................... 227
5.1.5.1 Misión de vuelo ............................................................................................................. 227
5.1.5.2 Apoyo topográfico......................................................................................................... 228
5.1.5.3 Adquisición de imágenes .............................................................................................. 229
5.1.5.4 Procesamiento de imágenes ......................................................................................... 229
5.1.5.5 Estimación de la precisión ............................................................................................. 231
5.1.5.6 Curvas de nivel y planos topográficos ........................................................................... 231
5.2 Productos derivados de imágenes multiespectrales tomadas con VANT ................. 233
5.2.1 Monitoreo y manejo de cultivos ............................................................................................. 233
5.2.2 Estudio y monitoreo de vida silvestre y conservación ............................................................ 235

5.2.3 Monitoreo de desastres naturales y zonas de alto riesgo ...................................................... 237
5.2.4 Monitoreo y cuantificación de la erosión de suelos ............................................................... 239
5.2.5 Geomorfología de glaciares .................................................................................................... 242
5.3 Inspección de obras hidráulicas ............................................................................. 244
5.3.1 Accesorios requeridos para inspecciones ............................................................................... 245
5.3.2 Tipos de inspección ................................................................................................................ 246
5.3.2.1 Primer orden ................................................................................................................. 246
i. Cortinas .............................................................................................................................. 249
ii. Vertedores ......................................................................................................................... 251
iii. Obra de toma ..................................................................................................................... 253
iv. Otros desfogues ................................................................................................................. 254
5.3.2.2 Supervisión visual de presa Los Sabinos ....................................................................... 255
5.3.2.3 Informe de la visita de inspección ................................................................................. 256
i. Cortina ............................................................................................................................... 256
ii. Talud aguas arriba .............................................................................................................. 257
iii. Talud aguas abajo .............................................................................................................. 257
iv. Vertedor ............................................................................................................................. 258
v. Obra de toma ..................................................................................................................... 260
vi. Embalse .............................................................................................................................. 262
vii. Recomendaciones .............................................................................................................. 262
5.3.2.4 Seguridad ...................................................................................................................... 263
5.3.3 Supervisión de presas con drones .......................................................................................... 263
5.4 Agricultura de precisión ........................................................................................ 265
5.4.1 Estimación de altura y área foliar ........................................................................................... 265
5.4.1.1 Altura de árboles ........................................................................................................... 265
5.4.2 Seguimiento de enfermedades en cultivos ............................................................................ 267
5.4.2.1 Detección de enfermedades ......................................................................................... 267
5.4.2.2 Control de enfermedades ............................................................................................. 269
5.4.3 Seguimiento del cultivo .......................................................................................................... 270
5.4.3.1 Estado del cultivo .......................................................................................................... 270
5.4.3.2 Detección de malas hierbas .......................................................................................... 272
5.4.3.3 Patrones anormales del cultivo ..................................................................................... 273
5.4.3.4 Índices de vegetación .................................................................................................... 274
5.4.4 Estimación de rendimiento de cultivos .................................................................................. 276
Capítulo 6 .................................................................................................................. 285

6 REFERENCIAS ..................................................................................................... 285
6.1 Referencias del Capítulo 1 ..................................................................................... 285
A Anexo A ................................................................................................................. 3
GLOSARIO DE TÉRMINOS ............................................................................................... 3
Anexo B ......................................................................................................................... 3
B. SISTEMAS DE PROPULSIÓN, ENERGÍA, CONTROL Y TELECOMUNICACIÓN ................ 3
B.1 Sistema de propulsión eléctrico ................................................................................ 3
B.1.1 Motores sin escobillas ................................................................................................................ 3
B.1.2 Controladores electrónicos de velocidad ................................................................................... 4
B.1.3 Hélices ........................................................................................................................................ 6
B.2 Sistemas de energía .................................................................................................. 6
B.2.1 Necesidad de corriente de los motores ...................................................................................... 7
B.2.2 Tipos y características de Baterías .............................................................................................. 7
B.3 Sistema de control .................................................................................................... 8
B.3.1 Introducción ............................................................................................................................... 8
B.3.2 Radiocontrol ............................................................................................................................... 9
B.3.3 Sensores necesarios para el control ......................................................................................... 11
B.3.4 Piloto automático ..................................................................................................................... 11
B.4 Sistemas de telecomunicación ................................................................................ 12
B.4.1 Estación de control en tierra .................................................................................................... 12
B.4.2 Aeronave pilotada a distancia .................................................................................................. 13
B.4.3 Vista en primera persona ......................................................................................................... 14
B.4.4 Sistemas de telecomunicación ................................................................................................. 14
B.4.4.1 Estación de control en tierra ........................................................................................... 14
B.4.4.2 Aeronave pilotada a distancia ......................................................................................... 15
B.4.4.3 Vista en primera persona ................................................................................................ 16
Anexo C ......................................................................................................................... 3
C. SIMULADORES DE VUELO PARA VANT .................................................................... 3

C.1 DroneSim Pro Flight Simulator .................................................................................. 3
C.2 RealFlight Drone Flight Simulator .............................................................................. 4
C.3 Simulador Aerofly RC7 Quad ..................................................................................... 5
C.4 Liftoff FPV de Immersion RC ...................................................................................... 6
C.5 Heli-x UAV ................................................................................................................ 7
C.6 FPV Freerider App..................................................................................................... 7
C.7 Phoenix RC ............................................................................................................... 8
C.8 Comparativo: Phoenix RC versus Simpro Real Flight Simulator ................................. 10
Anexo D ........................................................................................................................ 3
D. ELABORACIÓN DE MISIONES DE VUELO USANDO EL SOFTWARE UgCS .................... 3
D.1 Configuración general ............................................................................................... 3
D.1.1 Crear perfil .................................................................................................................................. 3
A.1.1.1.1.1 Abrir el programa UGCS, se observara una pantalla como la Figura D.1, dar clic
en Menú, y posteriormente en Perfiles, ver Figura D.2. ............................................................ 3
A.1.1.1.1.2 Seleccione el perfil o plataforma que más se asemeje a su dron y pulse clic sobre
él, aparecerán tres opciones: Copiar, Editar, Quitar; de clic en copiar. ..................................... 4
A.1.1.1.1.3 Cuando se tenga completado los pasos anteriores, dar clic en guardar, y se
mostrara el nuevo perfil dentro de los ya existentes en orden alfabético. Hemos terminado de
configurar nuestro propio perfil. ................................................................................................ 8
D.1.2 Configurar la cámara .................................................................................................................. 8
D.1.3 Configurar nuevo vehículo .......................................................................................................... 9
D.2 Plan de vuelo o misión ............................................................................................ 11
D.2.1 Crear nueva ruta ....................................................................................................................... 11
D.2.1.1 Ruta desde cero .............................................................................................................. 11
D.2.1.2 Ruta desde un archivo existente ..................................................................................... 13
D.2.2 Ruta con Waypoint ................................................................................................................... 13
D.2.2.1 Despegue ........................................................................................................................ 14
D.2.2.2 Waypoint ......................................................................................................................... 15
D.2.2.3 Aterrizaje ......................................................................................................................... 15
D.2.2.4 Configuración de la cámara............................................................................................. 16
i. Modo de cámara .................................................................................................................. 16
ii. Cámara por tiempo .............................................................................................................. 17
iii. Cámara por distancia ........................................................................................................... 17
D.2.3 Calcular ruta ............................................................................................................................. 18

D.2.3.1 Ruta con escaneo de área ............................................................................................... 18
D.2.3.2 Configuración de la cámara............................................................................................. 19
i. Modo de cámara .................................................................................................................. 19
ii. Cámara por tiempo .............................................................................................................. 20
iii. Cámara por distancia ........................................................................................................... 20
D.2.3.3 Calcular ruta .................................................................................................................... 21
Anexo E ......................................................................................................................... 3
E. ARMADO DE COMPONENTES ................................................................................. 3
E.1 Armado del hexacóptero .......................................................................................... 4
E.1.1 Patín de entrenamiento.............................................................................................................. 4
E.1.2 Montura de un eje con patín de entrenamiento ........................................................................ 5
i. Colocar el patín de entrenamiento ........................................................................................ 6
ii. Colocar la cámara multiespectral .......................................................................................... 6
iii. Colocar la cámara visible ....................................................................................................... 7
iv. Colocar la batería en la montura ........................................................................................... 8
v. Sujetar la montura al hexacóptero ........................................................................................ 9
vi. Conectar los cables de la montura al hexacóptero .............................................................. 10
E.1.3 Montura de tres ejes ................................................................................................................ 10
i. Verificar que la emisora del dron y la emisora de la montura estén en canales diferentes 11
ii. Colocar y fijar la cámara en el soporte de la montura ......................................................... 11
iii. Conexión de cables de cámara y comunicación .................................................................. 12
iv. Colocar las baterías de la montura y pupitre ....................................................................... 13
v. Colocación de la montura tres ejes al hexacóptero ............................................................. 13
E.2 Montado de las baterías ......................................................................................... 14
E.3 Encendido de componentes .................................................................................... 15
i. Emisora y pupitre ................................................................................................................. 15
ii. Montura y dron .................................................................................................................... 16
Anexo F ......................................................................................................................... 3
F. CONSIDERACIONES SOBRE REGULACIÓN Y SEGURIDAD DE LOS DRONES PARA LA
AGRICULTURA DE PRECISIÓN ......................................................................................... 3
F.1 Introducción ............................................................................................................. 3
F.2 Categorización de usos permitidos ............................................................................ 3
F.2.1 Uso recreacional ......................................................................................................................... 4

F.2.2 Uso para negocios ...................................................................................................................... 5
F.2.3 Entidades gubernamentales ....................................................................................................... 6
F.2.4 Uso educacional .......................................................................................................................... 6
F.3 Legislación por regiones geográficas.......................................................................... 7
F.3.1 Europa ........................................................................................................................................ 7
F.3.2 Estados Unidos ........................................................................................................................... 8
F.3.3 América Latina y México ............................................................................................................. 8
F.3.3.1 Países de América Latina ................................................................................................... 8
F.3.3.2 México ............................................................................................................................... 8
i. VANT micro ............................................................................................................................ 9
ii. VANT ligeros........................................................................................................................... 9
a) De uso recreativo .............................................................................................................. 9
A.1.1.1.1.4 De uso comercial ................................................................................................. 10
iii. VANT pesados ...................................................................................................................... 10
a) De uso recreativo ............................................................................................................ 10
A.1.1.1.1.5 De uso comercial ................................................................................................. 10
F.4 Mejoras a futuro..................................................................................................... 10
F.5 Bibliografía del capítulo .......................................................................................... 11
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Principio básico de los sensores remotos (Van Leeuwen y Vargas,
2006)............................................................................................................................................... 4
Figura 1.2 Diagrama del principio de percepción remota .............................................. 5
Figura 1.3 Interacción objeto mundo real de un sistema de percepción remota
(Van Leeuwen y Vargas, 2006) .............................................................................................. 6
Figura 1.4 Concepción del proceso de teledetección (Van Leeuwen y Vargas,
2006)............................................................................................................................................... 7
Figura 1.5 Espectro electromagnético (NASA, 2007a) ................................................ 8
Figura 1.6 Espectro electromagnético visible (NASA, 2007b) ................................... 9
Figura 1.7 a) Mecanismos de interacción de la energía con la superficie y b) Tipos
de reflectancia (Adaptado de Jensen, 2006 y Sabins, 2007) ...................................... 9
Figura 1.8 Firmas espectrales típicas de dos poblaciones de pinos a diferentes
edades ............................................................................................................................................11
Figura 1.9 Firmas espectrales para diferentes materiales (Alonso, 2006) ...........12
Figura 1.10 Firmas espectrales para diferentes cultivos .............................................12
Figura 1.11 Imagen satelital LANDSAT de una zona agrícola en Sonora México. A)
Banda pancromática, B) Combinación de bandas 1,2 y 3, C) Falso color a partir de
las bandas 7, 3 y 1 .....................................................................................................................14
Figura 1.12 Diferentes plataformas para la observación remota (Aber et al.,
2010).............................................................................................................................................16
Figura 1.13 Tipos de orbitas espaciales de los satélites (Aranda, 2015) .............17
Figura 1.14 Región espectral de acuerdo con su longitud de onda (Pérez, 2007)
..........................................................................................................................................................18
Figura 1.15 Sensores remotos activos (Baumann, 2010) .........................................20
Figura 1.16 Sensores pasivos (Baumann, 2010) ...........................................................20
Figura 1.17 Composición de una imagen digital (Adaptado de Bense, 2007) ....21
Figura 1.18 Esquema de una cámara fotográfica ..........................................................24
Figura 1.19 Componentes de la cámara (Nikon, 2016) .............................................25
Figura 1.20 Cámara compacta Sony DSC-W830B .......................................................26
Figura 1.21 Cámara intermedia Nikon Coolpix p350 ..................................................27
Figura 1.22 Cámara réflex Sony SLT-A58K ....................................................................27
Figura 1.23 Sensor CMOS (Fran Lora, 2014) .................................................................29
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1.24 Sensor CMOS vs. CCD (Meroli, 2012) ......................................................29

Figura 1.25 Tamaño de sensores ........................................................................................31
Figura 1.26 Relación entre distancia focal y ángulo de visión ...................................32
Figura 1.27 Objetivo (Manu, 2013) ..................................................................................33
Figura 1.28 Valores de f (Alicea, 2010) ...........................................................................34
Figura 1.29 Valores de obturación (Gutiérrez, 2015) .................................................35
Figura 1.30 Imagen vectorial contra mapa de bits (Martínez,2012) .....................36
Figura 1.31 Representación de RGB ...................................................................................38
Figura 2.1 Construcción de un geoide de la tierra .........................................................45
Figura 2.2 Elipsoide ideal ........................................................................................................46
Figura 2.3 Sistema de referencia geodésico ....................................................................47
Figura 2.4 Construcción de proyecciones ........................................................................50
Figura 2.5 Proyecciones de acuerdo con la superficie ..................................................51
Figura 2.6 En función de la posición de la figura de la proyección, p. ej.,
proyecciones cilíndricas ............................................................................................................52
Figura 2.7 Proyección según el tipo de distorsión ..........................................................52
Figura 2.8 Proyecciones geográficas según la posición y figura de proyección
(Furuti, 2002) .............................................................................................................................53
Figura 2.9 Geometría de una fotografía aérea ...............................................................58
Figura 2.10 Haz perspectivo .................................................................................................59
Figura 2.11 Intersección de rayos homólogos ................................................................60
Figura 2.12 Datos internos....................................................................................................61
Figura 2.13 Datos para orientación externa ...................................................................62
Figura 2.14 Banco de la red geodésica de INEGI ............................................................64
Figura 2.15 Punto de apoyo sobre el terreno ..................................................................64
Figura 2.16 Imágenes aéreas donde se observa el desplazamiento de los objetos
a partir del centro .......................................................................................................................68
Figura 2.17 Imagen restituida ..............................................................................................70
Figura 2.18 Ortomosaico .......................................................................................................71
Figura 2.19 MDE con vista en perspectiva (INEGI) .......................................................72
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 2.20 Modelo de elevación digital............................................................................73

Figura 2.21 Diferencias de elevación representadas en un plano mediante curvas
de nivel ...........................................................................................................................................74
Figura 2.22 Sistema con un transmisor (A) y un receptor (NovAtel, 2016) .......75
Figura 2.23 Sistema con dos transmisores (A) y (B) y un receptor (NovAtel,
2016).............................................................................................................................................76
Figura 2.24 Sistema con tres transmisores (A), (B) y (C) y un receptor (Tsui,
2005).............................................................................................................................................76
Figura 2.25 Segmentos del sistema GPS (El-Rabbany, 2002) ..................................80
Figura 2.26 Proyección plana de la constelación GPS y sus orbitas (Kaplan y
Hegarty, 2005) ..........................................................................................................................81
Figura 2.27 Ejemplo de arreglo de antena helicoidal del satélite MCA-6010
(Aerospace online, 2016) .......................................................................................................82
Figura 2.28 Constelación de satélites del sistema GPS (Bossler, 2010) ...............82
Figura 2.29 Partes del segmento de control (Hajiyev et al.. 2015)........................83
Figura 2.30 Distribución geográfica de las estaciones de control del Sistema GPS
(Huang y Cheng, 2010) ..........................................................................................................84
Figura 2.31 Estimación de la posición del receptor GPS respecto a la cantidad de
satélites con 1, 2 y 3 satélites (DiBiase, 2016) ..............................................................85
Figura 2.32 Estructura general del equipo usuario (Rajú, 2003) .............................86
Figura 2.33 Señales de satélite GPS (University of Colorado Boulder, 2016) .....87
Figura 2.34 Estructura general de una sentencia GGA (El-Rabbany, 2002) ........88
Figura 2.35 Error en la posición calculada debido a diferencia de tiempo entre reloj
del satélite, receptor y posición verdadera (línea punteada) (Kaplan y Hegarty,
2005).............................................................................................................................................91
Figura 2.36 Distorsión de la señal a su paso por la ionosfera (Trimble, 2016) ..92
Figura 2.37 Distorsión de la señal a su paso por la troposfera (Trimble, 2016) 92
Figura 2.38 Errores debidos a las efemérides del satélite (Yasuda, 2006) ..........93
Figura 2.39 Distorsión y retraso de la señal debido al efecto multicamino (Pfost y
Casady, 1998) ............................................................................................................................94
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 2.40 Relación de la geometría de los satélites con respecto a la precisión,

(izquierda) buena geometría por tanto mayor precisión, (derecha) mala geometría
por tanto menor precisión (El-Rabbany, 2002) ...............................................................95
Figura 2.41 Principio de la adquisición puntual o estándar (El-Rabbany, 2002) .96
Figura 2.42 Principio de la adquisición relativa o diferencial (El-Rabbany, 2002)
..........................................................................................................................................................96
Figura 2.43 Sistema de adquisición de datos RTK (El-Rabbany, 2002) ................97
Figura 2.44 Uso de repetidora para incrementar cobertura de radio (El-Rabbany,
2002).............................................................................................................................................98
Figura 2.45 Cobertura de los sistemas de aumento de la señal GPS (Gunn, 2016)
..........................................................................................................................................................99
Figura 2.46 Elementos del sistema WAAS (Allred et al. 2008) ............................ 102
Figura 2.47 Cobertura de la señal WAAS (Burns, 2013) ......................................... 103
Figura 2.48 Elementos del sistema EGNOS (European GNSS Agency, 2015) . 106
Figura 2.49 Red de estaciones terrestres del Sistema EGNOS (CNES-ESA 2011)
....................................................................................................................................................... 106
Figura 3.1 Esquema de las estaciones de un VANT (García, 2011) .................... 114
Figura 3.2 Autopiloto de Cloud Cap Technology (Barton, 2012)......................... 115
Figura 3.3 Fuselaje y motores de un hexacóptero ..................................................... 118
Figura 3.4 Radio control o emisora de mando remoto ............................................. 118
Figura 3.5 Componentes para la transmisión de video en FPV (transmisor y
receptor de radio, cámara FPV, antenas y cables) ....................................................... 119
Figura 3.6 Baterías y hélices de un VANT tipo hexacóptero ................................... 120
Figura 3.7 ......................... 121
Figura 3.8 Dron de ala fija ................................................................................................... 122
Figura 3.9 Dron tipo hexacóptero .................................................................................... 123
Figura 3.10 Dron militar MQ-9 Reaper (Fuente: BBC 2012) .................................. 124
Figura 3.11
(Keane & Carr, 2013) ........................................................................................................... 132
Figura 3.12 El Standard E-1 de la armada estadounidense (Johnson, E. & Jones,
2015).......................................................................................................................................... 133
Figura 3.13 Helicóptero no. 2 de Oehmichen (dos Santos, 2011) ...................... 134
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 3.14 El Curtiss F-5L (Keane y Carr, 2013) ...................................................... 135

Figura 3.15 El RPA DH.82B Queen Bee y su estación en tierra (Newcome, 2004)
....................................................................................................................................................... 136
Figura 3.16 Regginald Denny de RadioPlane y su RP-1 ("Remote Piloted Aerial
Vehicles - The Radioplane Target Drone", 2006) ........................................................ 137
Figura 3.17 La bomba- - . 138
Figura 3.18 Norma Jean Dougherty en el ensamblado del OQ-
..................................................................................... 139
Figura 3.19 Dron de asalto TDN-1 .................................................................................. 140
Figura 3.20 Dron SM- - ............................................ 142
Figura 3.21 Dron AQM-34, listo para su lanzamiento desde su portador, un DC-
130 (Ehrhard, 2010) ............................................................................................................. 143
Figura 3.22 El Scout de Israel Aircraft Industries (Dalamagkidis et al., 2012) 144
Figura 3.23 Elementos de la Fuerza Aérea Estadounidense alistan un dron Pioneer
durante la Guerra del Golfo en 1991 (Cole, 2014) .................................................... 145
Figura 3.24 El MQ-1 Predator (Dalamagkidis et al., 2012) .................................... 147
Figura 3.25 VANT de ala rotatoria. A la izquierda el RQ-8 Fire Scout de Northrop
Grumman. A la derecha el Draganflyer X6 (b) (Tetrault, 2009). .......................... 148
Figura 3.26 ....................................... 149
Figura 3.27 Esquema de funcionamiento de un tubo fotomultiplicador (Rees,
2013).......................................................................................................................................... 150
Figura 3.28
bidimensional. Los elementos dentro del área de imagen se conocen como pixeles
(Rees, 2013) ............................................................................................................................ 151
Figura 3.29
unidimensional, el detector captura la imagen de una hilera de pixeles a la vez, las
hileras siguientes se captura después de que la plataforma se ha movido lo
suficiente (Rees, 2013) ........................................................................................................ 152
Figura 3.30
imagen se forma por la captura instantánea de cada pixel mediante el movimiento
de un espejo oscilador en el sensor hasta completar cada hilera; la siguiente hilera
se captura cuando la plataforma se ha movido cierta distancia (Rees, 2013) .. 153
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 3.31 Dos sensores de diferente resolución espectral en la región del visible,
arriba una banda espectral, abajo tres bandas espectrales una para cada color
(CCRS, 2016)........................................................................................................................... 155
Figura 3.32 Representación gráfica de la resolución espacial y temporal de un
sensor aerotransportado (adaptado de Ciznicki et al., 2012) ................................ 156
Figura 3.33 cámara MicaSense RedEdge 3 (izq) con cinco filtros de banda y el
ancho de banda en función de la longitud de onda (der) (MicaSense, 2015).... 157
Figura 3.34 Comparación de dos imágenes de diferente resolución 2 bits
(izquierda) y 8 bits (derecha) (CCRS, 2016) ................................................................ 158
Figura 3.35 Fotografía vertical y oblicua tomada por un dron desde las
instalaciones del IMTA........................................................................................................... 161
Figura 3.36 Ortomosaico de las instalaciones del IMTA obtenido de una serie de
imágenes espectrales ............................................................................................................ 163
Figura 4.1 Los tipos de VANT más comunes. Ala fija (izquierda) y multirrotor
(derecha) ................................................................................................................................... 173
Figura 4.2 Cámara Canon de 26.00 mm ....................................................................... 176
Figura 4.3 Cámara multiespectral TETRACAM. Vista trasera izquierda, vista
frontal derecha ......................................................................................................................... 176
Figura 4.4 Cámara visible SONY de 26 megapixeles................................................. 177
Figura 4.5 Relación entre la altura de vuelo (H), el tamaño de pixel en el sensor
(TPS) y el tamaño de pixel en el terreno (GSD) ........................................................... 179
Figura 4.6 Traslape longitudinal y transversal.............................................................. 180
Figura 4.7 Batería LIPO de 10000 mAh, 14.8V y constante de descarga 10C 183
Figura 4.8 Revisión de la carga de la batería ................................................................. 184
Figura 4.9 Equipo balanceador de carga de baterías ................................................. 185
Figura 4.10 Zona de vuelo .................................................................................................. 186
Figura 4.11 Las zonas de despegue y aterrizaje ......................................................... 187
Figura 4.12 Dianas para la ubicación de puntos de control en el terreno (izquierda)
y GPS diferencial (derecha) ................................................................................................. 189
Figura 4.13 Zona de estudio y búsqueda del área de aterrizaje. ........................... 189
Figura 4.14 Zona de despegue de un dron tipo hexacóptero ................................. 190
Figura 4.15 Área de estudio inundada ............................................................................ 191
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 4.16 VANT aclimatándose en una parcela de caña ...................................... 194

Figura 4.17 Encendido del dron con una batería ......................................................... 196
Figura 4.18 Calibración de la brújula: giro horizontal respecto al eje del dron .. 197
Figura 4.19 Calibrado de brújula, giro vertical respecto al eje del dron ............... 197
Figura 4.20 Colocación del dron en el lugar de despegue ........................................ 198
Figura 4.21 Movimiento de los bastones de la emisora y respuesta del VANT
(modo 2) .................................................................................................................................... 200
Figura 4.22 Colocación de baterías en el dron sin conectar .................................... 202
Figura 4.23 a) Conexión de las baterias del dron y b) Colocación de los avisadores
acústicos .................................................................................................................................... 203
Figura 4.24 Conexión del módem de telemetría a la computadora ..................... 205
Figura 4.25 Acomodo del dron en la caja de transporte .......................................... 207
Figura 4.26 Cajas de transporte del equipo (monturas y accesorios)................. 208
Figura 4.27 Simulador de vuelo en computadora personal ..................................... 209
Figura 4.28 Modelos presentes en un simulador de vuelo (Pereira, 2007) ....... 210
Figura 4.29 Modelos de un simulador de vuelo (vista externa) (Pereira, 2007)
....................................................................................................................................................... 211
Figura 5.1 Elipsoide terrestre ............................................................................................. 219
Figura 5.2 Latitud y longitud del sistema de coordenadas geográficas .............. 219
Figura 5.3 Proyección UTM ................................................................................................ 220
Figura 5.4 Zonas UTM del mundo (Dana, 2017). ...................................................... 220
Figura 5.5 Escala gráfica ...................................................................................................... 221
Figura 5.6 Plano acotado .................................................................................................... 222
Figura 5.7 Curvas de nivel ................................................................................................... 223
Figura 5.8 Representación de plano topográfico ........................................................ 224
Figura 5.9 Perfil topográfico............................................................................................... 225
Figura 5.10 Perfil longitudinal ............................................................................................ 226
Figura 5.11 Corte transversal al eje longitudinal......................................................... 226
Figura 5.12 a) Área de estudio y b) área de vuelo ..................................................... 227
Figura 5.13 Ruta de vuelo con el software a) UgCS y b) Mission Planner .......... 228
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 5.14 Levantamiento de puntos de control ...................................................... 228

Figura 5.15 Imagen tomada con un VANT a 40 m de altura ................................. 229
Figura 5.16 Identificación de un punto de control, Sinaloa en una imagen de un
canal de riego en Los Mochis, Sinaloa .............................................................................. 230
Figura 5.17 Modelos digitales: a) de superficie y b) de terreno............................. 230
Figura 5.18 Plano de perfiles longitudinal ...................................................................... 232
Figura 5.19 Plano de perfiles trasversales al eje longitudinal .................................. 232
Figura 5.20 a) Cuadricóptero y cámaras visible y multiespectral utilizado para la
toma de imágenes, b) imagen multiespectral de un cultivo de maíz ..................... 233
Figura 5.21 (a) Imagen original. (b) Imagen procesada donde cada color
representa una clase (negro = sin vegetación, blanco = cultivo y gris = maleza)
....................................................................................................................................................... 234
Figura 5.22 a) Prototipo de VANT equipado con cámara de video y fotográfica y
sistema de pulverización para el control de malezas, b) procedimiento del sistema
de control de malezas acuáticas a partir de un VANT (Göktoǧan et al., 2010)234
Figura 5.23 (a) Imagen en tierra y (b) Imagen aérea de un grupo de elefantes. La
línea amarilla punteada en ambas imágenes enlaza dos elementos referenciados
(un elefante y un árbol). La imagen (c) es una ampliación de parte de la imagen
aérea (Vermeulen et al., 2013) ......................................................................................... 236
Figura 5.24 Monitoreo de vida salvaje mediante el uso de VANT a) VANT
equipado con cámara RGB, b) Fotografía aérea de manatíes, c) fotografía aérea de
cocodrilos, d) modelos de distribución de especies (Martin et al., 2012) ........... 237
Figura 5.25 a) Fotografía aérea tomada con un dron ICARUS, b) Dron cuadrirotor
ICARUS c) Detección de fisuras en casas, d) Ubicación de bombas de alta presión,
e) Ortomosaico elaborado a partir de fotografías aéreas (De Cubber et al., 2014)
....................................................................................................................................................... 238
Figura 5.26 a) Multicóptero equipado con cámara fotográfica, b) área de estudio
sobre la zona de inundación artificial, c) fotografía aérea de la zona inundada, d)
sección transversal obtenida a partir del modelo de elevación digital (MDE) en el
cual se aprecian con detalle las diferencias de altura de la vegetación y el canal
(Watanabe & Kawahara, 2016). ....................................................................................... 239
Figura 5.27 a) Transectos altitudinales a lo largo del área de estudio sobre canales
de escurrimiento y b) MDE construido a partir de fotografías tomadas con un
VANT y fotogrametría (Pineux et al., 2017) ............................................................... 240
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 5.28 a) Ortofoto obtenida a partir de imagines tomadas con un VANT, b)

MDS obtenida por fotogrametría, c) MDE obtenido a partir de datos obtenidos con
estación total y teodolito (Permata et al., 2016) ....................................................... 241
Figura 5.29 a) Ortomosaico del sitio de estudio, b) Modelo Digital de Superficie
-
Oltmanns et al., 2015) ......................................................................................................... 242
Figura 5.30 a) Ortofoto del glaciar estudiado. b) MDE de alta resolución obtenido
a partir de fotogrametría con imágenes obtenidas por un VANT, c) Mapa
geomorfomológico detallando características morfológicas del glaciar estudiado
(Ely et al., 2016). .................................................................................................................... 243
Figura 5.31 Supervisión de la construcción de una canal apoyada con drones en
una zona de en el norte de Sinaloa, México ................................................................... 244
Figura 5.32 Montura especial de VANT para montar cámara de alta resolución
para realizar actividades de supervisión de infraestructura hidráulica .................. 246
Figura 5.33 Partes básicas de la cortina de una presa (CNA) ................................ 247
Figura 5.34 características de la presa con vertedor contralado .......................... 248
Figura 5.35
localizada sobre el arroyo Los Sabinos, en el municipio de Chapala, Jalisco. Fuente:
Google Earth ............................................................................................................................. 255
Figura 5.36 Detalle del ancho de la corona de la presa Los Sabinos .................... 256
Figura 5.37 Detalle del talud aguas arriba de la presa Los Sabinos ...................... 257
Figura 5.38 Aspecto del talud aguas debajo de la cortina de la presa Los Sabinos
....................................................................................................................................................... 258
Figura 5.39 Detalle del vertedor de demasías en la presa Los Sabinos ............... 258
Figura 5.40 Características de las paredes del vertedor de la presa Los Sabinos
....................................................................................................................................................... 259
Figura 5.41 Detalle del paramento del vertedero ....................................................... 259
Figura 5.42 Muro de encauce en la margen derecha ................................................. 260
Figura 5.43 Detalles de la obra de toma........................................................................ 260
Figura 5.44 Compuerta de toma ...................................................................................... 261
Figura 5.45 Detalle de la salida de la obra de toma ................................................... 261
Figura 5.46 Embalse de la presa ....................................................................................... 262
Figura 5.47 Presa Miguel Hidalgo ..................................................................................... 264
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 5.48 Detalle del desgaste del vertedor en la zona de convergencia de flujos
....................................................................................................................................................... 265
Figura 5.49 Rutas de vuelos usados (este-oeste y norte sur) para asegurar gran
traslape de imágenes (Zarco-Tejada et al., 2014) ..................................................... 266
Figura 5.50 Escena tridimensional generada con métodos de foto-reconstrucción
usando plataformas basadas en VANT (Zarco-Tejada et al., 2014) ................... 266
Figura 5.51 Foto-reconstrucción de un árbol obtenida de un VANT (a y c) así como
obtenidas con ortomosaicos usando DSM (b y d) para detallar la corona de los
árboles (Zarco-Tejada et al., 2014)................................................................................. 267
Figura 5.52 Imágenes aéreas adquiridas con un aeroplano (izquierda) y un VANT
(derecha) con árboles sanos (H) e infectados con HLB (D) (García-Ruiz et al.,
2013).......................................................................................................................................... 268
Figura 5.53 Imágenes segmentadas en falso color de un árbol sano (a) e infectado
(b). Imágenes izquierda obtenidas con un aeroplano y las de la derecha con un
VANT (García-Ruiz et al., 2013) ....................................................................................... 268
Figura 5.54 Imágenes adquiridas con VANT en falso color e imágenes con
características espectrales significativas de árboles sanos e infectados (García-
Ruiz et al., 2013) .................................................................................................................... 269
Figura 5.55 VANT usado para la aplicación precisa de agroquímicos (A) equipo de
bombeo de pesticidas; (B) caja de controlador (Zhu et al., 2010) ........................ 270
Figura 5.56 Mapa NDVI en Pseudocolor de una parcela de pasto en tres fechas
para el año 2007 (Xiang y Lei, 2011) ............................................................................. 270
Figura 5.57 Etapas del estudio para calibrar el modelo para estimar el Kc
(Fernández-Pacheco et al., 2014) .................................................................................... 271
Figura 5.58 Resultados obtenidos (Kc y h) con el procesamiento de imágenes
(Fernández et al., 2014) ...................................................................................................... 271
Figura 5.59 Microdron MD4-1000 volando sobre la zona de estudio (Torres-
Sánchez et al., 2014) ............................................................................................................ 272
Figura 5.60 Imagen obtenida a 10 m de altura y la imagen después del proceso de
clasificación de vegetación Torres-Sánchez et al. (2014) ....................................... 272
Figura 5.61 Imágenes multiespectrales captadas por un VANT (Anderson, 2014)
....................................................................................................................................................... 273
Figura 5.62 Relación del valor de NDVI y el contenido de clorofila de las hojas
....................................................................................................................................................... 274
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 5.63 a) VANT usado y (b) vista de cuatro cámaras CMOS integradas
(Verger et al., 2014).............................................................................................................. 275
Figura 5.64 Sensitividad espectral contrastante de las cuatro bandas asociadas a
las cámaras del VANT usado (Verger et al., 2014) .................................................... 276
Figura 5.65 VANT en misión de monitoreo de un viñedo (Johnson et al., 2003)
....................................................................................................................................................... 276
Figura 5.66 Variación de la cosecha en función de la conductividad eléctrica
aparente (a) y el índice de verdor NDVI (b) (Fortes et al., 2014).......................... 278
Figura 5.67 Estimación espacial de la cosecha en función del índice de verdor NDVI
(Fortes et al., 2014) .............................................................................................................. 279
Figura 5.68 Correlación entre el rendimiento real y el rendimiento pronosticado
para diferentes parcelas, indicador de verdor, y satélite (Fuente: Al-Gaadi et al.,
2016).......................................................................................................................................... 280
Figura 5.69 Mapas de predicción del rendimiento de la papa para parcelas,
indicador de verdor, y satélite (Fuente: Al-Gaadi et al., 2016) ............................... 281
Figura B.1 Motor sin escobillas ............................................................................................... 4
Figura B.2 Controlador electrónico de velocidad Afro de 30 A para baterías LiPo
(Litio Polímero) de 2 a 4 celdas............................................................................................... 5
Figura B.3 Tarjeta de di
para cuadricóptero....................................................................................................................... 5
Figura B.4 Hélices de fibra de carbono para cuadricóptero .......................................... 6
Figura B.5 Batería de litio-polímero de 3 celdas del dron Cheerson CX20 .............. 7
Figura B.6 La figura muestra la batería inteligente del dron Phantom 4 de la marca
DJI ...................................................................................................................................................... 8
Figura B.7 Radiocontrol de un dron Phantom 4 de DJI. Se puede apreciar el soporte
para Tablet o celular, que no viene incluido con el control ............................................. 9
Figura B.8 Palancas de mando del radiocontrol. Las palancas de mando tienen dos
grados de libertad y se pueden mover en las siguientes direcciones: arriba, abajo,
izquierda y derecha ....................................................................................................................10
Figura B.9 Piloto automático Ardupilot .............................................................................12
Figura B.10 Sistema de radio telemetría...........................................................................13
Figura B.11 Transmisor de radio de 6 canales ................................................................14
Figura B.12 Sistema de radio telemetría...........................................................................15
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura B.13 Transmisor de radio de 6 canales ................................................................16

Figura C.1 Simulación de vuelo en Simpro .......................................................................... 3
Figura C.2 a) Escenario de muestra en el simulador. b) Contenido del paquete,
incluye control remoto ............................................................................................................... 4
Figura C.3 Cables adaptadores para usar el mismo control del VANT con el
simulador Aerofly RC7 Quad.................................................................................................... 5
Figura C.4 Simulación de vuelo en Liftoff ........................................................................... 6
Figura C.5 Simulación de vuelo en Heli X ............................................................................ 7
Figura C.6 Simulación de vuelo de VANT en FPV Freerider App .................................. 8
Figura C.7 Simulación de vuelo de VANT en Phoenix RC .............................................. 9
Figura D.1 Ventana principal del UGCS ............................................................................... 3
Figura D.2 Ventana perfiles ..................................................................................................... 4
Figura D.3 Nombre de perfil .................................................................................................... 5
Figura D.4 Agregar cámara ..................................................................................................... 5
Figura D.5 Datos de batería, GPS y telemetría y otros .................................................. 7
Figura D.6 Imagen de perfil...................................................................................................... 7
Figura D.7 Perfil creado............................................................................................................. 8
Figura D.8 Datos generales de la cámara ........................................................................... 9
Figura D.9 Enlace de datos DATA LINK 2.4 G ................................................................10
Figura D.10 Editar vehículo ....................................................................................................10
Figura D.11 Crear nueva ruta ...............................................................................................11
Figura D.12 Nombre de la ruta y perfil del vehículo ......................................................11
Figura D.13 Configuración de la nueva ruta ....................................................................12
Figura D.14 Ruta creada.........................................................................................................12
Figura D.15 Ruta desde nuevo archivo ..............................................................................13
Figura D.16 Zona de plan de vuelo .....................................................................................13
Figura D.17 Punto de despegue ...........................................................................................14
Figura D.18 Características del punto de despegue .....................................................14
Figura D.19 Ruta con Waypoint ..........................................................................................15
Figura D.20 Punto de aterrizaje del dron ..........................................................................16
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura D.21 Configuración cámara para el Waypoint 6. A) modo de cámara, B)

cámara por tiempo, C) cámara por distancia ...................................................................17
Figura D.22 Datos escaneo de área ...................................................................................18
Figura D.23 Ruta escaneo de área ......................................................................................19
Figura D.24 Configuración cámara. A) modo de cámara, B) cámara por tiempo, C)
cámara por distancia. ................................................................................................................20
Figura D.25 Mensaje ruta procesada .................................................................................21
Figura D.26 Mensaje error ruta calculada ........................................................................21
Figura D.27 Ruta o plan de vuelo con escaneo de área ...............................................22
Figura E.1 Patín de entrenamiento ........................................................................................ 4
Figura E.2 a) Lugar donde va el patín, b) Colocación del arco, c) Unión del tubo al
arco y d) Revisar que el hexacóptero se mantiene estable con el patín .................... 5
Figura E.3 Cámara Visible SONY y multiespectral ADC Snap ...................................... 5
Figura E.4 Extensión del patín de entrenamiento ............................................................. 6
Figura E.5 a) Proceso de desatornillado del tornillo que sujeta la cámara, b)
Conexión del multiconector de la montura a la cámara, c) Acomodo y atornillado
de la cámara, d) Colocación de la memoria micro-SD ..................................................... 7
Figura E.6 a) Conexión del cable HDMI, b) conexión del cable de control, c)
colocación y sujeción de la cámara, d) conexión del cable HDMI al conversor HDMI
............................................................................................................................................................ 8
Figura E.7 Acomodo de la batería a la montura de cámara .......................................... 8
Figura E.8 Acomodo de las garras de la montura en el eje del dron .......................... 9
Figura E.9 Colocación de la montura de un eje al hexacóptero .................................. 9
Figura E.10 Colocación del GPS en el hexacóptero (izquierda) y conexión a la
montura de cámara (derecha)...............................................................................................10
Figura E.11 Conexiones de enlace de video, disparo de cámara y cabeceo..........10
Figura E.12 Montura de 3 ejes .............................................................................................11
Figura E.13 Montaje de la cámara en la montura de cámara de tres ejes .............12
Figura E.14 Conexión de los cables HDMI y el de Control para la comunicación
entre la cámara y la montura .................................................................................................12
Figura E.15 Colocación de las baterías de la montura de cámara ............................13
Figura E.16 Montaje de baterías en el hexacóptero .....................................................14
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura E.17 Forma en que deben sujetarse las baterías ...............................................14

Figura E.18 Baterías colocadas en hexacóptero con a) montura de tres ejes y b)
Patín de entrenamiento ............................................................................................................15
Figura E.19 a) Emisoras y b) Conexión de batería al monitor ...................................16
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1.1 Factor de recorte de acuerdo con el tamaño del sensor .................................... 30
Tabla 1.2 Bits de almacenamiento ................................................................................................ 37
Tabla 2.1 Modelos de geoides ........................................................................................................ 46
Tabla 2.2 Comparación de semiejes entre elipsoides............................................................. 47
Tabla 2.3 Diferencia de coordenadas entre datum geodésicos .......................................... 48
Tabla 2.4 Características de la constelación de satélites ..................................................... 83
Tabla 2.5 Significado de términos de una sentencia GGA (El-Rabbany, 2002) ............ 89
Tabla 3.1 Comparación de un VANT con respecto a un avión tripulado (Díaz et al.,
2014) .................................................................................................................................................... 126
Tabla 5.1 Descripción de las características de la presa .................................................... 249
Tabla 5.2 Las características de los vertedores..................................................................... 251
Tabla 5.3 Características de las obras de toma .................................................................... 253
Tabla 5.4 Características de otros desfogues ....................................................................... 254
Tabla 5.5 Características del cauce de aguas abajo ............................................................ 254
Tabla 5.6 Capacidad de almacenamiento de la presa ......................................................... 256
Tabla 5.7 Clasificación de riesgos de acuerdo con la CONAGUA ................................... 263
Tabla D.1 Tipos de Plataforma disponibles en UGCS* ..............................................................4
Tabla D.2 Modelos de cámaras disponibles en UgCS ................................................................6
P rincipios básicos de percepción
remota y fotografía digital
1
2
Uso y manejo de drones con aplicaciones al 1. Principios básicos de percepción remota y fotografía digital
sector hídrico
Capítulo 1
1 PRINCIPIOS BÁSICOS DE PERCEPCIÓN REMOTA Y FOTOGRAFÍA

DIGITAL
Jorge Flores Velázquez, Ronald Ernesto Ontiveros Capurata, Braulio David Robles Rubio
y Anastasio Toledo Estrada
1.1 Percepción remota e imágenes multiespectrales
1.1.1 Introducción
L
a percepción remota es una actividad antigua. Percibir los cambios de temperatura
en el ambiente es la forma más básica de percibir la realidad a distancia. Estos
cambios ocurren debido a factores externos y es posible apreciarlos en plantas y
animales debido a diferencias de colores, frecuencias o longitud de onda, lo cual ocurre
cuando alguna forma de vida animal diferenció algunas de sus células, volviéndolas
fotosensibles.
El cuerpo humano puede sentir los cambios en el ambiente y observarlos, pero no
siempre fue así. Tuvieron que pasar millones de años de evolución para que dicho
rudimento fotosensible se convirtiera en un poderoso y sofisticado sensor, el ojo
humano. Esta evolución ha sido ininterrumpida, de tal suerte que este ojo sirvió como
base para crear un imitador mecánico, la cámara fotográfica, que hizo su aparición hace
poco más de un siglo, y ha sido mejorado de manera constante. Fue durante la década
de 1930 que se configura para ser aplicada en la adquisición de fotografías aéreas
(Martínez, 2005).
La Segunda Guerra Mundial dió un gran impulso a la fotografía aérea, así como a formas
incipientes de percepción remota aplicada a cuestiones civiles. Durante esta época se
registra un gran avance en el uso de la fotografía aérea. No obstante, el despunte de
esta tecnología se produjo en la década de 1960 con la introducción de las plataformas
satelitales que reemplazaron a las plataformas aéreas, y de los sensores electrónicos
multiespectrales acoplados con computadoras que reemplazaron a las cámaras
fotográficas. Este esquema es el que predomina hasta la actualidad en la que el uso de
satélites que orbitan la tierra permite una observación casi constante y en tiempo real
de la superficie terrestre, y en muchos casos, contar con detalles que van más allá de
dicha superficie. Comúnmente el esquema operativo de un satélite de observación
3
sector hídrico
puede esquematizarse de forma simplificada (Martínez, 2005) como se muestra en la

Figura 1.1.
Figura 1.1 Principio básico de los sensores remotos (Van Leeuwen y Vargas, 2006)
1.1.2 Principios de percepción remota
La percepción remota (remote sensing) o teledetección está basada en la percepción de

los objetos debido a la refracción de la luz en un rango específico de longitud de ancho.
Así pueden percibirse de manera remota objetos en el espectro de luz visible al ojo
humano o no mediante dispositivos especializados. Con base en su campo de estudio
para hacer teledetección, es necesaria la aplicación de la ciencia para obtener
información de uno o varios objetos analizando los datos adquiridos mediante algún
dispositivo que no está en contacto físico con dicho objeto.
Cuando el agricultor va a su parcela después de una lluvia atípica y se da cuenta de que
los surcos están llenos de agua, es una forma incipiente de hacer percepción remota. El
suelo y las plantas reflejan una longitud de onda específica que atraviesa cierta distancia
hasta que es capturada por un sensor, los ojos, que la envían a un procesador, el cerebro.
La aplicación de la percepción remota al estudio de los recursos naturales ha sido de
gran interés porque permite tener información a partir de la cual se pueden detectar
rasgos específicos de dichos recursos, tales como agua, vegetación, suelo, o cualquier
objeto físico capaz de emitir ondas electromagnéticas.
4
sector hídrico
En el diagrama de la Figura 1.2 se muestra el proceso de percepción remota que inicia

en un emisor o fuente de energía, el cual emite ondas electromagnéticas a través de un
medio de propagación (atmósfera). La energía recibida por el objeto es reflejada y
enviada a través del mismo medio de propagación hacia el sensor remoto, cuyo detector
de energía recibe las ondas reflejadas. La energía recibida es transformada y cuantificada
para ser registrada en forma gráfica (fotografía) o en forma digital (cinta magnética).
La información permanente, obtenida gráfica o digitalmente, debe ser analizada,
procesada e interpretada a fin de cumplir con los objetivos del estudio, es decir, obtener
la información semántica deseada (geológica, forestal, etc.).
Figura 1.2 Diagrama del principio de percepción remota
El sol es la fuente de energía electromagnética cuyas ondas se propagan a través de la

atmósfera hasta la superficie del terreno donde se localiza el objeto. La energía se refleja
en este y vuelve nuevamente por la atmósfera hasta llegar a la cámara aérea cuyo
sensor está representado por la emulsión fotosensible, en la cual la energía recibida es
químicamente transformada, lo que produce una imagen fotográfica que es leída,
analizada e interpretada para producir la información temática requerida.
En la actualidad, y gracias a la carrera espacial, es posible adquirir imágenes de la
superficie terrestre desde sensores instalados en plataformas espaciales (satélites). Se
está suponiendo que entre la tierra y el sensor existe una interacción energética, ya sea
5
sector hídrico
por reflexión de la energía solar, de un haz energético artificial o emisión propia. A su

vez, es necesario que ese haz energético recibido por el sensor sea trasmitido a la tierra
para que la señal pueda interpretarse y almacenarse (Figura 1.3). Este mismo principio
es el usado en un dron, que hace las veces del satélite. En un dron se coloca el sensor y
puede llevar a cabo la percepción del área sobre la que vuela de manera exacta.
Figura 1.3 Interacción objeto mundo real de un sistema de percepción remota (Van Leeuwen y
Vargas, 2006)
La percepción remota o teledetección involucra factores tales como:

a. La fuente de energía o iluminación que aporte energía electromagnética al objeto
de interés
b. Atmósfera, ya que la energía interactúa con este elemento al viajar del sensor al
objeto y viceversa
c. Objeto físico, dependiendo de sus propiedades es la interacción o respuesta a la
energía recibida y reflejada
d. Sensor remoto, que recoge y graba la radiación electromagnética reflejada o emitida
por el objeto y la atmósfera. Este instrumento se monta en una plataforma que
puede ser un satélite
6
sector hídrico
e. Transmisión, recepción y procesamiento. La energía grabada por el sensor se

transmite a una estación receptora, en donde los datos se procesan y son
convertidos a imágenes digitales
f. Interpretación y análisis, consiste en interpretar la imagen para extraer la
información de los objetos captados
g. Usuario final que le da una aplicación a la información extraída de las imágenes para
un mejor conocimiento de los objetos de interés
De acuerdo con Martínez (2005) los objetos terrestres iluminados por la radiación
solar la reflejan luego de interactuar entre sí, lo cual les confiere una particularidad del
objeto conocida como firma. Esta radiación reflejada es capturada por los sensores del
satélite. La radiación es filtrada y por lo tanto va siguiendo una ruta diferente. Una parte
es procesada y retransmitida a estaciones receptoras terrestres, información que el
ingeniero puede procesar y analizar de acuerdo con un fin específico (fuente emisora,
sensor, cerebro) (Figura 1.4).
Figura 1.4 Concepción del proceso de teledetección (Van Leeuwen y Vargas, 2006)
1.1.3 El espectro electromagnético
La totalidad del espectro de energía electromagnética (EEM) es un arreglo continuo de

radiación, ordenado de acuerdo con su longitud de onda (amplitud de la onda) o
frecuencia (cantidad de ondas por unidad de tiempo). Se reconoce que el espectro
electromagnético incluye longitudes de ondas que se extienden desde micrones hasta
kilómetros. No existen instrumentos o mecanismos que puedan detectar la emisión de
7
sector hídrico
energía a lo largo de todo el espectro, razón por la cual se divide en varias regiones
espectrales para su medición.
Así, hay dispositivos que miden el espectro visible, pistolas de infrarrojo, ceptómetros
para medir la radiación fotosintéticamente activa, entre otros. Dado el carácter continuo
del espectro, los límites tampoco son fijos y pueden variar según distintos autores. Aún
con equipos modernos resulta difícil emitir o recibir energía correspondiente a una
determinada longitud de onda. En general, se trabaja con una pequeña banda del
espectro, ya que aislar energía de una determinada frecuencia es un proceso realmente
complejo. La Figura 1.5 representa esquemáticamente el espectro electromagnético
con la subdivisión en regiones e indicación de longitud de onda y frecuencia.
Figura 1.5 Espectro electromagnético (NASA, 2007a)
Las longitudes de onda de la infrarroja a la ultravioleta (Figura 1.6), que incluye la

porción visible, es la región del espectro electromagnético más utilizada con fines de
percepción remota.
8
sector hídrico
Figura 1.6 Espectro electromagnético visible (NASA, 2007b)
1.1.4 Interacción de la radiación solar y la superficie terrestre
La energía que llega a la superficie terrestre puede ser absorbida, transmitida o reflejada.
En este capítulo se considera solo la energía reflejada ya que es la más sencilla de medir
con los sensores remotos que actualmente están disponibles en el mercado. Si esta
energía es medida en algunas regiones de onda se obtiene una determinada
característica de los objetos en la superficie terrestre. La Figura 1.7 muestra las
diferentes maneras en las que la energía que llega a la superficie terrestre puede
reflejarse.
Figura 1.7 a) Mecanismos de interacción de la energía con la superficie y b) Tipos de reflectancia

(Adaptado de Jensen, 2006 y Sabins, 2007)
9
sector hídrico
La reflectancia con respecto a las diferentes longitudes de onda del espectro

electromagnético facilita la identificación de características o rasgos de objetos de la
superficie terrestre. Cada tipo de material (suelo, vegetación, agua, etc.), refleja la
radiación incidente de distinta forma, lo que permite distinguirlo de los demás.
Adicionalmente, existen diferencias en reflectancia de un mismo objeto con diferentes
propiedades, por ejemplo suelo seco o húmedo, con y sin vegetación.
Por ejemplo, la reflectancia de la nieve es alta en todas las longitudes de onda, así mismo,
el agua tiene una reflectancia muy baja en varias porciones del espectro ya que tiene la
capacidad de absorber casi toda la radiación incidente, principalmente en las bandas del
infrarrojo próximo y medio. La turbidez del agua contribuye al aumento de la reflectancia
en el verde y en el infrarrojo reflejado.
La vegetación tiene una reflectancia baja en el espectro visible, pero se observan
máximos en el color verde debido a la presencia de clorofila. Su reflectancia es muy alta
en el infrarrojo cercano debido a la escasa absorción de energía por parte de las plantas
en esta región. En el infrarrojo medio hay una disminución especialmente importante en
aquellas longitudes de onda en las que el agua de la planta absorbe la energía.
En general, en las regiones visibles e infrarrojo la reflectancia tiene un comportamiento
inverso a la cantidad de agua contenida en un objeto o superficie; si el contenido de
humedad disminuye la reflectancia será mayor. Esta propiedad es particularmente útil
para inferir el estado sanitario de las plantas, ya que la reflectancia disminuye en el
infrarrojo y aumenta en el rojo y azul para el caso de vegetación enferma. De la misma
manera, una planta hidratada tendrá una reflectancia contrastante con respecto a una
planta bajo estrés hídrico.
En el caso del suelo, su reflectancia es baja en todo el espectro y aumenta en el infrarrojo
cercano. Al igual que la vegetación, la reflectancia del suelo estará en función del
contenido de humedad, de la composición química, contenido de minerales y textura.
Por ejemplo, un suelo arcilloso muestra zonas de baja reflectancia en el infrarrojo
cercano que corresponden a las longitudes de onda de máxima absorción del agua. En
cuanto a suelos arenosos, las zonas de baja reflectancia aparecen más claramente si el
contenido de agua aumenta.
1.1.5 Firmas espectrales
La curva que relaciona la intensidad de radiación de la energía reflejada o emitida por un

determinado objeto en las diferentes longitudes de onda del espectro se denomina firma
espectral (Figura 1.8).
10
sector hídrico
Figura 1.8 Firmas espectrales típicas de dos poblaciones de pinos a diferentes edades
Una vez adquirida la información en una imagen espectral se debe clasificar. Para llevar
a cabo la discretización frecuentemente se emplean técnicas multiespectrales. Este
procedimiento consiste en agrupar colores, pixeles con valores de reflectancia similares,
y se separan los pixeles con características diferentes. Si en una imagen espectral se
observan diferentes colores, se trata de una forma de clasificación visual. Este principio
es usado por las computadoras para hacer una clasificación pixel por pixel con el fin de
poder hacer una clasificación numérica.
Las técnicas de análisis multiespectral sirven para evaluar distintos tipos de alteraciones
fisiológicas de los cultivos y para detectar el estrés de humedad atribuible a condiciones
medioambientales dependiendo del tipo de región (templada, cálida o semiárida). Esta
información se analiza conjuntamente con datos meteorológicos auxiliares sobre el
terreno y del desarrollo fenológico del cultivo.
11
sector hídrico
Figura 1.9 Firmas espectrales para diferentes materiales (Alonso, 2006)
Figura 1.10 Firmas espectrales para diferentes cultivos
12
sector hídrico
El proceso de clasificación mediante información multiespectral está basado en la

diferenciación de pixeles no solo teniendo en cuenta sus valores en una determinada
longitud de onda, sino considerando la combinación de los valores del pixel en las
diferentes bandas empleadas en la clasificación. Así, se pueden distinguir cuerpos o
superficies que tienen una misma respuesta espectral diferencial en algunas longitudes
de onda, como se muestra en la Figura 1.10 para diferentes cultivos.
1.1.5.1 Vegetación
Todas las partes de la planta reflejan energía, con lo que se obtienen diferentes
respuestas según la región del espectro electromagnético que permiten clasificar la
reflectancia de acuerdo con los intervalos espectrales, como se indica a continuación:
a. Visible (0.4 0.7 µm)
En este rango de longitud de onda la respuesta está ligada a los pigmentos presentes
y, en el caso de la vegetación, el principal pigmento que reacciona en este rango es el
verde, debido a una mayor absorción relativa de la radiación que llega a las hojas y a
que las cantidades de energía reflejadas y transmitidas en todas las longitudes de onda
son pequeñas. La clorofila presenta dos bandas importantes de absorción en el azul y
el rojo, pero alta reflectancia en el verde.
b. Infrarrojo próximo (0.7 1.3 µm)
Los pigmentos ya no intervienen en la respuesta espectral, es la estructura anatómica
de las hojas la que controla la reflectancia en este rango. La cantidad de radiación
absorbida es muy pequeña (< 10 %) mientras que la reflejada y la transmitida son
grandes (45-50 %). Al variar la estructura de las hojas según el tipo y desarrollo de la
planta, la reflectancia también cambia por la disposición y forma de las células,
espacios intercelulares, organización en capas de las células, etcétera.
c. Infrarrojo medio (1.3 2.5 µm)
Las propiedades ópticas de las hojas se ven afectadas por su contenido de agua,
contenido de humedad y grosor. Hay tres longitudes de onda, 1.45 µm, 1.95 µm y
2.50 µm, con intensa absorción de la radiación debido al contenido de agua. Entre
estas se producen dos picos de reflectancia a 1.65 µm y 2.50 µm que, dependiendo
del contenido de agua, pueden aumentar o disminuir.
El conocimiento de la fenología de la planta y de la correspondiente firma espectral en
cada caso permite detectar el contenido de humedad, las enfermedades y plagas, y el
estrés osmótico entre otras, de forma anticipada a sus manifestaciones visibles.
13
sector hídrico
1.1.5.2 Suelo
Las características intrínsecas del suelo son directamente detectables en suelos

desnudos. La reflectancia del suelo aumenta progresivamente desde el visible al
infrarrojo medio. Al igual que ocurre con la vegetación y debido a la absorción del agua,
se produce una disminución de respuesta a 1.45 m. En general, el suelo refleja más que
la vegetación en el visible, menos en el infrarrojo próximo y más en el infrarrojo medio.
De un tipo a otro de suelo la forma de las curvas de reflectancia es semejante, pero los
valores pueden variar en función de diversos elementos directamente detectables tales
como materia orgánica, contenido de caliza, hierro, pedregosidad superficial, color del
suelo, rugosidad y humedad.
1.1.5.3 Agua
La curva de reflectancia es regularmente decreciente desde el visible hasta el infrarrojo

cercano, donde el valor de la reflectancia es muy débil y cercana a cero. Si el agua está
cargada con partículas en suspensión, la curva presenta la misma forma pero las
reflectancias son más elevadas. Otros factores que influyen en la respuesta espectral
del agua son la temperatura (en el infrarrojo térmico), la coloración y la pureza. En
resumen, las firmas espectrales de vegetación, suelo y agua presentan formas
diferentes, por lo que en el análisis de una imagen deberán tenerse en cuenta dichas
respuestas para cada longitud de onda (o canal) del sensor.
Figura 1.11 Imagen satelital LANDSAT de una zona agrícola en Sonora México. A) Banda
pancromática, B) Combinación de bandas 1,2 y 3, C) Falso color a partir de las bandas 7, 3 y 1
14
sector hídrico
Como ejemplo, una imagen del satélite LANDSAT en la banda de grises, con una
tecnología de 8 bits, aportaría características como las que se muestran en la Figura
1.11 A; cuando se combinan las bandas 1, 2 y 3, se observa la imagen de la Figura 1.11
B, y si queremos observar la calidad del cultivo, podemos hacer una imagen en falso
color con las bandas 7, 3 y 1 (Figura 1.11 C). Este último efecto visual se logra al usar
filtros de color rojo, verde y azul; en este caso, donde va la azul se pone la verde, la roja
en la verde, y la infrarroja cercana en la banda del rojo.
1.1.6 Introducción a los sensores remotos
1.1.6.1 Marco teórico
Existe un desarrollo tecnológico con avances significativos en torno al uso de los

sensores remotos con fines civiles o ingenieriles. A raíz de los resultados obtenidos en
ámbitos de seguridad o bélicos se inicia la carrera para encontrar aplicaciones con fines
diferentes como el civil. El uso de plataformas aéreas fue en gran medida uno de los
mayores logros para colocar un sensor y desde ahí obtener información. La placa o el
film fotográfico fue el tipo de sensor remoto por excelencia. Luego se usaron los aviones
o globos para aerotransportar los sensores, a partir de lo que se desarrolló la percepción
remota. Con la adquisición de datos obtenidos de las fotografías que se pudieron tomar
desde estas plataformas se pudo identificar el gran potencial de la fotografía.
A partir de este impulso, pronto fue posible obtener imágenes desde el espacio gracias
a las misiones espaciales lanzadas principalmente por Estados Unidos entre las que
destacaron Mercury, Gemini y Apolo a partir de 1961. El Apolo 9 realizó la primera
experiencia de fotografía orbital multiespectral para el estudio de los recursos
terrestres. Estas experiencias fueron continuadas en misiones posteriores (Skylab,
Apolo-Soyuz Test Project, etc.).
Una vez iniciada la carrera espacial, el desarrollo tecnológico en temas de teledetección
y percepción remota ha sido continuo. En la década de los 70 destaca el lanzamiento de
un vehículo Delta, el primero de una serie de satélites ópticos especialmente destinada
a monitorear recursos terrestres. Dicha serie, que se denominó ERTS (Earth Resources
Technology Satellites) que posteriormente se llamaría LANDSAT, constó de 8 versiones
de satélites, de los cuales aún permanecen operando el LANDSAT-5, el LANDSAT-7 y
el LANDSAT 8 (o LDCM). Este último fue puesto en órbita recientemente con objetivos
muy específicos de teledetección de recursos naturales.
15
sector hídrico
Figura 1.12 Diferentes plataformas para la observación remota (Aber et al., 2010)
Independientemente de la plataforma aérea que se utiliza para llevar a cabo la

teledetección y obtener la información, (Figura 1.12), sea con placas o films
fotográficos o sensores electrónicos, la aplicación del uso de sensores remotos se ha
incrementado en los últimos años. Las plataformas satelitales, por ejemplo, tuvieron un
gran impulso a partir de 1960, cuando se comenzó a compartir su rango de aplicaciones
con las tecnologías de teledetección desde plataformas satelitales (Figura 1.13).
16
sector hídrico
Figura 1.13 Tipos de orbitas espaciales de los satélites (Aranda, 2015)
Por otro lado, Francia, con la participación de Suecia y Bélgica, lanzó en 1986 en un
vehículo Ariane el primer satélite de la serie SPOT (Satellites Pour l'Observation de la
Terre). Continúan operando SPOT-2, SPOT-4, SPOT-5 y SPOT-6. Actualmente existen
numerosas plataformas satelitales similares a LANDSAT y SPOT pertenecientes a
diferentes países (EUA, India, Rusia, Japón, etc.). También existen otros sistemas
satelitales destinados sobre todo a estudios meteorológicos y ambientales, como por
ejemplo, los de la serie NOAA (National Oceanic and Atmospheric Administration) y los
meteorológicos geoestacionarios como los de la serie GOES (Geostationary Operational
Environmental Satellite) y los de la serie Meteosat.
Distintos factores han condicionado el desarrollo de técnicas y dispositivos que ha
llevado a la percepción remota a un uso verdaderamente comercial y, en el caso de la
gestión de los recursos naturales, ha permitido tener resultados precisos. Entre los
factores que permitieron dicho avance está precisamente la liberación de los satélites
para usos civiles, reservados hasta entonces para uso militar. Por otro lado, en los
últimos años el uso de vehículos aéreos no tripulados, llamados comúnmente drones y
que llevan a bordo sensores parecidos a los montados en satélites, se ha intensificado
gracias al desarrollo de la computación, la electrónica y el internet. Esta tecnología,
también reservada en sus inicios al uso militar, está demostrando ser tan precisa como
la utilizada en los satélites y permitirá obtener mejor información en un tiempo
oportuno.
17
sector hídrico
1.1.6.2 Principio de funcionamiento de los sensores remotos
Las características de la superficie terrestre se pueden visualizar gracias a que parte de

la energía que llega del sol es interceptada por la atmósfera, absorbida por el suelo o
reflejada. Esta última porción y la emitida por la superficie es captada por los sensores.
Se denomina banda espectral a la porción de radiación electromagnética que presenta
un comportamiento similar y la organización de estas bandas según la longitud de onda
o frecuencia se conoce como espectro electromagnético.
Figura 1.14 Región espectral de acuerdo con su longitud de onda (Pérez, 2007)
Hay bandas del espectro que permiten distinguir mejor cada elemento de su entorno
(Figura 1.14) lo cual es particularmente útil en el reconocimiento de cada objeto sobre
la superficie terrestre. En teledetección se emplean las siguientes bandas espectrales:
• Espectro visible (0.4 a 0.6 µm). Se llama así porque es la única radiación que puede
percibir el ojo humano. Dentro de este rango se suelen distinguir tres bandas
elementales o colores primarios, azul, verde y rojo. Este tipo de bandas se encuentra
en las cámaras fotográficas visibles.
• Infrarrojo cercano (0.7 a 1.3 µm). Es de gran importancia por su capacidad de
discriminar masas vegetales y concentraciones de humedad. En estas longitudes de
18
sector hídrico
ondas es donde las moléculas orgánicas presentan vibraciones que pueden ser
utilizadas para estimar su composición química.
• Infrarrojo medio (1.3 a 8 µm). Es donde se entremezclan los procesos de reflexión de
la luz solar y de emisión de la superficie terrestre. En estas longitudes de onda es
posible observar los efectos del contenido de agua y de algunos compuestos
inorgánicos.
• Infrarrojo lejano o térmico (8 a 14 µm). Incluye la fracción emisiva del espectro.
• Microondas (a partir de 1 mm). De gran interés por ser un tipo de energía trasparente
a la cubierta nubosa.
1.1.6.3 Tipos de sensores y cómo clasificarlos
Los sensores remotos se pueden clasificar principalmente considerando la manera en

que se recibe la energía procedente de las cubiertas, lo que genera dos grandes tipos:
1. Activos
Son sensores que pueden emitir su propio haz de energía, y que posteriormente se
recoge tras su reflexión sobre la superficie objetivo. El equipo más común es el
radar, que trabaja en la región de las microondas y que no se ve afectado por las
condiciones climáticas (Figura 1.15). Los sensores activos poseen su propia
fuente de energía, por lo tanto pueden operar en la noche y penetrar nubes.
2. Pasivos
Se limitan a recoger la energía electromagnética procedente de las cubiertas
terrestres, ya sea reflejada de los rayos solares o emitida en virtud de su propia
temperatura (Figura 1.16). Los sensores pasivos registran la luz reflejada y la
emisión termal (termografía infrarroja-TIR).
19
sector hídrico
Figura 1.15 Sensores remotos activos (Baumann, 2010)
Figura 1.16 Sensores pasivos (Baumann, 2010)
20
sector hídrico
1.1.7 Conceptos básicos sobre imágenes espectrales
Una imagen es la representación gráfica de un objeto producida por un aparato óptico

o electrónico. La imagen digital es un tipo de imagen en la que los objetos están
representados de manera bidimensional empleando bits, y está formada por un conjunto
de elementos no divisibles de un mismo tamaño llamados pixeles, que dentro de un gran
rectángulo definen una imagen. Cuando esta estructura incluye coordenadas
geográficas para cada pixel, constituye una imagen georreferenciada. En la Figura 1.19
se presenta el esquema de la composición de una imagen digital por pixeles ubicados en
la intersección de cada fila i y columna j en cada una de las bandas k correspondientes a
una escena dada.
De acuerdo con Bense (2007) cada pixel en cada banda está en perfecto registro
geométrico con sus equivalentes de las bandas restantes. Asociado a cada pixel existe
un número (número digital, DN) que mide la radiancia promedio o brillo correspondiente
al área de la escena abarcada por dicho pixel. En una base binaria de 8 bits el DN poseerá
28 valores en un rango de 0 a 255. Estos valores pueden ser modulados para producir
en la pantalla de una computadora una escala de grises que va desde el negro (DN=0)
hasta el blanco (DN=255). Es decir, que para cada pixel en una escena que consta de k
bandas espectrales habrá asociados k niveles de grises. Estos definen un espacio
espectral k dimensional en el que cada pixel es representado por un vector que
constituye su firma espectral y que permitirá, a través de operaciones de clasificación
basadas en algoritmos matemático-estadísticos, asignar dicho pixel a clases temáticas
definidas.
Figura 1.17 Composición de una imagen digital (Adaptado de Bense, 2007)
21
sector hídrico
Las imágenes se pueden dividir en pancromáticas, multiespectrales o hiperespectrales

de acuerdo con el número de bandas que las compongan. A continuación se describen
de manera general estas imágenes.
1.1.7.1 Imágenes pancromáticas
Se captan mediante un sensor digital que mide la reflectancia de energía en una

amplia parte del espectro electromagnético. Para los sensores pancromáticos más
modernos, esta única banda suele abarcar la parte visible y de infrarrojo cercano
del espectro. Los datos pancromáticos se representan por medio de imágenes en escala
grises. En imágenes a color hay tres bandas (azul, verde y roja), con 8 bits por canal, es
decir, 256 tonos de grises en cada banda; cada una muestra la reflectancia de un objeto
en determinadas áreas del espectro electromagnético. De la misma forma, los satélites
y los VANT colectan información en bandas espectrales que van principalmente del
visible al infrarrojo.
1.1.7.2 Imágenes multiespectrales
Se captan mediante un sensor digital que mide la reflectancia en varias bandas;

generalmente se considera que una imagen es multiespectral cuando tiene de 2 hasta
10 bandas. Por ejemplo, un conjunto de detectores puede medir energía roja reflejada
dentro de la parte visible del espectro mientras que otro conjunto mide la energía del
infrarrojo cercano. Es posible incluso que dos series de detectores midan la energía en
dos partes diferentes de la misma longitud de onda. Estos distintos valores de
reflectancia se combinan para crear imágenes de color.
1.1.7.3 Imágenes hiperespectrales
Una imagen hiperespectral es una imagen que tiene varias bandas espectrales de
información a través de todo el espectro electromagnético. Las imágenes
hiperespectrales normalmente están formadas por un mayor número de bandas que
siempre son contiguas. Con una imagen multiespectral se pueden obtener los valores de
intensidad en las longitudes de onda discretas en las que el sistema capte radiación,
mientras que con una imagen hiperespectral lo que se obtiene es el espectro continuo o
firma espectral del objeto de análisis representado en un continuo espacial.
Las cámaras en color tradicionales suelen proporcionar tres bandas de información por
cada imagen (rojo, verde y azul), que tratan de imitar el proceso de visión del sistema
humano. Sin embargo, en una imagen hiperespectral, el número de bandas empleadas
para representar una escena aumenta considerablemente. Dependiendo del tipo de
22
sector hídrico
sensor utilizado se puede disponer desde 11 hasta cientos de bandas por cada imagen.
De hecho, ya existen algunos sensores que son capaces de proporcionar más de 1 000
bandas. Todas las bandas de una imagen hiperespectral representan una misma escena,
pero cada una de ellas contiene información de un rango de longitudes de onda
diferente, que pueden cubrir tanto el espectro visible como el infrarrojo. El ancho de cada
banda varía y puede estar entre 5 y 10 nm según el sensor utilizado; para cada punto
de la imagen se dispone de una curva espectral que proporciona una gran cantidad de
información para el punto correspondiente en la escena observada.
La primera de las aplicaciones que tuvieron los sensores hiperespectrales fue la
observación de la Tierra. Diversos sensores hiperespectrales han sido instalados en
diferentes satélites y la enorme cantidad de información que proporcionan permite
analizar cambios climáticos, monitoreo de cultivos y otras aplicaciones.
1.2 Principios de fotografía digital
1.2.1 Introducción
La palabra cámara proviene del griego kamára, que significa bóveda o habitación
abovedada . Pasó al latín como camara con el mismo significado, y hacia la Edad Media
adquirió el singificado de habitación . Más tarde acumuló diversos significados, tales
fotogr
n una habitación con un orificio minúsculo, la luz que penetra por
este y después de pasar por un cristal, proyecta una imagen del exterior en la pared
opuesta de forma invertida. Esta técnica motivó el desarrollo de cámaras oscuras para
esbozar escenas proyectadas por la cámara, que con el tiempo llegaron a ser pequeñas
cajas a las que se les agregaron lentes ópticos para obtener imágenes más nítidas. La
fotografía surgió de la combinación de la técnica de las cámaras oscuras combinada con
el descubrimiento de sustancias sensibles a la luz.
En el año de 1816, el físico francés Nicéphore Niépce consiguió fijar una imagen
mediante una cámara oscura y un procedimiento fotoquímico. Sin embargo, fue el
francés Louis Jacques Mandé Daguerre el primero en realizar fotografías sobre planchas
cubiertas con yoduro de plata, material sensible a la luz. Durante el siglo XIX la fotografía
continuó su desarrollo hasta que en 1884 el inventor estadounidense George Eastman
patentó una película que consistía en una larga tira de papel recubierta con una emulsión
sensible. A partir de ahí realizó la primera película flexible y transparente en forma de
tiras de nitrato de celulosa. Ya en el siglo XX se perfeccionó la tecnología para la
construcción de cámaras fotográficas y las películas para la impresión de la imagen.
23
sector hídrico
El cambio de utilizar una película para la impresión de la luz que capta la lente a utilizar
un sensor que guarde valores numéricos para interpretar la luz que pasa por la lente, fue
el paso a la tecnología de las cámaras digitales. En 1975 Kodak desarrolló la primer
cámara digital con una calidad equivalente a 0.001 megapixeles. A partir de ahí la
fotografía digital ha avanzado hasta los dispositivos actuales que usan detectores CCD
(Charge Coupled Devices) para convertir energía electromagnética en energía eléctrica,
de esta manera se captura y almacena imágenes con una resolución de decenas de
megapixeles.
1.2.2 Clasificación de cámaras
Las cámaras se pueden clasificar de diferentes maneras, ya sea por el tamaño del sensor,
de la película, del tamaño de la cámara o del grado de automatización. Sin embargo,
debido a la evolución reciente de los equipos fotográficos, es más común clasificar las
cámaras por el soporte en que se almacenan las imágenes (analógico y digital). Si bien
tanto la cámara analógica como la cámara digital se basan en el mismo principio, (ambas
conducen la luz al interior a través de un objetivo óptico), la diferencia está en que en la
cámara analógica la luz se imprime sobre una película produciendo una imagen en
negativo de la luz captada, a la cual luego de un proceso se imprime en positivo sobre
un papel; la cámara digital, en cambio, lo hace sobre un sensor que analiza e interpreta
la luz en forma numérica. Este sensor puede ser un CCD (Charged Couple Device) u otro
(Figura 1.18).
Figura 1.18 Esquema de una cámara fotográfica
24
sector hídrico
Otra diferencia entre los dos tipos de cámaras es la posición del sensor que captura la
imagen. En la cámara analógica la película que guarda la imagen está en el plano donde
se proyecta la luz por lo que requiere de un diseño con una distancia fija entre el lente y
la película. En la cámara digital el sensor se ubica en el mismo lugar donde penetra la luz
y la tarjeta de memoria, que es donde se almacena la imagen, puede ubicarse en
cualquier parte dentro del cuerpo de la cámara, lo que posibilita un diseño diferente
según convenga a la aplicación, aunque en la práctica se mantiene la estética de las
cámaras tradicionales. En una cámara analógica el negativo tiene tanto la función de
captar la luz como de guardar la información. En una cámara digital el mismo proceso se
lleva a cabo en tres pasos: analizar la luz, interpretarla de forma numérica y guardar la
información generada en un sistema de almacenamiento.
Figura 1.19 Componentes de la cámara (Nikon, 2016)
De manera general, las cámaras están compuestas de tres partes principales: el objetivo,
el cuerpo y el obturador. El objetivo consta de los lentes que permiten el paso de la luz
hacia la cámara, y que la proyectan dentro del sensor para obtener la imagen
fotográfica. El cuerpo es lo que soporta el lente y contiene los mecanismos para ver la
imagen proyectada. Entre estos mecanismos están el visor, que puede ser independiente
del objetivo (como las pantallas en las cámaras de hoy en día o el visor réflex que recibe
la imagen proyectada directamente desde el objetivo a través de un espejo), el sensor
25
sector hídrico
o película donde se captura la luz recibida del exterior y el medio de almacenamiento en

el caso de las cámaras digitales. Finalmente, el obturador es el que captura la imagen
que proyecta el lente y que contiene la fotografía que puede ser vista mediante post-
procesado digital o revelado químico (Figura 1.19).
A partir de la distinción entre las cámaras analógicas y digitales se pueden encontrar
diferentes tipos de cámaras de acuerdo con el tamaño y el equipamiento. Una
clasificación por tamaño podría ser como la que se describe en los siguientes apartados.
1.2.2.1 Cámaras compactas
Son cámaras sencillas, llamadas también de apuntar o disparar, su objetivo no es

desmontable y su sensor es pequeño. Se destinan para aplicaciones de aficionado, ya
que no cuentan con muchas opciones para el control de los parámetros fotográficos.
Son ligeras y aunque lleven visor, este es limitado y el encuadre se hace desde una
pantalla montada en el cuerpo (ejemplo en la Figura 1.20).
Figura 1.20 Cámara compacta Sony DSC-W830B
1.2.2.2 Cámaras intermedias
También conocidas como cámaras bridge, son un poco más grandes que las compactas
y con más funciones. El sensor es ligeramente superior al de las compactas lo que supone
un aumento en la calidad y nitidez de las fotos. Con estas cámaras se pueden obtener
impresiones de mayor tamaño y mejor calidad. Las lentes son de una calidad aceptable,
cuentan con visor electrónico, objetivos de largo alcance y con más versatilidad
generalmente no intercambiable (Figura 1.21).
26
sector hídrico
Figura 1.21 Cámara intermedia Nikon Coolpix p350
1.2.2.3 Cámaras réflex
Las cámaras réflex tienen características más profesionales que permiten un control
mayor sobre los parámetros fotográficos. En primer lugar, la escena a fotografiar se
proyecta sobre un visor óptico, aunque ahora cuentan con pantallas donde se puede
proyectar la misma imagen. Sin embargo, el visor óptico evita el error de paralaje, es
decir, la desviación aparente del objeto a fotografiar, ya que el visor se encuentra
montado en el mismo eje del objetivo, y la luz que entra se refleja en un espejo que llega
al visor (de ahí el término réflex o reflejo). Estas cámaras cuentan con sensores de
mayor capacidad, por lo tanto la nitidez y la calidad de las fotos es muy superior. Las
cámaras réflex permiten el intercambio de objetivos, lo que les da una mayor versatilidad
para la captura de imágenes (Figura 1.22).
Figura 1.22 Cámara réflex Sony SLT-A58K
27
sector hídrico
1.2.3 Características de las cámaras fotográficas
Los equipos fotográficos han migrado cada vez más hacia el formato digital dejando
atrás el formato analógico, debido a los avances y reducción de costos de los sensores
y medios de almacenamiento digital. En ambos formatos el principio es el mismo,
conducir la luz al interior de la cámara a través de la óptica. El cambio radica en que
mientras en el formato analógico la luz se concentra en el negativo, en la cámara digital
se concentra sobre un elemento capaz de analizar la luz e interpretarla en forma
numérica.
Una diferencia importante consiste en el proceso de revelado e impresión. En las
películas analógicas se requiere de equipo y conocimiento de técnicas especializadas. En
el formato digital la imagen queda impresa en el medio de almacenamiento desde la
toma de la fotografía y posteriormente solo hay que descargarla a un medio de
almacenamiento externo. Aunque la resolución en el formato analógico posee una
calidad en muchos sentidos superior al formato digital, los avances en la tecnología han
mejorado la resolución y rapidez de captura.
Sin embargo, cada una de estas mejoras aumenta el valor del producto y su
accesibilidad, aunque cada vez hay mayor acceso a los equipos digitales, lo que ha
abierto la posibilidad de su uso en diferentes áreas del arte y la ingeniería. Actualmente,
con un equipo básico de fotografía digital y un vehículo aéreo no tripulado, se pueden
obtener productos cartográficos con una calidad comparable al procesamiento
fotogramétrico tradicional, que es caro y requiere equipo y técnicos especializados para
su operación.
En la fotografía intervienen diferentes elementos y técnicas para la toma de las
imágenes que tienen que ver con aspectos como la iluminación, la profundidad de la
toma, el tiempo de exposición, y que involucran tanto los componentes de la cámara,
como la destreza del fotógrafo para operar el equipo y controlar la luz en la escena. Los
equipos actuales permiten el control de estos elementos en forma automática, lo que
facilita su uso en actividades además de la recreación o la fotografía artística. Sin
embargo, es necesario conocer las partes del equipo y su manejo para obtener las
escenas con la calidad adecuada. En el caso del uso de equipos fotográficos para la
aplicación en fotogrametría, los elementos sobre los que debemos tener control son los
que se describen a continuación.
1.2.3.1 Sensor
El sensor se encuentra alojado en el cuerpo de la cámara. En las cámaras analógicas es

la película que captura la luz que pasa tras el lente y que se mueve para tomar una nueva
fotografía. En el caso de las cámaras digitales el sensor es un elemento fijo donde se
28
sector hídrico
proyecta la imagen que es guardada en el dispositivo de almacenamiento. Nos

concentraremos en el sensor de la cámara digital. El sensor es un chip compuesto de
celdas que son sensibles a la luz, cada celda en el sensor corresponde a un pixel de
resolución. De acuerdo con la tecnología utilizada los sensores pueden ser CCD
(Charged Coupled Device), que es el más común en las cámaras, o CMOS
(Complementary Metal Oxide Semiconductor). Ambos funcionan de manera similar en
cuanto a que captan la luz que viene del objetivo y lo traducen a un valor numérico. La
diferencia entre ellos es que los sensores CCD son más sensibles a la luz, por lo que
crean imágenes de mayor calidad, pero su consumo de energía es alto comparado con
los sensores CMOS (Figura 1.23 y 1.24).
Figura 1.23 Sensor CMOS (Fran Lora, 2014)
Figura 1.24 Sensor CMOS vs. CCD (Meroli, 2012)
29
sector hídrico
Los sensores están construidos por millones de pequeños conductores de silicio que
captan los fotones (elementos que componen la luz); mientras más intensidad de luz
pase por el lente mayor carga eléctrica será generada. Los fotones desprenden
electrones dentro del sensor, los cuales son transformados en un valor numérico que
crea un pixel de la imagen. Esto ocurre en toda la superficie del sensor y los valores ya
traducidos a formato binario se guardan en el medio de almacenamiento de la cámara.
La resolución de los sensores se mide en megapixeles y el tamaño depende de la
resolución de la imagen que genera el sensor, es decir, el número de pixeles que tenga a
lo largo y ancho. La resolución es la densidad de puntos o pixeles que tiene una imagen,
es decir, la cantidad de pixeles que hay en una determinada medida de longitud
(habitualmente en pulgadas o centímetros). Si se conocen las dimensiones de la imagen
(sus líneas y columnas) se pueden calcular la cantidad de pixeles de la misma.
i. Tamaño del sensor
La calidad de la imagen no depende completamente de la resolución (la cantidad de
pixeles de la imagen), sino también de la óptica, es decir, de la calidad del lente y el
tamaño del sensor. El tamaño estándar para las cámaras réflex es de 35 mm de ancho
(Full Frame), y a partir de este valor hay diferentes tipos de sensores que son una
fracción de este estándar, conocidos como formatos APS, en los que se produce una
pérdida o recorte en el campo de visión, lo que afecta la distancia focal o el ángulo de
visión (Figura 1.25).
En los sensores de menor tamaño hay un factor de recorte respecto al tamaño del
sensor Full Frame. Así, cuando se dice que una cámara tiene un factor de recorte de 1.5x
se debe a que el tamaño del sensor es 1.5 veces inferior al del sensor de referencia. Esto
afecta la distancia focal del objetivo, ya que por ejemplo el resultado de sacar una
fotografía con un objetivo focal de 100 mm en una cámara con un factor de recorte de
1.5x es menor al campo de visión que se hubiera obtenido con una cámara con un sensor
Full Frame, y sería el equivalente a un objetivo de 150 mm. En la Tabla 1.1 se muestran
algunos ejemplos de tamaños de sensor y su relación con el factor de recorte.
Tabla 1.1 Factor de recorte de acuerdo con el tamaño del sensor
Tamaño del sensor Factor de recorte

35 mm full frame (36 x 24 mm) x1
APS-C (23.6 x 15.7 mm) x1.5
Micro 4/3 (17.3 x 13 mm) x2
30
sector hídrico
Figura 1.25 Tamaño de sensores
1.2.3.2 Distancia focal
La distancia focal es el espacio entre el plano de la imagen y el plano de la óptica; se

mide en milímetros y varía en función del tipo de cámara. Así, mientras en una réflex de
35 mm está en rangos de 28 a 85 mm, para las ópticas más comunes en una compacta
digital se pueden encontrar valores habituales de entre 7 y 32 mm. El plano de la imagen
es la superficie del interior de la cámara donde se concentra la luz que entra por el
objetivo y bien puede ser el sensor en las cámaras digitales o la película en las cámaras
analógicas. La distancia focal va desde el plano hasta el diafragma del lente. La distancia
31
sector hídrico
focal se relaciona con el ángulo de visión en una relación inversa. Un valor bajo implica
un ángulo de visión amplio; uno alto, un ángulo de visión reducido (Figura 1.26).
Figura 1.26 Relación entre distancia focal y ángulo de visión
Al modificar la distancia focal, el campo de visión cambia en una relación inversa, es

decir, al aumentarla se acerca y al reducirla se aleja, lo que modifica la proporción que
los objetos ocupan en la foto; ocurre lo mismo con el fondo. De este modo, cuando el
zoom se acerca a un objeto, también se acerca al fondo. Los objetivos pueden ser de
distancia focal fija o variable, y dependiendo de su valor, se pueden clasificar de la
siguiente forma:
• De distancia focal corta (ojo de pez). Proporcionan un campo de visión amplio que
puede llegar hasta los 180°. Las imágenes están claramente deformadas y presentan
una curvatura de líneas muy visible. Los valores para este tipo de lentes llegan hasta
los 28 mm y en valores inferiores a 18 mm.
• De distancia focal normal. Proporcionan un ángulo de visión similar al de la vista
humana. La imagen tiene poca deformación. El objetivo normal para este tipo de
distancia es el de 50 mm.
32
sector hídrico
• De distancia focal larga. Son objetivos con distancias focales muy altas, a partir de los
85 mm. Permiten cerrar el plano y hacer acercamientos sin tener que acercarse al
objeto a fotografiar.
1.2.3.3 Objetivo
El objetivo contiene las lentes que permiten el paso de la luz hacia la cámara
proyectándolas en su interior para conformar la imagen fotográfica. Los objetivos se
identifican por su distancia focal, que es la distancia en milímetros entre el plano focal y
el centro óptico del lente cuando se encuentra enfocado al infinito. Se pueden encontrar
lentes con longitud focal fija y lentes de longitud focal variable (Figura 1.27).
Un objetivo con un buen lente es fundamental para obtener una buena calidad en las
fotos. Una lente simple puede cumplir con la función de capturar la luz, pero no con un
nivel de suficiente calidad, ya que puede presentar aberraciones en la imagen. Cámaras
mejor equipadas cuentan con objetivos con lentes que corrigen las aberraciones de
lentes más simples.
Figura 1.27 Objetivo (Manu, 2013)
En los objetivos se pueden configurar algunas características dependiendo del tipo de

fotografía a realizar. Por ejemplo, se puede configurar la apertura del diafragma y del
obturador (que en conjunto controlan el tiempo y el grado de apertura para dejar pasar
la luz), la distancia focal que da el ángulo de apertura de la imagen y por lo tanto el
cubrimiento de la misma, los objetivos que pueden tener una distancia focal fija o
variable y la distancia mínima de enfoque (distancia a partir de la cual se puede enfocar
y debajo de la cual la imagen sería borrosa). El enfoque puede ser automático o manual.
33
sector hídrico
1.2.3.4 Diafragma y obturador
El diafragma es la parte del objetivo que limita el rayo de luz que entra en la cámara.
Consiste en un mecanismo que abre en mayor o menor medida el objetivo, permitiendo
el menor o mayor paso de luz. El grado de apertura del diafragma es lo que se llama
apertura de diafragma y se mide en número de f. El salto de un valor f al siguiente se
denomina paso. Los valores comunes de f se muestran en la Figura 1.28. Menores
valores de f suponen un diafragma abierto completamente y a medida que avanza el
diafragma se cierra. Cada valor corresponde al doble de luz del denominador que da lugar
al número f.
Figura 1.28 Valores de f (Alicea, 2010)
Cada objetivo tiene una apertura de diafragma máxima. Si son objetivos con distancia
focal fija la apertura máxima es fija. En los lentes con zoom la apertura máxima puede
cambiar según varía la distancia focal o puede ser fija, dependiendo del diseño del
objetivo. La luminosidad o la cantidad de luz que puede dejar pasar el diafragma es uno
de los factores que determina su calidad. Un objetivo con buena luminosidad tiene la
ventaja de que los objetos serán más fáciles de fotografiar porque se pueden tomar
fotografías con menos luz.
El otro mecanismo que regula el paso de la luz desde el objetivo al sensor o la película es
el obturador. La correcta operación de ambos permite la exposición correcta de la
imagen y determina su calidad. El mecanismo del obturador deja pasar hacia el sensor la
cantidad de luz que permite el diafragma durante un determinado tiempo. En las
34
sector hídrico
cámaras analógicas el obturador es una cortina que se abre y se cierra para dejar pasar
la luz, mientras que en las digitales el tiempo de exposición es controlado de manera
electrónica, y la exposición depende del tiempo en que se activan las celdas electrónicas
para captar la luz que entra a la cámara. Los tiempos de exposición en las cámaras varían
desde segundos a milésimas de segundos. Los tiempos más usuales se muestran en la
Figura 1.29.
Figura 1.29 Valores de obturación (Gutiérrez, 2015)
El tiempo de obturación se debe seleccionar dependiendo de la escena y de la cantidad

de luz. Escenas con muy poca luz requieren de tiempos de exposición de segundos;
escenas muy rápidas, como objetos en movimiento, precisan que el obturador cierre
muy rápido para que la escena no salga borrosa, así que se requieren tiempos de
exposición de milisegundos.
1.2.4 Fotografía e imágenes digitales
La información digital es toda aquella representada por valores numéricos discretos

basados en un sistema binario. Comparada con la información en forma analógica, la
digital es una representación fiel de la información original sin ninguna degradación de la
misma en copias subsecuentes. Por el contrario, y debido a que el número de datos que
la compone es infinito, es imposible reproducir fielmente la información analógica, por
lo que en copias sucesivas se va deteriorando o perdiendo parte de la misma.
En una fotografía digital la imagen reproduce con tonos continuos la realidad. Si se hace
un acercamiento a la misma, se pueden encontrar los elementos que la componen, los
pixeles, derivados de un análisis numérico de la luz que hace el sensor al captar la escena.
En digital, los archivos de imágenes se pueden almacenar físicamente en dos formatos:
a. Imágenes vectoriales
b. Imágenes de mapas de bits
35
sector hídrico
Las imágenes de tipo vectorial se representan con trazos geométricos controlados por
cálculos y fórmulas matemáticas. A partir de un punto o puntos de referencia en la
imagen, y utilizando como formas básicas una línea o puntos, se construye el resto de
la escena. En estos archivos no se almacena cada punto de la imagen, sino la descripción
matemática de las líneas y curvas de la imagen, definida por las posiciones de los puntos
y la función que describe el camino entre los mismos; a estos trazos se les llama
vectores. Su principal ventaja consiste en que el archivo que se genera es muy compacto,
ya que solo almacena los elementos básicos para reconstruir imagen y las propiedades
como ancho de línea o color de relleno se asocian a las formas básicas.
Por otro lado, la calidad de las imágenes vectoriales no se degrada al aumentar de
tamaño, ya que el dibujo se reconstruye a partir de expresiones matemáticas que
reproducen las formas geométricas de la imagen, recalculando la posición y longitud de
cada uno de los elementos. Sin embargo, un archivo digital en forma vectorial no es muy
eficaz para representar una escena fotográfica, por lo que normalmente las imágenes
vectoriales son resultado del análisis de una imagen fotográfica donde se resaltan
ciertos rasgos de la escena.
Las imágenes de mapas de bits están compuestas por pequeños puntos que contienen
los valores que representan una característica de la imagen. En el caso de los mapas de
bits obtenidos de un equipo fotográfico, se refiere a la luz captada por el sensor (Figura
1.30). El conjunto de puntos constituyen la imagen y cada uno de estos elementos se
denomina pixel (picture element). Cada pixel posee tres características:
1. Su forma cuadrada
2. Su posición relativa al resto de los pixeles dentro de un mapa de bits
3. El valor que representa el color dentro de la composición
Figura 1.30 Imagen vectorial contra mapa de bits (Martínez,2012)
36
sector hídrico
Sus principales inconvenientes respecto a una imagen almacenada en forma vectorial,

es que requieren más espacio de almacenamiento, ya que se guarda un valor para cada
punto de la matriz de la imagen y al amplificar su tamaño, se empieza a deformar porque
los pixeles conservan su valor y su resolución espacial, es decir, el tamaño que
representan en la realidad.
1.2.4.1 Profundidad de color en archivos digitales de mapa de bits
La profundidad de color en la imagen se refiere a la cantidad de colores diferentes que

puede almacenarse por cada pixel de la imagen. Es decir, para cada pixel de la imagen
se reserva un espacio para almacenar el código del color. A mayor profundidad de color
será necesario reservar mayor espacio ya que la representación de la imagen tendrá
mayor detalle. El espacio reservado para cada pixel se expresa en bits, la unidad básica
de almacenamiento en los equipos de cómputo, y la cantidad a reservar se da en
números de base 2. Así, se puede usar desde 1 bit por pixel para representar dos tonos
(21), usualmente imágenes en blanco y negro, hasta 24 bits por pixel (224), que
representaría aproximadamente 16 millones de colores (Tabla 1.2).
Tabla 1.2 Bits de almacenamiento
Colores por pixel Bits por pixel Fórmula

2 1 21
4 2 22
16 4 24
256 8 28
4 096 12 212
32 768 15 215
65 536 16 216
16 777 216 24 224
1.2.4.2 Representación del color en la imagen
Las imágenes capturadas por el sensor se pueden almacenar en tonos de gris o imágenes
en color. Las imágenes en color se forman a partir de la combinación de los colores
básicos combinados en tres capas, una para el rojo, otra para el verde y una más para el
azul. A estas imágenes se les llama RGB (Figura 1.31), código estándar desarrollado
37
sector hídrico
por la Comisión Internacional de Iluminación y que consiste en la representación del

espacio de color a partir de tres rayos monocromáticos, con los siguientes colores y sus
longitudes de onda
▪ Rojo, 700 nm
▪ Verde, 546.1 nm
▪ Azul 435.8 nm
Esto corresponde a la codificación de los colores en un equipo de cómputo para su
visualización en la pantalla o en forma impresa. Cada uno de estos colores básicos se
codifican en un byte (28) por lo que pueden representar 256 tonalidades para cada uno
de ellos, es decir, para cada pixel hay un espacio de almacenamiento de 24 bits, por lo
que en teoría se pueden representar 16.7 millones de tonos de color.
Figura 1.31 Representación de RGB
1.2.4.3 Resolución de la imagen
La resolución de una imagen está definida por la cantidad de pixeles o su densidad y que
dan una idea del nivel de detalle de la misma. Su tamaño en pixeles se obtiene del
producto de la cantidad a lo largo y ancho de la imagen, mientras que la densidad se
determina por la cantidad de pixeles en una determinada medida de longitud, ya sea
pulgadas o centímetros. Cuanta más alta sea la resolución, más pixeles contiene una
imagen y por lo tanto su tamaño en almacenamiento es mayor. Imágenes con alta
resolución permiten tener un mayor detalle de los elementos que componen la escena,
aunque la calidad tiene que ver también con la densidad de la misma.
38
sector hídrico
La resolución puede estar dada por su tamaño o por su densidad. La resolución por
tamaño se expresa mediante los pixeles de ancho por los pixeles de alto que determinan
el área rectangular que ocupa la imagen, mientras que la resolución por densidad se
expresa en dpi (dots per inch o puntos por pulgada), es decir, cuántos pixeles hay en un
largo de pulgada.
39
40
2
P rincipios de cartogr afía,
fotogrametría y sistemas de
posicionamiento por satélite
42
Uso y manejo de drones con aplicaciones al 2. Principios de cartografía, fotogrametría y sistemas de
sector hídrico posicionamiento por satélite
Capítulo 2
2 PRINCIPIOS DE CARTOGRAFÍA, FOTOGRAMETRÍA Y SISTEMAS DE

POSICIONAMIENTO POR SATÉLITE
Ronald Ernesto Ontiveros Capurata, Braulio David Robles Rubio, Jorge Flores Velázquez
y Alberto González Sánchez
2.1 Cartografía y geodesia
2.1.1 Introducción a la cartografía
D
esde el punto de vista del manejo de los recursos naturales, la posibilidad de
captar información en mapas temáticos de la superficie terrestre, sus rasgos y
composición ha sido sin duda uno de los mayores avances. Cartas topográficas,
orográficas, climáticas, etc., constituyen la base para la gestión y toma de decisiones en
el ámbito agrícola. La idea surge con la intención de tener una visión de los paisajes
terrestres que sobrepasara la limitada perspectiva de la visión humana, y poder
plasmarlo en una forma de registro la cual pueda ser manipulada, y que se ha convertido
en un instrumento clave en un gran número de áreas de estudio.
Los rasgos de una carta, además de los de la superficie terrestre, son características
finas que han hecho de esta técnica una herramienta robusta de análisis y planeación.
Además, contempla sistemas de clasificación de tal suerte que sea fácil su localización
y guarde proporcionalidad con el resto de ellas. Canevá geográfico, ortogonal, escala y
clave, son solo algunas de las características que la cartografía ha aportado para hacer
de su uso, un arte. Con apoyo en imágenes de satélite, fotografía aérea y drones,
actualmente es posible generar cartas temáticas que representan con gran exactitud
los rasgos de la superficie terrestre, pero más aún, con una georreferenciación tal que
pueden ser ubicados en cualquier parte del globo terráqueo, con base en un sistema de
coordenadas.
2.1.2 Conceptos básicos de cartografía
2.1.2.1 Cartografía
La cartografía se refiere a un conjunto de técnicas, arte y ciencia con el objetivo de crear

mapas temáticos o cartas, su interpretación y manejo de información relacionada. Un
43
aspecto que resalta de esta técnica es la posición de los rasgos a una cierta escala, pero
sobre todo en un sistema de coordenadas tal que puedan ser colocadas de manera
ordenada en un plano real sobre la superficie terrestre, en específico las zonas agrícolas.
Conforma información precisa sobre el volumen y composición de la geografía,
ubicación de zonas de interés y clasificación de esas zonas. Para interpretar la superficie
de la tierra se usan técnicas como mapas, esferas o sistemas de georreferenciación. Con
la tecnología satelital se facilita la confección de mapas. El uso de los satélites permite
a los ingenieros diseñar, operar y manejar estructuras como puentes, sistemas de riego
y zonas agrícolas con gran exactitud. Este mismo principio puede aplicarse con
productos generados a partir de un DRON.
2.1.2.2 Geoide, elipsoide y datum
Uno de los principales logros de la georreferenciación ha sido generar su propio sistema.

En la actualidad es muy fácil trazar una ruta de viaje para todos los sistemas de
transporte, pero no siempre fue así. Por ejemplo, solo se pudo trazar una ruta en mar
abierto hasta que se dispuso de cartas de navegación. Durante mucho tiempo fue un
obstáculo poder alejarse de las costas por completo y aventurarse en el océano, hasta
que se pudo obtener una longitud geográfica. Para poder hablar en la actualidad de una
carta topográfica con sus tres coordenadas geográficas se han tenido que desarrollar
una serie de conceptos y convencionalismos que permitan tener un punto de
georreferenciación, como el geoide, el elipsoide y el datum. Los primeros dos conceptos
establecen una línea de referencia y el tercero, un punto. Referencias tales como altura
sobre el nivel del mar, GRS80 o NAD 27 tienen que ver con esos tres términos.
i. Geoide
Un geoide es la aproximación de la superficie terrestre en una línea continua que
representa el promedio de montañas, cañones y en general los accidentes topográficos
del planeta. En consecuencia un elipsoide se refiere al modelo que mejor aproxime el
geoide y puede ser convencional para ciertas regiones; uno de los más usados es el de
Clark (1866). En función de un elipsoide es que se crean también puntos fijos, que son
tomados como base para la georreferenciación. En el caso de México uno de los más
usados es el Datum del Norte América de 1983 (NAD 83), que fue colocado con base
en el elipsoide GRS 80 (Geodetic Reference System de 1980).
ii. Elipsoide
Para poder georreferenciar un rasgo de la superficie y relacionarlo con su entorno será
necesario usar sistemas universales de localización geográfica. Una de las técnicas a las
que se recurrió fue suavizar la superficie de la tierra en una línea continua, a la que se
44
denominó geoide. Los modelos geoide y elipsoide se utilizan en los sistemas de

posicionamiento global por satélite actuales (GPS), tal como la constelación NAVSTAR.
Los sistemas de GPS utilizan el modelo elipsoide como línea de base para medir la altura
de un lugar determinado en la Tierra. Sin embargo, algunos sistemas actuales de GPS
utilizan el modelo geoide para representar mejor las elevaciones. Las medidas exactas
son de mayor utilidad para los topógrafos, cuyo trabajo es desarrollar la mayor cantidad
posible de medidas precisas de la superficie de la Tierra. En la Figura 2.1 la línea azul es
una representación idealizada de la tierra, con los picos en las montañas y en el fondo el
mar. La línea naranja es la representación ideal de referencia a partir de la cual se mide
la altura que se quiera representar.
De la misma manera se han desarrollado por la Administración Nacional Oceánica y
Atmosférica (NOAA, National Oceanographic & Atmospheric Administration) diversos
sistemas que representan geoides de la tierra, principalmente atendiendo a las
características regionales o continental de la tierra, esto en la medida de obtener un
mejor promedio de la superficie de la tierra, atendiendo no solo las montañas más altas
sino la profundidad de los océanos.
De los modelos más recientes planteados, se pueden mencionar modelo híbridos y
gravimétrico, la Tabla 2.1 muestra algunos de ellos (NOOA, 2017). Los modelos
híbridos están ligados al NAD83 mientras que los modelos gravimétricos del geoide,
permiten la fijación al NAVD 88.
Figura 2.1 Construcción de un geoide de la tierra
45
Tabla 2.1 Modelos de geoides
Geoide híbrido Geoide gravimétrico
GEOID12B USGG2012
GEOID12A (replaced by GEOID12B) USGG2009
GEOID12 (replaced by GEOID12A) USGG2003
GEOID03 G99SSS
GEOID06 CARIB97
GEOID99 MEXICO97
GEOID96 G96SSS
GEOID93 / ALASKA94
GEOID90
A partir de esta figura geoide, también es posible suavizar mejor la superficie de la tierra
mediante una elipse. Una elipse vista en un plano tiene la forma de la Figura 2.2 y se
diferencia de otras elipses en función de los ejes a y b que son medidos a partir del
ecuador hacia el polo a y del centro de la tierra hasta el ecuador b. Si esta elipse se gira
sobre un eje, se obtiene un modelo tridimensional también llamado esferoide.
Figura 2.2 Elipsoide ideal
46
Son precisamente las distancias a y b las que definen la elipse o esferoide a usar
dependiendo de las necesidades topográficas, geodésicas, de agrimensura, etc. Tres de
los elipsoides usados en América se enlistan en la Tabla 2.2. El modelo geoide atenúa
las diferencias de altura. Definir qué tipo de geoide, elipsoide y datum usar dependerá
de la necesidad del proyecto. Es común usar un sistema geodésico conformado por el
geoide y el elipsoide para hacer mapas (Figura 2.3).
Tabla 2.2 Comparación de semiejes entre elipsoides
Año Elipsoide Semieje mayor (m) Semieje menor (m)

1841 Bessel 6377297.155 299.15281(1/atache)
1866 Clarke 6378206.4 6356583.8
1980 GRS80 6378137 6356752.31414
1960 WGS60 6378165.0 298.3 (1/atache)
1984 WGS84 6378137 6356752.31424518
Figura 2.3 Sistema de referencia geodésico
Los datos geodésicos originalmente se utilizaron para referir levantamientos

cartográficos, catastro, análisis espacial de cartografía temática (estudios hidrológicos,
geodinámica, etc). De hecho es esta rama de la ciencia la que está aportando respuestas
y soluciones a problemas sociales, económicos y de conservación del medio ambiente,
por lo que el uso de los vehículos aéreos no tripulados se consolida ante las necesidades
47
actuales y se perfila como la herramienta idónea ante los retos tecnológicos del siglo
XXI.
iii. Datum
En la necesidad de mejores modelos, evolutivamente se han generado numerosos
elipsoides para cada zona que se desea cartografiar con la mayor precisión. En este
sentido los DATUM han resultado muy útiles, ya que cada uno presenta variaciones
significativas que oscilan entre centímetros y metros comparativamente para una
misma coordenada con diferente sistema de referencia. El datum se define como el
punto tangente al elipsoide y al geoide, donde ambos son coincidentes. De la Tabla 2.3
se puede observar la diferencia entre el NAD 83 y el NAD 27; ambos con diferente
sistema geodésico, el WGS 84 Y el de Clark 1866 respectivamente. Existe un punto
llamado fundamental en el que el elipsoide y la tierra son tangentes, este punto
fundamental se le define por sus coordenadas geográficas longitud y latitud, además
del acimut de una dirección con origen en el punto de fundamenta .
Tabla 2.3 Diferencia de coordenadas entre datum geodésicos
Datum Elipsoide DX DY DZ
North American Datum 1927 Clarke 1866 -8 160 176
North American Datum 1983 GRS 80 0 0 0
World Geodetic System 1972 WGS 72 0 0 -4.5
World Geodetic System 1984 WGS 84 0 0 0
2.1.2.3 Sistema coordenadas y proyecciones para georreferenciación de rasgos
Poder identificar un punto específico implica definir un marco de referencia de

coordenadas. Uno de los más usados es el sistema de coordenadas geográficas,
mayormente usado para proyectos geoespaciales. Este sistema permite la
representación detallada y sin deformaciones de cualquier rasgo del territorio a nivel
global. El sistema de coordenadas se usa para definir en forma sencilla, la posición de
puntos sobre la superficie terrestre, es decir, la identificación de un punto sobre la esfera
terrestre. Cada punto de la superficie terrestre, tiene una coordenada única y en
consecuencia, permite la identificación única de esos puntos. Normalmente los datos
están formados por un conjunto de números.
Los datos espaciales son similares, sin embargo, ninguno puede ser exactamente el
mismo, por lo tanto, es importante incluir información numérica que le permite colocarla
en algún lugar sobre la tierra. Para lograr lo anterior fue necesaria la introducción de
48
sistemas de coordenadas. Entre estos sistemas, los más utilizadas son coordenadas
geográficas o georreferenciadas, es decir, sobre una proyección, ya sea cónica,
transversa o planimétrica. Los números para identificar una coordenada forman parte
de un sistema que proporcionan un marco de referencia de los datos, para colocar
entidades sobre la superficie de la tierra; la esencia es mantener una relación entre ellos,
de tal manera que varios objetos puedan ser colocados gradualmente y en un momento
dado poder verlos como un todo, para realizar análisis espaciales precisos y para crear
mapas.
Todos los datos espaciales se crean en un sistema de coordenadas. Varios datos pueden
manipularse como puntos, varios puntos pueden convertirse en líneas, polígonos, y en
un caso específico, volúmenes. La representación de estos puede lograrse en diversas
plataformas, las cuales puedan admitir un formato escalar o raster. En el sistema de
coordenadas geográficas, la manera de especificar la posición de un punto o un lugar
pueden ser dados, como grados decimales. Sin embargo, pueden existir sistemas
arbitrarios que permiten dicha representación en pies, metros o kilómetros. De hecho,
se puede utilizar cualquier forma de medición como sistema de coordenadas. Los
sistemas de coordenadas pueden ser de tres tipos: geográficos, proyectados y locales.
Un sistema de coordenadas proyectadas se define sobre una superficie plana de dos
dimensiones. A diferencia de un sistema de coordenadas geográficas, un sistema de
coordenadas proyectadas posee longitudes, ángulos y áreas constantes en las dos
dimensiones. Un sistema de coordenadas proyectadas siempre está basado en un
sistema de coordenadas geográficas basado en una esfera o un esferoide. Existen
diferentes opciones para representar las coordenadas geográficas, entre las cuales se
puede mencionar la sexagesimal, es decir, grados, minutos, segundos y formato decimal,
transformando los segundos y minutos como fracción del grado. Un grado son 60
minutos y un minuto 60 segundos.
Representar un punto de la superficie terrestre en un sistema de coordenadas
geográficas se establece a partir de latitud y longitud; es decir, la distancia angular
medida en grados sobre un meridiano y el ecuador, sobre el ecuador entre el punto y el
meridiano de Greenwich. En un sistema de coordenadas proyectadas, las ubicaciones se
identifican mediante las coordenadas X, y en una cuadrícula, con el origen en el centro
de la cuadrícula. Cada posición tiene dos valores de referencia respecto a esa ubicación
central. Uno especifica su posición horizontal y el otro su posición vertical. Los dos
valores se denominan coordenada X y coordenada Y. Utilizando esta notación, las
coordenadas del origen son X=0 y Y=0
De manera análoga, una vez definida la base geodésica es posible establecer una
proyección cartográfica. Cualquier proyección elegida deformará la figura de la
superficie terrestre. Esta deformación se denomina anamorfosis. La base conceptual de
proyectar obedece al reto de trasformar una elipse que representa el planeta en un
49
plano. En este proceso se pueden producir tres tipos de anamorfosis; lineal, de superficie
y angular. En ese orden cada proyección produce deformaciones en cada uno de esos
pasos, debido a que no existe una proyección que conserve distancias, áreas o ángulos.
La selección de cada una de estas dependerá de las necesidades del proyecto. Las
proyecciones geográficas se pueden clasificar por la figura y posición sobre la cual se
proyectan y por el tipo de distorsión que generan.
Figura 2.4 Construcción de proyecciones
i. Proyecciones por la figura

Se distinguen tres tipos de proyecciones geográficas por la figura sobre la cual se
proyectan: plana o azimutal, cilíndrica y cónica (Figura 2.5).
a. Proyecciones planas o azimutales
La proyección se hace directamente sobre un plano tangente al elipsoide, una
característica de este tipo de proyección, en todas sus variantes, es presentar como
líneas rectas todos los círculos máximos que pasan por el centro de la proyección. Lo
anterior y su contorno circular, permiten reconocer una proyección plana.
b. Proyecciones cilíndricas
Se basan en circunscribir un cilindro alrededor de la esfera terrestre. Las proyecciones
cilíndricas se caracterizan por su capacidad para representar toda la superficie de la
50
tierra. Teniendo en cuenta la inclinación de eje del cilindro respecto de eje de la esfera,
las proyecciones cilíndricas se pueden clasificar en normal, oblicua o transversal.
c. Proyecciones cónicas
Basan su principio en transferir la red geográfica del globo a un cono que después es
desarrollado para formar un plano. Las proyecciones cónicas se desarrollan
analíticamente, los valores se asignan por medio de fórmulas matemáticas.
Los meridianos son líneas rectas que convergen en un punto en los polos, norte o sur.
Los paralelos son arcos de círculos concéntricos, cuyo centro se halla en los polos norte
o sur. Una proyección cónica no puede representar el globo completo, y normalmente
no llega a representar ningún hemisferio.
Figura 2.5 Proyecciones de acuerdo con la superficie
ii. Proyecciones por la ubicación de la figura de proyección

Las proyecciones se clasifican según la ubicación de la figura de proyección, de acuerdo
con el centro de origen y la porción que se requiera representar con menor distorsión.
Entre ellas están la proyección normal, transversal y oblicua (Figura 2.6).
La proyección normal es aquella en la que el eje polar coincide con el eje del cilindro o
cono de proyección, por lo tanto los meridianos se representan como líneas verticales y
los paralelos como líneas horizontales que forman ángulos rectos. En el caso de
proyecciones transversales el eje polar forma un ángulo recto con el eje de la figura de
proyección, y en la oblicua el eje polar forma un ángulo entre 0 a 90 grados con el eje
de la figura de proyección.
51
Figura 2.6 En función de la posición de la figura de la proyección, p. ej., proyecciones cilíndricas
Las proyecciones geográficas generan distorsiones en área, distancia o forma, por lo que
se pueden clasificar según esta característica en conformes, cuando mantienen la forma
y distorsionan el área y la distancia, equivalentes cuando mantienen el área y
distorsionan la forma y la distancia, y equidistantes cuando mantienen la distancia y
distorsionan la forma y el área (Figura 2.7). En resumen, las proyecciones más utilizadas
según la forma y la posición se muestran en la Figura 2.8.
Figura 2.7 Proyección según el tipo de distorsión
52
Figura 2.8 Proyecciones geográficas según la posición y figura de proyección (Furuti, 2002)
Una de las proyecciones más utilizada y que da origen a un sistema de coordenadas son
las llamadas Transversal, establecida por Mercator UTM (Universal Transverse
Mercator). Esta proyección establece un plano con 60 divisiones y es actualmente el
sistema de proyección cilíndrica que se utiliza con carácter universal. La superficie
cilíndrica se encuentra tangencial al meridiano o eje del cilindro de igual al diámetro de
la circunferencia ecuatorial. El meridiano tangente a dicha superficie se transforma en el
eje de coordenadas Y, y el ecuador se transforma en el eje de coordenada X. Este
sistema emplea como unidades de medida los metros por lo que resulta fácil de operar
y es posible obtener distancias, superficies etc. en la misma unidad.
Esta proyección emplea como figura un cilindro con posición trasversal (Figura 2.5). La
tierra se divide en dirección O-E en 60 husos horarios de 6° cada uno, lo que implica 3°
de cada lado cada lado del meridiano de origen. El punto de partida de los meridianos es
el meridiano de Greenwich. En la dirección N-S se presentan 20 zonas de 8°, con
excepción de la última zona que alcanza los 12°. Cada zona UTM está dividida en 20
bandas, desde la C hasta la M en el hemisferio sur, y las bandas N a X en el hemisferio
norte. La línea central de una zona UTM se hace coincidir con un meridiano del sistema
geodésico tradicional, al que se le llama meridiano central y define el origen de la zona
UTM.
53
En el ámbito de los VANT esta sería la mejor proyección para generar aeromosaicos
georeferenciados y ortofotos, apoyado en los programas computacionales. Los
parámetros a considerar en México serían la proyección UTM, las posibles zonas de la
11 a la 16, cuyo meridiano central es 87°, el falso este sería de 500 000 m, el falso
norte 0 m y un factor de convergencia de 0.9996.
2.1.3 Características de la información cartográfica del país
La representación cónica de las coordenadas geográficas presenta algunas ventajas,

tales como el hecho que se evita la deformación debido a que ambas son entidades
geométricas elipsoidales. Las mediciones angulares son precisas y con ello el uso de
coordenadas geográficas se vuelve un estándar en el manejo del GPS de bolsillo. No
obstante, existen otros sistemas de georreferenciación.
El INEGI propuso el modelo MEX97, el cual es un modelo de elevación geoidal de alta
resolución. Fue elaborado usando valores de gravedad terrestre y marina, y el método
de cálculo fue Transformación Rápida de Fourier (FFT) para estimar la forma del geoide,
y combinado con un moldeo geopotencial subyacente EGM96. El MEX 97 ha sido
elaborado con base al elipsoide GRS80 y fue georreferenciado al ITRF94.
Los esfuerzos en México por contar con un sistema cartográfico para la
georreferenciación han sido valorados, no obstante, dicho elipsoide mantienen las
mismas dimensiones que el ITR92 establecido en 1988, que es el DATUM oficial de uso
en México, por lo que cuando se compara el MEX97 con las alturas elipsoidales del GPS,
se estiman variaciones del orden de los -25 cm.
En México la proyección utilizada para georreferenciación es la UTM, idónea en la
generación de aeromosaicos georreferenciados y el tratamiento de ortofotos. Apoyado
en los programas computacionales, los parámetros usados son:
• Proyección UTM
• Posibles zonas de la 11 a la 16
• Meridiano central 87°
• Falso este de 500 000 m
• Falso norte cero m
• Factor de convergencia de 0.9996
2.1.3.1 Productos cartográficos
El uso de vehículos aéreos no tripulados (VANT o DRONES) ha evolucionado en una

herramienta en la adquisición de datos espaciales, al ser una plataforma que puede
54
transportar el dispositivo que hará las veces del satélite. Por lo tanto las verdaderas
ventajas están relacionadas con la precisión, el tiempo de adquisición y los costos.
Ya que la geografía, cartografía y fotogrametría tuvieron su desarrollo previo, y
presentaron los productos a partir del cual sería posible el análisis de los recursos
naturales, existe un cúmulo de documentos que dan fe de ello, por lo que con los VANT,
resulta relativamente accesible la presentación de productos cartográficos, tales como
los planos o mapas, pero además la posibilidad de modelos de elevación digital, y mapas
temáticos con información especializada de acuerdo con las diferentes bandas del
espectro, así será posible presentar índices de vegetación y características térmicas.
Algunos de los productos que se pretenden obtener mediante el uso de VANT son
fotografías que permitan resguardar el aspecto actual de la infraestructura y posibles
afectaciones debido a diferentes fenómenos naturales o antropogénicos, producir
cartografía de referencia geográfica temática de los recursos naturales en el país, y
fotografías aéreas oblicuas que faciliten las tareas de análisis, evaluación y gestión de
aspectos relevantes de seguridad hídrica, protección civil, etc.
El empleo de la tecnología VANT considera la interacción de recursos de fotografía
digital para potenciar las aplicaciones a los diversos campos de la ciencia y en este caso
de la infraestructura hidroagrícola o del sector agrícola en general. Los productos que se
pretende generar mediante el uso de VANT pueden ser del siguiente tipo:
i. Planos topográficos o de reconocimiento

Usualmente los planos son documentos de información gráfica relativos a un aspecto
específico de la misma, y son ampliamente usados en proyectos de ingeniería o
información especializada dibujados a grandes escalas. En función de la escala pueden
estar referenciados en un sistema local de coordenadas cartesianas, cubriendo
extensiones relativamente reducidas. Contar con información topográfica de una
cuenca, un módulo de riego, o una parcela, tiene una gran relevancia para el uso y manejo
del agua. Un VANT equipado con una cámara en el espectro de luz visible es suficiente
para generar este tipo de productos.
ii. Mapas temáticos del medio

Un mapa es una representación gráfica con información relativa a toda o una parte de
una superficie real o ideal, que contiene información seleccionada, generalizada y
simbolizada, sobre una cierta distribución espacial. La información es de carácter general
y se presenta en escalas relativamente reducidas con referencia a un sistema de
coordenadas universal. A mayor escala puede constituirse un mapa temático de manera
gradual, usando el mismo procedimiento que una superficie pequeña y luego mediante
55
el sistema de coordenadas hacerla parte de una superficie mayor, ubicada en algún

punto del globo.
iii. Cartas específicas

En México el término carta es sinónimo de mapa. Sin embargo, en la cartografía
universal, la diferencia entre carta y mapa está en el carácter específico de la
información contenida en las cartas, orientada a la satisfacción de determinadas
necesidades. En el mapa, la información es de índole general, de interés para la mayoría
de los usuarios; en la carta, la información es de carácter especializado, de interés para
determinados usuarios. Fuera de esto, las características de las cartas son las mismas.
Tanto en el caso del plano como en el de mapas y cartas la información es de vista
vertical, como si fuera observada desde una plataforma elevada.
iv. Modelo digital de elevación

Constituyen una representación gráfica de información en tres dimensiones, vista en
perspectiva, a una escala muy reducida. El modelo puede ser en forma de maqueta, o
bien simulando en un plano la tercera dimensión, ya sea por técnicas manuales o con
programas de computadora. Actualmente existe en el mercado un amplio número de
programas que pueden generar este producto, la diferencia será la precisión que se
requiera, lo cual a su vez depende del uso de dicho modelo. La elaboración de un modelo
requiere normalmente la existencia de un programa de apoyo que permita generar este
producto, generalmente deber estar a poyado en productos previos como planos y
curvas de nivel. En la actualidad, este tipo de productos se deriva mayormente del
tratamiento computacional de modelos digitales de elevación.
2.2 Principios de fotogrametría
La fotogrametría es una técnica que permite obtener mediciones con precisión a partir
de imágenes obtenidas desde vehículos aéreos o a nivel del terreno. A partir de las
imágenes corregidas, es posible la determinación de información espacial como áreas,
distancias y volúmenes, así como la interpretación de las características de los objetos
en la imagen para su análisis. La American Society for Photogrametry and Remote
Sensing (ASPRS) define a la fotogrametría como el arte, ciencia y tecnología de obtener
información fiable de objetos físicos o del medio ambiente, a través de procesos de
grabación, medida e interpretación de imágenes y patrones de energía electromagnética
radiante y otros fenómenos. La International Society for Photogrametry and Remote
Sensing (ISPRS) la define como el arte, ciencia y tecnología para obtener información
56
fiable acerca de la Tierra y su medio ambiente, o de otros objetos físicos, a partir de

imágenes procedentes de sensores y mediante procesos de grabación, medición, análisis
y representación
Ambas definiciones coinciden en que a partir del procesamiento y análisis de información
contenida en una imagen, se puede obtener información confiable sobre un objeto, la
segunda es más específica en señalar que se pueden obtener mediciones y
características de objetos terrestres a través de sensores remotos. Según la ASP
(1989), la fotogrametría es el arte, ciencia y tecnología de obtención de información
confiable sobre los objetos físicos y el medio ambiente a través del proceso de registro,
medición e interpretación de imágenes fotográficas, patrones de imágenes de radiancia
electromagnética y otros.
La fotogrametría se puede definir entonces como la ciencia desarrollada para obtener
medidas reales de objetos a partir de fotografías del mismo (tanto terrestres como
aéreas), para la elaboración de mapas topográficos. Es una herramienta indispensable
para la producción de cartografía de todos los países del mundo; de hecho, la mayoría
de la cartografía topográfica de nuestro planeta ha sido realizada por medio de esta
disciplina.
Si bien la fotogrametría se inició con el levantamiento de fachadas arquitectónicas y
plantas de edificios, mediante el uso de fotografías terrestres, pronto se utilizaron las
fotografías aéreas para el levantamiento de la cartografía de base, lo que le dió el
tremendo auge que se ha mantenido hasta nuestros días. Esta capacidad de
cartografiado de base la convierte también en la fuente primigenia de información para
la cartografía temática y para los sistemas de información geográficos. Como
consecuencia de la utilización de la fotografía aérea, se desprendió de la fotogrametría
la disciplina de la fotointerpretación, la cual comparte sus fundamentos básicos con la
fotogrametría aérea.
A partir de los años ochenta, el desarrollo acelerado de la computación, condujo al
establecimiento de la teledetección como consecuencia lógica de la evolución de la
fotointerpretación, así como al desarrollo de técnicas de tratamiento computarizado de
imágenes digitales y al desarrollo de la visión por computadora. Actualmente, con el
apoyo de la computación, la fotogrametría se ha convertido en una disciplina
indispensable en el campo de la cartografía, a la vez que aumenta el número de sus
usuarios debido a que los equipos fotogramétricos de elevado costo, están siendo
desplazados por programas de precio menor, o por programas desarrollados por los
mismos usuarios.
57
2.2.1 Elementos de fotogrametría y estereoscopía
El objetivo principal de la fotogrametría es la obtención de imágenes de las cuales

podamos extraer información cuantitativa sobre las magnitudes de los objetos
capturados en la misma, tales como distancias, superficies, alturas. Para lo anterior, la
fotogrametría se apoya en técnicas para la restitución de las imágenes y su proyección
a un sistema de coordenadas de referencia, calculando a partir de estos las magnitudes
utilizando los principios de la geometría. Una fotografía es una proyección cónica de un
objeto, por lo tanto las medidas realizadas sobre la misma están deformadas, para
obtener una medición real de las magnitudes es necesario obtener una vista
perpendicular al plano del objeto, los métodos fotogramétricos eliminan las distorsiones
originadas por la perspectiva.
El punto principal es el punto de intersección sobre la fotografía de un eje perpendicular
al plano del terreno. Es el único punto ortogonal dentro de la fotografía. Este punto es
un elemento muy importante, ya que, a partir de él, se empieza la proyección central en
la fotografía aérea, y, consecuentemente, el desplazamiento de las imágenes
fotográficas. Este desplazamiento de los objetos será mayor cuanto mayor sea la
distancia al punto principal (Figura 2.9).
Figura 2.9 Geometría de una fotografía aérea
La distancia principal es una característica de la cámara aérea que se define como la

distancia entre el objetivo y el plano del negativo de la fotografía. La distancia principal
determina la magnitud de los desplazamientos en las fotografías, así como la
58
exageración vertical de los objetos sobre el modelo estereoscópico. La relación con la

altura de vuelo condiciona la escala fotográfica, el área de cobertura y la magnitud de
los desplazamientos. Estas relaciones se establecen en los puntos siguientes:
1. La distancia principal es inversamente proporcional al desplazamiento de las
imágenes fotográficas.
2. A una misma altura de vuelo, la distancia principal es directamente proporcional a
la escala fotográfica.
3. Para obtener una misma escala fotográfica, la distancia principal varía en forma
2.2.2 Restitución de fotografías
La rectificación de una imagen es un proceso para conseguir una imagen transformada

similar a la que se hubiera obtenido si el plano de imagen hubiera sido paralelo al plano
principal del objeto en el momento de la toma. En el caso de una imagen aérea, la imagen
se transforma para llevarla a la situación ideal de la toma vertical. Con dos o más
fotografías sobre una misma superficie, tomadas desde punto de vista diferente, se
pueden obtener coordenadas tridimensionales de cualquier punto sobre la superficie de
las imágenes. Si se define una superficie (S) y un punto (V), a partir del cual se observa
la misma, se puede definir el haz perspectivo relativo a V y S como el conjunto de rayos
perspectivos Vx. Con un solo haz perspectivo no se puede definir una superficie (Figura
2.10)
Figura 2.10 Haz perspectivo
59
X de la superficie le corresponden 2 rayos perspectivos, que se denominan rayos

homólogos, de esta manera la superficie S se puede determinar mediante la intersección
de los rayos homólogos (Figura 2.11).
Figura 2.11 Intersección de rayos homólogos
Con lo anterior se puede deducir que la fotogrametría es la reconstrucción de un espacio

tridimensional, denominado espacio-objeto, a partir de imágenes bidimensionales que
constituyen el espacio-imagen. En cada una de las imágenes del espacio-imagen se
definirá un sistema de referencia bidimensional, sistemas de referencia-imagen,
mientras que en el espacio-objeto se definirá un sistema de referencia tridimensional,
sistema de referencia-objeto o terreno. La reconstrucción de la geometría del objeto en
el espacio-objeto no es sino encontrar la transformación que permita pasar de los dos
sistemas de referencia imagen al sistema de referencia objeto.
Por lo tanto para reconstruir una S a partir de 2 imágenes de la misma, es necesario:
1. Reconstruir cada haz perspectivo, a partir de sistema de referencia de imagen del
mismo, al conjunto de datos necesarios para esta reconstrucción se les denomina
datos internos u orientación interna.
2. Conocer la exposición de los haces, respecto al sistema de referencia-objeto. A
este conjunto de datos que permitan esta reconstrucción se les denomina datos
externos u orientación externa.
3. Identificar los rayos homólogos, para conocer la posición de un punto es el espacio
a partir de su posición en las 2 imágenes.
60
Lo anterior constituye el proceso general de la fotogrametría y al proceso de búsqueda

de los rayos homólogos, se le denomina restitución.
2.2.2.1 Orientación interna
La orientación interna consiste en reproducir el haz perspectivo de rayos definidos por

los puntos de la imagen y el centro de proyección. Para hacer esta reproducción es
necesario conocer los datos de orientación de la cámara, la distancia focal y la función
de distorsión. Con la orientación interior o interna se determina el centro perspectivo
interior de la fotografía aérea, tal como estaba en el instante de la exposición; por tanto,
cada fotograma se situará de idéntica manera que estuvo el material sensible con
relación al objetivo en el momento de su impresión.
Figura 2.12 Datos internos
Para conocer la orientación interna de la imagen es necesario conocer un conjunto de

datos internos que permitan la reconstrucción de un haz perspectivo a partir de una
imagen del mismo. La imagen del haz queda plasmada en una fotografía y los datos
internos son:
• V: vértice del haz
• P: punto principal
• f: distancia focal
• la función de distorsión del objetivo
61
2.2.2.2 Función de distorsión del objetivo
Como ya se mencionó, una fotografía no corresponde a un haz perspectivo ideal, por lo

tanto existen distorsiones en los elementos de la superficie fotografiada. El objetivo de
la cámara transforma el ángulo α en α
la función de distorsión:
Función de distorsión: 𝛼 = 𝑓(𝛼 ′ )
2.2.2.3 Orientación externa
El objetivo de la orientación externa es obtener los parámetros para posicionar

correctamente el haz de rayos correspondiente a la imagen respecto a un sistema de
referencia vinculado al terreno. La orientación externa consiste en relacionar dos
sistemas de referencia, el de la imagen y el sistema de referencia vinculado al terreno. El
sistema de referencia de la imagen está definido de acuerdo con la orientación interna
y el sistema de referencia en la actualidad normalmente se refiere a alguna proyección
cartográfica como UTM. La relación entre el sistema de coordenadas imagen y terreno
no es sino un cambio de sistema de referencia afín con la particularidad de que
únicamente hay una traslación y un cambio de base (o tres rotaciones) al ser las bases
de los dos sistemas ortonormales y considerar la misma escala en ambos sistemas.
Figura 2.13 Datos para orientación externa
62
En el problema intervienen seis parámetros a determinar (ver Figura 2.13):

• Las coordenadas del centro de proyección de la imagen en el sistema de coordenadas
del terreno, (X0; Y0; Z0).
• Las rotaciones en torno a los ejes del sistema de coordenadas imagen, para referirlos
al sistema de coordenadas terreno (ω,ϕ,к)
2.2.2.4 Puntos de control de apoyo en tierra
La formación del modelo estereoscópico ejecutado durante la fase de orientación,

necesita apoyarse en puntos de control con las coordenadas de referencia de los objetos
en la tierra, para poder escalar y nivelar el modelo. Normalmente estos puntos de apoyo
se levantan mediante procedimientos topográficos y son generados en alguna
proyección cartográfica referida al globo terrestre. El procedimiento para el
levantamiento de puntos de apoyo consiste en lo siguiente:
• Ubicación de puntos de referencia
• Ubicación de puntos de apoyo
• Señalización del terreno
2.2.2.5 Ubicación de puntos de referencia
Previo al levantamiento se deberán localizar o construir los puntos o vértices ligados a

una red geodésica o topográfica existente, los cuales servirán como referencia para la
determinación de los puntos de apoyo fotogramétrico. Los puntos de apoyo pueden ser
bancos levantados y nivelados, en la zona de estudio o vértices geodésicos como los de
la red geodésica de INEGI (ver Figura 2.14). Cuando no existe una red disponible, se
puede generar empleando métodos de triangulación o poligonales de precisión,
incorporando algún vértice geodésico, se deberán trasladar estos al sitio de los estudios
a través de la nivelación y levantamiento con instrumentos topográficos, como niveles,
estaciones totales o con equipo GPS con corrección diferencial.
63
Figura 2.14 Banco de la red geodésica de INEGI
2.2.2.6 Ubicación de puntos de apoyo
Los puntos de apoyo son puntos del terreno que pueden ser identificados claramente
en la fotografía, de estos puntos de apoyo se deben conocer sus coordenadas y estas
deben estar referidas a una proyección cartográfica de referencia (Figura 2.15). Los
puntos de apoyo servirán para dar la orientación del modelo estereoscópico por lo que
se requiere que tengan una buena precisión en la medición de los mismos, para obtener
una restitución fotogramétrica rigurosa. Por lo anterior, es importante su elección,
distribución y correcta determinación de sus coordenadas.
Figura 2.15 Punto de apoyo sobre el terreno
64
El proceso de orientación requiere de puntos de control con coordenadas planimétricas

conocidas para escalar el modelo, mientras que para nivelar el modelo, se requiere de
coordenadas de control altimétrico. Como ya se mencionó, las coordenadas de los
puntos de apoyo deberán estar referidas a un sistema de proyección cartográfica como
el UTM. En el proceso de restitución fotogramétrica tradicional, son requeridos por lo
menos cuatro puntos de apoyo para el control planimétrico y altimétrico para cada par
estereoscópico, dependiendo de la escala del modelo y de la topografía de la superficie
se pueden requerir más puntos de apoyo.
La distribución de los puntos de apoyo debe ser de tal manera que cada punto de apoyo
sirva a los pares estereoscópicos adyacentes, a manera de minimizar el esfuerzo y el
costo del levantamiento de los punto de apoyo. Una recomendación para la distribución
es que el polígono de mayor superficie, definido por ellos, cubra más del 70 % del área
útil del modelo. La elección de los puntos de apoyo debe hacerse sobre la cartografía de
la zona y se debe considerar la accesibilidad a los mismos.
Una vez seleccionados los puntos de apoyo se deben establecer sus coordenadas a
partir de los bancos de referencia, a través de métodos topográficos o triangulación con
equipo GPS con corrección diferencial, las coordenadas de los puntos de apoyo deben
estar referidos a una proyección cartográfica como UTM. Otra manera de obtener las
coordenadas de los puntos de apoyo es a través de proceso de aerotriangulación, el cual
requiere la realización del vuelo con pasadas mayores al 65 % de traslape, en este
proceso se realiza la selección de puntos visibles en tantas imágenes como fuera posible,
para ser utilizados como puntos de apoyo. Una vez identificados en las imágenes
comienza el proceso de medición de los mismos.
2.2.2.7 Señalización en el terreno de los puntos de apoyo
Los puntos de apoyo deben identificarse claramente en la fotografía y en el terreno, para

poder relacionarlos en el proceso de restitución. Los puntos de apoyo se seleccionan
ubicando rasgos visibles del terreno, como intersecciones de calles en ángulo recto, vías
de comunicación, infraestructura de canales, cercas, límites de parcelas o
construcciones. En todos los casos, las imágenes de los puntos de apoyo han de tener
una buena nitidez y una tonalidad justa y uniforme. Deben, por tanto, excluirse aquellos
puntos en zonas blancas o de tonalidad similar, ya que el contacto estereoscópico por
la altura puede ser defectuoso por presentarse un falso efecto de relieve. También es
conveniente que estén libres de sombras, y de elementos adosados, que confundan o
alteren su aspecto real, y puedan hacer incierta su interpretación.
Cuando no se consigan elementos que sirvan de puntos de apoyo de forma natural, se
tendrá que realizar la señalización en el terreno de cada punto de apoyo, colocándolos
65
en campo antes de la ejecución del vuelo, se distribuyen de manera uniforme en la zona

de estudio y en un formato visible desde la altura de toma de la imagen.
Para la señalización de los puntos de apoyo sobre el terreno, se utiliza una figura
geométrica, comúnmente una cruz con centro en el hito, cada uno de cuyos cuatro
haces tendrá la longitud y anchura que permita su visibilidad en las imágenes, establecida
por la resolución o escala final de las mismas. Las señales deberán ser visibles desde la
altura de vuelo, por lo que se buscará el máximo contraste. Lo más claramente visible
en las imágenes son señales blancas sobre fondo negro. Es aconsejable por tanto, la
utilización de cruces de formato adecuado de material plástico, de color blanco sobre
superficies oscuras como rocas, tierras oscuras, césped, etc.
2.2.2.8 Proceso de restitución
Una vez formado el modelo estereoscópico a partir de las orientaciones internas y

externas, este se constituye en la base para la extracción y dibujo del mapa, a partir de
la restitución fotogramétrica. La restitución se puede llevar a cabo a través de equipos
restituidores, que pueden ser analógicos, analíticos o digitales. Los equipos analógicos
utilizan componentes mecánicos y ópticos para reconstruir el modelo, en los aparatos
de restitución analítica, la reconstrucción es de forma matemática, la correspondencia
entre los puntos homólogos de las fotos se establecen de forma analítica aplicando una
transformación de coordenadas mediante un calculador, algunos modelos de estos
equipos se adaptan a una computadora mejorando el proceso de restitución y precisión
de los cálculos.
Con el avance en los equipos de cómputo, se ha incrementado la rapidez y la
confiabilidad en el proceso de restitución. Los restituidores digitales realizan el proceso
de transformación de la fotografía en una imagen digital, que estará representada por
una matriz de filas y columnas, constituidas por celdas o pixeles, además los procesos
de orientación interna, relativa y absoluta son automáticos. La porción de terreno que
representan estos pixeles está en función de su tamaño. La calidad fotogramétrica de
la imagen obtenida viene condicionada por la resolución y la radiometría. La resolución
depende el tamaño del pixel, de modo que cuanto mayor sea este, menor será la
resolución. Sin embargo, no se obtiene la misma resolución que en una fotografía
convencional, por lo que se pierde precisión con respecto a los métodos clásicos de la
fotogrametría convencional. De todas formas, esta pérdida se compensa gracias a las
grandes ventajas que aporta la informatización de todo el proceso de restitución.
Otro aporte importante al proceso de restitución digital consiste en la realización de la
aerotriangulación automatizada, minimizando la necesidad de puntos de apoyo
terrestre levantados en campo, en los sistemas digitales la transferencia de los puntos
para la aerotriangulación, se realiza de forma automática mediante procesos de
66
correlación de imágenes (multiple image matching). Esta automatización permite

aumentar considerablemente el número de puntos utilizados en la Aerotriangulación, de
unos cuantos puntos a más de 100, por lo que se incrementa considerablemente la
robustez de los resultados.
2.2.3 Productos a obtener con imágenes adquiridas desde VANT
Las imágenes obtenidas de la superficie terrestre con los VANT ofrecen una perspectiva
de la tierra que permite la evaluación de sus recursos y el impacto que ejerce el ser
humano sobre ellas. Por las características mismas de los equipos y la altura de vuelo,
las imágenes ofrecen una visión global y detalle de la superficie terrestre que no se
observa con claridad a ras de suelo. Por lo anterior, el objetivo principal de las imágenes
obtenidas a través de los VANT es realizar diferentes tipos de análisis cualitativos y
cuantitativos. El análisis cualitativo puede consistir en la estimación de los elementos
físicos de la superficie como diferenciar la cobertura terrestre, estimar características
físicas o químicas de la vegetación, entre otros. Por otra parte las imágenes rectificadas
permiten la evaluación cuantitativa de los elementos de la superficie terrestre, por lo
que es posible derivar a partir de una imagen mediciones de distancias, áreas y
volúmenes de los objetos.
Las ventajas de la adquisición y procesamiento de imágenes obtenidas con VANT se
ennumeran a continuación:
• Se tiene una cobertura completa de los objetos sobre la tierra
• Se realizan registros instantáneos y la facilidad de dar seguimiento en el tiempo
• Los equipos y materiales son de bajo costo comparados con los métodos
tradicionales como la topografía o fotogrametría con aviones
• Se obtienen imágenes con mayor resolución espacial y temporal y precisión
2.2.3.1 Mosaico
Dependiendo de la altura de vuelo y la cobertura del terreno fotografiado, se puede

requerir un compuesto de imágenes para tener una visión global de la zona levantada.
Las imágenes tomadas desde un VANT son de proyección central, donde los objetos
pueden no aparecer es su verdadera posición horizontal, acentuándose este
desplazamiento conforme los objetos se encuentran más lejos del centro de la
fotografía, por lo que antes de realizar una unión es necesario algún tratamiento
geométrico y ubicar las imágenes en un plano de referencia (ver Figura 2.16). La
creación de los mosaicos involucra procedimientos que hagan coincidir de manera
exacta los bordes de las imágenes y equilibren los colores para crear una imagen
67
compuesta uniforme. De acuerdo con el control geométrico de las imágenes se pueden

elaborar dos tipos de mosaicos:
i. Sin control
Las imágenes se ordenan y se unen siguiendo los rasgos comunes de las imágenes
adyacentes, preferentemente seleccionando las partes centrales de las mismas donde
la distorsión es menor, pueden tener alguna señal para referenciar la imagen al plano.
Los mosaicos generados tienen poca o nula precisión para la medición de distancias,
áreas o volúmenes.
ii. Controlado
Las imágenes son georreferenciadas utilizando un control topográfico o de campo.
Además se usan fotografías rectificadas. Por medio de la rectificación, los puntos
previamente localizados en la foto original son proyectados a una red de puntos cuyas
coordenadas ya fueron establecidas. Por lo tanto, las fotos rectificadas tendrán una
escala uniforme. Una vez rectificadas las fotos, son unidas y sobre ella se pueden derivar
características planimétricas y altimétricas y generar un producto cartográfico con
precisión en la medición de sus características.
Figura 2.16 Imágenes aéreas donde se observa el desplazamiento de los objetos a partir del centro
En la actualidad la creación de mosaicos a partir de imágenes, aunque se apoya en los

métodos de la fotogrametría tradicional, se realiza con software que permite armar
mosaicos a partir de imágenes digitales, sobre todo cuando no existe control
68
geométrico. De esta manera el mosaico de imágenes puede armarse buscando la

correspondencia de pares, para lo cual es necesario identificar una transformación afín
entre ellas que ponga en correspondencia directa los puntos de una dentro del sistema
de referencia de la otra. Esto puede hacerse buscando características comunes donde
se localicen puntos característicos que se repitan en el área traslapada de las imágenes.
El procesamiento de las imágenes puede demandar gran capacidad de cómputo
dependiendo de la complejidad y el número de imágenes a procesar. El proceso de
generación del mosaico puede reducirse si las imágenes están georreferenciadas lo que
ayudará en el proceso de ordenar y organizar las imágenes adyacentes.
2.2.3.2 Ortomosaico
Cuando las imágenes han sido corregidas en su geometría y posicionadas en un sistema

de referencia, a través de un proceso de restitución, es posible generar un mosaico
rectificado u ortomosaico de la zona levantada con imágenes. A diferencia de los
mosaicos generados en un proceso de correspondencia de pares, en los ortomosaicos
han sido corregidos los errores por desplazamiento y por elevación, y se encuentran
ligados a un sistema de referencia, por lo que el proceso de unión entre imágenes es más
rápido y el mosaico resultante corresponde a una proyección horizontal del terreno (ver
Figura 2.17).
Durante el proceso de restitución se debe realizar el control de calidad con una
inspección de las imágenes generadas y detectar deficiencias en las mismas como
pueden ser: imágenes incompletas, barrido de imágenes (por ajustar algún objeto a
cierta posición) e imágenes dobles. Así mismo, se debe verificar la calidad métrica de los
resultados mediante la comparación de las coordenadas obtenidas en el sistema de
referencia contra las coordenadas de los puntos de control levantados por
procedimientos topográficos.
Por otro lado, es posible que entre imágenes existan diferencias entre el contraste y la
tonalidad debido a las diferencias de iluminación durante la toma o la presencia de
sombras por nubes u objetos al momento de la toma. Cuando esto ocurre se debe llevar
a cabo una corrección radiométrica de las imágenes con el fin de homogenizar el color y
la tonalidad de las imágenes que componen el mosaico. Estos procesos de basan en
tratamientos digitales de las imágenes donde se manipulan los histogramas de las
mismas.
69
Figura 2.17 Imagen restituida
Una vez verificados los detalles señalados anteriormente se procede a elaborar el

mosaico; el procedimiento normal consiste en definir las líneas de corte en las imágenes
donde se unirán entre sí, para disimular la transición entre una y otra imagen. En este
paso es posible que sea necesario corregir las diferencias en tonalidades y contrastes
entre la zona de encaje, aplicando correcciones radiométricas de manera local e incluso
algún ajuste geométrico en la posición para disimulas las diferencias planimétricas. En
la actualidad la generación de mosaicos de este tipo puede realizarse de manera
completamente automatizada, sin embargo siempre es necesario algún retoque o
corrección cuando existen imágenes muy heterogéneas.
A partir del ortomosaico se pueden identificar los detalles planimétricos y altimétricos
para derivar información cartográfica del terreno, entendiendo que el objetivo principal
de la cartografía es la representación lo más verídica posible de la superficie terrestre
(ver Figura 2.18). A partir de esta información se pueden generar los siguientes tipos
de planos:
• Planimétricos: se representa únicamente la información sobre la superficie, límites,
colindancias, rasgos sobre el terreno y es posible medir áreas y distancias.
• Altimétricos: además de la planimetría se pueden obtener las distancias verticales
desde un plano de comparación de los puntos (planos acotados) o bien relacionado a
los puntos del espacio unos con otros (curvas de nivel).
70
Figura 2.18 Ortomosaico
2.2.3.3 Modelo de elevación digital y curvas de nivel
A partir de un ortomosaico que posee información tanto planimétrica como altimétrica

es posible generar información cartográfica con la topografía del terreno, representada
de dos formas, una a través de un modelo de elevación digital y la otra en un plano
topográfico con curvas de nivel.
2.2.3.4 Modelo digital de elevación
Un modelo digital de elevación (MDE) es una representación visual y matemática de los

valores de altura con respecto al nivel medio del mar, que permite caracterizar las
formas del relieve y los elementos u objetos presentes en el mismo. Los valores del MDE
consisten en puntos con tres coordenadas (X,Y,Z) almacenados en un archivo tipo raster
o vectorial con estructura regular (Figura 2.19).
Los MDE poseen un grado de exactitud y una resolución horizontal, las cuales varían
dependiendo del método que se emplea para generarlos y de la densidad de la
información con que se genera. En los MDE generados a partir de imágenes
ortorectificadas producen información topográfica con resolución de centímetros en la
horizontal y gran exactitud en la elevación comparados con los levantamientos
topográficos convencionales.
71
Figura 2.19 MDE con vista en perspectiva (INEGI)
Los MDE son una simplificación que se aproxima a la topografía del terreno que se
pretende modelar, de manera que para representar las elevaciones sobre el terreno se
recurre a un modelo discreto. Los MDE se pueden almacenar como archivos con una
estructura en formato de texto o binario, en formato raster o vectorial. En formato
vectorial el MDE se representa como:
• Curvas de nivel: Son líneas definidas por una sucesión de líneas con pares de
coordenadas identificadas con un valor de elevación.
• Red Irregular de Triángulos: Donde se almacena un conjunto de puntos, en los que se
conoce la elevación, y entre estos se traza un conjunto de triángulos, formados por
tripletas de puntos cercanos no colineales, formando mosaico.
En el formato raster la información se almacena como una malla regular cuyos límites
están definidos por el espacio de referencia del terreno y cada pixel almacena el valor
de altitud para su posición definida en el espacio. Entre mayor sea la resolución
horizontal del MDE, para representar la altitud del terreno, se requiere mayor espacio de
almacenamiento. La calidad del modelo dependerá del grado de aproximación del mismo
a la superficie terrestre real.
72
Figura 2.20 Modelo de elevación digital
2.2.3.5 Curvas de nivel
Otro producto cartográfico derivado de las imágenes orto rectificadas y unidas en un

mosaico, son los planos topográficos donde las elevaciones sobre el terreno se
representan con curvas de nivel. Una curva de nivel es una línea dibujada en un mapa
que une puntos que representan las zonas que están a la misma altitud sobre una
referencia, comúnmente la altura sobre el nivel medio del mar. Para representar las
curvas de nivel en un plano se corta la superficie del terreno mediante un conjunto de
planos paralelos entre sí, separados una cierta distancia unos de otros. Cada plano corta
el terreno formando una figura plana que recibe el nombre de curva de nivel o isohipsa,
la proyección de todas estas curvas de nivel sobre un plano común forma el plano
topográfico (Figura 2.21).
Las curvas de nivel representadas en el plano van acotadas con el valor de elevación o la
altitud en ese plano, y los planos o curva de nivel son equidistantes a una distancia
vertical entre sí. Las curvas de nivel son cerradas y no pueden cortarse entre ellas. La
equidistancia entre las curvas de nivel se elige dependiendo del detalle que se quiera
representar del terreno o de la densidad de datos que se tenga para generar el mapa
topográfico.
73
Figura 2.21 Diferencias de elevación representadas en un plano mediante curvas de nivel
2.3 Sistemas de Posicionamiento Global (GPS)
2.3.1 Historia de los sistemas de posicionamiento
Desde que el hombre tuvo un comportamiento nómada se empezó a preguntar dónde

estaba y a donde iba, preguntas que trato de resolver de manera simple, desde la era de
piedra utilizó puntos estratégicos en el terreno para ubicarse, por ejemplo, montañas,
árboles, etc., a estos se les dio el nombre de puntos de referencia, un término que
actualmente se utiliza.
Con los inicios de la navegación en mar abierto las mismas preguntas fueron lanzadas
nuevamente, y fue así como otros objetos visibles fueron el centro de atención para la
ubicación de los navegantes, es aquí donde empieza la era de la navegación utilizando el
sol, luna y las estrellas como puntos de referencia, posteriormente se pudieron
establecer distancias valiéndose de aparatos que medían ángulos de inclinación con
respecto a constelaciones o estrellas fijas que permitían mediante triangulación el
74
cálculo de distancias; sin embargo, estos cálculos dependían de las condiciones

atmosféricas y eran muy imprecisos.
Hacia la mitad del siglo XX se descubrió una manera más precisa de medir distancias, a
través del uso de señales de radio, este concepto se basa en que si las señales de radio
viajan a la velocidad de la luz (300,000 km / s) y es posible calcular el tiempo en que
esa señal tarda en desplazarse de un lugar A y un lugar B, entonces la distancia se
obtiene por multiplicación del tiempo y la velocidad de la luz que es constante.
El sistema entonces consiste en un transmisor (A) que envía la señal y un receptor que
la recibe de tal manera que mediante el cálculo del tiempo que tarda la señal en llegar
del transmisor al receptor se calcula la distancia entre ambos. El sistema era eficiente,
pero presentaba otro problema, no era posible definir exactamente la ubicación del
receptor ya que podía estar en una circunferencia de infinitos puntos a la misma
distancia del transmisor (A) como se observa en la Figura 2.22.
Figura 2.22 Sistema con un transmisor (A) y un receptor (NovAtel, 2016)
Si existe un segundo transmisor (B) con el cual se calcula también las distancias al
receptor, hay la intersección de dos circunferencias con dos posibles puntos (P y Q), que
representan a las dos posibles ubicaciones del receptor, lo cual tampoco es lo
suficientemente preciso para determinar la ubicación exacta del receptor (Figura 2.23).
75
Figura 2.23 Sistema con dos transmisores (A) y (B) y un receptor (NovAtel, 2016)
Por tanto, fue necesario un tercer transmisor para poder encontrar un único punto en el
que coincidían las tres distancias y que representaba la ubicación más precisa del
receptor (Figura 2.24). Debe tener en cuenta que el receptor tiene registrada la
ubicación precisa de los tres transmisores A, B, C.
Figura 2.24 Sistema con tres transmisores (A), (B) y (C) y un receptor (Tsui, 2005)
76
Los radiotransmisores tienen un radio de alcance de 500 km y el sistema puede

contener muchos transmisores dependiendo del grado de cobertura que se espera
conseguir, estos sistemas aún se utilizan hoy en día y se denominan sistemas de
navegación por radio. Otros sistemas parecidos surgieron a partir de la navegación por
radio como LORAN que podía cubrir hasta 500 millas por transmisor, pero existen otras
limitaciones para distancias cortas, ya que estos sistemas solo proveen información en
dos dimensiones ,es decir, latitud y longitud, pero a partir de los 250 m de distancia la
influencia de la curvatura de la tierra es notoria.
Ante estas limitaciones se pensó en usar otros instrumentos como transmisores,
satélites de radio comunicaciones y de TV que pueden cubrir un área de más de 3,000
millas y si existen varios satélites alrededor de la tierra es posible cubrir todo el planeta.
El principio de funcionamiento es el mismo que para los transmisores de radio terrestres,
los satélites envían la señal a la tierra y los receptores la reciben y calculan el tiempo en
que tarda la señal en llegar, se pueden calcular tanto la distancia vertical y horizontal
(latitud y longitud) y la altura. Por lo tanto, la superficie sobre la cual puede estar un
receptor que recibe la señal de un solo satélite es una esfera y no una circunferencia, y
al tener la intersección de tres esferas tendremos la ubicación exacta del receptor. Con
los satélites la cobertura es global, no existen restricciones de distancia y pueden ser
usados en cualquier momento. Estos sistemas de navegación son los llamados los
Sistemas de Navegación Global por Satélite (GNSS).
2.3.2 GNSS (Global Navigation Satellite Systems)
Bajo el acrónimo de GNSS (Global Navigation Satellite Systems) se engloban todas las
técnicas de posicionamiento mediante satélites, la más conocida de ellas es el GPS
(Global Navigation Satellite System) pero hoy en día existen tanto de forma combinada
como aislada otras técnicas disponibles como GLONASS, GALILEO, BEIDOU. Los
sistemas GNSS cubren todas las posibilidades de posicionamiento mediante satélites,
algunos ejemplos sencillos son:
• Posicionamiento mediante código autónomo
• Posicionamiento diferencial mediante correcciones diferenciales con GPRS/UTMS
(Proyecto RECORD/EUREF-IP), mediante RDS (Proyecto RECORD/RASANT),
• Redes GPS de alta precisión para estudios geodinámicos (ERGPS)
El mercado del posicionamiento por satélite va más allá del propio posicionamiento en
sí, siendo sistemas imprescindibles para la medición precisa de tiempo, actualización
directa de cartografía, sistemas de guiado automático de vehículos, combinación con
sensores inerciales para la determinación de posición y orientación de sensores
aerotransportados, entre otras aplicaciones.
77
2.3.2.1 El sistema de posicionamiento GLONASS
El sistema GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System) surge como

sustitución del sistema doppler TSIKADA, está administrado por las Fuerzas Espaciales
Rusas y consta de 24 satélites en 3 órbitas de 64.8° de inclinación a 19,100 km de
altitud, los satélites están dotados con osciladores de Cesio, y vida útil de 3 años. El
Sistema de Tiempo de GLONASS se denomina GLONASST y transmite con dos
frecuencias utilizando el Acceso de Frecuencia de División Múltiple L1=1602MHz +
n*0.5625MHz donde "n" es entero y distinto para cada satélite. Aunque GPS y
GLONASS son sistemas diferentes tiene posibilidad de uso combinado. Los problemas
que surgen de esta combinación son:
• Diferente sistema de tiempo. Tiempo GPS y GLONASST
• Diferente sistema de referencia: WGS84 y PZ-90
Las ventajas son el mayor número de satélites, hasta 48, que redunda en:
• Zonas de poca visibilidad tienen más probabilidad de captar satélites
• Tiempo de inicio es menor (tiempo de primera posición fija)
• Mayor integridad o confianza en los datos calculados, para un mismo tiempo de
observación
• Consigue mitigar el efecto de la disponibilidad selectiva cuando estaba activa,
GLONASS no tiene recortes en precisión
2.3.2.2 El sistema de posicionamiento GALILEO
El sistema Galileo estará formado por una constelación mundial de 30 satélites en órbita
terrestre media distribuidos en tres planos inclinados con un ángulo de 56° hacia el
ecuador a 23 616 km de altitud. Se distribuirán diez satélites alrededor de cada plano y
cada uno tardará 14 horas para completar la órbita de la Tierra. Cada plano tiene un
satélite de reserva activo, capaz de reemplazar a cualquier satélite que falle en ese plano.
Los satélites emplean tecnologías de gran fiabilidad e innovadoras. El cuerpo rota sobre
el eje que mira a la Tierra para que sus paneles solares apunten al Sol (generando un
pico de energía de 1.5 kW). Después de que se establezca la constelación inicial, los
demás satélites que se lancen reemplazarán a los dañados y completarán el sistema a
medida que la vida útil de los satélites originales se extinga.
Dos centros de control Galileo, ubicados en Europa, controlan la constelación y la
sincronización de los cronómetros atómicos del satélite, el procesamiento de señales de
integridad y el manejo de datos de todos los elementos internos y externos. Una red de
78
comunicaciones dedicada de alcance mundial interconecta todas las estaciones y las

instalaciones terrestres mediante enlaces terrestres y satelitales (VSAT).
La transferencia de datos con los satélites se realiza a través de una red mundial de
estaciones Galileo de enlace ascendente, cada una de las cuales tiene estaciones de
telemetría, telecomunicaciones, seguimiento de satélites y de transmisión de la
información de misión. Las estaciones de monitoreo de GALILEO de todo el planeta
controlan la calidad de la señal. La información obtenida de estas estaciones se
transmite por la red de comunicaciones a los dos centros de control terrestres.
Los componentes regionales proveen, de forma independiente, la integridad de las
señales de Galileo. Los prestadores de servicios regionales difunden los datos de
integridad regionales usando los canales de enlace ascendente autorizados provistos
por el sistema. Se garantiza que los usuarios siempre reciban datos de integridad a
través de dos satélites con un ángulo mínimo de elevación de 25°.
Los componentes locales mejoran las prestaciones mencionadas anteriormente con
distribución de datos locales por medio de radioenlaces terrestres o redes de
comunicación existentes a fin de aumentar la precisión o la integridad alrededor de
aeropuertos, puertos cabeza de líneas ferroviarias y en áreas urbanas. Los componentes
locales también se despliegan para ampliar los servicios de radionavegación a los
usuarios situados dentro de edificios.
2.3.3 Descripción general del sistema NAVSTAR-GPS
NAVSTAR-GPS (Navigation Signal Timing and Ranging Global Positioning System -

Global Positioning System) significa Navegación por satélite en tiempo y distancia -
Sistema de Posicionamiento Global. Este sistema de navegación fue desarrollado por las
fuerzas aéreas de EEUU, en 1963 la Fuerza Aérea de los EUA inició el "Proyecto 621B"
para desarrollar un sistema de navegación tridimensional basado en satélites artificiales,
poco después la Marina de los EUA emprendió otro proyecto similar conocido como
"Timation", finalmente ambos proyectos convergieron finalmente en el sistema
NAVSTAR-GPS, que hasta la fecha es el proyecto espacial más caro de la historia con
un valor superior a 10 000 millones de dólares.
Los objetivos iniciales del sistema GPS fueron servir como referencia espacial y temporal
para las tropas militares y dar cobertura en toda la superficie del planeta las 24 horas
del día. El proyecto incluía 24 satélites, el primero lanzado en 1978. Su aplicabilidad
práctica quedó demostrada durante la Guerra del golfo Pérsico en 1991, aún sin estar
totalmente operativo, este éxito aceleró el desarrollo final del proyecto.
Actualmente, el sistema GPS está basado en las señales de 24 satélites puestos en
órbita por el departamento de la defensa de los Estados Unidos a partir de la década de
79
los 70 (NAVSTAR), está 100 % operativo desde 1994, es de libre acceso y está
disponible todo el tiempo. Permite, entre otras cosas, la determinación tridimensional de
la velocidad, la estimación precisa del tiempo con un error de un microsegundo, alta
fiabilidad, gran precisión en todo tipo de condiciones atmosféricas, versátil y válida para
todo tipo de usuarios.
En teoría tiene un error de 3 cm, aunque en la práctica el error es de 3 metros, existen
dos tipos de servicios:
• SPS (Standard Positioning Service): para usuarios civiles
• PPS (Precise Positioning Service): con fines militares
El sistema SPS introduce un error intencionado para conseguir 10 veces menor precisión
que PPS (Disponibilidad Selectiva).
2.3.3.1 Segmentos del sistema GPS (espacial, control, usuario)
El sistema GPS está compuesto por tres segmentos: espacial, de control y el usuario
(Figura 2.25).
Figura 2.25 Segmentos del sistema GPS (El-Rabbany, 2002)
80
i. Segmento espacial
El segmento espacial comprende la constelación de los satélites, inicialmente se pensó
que solo eran necesarios 18 satélites (más 3 de emergencia por si acaso alguno fallaba).
Más tarde se comprobó que con este número la cobertura en algunos puntos de la
superficie terrestre no era buena, entonces se pasaron a utilizar 21 satélites (más 3 de
reserva como antes) repartidos en 6 órbitas, de forma que hay 4 satélites por órbita, el
sistema está diseñado de tal forma que sobre cualquier punto de la superficie terrestre
se existe al menos 4 satélites en órbita en todo momento (Figura 2.26). Entre las
características de las órbitas están:
• Las órbitas de los satélites son casi circulares, con una excentricidad de 0.03 a 0.3
• Están situadas a una altura de 20 180 km
• Tienen una inclinación respecto al plano del ecuador de 55°
• La separación entre las órbitas es de 60°
• El periodo de los satélites es de 11h 58m
• Hay planos orbitales que caracterizan a las órbitas
Figura 2.26 Proyección plana de la constelación GPS y sus orbitas (Kaplan y Hegarty, 2005)
Los satélites emiten con una potencia de 700W a través de una antena de arreglo
helicoidal (Figura 2.27).
81
Figura 2.27 Ejemplo de arreglo de antena helicoidal del satélite MCA-6010 (Aerospace online,
2016)
La constelación de 24 satélites (Figura 2.28) que circundan la tierra cada 12 horas se

encuentran orbitando a 12 000 millas del nivel medio del mar. Dichos satélites
transmiten señales muy débiles de GPS en un rango de frecuencia de 1 575.42MHz
(UHF) a 50W. Cada satélite lleva dos relojes de cesio y dos de rubidio funcionando a
una frecuencia de 10.23 MHz. El reloj de cesio es más estable para periodos cortos y el
de rubidio para periodos largos. La sincronización de los relojes y de las frecuencias del
sistema GPS se realiza desde el segmento de control del sistema. Cada reloj tiene una
vida útil de 7.5 años al cabo de los cuales debe ser sustituido. La Tabla 2.4 muestra un
resumen de las características de la constelación de satélites.
Figura 2.28 Constelación de satélites del sistema GPS (Bossler, 2010)
82
Tabla 2.4 Características de la constelación de satélites
Número de satélites 24
Número de planes orbitales 6
Número de satélites por orbita 4
Inclinación orbital
Radio orbital 265 860 km
Periodo 11 h 57 min 26 sec
ii. Segmento de control

Está compuesto de tres partes principales (Figura 2.29):
• La estación central en Colorado Springs (EUA) reúne la información de las
estaciones de monitoreo repartidas por todo el mundo. Realiza los cálculos
correspondientes para que todo se desarrolle según la planificación y que los
parámetros estén dentro de las tolerancias. Genera el mensaje de navegación y lo
retransmite a los satélites para que éstos los difundan a los usuarios.
• Estaciones de monitoreo distribuidas por todo el mundo, disponen de precisos
relojes atómicos y equipos receptores especiales que permiten detectar derivas en
los relojes o modificaciones en la calidad de los datos (Figura 2.30).
• Antena terrena del enlace "up-link" que comunica con los satélites en la banda S.
Figura 2.29 Partes del segmento de control (Hajiyev et al.. 2015)
83
Las estaciones de control de la constelación GPS se ubican en puntos estratégicos en

todo el planeta (Figura 2.30) son:
• Colorado Springs (U.S.A.). Central de cálculo y operaciones. (Estación maestra)
• Ascensión (Atlántico Sur)
• Hawaii (Pacífico Oriental)
• Kwajalein (Pacífico Occidental)
• Diego García (Océano Índico)
Figura 2.30 Distribución geográfica de las estaciones de control del Sistema GPS (Huang y Cheng,
2010)
iii. Segmento usuario

Está compuesto por las antenas y los receptores-procesadores (que proporcionan la
colocación, velocidad y la sincronización exacta al usuario), distintos tipos de receptores
que existen en el mercado y de los distintos usuarios del sistema. Para descifrar las
señales del GPS, el receptor debe realizar las siguientes tareas:
• Seleccionar uno o más satélites a la vista
• Adquirir señales del GPS
• Medición y seguimiento
• Recuperación de datos de navegación
• Hay dos tipos de servicio disponibles para los usuarios del GPS - el SPS y el PPS.
• Entra las funciones principales de los receptores del sistema GPS están:
• Sintonizar las señales emitidas por los satélites
• Decodificar el mensaje de navegación
84
• Medir el retardo de la señal (desde el transmisor hasta el receptor) a partir de los

cuales calculan la posición
• Presentar la información de la posición en la que se encuentra (en 3D o en 2D)
Si solo se tuviera un satélite enviando la señal la posición del receptor estaría en
cualquiera de los infinitos puntos de una esfera, con dos satélites la posición podría estar
en cualquier punto de la circunferencia formada por la intersección de las dos esferas y
con tres satélites tendríamos la ubicación del punto en dos dimensiones (Figura 2.31),
por esta razón se requieren cuatro satélites para computar las cuatro dimensiones de X,
de Y, de Z (posición) y de tiempo, no es posible obtener la ubicación precisa de un punto
con una cantidad menor de satélites.
Figura 2.31 Estimación de la posición del receptor GPS respecto a la cantidad de satélites con 1, 2 y
3 satélites (DiBiase, 2016)
85
Otras funciones complementarias del segmento usuario son:

• Ayuda a la navegación
• Almacenamiento de datos
• Presentación más sofisticada (mapa de fondo)
2.3.4 Características de los receptores civiles (c/A)
• 1ª posición 2D en menos de 2 minutos (siempre que no partamos de la posición

perdido).
• 1ª posición 3D en menos de 2.5 minutos (siempre que no partamos de la posición
perdido).
• Actualizaciones de la posición de 0.5 a 1 segundos.
• Precisión en torno a 15 m.
• Medida de la velocidad del usuario, precisión de 0.1m/s aproximadamente.
• Referencia temporal, precisión de 100 ns aproximadamente.
La Figura 2.32 muestra la estructura general del equipo usuario
Figura 2.32 Estructura general del equipo usuario (Rajú, 2003)
86
2.3.5 Señal de los satélites, precisión, ángulo máscara
Cada satélite va provisto de un reloj-oscilador que provee una frecuencia fundamental

de 10.23 MHz, sobre la que se estructura todo el conjunto de la señal radiodifundida
por el satélite. El satélite emite información sobre dos portadoras, la primera es el
resultado de multiplicar la fundamental por 154 (1,575.42 MHz) y se denomina L1. La
segunda, utiliza un factor de 120 (1,227.60 MHz) y se denomina L2. El poder utilizar
las 2 frecuencias permite determinar por comparación de sus retardos diferentes, el
retardo ionosférico, difícilmente predecible por otros sistemas.
Existen dos tipos de códigos semialeatorios, el código C/A (Clear Aquisition) y el código
P (Precise). El código P es de más alta frecuencia que el código C/A, por lo que puede
dar una mayor precisión, razón por la que es de uso militar, aunque varios sistemas GPS
de muy alta precisión pueden recibirlo. El código P puede ser encriptado o codificado y
no ser recibido por ningún sistema GPS de uso civil. Al encriptarse el código P se le
conoce como código Y, de uso exclusivo del Departamento de Defensa de Estados
Unidos quienes son los únicos que conocen la forma de decodificación. Así, L1
(1,575.42 MHz) transporta al código C/A y al código P; L2 (1,227.60 MHz) solo
transporta al código P. Existen equipos de doble frecuencia, cuya ventaja sobre los de
una frecuencia, además de la precisión, es que toman el doble de datos en el mismo
intervalo de tiempo. En la Figura 2.33 se ilustran algunas señales.
Figura 2.33 Señales de satélite GPS (University of Colorado Boulder, 2016)
87
2.3.5.1 Formatos de la señal de GPS
Para evitar que cada empresa que utiliza la señal de los satélites cree su propio formato
con la consecuente confusión de formatos, se crearon formatos estándar para el manejo
de los datos del sistema GPS, estos son NMEA 0183, RINEX, NGS-SP3 y STCM-SC104.
A continuación se describen brevemente.
• Formato NMEA 0183. NMEA 0183 (o NMEA de forma abreviada) es una
especificación combinada eléctrica y de datos entre aparatos electrónicos marinos y,
también, más generalmente, receptores GPS.
El protocolo NMEA 0183 es un medio a través del cual los instrumentos marítimos y
también la mayoría de los receptores GPS pueden comunicarse los unos con los otros.
Ha sido definido, y está controlado, por la organización estadounidense National Marine
Electronics Association. El formato está escrito en código ASCII y está ordenado en
forma de una sentencia de caracteres tal como se observa en la Figura 2.34 donde cada
variable lleva información de ciertas características de la superficie terrestre (Tabla
2.5).
Figura 2.34 Estructura general de una sentencia GGA (El-Rabbany, 2002)
• Formato RINEX. RINEX son las siglas en inglés de "Receiver INdependent EXchange".
Se trata de un formato de ficheros de texto orientado a almacenar, de manera
estandarizada, medidas proporcionadas por receptores de sistemas de navegación
por satélite, como GPS, GLONASS, EGNOS, WAAS o Galileo.
La salida final de un receptor de navegación suele ser su posición, velocidad u otras
magnitudes físicas relacionadas. Sin embargo, el cálculo de todas estas magnitudes se
basa en una serie de medidas a una o varias constelaciones de satélites. Aunque los
receptores calculan las posiciones en tiempo real, en muchos casos resulta interesante
almacenar las medidas intermedias para su uso posterior. RINEX es el formato
estandarizado que permite la gestión y almacenamiento de las medidas generadas por
un receptor, así como su procesado off-line por multitud de aplicaciones informáticas,
independientemente de cuál sea el fabricante tanto del receptor como de la aplicación
informática.
88
El formato RINEX ha evolucionado para adaptarse al aumento progresivo de tipos de

medidas correspondientes a los nuevos sistemas de navegación por satélite. La versión
más común en la actualidad es la 2.10, que permite el almacenamiento de medidas de
pseudodistancias, fase de portadora y Doppler para sistemas GPS, GLONASS, EGNOS y
WAAS de manera simultánea. Recientemente se ha presentado la versión RINEX 3.0,
capaz de albergar de forma ordenada el ingente número de medidas previstas para los
nuevos sistemas, como el GPS avanzado o Galileo.
Tabla 2.5 Significado de términos de una sentencia GGA (El-Rabbany, 2002)
$ Start of sentence delimiter

GP Talker identifier (GPS in this case)
GGA Data identififer (GPS fix data in this case)
, Data fiel delimiter
hhmmss.ss Time of position in UTC system (hoursminutesseconds.decimal)
lllll.ll Latitud (degreesminutes.decimal)
a N/S (North of South)
yyyyy.yy Longitude (degreesminutes.decimal)
a E/W (East or West)
x GPS quality indicator (1 = point positioning with C/A-code)
(2 = DGPS with C/A-code)
(3 = point positioning with P-code)
(4 = RTK with ambiguity parameters fixed to integer values)
(5 = RTK with float ambiguity parameters)
xx Number of satellites used in producing the solution
x.x HDOP
x.x Orthmetric Height
M Meters (unit of Orthmetric Height)
x.x Age of DGPS dat in seconds (time since last RTCM message type 1
or 9 was received; null field when DGPS mode is not used)
xxxx Reference station ID (in case of DGPS; use the range 0000-1,023)
* Checksum delimiter character
hh Checksum field (last field in the sentence)
<CR><LF> Sentence terminator
89
La última versión de RINEX 2.11 define seis archivos que contienen entre otras cosas
los siguientes datos (1) datos de observación, (2) mensaje de navegación, (3)
meteorología, (4) navegación de GLONASS, (5) satélites geoestacionarios (señal GPS),
y (6) datos del reloj del satélite y receptor.
• RTCM-SC104. Utilizado especialmente para sistemas DGPS
2.3.6 Tipos de errores
Los errores en las mediciones de GPS pueden ser intencionales cuando son provocados
por las instituciones que crearon el sistema o debido a factores externos o internos del
sistema, pero no provocados.
2.3.6.1 Degradación intencional de la señal
Existen dos formas para degradar intencionalmente la señal emitida por los satélites
GPS. La primera es llamada Selective Availability (SA), y la otra llamada Anti-Spoofing
(A-S). El objetivo de ambas es disminuir a los usuarios la exactitud total del sistema.
• Selective Avalibility. La limitación en este caso puede ser lograda de dos maneras.
La primera es mediante la manipulación de los datos de las efemérides (método e) y
la segunda mediante la desestabilización de los relojes del satélite (método d).
Ambos métodos afectan la medición de pseudodistancias. Desde el año 2000 fueron
eliminados a nivel mundial.
• Anti-Spoofing. Consiste en encriptar el código P mediante el uso del llamado código
protegido Y. Solamente usuarios autorizados tienen acceso al código P cuando el A-
S es activado.
2.3.6.2 Fuentes de error o errores no intencionales
Los parámetros que pueden condicionar de gran manera las precisiones que son
consideradas como fuente de error son:
i. Tiempo (2 metros)
Dado que la información llega de los satélites, estos transmiten el tiempo exacto en el
que empezaron a emitir su mensaje codificado, y los receptores miden, también, el
tiempo exacto en el que recibieron cada señal, así se puede calcular una medida de
distancia entre el receptor y el satélite, conociendo la velocidad de propagación de la
onda y el tiempo transcurrido desde que se emitió la señal hasta que fue recibida. El
90
problema surge cuando los relojes del satélite y el receptor no marcan el mismo tiempo,
de tal manera que un microsegundo de desfase se traduce en un error de 300 metros
en la medición de la distancia. La Figura 2.35 muestra el error en la posición calculada
debida a la diferencia de tiempo entre los relojes del satélite y receptor (línea continua)
y posición verdadera (línea punteada).
Figura 2.35 Error en la posición calculada debido a diferencia de tiempo entre reloj del satélite,
receptor y posición verdadera (línea punteada) (Kaplan y Hegarty, 2005)
ii. Ionósfera (5 metros)

La ionosfera es la región de la atmósfera que se sitúa entre 50 y 1000 millas
aproximadamente sobre la superficie de la tierra (Figura 2.36). Posee la particularidad
de que los rayos ultravioletas procedentes del sol ionizan las moléculas de gas que allí
se encuentran liberando electrones, produciendo de esta forma una dispersión no lineal
en las ondas electromagnéticas enviadas por los satélites, de manera que cada onda se
desacelera en un ritmo inversamente proporcional al cuadrado de su frecuencia. La
manera utilizada para eliminar esta fuente de error es comparar la información que se
recibe con dos receptores lo suficientemente próximos entre sí, de manera que esta
perturbación afecte a los dos por igual para poderla despreciar.
91
Figura 2.36 Distorsión de la señal a su paso por la ionosfera (Trimble, 2016)
iii. Tropósfera (0.5 metros)

Estos errores se cometen cuando se produce una refracción de las ondas según las
distintas condiciones meteorológicas de temperatura, presión y humedad relativa del
aire que encuentre a su paso. Para eliminar dichos errores se aplican diversos modelos
troposféricos ya establecidos (Figura 2.37).
Figura 2.37 Distorsión de la señal a su paso por la troposfera (Trimble, 2016)
92
iv. Efemérides (2.5 metros)

Las efemérides de los satélites se pueden leer en cada uno de los mensajes de
navegación de cada satélite de la constelación. Dicha lectura, se realiza en las estaciones
del segmento de control. En ellas viene incluida una extensa información entre la que
cabe destacar:
• Influencia que sobre el satélite tiene el campo magnético terrestre
• Parámetros sobre la presión de la radiación solar
• Posibles fallos de los relojes atómicos
• Operatividad de cada uno de los satélites
• Posición estimada para cada uno de los satélites dentro de la constelación global, etc.
Los errores generados por las efemérides tienen un efecto relativamente pequeño,
fácilmente compensable (Figura 2.37).
Figura 2.38 Errores debidos a las efemérides del satélite (Yasuda, 2006)
v. Efecto multicamino (1 metro)

Se produce cuando la onda sufre desviaciones, reflexiones, choques contra objetos
reflectantes en su camino hacia la antena. Para reducir este efecto se requiere disponer
de antenas con planos de tierra con emplazamientos cuidadosamente seleccionados
(Figura 2.39).
93
Figura 2.39 Distorsión y retraso de la señal debido al efecto multicamino (Pfost y Casady, 1998)
2.3.6.3 Medición de errores
Una manera de controlar los errores y la precisión es mediante la dilución de la precisión

(DOP, Dilution Of Precision), muchas veces utilizado para medir la exactitud de la
posición, es la posición de los satélites la que determina la DOP y varía en función de la
geometría del mismo satélite. A continuación, se describen algunos de los tipos de DOP.
Dilución de la precisión geométrica. GDOP. (Geometrical dilution of precision)
Dilución de la precisión de posición. PDOP. (Position dilution of precision)
Dilución de la precisión horizontal. HDOP. (Horizontal dilution of precision)
Dilución de la precisión vertical VDOP (Vertical dilution of precision)
94
Dilución de la precisión por el tiempo. TDOP. (Time dilution of precision)
Una buena geometría de los satélites garantiza un mejor rendimiento y una mayor
precisión, tal como se observa en la Figura 2.40, los valores de DOP no deben pasar
ciertos límites mínimos para evitar errores grandes, estos valores están determinados
en función a los valores estándares de los satélites. Los valores límite de DOP son:
GDOP=1.73, PDOP=1.63 HDOP=VDOP=1.15 y TDOP=0.58.
Figura 2.40 Relación de la geometría de los satélites con respecto a la precisión, (izquierda) buena
geometría por tanto mayor precisión, (derecha) mala geometría por tanto menor precisión (El-
Rabbany, 2002)
La combinación de los valores de HDOP y VDOP, es el valor de PDOP y los valores de

PDOP y TDOP combinados representan el valor de GDOP, normalmente el PDOP es el
valor más sencillo de verificar.
2.3.7 Métodos de adquisición de datos
Los métodos de operación de los GPS pueden clasificarse dependiendo si el receptor

tiene una posición puntual (Figura 2.41), y cuando tiene posición relativa. En el primer
caso se utiliza únicamente un receptor de la señal de los satélites y se puede lograr
precisiones de hasta 100 m cuando la SA (selective availablity) está encendida y de
hasta 7-15 m cuando está apagada. Este tipo de adquisición es la más común en la
95
mayoría de los receptores de GPS para los usuarios finales, sus errores dependen
principalmente de la sincronización de los relojes entre los satélites y el receptor.
Figura 2.41 Principio de la adquisición puntual o estándar (El-Rabbany, 2002)
La adquisición de posición relativa o diferencial (Figura 2.42) utiliza dos receptores

simultáneamente para recibir las señales de los mismos satélites, si ambos receptores
captan la señal de 4 satélites se pueden lograr mediciones de distancias con errores de
subcentímetros. El funcionamiento se basa en que uno de los receptores es designado
como de referencia o llamado BASE, el cual es estacionario y está ubicado en un sitio
con coordenadas conocidas.
Figura 2.42 Principio de la adquisición relativa o diferencial (El-Rabbany, 2002)
96
El segundo receptor denominado como MOVIL, explorador o remoto es del cual se

desean conocer las coordenadas y es el que se mueve por el terreno, la diferencia con el
GPS de adquisición puntual es que el error se reduce debido al cálculo de la distancia
entre receptores, de tal manera que se pueden obtener errores de centímetros
dependiendo del tipo de postproceso que se realice.
De manera muy general existen dos tipos de obtención de los datos cuando se utiliza el
método diferencial, estos son cuando los datos son recibidos en tiempo real y cuando
los datos son obtenidos después de un proceso posterior a la toma de datos. A
continuación, se describen brevemente los dos tipos de adquisición empezando por los
de tiempo real.
2.3.7.1 Recepción RTK (Real Time Kinematic)
Este método utiliza dos o más receptores para capturar la señal de los satélites y
también cuenta con una estación BASE y otro receptor EXPLORADOR o MOVIL. Este
método es útil cuando se requieren un número grande de puntos en un área pequeña,
también cuando se requiere la ubicación de los puntos en tiempo real (Figura 2.43). Es
espacialmente útil en distancia cortas que van desde cientos metros a algunos
kilómetros siempre y cuando no existan obstrucciones entre el receptor base y el
receptor móvil.
Figura 2.43 Sistema de adquisición de datos RTK (El-Rabbany, 2002)
97
2.3.7.2 DGPS (Differential GPS) GPS diferencial en tiempo real
Este sistema existe un receptor base inmóvil con posición conocida sobre la cual un
software calcula la diferencia entre los pseudorangos calculados y medidos y obtiene los
pseudoerrores, estos son enviados a el receptor móvil a través de señales de radio bajo
el formato RTCM (Radio Technical Comission of Maritime Service). EL receptor móvil
aplica estos errores para calcular los pseudorangos medidos por el mismo receptor,
finalmente los pseudo rangos corregidos son utilizados para el cálculo de la posición
final. La precisión de este sistema varía desde centímetros hasta un máximo de 5m,
dependiendo de la distancia receptor BASE-MOVIL, la precisión es mayor cuando ésta
distancia es corta. El formato RCTM-DGPS es proporcionado hoy en día por algunas
empresas e instituciones gubernamentales a un costo relativamente bajo en
comparación de otros servicios.
2.3.7.3 Comunicación por radio (repetidoras de señal)
En algunas ocasiones los sistemas RTK o DGPS puede estar influenciados por obstáculos
a lo largo de la trayectoria de la señal enviada por radio, de tal manera que se hace difícil
que el receptor capture la señal de radio enviada por el transmisor, en estos casos es
posible utilizar un retransmisor o repetidora de señal en algún lugar donde ambos tengan
suficiente visibilidad (Figura 2.44).
Figura 2.44 Uso de repetidora para incrementar cobertura de radio (El-Rabbany, 2002)
98
2.3.8 Sistemas de aumento de la señal
Otra manera de mejorar la precisión del sistema es a través de sistemas de satélites

geoestacionarios que corrigen las pseudodistancias de los satélites GNSS (Figura 2.45),
entre los más importantes podemos citar WAAS, EGNOS, MSAS, SBAS, que pueden
brindar una precisión de hasta 1.5m en algunos casos. La cobertura de estos sistemas
es localizada y depende del país o región que los construye, es así que WAAS se aplica
a América mientras que EGNOS se aplica a Europa y África, y MSAS para Asia y Oceanía.
Figura 2.45 Cobertura de los sistemas de aumento de la señal GPS (Gunn, 2016)
SBAS (Satellite Based Augmentation System). Sistema de Aumento Basado en Satélites

es un sistema de corrección de las señales que los Sistemas Globales de Navegación por
Satélite (GNSS) transmiten al receptor GPS del usuario. Los sistemas SBAS mejoran el
posicionamiento horizontal y vertical del receptor y dan información sobre la calidad de
las señales. Aunque inicialmente fue desarrollado para dar una precisión mayor a la
navegación aérea, cada vez se está generalizando más su uso en otro tipo de actividades
que requieren de un uso sensible de la señal GPS. Actualmente están desarrollados o en
fase de implementación los siguientes sistemas SBAS:
• WAAS (Wide Area Augmentation System), gestionado por el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos.
99
• EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service), administrado por la

Agencia Espacial Europea
• WAGE (Wide Area GPS Enhancement), que trasmite más precisión en los datos de
efemérides y reloj de los satélites destinado a uso militar
• MSAS (Multi-Functional Satellite Augmentation System), operado por Japón.
• StarFire, gestionado por la empresa John Deere
• QZSS (Quasi-Zenith Satellite System), propuesto por Japón
• GAGAN (GPS and GEO Augmented Navigation), planeado por la India
Los objetivos de los sistemas SBAS son:
• Incrementar la integridad del sistema para cumplir con los requisitos de un sistema de
navegación único. Los estándares civiles requieren el aviso de fallo del sistema en
menos de 30 segundos cuando se está en ruta, 10 segundos en una aproximación de
no-precisión, y 6 segundos en una aproximación de precisión. En contraste, el sistema
GPS puede tardar entre una hora y media y dos horas para notificarle al usuario que
ha fallado un satélite.
• Incrementar la exactitud del sistema GPS para cumplir con los requisitos de un medio
único de navegación para aproximaciones de precisión. Sin aumentación de ningún
tipo, el NAVSTAR-GPS o GLONASS pueden ser utilizados únicamente para
aproximaciones de no-precisión (NPA).
• Incrementar la disponibilidad del sistema para cumplir con los requisitos de un medio
de navegación único. Actualmente la disponibilidad del sistema GPS varía entre el 95
% y 98 %. Como consecuencia, se requiere la confirmación de la disponibilidad de los
satélites a lo largo de la ruta del GPS previa a cada vuelo en el que se desee utilizar
GPS como medio de navegación primario. Esto es debido a que, previamente a la
SBAS, era necesario dedicar un satélite en línea de visión para la única función de
supervisión de la integridad.
2.3.8.1 Funcionamiento y virtudes del sistema
La arquitectura básica de todos los sistemas SBAS está conformada por una red de
estaciones terrestres de referencia distribuidas por una amplia zona geográfica (países
o continentes enteros) que supervisan las constelaciones de satélites de GNSS. Estas
estaciones retransmiten los datos a una instalación de procesamiento central que
evalúa la validez de las señales y calcula correcciones a los datos de efemérides y reloj
radiodifundidos de cada satélite a la vista. Para cada satélite GPS o GLONASS vigilado,
100
el SBAS estima los errores en los parámetros, y a su vez estas correcciones son
transmitidas al avión por medio de satélites geoestacionarios. Luego el receptor a bordo
ajusta la información recibida directamente de los satélites GPS con las correcciones
recibidas de los satélites geoestacionarios, para así navegar con más seguridad.
Los mensajes de integridad y correcciones para cada fuente telemétrica GPS o
GLONASS vigilada se transmiten en la frecuencia GPS L1 de los satélites
geoestacionarios SBAS, situados en puntos orbitales fijos sobre el ecuador terrestre. Los
mensajes SBAS aseguran la integridad, mejoran la disponibilidad y proporcionan la
actuación necesaria para aproximaciones con guiado vertical APV, y en un futuro, a CAT
I. SBAS utiliza mediciones de distancia en dos frecuencias para calcular el retardo de la
medición de distancia introducido por la ionósfera y radiodifunde las correcciones
aplicables en puntos de la cuadrícula ionosférica (grid points) predeterminados. El
receptor SBAS del usuario interpola entre los puntos de la cuadrícula para calcular la
corrección ionosférica a lo largo de su línea de alcance óptico a cada satélite.
Además de correcciones de reloj, efemérides e ionosféricas, el SBAS evalúa y transmite
parámetros que limitan la incertidumbre en las correcciones. Combinando estos cálculos
de incertidumbre en las correcciones con cálculos de las incertidumbres en su propia
exactitud de mediciones de pseudodistancia, el receptor SBAS de usuario modeliza un
error para su solución de navegación propia. Es importante distinguir entre las zonas de
cobertura y las zonas de servicio SBAS. La zona de cobertura se define por las huellas en
tierra de las señales de los satélites geoestacionarios. Las zonas de servicio para un SBAS
determinado se establecen por el estado dentro de la zona de cobertura SBAS. El estado
es el responsable de designar los tipos de operaciones que pueden apoyarse dentro de
una zona de servicio determinada. Entre las ventajas del SBAS se encuentran:
• Provee una guía tridimensional para aproximaciones de precisión a las aeronaves
dentro del área de servicio. Mejora significativamente los instrumentos
bidimensionales de navegación existentes que no pueden proveer referencias
verticales precisas a los pilotos
• Provee gran precisión (hasta 5 m vertical y hasta 2 m horizontal) y disponibilidad
(radiodifunde señales similares al GPS por varios satélites geoestacionarios) para
aproximaciones de Categoría I, además de integridad (alto nivel de redundancia en el
sistema y notificación de fallos en 6 s) para la seguridad del sistema GPS y apoyo a
las operaciones de vuelo
• Reduce las posibilidades de accidentes contra tierra durante vuelos controlados y
aproximaciones
101
• Elimina los costes asociados en el mantenimiento de los instrumentos de navegación

más antiguos con base terrestre tal como los NDB, VOR, DME y los ILS para la
Categoría I
• Reduce el número de piezas de equipos a bordo de la aeronave y requerirá solo un
pequeño receptor montado en la cabina y una antena
• Permite reducir los estándares que gobiernan la separación entre aeronaves en vuelo,
permitiendo alojar un mayor número de ellas en un espacio dado, sin aumentar los
riesgos
• Ahorra combustible al permitir vuelos más directos y aproximaciones más seguras
2.3.8.2 WAAS (Wide Area Augmentation System)
Es un sistema de aumento de la señal basado en satélites desarrollado por Estados

Unidos e ideado como un complemento para la red GPS para proporcionar una mayor
precisión y seguridad en las señales, permitiendo una precisión en la posición menor de
dos metros.
i. Elementos del sistema WAAS
El sistema consta de 59 estaciones de vigilancia, llamadas estaciones de referencia de
área amplia o WRS (Wide-area Reference Stations) distribuidas a lo largo de américa
del norte incluyendo Puerto Rico, 2 estaciones maestras o WMS (Wide-area Master
Stations), 6 antenas para la retransmisión de datos GES (Ground Earth Stations) y 3
satélites estacionario. Las 20 estaciones de vigilancia están instaladas con
aproximadamente 800 kilómetros de separación a lo largo de Estados Unidos, Alaska,
Hawái y Puerto Rico (Figura 2.46).
Figura 2.46 Elementos del sistema WAAS (Allred et al. 2008)
102
La señal de corrección generada por el sistema WAAS teóricamente tiene una cobertura
regional que alcanza Norteamérica y parte de Sudamérica (Figura 2.47) aunque en la
práctica los GPS solo logran detectar señales de WAAS la región de Estados Unidos y
México.
Figura 2.47 Cobertura de la señal WAAS (Burns, 2013)
ii. Estaciones de referencia de área amplia (WRS)

Este sistema usa estaciones de referencia esparcidas con aproximadamente 500 a
1,000 km de separación a lo largo de la región a cubrir. La separación de las estaciones
influirá en el grado de precisión del sistema WAAS. Esto se corresponde de alguna
manera con las estaciones de corrección diferenciales del sistema DGPS marino de los
Guardacostas de los Estados Unidos, pero no transmiten las señales de corrección ellas
mismas. Lo que hacen es observar las señales GPS, las condiciones ionosféricas y la señal
de corrección WAAS y transmitir los datos a las estaciones maestras. Cada una de las
estaciones bases estará compuesta por una unidad principal y dos de reserva para dar
un alto grado de fiabilidad por medio de la redundancia. Todas las estaciones WRS
103
contienen al menos un receptor de frecuencia dual (L1 y L2) conectado a un oscilador

de cesio, (reloj de gran precisión), un sensor meteorológico, un procesador y hardware
de red para transmisión de datos Ethernet hacia las estaciones maestras.
iii. Estaciones maestras de área amplia (WMS)
Las estaciones maestras del sistema WAAS toman los datos de las estaciones de
referencia (WRS), verifican las señales de corrección anteriores y generan una nueva
señal de corrección WAAS. Esta señal de corrección es transmitida a través de las
estaciones terrestres a los satélites geoestacionarios, como los de Inmarsat o satélites
exclusivos, para ser enviadas a los receptores.
La WMS es responsable de filtrar todas las observaciones GPS hechas desde los
receptores de referencia, estimando los estados de los modelos de error tanto
ionosférico, de reloj, efemérides, etc., calculando estimaciones y generando finalmente
los mensajes WAAS (trama de 250 bit) que serán enviados y aplicados a los cálculos
del seudo rango hechos en los receptores WAAS a bordo de las aeronaves. Las
estaciones de referencia también mostrarán información de estatus de la constelación
de satélites GPS al operador.
iv. Estaciones de comunicaciones (GES)
Son estaciones terrestres encargadas de recibir los mensajes WAAS de corrección de la
WMS y retransmitirla a los satélites geoestacionarios, los que a su vez transmitirán las
correcciones hacia los receptores WAAS.
v. Satélites geoestacionarios
Los satélites geoestacionarios transmiten la señal de corrección en la banda de
frecuencia L1 del GPS, pero usan un código pseudo-aleatorio (PRC) diferente al de los
satélites GPS. Las antenas receptoras del WAAS podrían aparentemente ser
incorporadas directamente en el receptor GPS.
Debido a que el sistema debe brindar integridad, disponibilidad, continuidad y precisión
se planifica usar satélites geoestacionarios de uso exclusivo para este sistema, estos
satélites además de transmitir las correcciones en radiodifusión, también realizarán
funciones de satélites GPS geoestacionarios, garantizando contar con el mínimo número
de satélites las 24 horas del día, para esto se planea usar otra banda de frecuencia como
la L5 para evitar la interferencia con la constelación de 24 satélites no estacionarios del
GPS.
vi. Receptores del WAAS
Son equipos receptores GPS con la capacidad de poder recibir la información de
corrección WAAS de los satélites geoestacionarios del sistema WAAS. Las correcciones
104
WAAS (mensajes de 250 bits) recibidas serán aplicados a los resultados de los cálculos
de la pseudo-distancia para luego determinar la posición.
2.3.8.3 EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
El sistema EGNOS es un sistema de aumento basado en satélites desarrollado por la

Agencia Espacial Europea (ESA), la Comisión Europea (institución de la Unión Europea)
y Eurocontrol. Está ideado como un complemento para las redes GPS y GLONASS para
proporcionar una mayor precisión y seguridad en las señales, permitiendo una precisión
inferior a dos metros. Consiste en una red de tres satélites geoestacionarios y en una
red de estaciones terrestres encargadas de monitorizar los errores en las señales de GPS
y actualizar los mensajes de corrección enviados por EGNOS.
El sistema empezó a emitir de forma operacional en julio de 2005 con excelente
precisión y disponibilidad. El inicio oficial de operaciones fue anunciado por la Comisión
Europea para el 1 de octubre de 2009 y debía ser calificado para su uso en aplicaciones
de seguridad en el año 2010 por la Agencia de supervisión GNSS sin embargo en la
actualidad a pesar de que EGNOS no opera en su totalidad ya hay evidencias del
incremento en la precisión. El sistema EGNOS es totalmente compatible con WAAS.
i. Elementos del sistema EGNOS
El sistema EGNOS está compuesto por 34 estaciones de referencia y de supervisión de
integridad, RIMS (Ranging and Integrity Monitoring System) desplegadas para
supervisar los satélites de las constelaciones GNSS. Cada satélite tiene que ser
supervisado por múltiples RIMS antes de que se generen las correcciones y los mensajes
de integridad (Figura 2.48).
Existen cuatro centros de control de misión, MCC (Mission Control Center), que
procesan los datos de las RIMS para generar las correcciones WAD (Wide Area
Differential) y mensajes de integridad para cada satélite. Solo uno de estos MCCs está
activo y operacional, los otros MCCs permanecen como "reserva " y pueden activarse si
ocurre algún problema (Figura 2.49).
Las estaciones terrestres de navegación, NLES (Navigation Land Earth Stations)
transmiten los mensajes de corrección e integridad desde el MCC a los satélites
geoestacionarios, encargados de emitir finalmente la señal SBAS a los usuarios finales.
El sistema desplegará dos NLES (una principal y una de reserva), y una tercera NLES con
fines de pruebas y validación.
105
Figura 2.48 Elementos del sistema EGNOS (European GNSS Agency, 2015)
Figura 2.49 Red de estaciones terrestres del Sistema EGNOS (CNES-ESA 2011)
106
El sector espacial de EGNOS está compuesto por tres satélites geoestacionarios con
cobertura global terrestre: dos satélites Inmarsat-3 (AOR-E e IOR), así como el satélite
ESA Artemis. Los usuarios EGNOS pueden rastrear dos satélites geoestacionarios por lo
menos.
2.3.8.4 MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System)
El sistema MSAS es un sistema de aumento de señal basado en el satélite multifuncional

MTSAT que soporta la obtención de posiciones mediante DGPS, designado para mejorar
la precisión de la señal del sistema GPS. Este sistema está operativo en Asia,
principalmente en Japón donde fue desarrollado basado en un satélite geoestacionario
de transporte multifuncional (MTSAT), el cual tiene también una función meteorológica
(además de la aeronáutica). El MTSAT-1 fue lanzado en el año 2000, y subsecuentes
lanzamientos son programados cada cinco años.
Aunque el sistema de software del MSAS está basado en el WAAS, presenta diferentes
capacidades que los sistemas WAAS y del EGNOS, porque incluye dos modos de
comunicación, voz y datos. Esta capacidad de comunicación será usada para brindar
Vigilancia Automática Dependiente (ADS). Específicamente, MSAS está basado en el
concepto FANS de la OACI, incluyendo GNSS para navegación y Servicio Satelital Móvil
Aeronáutico (AMSS) para dos modos voz/datos con ADS.
La aplicación aeronáutica consistía en dos funciones: servicio móvil aeronáutico por
satélite (SMAS) y sistema de aumentación basado en satélite (SBAS) del GNSS para
proporcionar a las aeronaves información sobre aumentación GPS por enlace
ascendiente a partir de las instalaciones terrestres. La función MSAS del MTSAT
cumpliría plenamente con las normas y métodos recomendados (SARPS) de la OACI.
Los detalles técnicos no especificados en los SARPS se coordinaron mediante las
actividades del Grupo Técnico de Trabajo sobre Interfuncionamiento (IWG) SBAS. Así,
el MSAS permitía el pleno interfuncionamiento con otros servicios SBAS.
Después de haber fallado el lanzamiento del MTSAT-1 (el primer MTSAT), Japón
adquirió otro satélite, MTSAT-1R, que se lanzaría a principios de 2004. El segundo
MTSAT, MTSAT-2, se lanzó en 2005. Una vez finalizada la certificación, el MSAS
entraría en servicio y sería operacional utilizando únicamente el MTSAT-1R a partir de
este año. El doble funcionamiento del MTSAT-1R y el MSAT-2 entró en servicio en el
año 2006.
i. Elementos del sistema MSAS
Dos centros de satélites aeronáuticos se encargarán del control de los MTSAT. Las
estaciones de control principales (MCS) del MSAS se han instalado en dos centros de
satélites aeronáuticos. Con objeto de proporcionar servicio MSAS en la Región de
107
Información de Vuelo del Japón, se habían instalado estaciones de vigilancia de tierra

(GMS) en cuatro centros de control de tránsito en rutas aéreas. Para garantizar una
referencia amplia para una determinación exacta de la órbita de los MTSAT se instalaron
dos estaciones de vigilancia y cronometría (MRS) en Hawái (Estados Unidos) y
Camberra (Australia). Cuenta también con una MRS en cada centro de satélites
aeronáuticos.
En operaciones normales, los usuarios podrían recibir dos señales SBAS con diferentes
códigos PRN. Cada señal se enviaría por enlace ascendente de una MCS diferente y por
medio de un satélite diferente. Si falla uno de los satélites, la MCS que esté comunicando
por enlace de datos por medio del satélite que haya fallado se conmutaría al otro
satélite. Así, aún en estas condiciones anormales, la aviónica del usuario podría recibir
las dos señales SBAS. Esta arquitectura garantiza un servicio SBAS sumamente
redundante y fiable.
Dado que la señal MSAS sería objeto de radiodifusión por el MTSAT en la mayor parte
de la Región Asia/Pacífico, el servicio MSAS podría ampliarse fácilmente si se instalaran
GMS en la zona de cobertura del MTSAT y se conectaran líneas terrestres
especializadas a las MCS. Japón ha ofrecido servicio MSAS gratuito a los estados de la
Región Asia/Pacífico a fin de establecer en dicha región un sistema de navegación aérea
fluido y más seguro y fiable.
2.3.9 Tipos de receptores GPS
El tipo de receptor a usar dependerá del tipo de observaciones y de la disponibilidad de

códigos. Los receptores GPS pueden ser clasificados de acuerdo con sus características
de la siguiente manera: receptores militares, civiles, navegación, geodésicos. Una
clasificación basada en el tipo de señal que reciben puede ser:
- Receptores de navegación, reciben únicamente observables de código (tiempos).
Sus aplicaciones más comunes son la navegación, catastro, GIS y levantamientos de
escalas menores de 1/ 5000 en los más sofisticados.
- Receptores de nonofrecuencia, reciben observables de código y fase de la portadora
L1. La precisión de estos instrumentos ya es significativa, y son de aplicación
topográfica y geodésica en pequeñas distancias (hasta 100 millas).
- Receptores de bifrecuencia, reciben las observables de código y fase de las
portadoras L1 y L2. Están indicados para trabajos de precisión y allí donde el
rendimiento y los buenos resultados requeridos sean máximos.
108
2.3.10 Aplicaciones de los GPS
Aplicaciones a la agricultura, al contar con precisiones de sub centímetros la tecnología

GPS ha revolucionado la agricultura dando lugar a varias aplicaciones como mapeo de
suelos, aplicaciones controladas de plaguicidas, fertilizantes, siembra y cosechas
controladas, monitoreo de cultivos con alta precisión y control. También una aplicación
importante dentro de la agricultura es el catastro y los diagnósticos territoriales de los
campos cultivados, con la tecnología GPS se pueden recolectar datos en tiempo real con
alta precisión y realizar análisis espacial que permiten tomar decisiones posteriores.
Aplicaciones en las ciencias forestales, los GPS pueden usarse para prevenir y controlar
incendios, aplicación de plaguicidas, aprovechamientos forestales medición de
volúmenes de madera y monitoreo, entre otros.
Aplicaciones en elaboración de cartografía temática, a través del sistema GPS, es posible
crear mapas en formato vectorial (puntos, líneas y polígonos) con las características del
terreno que se recorre de tal manera que se generan rutas (track) y puntos de recorrido
(waypoints).
Aplicaciones diversas (minería, ingeniería, geología), los GPS pueden usarse también
para obtener mediciones de alta precisión para otras ciencias como por ejemplo la
ingeniería, podemos hacer levantamientos muy precisión para la construcción de
carreteras puentes y edificios, en la geología los GNSS son utilizados actualmente para
medir los movimientos sísmicos de las placas geológicas y complementar sistemas de
alerta antisísmica o de tsunamis, la minería utiliza los sistemas GNSS para exploración,
movimiento preciso de tierras y operación de maquinaria con alta precisión reduciendo
los tiempos de trabajo.
109
110
Vehículos aéreos no tripulados
(Drones/VANT)
3
112
Uso y manejo de drones con aplicaciones al 3. Vehículos aéreos no tripulados (drones/VANT)
sector hídrico
Capítulo 3
3 VEHÍCULOS AÉREOS NO TRIPULADOS (DRONES/VANT)

Waldo Ojeda Bustamante, Alberto González Sánchez, Ronald Ernesto Ontiveros
Capurata, Jorge Flores Velázquez y Abraham Rojano Aguilar
3.1 Introducción a los DRONES /VANT
En términos generales, un drone, dron, VANT (Vehículo Aéreo No Tripulado) o UAV

(Unmanned Aerial Vehicle) es un vehículo aéreo reusable controlado de forma remota,
semiautónomo, autónomo o con alguna combinación de estas capacidades (Eisenbeiss,
2009). Estas máquinas voladoras están acondicionadas para transportar dispositivos
auxiliares de monitoreo o control, que pueden ser operados a distancia o pre-
programados para diversas aplicaciones. Pueden ser para uso civil, militar, recreativo, o
científico. Suelen estar equipados con sensores, cámaras y micrófonos, y pueden ser
controlados u operados por una persona desde una estación en tierra, un ordenador o
una tableta electrónica. Los VANT presentan diversas variantes dependiendo del tipo
de aplicación, variando en tamaño, desde unos cuantos centímetros hasta varios metros
(García, 2011). Su precio también puede variar notablemente desde cientos hasta miles
de dólares dependiendo de la aplicación, alcance, capacidad de carga y equipo auxiliar
que transporta.
no t ser confuso, ya que, aun cuando es
cierto que en el interior del vehículo no va algún tripulante, existe contacto entre el
VANT y el operador(es) localizados en tierra, ya sean pilotos, controladores o cualquier
otro operario relacionado con la monitorización de la aeronave o la supervisión de la
misión. Gracias a esta matización no todo lo que está en el aire se considera un VANT,
ya que los globos aerostáticos o los misiles no son considerados como tales. Los VANT
pueden estar controlados remotamente desde una estación en tierra por un operador,
o pueden ser autónomos y ejecutar una misión siguiendo una trayectoria predefinida.
De esta forma, hay dos estaciones que manejan la información del VANT, la estación de
tierra y la estación a bordo del dron, tal y como se indica en la Figura 3.1. Esta
configuración también recibe el nombre de Sistema Aéreo No Tripulado (SANT), y se
describe con más detalle en la Sección 3.1.1. Dependiendo del nivel de autonomía del
VANT, la estación de tierra realizará unas varias funciones específicas (García, 2011).
113
sector hídrico
Figura 3.1 Esquema de las estaciones de un VANT (García, 2011)
Como se verá en la Sección 3.2, el origen de este tipo de vehículos aéreos tuvo
propósitos militares, ya que con ellos se puede vigilar de forma remota una zona en
conflicto, así como atacar sin poner en peligro vidas humanas. Esta primera aplicación
delineó el futuro de los drones; sus características y capacidades actuales son producto
de su evolución histórica. A fin de facilitar la comprensión de dichas capacidades, la
Sección 3.2 proporciona un panorama de la evolución histórica de los VANT.
Actualmente, las aplicaciones de los VANT están ligados a los tipos de sensores que
pueden incorporarse a la plataforma aérea. A fin de comprender el alcance de sus
capacidades, la Sección 3.3 presenta una breve descripción de los sensores
aerotransportados. El resto de esta sección se dedica a describir con mayor detalle los
componentes de un SANT, así como la terminología relacionada.
3.1.1 Sistema aéreo no tripulado
En la terminología especializada también se utiliza el concepto de Sistema Aéreo No

Tripulado (SANT) para incluir además del vehículo aéreo VANT, una estación de control
a tierra, así como los dispositivos para despegue y aterrizaje. Un SANT consta de los
siguientes elementos principales (Chao y Chen, 2012):
1. Vehículo aéreo. Corresponde al cuerpo de la aeronave, sus componentes y
dispositivos periféricos. Los componentes en la aeronave son, la controladora de
vuelo, el giroscopio, la brújula, acelerómetros, motores, hélices y el marco que
soporta a todos estos componentes. Los dispositivos periféricos son, la montura y
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sector hídrico
emisora de radio en tierra. Las Secciones 3.1.1.1 a 3.1.1.10 describen con mayor
detalle los componentes del vehículo aéreo.
2. Estación de control terrestre. Para monitoreo y ajuste del desarrollo de la misión
en tiempo real. Tradicionalmente, incluye un enlace de telemetría, un monitor con
OSD (On Screen Display) y una computadora. Las Secciones 3.1.1.11 a la 3.1.1.13
proporcionan una breve descripción de estos componentes.
3. Dispositivos de despegue y aterrizaje. Varios VANT, en particular los de ala fija,
requieren de dispositivos especiales para despegue, como lanzadores o redes para
aterrizaje.
3.1.1.1 Controladora de vuelo
La controladora de vuelo es también llamada tarjeta autopiloto (autopiloto board)

(Figura 3.2), es un componente electrónico que permite volar la aeronave de manera
precisa y confiable. Esta consiste de una pequeña "computadora a bordo", la cual cuenta
con un microcontrolador que se encarga de recibir y procesar los datos provenientes de
los sensores relacionados con el vuelo. La controladora procesa la información recibida
desde la emisora y ejecuta los algoritmos necesarios para la estabilización del vuelo,
ejecución de misiones, adquisición de imágenes y otros procesos de control de los
componentes periféricos.
Existen distintos fabricantes para las controladoras de vuelo, como por ejemplo DJI
(China), 3D-Robotics (EUA) y Cloud Cap Technology (Italia), entre otros.
Figura 3.2 Autopiloto de Cloud Cap Technology (Barton, 2012)
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sector hídrico
3.1.1.2 Acelerómetro
Los acelerómetros son sensores e instrumentos para medir, visualizar y analizar la

aceleración y la vibración. Pueden utilizarse de manera autónoma, o conjuntamente con
un sistema de adquisición de datos. Los acelerómetros están disponibles en muchas
formas. Pueden ser elementos de detección sin procesar, transductores empaquetados
o un sistema de sensor o instrumento, incorporando características tales como
visualización total, local o remota y grabación de datos (Castillo, Lozano y Dzul, 2005).
3.1.1.3 Giroscopio
Es un sensor inercial que mide las fuerzas rotacionales del VANT mientras vuela. En
conjunto con el acelerómetro, este instrumento es capaz de calcular la altura actual del
VANT y realizar las correcciones necesarias para mantener estable el vuelo.
3.1.1.4 Barómetro
El barómetro es un sensor utilizado para obtener la altitud mediante la medición de la

presión atmosférica (Cantos, 2013), permitiendo que el DRON pueda mantener la
altitud respecto al suelo de manera automática. Usualmente, este sensor también es
capaz de realizar mediciones de temperatura.
3.1.1.5 Brújula
La brújula es también llamada magnetómetro, ya que es capaz de medir la fuerza

magnética. Es un sensor diseñado para detectar la dirección del norte magnético
(Cantos, 2013), es de vital importancia para los multirrotores, ya que el acelerómetro
y el giroscopio no son suficientes para mantener el vuelo estable (Alex, 2015).
Entre otras ventajas, este instrumento notifica a la controladora de vuelo la ubicación a
la que apunta el dron, lo que permite volar en modo o girar "la
cabeza" del dron mientras se avanza, manteniendo el curso del aparato en forma
automática.
3.1.1.6 Receptor GPS
Es el receptor del Sistema de Posicionamiento Global (Global Posicional System, GPS).

Este instrumento permite obtener la posición geográfica del VANT en términos
absolutos. Combinado con la información del acelerómetro, barómetro, brújula y
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sector hídrico
giroscopio, permite un seguimiento preciso de la ubicación del VANT, facilitando el vuelo

autónomo mediante rutas definidas por parte del usuario.
También permite registrar la posición de despegue, para que en caso de que se pierda
la señal con la emisora, la controladora de vuelo pueda regresar automáticamente al
punto de despegue.
3.1.1.7 Fuselaje (estructura)
Corresponde a la estructura física de la aeronave donde todos sus componentes son

colocados. Comúnmente, se utiliza el término marco (frame) para hacer referencia a
dicha estructura. El fuselaje debe ser fuerte en su estructura para soportar el peso de
los dispositivos, pero suficientemente ligero para que los motores puedan levantarlo y
transportarlo, como ejemplo, la Figura 3.3 muestra el fuselaje de un hexacóptero, el
cual está compuesto en su mayor parte de fibra de carbono.
3.1.1.8 Motores
Los motores (o rotores) son los encargados de hacer girar las hélices del dron. Los
motores empleados en los VANT brushless), que no
emplean escobillas para hacer el cambio de polaridad del motor. Sus principales ventajas
frente a los motores eléctricos de escobillas es que no se produce tanto desgaste en su
funcionamiento, son más ligeros y requieren menor mantenimiento. El número de
motores empleado depende del tipo de VANT, por ejemplo, en el caso de un
hexacóptero (Figura 3.3) hay seis motores, propulsando cada uno de ellos por su
correspondiente hélice.
3.1.1.9 Control de velocidad electrónico
El control de velocidad electrónico es un elemento que conecta los motores y las

baterías y transmiten una señal eléctrica, que dependiendo de su nivel indica a los
motores la velocidad de giro. En cualquier momento uno o más de los motores puede
estar girando a distintas velocidades, esto le otorga al VANT la capacidad de desplazarse
por distintas direcciones.
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sector hídrico
Figura 3.3 Fuselaje y motores de un hexacóptero
3.1.1.10 Transmisor y receptor de radio
El VANT es operado manualmente por medio de un radio control, también llamado

emisora de mando remoto (Figura 3.4). La emisora incorpora un transmisor de radio
que envía señales en una frecuencia específica (por ejemplo, 2.4 Ghz). El receptor
montado en el VANT recibe la señal de la emisora y ejecuta las instrucciones recibidas.
Figura 3.4 Radio control o emisora de mando remoto
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sector hídrico
La emisora tiene una determinada configuración para las acciones que lleva a cabo con
sus controles. Los detalles relacionados con el uso de la emisora se proporcionan en el
Capítulo 4, Sección 4.6.6.
En caso de que el SANT incorpore un sistema de telemetría (ver Sección 3.1.1.11),
existirá un segundo transmisor de radio incorporado en el módem conectado en la
computadora personal. Este segundo enlace de radio es utilizado para enviar al VANT
comandos más complejos que los empleados por la emisora, como la programación de
misiones y la adquisición manual de fotografías.
Los enlaces de radio también están presentes en la transmisión del video desde el VANT
al monitor de la estación en tierra, como cuando se utiliza el modo de vuelo FPV. Es un
sistema transmisor/receptor independiente del enlace de la emisora, dedicado
exclusivamente al video. Transmite en frecuencias de 900, 1.2, 1.3, 2.54 y 5.8 Mhz. La
Figura 3.5 muestra los componentes para la transmisión de video FPV.
Figura 3.5 Componentes para la transmisión de video en FPV (transmisor y receptor de radio, cámara
FPV, antenas y cables)
3.1.1.11 Baterías
Las baterías son la fuente de energía del VANT. Actualmente, las baterías más utilizadas
son de polímero de litio (abreviadas como LiPo, Lithium Polymer), dada su alta densidad
de energía, tasa de descarga y escasa resistencia interna. El tipo de voltaje y corriente
de estos componentes depende de los requerimientos de cada tipo de VANT. Por
ejemplo, VANT del tipo multirrotor requieren de mayor energía que los de ala fija, estos
últimos generalmente llevan un solo motor. La Figura 3.6 muestra la ubicación de las
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sector hídrico
baterías en un hexacóptero, colocadas en paralelo en la parte superior del VANT. Dada

la relevancia de este componente en un SANT, en el Capítulo 4, Sección 4.5
proporciona información específica sobre el uso y manejo de las baterías.
Figura 3.6 Baterías y hélices de un VANT tipo hexacóptero
3.1.1.12 Enlace de telemetría
El enlace de telemetría proporciona información del vuelo en tiempo real a la estación

en tierra, como la velocidad, altura, distancia y orientación del VANT. Está compuesta
por un pequeño componente electrónico que se conecta a la controladora de vuelo, y
que a su vez mantiene un enlace de radio con el módem de la estación en tierra.
Usualmente, la estación en tierra incorpora un monitor para visualizar las imágenes de
la cámara del VANT, para lo cual es deseable que la información de telemetría se
incorpore a la imagen mostrada en el monitor. En este caso, se utiliza un sistema de
despliegue de datos en la pantalla OSD, el cual incorpora la información de telemetría a
la imagen que proviene de la cámara, usando el propio enlace de radio del transmisor de
video.
3.1.1.13 Monitor de la estación
El monitor muestra la imagen proveniente de la(s) cámara(s) del VANT, y los datos del
vuelo en caso de contar con telemetría y pantalla OSD. Existen pantallas de distintos
j. 800x480, 800x600, 1024x600).
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sector hídrico
La resolución del monitor no debe ser confundida con la resolución de la cámara a bordo
del VANT. El monitor cuenta con tornillos y soporte para fijarse a la emisora, y una
batería independiente. La Figura 3.7 (izquierda) mu
Una alternativa al uso del monitor FPV, son las gafas FPV (Figura 3.7, derecha). De más
reciente creación, tienen incorporado el enlace de radio para recibir señal de video. Las
resoluciones en estos dispositivos varían de la misma forma que en los monitores. Dada
la disminución de precios, su uso se ha incrementado en los últimos años.
Figura 3.7
3.1.1.14 Computadora de la estación
La computadora es el componente central de la estación en tierra. No hay una lista de

requerimientos mínimos para este equipo, pero debe tener la capacidad suficiente para
ejecutar de manera eficiente el software de programación y seguimiento de las misiones
(ver Capitulo 4, Sección 4.2.3) de un VANT, además de tener instalados los
controladores para el módem del enlace de telemetría entre en VANT y la estación.
3.1.2 Clasificación de los VANT
Los vehículos aéreos no tripulados pueden tener múltiples formas y configuraciones,

aunque los más comunes son del tipo avión (alas fijas) y tipo helicóptero. Algunos tienen
sistema GPS que les permite volver al punto donde inició de su vuelo. La mayoría de los
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sector hídrico
drones se manejan con radio control, pero también pueden manejarse y programarse
mediante una tableta electrónica o un teléfono inteligente (smartphone).
De acuerdo con Nonami et al. (2010), un VANT puede ser clasificado por el tipo o forma
de ala, método de control y en función de su uso. A continuación se describen de manera
general por el tipo de ala.
3.1.2.1 De ala
i. Drones de ala fija

Con forma típica de aeroplano, requiere una pista para el despegue y aterrizaje, en
algunos casos requiere una catapulta para lanzamiento o, simplemente, que una persona
lo lance. Estos drones son más resistentes y pueden volar a altas velocidades. Como su
nombre lo indica tienen alas fijas y son muy similares a un avión (Figura 3.8).
Figura 3.8 Dron de ala fija
ii. Drones multirrotor

Son drones altamente maniobrables, pueden aterrizar y despegar de forma vertical.
Existen drones desde una hélice (tipo helicóptero). En el caso de tener múltiples hélices
son clasificados como multicópteros o multirrotores, los cuales pueden girar sobre su
eje y moverse en cualquier dirección. La Figura 3.9 es un ejemplo de este tipo de VANT.
Los multicópteros se agrupan dependiendo el número de hélices: tricóptero (tres
hélices), de cruz o cuadricóptero (cuatro hélices), y de más hélices, como hexacóptero
u octocóptero. Sus capacidades son muy útiles para aplicaciones civiles.
Con respecto a su funcionamiento para los multirrotores, dos hélices giran en el sentido
de las agujas del reloj y las otras dos en el otro sentido, creando así la fuerza de empuje
necesario para llevar al dron hacia arriba. Se pueden mantener en el mismo sitio sin variar
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sector hídrico
la posición, gracias a sus giroscopios y estabilizadores, lo que es perfecto para sacar

fotos y grabar videos.
Figura 3.9 Dron tipo hexacóptero
iii. Dirigibles o globos

Más ligeros que el aire, pueden tener vuelos de larga duración pero a baja velocidad. Son
generalmente de forma alargada.
iv. De aleteo
Son drones inspirados en los insectos, tienen pequeñas alas flexibles o adaptables.
3.1.2.2 Por el método de control
Según el método de control:

i. Autónomo
El dron no necesita de un piloto humano que lo controle desde tierra. Se guía por sus
propios sistemas y sensores integrados.
ii. Monitorizado
En este caso se necesita un técnico humano. La labor de esta persona es proporcionar
información y controlar la retroalimentación del VANT. El VANT dirige su propio plan de
vuelo y el técnico, a pesar de no poder controlar los mandos directamente, sí puede
decidir qué acción llevará a cabo el VANT.
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sector hídrico
iii. Supervisado
Un operador pilotea el dron, aunque este puede realizar algunas tareas autónomamente.
iv. Pre-programado
El dron sigue un plan de vuelo diseñado previamente y no tiene medios de cambiarlo para
adaptarse a posibles cambios.
v. Controlado remotamente (R/C)
El dron es piloteado directamente por un técnico mediante una consola.
3.1.2.3 En función de su uso
i. Drones militares
Son llamados UCAV que procede del inglés Unmanned Combat Air Vehicle, traducido al
español sería vehículos no tripulados de combate aéreo. Suelen ir armados y con
capacidad de bombardeos. La Figura 3.10 muestra uno de los drones militares más
emblemáticos, el MQ-9 Reaper.
Figura 3.10 Dron militar MQ-9 Reaper (Fuente: BBC 2012)
ii. Drones civiles

Son aquellos drones que no tienen uso militar. A su vez pueden ser:
• De uso comercial: como cartografías, fotografías, videos, etc.
• Para aficionados: Se utilizan como entretenimiento y suelen tener precios bastantes
económicos.
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sector hídrico
• Para uso del gobierno: Se utilizan para bomberos, operaciones de rescate o de

investigación policiaca, con el fin de apoyar a las tareas de reconocimiento, rescate,
monitoreo fronterizo e incluso fiscales.
3.1.3 Ventajas y desventajas de los VANT
Las ventajas principales con respecto a técnicas convencionales de los VANT son:
• No se arriesga la tripulación ante el mal funcionamiento del vehículo.
• Es muy útil para aquellas zonas de difícil acceso ya sea geográfico, de orden público,
por volcanes, con incendios, concentración de radioactividad, zonas de desastre como
deslaves o inundaciones entre otros.
• Posibilidad de obtener fotografías aéreas de alta resolución en tiempo real.
• No presenta problemas por condiciones atmosféricas (nubosidad) que impide la
utilidad del uso de imágenes de satélite, ya que la altura de vuelo puede ser por debajo
de las nubes.
• Bajo costo de operación para la adquisición de videos e imágenes aéreas.
• Las principales desventajas de los VANT son:
• Dependen de una estación de seguimiento en tierra.
• Vulnerabilidad a varios factores ambientales, aves, aviones, redes eléctricas, etc.
• Limitaciones de peso y carga que limitan los alcances de los vuelos y del equipo que
puede transportar
• Dificultad de integración en el espacio aéreo.
• Requiere de equipo auxiliar que tenga características de bajo peso y volumen, y alta
confiabilidad.
• Sujeto a regulación y normatividad cada vez más restrictivas de uso del espacio aéreo.
En algunos países se limita su uso debido a la dificultad de obtener permisos de vuelo.
Como lo indicaron Chao y Chen (2012), una de las ventajas de los VANT sobre el uso
de aviones tripulados es el vuelo a bajas altitudes (menos de 100 m sobre la superficie
terrestre). Sin embargo, el uso de VANT puede ser afectado por los siguientes factores:
• Viento. Las ráfagas de viento son un problema en la estabilidad de vehículos aéreos
de poca masa.
• Variaciones en la construcción. Pueden existir variaciones en la construcción de los
VANT que afecten sus características.
• Limitación de recursos. Una de las limitaciones actuales de los VANT son los recursos
que pueden integrarse en sus misiones de vuelo como la resolución de sus sensores,
125
sector hídrico
poder computacional, el costo, limitado tamaño y peso de los sensores, y finalmente

la duración de las baterías.
En la Tabla 3.1 se presenta una comparación entre las aeronaves tripuladas y no
tripuladas para usos similares.
Tabla 3.1 Comparación de un VANT con respecto a un avión tripulado (Díaz et al., 2014)
Característica VANT Avión

Permanencia/autonomía Media Baja
Velocidad Baja Alta
Alcance Media Baja
Penetración Alta Alta
Maniobrabilidad Alta Media
Precisión Media Baja
Capacidad de respuesta Media Alta
Previsibilidad Media Baja
Autonomía Media Baja
Restricción de uso Alta Media
Costo de adquisición Alta Media
Factor humano Media Alta
Multiusos Alta Alta
3.1.4 Principales aplicaciones en la ingeniería
Un dispositivo autónomo como el VANT, con capacidad de comunicarse, transportar

una cámara, tomar imágenes y videos, y almacenarlas o enviarlas a un servidor,
constituye una alternativa para numerosas aplicaciones. Por lo tanto, la tecnología de
drones en agricultura viene a cubrir o complementar un vacío que existe entre las
limitaciones de la supervisión humana, y la tecnología satelital por su enorme costo y
baja resolución.
La captura de imágenes ha generado una necesidad computacional impresionante, no
solo en el almacenamiento, sino también en la velocidad de los motores de búsqueda,
126
sector hídrico
identificación, rectificación e interpretación de ellas por medio de cálculos y algoritmos

sofisticados.
El uso principal de los VANTS está enfocado a aquellas tareas que son difícilmente
accesibles o entrañan un riesgo para una persona, o que requieren un nivel de exactitud
y precisión que solo se puede lograr gracias al uso de esta moderna tecnología, las
principales aplicaciones generales se describen a continuación.
3.1.4.1 Aplicaciones generales de los VANT
Los VANT se han empleado con éxito en múltiples ámbitos de los cuales los más
destacados son:
i. Seguimiento de meteoros.
Los drones tienen la capacidad de acercarse a tormentas y huracanes, sin arriesgar vidas
humanas, para reunir información muy valiosa. Después del paso de huracanes y
desastres ambientales, los drones pueden reunir información fotográfica de la magnitud
del desastre y por consiguiente cuantificar las afectaciones.
ii. Inspección de obras civiles
Supervisión de líneas eléctricas de alta tensión, así como de ductos o canales hidráulicos.
Inspección de puentes y estructuras en zonas de difícil acceso, por ejemplo después de
un terremoto se puede verificar la infraestructura y buscar fallas en los mismos.
iii. Tráfico urbano:
Por medio de imágenes se estima el tráfico en las diferentes avenidas principales de las
ciudades, así como su evolución en tiempo real.
iv. Inspección de parques fotovoltaicos, termo-solares y eólicos
v. Control de instalaciones industriales
vi. Monitoreo de centrales hidráulicas, eléctricas, etc.
vii. Monitoreo de flora y fauna en peligro de extinción
Se puede localizar e identificar la flora y fauna rápidamente en tiempo real para evitar
posibles amenazas. En el caso de personas, se han llevado a cabo labores de rescate
encontrando rápidamente a gente extraviada y facilitando las coordenadas para que
sean socorridas, o en su caso indicar las posibles rutas de salida con el menor riesgo.
viii. Control y monitorización de explotaciones mineras y de su impacto
ambiental.
127
sector hídrico
3.1.4.2 Aplicaciones topográficas
Los drones se encuentran en plena evolución al igual que sus aplicaciones en la

topografía. Con una visión a futuro, su capacidad de tiempo de vuelo aumentará, así
como sus prestaciones. Sin embargo, actualmente ya son capaces de llegar a lugares
donde los humanos por medios convencionales no pueden, además de proporcionar una
vista privilegiada en tiempo real, adquirir fotografías y videos de las zonas de interés.
Una de las características mayormente explotada de los VANT en la topografía es su
utilidad para la construcción de modelos digitales del terreno. En esta tarea, los VANT
son utilizados para tomar múltiples fotografías cubriendo el área de una zona de interés.
Las fotografías obtenidas del terreno escaneado se procesan en tierra para obtener
modelos digitales de elevación (MDEs) con resolución centimétrica y una precisión de 2
a 10 cm, dependiendo de la calidad de los puntos de control. Para los terrenos pequeños
(de 1 a 100 has) las ventajas de los drones son más evidentes, los cuales se reflejan en:
• Seguridad. No es necesario que el técnico entre personalmente a lugares
accidentados y que, por ende, evita el riesgo a su integridad física.
• Mayor cobertura. Algunos puntos son sencillamente inaccesibles para las personas,
como un río caudaloso y en constante cambio, zonas de deslave, acantilados o un
claro rodeado de árboles, los cuales fácilmente un dron puede cubrir.
• Más información. Un levantamiento topográfico tradicional determina de forma
precisa algunas zonas del plano, sin embargo, con un dron todo el plano o el área de
estudio presenta la misma precisión en la información. Además, las fotografías
proporcionan gran información de lo que existe en la zona de estudio determinando
el tamaño exacto de los deslaves, los niveles del agua del rio, puntos de interrupción
del río y afectaciones diversas por el paso de, por ejemplo, un huracán.
Las imágenes aéreas permiten crear mosaicos ortorectificados y georreferenciados
además de obtener nubes de puntos y modelos en 3D que permiten el cálculo de curvas
de nivel, medición de áreas y volúmenes, estereoscopía y restitución 2D o 3D.
Por lo tanto, los drones permiten elaborar los siguientes productos cartográficos:
• Fotografía aérea y cartográfica mediante la generación de mapas de forma más
económica, obteniendo imágenes y coordenadas con gran exactitud y una alta
resolución.
• Creación de Modelos de Elevación Digital (DEMs) mediante fotogrametría y Sistemas
de Información Geográfica (SIGs).
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sector hídrico
3.1.4.3 Monitoreo del estado de obras hidráulicas
Las obras de distribución y almacenamiento de agua requieren de una supervisión

frecuente a fin de garantizar su correcto estado y funcionamiento. Este monitoreo
también es necesario por cuestiones impredecibles, como desastres naturales o
accidentes. Normalmente, es una tarea que requiere del uso de recursos humanos
especializados que deben trasladarse a la localización de las obras y que en ocasiones
arriesgan su integridad física para realizar la inspección.
Actualmente, los VANT equipados con equipo fotográfico y de video de alta resolución
facilitan este proceso, ya que dichos equipos pueden volar cerca de la obra de interés
para realizar una supervisión más certera, permitiendo la localización de grietas,
problemas de erosión, corrosión y defectos de construcción. El VANT puede ser
equipado con cámaras térmicas y termo-gráficas de alta resolución, las cuales son
utilizadas para automatizar la detección de corrosión, fugas y sobrecalentamiento de
motores. Los VANT son más seguros, ya que el recorrido se programa de forma remota
y se asiste por medio de una aplicación informática. Al final, la labor de análisis e
inspección se hace sobre las imágenes y videos capturados, en una etapa posterior al
vuelo y en una zona segura.
En obras específicamente diseñadas para uso hidroagrícola, los VANT pueden realizar la
supervisión del estado de funcionamiento de las redes de canales y puntos de entrega a
los usuarios, con sobrevuelos programados periódicamente, a lo largo de los canales.
También pueden detectar fugas o zonas en mal estado que demande una reparación
inmediata, o detectar riegos no autorizados.
3.1.4.4 Seguimiento de cultivos
Se han reportado múltiples aplicaciones de los VANT en la agricultura, entre las

principales se encuentran:
a. Detección oportuna de problemas que puedan limitar el rendimiento potencial de
los cultivos, con imágenes de índices de verdor como el índice NDVI se detectan
diferencias en el verdor de las plantas, localizando de forma puntual las zonas con
problemas en desarrollo.
b. Seguimiento a la aplicación de riegos, detectando la variabilidad espacial del
humedecimiento del suelo y estrés hídrico en las parcelas agrícolas (usando
imágenes NDVI), posiblemente relacionadas a la falta de nivelación adecuada o
diferencias en tipos de suelo y a malas prácticas de riego.
c. Monitoreo temporal y espacial del grado de desarrollo de los cultivos, para detectar
el momento adecuado para la cosecha y tiempos de actuación para aplicación de
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sector hídrico
insumos o ejecución de tareas, así como la necesidad de aplicar de fertilizantes en

partes específicas de las parcelas, donde se detecta un desarrollo deficiente o
anormal. Se puede realizar un ahorro de tiempo importante, ya que permite cubrir
superficies mucho más grandes de lo posible si se tuviera que recorrer las parcelas
en forma manual.
d. Detección del estado fitosanitario de las plantas, ya que un mapa de colores
contrastantes puede mostrar la variación espacial de la luz solar absorbida por el
follaje de las plantas. Lo anterior se utiliza para la detección y monitoreo de plagas
y enfermedades de los cultivos a nivel regional, así como el monitoreo temporal y
de la extensión espacial de malezas (plantas invasoras) en las parcelas. Esta
información servirá para la planeación de prácticas de campo como aplicaciones de
herbicidas o tratamientos orgánicos, y para eliminar manualmente dichas malezas.
Los anteriores elementos constituyen la agricultura de precisión, que es una de las áreas
de mayor aplicación de los VANT y que se detalla en la siguiente sección.
3.1.4.5 Aplicaciones para la agricultura de precisión
La agricultura de precisión consiste en efectuar la aplicación precisa y oportuna de los

insumos agrícolas a los cultivos (Gil, 1997). Mediante la automatización (Leyva, Alves
de Souza y Orlando, 2001) se monitorea y aplican dichos insumos en función de la
variabilidad espacial y temporal de los factores que limitan el desarrollo y productividad
de los cultivos.
La agricultura, como sistema productivo, somete a un conjunto de plantas a un proceso
interactivo entre agua, suelo, planta y atmosfera, incorporando un reto para la aplicación
de los sensores remotos desde varios puntos de vista. Un aspecto importante en la
agricultura de precisión es la detección de zonas diferenciadas en función de parámetros
o valores específicos, tales como vigor, madurez, o estrés. El uso de VANT para estas
tareas es crucial para definir zonas de intervención diferencial o con problemas de
desarrollo. Entre los factores a determinar, en aplicaciones agrícolas, además de las
características del vehículo aéreo, sin duda será el tipo de sensor que pueda ser
montada.
Existe una amplia gama de opciones de cámaras a usar dependiendo de lo que se
pretenda captar. Esa diversidad contempla el peso del equipo, el tamaño, resolución,
versatilidad, etc. En la agricultura de precisión, los drones se usan para construir mapas
que muestran la variabilidad espacial y temporal, enfocándose principalmente en las
siguientes variables:
a. Seguimiento del desarrollo y crecimiento del cultivo
130
sector hídrico
b. Estimacion de parametros del cultivo, como biomasa, altura, diámetro y densidad de

plantación
c. Detección y seguimiento de deficiencias nutricionales
d. Detección de patrones anormales del cultivo
e. Detección y seguimiento de la presencia de malas hierbas, enfermedades y plagas
f. Detección de las necesidades hídricas y seguimiento del riego
g. Estimación del rendimiento del cultivo
3.2 Evolución de los VANT
Estrictamente hablando, los drones modernos son resultado de una combinación de

tecnologías, cada una con su propia línea evolutiva. Robótica, aeronáutica, informática,
sensores remotos y fotografía digital son algunas de las ciencias y técnicas que
convergen para dar forma a los VANT de hoy en día. No obstante, se suelen citar los
esfuerzos en la creación de las aeronaves piloteadas de manera remota (Remote Piloted
Aaircrafts, RPAs) como hitos significativos en la evolución de los VANT. Siguiendo esta
línea, la presente sección proporciona un panorama histórico general de los VANT, desde
la aparición de los globos aerostáticos con cargas explosivas, hasta los drones en su
forma actual.
3.2.1 De los globos de Austria a la Primera Guerra Mundial
El ejemplo citado con mayor frecuencia como la aparición más temprana de RPAs son
los llamados globos de Austria. Estos globos aerostáticos fueron lanzados desde el barco
austriaco Volcano y dirigidos por medio del viento hacia Venecia en agosto de 1849, en
medio de un conflicto bélico que enfrentó a ambas ciudades (Jia, 2011). Los globos eran
cargados con explosivos, y se hacían caer de manera vertical cuando un mecanismo
compuesto por una batería galvánica desinflaba el globo. Este procedimiento era muy
inseguro, ya que un cambio en la dirección del viento podría hacer regresar los globos al
punto de partida, con el riesgo de explotarlos sobre la propia armada Austriaca. No
obstante, este ejemplo incentivó el uso de naves no tripuladas para aplicaciones
militares, lo que sin duda marcó el rumbo de desarrollo de los VANT.
En 1911, apenas 8 años después del primer vuelo tripulado de la historia, el inventor del
giroscopio direccional moderno Elmer Sperry comenzó un proyecto con la Marina de
Estados Unidos para utilizar su invento en vuelos operados por radio control. Este
proyecto permitió realizar dos años después 58 vuelos de prueba estabilizados con
giroscopio (Keane & Carr, 2013). Una de las conclusiones de estas pruebas fue que la
131
sector hídrico
tecnología de radio era aún demasiado inmadura para delegar el control, y los siguientes
esfuerzos se enfocaron en mantener la dirección y estimar lo mejor posible la distancia
al blanco.
En 1917, poco después de que Estados Unidos se involucrara en la Primera Guerra
Mundial, el pionero en aviación Glenn Curtiss se unió al equipo formado por Sperry para
artillería pesada y con un alcance de hasta 80 km de distancia. Este esfuerzo llevó a la

prueba del 6 de marzo de 1918, donde el torpedo aéreo Curtiss-Sperry realizó su vuelo
y aterrizaje exitoso más largo, cubriendo una distancia de casi un kilómetro. En octubre
de ese mismo año, una prueba del torpedo aéreo N-9 tuvo un vuelo con despegue
exitoso y un vuelo correcto por 13 km, distancia a la que se desvió y se estrelló en el
mar. Más de 100 pruebas se realizarían antes de la firma de la paz el 11 de noviembre
de 1918, aunque el torpedo aéreo (Figura 3.11, izquierda) nunca tuvo un servicio activo
en la guerra.
El ejército estadounidense hizo sus propios esfuerzos en paralelo con la Marina durante
la Primera Guerra Mundial. A finales de 1917, la junta de aviación de la Armada
estadounidense solicitó a Charles Kettering, inventor estadounidense, un artefacto
similar al torpedo aéreo. El bicho de Kettering (Kettering bug) (Figura 3.11, derecha),
fue un pequeño biplano diseñado para alcanzar blancos terrestres situados hasta 120
km de distancia. Esta aeronave era impulsada por un motor de cuatro cilindros y estaba
equipada con un pequeño giroscopio, barómetro, altímetro y una computadora
mecánica primitiva.
Figura 3.11 (Keane & Carr, 2013)
Antes del despegue, los técnicos trazaban la trayectoria y se revisaba la dirección de los
vientos pronosticados en la ruta, usando esta información para estimar el número de
revoluciones necesarias por el motor para llegar a su destino. A medida que el avión se
132
sector hídrico
acercaba al final de su vuelo (alcanzando el número estimado de revoluciones), el motor

se apagaba mecánicamente, las alas eran expulsadas y se comenzaba una trayectoria
balística hacía su objetivo. El recorrido terminaba detonando la carga explosiva con el
impacto. Los primero vuelos de prueba comenzaron en septiembre de 1918, teniendo
el primer vuelo exitoso el 22 de octubre del mismo año. Al alcance de la firma de
armisticio, la tasa de vuelos exitosos del bicho en pruebas era de solo el 22 %, por lo que
siempre permaneció en su etapa experimental.
Esfuerzos similares al torpedo aéreo y al bicho de Kettering se hicieron en otros países.
En Alemania, un proyecto similar iniciado por el Dr. Wilhelm von Siemens tuvo efecto
entre 1915 y 1918. El torpedo planeador de Siemens era un misil que podría lanzarse
desde un Zeppelin y posteriormente guiarse hacia su objetivo por radio. Al igual que el
torpedo aéreo y el bicho de Kattering, el torpedo planeador tampoco tuvo participación
activa en la guerra (Shaw, 2014).
3.2.2 El periodo entre guerras
Posterior a la Primera Guerra Mundial, varias de las aeronaves construidas para la batalla
fueron adaptadas para entrenamiento. Entre estas, destaca el caso del modelo Standard
E-1 de la armada estadounidense, por su relación cercana con los RPAs (Figura 3.12).
Este biplano de tamaño compacto era impulsado por un motor de 100 hp. Dada su poca
potencia y armamento (solo contaba con una metralleta), se desestimó su uso para el
frente de batalla. De esta forma, al cese de la primera guerra, varios E-1 fueron enviados
a las escuelas de vuelo, y otros permanecieron en la armada para fines de aprendizaje.
En 1919, la compañía de Sperry adaptó tres de estos biplanos para utilizarlos de forma
remota por radio control, aún como parte de la experimentación y mejora del torpedo
aéreo (Johnson, E. & Jones, 2015).
Figura 3.12 El Standard E-1 de la armada estadounidense (Johnson, E. & Jones, 2015)
133
sector hídrico
Durante el periodo entre-guerras -y con el cese de hostilidades-, el interés del vuelo no

tripulado disminuyó. Sin embargo, se hicieron importantes avances en el vuelo vertical y
la operación por radio control. A principios de la década de los 20, el ingeniero francés,
diseñador de helicópteros Étienne Oehmichen, experimentó con aeronaves de despegue
vertical, teniendo su éxito más significativo con el multirrotor
Figura 3.13).
Esta aeronave tenía cuatro rotores y ocho hélices, todos impulsados por un solo motor.
Cinco de las hélices se hacían girar en el plano horizontal, estabilizando la máquina
lateralmente. Otra hélice se montó en la nariz para la dirección. El par restante de las
hélices era para la propulsión hacia adelante. La aeronave presentaba un grado
considerable de estabilidad y alta capacidad de control para su tiempo, realizando más
de un millar de vuelos de prueba.
El 14 de abril de 1924 estableció el récord de distancia por primera vez para los
helicópteros, al volar 360 metros (390 yardas). En estas pruebas se demostró la
capacidad de efectuar una trayectoria circular y, más tarde, se completó el primer
kilómetro (0.62 millas) de vuelo en circuito cerrado por un helicóptero (McGowen,
2005). A pesar de exhibir suficiente capacidad de control, la aeronave no superó los 8
km/h, razón por la cual Oehmichen reorientó a su trabajo hacia los helicópteros de un
solo rotor.
Figura 3.13 Helicóptero no. 2 de Oehmichen (dos Santos, 2011)
Otros entusiastas de la época se enfocaron en robustecer el control por radio en las

aeronaves construidas durante la Primera Guerra Mundial. El 25 de septiembre de 1924,
el laboratorio de investigación naval de Estados Unidos anunció la realización del primer
vuelo controlado de forma remota por radio que cumplía de forma exitosa todas las
134
sector hídrico
etapas de un vuelo: despegue, seguimiento de trayectoria y aterrizaje. Se trató de la

aeronave Curtiss F-5L (Figura 3.14), con un alcance de control de radio de 16 km (10
millas) (McGowen, 2005).
Figura 3.14 El Curtiss F-5L (Keane y Carr, 2013)
El Reino Unido comenzó a figurar fuertemente en la carrera de los RPAs a principios de

la década de los 30. Durante las dos décadas previas, la Real Fuerza Aérea inglesa (Royal
Air Force) impulsó varios proyectos para construir aeronaves operadas por radio control
con dos propósitos principales: a) servir como objetivos aéreos en entrenamientos de
artillería; y b) utilizarlos para la entrega de armamento. En el primer caso, se pretendía
que dichas aeronaves pudieran despegar, volar de ida y vuelta frente a los artilleros,
recuperarse y reutilizarse.
De estos esfuerzos surgió el Fairey Queen, aeronave radio-controlada adaptada del
hidroavión de reconocimiento Fairey IIIF (Keane y Carr, 2013). Aprovechando una
tecnología de radio ya madura, esta RPA fue utilizada como blanco por la marina real en
entrenamientos de artillería entre 1932 y 1933. Lamentablemente, se trataba de una
RPA costosa, por lo que solamente se construyeron tres equipos. No obstante, la
experiencia con el Fairey Queen, aunque limitada, reveló la necesidad producir en masa
un RPA específico para el entrenamiento de artillería antiaérea. Esta fue la idea que
de Havilland
Aircraft Company para la Real Fuerza Aérea inglesa.
El Queen Bee fue construido con muchas de las partes del Tiger Moth (un popular
pequeño avión de la misma compañía), como el motor, las alas y la cola (Popular
mechanics, 1935). Sin embargo, gran parte del fuselaje y de la estructura metálica
135
sector hídrico
fueron reemplazados con madera, lo que disminuyó su costo y peso, a la vez que ofrecía
mayor flotación en caso de un amaraje forzoso ( ). Este fue el primer
biplano de entrenamiento considerado como un blanco retornable y reusable. El Queen
bee (Figura 3.15) fue construido de abeto y madera contrachapada, y estaba equipado
con ruedas o flotadores por si este era lanzado desde la tierra (como en un campo de
aviación) o desde el agua (como en el mar). Podía volar a una altitud de 5,182m a
velocidades superiores a 160 km/h, con un alcance de 482 km.
Figura 3.15 El RPA DH.82B Queen Bee y su estación en tierra (Newcome, 2004)
Impulsados por los avances del Reino Unido, la Marina de Estados Unidos retoma en
1936 su programa de objetivos aéreos controlados por
de Aeronaves Radio- -Controlled Aircraft Project) (Keane y Carr,
2013). El proyecto queda a cargo del Teniente-Comandante D. S. Fahrney, quien acuña
irse los objetivos aéreos no
tripulados (Ronconi et al., 2014). Como lo indica el propio Fahrney, la palabra dron
(zángano en inglés) fue seleccionada como forma de respeto al RPA que lo inspirara, el
Queen bee (abeja reina) (Ehrhard, 2010).
Fahrney comenzó con el desarrollo de una estructura de avión en la fábrica de la base
naval de Filadelfia, encargando el equipo de radio a la división de radio del laboratorio de
investigación naval (Naval Research Laboratory, NRL). Los drones fueron utilizados por
primera vez como objetivos aéreos de artillería en los Estados Unidos el 24 de agosto
de 1938, en una prueba con los equipos de armamento del buque USS Ranger (CV-4)
(Keane & Carr, 2013). Fahrney también incursionó en el uso de las señales de televisión
136
sector hídrico
para proporcionar a un operador de una aeronave en vuelo la información relacionada

con la instrumentación del RPA (telemetría), así como transmitir al controlador la vista
delantera del dron. Estos ensayos proporcionaron a la Marina de información útil para
mejorar el desarrollo de sus RPA, tanto como de aeronaves de asalto o como misiles
teledirigidos.
Figura 3.16 Regginald Denny de RadioPlane y su RP-1 ("Remote Piloted Aerial Vehicles - The
Radioplane Target Drone", 2006)
El trabajo de Fahrney, entre otras aportaciones, hizo patente la necesidad de reevaluar

la eficacia de las defensas contra las amenazas aéreas. Tomando esto en cuenta, la
Armada estadounidense fortaleció su proyecto de armamento y objetivos teledirigidos,
para lo cual contrató a la compañía RadioPlane. RadioPlane era dirigida por Regginald
Denny, actor británico interesado en el radio-control y el aeromodelismo. Denny
pensaba que los aviones RC pequeños y de bajo costo serían muy útiles para la
formación de los artilleros antiaéreos, y en 1938 mostró la aeronave RP-1 (Figura 3.16)
al ejército de Estados Unidos, la cual presentó algunas dificultades con el manejo del
radio-control. En 1939, Denny compró el diseño de Walter Righter y lo comenzó a
comercializar como el "Dennymite", mostrándolo al Ejército como el RP-2, siendo este
más exitoso que el primero. Le siguieron las actualizaciones RP-3 y RP-4. En 1941, su
empresa comenzó a suministrar el Cuerpo Aéreo del Ejército EUA, con objetivos aéreos
de bajo costo y en el transcurso de la Segunda Guerra Mundial vendió más de 3,800
drones para ser usados como blancos de artillería (Wagner, 1982).
3.2.3 De la Segunda Guerra Mundial a la Guerra del Golfo
Los Estados Unidos y la Gran Bretaña no fueron las únicas potencias en buscar el dominio
de los objetivos teledirigidos en el período entre-guerras. Al inicio de la Segunda Guerra
137
sector hídrico
Mundial, Alemania demostró un gran avance en el desarrollo del control de radio para
bombas teledirigidas. Las armas más significativas de este tipo fueron la bomba-
planeador Henschel Hs-293 y la Ruhrstahl AG SD-1400X, a la que los aliados llamaron
Axelrod, 2015). Desarrollada en 1939, la Hs-293 fue la primera bomba guiada
por radio usada en combate en la Segunda Guerra Mundial.
Originalmente, la bomba solo planeaba, no contaba con una máquina impulsora, por lo
que fue necesario adaptarle posteriormente un motor de cohete. Los sistemas de
dirección de esta RPA incluían giroscopio, un decodificador de señal de radio-control y
un receptor de comandos de radio que controlaba los solenoides-actuadores que
estaban fijos a los alerones y elevadores de la nave. Se incluía también a bordo una
batería para energizar el sistema. La Fritz X (Figura 3.17), incluía el mismo sistema de
dirección por radio que tenía la Hs-293, sin embargo, empleaba un giroscopio más
avanzado para estabilizar el balanceo y un diseño más aerodinámico.
Figura 3.17 La bomba-planeador alemana teledirigida Fritz X -
La Fieseler Fi-103 (V-1 Buzz Bomb) fue otro popular RPA alemán que se utilizó de forma
masiva en la Segunda Guerra. La V-1 era impulsada por un motor de propulsión a chorro
(pulsejet) que al desplazarse producía un zumbido característico, lo que dio pie a su
sobrenombre. Esta bomba teledirigida llevaba una ojiva de un poco más de 900 kg
(2000 libras) por aproximadamente 240 km (150 millas). La V-1 tenía un sofisticado
sistema de orientación integrado por giroscopios, barómetros, y un anemómetro, que
era utilizado para calcular la distancia recorrida. Una vez encima del objetivo, el sistema
de guía ponía al V-1 en picada. Los alemanes lanzaron aproximadamente 20 000 V-1 a
blancos aliados entre junio de 1944 y marzo de 1945, principalmente en Londres y
Bélgica (Darack, 2016).
En Estados Unidos, la Segunda Guerra impulsó los contratos de Radioplane, que tuvo su
crecimiento más grande durante este periodo. En 1941, la armada hizo un gran pedido
del modelo RP-5, y lo renombró como OQ-2, el cual alcanzó los 137 km/h. La Marina
138
sector hídrico
de los Estados Unidos también ordenó varios de éstos, renombrándolos como

Dron Denny (TDD-1). El TDD-1 era accionado por un motor de 6 HP de 2 cilindros
de 2 tiempos y condujo posteriormente a otros RPAs designados por el Ejército de
Estados Unidos y la Marina como OQ-3/TDD-2 y OQ-14/TDD-3 respectivamente
("UAV universo (a)", s.f.). Miles de estos RPAs fueron fabricados en la planta de
Radioplane en el aeropuerto de Van Nuys, en Los Ángeles, California. Anecdóticamente,
fue en esta fábrica donde se descubrió como modelo a una joven trabajadora de nombre
Norma Jean Dougherty (conocida posteriormente como Marilyn Monroe), cuando esta
posó para una revista de la armada mostrando el proceso de ensamblaje de un drone,
en 1944 (Figura 3.18).
Figura 3.18 Norma Jean Dougherty en el ensamblado del OQ-3

2016)
El ataque a Pearl Harbor en 1941 reavivó el interés en los drones como bombas de
asalto. La Marina de E.U.A. creó el programa OPTION, con el fin de desarrollar lo más
pronto posible un RPA de asalto diseñado específicamente para combate (Perry, 2011).
Dos drones producto de este proyecto fueron los TDN y TDR. El TDN-1 (Figura 3.19),
construido por la Fábrica Naval estadounidense estaba hecho principalmente de madera.
Las siglas TD se utilizaron para denotar a un torpedo-RPA (Torpedo-Drone), y la N
designa a la Fábrica Naval como su fabricante. La TDN-1 presentaba un ala alta, dos
motores gemelos de pistones, y tren de aterrizaje fijo en triciclo. Tenía una capacidad
de carga de un torpedo o 900 kg de bombas y podía alcanzar velocidades de 280 km/h.
139
sector hídrico
Las pruebas de vuelo del TDN-1 iniciaron a finales de 1942 y sus capacidades fueron
rápidamente cuestionadas. Se consideró caro y no adecuado para la producción en
masa, por lo que solo se construyeron 114. Ninguno de éstos se utilizó en combate, solo
para prácticas de tiro. El TDR-1, por otro lado, fue construido por la Interestatal Aircraft
Company, con sede en Los Ángeles (la R en el nombre designa a esta empresa). Tenía
un diseño externo similar al TDN-1, pero por dentro lo soportaba un bastidor hecho con
tubos de acero. El TDR-1 tenía una envergadura de casi 15 m y pesaba casi 2700 kg,
sin contar su carga útil de hasta 900 kg de artefactos explosivos (Keane y Carr, 2013).
Después de ser puesto en servicio, su diseño de tren de aterrizaje de triciclo fue
modificado para ser desechado de forma remota después del despegue, dando al dron
la capacidad de alcanzar un objetivo hasta los 680 km (Perry, 2011). Entre el 26 de
septiembre y el 26 octubre de 1944, se desplegaron 46 TDR-1, de los cuales 37 se
enviaron a combate y de éstos al menos 21 dieron en el blanco. A pesar de estos
resultados, el programa fue cancelado, ya que el TDR-1 presentaba varios defectos: su
sistema de televisión era pobre y con bajo contraste y resolución, los sistemas
electrónicos eran voluminosos y complejos y la señal de televisión podía ser bloqueada
fácilmente.
Figura 3.19 Dron de asalto TDN-1
La Fuerza Aérea de los Estados Unidos (USAF) también participó en la búsqueda de la

-casi 20 años después del Bicho de Kettering-, la USAF
otorgó un contrato a Kettering y General Motors para una nueva bomba aérea, la cual
fue nombrada GM 'A-1'. La A-1 consistía en un monoplano controlado por radio, capaz
de transportar una bomba de entre 225 kg por una distancia de 640 km, a una velocidad
máxima de 320 km/h. Al igual que el original Bicho de Kettering, este era lanzado desde
los carriles en un carro con ruedas. A pesar de que varios de ellos fueron construidos, el
140
sector hídrico
programa sufrió de mala organización, y fue cancelado en 1943 ("UAV universo (a)",
s.f.).
Otros drones de asalto además del TDN-1 y de la A-1 se construyeron durante la
Segunda Guerra. En 1941, la fábrica de aeronaves de la marina de Estados Unidos
cámara de televisión en un dron y una pantalla receptora en una aeronave de tipo TG-2
("History of unmanned aerial vehicles", s.f.). En abril de 1942, el dron de asalto logró un
ataque exitoso de torpedo contra un destructor a una distancia de 32 km (20 millas)
del avión de control TG-2. Otro RPA de asalto se estrelló con éxito en un objetivo
moviéndose a una velocidad de 15 km/h (ocho nudos).
La oficina de Aeronáutica de la Armada propuso entonces un programa de asalto guiado
por televisión con 162 aviones de control y 1,000 drones de asalto. Los desacuerdos
surgieron dentro de la Marina en relación con las ventajas relativas del programa
propuesto para la implementación de combate a alta escala en comparación con un
combate a pequeña escala para evitar revelar el concepto al enemigo y reducir el
desarrollo de medidas de contrataque antes de su plena producción. Los drones de
asalto seguían siendo un concepto no probado en las mentes de los planificadores
militares en 1944, por lo que su uso se limitó a un ataque de 4 drones contra un buque
mercante japonés varado en las islas Russell a finales de julio, seguido de un envío de 46
drones en las Islas Salomón Septentrionales ("History of unmanned aerial vehicles", s.f.).
En el primero, dos impactos y dos fallos fueron anotados en la nave enemiga; del
segundo varios de los aviones no alcanzaron sus objetivos, pero la mayoría fueron
efectivos.
De forma similar a los alemanes, los estadounidenses también usaron motores con
propulsión a chorro para impulsar sus RPAs. La compañía McDonnell comenzó el
desarrollo en 1942 del llamado TD2D-1 Katydid (renombrado posteriormente como
KDD-1 y finalmente como KDH-1). Esta era una máquina de forma alargada con un ala
recta montada al centro y una cola que soportaba el motor de pulsos
de 8 pulgadas de diámetro. El dron podría ser lanzado por una catapulta desde el suelo
o desde bastidores debajo de los hidroaviones. Tenía un giro-estabilizado,
radiocontrolado y podría ser recuperado con un paracaídas. El Katydid se desarrolló en
la mitad de la guerra y un pequeño número se puso en servicio para la Marina de los EUA
(Keane y Carr, 2013).
La línea que separaba a los drones de asalto, cuya misión era volar hacia un objetivo y
auto-destruirse, y los drones que pretendían realizar alguna acción -como entregar una
carga útil- y regresar, se hizo más amplia al finalizar la Segunda Guerra Mundial. Los
impulsores de este último tipo de VANT, llamado dron de reconocimiento, se enfocaron
en mejorar los aspectos de sustentabilidad, como el tiempo de vuelo y el ciclo de vida
útil; así como aspectos de desempeño, como la maniobrabilidad, la altitud y la
141
sector hídrico
instrumentación. Dichas características fueron particularmente útiles para las

necesidades de las naciones en el período histórico inmediato posterior a la Segunda
Guerra, denominado Guerra Fría.
Los drones de reconocimiento o vigilancia de finales de los años 1950 y principios de los
sesenta fueron equipados con cámaras de película de 125 mm o 70 mm, bengalas para
fotografía nocturna y sensor de infrarrojos ("History of unmanned aerial vehicles", s.f.).
Algunos incluso poseían un radar de aire lateral (Side Looking Airborne Radar, SLAR) que
era capaz de transmitir imágenes en tiempo real por medio de un sensor en tierra
(Newcome, 2004). Durante esta época, los esfuerzos en la navegación autónoma se
enfocaron en permitir que una nave no tripulada corrigiera automáticamente su curso,
asegurando una navegación más precisa. Varios esquemas fueron probados al respecto,
algunos incluso adelantados a su tiempo. Los avances más relevantes se obtuvieron en
el mejoramiento de los sistemas de navegación inercial (Inertial Navigation System, INS)
de los años 40, el rastreador de estrellas de los años 50 y el
sistema de tránsito de los años 60, que fue el primer sistema de radio señales por
satélite y predecesor del sistema de posicionamiento global (Global Positioning System,
GPS) (Newcome, 2004).
Figura 3.20 Dron SM- -
Respecto a las aeronaves, durante la Guerra Fría, la Marina y la Fuerza Aérea de Estados
Unidos iniciaron programas para convertir drones de asalto en drones de reconocimiento
(Keane y Carr, 2013). RPA como la serie Ryan Firebee con propulsión a chorro, que
aparecieron por primera vez en la década de 1950, se convirtieron poco después en una
de las primeras plataformas de vigilancia. Aviones de reconocimiento derivados de la
142
sector hídrico
Firebee, como el Ryan Modelo 147, fueron utilizados por los Estados Unidos para espiar
a Vietnam del Norte, China comunista, y Corea del Norte en la década de 1960 y
principios de 1970. Otro RPA emblemático de esta época fue el Northrop SM-62 Snark,
misil de crucero impulsado por energía nuclear que entró en funcionamiento en 1960
(Figura 3.20). Pese a los avances logrados, la mayor parte de los vehículos aéreos no
tripulados de esta época sufrieron de problemas de fiabilidad en torno a sus sistemas de
navegación y orientación.
A finales de la década de los 60, se dio un cambio en el paradigma de construcción de
los drones, cambiando los modelos adaptados tipo avión de control remoto por modelos
construidos de forma específica, con muchas diferencias físico-estéticas de los modelos
previos. Los nuevos drones presentaban fuselajes con forma de dardos o cigarros, alas
pequeñas y propulsores de cohete. Estas aeronaves eran mucho más rápidos que sus
predecesores, alcanzando incluso velocidades de Mach 2 (History of unmanned aerial
vehicles, s.f.).
La Guerra de Vietnam, de 1955 a 1975, es considerada como el primer conflicto bélico
donde los VANT se usaron de forma exhaustiva (Keane y Carr, 2013; Ronconi et al.,
2014). Se estima que un total de 3,435 misiones de reconocimiento fueron
desplegadas sobre Vietnam por el Departamento de la Fuerza Aérea denominado 100
SRW (100th Strategic Reconnaissance Wing) entre 1964 y 1975. Este escuadrón
desplegó los drones Ryan Firebees lanzándolos desde un avión de transporte tipo
Hércules DC-130A modificado. Con dos drones bajo cada ala, cada avión llevaba un
total de 4 drones.
Figura 3.21 Dron AQM-34, listo para su lanzamiento desde su portador, un DC-130 (Ehrhard, 2010)
143
sector hídrico
Los VANT desplegaban sus paracaídas al completar sus misiones, y generalmente eran
recuperados por helicóptero, en un p
-Air Retrieval System, MARS) (Gleason y Fahlstrom,
2016). Desde inicios de abril de 1966, y hasta el final de la guerra en 1975, la Fuerza
Aérea Estadounidense llevó con éxito 2,655 misiones de captura MARS de 2,745
intentos, usando principalmente el avión Ryan 147J. Una variante de este modelo, Ryan
147SC (de nombre militar AQM-34L), (Figura 3.21) es considerado el VANT con la
mayor cantidad de misiones de reconocimiento y combate ejecutadas durante esta
época (James, 1988). Las actividades de reconocimiento incluían vigilancia diurna y
nocturna, distribución de folletos y detección radar de misiles lanzados desde tierra.
A finales de los setenta, Estados Unidos perdió interés en el desarrollo de VANT con
fines de recopilación de información y vigilancia, y se centró más en la construcción de
satélites de alta resolución (Cole, 2014). Israel tomó entonces la delantera en el
desarrollo de drones. En 1978, Israel Aircraft Industries (IAI) desarrolló un pequeño UAV
impulsado por motor de pistón llamado 'Scout' (Figura 3.22). El Scout fue presentado
por primera vez en el Salón Aéreo de París en 1979. Estaba hecho de fibra de vidrio y
otros materiales compuestos, con una envergadura apenas debajo de 4 m y una firma
de radar muy pequeña (UAV universo (b), s.f.).
Figura 3.22 El Scout de Israel Aircraft Industries (Dalamagkidis et al., 2012)
Debido a su tamaño, era barato de producir y difícil de derribar. El Scout tomó y

transmitió datos de vigilancia de 360 grados en tiempo real, a través de un conjunto
receptor de TV en su torreta central, y tenía numerosos sistemas de infrarrojos. Los
Scouts fueron utilizados por primera vez en combate por la Fuerza de Defensa de
144
sector hídrico
Sudáfrica en una operación denominada Protea, en la guerra de Israel contra Angola de

1981 (Zaloga, 2011). Sin embargo, fue su desempeño en la guerra de Israel contra Siria
en 1982 lo que llamó la atención de varios países sobre la madurez de los VANT, cuando
los drones israelíes derribaron de manera certera a docenas de aeronaves Sirias con una
mínima cantidad de pérdidas humanas.
En 1984, las empresas israelíes IAI y Tadiran Ltd formaron una filial conjunta, Mazlat
Ltd, para construir un nuevo y mejorado drone: el Pioneer (Figura 3.23). El fuselaje del
Pionner presentaba una doble cola, dos estabilizadores verticales, y una configuración
de ala convencional. Su tren de aterrizaje tipo triciclo fijo contenía pequeños neumáticos
inflables en las 2 ruedas principales y una de plástico sólido bajo el engranaje de la nariz.
El Pioneer estaba construido de materiales ligeros, como fibra de carbono, fibra de vidrio,
Kevlar, aluminio y madera de Balsa (UAV universo (b), s.f.).
Figura 3.23 Elementos de la Fuerza Aérea Estadounidense alistan un dron Pioneer durante la Guerra del
Golfo en 1991 (Cole, 2014)
Tenía un motor de pistón de 2 tiempos que desarrollaba 26 HP, capacidad de 47 litros

de gasolina de 100 octanos y autonomía de 5.5 horas. El Pioneer podía volar en piloto
automático, seguir una trayectoria de vuelo preprogramada, o ser controlado desde una
estación de control de tierra (Ground Control Station, GCS). Se requería una Unidad de
control de seguimiento para mantener un enlace de comunicación y monitorear la
posición del dron. El transmisor tenía un alcance de 185 km y era resistente a los
bloqueos (jamming). El Pionner podía cargar hasta 41.4 kg de peso útil en cámaras e
instrumentos (UAV universe (b), s.f.).
145
sector hídrico
La tecnología israelí llamó la atención del Departamento de Defensa Estados Unidos, el

cual compró varios de los VANT Pioneer, y los utilizó durante la Primera Guerra del Golfo
(1990-1991). Más de 300 misiones se llevaron a cabo con este dron en la llamada
Naciones Unidas para liberar a Kuwait de la invasión de Irak (Hastings, 2012).
3.2.4 Época actual
Varios autores coinciden en señalar a un dron en particular como iniciador de la era

moderna de los VANT, el RQ-1 Predator (renombrado posteriomente como MQ-1), es
un dron de larga duración y de altitud media para misiones de vigilancia y
reconocimiento. Este VANT fue creado a partir de un diseño del ingeniero Iraquí
Abraham Karem, quien emigró a Estados Unidos en los años 70. El diseño base fue el
GNAT 750, adquirido por el Pentágono para apoyar a las Fuerzas de la ONU en la ex-
Yugoslavia (Cole, 2014).
El Predator tuvo su primer vuelo en junio de 1994 y se desplegó operativamente un año
después en apoyo de la campaña aérea de la OTAN contra las fuerzas serbias en Bosnia
(DeeGarmo, 2004; Ehrhard, 2010). En 1999, los Predators fueron nuevamente
desplegados sobre Kosovo como parte de la 'Operación Fuerza Aliada'. El equipo de
reconocimiento a bordo del Predator incluye telemetría, radar de apertura sintética,
cámaras de video y una cámara de infrarrojo de barrido frontal (Forward Looking Infra-
Red, FLIR), la cual es utilizada para dirigir al dron en la obscuridad y para detectar
objetivos por su huella calórica (Ehrhard, 2010).
Además del equipamiento, el dron Predator tenía un enlace avanzado de
comunicaciones. La versión anterior, el GNAT 750 tenía un alcance de comunicación
por radio de 278 km, lo que requería del uso de un operador en una aeronave intermedia
que replicara los datos enviados por el dron a una estación en tierra, que a su vez enviaba
la información a un satélite. Sin embargo, el Predator, incorporó un enlace directo
satelital tipo Ku-band SATCOM, lo que implica que los operadores del dron no tienen
que estar en la misma región (ni siquiera en el mismo continente) (Shaw, 2014).
Dadas sus capacidades, el Predator (Figura 3.24) fue equipado con artillería, como
misiles tipo Hellfire, con un alcance de entre 1 y 8 km. El dron participó activamente en
los ataques a Afganistán por parte de Estados Unidos realizados como respuesta a los
atentados terroristas del 11 de septiembre de 2001 (Cole, 2014). En noviembre de
2002 se llevó a cabo el primer ataque letal con drones Predator en Yemen. Dada la
continuación de los conflictos, el uso de drones se hizo intensivo en dicha región. En el
año 2007, el Reaper -dron derivado del Predator, pero más grande y letal-, fue puesto
en servicio, primero en Afganistán, y luego en Irak (Vanden, 2008).
146
sector hídrico
Figura 3.24 El MQ-1 Predator (Dalamagkidis et al., 2012)
A la par del desarrollo del Predator, la empresa estadounidense Northrop Grumman

desarrolló el RQ-4 Global Hawk, VANT de gran resistencia y capacidad de sensores.
Creado a petición de la DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency) en 1995,
el Global Hawk puede volar más de 32 horas en altitudes de hasta de 20 km. El VANT
está equipado con sensores que pueden ver a través de nubes, niebla densa, neblina y
tormentas de polvo (Ehrhard, 2010). Gracias a una velocidad de transmisión de datos
decenas de veces más rápida que una línea T1, los operadores pueden obtener imágenes
de muy alta resolución. Mientras que Predator es operado remotamente vía satélites a
más de 12,000 km, el Global Hawk funciona de manera virtualmente autónoma. Una
vez iniciado el despegue, la única interacción entre tierra y el VANT son las instrucciones
direccionales vía GPS (Cole, 2014).
Desde el año 2000, varias tecnologías computacionales, sistemas micro-
electromecánicos (MEMS) y sensores inerciales se han hecho accesibles debido al uso
generalizado en automóviles, teléfonos inteligentes y computadoras. Esto ha favorecido
al crecimiento de sistemas híbridos complejos, que combinan componentes eléctricos,
digitales, mecánicos y aerodinámicos, como VANT con un alto nivel de autonomía. Esto
también ha contribuido a un cambio en la forma estructural de los VANT. Hasta los
últimos 10 años, todos los VANT eran de configuración de ala fija. Sin embargo, uno de
los últimos objetivos en la investigación del VANT era crear drones con alas rotatorias
147
sector hídrico
que no necesitaran las habilidades especiales de un piloto de helicóptero para volar

(Tetrault, 2009).
Con esa intención se crearon VANT como el RQ-8 Fire Scout (Figura 3.25, izquierda) y
el Draganflyer X6 (Figura 3.25, derecha). El RQ-8 Fire Scout de Northrop Grumman es
un helicóptero diseñado para tareas de reconocimiento, monitoreo, apoyo de artillería
aéreo y apoyo para precisión de tiro de las fuerzas terrestres, aéreas y marítimas. El
helicóptero miniatura Draganflyer X6 incorpora control por GPS, es capaz de vuelo
autónomo, portátil y desplegable en menos de medio minuto, con capacidad de cargar
una gran variedad de cámaras HD en un entorno urbano. Es un dron casi silencioso, ya
que vuela en la energía eléctrica.
Figura 3.25 VANT de ala rotatoria. A la izquierda el RQ-8 Fire Scout de Northrop Grumman. A la
derecha el Draganflyer X6 (b) (Tetrault, 2009).
La reducción de tamaño ha sido un factor importante en la evolución de los VANT hasta

sus versiones comerciales de hoy en día. La miniaturización de cámaras, sensores,
microcircuitos y fuentes de energía han permitido que diversas empresas construyan
versiones más reducidas de VANT, pero para aplicaciones alejadas de lo militar. La
reducción no solo ha sido de tamaño, sino también en precio, lo que ha permitido poner
al alcance del público en general a los VANT, con todo su potencial. Un ejemplo es el
VANT Phantom de la empresa china DJI, puesto a la venta en el año 2013 (Figura 3.26).
Este dron puede cargar una cámara deportiva de alta resolución con una autonomía de
vuelo de 10 minutos. El VANT incorpora control por GPS, lo que facilita la programación
y ejecución de misiones. Otras empresas con propuestas similares son la
estadounidense 3DRobotics (www.3dr.com) y la francesa Parrot (www.parrot.com).
148
sector hídrico
Figura 3.26
Los VANT de hoy en día son pequeños, ligeros y maniobrables, capaces de realizar
trabajos arriesgados que pueden ser peligrosos para los pilotos en aviones tripulados, o
los operadores. Algunos están diseñados para operar en interiores o en áreas confinadas,
túneles, canales y alcantarillas. A medida que la tecnología ha mejorado y se ha vuelto
más accesible, los VANT se utilizan ahora en un número cada vez mayor para
operaciones civiles.
3.3 Sensores aerotransportados
Los sensores montados en plataformas aéreas como los satélites, aviones o vehículos
aéreos no tripulados capturan información de la superficie gracias a la interacción de la
radiación (solar o de otra fuente) con los objetos terrestres. En los sistemas electro-
ópticos la radiación incide en un detector que genera una señal eléctrica cuyas
características dependen de la intensidad de la radiación que recibe. A lo largo de los
años se han desarrollado diversos dispositivos enfocados a medir la radiación, a
continuación, se describen algunas características de estos dispositivos.
3.3.1 Evolución de los sensores aerotransportados
El tubo fotomultiplicador fue uno de los primeros tipos de sensores utilizados en

plataformas aéreas que se utilizaba detectores en la región visible-infrarrojo cercano
(VIRC) (Figura 3.27), el mismo consiste en un tubo de vidrio al vacío con un fotocátodo,
un ánodo y varios dínodos.
149
sector hídrico
Figura 3.27 Esquema de funcionamiento de un tubo fotomultiplicador (Rees, 2013)
Su funcionamiento se basa en que un fotón incide sobre el fotocátodo, lo cual causa la

expulsión de un electrón, que es acelerado hacia un electrodo intermedio (dínodo) con
un potencial positivo, generando un incremento de energía cinética que causa la
expulsión de electrones del dínodo. Este proceso se repite aumentando el número de
electrones en cada dínodo, hasta que el flujo de electrones llega al ánodo, este flujo de
energía medible que llega al ánodo depende de la intensidad de la radiación incidente. El
fotomultiplicador es un dispositivo muy sensible con un tiempo de respuesta
aproximado de 1 ns. Sus desventajas radican en su fragilidad, gran tamaño y en la
necesidad de un alto potencial de operación de aproximadamente 1Kv; la máxima
longitud de onda que puede detectar está cerca de 0.6 mm.
La creación de una imagen a partir de fotomultiplicadores requiere de grandes matrices
de detectores o escáneres, razón por la cual estos sistemas pronto quedaron en desuso.
Para resolver este problema, se desarrollaron arreglos o matrices de sensores más
eficientes al momento de capturar la energía. Este tipo de sensores son llamados
dispositivos de carga acoplada (CCD por sus siglas en inglés: charge-coupled device)
que consisten en una matriz lineal de varios cientos de dispositivos idénticos,
150
sector hídrico
generalmente de silicio, sensibles a la luz. Estos sensores están presentes en las cámaras
de video, ya que responden muy bien incluso a la luz de la zona roja del espectro, lo que
no ocurre con los fotocátodos.
Los CCD son sensibles a longitudes de onda de hasta 1,1 µm, y se caracterizan porque
al manipular los voltajes aplicados las cargas, se mueven de un elemento al siguiente,
hasta completar todos los detectores. En cada paso se registra este desplazamiento, de
manera que la matriz no necesita ser escaneada para formar una imagen y cada
elemento puede recoger información del objetivo por más tiempo, lo cual permite un
aumento de la sensibilidad potencial con respecto a otros sistemas (como el escáner).
Los CCD pueden convertirse en bidimensionales cuando se forman matrices de 1000 x
1000 detectores o más, en espacios reducidos (p. e. 1 cm de ancho).
3.3.2 Métodos de adquisición de imágenes
Los detectores CCD de matriz plana pueden generar una imagen de dos dimensiones,
para ello es necesario que el detector vea la imagen durante el tiempo suficiente para
adquirir y procesar suficientes fotones al mismo tiempo antes de moverse. Si el detector
está en movimiento con respecto al objetivo, puede ser necesario compensar este
Figura 3.28), significa que el

detector enfoca una escena la captura y luego pasa a la siguiente, en cada ciclo se
genera una imagen instantánea compuesta de pixeles.
Figura 3.28 Obtención de imagen del tipo paso a paso utilizando un detector bidimensional. Los
elementos dentro del área de imagen se conocen como pixeles (Rees, 2013)
151
sector hídrico
Por otra parte, si el detector es de una o cero dimensiones como sucede con una matriz
lineal o un solo detector, la adquisición de imágenes requiere de un sistema mecánico
que mueva la plataforma y por el ende el objetivo para realizar el escaneo. En este caso
existen dos tipos de mecanismos que operan en los sensores, el primero donde una
hilera de pixeles orientados perpendicularmente a la dirección del movimiento es
capturado instantáneamente, y la tira de pixeles adyacentes es adquirida cuando la
plataforma se mueve en una distancia igual al tamaño del pixel, este tipo de adquisición
de imágenes se denomina de empuje (Figura 3.29) y se usa en los sensores de alta
resolución en el visible (HRV) que están montados en algunos satélites como SPOT.
Figura 3.29 Obtención de imagen

captura la imagen de una hilera de pixeles a la vez, las hileras siguientes se captura después de que la
plataforma se ha movido lo suficiente (Rees, 2013)
El segundo mecanismo se utiliza en el caso de un único detector (cero dimensiones),

para subsanar el escaneo en una sola dirección se usa un espejo giratorio u oscilante,
que escanea el campo instantáneo de visión (IFOV por sus siglas en inglés: ángulo sólido
que se proyecta desde el detector al área terrestre que está midiendo en cada instante)
de lado a lado, en una dirección aproximadamente perpendicular al movimiento hacia
adelante. Un instrumento que funciona según este principio se denomina habitualmente
escáner linear y opera en modo escáner de barrido (Figura 3.30), es ampliamente usado
en dispositivos espaciales y aerotransportados, como por ejemplo los sensores
montados en los satélites de la serie Landsat.
152
sector hídrico
Figura 3.30 Obtención . La imagen se forma por la

captura instantánea de cada pixel mediante el movimiento de un espejo oscilador en el sensor hasta
completar cada hilera; la siguiente hilera se captura cuando la plataforma se ha movido cierta distancia
(Rees, 2013)
Es necesario cuidar que la velocidad del escaneado coincida de lado a lado con la
velocidad de la plataforma. Si la primera velocidad es muy lenta o la segunda muy
grande, algunas hileras de superficie no serán adquiridas. La relación ideal entre estas
velocidades está regida por el ancho Δx del IFOV medido en la dirección del movimiento
de la plataforma, esto quiere decir que no debe avanzar a una distancia mayor de Δx
durante el tiempo Δ T que toma escanear una línea, en otras palabras, debe cumplirse
Por ejemplo, el sensor Landsat ETM+ tiene una anchura de IFOV efectiva Δx=30 m, y
una velocidad en tierra equivalente a v=6.46 x 103 m s-1. Al aplicar esta ecuación, el
tiempo de exploración debe ser como máximo 4.6 ms, por tanto, el sensor escanea 16
líneas simultáneamente en un tiempo de 71,4 ms, dando un tiempo de exploración
efectivo para cada línea de 4,5 ms. Si la plataforma que lleva el sensor no está en
movimiento con respecto a la superficie de la Tierra, entonces es necesario realizar
escaneo mecánico utilizando un solo detector en dos direcciones, tal como sucede con
las imágenes geoestacionarias.
153
sector hídrico
3.3.3 Características de los sensores
En términos de resolución, una imagen capturada por sensores remotos montados en

vehículos aéreos tiene las siguientes características:
• Resolución espacial
• Resolución espectral
• Resolución radiométrica
• Resolución temporal.
3.3.3.1 Resolución espacial
La resolución espacial se relaciona con el objeto más pequeño que se puede distinguir
en una imagen, que depende de la altura del sensor con respecto a la superficie terrestre,
el ángulo de visión, la velocidad de la plataforma móvil y las características ópticas del
sensor. El pixel representa el tamaño del objeto más pequeño distinguible, usualmente
en metros o centímetros, medido sobre el terreno.
Es importante distinguir que los términos, tamaño de pixel y resolución espacial no son
sinónimos, por ejemplo, un sensor puede tener una resolución espacial de 20 metros y
una imagen de ese sensor que se muestra en resolución completa tendrá un tamaño de
pixel de 20m x 20m en la superficie. En este caso, el tamaño del pixel y la resolución son
los mismos, sin embargo, es posible mostrar una imagen con un tamaño de pixel
diferente de la resolución.
La resolución angular de un sistema de imagen, está en general limitada por efectos de
la difracción que aproximadamente equivale a λ /D, donde λ es la longitud de onda de
la radiación detectada y D es el diámetro del objetivo del lente o espejo, en otras
palabras, está en función de la primera obstrucción encontrada por la radiación entrante
en su paso hacia el sensor.
Suponiendo que la resolución angular es pequeña, la resolución lineal a la superficie de la
tierra correspondiente se puede representar por Hλ /D, donde H es la distancia del
sensor a la superficie. En otras palabras, al tener el detector un tamaño pequeño y, dado
que la señal derivada es una media de la intensidad de la radiación sobre el detector, la
resolución espacial no puede ser mayor que la proyección del sensor en la superficie
terrestre y por lo tanto está directamente relacionada con el concepto de pixel. Para un
sistema óptico simple caracterizado por una distancia focal f y un detector de tamaño
a, el tamaño de resolución espacial será Ha/f.
En virtud que la altura, la velocidad de plataforma móvil y tiempo de exploración no
pueden modificarse de forma independiente y representa limitaciones operacionales en
154
sector hídrico
los sensores aerotransportados y más aún para las aplicaciones en el espacio exterior
donde la relación de v y H es fija. Es importante entonces indicar que, aunque los
conceptos de resolución espacial, tamaño de pixel e IFOV son diferentes, en la práctica
son de magnitud similar y están relacionados.
3.3.3.2 Resolución espectral
La mayoría de los sensores diseñados para observar la superficie terrestre son capaces
de discriminar entre diferentes longitudes de onda de la radiación incidente, de esta
manera se pueden distinguir características y detalles de la superficie comparando sus
respuestas sobre rangos de longitud de onda distintos. Algunas características pueden
reconocerse usando rangos de longitudes de onda amplios debido a la respuesta similar
que presentan en el espectro (p. ej. cuerpos de agua), otras en cambio solo podrán
reconocerse si el rango de longitud de onda es lo suficientemente estrecho como para
no confundirse con otras clases, en estos casos se requieren sensores con mayor
resolución espectral.
En este sentido, la resolución espectral describe la capacidad de un sensor para definir
intervalos finos de longitud de onda, cuanto más fina sea la resolución espectral, más
estrecha será el rango de longitudes de onda que puede detectar. Como ejemplo,
considerar la Figura 3.31, la cual muestra dos sensores de diferente resolución
espectral, la de arriba de una sola banda que abarca toda la región del visible (0.4-0.7
µm) y la de abajo, que tiene tres sensores una para cada color (azul, verde, rojo) con un
ancho de banda de 0.1 µm.
Figura 3.31 Dos sensores de diferente resolución espectral en la región del visible, arriba una banda
espectral, abajo tres bandas espectrales una para cada color (CCRS, 2016)
155
sector hídrico
La resolución espectral consiste en el número de bandas que un sensor es capaz de

captar y se mide por el número de bandas espectrales o regiones del espectro sobre las
cuales se adquieren los datos y varía de unos cuantos hasta cientos; cuando estos
instrumentos tienen pocas bandas el ancho del rango espectral es comparativamente
grande y oscilan entre 10 a 100 nm, mientras que las resoluciones espectrales más altas
(es decir,, aquellas con anchos de banda más pequeños), hasta aproximadamente 0.1
nm, se obtienen generalmente usando prismas o lentes de difracción para dispersar el
espectro de la radiación entrante sobre una matriz de detectores.
Los sensores con pocas bandas (generalmente de 3 a 10) son llamados
multiespectrales mientras que aquellos con cientos de bandas se denominan sensores
hiperespectrales. Por ejemplo, el satélite LANSAT tiene una resolución espectral de 7,
sin embargo los sensores hiperespectrales o también los espectrómetros pueden tener
hasta 256 canales con un ancho de banda muy angosto. La Figura 3.32 representa en
forma gráfica la diferencia entre la resolución espacial y espectral de un sensor
aerotransportado.
Figura 3.32 Representación gráfica de la resolución espacial y temporal de un sensor aerotransportado

(adaptado de Ciznicki et al., 2012)
156
sector hídrico
Existe una diversidad de cámaras multiespectrales ligeras para montarse en VANTS. Por
ejemplo, la cámara MicaSense RedEdge 3 permite capturar cinco bandas espectrales
(Figura 3.33) de interés para estimar el vigor y sanidad de cultivos.
Figura 3.33 cámara MicaSense RedEdge 3 (izq) con cinco filtros de banda y el ancho de banda en
función de la longitud de onda (der) (MicaSense, 2015).
3.3.3.3 Resolución radiométrica
Las características radiométricas describen el contenido de la información digital real en

digital
de la sensibilidad del sensor a la magnitud de la energía electromagnética y describe la
capacidad de este para discriminar diferencias muy pequeñas de energía recibida. La
resolución radiométrica algunas veces se le llama resolución dinámica y se relaciona con
la cantidad de niveles en que se puede representar numéricamente la radiación recibida
para ser almacenada para su posterior proceso. Los datos capturados por los sensores
están representados en las imágenes por números digitales positivos que varían de 0 a
(1-2n) donde n es el número de bits utilizados para codificar números en formato
binario.
El número máximo de niveles de brillo o escala de grises disponibles depende del número
de bits utilizados para representar la energía registrada. Por lo tanto, si un sensor usa 8
bits para registrar los datos, hay 28=256 valores digitales disponibles, que van de 0 a
255 pero si se usan solo 4 bits (24) entonces hay solo 16 valores para representar la
variabilidad de la energía que llega al sensor, que van de 0 a 15. Los números digitales
se muestran generalmente en un rango de tonos grises, donde el negro representa un 0
y el blanco representa el valor máximo (por ejemplo, 255 en datos de 8 bits). La Figura
3.34 compara dos imágenes: una de 2 bits con otra de 8 bits, se observa una gran
diferencia en el nivel de detalle en función de sus resoluciones radiométricas.
157
sector hídrico
Figura 3.34 Comparación de dos imágenes de diferente resolución 2 bits (izquierda) y 8 bits (derecha)
(CCRS, 2016)
3.3.3.4 Resolución temporal
La resolución temporal está relacionada con el concepto de intervalo o periodo de

revisita y se refiere al tiempo transcurrido entre dos vistas sucesivas del mismo punto
sobre la superficie terrestre, por lo tanto es la capacidad de recopilar imágenes de la
misma área de la superficie terrestre en diferentes períodos de tiempo. La resolución
temporal es uno de los elementos más importantes para la aplicación de teledetección,
con sensores montados en plataformas móviles, como los satélites o VANT.
Esta característica depende de una variedad de factores que incluyen la capacidad de
energía, tipos de sensores, superposición de fajas de orbitales y la latitud, mientras que
en los sensores que van montados en aviones o vehículos aéreos no tripulados esta
característica es hasta cierto punto menos rígida y se puede programar en base a
algunos criterios como la época del año, hora del día, tipo de VANT, baterías disponibles,
acceso al sitio de interés, entre otros. La resolución temporal depende del tipo de
vehículo aéreo. Por ejemplo, el satélite SPOT tiene una frecuencia de repetición de 3 a
36 días, mientras que para el caso de un VANT puede ser de algunos minutos, horas o
días dependiendo de la aplicación y condiciones locales y tipo de VANT.
158
sector hídrico
3.3.4 Clasificación de los sensores
Los sensores montados en vehículos aéreos pueden ser clasificados según la resolución
espacial en cuatro categorías.
3.3.4.1 Imágenes de muy alta resolución
Las imágenes de muy alta resolución (VHR) son aquellas obtenidas por sensores que
generan imágenes cuyo tamaño de pixel es de 5 m o menor, en un inicio estas imágenes
estuvieron restringidas a uso militar. Sin embargo, desde el lanzamiento de satélite
IKONOS en 1999 están disponibles comercialmente. Un ejemplo de este tipo de
sensores es la cámara montada en el satélite GeoEye, capaz de capturar un ancho de
banda de 15.2 km en dos modos simultáneamente: modo pancromático, con una sola
banda en el visible y un tamaño de pixel de 0.41 m; y multiespectral, con cuatro bandas
y un tamaño de pixel de 1.65 m. Los detectores son matrices lineales de CCD de silicio
aproximadamente 35,000 elementos cada 8 milímetros cuadrados, mientras que el

detector multiespectral consiste en cuatro arreglos lineares de alrededor 10,000
elementos cada 32 milímetros cuadrados, las anchuras de los detectores son de 0.3 m.
Los drones tienen la ventaja de obtener altas resoluciones ya que se puede ajustar la
altura de vuelo en los drones. Algunas cámaras multiespectrales como los modelos ADC
Snap, de la empresa Tetracam tienen capacidad de ser montados en drones, el arreglo
de sus detectores es similar a los satélites y son capaces de obtener imágenes de alta
resolución espacial. En estas imágenes es de esperar que los volúmenes de datos sean
altos lo que implica un incremento en las necesidades de hardware y software para su
procesamiento. En el capítulo de ejemplos de sensores y cámaras montadas en drones
se describe con mayor detalle algunos modelos de cámaras y sus características.
3.3.4.2 Imágenes de alta resolución
Las imágenes de alta resolución espacial significan tamaños de pixel entre 5 y 50 m, las
imágenes ASTER son un ejemplo de este tipo, el cual cuenta con 10 bandas espectrales
en la región VIRC, está montado en el satélite Terra lanzado en 1999 y operando desde
febrero 2000 con un ancho de banda de 60 km.
3.3.4.3 Imágenes de resolución media
Las imágenes de media resolución (50 a 500 m) son generalmente similares a los
instrumentos de alta resolución, pero con anchos de banda más grandes - típicamente
159
sector hídrico
varios cientos de kilómetros-, un ejemplo de este tipo de instrumento es el MSU-50

transportado en el satélite ruso Meteor-M. El satélite fue lanzado en 2009 y tiene una
altura orbital de 830 km con tres bandas espectrales.
3.3.4.4 Imágenes de baja resolución
Las cámaras de baja resolución tienen resoluciones espaciales más gruesas que 500 m,
ésta desventaja es compensada por el gran ancho de la imagen y la posibilidad de
obtener datos a escalas continentales u oceánicas. Un ejemplo es el
espectrorradiómetro de imágenes de resolución moderada (MODIS) a bordo del satélite
Terra desde 1999 y el satélite Aqua desde 2002. Ambos orbitan la Tierra a una altura
de 705 km; MODIS tiene 19 bandas espectrales en la región VNIR (y otras 17 en el TIR).
3.3.5 Tipos de sensores
3.3.5.1 Cámaras fotográficas aéreas
Las cámaras fotográficas y su uso para la fotografía aérea son los más antiguos
sensores utilizados para la detección remota de la superficie terrestre, como se explicó
en el capítulo 1 estos sistemas son sensores ópticos pasivos que utilizan una lente (o
sistema de lentes denominados colectivamente óptica) para adquirir una "instantánea"
de un área de la superficie y elaboran una imagen en un plano focal donde se encuentran
los detectores o la película fotográfica. Las cámaras fotográficas por lo general tienen
detectores que son sensibles a la luz en el rango de 0.3 μm a 0.9 μm en longitud de
onda, es decir, cubren los rayos ultravioletas (UV), visible e infrarrojo cercano (IRC).
i. Películas pancromáticas
Las películas pancromáticas son sensibles a los UV y a las partes visibles del espectro
por lo que producen imágenes en blanco y negro y es el tipo más común de película
utilizada para la fotografía aérea. La fotografía UV también emplea una película
pancromática, pero se usa un filtro con la cámara para absorber y bloquear la energía
visible que llega a la película, como resultado, solo se registra la reflectancia UV de los
objetivos. La fotografía UV no es muy utilizada, debido a la dispersión atmosférica y la
absorción que se produce en esta región del espectro.
ii. Fotografía infrarroja
La fotografía infrarroja en blanco y negro utiliza una película sensible a toda la gama de
longitudes de onda de 0.3 a 0.9 μm y es útil para detectar diferencias en la cobertura
vegetal, debido a su sensibilidad a la reflectancia en la región del infrarrojo. El color y el
160
sector hídrico
falso color de la fotografía implican el uso de una película de tres capas, cada una
sensible a diversos rangos de luz. Para una fotografía en color normal, las capas son
sensibles a la luz azul, verde y roja, de manera similar a lo que ocurre en nuestros ojos.
Las cámaras fotográficas se pueden utilizar en una variedad de plataformas, pueden ser
montadas en helicópteros, aviones, naves espaciales y actualmente en drones o
vehículos aéreos no tripulados. Las fotografías muy detalladas tomadas de los drones
son útiles en aplicaciones en las que se requiere la identificación de partes u objetivos
pequeños. La cobertura o superficie cubierta del suelo por una foto depende de varios
factores, incluyendo la distancia focal de la lente, la altura de la plataforma y el formato
y tamaño de la película. La distancia focal controla efectivamente el campo de visión
angular de la lente y determina el área "vista" por la cámara. Las longitudes focales
típicas utilizadas son 90 mm, 210 mm, y más comúnmente 152 mm. Cuanto mayor
sea la longitud focal, será menor el área cubierta en el suelo, pero contará con mayor
detalle (es decir, mayor escala).
El área cubierta también depende de la altitud de la plataforma. A gran altura, una
cámara "capturará" un área más grande en el suelo que en altitudes más bajas, pero con
detalles reducidos (es decir, escala más pequeña). Las fotografías aéreas pueden
proporcionar detalles finos, con resoluciones espaciales de menos de 50 cm. La
resolución espacial exacta de una foto varía con una función compleja de muchos
factores que varían con cada adquisición de datos.
Figura 3.35 Fotografía vertical y oblicua tomada por un dron desde las instalaciones del IMTA
Las fotografías aéreas se clasifican como oblicuas o verticales, dependiendo de la

orientación de la cámara respecto al suelo durante la adquisición (ver Figura 3.35). Las
fotografías aéreas oblicuas se toman con la cámara apuntando al lado de la aeronave.
Las fotografías oblicuas altas normalmente incluyen el horizonte, mientras que las
fotografías oblicuas bajas no. Las fotografías oblicuas pueden ser útiles para cubrir áreas
161
sector hídrico
muy grandes en una sola imagen y para representar el relieve del terreno y la escala. Sin
embargo, no se usan ampliamente para la cartografía ya que las distorsiones de escala
desde el primer plano al fondo impiden mediciones de distancia, área y elevación.
Las fotografías verticales, tomadas con una cámara de un solo sensor, son la aplicación
más común de la fotografía aérea para la teledetección y la cartografía. Estas cámaras
están específicamente diseñadas para capturar una secuencia rápida de fotografías, al
tiempo que limitan la distorsión geométrica. A menudo están vinculadas con sistemas
de navegación a bordo de la plataforma lo que permite obtener las coordenadas
geográficas exactas instantáneamente a cada fotografía. La mayoría de los sistemas de
cámaras también incluyen mecanismos que compensan el efecto del movimiento de la
aeronave con respecto al suelo, con el fin de limitar la distorsión tanto como sea posible.
En las plataformas aéreas como aviones o drones normalmente vuelan en una serie de
trayectorias lineales, cada una llamada línea de vuelo. Las fotos son tomadas en una
rápida sucesión mirando hacia abajo en el suelo, a menudo con un 50-60 % de
superposición o traslape entre las fotos sucesivas, en terrenos muy escarpados o
accidentados es necesario mayor traslape y cuando el tamaño del sensor es muy
pequeño se requiere por lo menos un 85 % de traslape entre fotografías, la
superposición asegura una cobertura total lo largo de una línea de vuelo y también
facilita la visión estereoscópica que posteriormente derivará en la obtención de
ortomosaicos y los modelos digitales de terreno.
Las fotografías aéreas son más útiles cuando los detalles espaciales finos son más
críticos que la información espectral, ya que su resolución espectral es generalmente
gruesa en comparación con los datos capturados con dispositivos electrónicos de
detección. La geometría de las fotografías verticales está bien entendida y tiene
aplicaciones en geología, silvicultura, catastro, etc. (ver algunas aplicaciones en el
Capítulo 2 Sección 2.2.3). Como se ha mencionado en el Capítulo 2, Sección 2.3, la
ciencia de la toma de medidas de las fotografías se llama fotogrametría y se ha realizado
extensamente desde los mismos orígenes de la fotografía aérea, en sus inicios estas
mediciones eran interpretadas manualmente por un analista humano, hoy en día con el
avance de la computación, informática, visión por computadora y algoritmos avanzados
de reconocimiento de patrones es posible realizarlo de manera digital y actualmente son
insumo básico para la generación de modelos digitales del entorno.
3.3.5.2 Sensores multiespectrales
La fotografía multibanda utiliza sistemas multi-lente con diferentes combinaciones de

filtro de película para adquirir fotos simultáneamente en una serie de rangos espectrales
diferentes (Figura 3.36). La ventaja de estos tipos de cámaras es su capacidad para
registrar la energía reflejada separadamente en intervalos de longitud de onda discretos,
162
sector hídrico
proporcionando así una separación potencialmente mejor e identificación de diversas

características. Sin embargo, el análisis simultáneo de estas múltiples fotografías puede
ser complejo. Las cámaras digitales, que registran la radiación electromagnética
electrónicamente, utilizan CCD. La energía que llega a la superficie de los CCD provoca
la generación de una carga electrónica que es proporcional en magnitud al "brillo" de la
superficie del suelo. Un número digital para cada banda espectral se asigna a cada pixel
en base a la magnitud de la carga electrónica. El formato digital de la imagen de salida
es susceptible de análisis y archivo digital en un entorno informático, así como de salida
como un producto impreso similar a las fotos normales.
Figura 3.36 Ortomosaico de las instalaciones del IMTA obtenido de una serie de imágenes espectrales
Las cámaras digitales también ofrecen un retorno más rápido para la adquisición y
recuperación de datos y permiten un mayor control de la resolución espectral. Aunque
los parámetros varían, los sistemas de imagen digital son capaces de recopilar datos con
una resolución espacial de 0.3 m, y con una resolución espectral de 0.012 mm a 0.3
mm. El tamaño de las matrices de pixeles varía entre 512 x 512 a 2048 x 2048.
3.3.5.3 Sensores infrarrojo térmico (TIR)
Muchas cámaras multiespectrales detectan la radiación en la región del infrarrojo

térmico, estos sensores térmicos utilizan detectores fotográficos sensibles al contacto
directo de los fotones en su superficie para detectar la radiación térmica emitida en esta
163
sector hídrico
región. Los detectores se refrigeran a temperaturas cercanas al cero absoluto para

limitar sus propias emisiones térmicas, estos detectores se pueden dividir en dos clases:
detectores cuánticos y detectores térmicos, en un detector cuántico, un fotón
interactúa directamente con el material detector para cambiar la energía de un electrón,
lo cual se detecta como resultado de un cambio en las propiedades eléctricas del
material que surge de un cambio en su temperatura.
La región TIR del espectro electromagnético ocupa el rango de longitud de onda entre
aproximadamente 3 y 15 µm. Por tanto, la energía de un fotón TIR es de
aproximadamente 0.1-0.4 eV, significativamente menor que la radiación VNIR, lo cual
impone cierta dificultad para realizar fotodiodos adecuados (detectores cuánticos). Los
fotodiodos de germanio responden a longitudes de onda de hasta 1.7 mm, los de sulfuro
de plomo (PbS) hasta aproximadamente 3 mm y los de antimoniuro de indio (InSb) a
aproximadamente 5 mm. Dos semiconductores comunes para la detección de TIR son
el telururo de cadmio mercurio (Hg0.2Cd0.8Te) y germanio dopado con mercurio que
responden a longitudes de onda de hasta 15 mm. Normalmente es necesario enfriar un
detector cuántico de radiación TIR para lo cual se utiliza nitrógeno líquido o helio líquido.
Los detectores térmicos proporcionan una gama espectral muy amplia, pero a expensas
de una sensibilidad mucho menor y tiempos de respuesta más largos.
Los detectores térmicos se clasifican en tres tipos: 1)bolómetro de termistor, que
consiste en un material (carbón, germanio o mezcla de óxidos de metal) cuya resistencia
varía con la temperatura; 2)termopares, en el que se genera una diferencia de potencial
a través de un par de uniones entre metales disímiles cuando las uniones se mantienen
a diferentes temperaturas, se conectan en serie como una termopila y; 3) un sensor
piroeléctrico, que es un cristal que sufre una redistribución de sus cargas internas como
resultado de un cambio de temperatura; la separación de carga se produce en las
superficies del cristal, dando lugar a una diferencia de potencial que puede amplificarse
y detectarse.
Los sensores térmicos miden esencialmente la temperatura superficial y las propiedades
térmicas de los objetivos, es así que las imágenes térmicas son típicamente escáneres
que operan en modo cruzado, por lo que detectan radiación emitida solo en la parte
térmica del espectro electromagnético. Los sensores térmicos emplean una o más
referencias de temperatura interna para la comparación con la radiación detectada y
relacionarla con la temperatura radiante absoluta. Los datos se graban generalmente
sobre película o cinta magnética, y la resolución de temperatura de los sensores de
corriente puede alcanzar 0.1°C.
Para el análisis, una imagen de temperaturas radiales relativas (un termograma) se
representa en niveles de grises, con temperaturas más calientes mostradas en tonos
claros, y temperaturas más frías en tonos oscuros. Las imágenes que representan
diferencias de temperatura relativas en sus ubicaciones espaciales relativas son
164
sector hídrico
suficientes para la mayoría de las aplicaciones. Las mediciones de temperatura absoluta

pueden ser calculadas, pero requieren calibración y medición precisas de las referencias
de temperatura y conocimiento detallado de las propiedades térmicas del objetivo,
distorsiones geométricas y efectos radiométricos. Los sensores térmicos generalmente
tienen IFOVs grandes para asegurar que la suficiente energía llega al detector para hacer
una medición fiable. Por lo tanto, la resolución espacial de los sensores térmicos suele
ser bastante gruesa, en relación con la resolución espacial posible en el infrarrojo y
visible.
Las imágenes térmicas se pueden adquirir durante el día o la noche (porque la radiación
se emite, no se refleja) y se utiliza para una variedad de aplicaciones como
reconocimiento militar, manejo de desastres (cartografía de incendios forestales) y
monitoreo de pérdidas de calor.
3.3.5.4 Otros sensores
A continuación se proporcionan algunas características de otro tipo de sensores

aerotransportados:
i. Video
Aunque son más toscas en la resolución espacial que la fotografía tradicional o la imagen
digital, las cámaras de video proporcionan un medio útil para adquirir datos oportunos y
económicos e imágenes si se sacan instantáneas del video. Las aplicaciones con estos
requisitos son: manejo de desastres naturales (incendios, inundaciones), evaluación de
cultivos y enfermedades, control de riesgos ambientales, vigilancia e inspección de
infraestructura civil. Las cámaras usadas para la grabación de video miden la radiación
en las porciones visible, infrarrojo cercano y a veces medio. Los datos de imagen se
graban en un disco y se pueden ver en tiempo real o después de descargar los archivos
en una memoria para su posterior edición y visualización.
ii. RADAR
RADAR (RAdio Detection And Ranging) es un sensor activo que cuenta con su propia
fuente de energía electromagnética. Los sensores de radar activos, ya sean aéreos o
espaciales, emiten radiación de microondas en una serie de impulsos desde una antena,
mirando oblicuamente a la superficie perpendicular a la dirección del movimiento.
Cuando la energía alcanza el objetivo, parte de la energía se refleja hacia el sensor. Esta
radiación de microondas retro-dispersada se detecta, mide y cronometra. El tiempo
requerido para que la energía viaje al objetivo y regrese de nuevo al sensor determina la
distancia o alcance al objetivo. Al registrar el rango y magnitud de la energía reflejada
de todos los objetivos a medida que pasa el sistema, se puede producir una imagen
bidimensional de la superficie.
165
sector hídrico
Debido a que un sensor RADAR tiene su propia fuente de energía, las imágenes pueden
adquirirse tanto en el día como en la noche. Además, la energía de microondas es capaz
de penetrar a través de las nubes y la mayoría de la lluvia, por lo que es un sensor para
todo tiempo (all weather).
iii. LiDAR (Light Detection And Ranging)
El LiDAR es una tecnología de obtención de datos a partir de un sensor activo muy similar
a la tecnología de RADAR. Se emiten impulsos de luz láser desde el sensor y se detecta
energía reflejada desde un objetivo. El tiempo necesario para que la energía alcance el
objetivo y regrese al sensor determina la distancia entre los dos objetos y por lo tanto
es posible reconstruir el terreno a partir de esas distancias. El sensor LiDAR se utiliza
eficazmente para medir alturas de características, como altura de la copa del bosque
relativa a la superficie del suelo y profundidad del agua con respecto a la superficie del
agua (perfilómetro láser). LiDAR también se usa en estudios atmosféricos para
examinar el contenido de partículas de varias capas de la atmósfera terrestre y adquirir
lecturas de densidad de aire y monitorear las corrientes de aire.
3.3.5.5 Aplicaciones de imágenes VIRC
Las imágenes en el rango del visible e infrarrojo cercano tienen numerosas aplicaciones,
debido a la facilidad con la que puede interpretarse pues el intervalo de longitud de onda
corresponde en gran medida al rango de sensibilidad del ojo humano y también a que
varios procesos importantes ocurren en este intervalo de longitudes de onda.
El conjunto de aplicaciones más grande corresponde al mapeo de la superficie terrestre,
por ejemplo, para cartografía, delimitación y clasificación de cuerpos de agua,
zonificación de áreas costeras, agrícolas y urbanas, aplicaciones en redes de carreteras,
arqueología, caracterización geológica y geomorfológica, entre otras. Las
características geométricas de las imágenes terrestres pueden utilizarse para obtener
datos topográficos y, en consecuencia, generar modelos de elevación digital.
Se puede monitorear el desarrollo de la biomasa de la vegetación sobre el suelo (la
materia orgánica total por unidad de superficie de la superficie de la Tierra), lo cual
permite observar cambios en la extensión y salud de la vegetación. Otras aplicaciones
permiten estimar el rendimiento de cultivos y la silvicultura, predicción del fracaso de los
cultivos y la sequía y el monitoreo de los impactos de la contaminación y el cambio
climático (Cohen y Goward 2004). La escala de un mapeo de esas características
dependerá de la resolución espacial de la imagen y en cierta manera de la altura de vuelo.
Otra aplicación de las imágenes VIRC es la generación de mapas de uso de suelo gracias
a la capacidad de poder distinguir un tipo de cubierta terrestre de otro en función de sus
características espectrales. En algunos casos, los espectros de reflectancia de la
166
sector hídrico
vegetación, los cuerpos de agua y la nieve, son suficientemente característicos para

realizar una delimitación con una mínima información auxiliar. Por ejemplo, un pixel que
muestra baja reflectancia en la parte visible del espectro, especialmente para la luz roja,
y una alta reflectancia en la región del infrarrojo cercano, es casi seguro que contiene
una alta proporción de vegetación de hoja verde. De forma similar, un pixel que muestra
una alta reflectancia a través de la región VIRC es probable que represente una nube
ópticamente gruesa, mientras que una alta reflectancia en la región visible acoplada con
una baja reflectancia alrededor de 1.5 µm es probable que represente una cubierta de
nieve. En la mayoría de los casos, sin embargo, la asociación de un tipo de cubierta de
superficie particular con las propiedades de un pixel es más difícil.
Los cuerpos de agua también son estudiados usando imágenes VIRC. La profundidad se
estima comparando la reflectancia en dos o más bandas espectrales (Gao 2009). Este
método se basa en la variación de las longitudes de onda. Las bandas espectrales más
útiles son el verde y el infrarrojo cercano, ya que estas proporcionan mayor diferencia
en el coeficiente de atenuación. Las mediciones del color del océano (McClain 2009) o
de la reflectancia oceánica en una serie de bandas espectrales, pueden utilizarse para
identificar diferentes cuerpos de agua, por ejemplo, distinguir las aguas costeras de
aguas profundas. Las concentraciones de fitoplancton marino pueden estimarse por el
aumento de la reflectancia, causada por la presencia de clorofila, en la banda de 0.4-0.5
mm.
3.3.5.6 Aplicaciones principales de imágenes infrarrojas térmicas
Una imagen TIR calibrada indica la temperatura de brillo de la radiación que llega al
sensor y tres factores contribuyen a esta temperatura de brillo: la temperatura física de
la superficie que se está percibiendo, su emisividad y los efectos de propagación
atmosférica. En la mayoría de los casos, las imágenes TIR se utilizan para deducir la
temperatura de la superficie y en términos generales, podemos clasificar sus
aplicaciones según la fuente de calor sea artificial o cuando el calentamiento ocurre
naturalmente. En el primer caso, sensores montados en drones u otros vehículos aéreos
permiten determinar pérdidas de calor de edificios y otras estructuras. La técnica
también se ha utilizado, por ejemplo, para monitorear columnas de vapor generado por
centrales eléctricas.
En el caso de fuentes de calor producidas naturalmente, las principales aplicaciones de
las imágenes TIR son la identificación de las nubes y la medición de las temperaturas
superficiales y la inercia térmica. Otras aplicaciones incluyen la medición de la humedad
del suelo y el estrés hídrico, etc. Las imágenes infrarrojas térmicas también pueden
usarse para detectar incendios y estimar la potencia irradiada por ellos (Wooster et al.
2003).
167
168
Oper ación y pilotaje de drones
4
170
Uso y manejo de drones con aplicaciones al 4. Operación y pilotaje de drones
sector hídrico
Capítulo 4
4 OPERACIÓN Y PILOTAJE DE DRONES

Alberto González Sánchez y Jorge Flores Velázquez
4.1 Introducción
El uso del VANT como una herramienta profesional de trabajo, implica tener
conocimiento y práctica para ejecutar de manera correcta cada una de las siguientes
etapas:
a. Planificar la misión de vuelo. Realizar la selección del VANT acorde con las
necesidades de la misión, verificar las condiciones del terreno, la movilidad dentro
del área de interés y determinar las formas de traslado a la misma. También implica
verificar y ajustar los equipos y componentes del VANT antes de salir a campo, lo
que hace necesario el conocimiento de los requerimientos óptimos de operación del
dron.
b. Diseño de la misión. Implica el dominio del software para la programación y
ejecución de las misiones de vuelo, el cual usualmente permite revisar algunas de las
condiciones del terreno de forma remota (como las alturas de los objetos y la
orografía en general), así como estimar la duración de los vuelos, entre otras
ventajas. La programación de la misión también implica establecer los parámetros
para la adquisición de fotografías u activación de otros dispositivos periféricos.
c. Ejecución de la misión de vuelo en campo. Involucra, por ejemplo, el reconocimiento
de las condiciones de la zona de estudio y de las condiciones meteorológicas
adecuadas para el vuelo, seleccionar correctamente el área de despegue y las
posibles áreas de aterrizaje. Enviar la misión de vuelo al VANT y ordenar su
abarca el dominio del mando a distancia para la ejecución correcta y segura de las
operaciones de despegue, desplazamiento aéreo y aterrizaje.
En este capítulo se busca concientizar al equipo técnico de la importancia de seguir la
lista de verificación necesaria para ejecutar cada una de las etapas antes mencionadas.
A continuación, se describe de manera detallada los procedimientos relacionados con la
operación del VANT, empezando con la planeación de misiones de vuelo.
171
sector hídrico
4.2 Planeación de la misión de vuelo
La planeación del vuelo es la parte más importante de un proyecto que involucra el uso
de un VANT, ya sea para topografía o únicamente para vuelos de exploración del
terreno. En este proceso se estiman los costos materiales y de tiempo requeridos para
cumplir con los objetivos del vuelo.
Este proceso se realiza en las oficinas centrales. Primero, se determinan los objetivos de
los vuelos, definiendo el tipo de información requerida: imágenes para topografía, videos
e imágenes de exploración de la zona de estudio.
En este punto, el personal encargado de diseñar la misión de vuelo puede recurrir al
software Google Earth® para realizar una inspección visual del área de interés,
obteniendo una aproximación del área a cubrir y de las condiciones del terreno. La
extensión del terreno y el tipo de VANT disponible son parámetros de peso en la
determinación del número de vuelos requeridos.
En el caso de que la misión sea la obtención de producto de fotogrametría, como un
ortomosaico o un modelo de elevación (ver Capítulo 2, Sección 2.2.3), el número de
vuelos lo indica el software utilizado para la elaboración de misiones, ya que el área que
se puede cubrir con cada vuelo depende de las características de los sensores (cámaras)
a utilizar, la duración de la batería, el porcentaje de traslape entre fotografías y la
velocidad y altura del vuelo. La Sección 4.3.4 proporciona más información acerca del
uso del software para el diseño de misiones de vuelo.
Los objetivos del vuelo también influyen en la cantidad de vuelos a emprender. Por
ejemplo, para imágenes de exploración del terreno se requiere una menor cantidad de
vuelos, ya que las imágenes pueden ser oblicuas. En el caso de videos, los vuelos son
menores ya que la vista es oblicua y no necesariamente horizontal.
El siguiente paso es obtener los datos meteorológicos de la región de estudio. Con esta
información, se definen las fechas y horarios probables para realizar los vuelos, ya que
las condiciones desfavorables pueden afectar la operatividad y degradar el alcance y la
precisión esperada de la misión. En general, el vuelo no debe realizarse cuando exista
niebla, nieve, humo, polvo, zonas inundadas o factores medio ambientales que dificulten
o degraden la precisión del sensor. Mucho menos, en casos de alta probabilidad de lluvia,
a menos que se cuente con el VANT adecuado para lidiar con esta condición
climatológica.
Una vez estimada la cantidad y duración de los vuelos, se contabilizan los recursos
necesarios para las misiones. Lo primero implica seleccionar el tipo de VANT a utilizar,
lo cual se explica en la Sección 4.2.1. Si la tarea a ejecutar con el VANT implica la
adquisición de imágenes o video, el operador también debe decidir qué tipo de cámara
a utilizar. La Sección 4.2.4 describe el proceso de selección de la cámara. La toma de
172
sector hídrico
fotografías o video también puede requerir un equipamiento adicional, como monturas

(cardanes) que permitan mayor libertad angular para la adquisición de las imágenes. El
equipamiento se explica en la Sección 4.2.6.
Por otro lado, existe equipo que de facto se utiliza para la ejecución de misiones en el
VANT, como la computadora. Su uso se describe en la Sección 4.2.5.
4.2.1 Selección del VANT
Dependiendo del tamaño del área de estudio será el tipo de VANT a utilizar. Por ejemplo,
si se trata de un área mayor a 100 ha, será más conveniente utilizar un dron de ala fija.
Si el área es menor, como, por ejemplo, alrededor de 50 has, es conveniente utilizar un
dron multirrotor. El objetivo del vuelo también es muy importante, ya que los drones de
ala no pueden permanecer estáticos en un punto, o hacer desplazamientos verticales,
como lo realizan los drones multirrotor. Estos tipos de VANT son los más comunes hoy
en día (Figura 4.1).
Figura 4.1 Los tipos de VANT más comunes. Ala fija (izquierda) y multirrotor (derecha)
Cualquiera que sea la selección del tipo de VANT (multirrotor o ala fija), es necesario
tomar en cuenta sus limitaciones. Es importante conocer las velocidades máximas de
ascenso y descenso, junto con la velocidad horizontal, alturas mínima y máxima en la
que opera el VANT de forma eficiente. Otro punto importante es tomar en cuenta las
temperaturas adecuadas que el dron puede operar (Dronografia, 2015).
Después de elegir el tipo de VANT, y en base a sus características, se estima el número
de vuelos necesarios para cubrir el área de estudio. Con este dato se determina el tiempo
requerido para realizar todos los vuelos, lo que a su vez indica la cantidad de baterías y
equipo (como tarjetas de memoria) requeridos en total. Normalmente, el operador se
auxilia durante este proceso de un software para el diseño de misiones de vuelo, el cual
173
sector hídrico
incluye en sus bases de datos las características de una amplia variedad de VANT,
realizando los cálculos, en base a un recorrido teórico proyectado del dron, sobre un
mapa digital. El uso de estos programas es comentado en la Sección 4.3.4. La siguiente
sección trata el tema de las baterías para la etapa de planeación, pero el proceso de
carga y balanceo de las mismas se aborda con detalle en la Sección 4.4.
4.2.2 Revisión remota de las condiciones climatológicas
Siempre que se planifiquen misiones de vuelo será necesario considerar el clima en los
días que se realizarán los vuelos, ya que así se reduce el riesgo de pérdida de tiempo por
condiciones adversas, en un caso extremo, también se evita la pérdida de la aeronave,
pues ciertos fenómenos climatológicos pueden intervenir con las señales de radio y con
la brújula, como las llamaradas solares. Se debe considerar en primer lugar la nubosidad,
ya que se busca que exista claridad suficiente para obtener fotografías y videos con
buena calidad.
A menos que se tenga un VANT equipado y robusto, no se debe volar en condiciones de
lluvia. Por otro lado, la temperatura también es un factor importante, pues el calor
extremo podría estar fuera de los rangos óptimos de temperatura de operación
recomendados por el fabricante, afectando el desempeño del VANT. Muchos VANT
carecen de resistencia a las malas condiciones climatológicas y su rendimiento puede
verse mermado hasta tal punto de dar lugar a un incidente. Al tomar en cuenta estas
variables, y estando aun en la oficina se procede a la generación de la misión de vuelo.
Existen distintos sitios en internet que ofrecen el pronóstico del clima de forma gratuita,
comenzando por el sitio oficial del Servicio Meteorológico Nacional (SMN), que puede
ser consultado en smn.cna.gob.mx. Otras alternativas son ww.weather.com/es-MX y
www.meteored.mx. La capacidad de revisión de las condiciones climatológicas está
sujeta a la disponibilidad de dicha información. Si la misión se está realizando con
muchos días de anticipación, es posible que la estimación del clima no esté disponible.
De cualquier manera, se tiene que hacer una revisión más cercana a la fecha de partida
a la misión de vuelo, y también, una más en el momento de emprender el vuelo. Esto se
comenta con mayor detalle en la Sección 4.5.3.
4.2.3 Las baterías
El tiempo de duración máxima del vuelo está directamente relacionado con la capacidad
de las baterías. El tiempo, junto los parámetros de vuelo -como altura y velocidad-,
determinan el área de cobertura, por lo que se considera a las baterías la primera
limitante para establecer el área de máxima que puede cubrir el VANT. Esto lleva a
174
sector hídrico
considerar que el número de baterías disponibles es de crucial importancia, así como su

tiempo de recarga.
El consumo de energía de las baterías está directamente relacionado con el tipo de
VANT. Un dron tipo hexacóptero (de seis hélices) consume más energía que un
cuadricóptero (cuatro hélices), por la diferencia del número de motores. Por otro lado,
también existen baterías de diferentes capacidades para un mismo dron. Por ejemplo,
se pueden encontrar baterías tipo LIPO de 6750 mAh, 8000 mAh y 10,000 mAh para
un VANT tipo hexacóptero. Aunque no hay una relación lineal entre el tiempo de
duración del vuelo y la capacidad de las baterías, una batería de mayor capacidad
normalmente proporcionará mayor tiempo de vuelo.
Conociendo el número de vuelos, se estima el número de baterías necesarias para todas
las misiones. En caso de no contar con suficientes baterías, se suma, al tiempo requerido
para cubrir el área de estudio, el tiempo que se requiere para cargar nuevamente las
baterías (por ejemplo, para una batería tipo LIPO de 8000 mAh, se requiere alrededor
de una hora de carga). En la mayoría de los casos la zona de estudio está alejada de las
zonas con electricidad, por lo que se debe tomar en cuenta el tiempo de traslado para
llegar al sitio de carga de las baterías. Paralelo a la duración de las baterías de los VANT
es necesario verificar y cargar las baterías que utilizan los equipos complementarios
como la controladora, la montura, las cámaras y la computadora donde se procesa el
vuelo.
Antes de un vuelo, se debe comprobar que la batería del VANT y sus componentes estén
completamente cargadas y listas para volar. Se debe verificar cualquier indicio de daño
en las baterías para evitar su mal funcionamiento (Dronografia, 2015). Estos temas son
abordados con detalle en la Sección 4.4 de este libro.
Generalmente las controladoras y el software de control de la misión de vuelo contienen
un contador de energía que permite ver en todo momento el nivel de la batería del dron.
Además, en las baterías se agregan unas alarmas acústicas que indican, mediante un
sonido agudo, cuando la batería esta próxima agotarse.
Al final, la duración plena en vuelo de la batería dependerá de diferentes aspectos,
comenzando por la capacidad de la batería, y siguiendo con la altitud y velocidad de
vuelo, así como las condiciones climáticas presentes, como la intensidad del viento
(Dronografia, 2015).
4.2.4 Tipo de cámara
El tipo de cámaras se elegirá de acuerdo con la información que se desea obtener en los
vuelos. De acuerdo con el objetivo de los vuelos se definirá el tipo de cámara y la
175
sector hídrico
cantidad a utilizar en campo (Figura 4.2). También se define el modo de uso de las
mismas. El tipo de cámaras se describe con mayor detalle en la Sección 1.2.
Para el análisis del crecimiento del cultivo se utiliza una cámara multiespectral, el cual
contiene 3 bandas, verde, rojo e infrarrojo cercano (Figura 4.3).
Para topografía se puede utilizar una cámara visible, siempre y cuando cubra una gran
superficie y tenga buena resolución. Por ejemplo, la Figura 4.4 muestra una cámara
Sony con 26 megapixeles de resolución.
Figura 4.2 Cámara Canon de 26.00 mm
Figura 4.3 Cámara multiespectral TETRACAM. Vista trasera izquierda, vista frontal derecha
176
sector hídrico
Figura 4.4 Cámara visible SONY de 26 megapixeles
4.2.5 Computadora portátil
La computadora es otro elemento esencial en los vuelos, que debe ser contemplada en
la etapa de planeación. Se utiliza comúnmente para la ejecución y seguimiento de las
misiones. Aunque es posible utilizar al VANT solo con la emisora, la computadora
permite programar misiones (trayectorias de vuelo) y visualizar su ejecución en tiempo
real. También permite enviar algunos comandos al VANT, como la adquisición
espontánea de fotografías.
El equipo recomendado es una computadora portátil con bajo consumo energético, para
que una carga de batería permita ejecutar y monitorear la mayor cantidad de vuelos sin
interrupciones. Para esto, se debe considerar también el tiempo de descarga de la
computadora con el software de planeación de vuelo en pleno uso. Generalmente el
tiempo de descarga de las computadoras portátiles es más rápido cuando se está
utilizando el software de seguimiento de misiones de vuelo. Además, se debe considerar
el sobrecalentamiento que, algunos programas para el seguimiento del vuelo en tiempo
real, provocan. Esto último puede poner en riesgo las misiones que se llevan a cabo en
lugares con condiciones de temperatura extremadamente altas.
4.2.6 Equipamiento adicional
En la práctica, surgen algunas recomendaciones de equipamiento que deben

contemplarse en la etapa de planeación para ejecutar con éxito las misiones de vuelo,
como son:
d. En caso de que la misión se lleve a cabo en un lugar soleado, se debe llevar sombrilla.
En caso de estar en un lugar despoblado, se debe llevar una mesa desmontable.
177
sector hídrico
a. Si el terreno es pedregoso, es recomendable utilizar un material que brinde una

superficie rígida o semi-rígida para los despegues y aterrizajes. Un tapete grueso o
una tabla ancha que cubra un área mayor en un 30 % a un 50 % que la ocupada por
el VANT puede servir.
b. En ocasiones se requiere recargar las baterías de forma inmediata en campo. En este
sentido, se recomienda utilizar vehículos equipados con tomacorriente de 127 volts,
o un conversor a este tipo de corriente desde la batería.
c. No olvidar la vestimenta adecuada. Lentes para sol y gorras o sombreros son de
rigor. Botas para terrenos pedregosos, y pantalones de mezclilla para terrenos
agresivos son recomendados.
4.3 Diseño de la misión de vuelo
La efectividad de un proyecto, que involucra al VANT como herramienta de trabajo,

dependerá de la calidad del diseño de la misión de vuelo. Para fines de fotogrametría, el
diseño consiste en determinar la resolución espacial requerida, la altura de vuelo del
dron, y el porcentaje de traslape entre las imágenes. Estas tareas se describen en las
Secciones 4.3.1, 4.3.2 y 4.3.3 respectivamente. La información de estos parámetros
se utiliza para programar las trayectorias de vuelo, lo que a su vez permite estimar el
tiempo total de vuelo requerido. Finalmente, el tiempo de vuelo deberá contrastarse
contra el tiempo disponible, dada la capacidad de las baterías, lo que normalmente está
indicado por el fabricante del dron. El tiempo total de vuelo permite saber si es posible
llevar a cabo la misión en un solo vuelo, o si la misión se fracciona en varios vuelos.
Usualmente, dada la complejidad del proceso, un software de diseño de misiones de
vuelo asiste al operador para la ejecución de todas las tareas requeridas durante esta
etapa. Las características de estos programas de cómputo se resumen en la Sección
4.3.4.
4.3.1 Resolución espacial
La resolución es muy importante para realizar mediciones sobre las fotografías tomadas
desde los VANT. Esta resolución debe de ser constante a lo largo y ancho de la
fotografía, por lo que el dron debe realizar el vuelo a la misma altitud. Sin embargo,
debido a que en muchos casos es necesario volar sobre terrenos con desniveles, se
tomara como base la resolución media que se quiera obtener y la altura de vuelo sobre
el terreno que evite interferencias al vuelo del dron, contemplando en lo posible la
inclinación del terreno.
178
sector hídrico
Finalmente, la consideración más importante, es la resolución espacial que el objeto de

estudio requiera. No es lo mismo realizar fotogrametría para obtener la topografía de
una simple superficie, a evaluar las condiciones de un cultivo o incluso de una plantación
de frutales; en este caso, la resolución cambiará necesariamente.
4.3.2 La altura de vuelo
Como se mencionó anteriormente, la resolución espacial y los obstáculos en el campo

determinaran la altura de vuelo requerida. Sin embargo, existe otra limitante para una
altura de vuelo mínima, a continuación, se detalla el cálculo de la altura de vuelo para un
sensor X. La altura de vuelo (H) depende de la distancia focal (f) del sensor y de la
escala horizontal (E) a la que se desea obtener las fotografías (Figura 4.5). Esta escala
puede expresarse como la relación de la distancia medida en la fotografía respecto a la
distancia real (p ej. 1/1000) o como la relación entre el tamaño de pixel en el sensor y
el tamaño de pixel en el terreno (GSD). De esta manera la altura viene definida por las
siguientes relaciones (Ecuación 4.1).
Figura 4.5 Relación entre la altura de vuelo (H), el tamaño de pixel en el sensor (TPS) y el tamaño de
pixel en el terreno (GSD)
179
sector hídrico
𝐺𝑆𝐷
𝐻 =𝑓∗𝐸 ; 𝐻 = 𝑓 ∗ 𝑇𝑃𝑆 Ecuación 4.1
Donde H es la altura de vuelo en m, f es la distancia focal en m y TPS es el tamaño de

pixel en el sensor en m -estos últimos son parámetros proporcionados por el fabricante
de la cámara-; GSD es el tamaño de pixel en el terreno en m y E es la escala expresada
únicamente como la distancia real obtenida en el terreno (p. ej. 1000).
Cuando se realiza una misión de vuelo, es de vital importancia conocer la altura sobre el
nivel del mar, pues será a partir de esta que se programa la altura de vuelo. Otro
elemento a considerar en la generación de misiones es el traslape tanto entre
fotografías como entre líneas de vuelo, el cual se aborda en la siguiente sección.
4.3.3 El traslape
Se refiere al grado de sobreposición entre fotografías consecutivas (Figura 4.6) y se

define en función de la pendiente del terreno. El INEGI (2005) recomienda que el
traslape longitudinal sea mayor al 60 % si la pendiente es mayor al 30 % y no menos de
50 % si el terreno es llano o con pendientes cercanas a 0 %, mientras que el traslape
transversal debe ser del 20 % al 30 %. Sin embargo, de acuerdo con los trabajos
realizados por el IMTA tanto en campo como de postproceso se determinó un traslape
de 70 a75 % para ambos ejes, longitudinal y transversal.
Figura 4.6 Traslape longitudinal y transversal
180
sector hídrico
Es muy importante recalcar que, con un solape longitudinal exagerado, con los centros
de cada foto muy juntos, se pierde visión estereoscópica a la hora de la restitución. Así,
un solape del 80 % no permite observar correctamente el efecto 3D de la visión
estereoscópica. Además, con un solape muy grande disminuimos el rendimiento y
aumentamos el trabajo de gabinete sin mejorar la calidad.
4.3.4 Software de diseño de misiones de vuelo
Existen en el mercado varios programas disponibles para asistir al operador de VANT en

el proceso de diseño de la misión de vuelo. Algunos ejemplos son Mission Planner
(www.ardupilot.org/planner), UgCS (www.ugcs.com), Ground Station (www.dji.com) y
mdCockpit (www.microdrones.com). Generalmente, estos programas tienen dos
formas de operar:
a. Misión preprogramada. En este modo, el usuario puede pre-programar la ruta de
vuelo de un dron a través de la definición de los puntos de paso (waypoints) en un
mapa de Google u otras capas de mapas disponibles (Bing, Yahoo, OpenStreetMap,
Ovimap, entre otros). El dron también puede programarse para despegar y aterrizar
de forma autónoma, o volar alrededor de un punto estático por cierto tiempo
mientras toma fotografías o video. El usuario también puede programar otros
parámetros de vuelo, tales como la velocidad y la altitud del VANT sobre cada punto
de paso. Una misión preprogramada puede ser cargada en el dron antes del
lanzamiento, pero también se puede enviar una nueva incluso cuando el dron ya está
en el aire.
b. Vuelo en tiempo real (modo guiado). Una forma alternativa de volar una misión de
aviones no tripulados es darles instrucciones en tiempo real a través del equipo de
telemetría, indicando cuál es el próximo punto de paso para volar en el mapa. Esta
función es sumamente útil en combinación con una transmisión de video "en vivo",
ya que permite examinar áreas o eventos de interés a medida que éstos son
ubicados.
Algunos los planeadores de misiones incluyen un módulo para el cálculo de los
parámetros de fotogrametría (como el nivel de traslape y la altura de vuelo). En este
caso, únicamente se requiere especificar el modelo de la cámara a utilizar (usualmente,
se selecciona de un catálogo ya existente), el área a cubrir y la resolución. El software
determina la trayectoria, la cantidad de disparos con la cámara, el tiempo entre disparos
y la altura óptima de vuelo. Un ejemplo de programas con dicha funcionalidad son UcGS
y el DJI Ground Station.
Los programadores de misiones no son exclusivos de las computadoras personales. Si
se tiene una tableta con sistema operativo Android o iOS, puede usarla como estación
181
sector hídrico
de control en tierra en lugar de una computadora portátil. Algunos ejemplos de software

de misiones para estas plataformas son Droidplanner y Andropilot para Android, y
QGroundControl para iOS. Usualmente, estas aplicaciones permiten hacer la mayoría de
las funciones que un planificador de misión para computadora puede hacer, incluyendo
el plan de la misión, el ajuste de parámetros, el vuelo en modo guiado y la recepción de
datos de telemetría en tiempo real.
En ("Choosing a Ground Station", s. f.) se puede encontrar una reseña de los programas
para planificar la misión de vuelo de VANT más utilizados. Por otro lado, el Anexo D
describe el uso del programa para control de misiones UcGS.
4.4 Carga y manejo de baterías
4.4.1 Introducción
La batería es uno de los componentes principales de los VANT, ya que define el tiempo
de vuelo, y limita el número de misiones a realizar en un día de trabajo. Su
funcionamiento debe ser pleno para evitar inconvenientes en las misiones de vuelo y
para cumplir en tiempo y forma los objetivos de los vuelos.
Las baterías son un sistema que almacena energía de forma química, y constan de dos
electrodos metálicos sumergidos en un electrolito, el cual tiene un proceso reversible de
oxidación/reducción. Durante la descarga el electrodo positivo llamado ánodo pierde
electrones y el electrodo negativo llamado cátodo gana electrones. Cuando se cargan
las baterías el proceso es inverso y se transfieren electrones entre los electrodos, uno
de los electrodos pierde electrones y el otro en cambio gana electrones.
La capacidad de una batería se mide en Amperios o Mili Amperios hora (Ah/mAh), indica
la corriente que la batería puede suministrar durante 1 hora de uso, manteniendo la
tensión de suministro en unas condiciones especificadas de temperatura estándar.
Lo más importante de las baterías son: el voltaje, el número de celdas, la constante de
descarga (C), y el voltaje mínimo, máximo y de seguridad. Para conocer más sobre las
baterías, se da a continuación un resumen de características de la batería de polímero
de litio (LiPO), que es la más común para alimentar los motores del VANT.
4.4.2 Las baterías de polímero de litio
Mayormente conocidas como LiPO, son las baterías que más se utilizan para los vuelos
de VANT. Son baterías planas, muy ligeras y son las baterías con mayor capacidad de
182
sector hídrico
almacenamiento de energía que existe en el mercado (densidad energética), llegando

hasta los 200W por kilo de peso.
El voltaje nominal por celda es de 3.7V llegando a un máximo de 4.2V cuando están
completamente cargadas, y con un mínimo de 3V completamente descargadas.
Generalmente las baterías se dejan como mínimo a 3.4V por motivos de seguridad del
equipo. El voltaje total entregado será igual al número del arreglo de celdas conectadas
en serie. Por ejemplo, la Figura 4.7 muestra una batería de 14.8V, con un arreglo interno
de 4 celdas (4S).
Figura 4.7 Batería LIPO de 10000 mAh, 14.8V y constante de descarga 10C
4.4.3 Carga y balanceo
La forma de cargar estas baterías es con el cargador específico para baterías de LiPo,
aunque también se pueden utilizar cargadores lentos. Algunas baterías no toleran en
absoluto la sobrecarga, por lo que el cargador siempre tiene que tener un mecanismo
para cortar la corriente cuando la batería llega a 4.2 V.
En estas baterías, es muy importante tomar en cuenta la constante de descarga C para
no superar su valor nominal y con esto afectar su vida útil. Esta constante representa la
velocidad de descarga de la batería, que es la intensidad máxima de corriente que puede
dar la batería de forma segura. Por ejemplo, una batería de 5000 mAh y 45C puede
entregar como máximo 225,000 mAh (5000mAh x 45). Como la unidad de tiempo es
una hora, esta corriente la puede entregar como máximo en 1.3 minutos (60 min/45).
Esto también significa que esta batería es adecuada para un motor que consuma 225
A, pero si ponemos un motor que funcione a 450 A, el motor irá al mitad de su máxima
potencia.
Los valores normales para C suelen estar entre 15 y 25, aunque pueden llegar a
descargar al doble de la constante nominal C durante máximo 30 segundos sin causar
daños en la batería. También, se debe tomar en cuenta que si las baterías LiPo se
183
sector hídrico
descargan por debajo de 3.0V por elemento o si se cargan por encima de los 4.2V, éstos
podrían sufrir daños irreversibles. Para evitar eso se deben utilizar cargadores
inteligentes.
En carga rápida, las baterías LiPo normalmente se deben cargar a 1C, por lo que el tiempo
de carga habitual es de 75 minutos. Lo anterior sin importar la capacidad y número de
celdas de las baterías y siempre tomando en cuenta las capacidades del cargador. En
cuanto al número de veces que las baterías pueden ser usadas y recargadas, estas se
pueden recargar hasta 150 veces (para uso de aeromodelismo), aunque lo normal es
reemplazarlas antes de que lleguen a este punto. Si se requiere almacenar las baterías
por un tiempo prolongado (más de un mes), se recomienda cargar las baterías a la mitad.
Una revisión con un monitor de carga puede indicar el nivel de cada célula o celda de la
batería (Figura 4.8). En caso de observar una diferencia significativa de voltaje, será
necesario hacer un balanceo de carga. Balancear el paquete completo de celdas permite
que cada celda iguale el voltaje de la otra, lo que evita flujos irregulares de corriente,
dando un rendimiento óptimo a este dispositivo eléctrico.
Figura 4.8 Revisión de la carga de la batería
184
sector hídrico
En general, el proceso de balanceo es el siguiente. Normalmente, las baterías llevan dos

conectores, un conector para conectarla al dron o para la carga y otro conector llamado
(Figura 4.9) conecta directamente a cada una de las celdas constituyen la batería. Con
este conector los cargadores de buena calidad pueden cargar cada celda de forma
individual, reequilibrando el voltaje de todos los elementos de la batería. El balanceador
de carga tiene una configuración interna para cada tipo de batería, determinando la
cantidad de energía eléctrica que es aplicada de forma diferenciada a las celdas.
Figura 4.9 Equipo balanceador de carga de baterías
4.4.4 Traslado y resguardo
Las baterías deben estar protegidas al momento de trasladarlas de un sitio a otro, ya

que los movimientos bruscos. Por ejemplo, movimientos bruscos en un vehículo, o el
caer de una gran altura, puede dañar la cubierta de las celdas y provocar explosiones.
Tomar las precauciones necesarias en la manipulación de las baterías y la suficiente
protección se evitan estos inconvenientes.
Para traslados en largas distancias, las baterías no deben estar cargadas al máximo, y
deben ser transportadas en una funda o maletín protector. Estos medios son
protectores químicos que preservan las baterías de los cambios bruscos de temperatura
y son resistentes al fuego (ignífugos).
Para el resguardo de las baterías se realiza en un lugar donde sea difícil que se caigan y
que las temperaturas no sean extremas.
185
sector hídrico
4.5 Ejecución de la misión de vuelo
4.5.1 Inspección de la zona de vuelo
En oficina, se revisa el área de estudio para asegurar que sean zonas autorizadas para
vuelo, o simplemente, que no sean zonas restringidas por ley. En campo, se verifican los
obstáculos que pudieran existir como zonas arbóreas, áreas urbanas, construcciones,
torres de alta tensión y otros que pudieran limitar el funcionamiento del VANT.
En la zona de vuelo también se considera el ensamblado del dron, por lo que esta zona
deberá estar despejada y con suficiente espacio para realizar las maniobras requeridas,
como ensamblado, prueba de funcionamiento, brújula y despegue (ver Figura 4.10).
Figura 4.10 Zona de vuelo
Otro aspecto a considerar son las zonas de despegue y aterrizaje. Los drones vienen en
diferentes formas y tamaños, por lo que hay que considerar el espacio que necesita
nuestro dron para asegurar un despegue seguro. Se recomiendan campos amplios y
despejados, pero eso no significa que no pueda despegar desde un espacio reducido,
siempre tomando en cuenta que exista suficiente espacio para maniobrar. Para
considerar el espacio requerido, es necesario considerar la precisión del VANT, su modo
de funcionamiento (GPS o manual) y modo de elevación. Por ejemplo, la zona de la
Figura 4.10 puede servir como zona de despegue, sin embargo, posiblemente se tendría
que buscar otra zona para el aterrizaje, dada la cercanía existente al agua. Otro ejemplo,
186
sector hídrico
es la zona de estudio mostrada en la Figura 4.11, donde únicamente hay un área

pequeña para realizar las labores de ensamble del VANT, despegue y aterrizaje. Por lo
que, al no encontrar un área más cercana y segura para las maniobras, se toman
mayores medidas de seguridad.
Figura 4.11 Las zonas de despegue y aterrizaje
4.5.2 Tiempo de traslado
Es importante que, en las oficinas centrales, se planee la ruta de traslado de los equipos
a campo, en especial en lugares remotos o de difícil acceso. Ya en campo esta ruta
tendrá que actualizarse en base a las condiciones del lugar, por lo que se puede modificar
el tiempo para cumplir con la misión de vuelo.
La dependencia a la energía eléctrica, para recargar las baterías, hace necesario
considerar el tiempo de traslado de los equipos a la zona de trabajo, sobre todo si esta
se localiza en una zona despoblada. En caso de requerir la recarga de baterías, la
distancia a la zona de hospedaje puede dificultar el continuar la misión en el mismo día.
Un vehículo con tomacorriente o un conversor de corriente alterna para automóvil
ayudan en este sentido, reduciendo la necesidad de regresar a una zona poblada para
cargar de nuevo las baterías.
4.5.3 Condiciones meteorológicas locales
Gran parte del éxito de la misión de vuelo dependerá de la revisión de las condiciones
meteorológicas estimadas a la hora de realizar la misión de vuelo. Primeramente, se
187
sector hídrico
debe verificar la nubosidad, constatando que exista suficiente luz solar para obtener una
alta calidad en las fotografías y videos. En casos donde el objetivo sea un modelo de
elevación digital o un ortomosaico, se busca que existan pocas sombras, por lo que se
definen horarios de vuelo cercanos al mediodía.
La selección de la hora de vuelo es crítica, a fin de evitar tiempos muertos y condiciones
climáticas adversas, como la lluvia y los vientos superiores a los permitidos para el vuelo.
La hora se decide en función de la fecha y del lugar donde se realizará el vuelo,
considerando también los objetivos de la misión. Por lo general, se recomienda que, para
obtener buenas imágenes la elevación solar mínima será de 35°, por lo que las horas
más recomendadas para volar están entre las 10:00 am y las 4:00 pm.
También se debe verificar que las condiciones meteorológicas estén dentro del margen
de temperatura y velocidad del aire que el VANT soporta, siempre tratando que funcione
a pleno rendimiento. Los vientos fuertes afectan el desempeño del dron, por lo que se
debe comprobar la velocidad y la intensidad de las ráfagas de viento que se presenten.
Por otro lado, los drones también tienen temperaturas de funcionamiento
recomendadas para que las baterías y el equipo electrónico se mantengan en buen
estado, por lo que hay que evitar temperaturas extremas (tanto altas como bajas). En
el manual de usuario del VANT comúnmente se presenta el rango de temperaturas de
funcionamiento óptimo del equipo (Dronografia, 2015).
4.5.4 Ubicación de puntos de control
Para que las fotografías sean correctamente georreferenciadas, es preciso identificar

varios puntos de control en el terreno cuya posición será conocida en sus tres posiciones
X, Y, Z. Esto se realiza a partir de la toma de datos con un GPS, que de preferencia, tenga
corrección diferencial. Es imprescindible elegir, como puntos de referencia, aquellos que
sean claramente localizables en la fotografía, utilizando para ello cruces de caminos,
puentes u otros elementos de fácil identificación. En caso de no existir estos puntos, se
colocarán dianas o cuadros con patrones o colores que faciliten su localización, por
ejemplo, la Figura 4.12 muestra un patrón en forma de tablero utilizado con frecuencia
en trabajos de fotogrametría. En esta operación es importante tomar en cuenta una
serie de precauciones:
• Las dianas tendrán un patrón claramente identificable y un centro que permita una
alta precisión en la toma de sus coordenadas. Tomar en cuenta que el centro será
donde se ubique el GPS
• Es importante que sean visibles de acuerdo con la resolución de las fotografías y que
estén ubicados en sitios abiertos
188
sector hídrico
• Los puntos deberán estar distribuidos de preferencia hacia los extremos del área de
interés
• Como recomendación general cada punto debe estar presente en por lo menos 5
imágenes
Figura 4.12 Dianas para la ubicación de puntos de control en el terreno (izquierda) y GPS diferencial
(derecha)
4.5.5 Despegue y aterrizaje
Las zonas de despegue y aterrizaje son las más importantes. Por lo que llegando a la
zona de estudio, es necesario identificar la zona de despegue y varias zonas de aterrizaje
que sirvan en caso de aterrizaje de emergencia.
Figura 4.13 Zona de estudio y búsqueda del área de aterrizaje.
189
sector hídrico
El espacio requerido para las zonas de despegue para drones con multirrotores son
mucho menores al requerido por los VANT tipo ala fija; sin embargo, para ambos aplican
las mismas reglas. Las zonas de despegue y aterrizaje deben estar lo suficientemente
despejadas para maniobrar con el dron. Se debe considerar que algunos drones son muy
sensibles al viento, por lo que, de presentarse una ráfaga o viento de alta intensidad se
corre el riesgo de chocar con algún obstáculo. Por ejemplo, en la Figura 4.15 se muestra
una zona bastante despejada, que fue seleccionada como zona de despegue de un
VANT multirrotor.
Además de la ausencia de obstáculos de gran altura, también se debe considerar la
inclinación y lo pedregosidad del terreno, así como excremento de animales y
encharcamientos. Por lo anterior, se debe verificar con exactitud las zonas de despegue
y aterrizaje antes de despegar. En la Figura 4.14 la caja del dron funciona como zona
de despegue. Sin embargo, es muy complicado aterrizar sobre la misma caja, por lo que
será necesario buscar otras zonas de aterrizaje.
Figura 4.14 Zona de despegue de un dron tipo hexacóptero
4.5.6 Estimación del tiempo de vuelo
El tiempo de vuelo está limitado por las baterías y a su vez por el tipo de dron. Un VANT
multirrotor siempre tendrá un tiempo de vuelo menor que uno de ala fija, ya que
multirrotor debe estar en constante funcionamiento para mantenerse en el aire, y el de
ala fija puede ayudarse del viento para planear y mantenerse en el aire por más tiempo.
Por lo tanto, las misiones de vuelo deben planearse de acuerdo con el tiempo de vuelo
y a las condiciones propias de la zona de estudio. Por ejemplo, en la Figura 4.15 se
190
sector hídrico
observa una zona de estudio la cual está completamente inundada, por lo que las
misiones tendrán que iniciarse desde una zona más alejada, aumentando la duración del
tiempo de vuelo para cubrir la misma zona.
Figura 4.15 Área de estudio inundada
Las condiciones de viento también afectan la duración del vuelo. El viento hará que sea
más difícil mantenerse estable, por lo que la batería se agotará en menos tiempo que lo
habitual. Por lo tanto, es bueno medir la dirección del viento, con el fin de aprovecharlo
y así mejorar la duración de la batería. El estado de las baterías también limitará la
duración del tiempo de vuelo. Si la batería ya se encuentra al final de su vida útil, tendrá
mucha menor duración que al inicio de su uso (ver Sección 4.4, manejo de baterías). El
tiempo de vuelo también variará en base al peso que el VANT levante, entre mayor sea
esta carga, menor será el tiempo de vuelo.
4.5.7 Preparación, configuración, y revisión de equipos y accesorios
4.5.7.1 Inspeccionar el dron
Antes de despegar es importante asegurarse de que el dron está funcionando

correctamente, comprobando las cámaras, las monturas y las baterías.
Es importante observar que las piezas no estén sueltas o con áreas dañadas, se debe
revisar que las hélices estén firmemente unidas y que no tenga daños físicos. También
191
sector hídrico
hay que revisar que las baterías y el cardán de la cámara (montura o gimbal) estén bien
colocados.
Después del transporte de un lugar a otro y como medida preventiva, es necesario
despegar y mantener una altitud mínima (alrededor de metro y medio), para asegurarse
del correcto funcionamiento del VANT, observando que pueda ascender y descender
correctamente, y moviéndolo en todas las direcciones. Si se observa algún movimiento
errático, como un desplazamiento hacia alguna dirección incorrecta, será necesario
descender y realizar una revisión más detallada del dron.
4.5.7.2 Revisión de tarjetas de memoria
Antes de emprender el vuelo, es necesario revisar las tarjetas de memoria de las

cámaras. En caso de que las memorias contengan archivos de misiones anteriores, éstos
deben ser eliminados o removidos de la tarjeta de memoria, asegurando su respaldo en
la computadora portátil. Cada misión debe iniciarse con las tarjetas de memoria
de información. Verificar que las tarjetas de memoria estén puestas
correctamente en cada una de las cámaras. El procedimiento paso a paso es el siguiente:
• Retirar las memorias de la(s) cámara(s) montadas en el VANT. Algunas pueden estar
en un adaptador, hay que tener cuidado al retirarla
• Insertar en la PC, una tarjeta a la vez. Dependiendo del tipo de tarjeta, esto puede
requerir un adaptador (como por ejemplo, el adaptador de micro-SD a SD)
• Verificar que la memoria ha sido detectada por la PC
• Crear una carpeta en la PC o en algún dispositivo USB donde se guardarán los archivos
de las misiones
• Abrir la carpeta de archivos de la tarjeta de memoria donde se encuentran los archivos
de la misión
• Elegir y copiar los archivos de la memoria a la carpeta de misiones previamente creada
en la PC
Para limpiar las memorias se sigue este procedimiento:
• Seleccionar los archivos que están dentro de la cámara
• Eliminar todos los archivos de las memorias
• Verificar que las memorias están completamente vacías y listas para ser usadas en
una nueva misión
192
sector hídrico
4.5.7.3 Revisar voltaje de las baterías
Para cumplir con el objetivo de los vuelos es necesario cargar las baterías al máximo (no
sobrecargarlas), para conocer el tiempo posible de vuelo. Siempre es recomendado
llevar un control sobre el estado de carga de las baterías, y el número de usos, para evitar
cualquier accidente. Por otro lado es importante conocer el estado de las baterías de los
componentes adicionales del VANT, como son: las monturas, emisoras, monitores y
sensores. Aunque estos componentes utilizan muy poca energía, comparados con el
VANT, siempre hay que revisar la carga antes de realizar las misiones de vuelo. En caso
de detectar alguna batería descargada, ésta deberá ser recargada siguiendo el
procedimiento indicado en la Sección 4.4.
Una vez revisado el voltaje de las baterías, se recargan aquellas que no tengan el voltaje
de operación requerido. Esto se hace con el cargador correspondiente. Algunas baterías
adicionales que deben estar cargadas son las del monitor, las de la montura de la cámara
(usualmente de 3 células), la de la cámara y la batería de la computadora personal. El
voltaje de una batería cargada debe estar entre 4.10 y 4.20 v por cada célula. Algunas
cámaras digitales cuentan con un cargador que va conectado a una entrada de 127
VCA, y que pueden demorar bastante en cargarse, lo cual debe ser tomado en cuenta
para hacerlo con suficiente tiempo de anticipación.
4.5.8 Ejecución de la misión de vuelo
La ejecución de la misión de vuelo se compone de una serie de pasos muy importantes

a seguir y tomando en cuenta las consideraciones hechas en la etapa de planeación de
los vuelos. Ya en campo se hacen las adecuaciones necesarias a la misión de vuelo,
empezando por la calibración de la brújula del dron.
Antes de realizar el vuelo se deben realizar pruebas para verificar que los sistemas de
comunicación entre el VANT, el sistema de control remoto y la computadora en tierra
funcionen correctamente, para lo cual se ejecutan maniobras en tierra (mover alerones,
disparar cámara). Una vez iniciado el vuelo se recomienda elevar el dron en modo manual
aproximadamente hasta la altura de vuelo, en esta altura se realizará la transición al
modo de piloto automático para que se ejecute el plan de vuelo diseñado en el software
de control de misiones (Sección 4.3.4).
Durante la ejecución del plan de vuelo, se debe vigilar constantemente, en el software
de control, el desempeño de las baterías, la velocidad y altura de vuelo, así como la ruta
diseñada. En caso de algún desperfecto o movimiento erróneo como, por ejemplo, baja
carga de baterías o cambio de ruta no programada, es recomendable abortar la misión
y retornar el VANT al punto de despegue. Para ambos tipos de dron (multirrotor y ala
fija) esta operación puede realizarse desde el software de control. Una vez que el VANT
193
sector hídrico
este cerca al punto de despegue se recomienda cambiar a control manual (pero asistido
por GPS) y realizar el aterrizaje en esta modalidad.
Es importante considerar que todos los procedimientos de la misión de vuelo, desde el
despegue hasta el aterrizaje se puede realizar de manera automática, disminuyendo el
tiempo de la misión. Sin embargo, no se recomienda despegar y aterrizar de manera
automática si el VANT no cuenta con sensores de proximidad necesarios para esta
operación. Cuando el despegue y aterrizaje se realiza de forma automática, el dron toma
en cuenta únicamente el GPS y las características del terreno obtenidas de la aplicación
de mapas utilizada (como Google Earth), por lo que puede existir un alto grado de error
en las elevaciones, coordenadas geográficas y formas del terreno reales.
4.5.8.1 Aclimatamiento del VANT
En cada nueva zona de estudio, después del armado y una vez ubicado el VANT en su
zona de despegue, se deberá dejar reposar el VANT por algunos minutos (de 10 a 15),
con el fin de que el dron se adapte a las condiciones climatológicas propias de cada zona
(Figura 4.16). Este procedimiento se hacer por algunos componentes internos del
VANT, que son susceptibles a la temperatura, como los acelerómetros. A esta etapa se
brújula (siguiente sección).
Figura 4.16 VANT aclimatándose en una parcela de caña
194
sector hídrico
4.5.8.2 Calibración de la brújula del DRON
Los VANT guiados por GPS están equipados con un magnetómetro. El magnetómetro
es la brújula que guía al dron entre las direcciones cardinales mientras realiza su recorrido
aéreo. Dado que el campo magnético de la Tierra cambia dependiendo de dónde se
encuentre, si se mueve el dron a una gran distancia (como varias decenas de
kilómetros), esto hace que el dron obtenga su ubicación de forma incorrecta y se desvíe
algunos grados fuera de su verdadero centro. Esto disminuirá la eficiencia de vuelo,
afectando incluso la velocidad y disminuyendo el área de superficie terrestre que puede
ser mapeada durante el vuelo.
La forma más fácil de saber si el magnetómetro está calibrado es apuntar el frente del
dron hacia un punto de referencia, encenderlo y conectarlo al software de planificación
de misiones para observar si la línea que marca el rumbo del VANT también apunta en
la misma dirección. Si la línea está desviada en algunos grados, es un signo de que la
brújula necesita ser calibrada. Otro síntoma es que el dron permanece volando en
movimientos circulares al iniciar el vuelo, mientras que intenta encontrar la posición
correcta.
La calibración de la brújula es diferente para cada VANT. A continuación, a modo de
ejemplo, se presentan los pasos para la calibración de un dron tipo hexacóptero de la
empresa DroneTools:
i. Asegurarse que la montura de la cámara este apagada
ii. Despejar el area de calibración
Asegurarse de que la zona de calibración o despegue esta despejada de elementos
metálicos, alejada de vehículos. No llevar materiales ferromagnéticos, ni teléfonos
celulares durante el calibrado que puedan afectar al magnetómetro.
iii. Colocar todas las palancas de la emisora en posición hacia atrás (arriba,
dada la ubicación de la emisora frente al operador)
iv. Encender la emisora (deslizar el interruptor de encendido hacia arriba)
Confirmar el encendido bajando la palanca de control de la velocidad y de inmediato
regresarla al centro. La confirmación sirve para que la emisora comience a trasmitir.
v. Poner la emisora a modo GPS
vi. Encender el dron con una batería
Se conectan las terminales de una sola batería al VANT (este dron está equipado con
dos baterías conectadas en paralelo), procurando empatar primero las partes planas de
las terminales de la batería y del dron, como se observa en la Figura 4.17, puede ser
cualquiera de las dos baterías.
195
sector hídrico
Figura 4.17 Encendido del dron con una batería
vii. Poner en modo de calibración de la brújula

Cambiar la palanca de modo GPS a manual de la emisora alternativamente,
aproximadamente 7-9 veces hasta que el led del dron permanezca de color azul fijo,
que indicará que el dron está en modo de calibrado de brújula.
viii. Poner la emisora en el suelo para trabajar con el dron
ix. Girar el dron en su propio eje horizontal (Figura 4.18)
Esto se hace levantando el dron con las dos manos y girando alrededor del dron.
Importante, no girar el dron alrededor del operador, este giro se realiza hasta que el led
del dron pase a color verde fijo.
x. Girar el dron en su propio eje, de forma vertical
Sujetar el dron de manera que quede en posición vertical, procurando que el GPS de dron
este lo más alejado del cuerpo. Girar alrededor del eje vertical del dron hasta que su led
se apague y regrese a su estado normal (color magenta) (ver Figura 4.19).
196
sector hídrico
Figura 4.18 Calibración de la brújula: giro horizontal respecto al eje del dron
Figura 4.19 Calibrado de brújula, giro vertical respecto al eje del dron
197
sector hídrico
xi. Colocar el dron para el vuelo

Colocarlo en el suelo, procurando que el dron queda en posición de despegue, es decir,
la parte trasera del dron estará orientada hacia el frente del operador. La parte trasera
del dron está identificada por la brújula (Figura 4.20).
Figura 4.20 Colocación del dron en el lugar de despegue
Nota: Si el led del dron termine de color rojo o parpadee de color verde: repetir la
calibración a partir del paso ix. Únicamente se procederá a despegar el DRON cuando
los leds marquen un color magenta. En caso contrario regresar al paso ix o en su defecto
realizar una revisión exhaustiva del mismo.
4.5.8.3 elta a casa"
Normalmente, los VANT tiene incorporada una opción de "regreso a casa", la cual es
utilizada por el dron en caso de detectarse un fallo durante la ejecución del vuelo, o que
puede ser activada por el operador de forma voluntaria. Antes de iniciar el vuelo, es
necesario asegurarse de que esta función está configurada de forma correcta, indicando
198
sector hídrico
permite que el VANT regrese al punto de despegue (o un punto alterno, si este fue
establecido mediante el software de planeación de misiones). Es muy común usar este
modo para traer al equipo de regreso cuando el VANT queda alejado al punto de
aterrizaje.
También es recomendable la programación del avión no tripulado para ascender a una
altitud máxima antes de regresar a casa; este proceso asegura que el dron no vaya a
volar a los árboles o alambres de la red telefónica en el camino de regreso.
4.5.8.4 Verificar la configuración de la emisora
La mayoría de las emisoras de radio utilizadas para controlar el dron soportan dos
configuraciones para la operación de la emisora:
• Modo 1. El bastón izquierdo controla la inclinación (profundidad) y el desplazamiento
horizontal (alerones). El bastón derecho controla la rotación y la potencia de los
motores (elevación).
• Modo 2, El bastón izquierdo controla la rotación y la potencia. El bastón derecho la
inclinación y el desplazamiento horizontal.
El modo 2 es el más extendido. Se le considera más fácil de utilizar, ya que los
movimientos más complicados quedan en el bastón derecho, a continuación más
detalles de este modo de operación de la emisora (ver Figura 4.21):
1. El mando izquierdo, eje vertical, es el acelerador del dron. Se presiona hacia arriba
(o adelante) para que los propulsores tomen velocidad y pueda despegar, o
presiona hacia abajo (o atrás) para bajar la potencia de los motores y que el dron
descienda. Si el mando permanece el suficiente tiempo hacia abajo, el dron apagará
los motores.
2. El mando izquierdo, horizontal, permite controlar en qué dirección apunta la
del dron, haciendo la analogía con un helicóptero o avión de ala fija. Hacía
la derecha, el VANT girará en dirección de las agujas del reloj (mirándolo desde
arriba) y hacía la izquierda, en sentido contrario. En realidad, lo que hace este
control es dar más potencia a los propulsores que giran en una dirección y frenar
los que giran hacia el otro lado (en un multicóptero no todos los propulsores giran
en la misma dirección).
3. El mando derecho: controla el movimiento en el plano horizontal del VANT. Los
movimientos a la izquierda o derecha provocan que el dron se desplace en dicha
dirección. Si se presiona hacia delante (o arriba), el VANT se inclinará hacia
199
sector hídrico
adelante, provocando que la parte trasera del dron se levante. Hay que tener
cuidado con este mando, y tomar muy en cuenta la orientación del dron, ya que la
configuración por definición de este mando funciona en relación a la dirección que
apunte el dron, no a la dirección en que el operador lo observa. A los nuevos
operadores, se recomienda volar el VANT guardando siempre la orientación de la
cabeza del VANT en la misma dirección en la que apunta la vista del operador.
Figura 4.21 Movimiento de los bastones de la emisora y respuesta del VANT (modo 2)
La parte más importante de la configuración de la controladora es el modo de vuelo.

Desafortunadamente, no hay un conjunto estándar de términos para describir los
diferentes modos de vuelo, por lo que cada proveedor puede usar términos distintos.
Por ejemplo, al modo merodear (loiter) también se conoce como modo de bloqueo por
GPS (loiter). A continuación se describen los modos de vuelo más comunes.
• Modo manual
Modo de vuelo sin asistencia del GPS. Solo recomendado para entretenimiento o
acrobacias. Los motores y movimientos del VANT responden en forma directa a los
movimientos de los bastones, sin mediar control de velocidad o potencia, ni asistencia
GPS para suavizar desplazamientos y movimientos del VANT. En estas condiciones, el
movimiento del dron es fácilmente influenciado por el viento.
200
sector hídrico
• Modo preserva altitud (altitude hold o ATT)

En este modo, se mantendrá la altitud actual del dron. La rotación, la inclinación y la
dirección funcionarán igual que en el modo manual, pero la altitud permanecerá
constante.
• Modo merodear (loiter o GPS)
En este modo, el dron mantendrá automáticamente la posición y la altitud incluso
después de haber retirado las manos de los controles. El rumbo (hacia dónde se dirige)
y la altura solo son modificados cuando se manipulan los bastones. El piloto puede volar
como si estuviera en modo manual, pero no tiene que preocuparse por un accidente si
retira los dedos de los bastones por error.
• Modo automático
El VANT pasa a modo control autónomo, ejecutando el programa de vuelo almacenado
en el autopiloto y que fue enviado por el software de planeación de misiones.
Tradicionalmente, en una misión de vuelo, para un proyecto de fotogrametría el
operador solo tiene que utilizar el modo loiter para despegar y aterrizar, y el modo
automático para la ejecución del vuelo autónomo y adquisición de fotografías. Por esta
razón, antes de despegar siempre hay que verificar que se encuentre activado el modo
loiter o GPS.
En la controladora se debe verificar lo siguiente antes del despegue:
• Se cuenta con una señal GPS fuerte (con una cantidad de satélites mayor o igual a
6).
• Si el avión no tripulado no presenta un bloqueo en su actual posición de despegue,
mecanismo de seguridad que muchos VANT incorporan por defecto y que puede ser
configurado usando la computadora portátil.
• El voltaje de las baterías del VANT. Debe mostrar la batería cargada al máximo.
• El voltaje de la emisora. Debe mostrar que la emisora tiene suficiente batería para
toda la duración del vuelo.
A continuación se procede con la realización del vuelo, el cual puede presentar algunas
variantes dependiendo del objetivo. Los tipos de vuelo se describen en las siguientes
secciones.
4.5.8.5 Vuelo sin montura de cámara
En este modo, el VANT no lleva ninguna cámara de alta resolución para la adquisición
automatizada de fotografías, ni la montura donde ésta va colocada. Pese a que no se
201
sector hídrico
cuenta con la cámara para fotografías, aún se puede utilizar la cámara de video en vista
FPV que normalmente los VANT incorporan en su parte frontal. El procedimiento de este
tipo de vuelo es el siguiente:
i. Asegurarse que el dron se aclimate a la temperatura ambiente
Mientras se prepara el resto del equipo, el dron se pondrá en el exterior para la
aclimatación por un tiempo aproximado de 10 minutos.
ii. Comprobar la carga de las baterías
El voltaje de una batería cargada debe estar entre 4.10 y 4.20 V por celda. Para verificar
la carga se utiliza el comprobador de baterías.
iii. Colocar y sujetar baterías.
Las baterías que se utilizan son: las del dron y la del monitor de la emisora. En el caso del
dron, verificar que las baterías estén correctamente afianzadas al fuselaje (Figura
4.22).
Figura 4.22 Colocación de baterías en el dron sin conectar
iv. Calibrar la brújula

La calibración se realizara cada que se cambie de ubicación con respecto al último vuelo.
Ver Sección 4.5.8.2 para la calibración de la brújula.
202
sector hídrico
v. Asegurar que el dron está calibrado, apagado y en posición de despegue

einar
palancas (deslizar las palancas hacia atrás/arriba), deslizar el interruptor de encendido
hacia arriba, confirmar encendido de la emisor. Finalmente, hay que poner la emisora en
modo GPS.
vi. Encender el dron
Para esto, conectar las baterías del VANT (Figura 4.23a), los avisadores acústicos
(Figura 4.23b) y verificar la carga de las baterías.
Figura 4.23 a) Conexión de las baterias del dron y b) Colocación de los avisadores acústicos
vii. Encender el pupitre del monitor

viii. Ejecutar al software para planeación de misiones
Verificar la telemetría: voltaje, velocidad, altura, número de satélites GPS, modo de
control de la aeronave, indicación de modo prueba de fallos y punto de casa de la
aeronave; de acuerdo con estos datos el operador determinará si es factible realizar el
vuelo.
ix. Iniciar el vuelo
El procedimiento de vuelo de dron con cámaras se describe a continuación.
203
sector hídrico
4.5.8.6 Vuelo con montura de cámara y misión preprogramada
Este tipo de vuelo se utiliza para obtener fotografías de alta calidad, que son utilizadas
para trabajos de fotogrametría. La montura a utilizar puede ser de un eje (con un
movimiento vertical) o de dos ejes (movimiento vertical y horizontal). El procedimiento
de vuelo es el siguiente:
i. Asegurarse de que el dron se aclimate a la temperatura ambiente (ver
Sección 4.5.8.1)
ii. Comprobar la carga de las baterías
Antes de hacer las conexiones hay que verificar la carga de las baterías: Para verificar la
carga se utiliza el comprobador de baterías. El voltaje de una batería cargada debe estar
entre 4.10 y 4.20 V por celda. También se debe colocar y sujetar las siguientes baterías
(sin conectar): baterías del vuelo del dron, baterías del monitor de la emisora, baterías
de la montura de cámara.
iii. Calibrar la brújula: Ver sección 4.5.8.2 para calibración de la brújula del
dron.
iv. Encender emisora
Asegurar que el dron esté calibrado, apagado y en posición de despegue. Colocar las
p atrás (esto puede variar dependiendo del dron).
Deslizar el interruptor de encendido de la emisora hacia arriba. Confirmar el encendido.
Poner la emisora en modo GPS. Finalmente, colocar el horizonte de la cámara en cenital
(hacia abajo).
v. Encender dron y la cámara
Para esto, encender el dron conectando las dos baterías para el vuelo. Colocar los
avisadores acústicos a las baterías para estar al tanto de la carga de las baterías.
vi. Encender los pupitres de los monitores y la cámara
Verificar que se recibe señal de video. Hacer foto de prueba con la cámara, esto se hace
desde el software de planeación de misiones.
vii. Encender la computadora personal y abrir el software para la
planeación de misiones
viii. Finalmente, conectar el módem de telemetría a la computadora
personal
El módem tiene una entrada USB que se conecta a la computadora (Figura 4.24).
204
sector hídrico
Figura 4.24 Conexión del módem de telemetría a la computadora
ix. Verificar que el dron esté en modo GPS y comunicándose con la emisora
x. Reconocimiento del punto de casa
Normalmente, se realiza accionando los motores. En algunas emisoras esto se hace
trazando una L con las palancas de la emisora y manteniendo esta posición hasta que
los motores se detengan.
xi. Cargar misión al dron
Para esto, se abre el software de planeación de misiones, se abre el archivo de la mission
correspondiente y ésta se envía al dron. Este procedimiento depende de la operación del
software de planeación de misiones.
xii. Despegar del dron
Se coloca la emisora en modo GPS, se activa el cronómetro (si está disponible), se arma
el VANT y se despega suavemente llevando solo la palanca de aceleración por encima
del punto medio.
xiii. Colocar el dron a una altura segura que esté libre de obstáculos
xiv. En la computadora ejecutando el software de ejecución de misiones,
verificar la telemetría: voltaje, número de satélites, etc.
xv. Iniciar la misión desde el software de planeación de misiones
xvi. No perder de vista el dron y estar al tanto de la información telemétrica
y de la toma de fotos en la pantalla de la emisora
xvii. Al terminar la ejecución del trayecto programado, aterrizar el dron
Para esto, se aborta la misión en ejecución, normalmente efectuando un cambio de
modo, como pasar le palanca de modo GPS a modo manual y colocarla nuevamente en
205
sector hídrico
modo GPS. Posteriormente, traer el dron al lugar de despegue: esto se hace mediante
las palancas de dirección de la emisora. Llevar la palanca hacia abajo hasta que los
motores se apaguen.
xviii. Apagar el dron: desconectar las baterías. Apagar la cámara y apagar la
emisora
xix. Retirar las memorias de las cámaras. Verificar y guardar la información
del vuelo
4.5.9 Desensamble, almacenamiento y transporte del equipo
El dron debe ser desensamblado y almacenado de la forma correcta a fin de garantizar

su seguro traslado y almacenamiento en las oficinas de origen. La Sección 4.5.9.1
describe un procedimiento de desensamble que se sigue con el hexacóptero de
referencia. La Sección 4.5.9.2 ofrece información sobre el procedimiento de
almacenamiento.
4.5.9.1 Desensamble del equipo
En la mayoría de VANT de tipo multirrotor se lleva a cabo el siguiente procedimiento de

desensamble:
i. Apagar el dron
ii. Apagar montura
iii. Apagar la cámara visual
iv. Apagar el monitor
v. Apagar la emisora
vi. Desmontar el monitor de la emisora
vii. Desmontar el dron
Esto implica: quitar baterías, quitar los avisadores acústicos de las baterías, desconectar
los cables de la montura, quitar montura, quitar patín de entrenamiento o montura de
cámara de tres ejes.
viii. Desmontar el patín de entrenamiento
206
sector hídrico
4.5.9.2 Almacenamiento del equipo
El VANT debe tener un contenedor adecuado para su almacenamiento. Lo recomendado

es una caja con estructura metálica, de uso rudo, que este cubierto por dentro con goma
espuma para evitar abolladuras en el dron. La Figura 4.25 presenta un ejemplo de este
tipo de contenedores. La caja cuenta con cuatro soportes equipados con un cinturón de
velcro para fijar el dron a la caja, donde deben ser colocados y ajustados los brazos del
dron de modo que este no se mueva hacia ningún lado. El acomodo del dron en la caja
debe hacerse de tal forma que ningún componte del dron resulte con algún daño. Por
ejemplo, para el acomodo de las hélices, se debe procurar que estas queden acomodas
de tal forma que no obstruyan el cierre de la caja, ya que de lo contrario se podrían dañar
las hélices al momento de cierre de la caja.
Figura 4.25 Acomodo del dron en la caja de transporte
Los componentes adicionales del VANT, como los periféricos y las monturas, deben
tener un contenedor similar al VANT (Figura 4.26). Al igual que la caja de transporte
del dron, la caja de componentes debe estar cubierta de goma espuma en su interior. Se
debe considerar que en esta caja también tendrán que ir las tarjetas de memoria de las
cámaras, el módem usb, avisadores acústicos, patrones para puntos de control, medidor
de voltaje de las baterías, llave para fijar o quitar piezas en los equipos, nivelador,
cinturones para fijar el dron a la montura, adaptadores y cables de conexión del dron
con la montura.
207
sector hídrico
Figura 4.26 Cajas de transporte del equipo (monturas y accesorios)
El acomodo de cada elemento en sus cajas debe hacerse procurando que todos los
elementos antes mencionados entren perfectamente dentro de la caja para no cerrarla
a presión y romper algún equipo.
4.6 Entrenamiento para el pilotaje de DRONES
4.6.1 Introducción
Aprender a operar un VANT no es una tarea sencilla, ya que además del equipo, se
requiere de un entrenamiento adecuado, amplio espacio abierto y mucha práctica.
Actualmente, se estima que un alto porcentaje de personas tienen percances en sus
primeros vuelos, los cuales pueden ir de pequeños incidentes hasta la pérdida parcial o
total del equipo. Sin embargo, no siempre se dispone del equipo, del espacio mínimo
requerido o del tiempo para trasladarse a una zona de prácticas segura. Además, se
debe considerar que los VANT profesionales tienen un alto costo y no resulta viable
arriesgarlos para cuestiones de aprendizaje. En este sentido, los simuladores de vuelo
surgen como una opción para que principiantes y expertos puedan mejorar sus
habilidades de pilotaje, sin arriesgar la integridad del equipo, salir de la oficina o hacer
una gran inversión económica. Esta sección del libro está dedicada a analizar las
diferentes opciones disponibles en el mercado para simuladores de vuelo de drones, así
208
sector hídrico
como ofrecer una clasificación útil en función de las distintas prestaciones que ofrecen
dichas herramientas.
4.6.2 Simuladores
4.6.2.1 Definición
Un simulador de vuelo de VANT es un dispositivo que recrea artificialmente el vuelo de

la aeronave y el ambiente de ejecución en el cual se desempeña el piloto.
Tradicionalmente, una simulación está formada de tres partes, el modelo (una
abstracción de la estructura de un objeto u proceso), un dispositivo a través del cual el
modelo se implementa y un conjunto de reglas en el cual los primeros dos se combinan
con una técnica de uso para satisfacer un objetivo en particular (Wikipedia, 2014).
Desde este último punto de vista, la simulación implica la replicación de las ecuaciones
que gobiernan el impulso de la nave, la reacción de ésta al uso del control remoto
(emisora), el entorno físico y el efecto de factores externos como la densidad del aire,
turbulencia, dirección del viento, presencia de nubes y precipitación, entre otros
(Allerton, 2009). Comúnmente, el dispositivo en cuestión es una computadora personal
(Figura 3.34), pero también se utilizan consolas de video-juegos y otros equipos
electrónicos especializados.
Figura 4.27 Simulador de vuelo en computadora personal
209
sector hídrico
4.6.2.2 Funcionamiento
Un simulador de vuelo consiste en un programa de computadora que en la mayoría de

ocasiones puede ser operado con el mismo control remoto que se utiliza para manejar
el VANT. El control remoto se conecta a la computadora por medio de un cable
adaptador (comúnmente, de tipo USB), pero en lugar de enviar la señal de radio al
receptor en el drone, ésta pasa a través del cable para comunicarse con el software
instalado en la computadora. Muchos simuladores incluyen su propio control remoto, y
los que no, pueden usar otro tipo controles, como versiones más económicas de
controladores de radio (RC), controles más orientados a los video-juegos (conocidos
como Joypads o Joysticks) y el teclado. No obstante, se recomienda en lo posible utilizar
el mismo control remoto que se utiliza para operar el dron, lo que permitirá familiarizarse
al 100 % con él, minimizando los errores que se pudieran producir en el manejo real del
aparato.
Figura 4.28 Modelos presentes en un simulador de vuelo (Pereira, 2007)
No obstante del tipo de control de entrada, se espera que en un simulador la respuesta

de la aeronave sea precisa y exacta (dentro de lo razonable), mostrando gráficos y
emparejados con precisión a los movimientos de la palanca
de potencia. La idea es transmitir la sensación de estar de pie en la línea de vuelo
operando el aparato real. Con el fin de obtener este nivel de realismo, un programa de
simulación incorpora un conjunto de modelos matemáticos (Figura 4.28) que describen
dos tipos principales de características en el entorno de vuelo del VANT: características
específicas de la aeronave y características no dependientes de la aeronave (Pereira,
2007). Los modelos que describen características específicas del VANT incluyen al
210
sector hídrico
sistema automático del control de vuelo, la aerodinámica del VANT, los actuadores,
propulsores y sensores. Por otro lado, los modelos para características independientes
del VANT incluyen, por ejemplo, al comportamiento atmosférico, el terreno, la gravedad,
la selección del modelo y otros comportamientos dedicados a dar la visión de la
simulación como un solo entorno integrado.Los programas de simulación incorporan los
modelos matemáticos antes citados en un proceso de generación de gráficos
(renderering). Este proceso realiza el modelado del escenario por medio de mapas de
altitud texturizados y edificios modelados de forma poligonal (Figura 4.29). El
escenario gráfico generado debe proporcionar puntos de referencia como ayuda para el
usuario que ejecuta el vuelo simulado, así como lecturas simuladas de la posición de la
aeronave y los parámetros del vuelo. El entorno del escenario visual también incluye un
modelo tridimensional de la aeronave.
Usualmente, el programa permite establecer una vista de cámara (interna o externa), y
en ocasiones incorpora un zoom tridimensional. En el caso de vista de cámara externa,
el modelo de la aeronave es visible y el usuario puede cambiar su punto de vista
mediante la rotación de la cámara alrededor del vehículo durante la sesión de simulación.
Los modelos matemáticos y el motor de generación de gráficos interactúan entre sí en
el entorno de simulación de vuelo por medio del intercambio de datos y se comunican
con el usuario por medio de los dispositivos de salida. En conjunto, estos elementos
proporcionan una visión integrada de la operación del VANT en un ambiente realista,
con condiciones que pueden ser manipuladas según el objetivo perseguido por la
simulación, que usualmente entra en uno de dos tipos: obtención de datos o
entrenamiento.
Figura 4.29 Modelos de un simulador de vuelo (vista externa) (Pereira, 2007)
211
sector hídrico
Existen diferencias entre el entrenamiento de vuelo en simulador y la operación real, a

las cuales es necesario acostumbrarse. Por ejemplo, el efecto del viento en algunos
simuladores de vuelo no incluye ráfagas impredecibles. Además, el uso de cualquier
función de acercamiento (zoom) en un simulador puede evitar que el operador se
acostumbre a la relación de su plano de posición y orientación entre su persona y el
suelo, ya que no se cuenta con visión periférica de la cual auxiliarse. Sin embargo, estas
son cuestiones que el entrenamiento de vuelo real del dron deberá incorporar.
4.6.2.3 Clasificación
Los simuladores de vuelo se clasifican en tres tipos principales:

a. Para entrenamiento. Construidos con fines didácticos, tienen la intención de ampliar
las capacidades de manipulación de las aeronaves, sus periféricos o alguna
aplicación práctica con el VANT. Se enfocan en emular la respuesta óptima del
VANT a los estímulos recibidos desde la emisora o el dispositivo de entrada utilizado
para darle al operador la sensación de realismo, que se complementa con ambientes
gráficos de alta calidad, algunos llegando a niveles de calidad fotográfica.
b. Para investigación. Proporcionan un ambiente para observar y registrar el
desempeño de los VANT en dicho entorno. Algunos incluyen ambientes para operar
múltiples vehículos de forma simultánea. Se enfocan en la recreación del ambiente
y en la adquisición de datos que fluyen en la simulación como un entorno integrado,
tanto del VANT como del medio ambiente simulado. Puede no recurrir una
simulación gráfica de alta calidad, dejando los elementos involucrados de forma
simbólica.
c. Entretenimiento. Se enfoca en el uso del VANT en actividades de recreación, como
la ejecución de carreras, juegos de competencia u operaciones de alto riesgo no
factibles en el mundo real. Tampoco utiliza ambientes realistas, ni modelos que
apliquen reglas de la física de manera estricta.
De los tipos anteriormente mencionados, cabe señalar que los VANT para
entrenamiento se clasifican también de acuerdo con la aptitud que estén buscando
mejorar, así, existen simuladores para mejorar la operación del VANT en modo de vista
en primera persona (First Person View, FPV), operación de helicópteros, operación de
multirrotores, operación de VANT de ala fija, operación de la montura o cardán,
operación de la cámara, entre otros. Para complementar esta explicación, el Anexo C
presenta una comparación de los simuladores para entrenamiento utilizados con mayor
frecuencia, resaltando las características anteriormente mencionadas.
212
sector hídrico
4.6.2.4 Beneficios del uso de simuladores
Cuando se tiene la responsabilidad de conducir un sistema de cualquier tipo, como por

ejemplo: un banco, una ciudad, un sistema de transporte -entre otros-, se deben tomar
continuamente decisiones acerca de las acciones que ejecutará sobre el sistema. Estas
decisiones deben ser tales que la conducta resultante cumpla de la mejor manera posible
los objetivos planteados. Decidir correctamente cómo responderá el sistema ante una
determinada acción podría hacerse por experimentación con el sistema mismo. Sin
embargo, factores de costos, seguridad entre otros hacen que esta opción
generalmente no sea viable. A fin de superar estos inconvenientes, se reemplaza el
sistema real por otro sistema que en la mayoría de los casos es una versión simplificada.
Este último sistema es el modelo a utilizar para llevar a cabo las experiencias necesarias
sin los inconvenientes planteados anteriormente.
El párrafo anterior describe los principales beneficios del uso de un simulador en términos
generales, que son la reducción de riesgos y costos, así como el aumento de experiencia.
Sin embargo, también se puede obtener una amplia formación de estos simuladores en
todas las áreas de vuelo multirrotor, como:
• Refinar las habilidades de vuelo y aprender a capturar mejor las imágenes fijas
• Perfeccionar sus habilidades de tomas de video al vuelo
• Practicar maniobras aéreas sin riesgo
• Entrenar la vista en primera persona (FPV) en vuelo, acostumbrándose a obtener
información en tiempo real
• Probar nuevas tácticas de control de cámara con el cardán (montura)
• Aprender sin arriesgar la pérdida o daño a sus aviones no tripulados
213
214
Aplicaciones a la ingenier ía
5
216
Uso y manejo de drones con aplicaciones al 5. Aplicaciones a la ingeniería
sector hídrico
Capítulo 5
5 APLICACIONES A LA INGENIERÍA
Waldo Ojeda Bustamante, Ronald Ernesto Ontiveros Capurata, Jorge Flores Velázquez,
Braulio David Robles Rubio y Sergio Iván Jiménez Jiménez
5.1 Generación de planos topográficos
La necesidad de obtener cartografía de los elementos que nos rodean ha existido

siempre. En cada época se han empleado distintas metodologías y tecnologías. En la
actualidad la producción cartográfica se ha beneficiado con el desarrollo de nuevas
tecnologías como los VANT y técnicas de procesamiento de información como la
fotogrametría. La idea de poder sobrevolar una extensión determinada para obtener
imágenes aéreas y en gabinete poder recomponer el modelo en nubes de puntos,
modelos digitales de elevación (MDE), (Flener et al., 2013) y Ortomosaicos (Hernández
López, 2006) hacen que esta tecnología y técnica sean muy potentes.
En la ingeniería la información topográfica es de utilidad en la planeación y el trazo de
obras, el deslinde de terrenos, cálculo de volúmenes de tierra, análisis morfológico de
zonas aluviales (Tamminga et al. 2014), etc. En los trabajos topográficos, el uso de los
VANT se evidencia en el proceso de captura, almacenamiento y trasmisión de datos de
campo, además de que permite levantar todo tipo de terreno, mayor cobertura en
menos tiempo, etc. (Pozuelo, Andrés, & Jordana, 2013). En esta sección se presentan
los conceptos y la metodología para generar planos topográficos usando vehículos
aéreos equipados con cámaras digitales de alta resolución.
5.1.1 Conceptos básicos
Un mapa tiene una extensión territorial definida, que puede abarcar un continente o una
localidad específica y representa alguna característica de esa extensión, como
características físicas, políticas, agrícolas o del terreno. Debido a que sobre una esfera
es complejo medir distancias, áreas o ángulos, la superficie de la tierra representada en
el mapa generalmente corresponde a un plano, donde se prescinde de la forma real de
la tierra, sin embargo es posible realizar mediciones sobre el mismo de manera más
simple.
Un plano topográfico es una representación parcial en dos dimensiones del relieve de la
superficie terrestre, muestra las características de un lugar, como pueden ser: cañadas,
ríos, áreas de cultivos, etc., en sus posiciones planimétricas correctas. El sistema usado
217
sector hídrico
para representar el plano debe mostrar el relieve, la figura del terreno adecuada al plano
y proporcionar la información necesaria para conocer la altura o elevación de cualquier
punto que aparezca en el plano.
La cartografía realiza un modelo de la superficie topográfica utilizando el sistema de
planos acotados, donde conociendo la cota de elevación de una serie de puntos finitos
sobre una posición planimétrica, es posible representar el relieve del terreno a través de
las curvas de nivel que pasan por el terreno usando técnicas de interpolación. Los VANT
mediante cámara digitales pueden adquirir imágenes aéreas que pueden ser procesadas
mediante la técnica fotogramétrica en nube de puntos para obtener modelos digitales
de elevación (MDS) (Flener et al., 2013) y Ortomosaicos (Hernández López, 2006).
La fotogrametría es una técnica que puede ser utilizada en multitud de ciencias, pero es
en las aplicaciones topográficas y en la elaboración de mapas y planos donde se
encuentra su principal interés, (Pozuelo, Andrés, & Jordana, 2013). El avance en esta
técnica ha permitido mejorar precisión y aumentar la rapidez de procesamiento de la
información de imágenes aéreas para tener estudios topográficos de mayor calidad. Aun
cuando las nuevas tecnologías y técnicas han impactado en el cómo se capturan y se
procesan los datos, el conjunto de actividades que contempla la producción cartográfica
de planos topográficos puede discriminarse en las mismas etapas que tradicionalmente
se ha considerado, entre las que se puede mencionar la selección de equipos,
planificación, señalización, captura de datos y procesamiento.
5.1.2 Sistema de coordenadas
Geométricamente la tierra es una figura amorfa cuya forma más semejante es una
esfera achatada cuya longitud del eje polar es ligeramente menor que la del eje
ecuatorial en aproximadamente 43 km (Figura 5.1). Los estudios han llegado a
describir la figura exacta de la tierra como un elipsoide de revolución llamado geoide.
Debido a que el elipsoide es una figura compleja, para el estudio y comprensión de la
superficie de la tierra, esta se ha representado como una esfera a la cual se le eliminan
todos los accidentes geográficos.
A partir del modelo esférico para determinar un punto sobre la superficie terrestre, se
desarrolló el sistema de coordenadas geográficas. El sistema es fundamentalmente del
tipo de coordenadas esféricas, no siendo los meridianos y paralelos rectos ni estando
regularmente espaciados. Es útil para cartografiar grandes áreas, medir distancias y
direcciones en unidades angulares de grados, minutos y segundos Figura 5.2.
218
sector hídrico
Figura 5.1 Elipsoide terrestre
Figura 5.2 Latitud y longitud del sistema de coordenadas geográficas
A partir del sistema de coordenadas geográficas se puede superponer un sistema

rectangular de coordenadas, que es mucho más simple de construir y utilizar. Para el
caso de México la proyección cartográfica utilizada es UTM, la cual está basada en una
proyección desarrollada haciendo uso de un cilindro tangente al elipsoide. Se denomina
transversa debido a que la tangencia no es realizada sobre un paralelo, como se solía
hacer (Proyección Mercator), si no sobre uno de los meridianos. (Figura 5.3).
Su "universalidad" se logra empleando distintos cilindros correspondientes a varios
meridianos, separados entre sí 6°, de manera que cada huso de 6° emplea uno distinto.
Como se ha indicado, en cada proyección solo el meridiano origen de cada huso y el
Ecuador aparecen como rectas (perpendiculares entre ellas), no siéndolo los demás
paralelos y meridianos. Tampoco son arcos de circunferencia. Este sistema queda
limitado a representar latitudes inferiores a 80°, por lo que los polos no se suelen
representar.
219
sector hídrico
Al desarrollar esta proyección, se obtiene un sistema de coordenadas formado por la

proyección del ecuador, que forma el eje X y la proyección del meridiano tomado como
tangencia, que constituirá el eje Y, formando un sistema de coordenadas cartesianas. El
número del huso se tomará a partir del antemeridiano de Greenwich, en sentido oeste-
este. Para las ordenadas se toma como eje una recta paralela al meridiano central, 500
km al oeste, evitando las coordenadas negativas, mientras que para las abscisas se
utiliza el propio ecuador.
Figura 5.3 Proyección UTM
Figura 5.4 Zonas UTM del mundo (Dana, 2017).
220
sector hídrico
5.1.3 Escala cartográfica
Para poder derivar las dimensiones reales del terreno a partir del plano cartográfico, este
debe guardar una proporción constante entre los elementos representados en el plano
respecto a las del terreno, por lo tanto los planos cartográficos siempre se presentan a
una escala del terreno. La escala es la relación constante que existe entre la longitud de
una recta en el plano y la de su homóloga en el terreno, ambos en una misma unidad de
medida, se representa por la siguiente expresión:
𝑃𝑙𝑎𝑛𝑜
𝐸=
𝑇𝑒𝑟𝑟𝑒𝑛𝑜
De esta manera la escala es representada en forma fraccionaria, cuyo numerador es la
unidad y su denominador las unidades del plano medidas en la realidad, de esta manera
un plano cuya escala indica 1:5,000, indica que una unidad medida en el plano
corresponde a 5,000 unidades en la realidad.
En el plano, la escala se puede ilustrar de tres maneras:
1. Escala numérica o fracción, representa la relación entre la longitud de una línea
en el mapa y la correspondient Escala
1:5,000
2. Escala textual, la que se expresa mediante una relación escrita y literal. Por
un centímetro representa cinco metros
3. Escala gráfica, se representan las distancias en el terreno sobre una línea

graduada. De esta manera es posible medir la distancia real directamente sobre
el mapa con una regla o compás, además que en caso de ampliarse o reducirse
el plano, conserva la relación entre las distancias en el plano y el terreno (Figura
5.5)
Figura 5.5 Escala gráfica
En función de la escala se puede definir una clasificación de los mapas:

1. Mapas de escala pequeña. Representan amplias zonas de la superficie terrestre y
toman en cuenta la forma esférica de la tierra. Suelen representar países y
221
sector hídrico
continentes. Las escalas usuales son 1/400 000, 1/500 000 hasta 1/1 000
000.
2. Mapas de escalas grandes. Representan pequeñas zonas de la tierra y los
elementos cartográficos están definidos más claramente, incluso pueden
representar detalles técnicos. Las escalas van desde 1/100 hasta 1/10 000
usualmente.
5.1.4 Curva de nivel
Los levantamientos topográficos consisten en una serie de actividades que se basan en

medir, calcular y dibujar la superficie terrestre para determinar la posición de los puntos
que conforman una extensión de tierra, (Torres & Villate, 2001). Este posicionamiento
puede obtenerse directamente o mediante un proceso de cálculo, (Pachas, 2009).
Valiéndose de símbolos convencionales se elaboran planos de configuración a partir de
datos del levantamiento. Al representar la verdadera forma de un terreno es necesario
tener en cuenta la altura o elevación de cada uno de los puntos. Esta elevación se mide
con respecto a un nivel de referencia (superficies de nivel). El término cota indica que la
altura de los puntos están referidas al nivel del mar, es decir, el nivel del mar representa
una superficie de nivel con cota 0.0, los puntos por encima tendrán cota positiva y los
puntos por debajo negativa.
Figura 5.6 Plano acotado
222
sector hídrico
La topografía del terreno comúnmente se representa en un plano mediante el sistema

onde cada punto sobre la superficie es representado en posición
horizontal en el cuadro del plano y por el valor de su altura o cota en esa misma posición
(Figura 5.6). De esta manera en un plano la representación de la topografía comprende
un conjunto de puntos cada uno acotado con su valor de elevación sobre el terreno, a
partir del nivel medio del mar o de la referencia elegida para su representación.
Aunque el plano acotado nos da una idea del terreno, si existen pocos puntos tendremos
una idea imprecisa del terreno mientras que con muchos puntos se tendrán dificultades
para la interpretación de los mismos. Una representación gráfica más clara consiste en
unir con una curva los puntos de la misma cota, con lo que el dibujo queda más claro y
se reduce a unas curvas, llamadas curvas de nivel. Las curvas de nivel pueden definirse
como isopletas que en un mapa representan la línea de intersección de un determinado
plano horizontal con la superficie del terreno, es decir, son curvas que unen puntos del
terreno con la misma altitud (Figura 5.7). También se denominan isoipsas y cuando
representan el relieve submarino, curvas batimétricas.
Figura 5.7 Curvas de nivel
Las distancias a la que se sitúan los planos horizontales son las que determina los
intervalos entre las curvas, estos pueden ser equidistantes o fijos entre sí (cada 1 m, por
ejemplo) o menos común de forma variable, la equidistancia se elige en función de la
escala del plano y la naturaleza del terreno.
223
sector hídrico
Figura 5.8 Representación de plano topográfico
Aunque las superficies topográficas son totalmente irregulares, para su representación

en un plano topográfico se ajustan a un conjunto de normas o lineamientos de acuerdo
con los siguientes comentarios:
• Todos los puntos sobre una curva de nivel tienen la misma elevación
• Cada curva de nivel se cierra en si misma puede ser dentro o fuera de los límites del
plano
• Una curva de nivel que se cierra dentro de los límites de un mapa, indica, ya sea una
elevación o una depresión. Cuando indica una depresión, esto se puede indicar con un
símbolo
• Las curvas de nivel nunca pueden cortarse entre sí, excepto donde existe un saliente
en voladizo, y debe haber dos intersecciones, aunque estos casos son raros
• Sobre una pendiente uniforme, las curvas de nivel están igualmente espaciadas.
• Sobre una superficie plana, son rectas y paralelas entre sí
• Donde las curvas de nivel están muy juntas, significa que el terreno es muy pendiente,
si están muy separadas, indican que el terreno es plano o poco pendiente
• La curva de nivel que pasa por cualquier punto, es perpendicular a la línea de máxima
pendiente en ese punto
224
sector hídrico
• Dos curvas de nivel de la misma elevación no pueden unirse y continuar como una
sola línea
• No se puede dibujar una curva de nivel a través de una corriente de agua
• Las curvas de nivel forman una U o V al cruzar una corriente, el vértice de la letra
señala la dirección aguas arriba
Las clases de curvas de nivel en un plano son:
• Maestra: Es una curva de nivel acentuada en espesor que indica un múltiplo del
intervalo de la curva de nivel
• Ordinarias: Son líneas que se muestran entre las curvas índices a intervalos indicados.
• Suplementarias: Se trazan y se muestran a la mitad o a la cuarta parte del intervalo
indicado para las curvas de nivel básicas. Se usan para aumentar el relieve, al que no
se le agregaron los accidentes topográficos más importantes
• Depresiones: Son líneas marcadas que delimitan las regiones de menor elevación que
la del terreno circundante. En estas curvas siempre se colocan las marcas en dirección
a la parte inferior del accidente
En las aplicaciones ingenieriles es común el corte de la superficie topográfica en un plano
vertical llamado comúnmente perfil (Figura 5.9). El perfil es la proyección sobre un plano
vertical de la superficie terrestre cortada por dicho plano.
Figura 5.9 Perfil topográfico
Sobre el plano topográfico se pueden hacer cortes longitudinales y transversales para

obtener información detallada del terreno. El perfil longitudinal comprende un conjunto
de puntos a intervalos regulares a lo largo de un eje longitudinal, determinando las
elevaciones en cada uno de los puntos (Figura 5.10), de esta manera se obtiene un
trazo con las elevaciones que representan la morfología del terreno a lo largo del eje,
225
sector hídrico
normalmente se muestra en dos escalas diferencias en los ejes horizontales y verticales

exagerando el relieve en la vertical, usualmente en una relación 5-10, respecto a la
horizontal.
Figura 5.10 Perfil longitudinal
El perfil transversal se obtiene perpendicularmente al perfil longitudinal, mediante el

trazo de un eje con puntos sobre el mismo del cual se obtienen sus valores de elevación.
El perfil permite representar la morfología del terreno y normalmente se utiliza como
base para las mediciones superficiales y volumétricas a lo largo del eje longitudinal, para
lo cual se hace una serie de cortes transversales a lo largo del mismo, en puntos
seleccionados. En ocasiones es interesante tener perfiles transversales a un cauce o
canal como el mostrado en la Figura 5.11.
Figura 5.11 Corte transversal al eje longitudinal
226
sector hídrico
5.1.5 Procedimiento para generar planos topográficos apoyados con drones
El flujo de trabajo para la obtención de planos topográficos usando la técnica

fotogramétrica apoyada por VANT consiste básicamente en una misión de vuelo, apoyo
topográfico, adquisición de las imágenes y procesamiento y cálculo.
5.1.5.1 Misión de vuelo
Una misión es un elemento de planificación estratégica en donde se formulan los

objetivos detallados del vuelo y actividad o tarea que realizará el VANT, se constituye
por las acciones que se deben ejecutar mediante la comunicación con el VANT para
transmitir las órdenes y recibir la telemetría, con datos de velocidad, altura y posición.
La misión la ejecuta el sistema de control de vuelo autónomo.
Una misión se realiza con software especializado (UgCS, Mission Planner, etc.) donde se
programa una ruta de vuelo que se ejecutará de forma autónoma. La misión se
programa para una superficie mayor de la zona de interés (Figura 5.12) para que
cuando se procesen los datos se tenga información en las orillas.
Figura 5.12 a) Área de estudio y b) área de vuelo
Una ruta de vuelo se diseña en base a la resolución espacial que se pretende obtener (o
la escala) y a los traslape frontal y lateral entre las imágenes, Eisenbeiss et al. (2005)
indican que es necesario tener por lo menos un traslape frontal y lateral del 70 %, que
permita hacer coincidir los puntos clave en múltiples imágenes y con ello aumentar la
exactitud y fiabilidad de los resultados. En una ruta de vuelo se programan los
227
sector hídrico
desplazamientos, la velocidad del VANT, tipos de vueltas, incluso, el punto que debe
estar apuntando la cámara en todo momento, o el lugar en que deberá obtener la
imagen, o la inclinación de la cámara en ese punto. Los resultados de una ruta son el
número de imágenes, altura media y duración del vuelo. La duración total del vuelo no
debe sobrepasar la capacidad de la batería, si esto ocurre se deben programar más de
una ruta.
Figura 5.13 Ruta de vuelo con el software a) UgCS y b) Mission Planner
5.1.5.2 Apoyo topográfico
El apoyo topográfico que se basa en la obtención de las coordenadas de determinados

puntos sobre el terreno sirve para la correcta georeferenciación de los productos
cartográficos. Estos puntos sobre el terreno se conocen como puntos de control,
añadido a ello existen puntos de verificación que sirven para determinar la precisión de
los productos.
Figura 5.14 Levantamiento de puntos de control
228
sector hídrico
Conocer la zona de estudio servirá para determinar la posición de los puntos de control,
los cuales antes del vuelo se reparten estratégicamente en toda la zona, no deben ser
ubicados debajo de árboles o lugares transitados por vehículos, para que sean
identificados claramente en las imágenes y evitar errores de apreciación.
5.1.5.3 Adquisición de imágenes
Después de la etapa anterior, se realiza el vuelo y la capturan de las imágenes aéreas.

Según la misión de vuelo se ejecutará la ruta donde se tomaran las imágenes en cada
punto programado. Tras finalizar el plan de vuelo se realiza la descarga de datos de
telemetría e imágenes para el posterior procesamiento de dicha información (Figura
5.15).
5.1.5.4 Procesamiento de imágenes
En esta etapa se hace uso de software especializado para el procesamiento de las

imágenes obtenidas desde el VANT en modelos digitales.
Generalmente, el flujo de trabajo de los softwares fotogramétricos se basan en la
alineación de las imágenes, construcción de nube de puntos densa, mallado y generación
del modelo digital de superficie y ortomosaico. Antes de la construcción de la nube de
puntos densa se identifican en las imágenes los puntos de control (Figura 5.16).
Figura 5.15 Imagen tomada con un VANT a 40 m de altura
229
sector hídrico
Figura 5.16 Identificación de un punto de control, Sinaloa en una imagen de un canal de riego en Los
Mochis, Sinaloa
Para aplicaciones topográficas, previo a la generación de la malla, se realiza una

clasificación de la nube de puntos densa en tres clases: terreno, objetos y ruido; los
puntos de ruido y objetos se eliminan y se realiza el mallado de los puntos de terreno
para obtener un modelo digital de terreno (MDT) (Figura 5.17).
Figura 5.17 Modelos digitales: a) de superficie y b) de terreno
230
sector hídrico
5.1.5.5 Estimación de la precisión
La evaluación de la calidad del MDT se hace a través de la medición de los errores entre
la elevación considerada por el modelo y mediciones precisas de puntos conocidos
(puntos de verificación) (Fuentes, Bolaños, & Rozo, 2012).
La precisión se calcula con el parámetro de exactitud: Cuadrado medio del error (RMSE
por sus siglas en ingles Root Mean Square Error) el cual es una medida de dispersión de
la distribución de frecuencias de los residuales que es sensible a grandes errores. La
precisión dependerá de la cantidad de puntos de control y su ubicación en la zona y de
los traslapes frontal y lateral.
∑𝒏𝒊 (𝒁𝒎𝒐𝒅 − 𝒁𝒐𝒃𝒔 )𝟐

𝑹𝑴𝑺𝑬 = √
𝒏
donde Zmod= Coordenadas Z extraídas del MDT en los puntos de verificación, Zobs=
Coordenadas de los puntos de verificación medidas con el GPS RTK y n= número de
datos.
5.1.5.6 Curvas de nivel y planos topográficos
En esta etapa se hace uso de algún software de diseño asistido por computadora (CAD)
que permita el trabajo con modelos digitales. Mediante el MDT se generan las curvas de
nivel en el entorno del software, el intervalo depende del objetivo del estudio.
Si se desea la obtención de perfiles longitudinales (Figura 5.18) y trasversales (Figura
5.19) es necesario seleccionar un eje y el intervalo entre los perfiles trasversales.
El plano topográfico contiene información del relieve de la superficie terrestre,
representado como curvas de nivel o mediante perfiles extraídas del MDT, además
incluye la localización de la zona de estudio, escala cartográfica y el sistema de
coordenadas.
231
sector hídrico
Figura 5.18 Plano de perfiles longitudinal
Figura 5.19 Plano de perfiles trasversales al eje longitudinal
232
sector hídrico
5.2 Productos derivados de imágenes multiespectrales tomadas con

VANT
5.2.1 Monitoreo y manejo de cultivos
Durante los últimos años las aplicaciones de drones han aumentado en diversos campos,
por ejemplo en el manejo forestal, Berra et al. (2016) evaluaron el potencial de las
imágenes adquiridas por un VANT para dar seguimiento a los cambios estacionales en
el dosel de árboles caducifolios y coníferas, para lo cual usaron una cámara digital
Panasonic DMC-LX5 a bordo de dos VANT de ala fija, los resultados mostraron que las
imágenes permitieron un monitoreo de la fenología del dosel de cada árbol con gran
precisión, demostrando el alto potencial de esta tecnología geoespacial para
caracterizar especies que por su altura son de difícil acceso.
Otra aplicación con enorme potencial en agricultura es la adquisición de información
detallada de los cultivos, en especial cuando las plantas se encuentran en etapas
tempranas de crecimiento y es común la aparición de malezas, en estos casos el uso de
satélites y aviones no brinda la suficiente precisión y detalle, por lo que los VANT
representan una opción para identificar malezas y cuantificar la superficie afectada. Por
ejemplo, en España Peña et al. (2013) y Pérez-Ortiz et al. (2016) utilizaron un VANT
para discriminar y cuantificar la cantidad de maleza en cultivos de girasol y maíz (Figura
5.20), para lo cual emplearon dos cámaras (una multispectral de seis bandas y otra RGB
de bajo costo) a bordo de un cuadricóptero para la captura de imágenes, y para el
procesamiento se usó el análisis de imágenes por objetos (OBIA) mediante métodos de
aprendizaje y patrones de entrenamiento combinado con técnicas de selección de
patrones.
Figura 5.20 a) Cuadricóptero y cámaras visible y multiespectral utilizado para la toma de imágenes, b)
imagen multiespectral de un cultivo de maíz
233
sector hídrico
Los resultados obtenidos indicaron que es posible discriminar la maleza de manera

automática, con mínima intervención del usuario y con alta precisión, la Figura 5.21
muestra la imagen original y la procesada donde se observa la separación de la maleza
y del cultivo.
Figura 5.21 (a) Imagen original. (b) Imagen procesada donde cada color representa una clase (negro =
sin vegetación, blanco = cultivo y gris = maleza)
Figura 5.22 a) Prototipo de VANT equipado con cámara de video y fotográfica y sistema de
pulverización para el control de malezas, b) procedimiento del sistema de control de malezas acuáticas
a partir de un VANT (Göktoǧan et al., 2010)
234
sector hídrico
Las malas hierbas son una amenaza importante en pastizales e industrias de producción
primaria pues compiten con especies nativas, pueden agravar la degradación del suelo y
reducen la productividad agrícola y forestal. Göktoǧan et al. (2010) usaron un VANT
tipo helicóptero como herramienta para la vigilancia y manejo de malas hierbas
acuáticas en lugares inaccesibles. El VANT controlado remotamente con video en vivo
y telemetría está equipado con sensores de bajo costo (Hitachi HV-F31) y un sistema
de pulverización para control de malezas (tanque de líquido para pulverización, bomba,
sistema de control y fuente de alimentación) (Figura 5.22a). El sistema fue diseñado
para identificación y control de malezas acuáticas siguiendo los pasos mostrados en la
Figura 5.22b.
5.2.2 Estudio y monitoreo de vida silvestre y conservación
Los VANT tienen aplicaciones relacionadas a la vida silvestre y conservación de fauna,

por ejemplo, en Sudáfrica, Vermeulen et al. (2013) los usaron para el monitoreo de caza
ilegal en especies grandes como rinocerontes mediante el uso de un VANT (Easy Fly St-
330) equipado con una cámara digital Panasonic Lumix LX-3, video cámara GoPro
Hero2 y cámara de video térmica de onda larga Thermoteknix Micro CAM. Los
resultados mostraron la utilidad de la tecnología para el conteo de rinocerontes,
detección de cazadores furtivos y vigilancia de vallas, además permitió un ahorro de
tiempo y recursos.
En Burkina Faso, Mulero-Pázmány et al. (2014) utilizaron un VANT (Gatewing X100)
equipado con una cámara Ricoh GR III para monitoreo de grandes mamíferos, el estudio
demostró que a una altura de 100 m o más no existe reacción de los animales y es
posible adquirir imágenes claras de mamíferos grandes como elefantes, que permiten
estimar densidad poblacional y dar seguimiento a grupos de animales de una manera
más eficiente (Figura 5.23). Ambos estudios mostraron éxito en el conteo de
rinocerontes y elefantes con cámaras estándar RGB, sin embargo, el costo de
investigación con VANT para el caso de elefantes (por su etología) no es competitivo
respecto a aeronaves tripuladas, debido a la limitada autonomía de los VANT.
235
sector hídrico
Figura 5.23 (a) Imagen en tierra y (b) Imagen aérea de un grupo de elefantes. La línea amarilla
punteada en ambas imágenes enlaza dos elementos referenciados (un elefante y un árbol). La imagen
(c) es una ampliación de parte de la imagen aérea (Vermeulen et al., 2013)
Martin et al. (2012) utilizaron un VANT para estudiar la distribución espacial de

especies salvajes como cocodrilos y manatíes en Florida, Estados Unidos (Figura 5.24),
en este caso se usó un dron para obtener fotografías aéreas con una cámara visible RGB,
en una primera fase se usaron pelotas de tenis marcadas para entrenar a los algoritmos
de reconocimiento de patrones, una vez confirmada la confiabilidad del método se
monitorearon grupos de animales de cocodrilos y manatíes, su ubicación y patrón de
movimientos se correlacionaron con otras variables climáticas como la temperatura
para encontrar un modelo que permita predecir su distribución. Los resultados obtenidos
indicaron que la tecnología de VANT representa una alternativa confiable y
ecológicamente viable para este tipo de trabajos además que permite estudiar especies
salvajes de manera segura sin poner en riesgo la vida de personas.
236
sector hídrico
Figura 5.24 Monitoreo de vida salvaje mediante el uso de VANT a) VANT equipado con cámara RGB, b)
b)de cocodrilos, d) modelos de distribución de especies
Fotografía aérea de manatíes, c) fotografía aérea
(Martin et al., 2012)
5.2.3 Monitoreo de desastres naturales y zonas de alto riesgo
Los VANT han sido utilizados en los últimos años para estudiar eventos extremos como
inundaciones y analizar los fenómenos hidrológicos que los ocasionan con una alta
resolución espacial que permite reconocer características de la superficie con gran
detalle que con otro tipo de tecnologías (satélites o aviones) no es posible.
De Cubber et al. (2014) monitorearon un evento de inundación ocurrido en los Balcanes

en 2014 (Figura 5.25a), en una zona plagada de minas antipersonales y que
representan condiciones de alto riesgo para la seguridad humana, para esto utilizaron
un dron cuadrirotor ICARUS equipado con una cámara visible de alta resolución (Figura
5.25b) para sobrevolar el área afectada y capturar fotografías aéreas, el objetivo fue
generar mapas y modelos de elevación de alta resolución para evaluar daños en la
infraestructura civil y localizar explosivos desplazados por la inundación. Los datos
obtenidos con los drones permitieron detectar fisuras en casas (Figura 5.25c),
determinar la ubicación óptima para la instalación de bombas de alta presión para drenar
el agua de la zona urbana (Figura 5.25d), y generar mapas con la nueva ubicación de
las minas antipersonales.
237
sector hídrico
Figura 5.25 a) Fotografía aérea tomada con un dron ICARUS, b) Dron cuadrirotor ICARUS c) Detección
de fisuras en casas, d) Ubicación de bombas de alta presión, e) Ortomosaico elaborado a partir de
fotografías aéreas (De Cubber et al., 2014)
En Japón, (Watanabe & Kawahara, 2016) se estudió la efectividad y precisión del uso
de drones para generar modelos de elevación digital de canales fluviales, en este trabajo
se adquirieron imágenes con una cámara digital de bajo costo a bordo de un
multicóptero, a una altitud de 100 m, antes y después de una inundación artificial
(Figura 5.26). Mediante un proceso de restitución fotogramétrica se generaron
modelos digitales de elevación y se compararon con los datos obtenidos mediante el
método convencional utilizando puntos de control terrestre ubicados con un receptor
238
sector hídrico
RTK-GPS y estación total, los resultados demostraron que el MED tuvo un error
promedio de 4 cm (y un máximo de 7 cm) sobre el canal por donde escurrió la avenida
y en las zonas donde la altura y densidad de vegetación era baja, además quedó en
evidencia que el MED puede captar la espesa cubierta vegetal sobre los bancos de arena.
Figura 5.26 a) Multicóptero equipado con cámara fotográfica, b) área de estudio sobre la zona de
inundación artificial, c) fotografía aérea de la zona inundada, d) sección transversal obtenida a partir del
modelo de elevación digital (MDE) en el cual se aprecian con detalle las diferencias de altura de la
vegetación y el canal (Watanabe & Kawahara, 2016).
Finalmente se probaron diferentes lentes en las cámaras (vidrio, plástico, polarizados y

sin polarizar), los resultados indican que el lente de vidrio de 35mm provee mejor
precisión y resolución que los lentes de plástico de 16 mm y que el uso de lentes
polarizados no mejora la precisión sobre todo en las zonas con cubierta de agua, esto
se debe probablemente a la reflexión del agua que no tiene un gran efecto en la creación
de MED sobre todo en las zonas sobre la superficie del agua.
5.2.4 Monitoreo y cuantificación de la erosión de suelos
El modelado de la erosión se basa en datos de campo, y aunque son muy útiles las
imágenes a grandes escalas espaciales como de satélites o aviones, rara vez están
disponibles con la resolución espacial requerida, Pineux et al. (2017) realizaron un
estudio en Bélgica, enfocado en el uso de VANT (Gatewing X100) para generar modelos
digitales de elevación de alta resolución para localizar y cuantificar las tasas de erosión
y deposición en una cuenca hidrográfica agrícola, derivadas de las series temporales de
239
sector hídrico
alta resolución de MDE comparados con mediciones en campo. El trabajo mostró que se
pueden realizar MDE de muy alta resolución (tamaño de pixel de hasta 6 cm) para ubicar
los flujos de escorrentía y medir diferencias de elevación antes y después de
precipitaciones fuertemente erosivas, a partir de estas diferencias es posible calcular el
volumen de tierra arrastrado en cada evento para proponer planes de manejo o control
de la erosión. El estudio se desarrolló en un periodo de 2 años, y aunque demostró lo
promisorio de la técnica, destaca lo difícil de cuantificar la erosión en periodos tan cortos
mediante comparaciones de MDE (Figura 5.27).
Figura 5.27 a) Transectos altitudinales a lo largo del área de estudio sobre canales de escurrimiento y
b) MDE construido a partir de fotografías tomadas con un VANT y fotogrametría (Pineux et al., 2017)
Otro problema que puede ser estudiado con gran precisión con el uso de VANT es el
deslizamiento de tierras o derrumbes, por ejemplo, en Indonesia los deslizamientos son
desastres naturales muy recurrentes que requieren monitoreo frecuente para planificar
las actividades antes y después del desastre, en este país. Permata et al. (2016)
realizaron un estudio orientado a elaborar ortomosaicos con imágenes de alta resolución
adquiridas por un VANT y un modelo digital de superficie (MDS), y compararlo con el
modelo de elevación digital (MED) generado a partir de un estudio en tierra utilizando
estaciones totales y teodolitos. Se usó un dron DJI Phantom 3 Professional, equipado
pixeles. A partir del ortomosaico generado con las
fotografías (Figura 5.28a) se generó el MDS (Figura 5.28b) el cual fue comparado con
el MDE obtenido con datos de la estación total (Figura 5.28c). Los resultados indican
que el uso del VANT proporcionó gran detalle de las zonas inaccesibles del deslizamiento
y de áreas donde no fue posible tomar medidas con la estación total, además la
240
sector hídrico
obtención de datos por medio del VANT duro dos días y significó un ahorro de al menos
un día de trabajo comparado con estación total.
En Marruecos, -Oltmanns et al. (2015) realizaron un mapeo de cárcavas con

análisis de imágenes basado en objetos, para ello se utilizaron imágenes de alta
resolución del satélite QuickBird2 y fotografías adquiridas con VANT de ala fija (SIRIUS
de MAVinci) equipado con una cámara Panasonic Lumix GF1. Las imágenes satelitales
detectaron áreas afectadas y su extensión, mientras que las fotografías adquiridas por
el VANT permitieron la identificación y mapeo de cárcavas individuales. Las fotografías
aéreas fueron procesadas para elaborar un ortomosaico (Figura 5.29a) y un MDS
(Figura 5.29b) con una resolución de 2 a 5 cm.
Figura 5.28 a) Ortofoto obtenida a partir de imagines tomadas con un VANT, b) MDS obtenida por
fotogrametría, c) MDE obtenido a partir de datos obtenidos con estación total y teodolito (Permata et
al., 2016)
241
sector hídrico
Figura 5.29 a) Ortomosaico del sitio de estudio, b) Modelo Digital de Superficie (MDS) elaborados con
fotografías aéreas obtenidas con un VANT -Oltmanns et al., 2015)
El ortomosaico y MDS obtenidos con el VANT permitieron detectar las cárcavas

individuales hasta con 67 % de precisión comparado con el recorrido de campo, además,
a partir del MDS se recreó la superficie de terreno antes de las cárcavas, para calcular el
volumen de suelo perdido, con esta información fue posible realizar la modelación
hidrológica de las subcuencas.
5.2.5 Geomorfología de glaciares
La recesión de hielo en glaciares, deja descubierto relieve que podría ser utilizado para
inferir las condiciones paleoclimáticas, sin embargo, estas características
geomorfológicas son frágiles, susceptibles de sufrir cambios por viento, tiempo, agua,
entre otros factores y solo distinguibles a escalas muy pequeñas, por lo tanto, su estudio
requiere de información oportuna y de alta resolución, para esto Ely et al. (2016),
utilizaron un VANT tipo hexacóptero modelo DroidWorx equipado con una cámara
réflex Nikon D5300 (24 megapixeles de un solo lente) para estudiar los cambios en un
pequeño glaciar en Suecia (Figura 5.30a).
Con las imágenes adquiridas de los vuelos a una altitud de entre 100 y 120 m se creó
un modelo de elevación digital con una resolución horizontal de 2 cm (Figura 5.30b),
los datos geoespaciales se utilizaron para crear un mapa geomorfológico en el que se
describen con gran detalle morrenas, abanicos aluviales, canales y surcos de flujo
(Figura 5.30c), así mismo se obtuvo medidas morfológicas (longitud, ancho y relieve)
de los surcos más pequeños que hasta entonces no había sido posible con las
242
sector hídrico
metodologías convencionales, los errores encontrados fueron de 4 cm con respectos a

los puntos de control terrestre obtenidos con GPS diferencial.
Figura 5.30 a) Ortofoto del glaciar estudiado. b) MDE de alta resolución obtenido a partir de
fotogrametría con imágenes obtenidas por un VANT, c) Mapa geomorfomológico detallando
características morfológicas del glaciar estudiado (Ely et al., 2016).
243
sector hídrico
5.3 Inspección de obras hidráulicas
México es un país con gran tradición en torno a la construcción de obras hidráulicas,

concretamente se estima que existen más de 4,000 presas que proporcionan una
diversidad de servicios, siendo el sector agrícola mayormente beneficiado con estas
estructuras como fuentes de abastecimiento de las zonas de riego. Una presa o
embalse, dependiendo de las funciones para la que es construida, puede tener
diferencias significativas en cuanto a su funcionamiento y operación, desde su creación
con el paso del tiempo. Por consiguiente, cada una de estas obras exige un manejo
específico que garantice su funcionamiento.
La vida útil de una presa se pude alargar cuando es operada de manera adecuada y recibe
mantenimiento frecuente como requerido para este tipo de infraestructura. Sin
embargo, esto no siempre sucede, de forma que la aparición de fallas o grietas en la
estructura o alguna de sus obras auxiliares, pueden constituir un riesgo a mediano o
largo plazo, primero de la estructura, pero lo más importante de las personas que la
operan y en casos extremos, provocando daños colaterales en la población o
infraestructura localizada aguas abajo de esta.
Figura 5.31 Supervisión de la construcción de una canal apoyada con drones en una zona de en el norte
de Sinaloa, México
Para realizar la inspección de obras hidráulica se requiere elaborar un programa de

trabajo que incluya en un primer nivel, realizar una o más visitas a cada una de las obras
hidráulicas especificadas para realizar una inspección física del estado actual de la obras
y sus componentes (por ejemplo para una presa su vertedor, obra de toma, etc.), con la
finalidad de documentar los siguientes aspectos:
244
sector hídrico
a. Estado físico de la obra

b. Determinar la calidad de la operación de la obra
c. Identificar posibles fallas en la obra hidráulica principal o en alguna de sus obras
auxiliares.
Es un reto incorporar el uso de VANT como herramienta para el seguimiento y
supervisión de la construcción de obras de infraestructura hidráulica como se muestra
en la Figura 5.31 para el caso del revestimiento de canales de riego.
5.3.1 Accesorios requeridos para inspecciones
Para realizar las inspecciones de obras hidráulicas se requiere de contar con varios
accesorios del VANT que a continuación se indican.
Cámaras. Los detalles a captar en una supervisión son observables mediante una
cámara visible con la capacidad de montarse en un dron, pero de alta resolución; entre
los detalles importantes por ejemplo en una cortina son cuarteaduras o grietas,
filtraciones que en ocasiones pueden ser pequeñas, pero generalmente no menores a 1
cm, que sería la precisión de la cámara a utilizar.
Para la supervisión de presas uno de los factores críticos es el talud de la cortina o el
vertedor; en este caso es importante tener detalles de esta estructura por lo que un
dron tipo rotor es más adecuado; así mismo es conveniente el montaje de una cámara
en tres ejes de tal suerte que independientemente del movimiento del dron, la cámara
siempre este dirigida hacia el objetivo.
Lentes. En este caso se prefiere una lente móvil, debido a que tiene la capacidad de
hacer acercamiento (zoom) de alguna zona en específico. Actualmente con la ayuda de
un sistema de visión en primera persona (FPV) es posible detectar en tiempo real
imperfecciones de la zona que se supervisa, cuando esta imperfección es observada y
se pretende un mayor detalle es posible realizar un acercamiento, por lo que se prefiere
una lente móvil.
En cuanto a la resolución es posible colocar diferentes filtros en la lente; uno de los
principales objetivos es detectar filtraciones por lo que una lente en el espectro diferente
al visible podría facilitar un mosaico en falso color o simplemente la ausencia de reflexión
que mostraría en color rojo la existencia de agua, la cual vista en una pared de una
cortina puede significar una filtración y en función del tamaño requerir un aforo.
Monturas. Dependiendo de cuál sea el requerimiento de la inspección se puede
seleccionar básicamente tres formas de atender la supervisión; modo de reconocimiento
son grabar, modo de foto fija y modo de video. Para cada uno de los tres casos se
245
sector hídrico
VANT que transporta las cámaras.

A excepción del modo de reconocimiento donde solo se hace el vuelo con la cámara del
VANT y esta no guarda la información ,es decir, solo es observable en ese momento y
puede hacerse en primera persona. Una segunda manera de hacer la supervisión es
acoplar una montura especial al VANT que permite el manejo preciso de la cámara
(Figura 5.32).
Figura 5.32 Montura especial de VANT para montar cámara de alta resolución para realizar actividades
de supervisión de infraestructura hidráulica
5.3.2 Tipos de inspección
5.3.2.1 Primer orden
México tiene construidas más de 4000 presas, la mayoría de ellas con una antigüedad
de más de 100 años y por lo tanto, las condiciones bajo las cuales fueron construidas
han cambiado, se han establecido asentamientos humanos en su vecindad y al paso del
tiempo se han deteriorado. Tiene la Comisión Nacional del Agua de México la
246
sector hídrico
responsabilidad de vigilar las condiciones de las presas a través de la inspección de

presas en el país a través del Programa Nacional de Seguridad de Presas.
A pesar que estas estructuras fueron diseñadas para resistir ciertas condiciones
medioambientales y mecánicas, no está exenta de eventos extraordinarios que puedan
ir deteriorando el funcionamiento y capacidad de la presa o algunas de sus partes y en
consecuencia, la combinación de factores que incrementan su riesgo a una falla.
Es importante entonces realizar supervisiones frecuentes de las partes que componen
una obra hidráulica; las Figura 5.33 y Figura 5.34 muestran en general los
componentes básicos de la cortina de una presa.
Figura 5.33 Partes básicas de la cortina de una presa (CNA)
La CONAGUA cuenta con los respectivos manuales y lineamientos para llevar a cabo la
inspección den este tipo de infraestructura. A continuación, se muestran el esquema
general para la supervisión de presas, dependiendo de sus características. Cabe
mencionar que esta información esta extraída del instructivo de la ficha de
levantamiento de información básica de presas, a cargo de la gerencia del consultivo
técnico y la subgerencia de seguridad de presas (CONAGUA, 2012).
247
sector hídrico
En función de las características de estas partes es posible definir una clasificación y con
ellos estar en posibilidades de realizar un monitoreo constante de tal manera de
garantizar el funcionamiento adecuado de la presa y disminuir al máximo el riesgo de
falla que pueda provocar daños parciales o totales a la obra, sino también a los
asentamientos humanos aguas debajo de la presa. En este sentido la supervisión
apoyada con drones es una herramienta que pueden apoyar el alcance y grado de detalle
así como reducir tiempo y mano de obra de las actividades involucradas.
Las tablas de la 5.1 a la 9 (Manual CONAGUA) muestran las partes de la presa que
deben ser revisadas; cortinas, obras de toma, embalse, etc., en general son estructuras
fácilmente visibles desde el aire, en una inspección de tipo 1, es suficiente para realizar
esta revisión con VANT, y dependiendo del tipo de cámara y dispositivos auxiliares, es
factible de estimar los niveles en altura y estimación de superficies.
Figura 5.34 características de la presa con vertedor contralado
248
sector hídrico
i. Cortinas
Tabla 5.1 Descripción de las características de la presa
Núm. Concepto Requerimiento

5.1 CARACTERÍSTICAS
5.1.1. Grande, mediana, Indicar de acuerdo con la siguiente clasificación si es:
pequeña o bordo Presa grande.- Mayor o igual de
15.0 m de altura; con altura de 10 a 15 m y mayor o igual
de 1.0 hm3 de capacidad de almacenamiento, más de 500 m
de longitud de la cortina, capacidad de desagüe mayor de
2000 m3/s o con diseño especial.
Presa mediana.- Mayor o igual de
5.0 m y menor de 15.0 m de altura, mayor o igual de 0.500
hm3 de capacidad de almacenamiento; mayores de 5 m con
longitud mayor de 500 m o capacidad de desagüe mayor o
igual de
100 m3/s
Presa pequeña.- Menor de 5.0 m de
altura y almacenamiento mayor o igual de 0.1 hm 3 y menor
de
0.5 hm3
Bordo.- Menor de 5.0 m de
altura y almacenamiento menor de 0.1 hm3
5.1.2 Tipo Indicar el tipo de cortina:
Rígida de sección gravedad
Rígida de contrafuertes o machones
Rígida de arco gravedad
Rígida de arco
Rígida de arcos múltiples
Flexible de materiales térreos
India
249
sector hídrico

5.1.3 Material Indicar el material de la cortina:
Mampostería
Concreto
Muro de mampostería con respaldo de tierra
Concreto compactado con rodillo (CCR)
Homogénea de tierra
Homogénea de tierra con cara de concreto
Enrocamiento
Enrocamiento con cara de concreto
Materiales graduados
5.1.4 Altura máxima desde el Indicar la altura máxima de la cortina en metros, desde el
desplante (m) nivel de desplante (cimentación) de la presa
5.1.5 Altura máxima sobre el Indicar la altura máxima de la cortina en metros, desde el
cauce (m) lecho del cauce
5.1.6 Elevación de la corona Indicar la elevación de la cortina con relación al nivel medio
(msnm) o (m) del mar (msnm), o en cota arbitraria (m)
5.1.7 Longitud de la corona Indicar la longitud del cuerpo de la cortina en metros
(m)
5.1.8 Ancho de la corona (m) Indicar el ancho de la corona en metros
5.1.9 Talud aguas arriba Indicar la pendiente del talud o paramento de aguas arriba
del cuerpo de la cortina (ejm V de vertical)
5.1.10 Talud aguas abajo Indicar la pendiente del talud o paramento de aguas abajo
del cuerpo de la cortina (ej. 2:1).
5.1.11 Altura del parapeto (m) En caso de existir un parapeto de concreto o mampostería,
indicar su altura en metros
5.2 GALERÍAS
5.2.1 Longitud (m) En caso de tener galerías la presa, indicar su longitud en
metros
5.2.2 Tipo de sección Indicar el tipo de sección de las galerías:
Rectangular
250
sector hídrico

De herradura
Circular
De arco
5.2.3 Ancho de la galería (m) Indicar el ancho o diámetro de la sección de la galería en
metros
5.2.4 Altura de la galería (m) Indicar la altura máxima de la galería en metros
5.2.5 Elevación de plantilla Indicar la elevación de la plantilla de la galería (msnm) o en
(msnm) o (m) cota arbitraria en metros
5.3 DESPLANTE
Suelo, roca, ambos o Indicar si el desplante de la cortina está en suelo, roca,
desconocido ambos o desconocido
5.4 DIQUES
5.4.1 Número de diques En caso de tener diques la presa, poner cuantos son
5.4.2 Altura (m) Altura máxima desde el nivel de desplante, en metros
5.4.3 Longitud (m) Longitud del dique medida sobre su corona, en metros
5.5 Comentarios del dique Comentarios y observaciones con respecto al dique, si son
necesarios
ii. Vertedores
Tabla 5.2 Las características de los vertedores

6.1 Libre, controlado o sin Indicar si tiene vertedor y si es con descarga libre o
vertedor controlada
6.2 Tipo Indicar el tipo de vertedor:
Cimacio
Cresta recta
Canal lateral
Lavadero
Semicircular
251
sector hídrico

Abanico
Medio abanico
Embudo
Tipo U
Laberinto
Inflable
Abatible
Otro (especificar)
6.3 Elevación de la cresta Indicar la elevación de la cresta con relación a alguna
(msnm) o (m) estructura o nivel conocidos, en msnm o en metros
6.4 Longitud de la cresta (m) Indicar la longitud de la cresta vertedora en metros
6.5 ¿Se ponen agujas? Indicar si tiene o se ponen agujas u obturadores en el

vertedor
6.6 Número de compuertas Indicar el número de compuertas en cada vertedor
6.7 Tipo de compuertas Indicar el tipo de compuertas:
Radial
Plana de ruedas
De tambor
6.8 Ancho de compuerta (m) Indicar el ancho de las compuertas en metros
6.9 Altura de compuerta (m) Indicar la altura máxima de las compuertas en metros
6.10 Elevación labio superior de Indicar la elevación del labio superior de las compuertas
compuertas (msnm) o (m) (msnm), o cota arbitraria en metros, cuando están
cerradas
6.11 Estructura disipadora Indicar el tipo de estructura disipadora:
Deflector o salto de sky
Tanque amortiguador
Descarga libre (no hay estructura)
6.12 Gasto máximo (m3/s) Indicar el gasto máximo de diseño del vertedor
6.13 Gasto máximo combinado Indicar el gasto máximo combinado de todos los
(m3/s) vertedores de la presa trabajando simultáneamente
252
sector hídrico

6.14 Comentarios Comentarios y observaciones que procedan con relación
a los vertedores de la presas
iii. Obra de toma
Tabla 5.3 Características de las obras de toma

7.1 Tipo Indicar el tipo de obra de toma:
Tubería a presión
Torre galería
Torre sumergida-tunel tapón-tubería a presión
Canal lateral
Túnel a presión
Túnel-lumbrera
7.2 Elevación del umbral Indicar la elevación del umbral o plantilla de la obra de
(msnm) o (m) toma, con relación a alguna estructura o nivel conocidos,
en msnm o en metros
7.3 Número de conductos Indicar el número de conductos que forman la obra de
toma
7.4 Dimensiones de conductos Indicar las dimensiones de los conductos (ancho y alto, o
(m) diámetro) en metros
7.5 Capacidad (m3/s) Indicar la capacidad de diseño de la obra de toma, en
metros cúbicos por segundo
7.6 Tipo de válvulas o Indicar el tipo de válvulas o compuertas que están
compuertas instaladas en cada obra de toma
7.7 Número de válvulas o Indicar el número de válvulas o compuertas instaladas en
compuertas cada obra de toma
7.8 Dimensiones de válvulas o Indicar las dimensiones de las válvulas o compuertas en
compuertas (m) metros
253
sector hídrico

7.9 Gasto combinado (m3/s) Indicar el gasto combinado de todas las obras de toma
de la presas trabajando simultáneamente
7.10 Comentarios Comentarios y observaciones que procedan con relación
a las obras de toma de la presa
iv. Otros desfogues
Tabla 5.4 Características de otros desfogues

8.1 Tipo En caso de que la presa tenga otros desfogues indicar de
que tipo (ejm desarenador o desagüe de fondo)
8.2 Elevación del umbral Indicar la elevación del umbral del desfogue (msnm) o en
(msnm) o (m) cota arbitraria en metros
8.3 Capacidad (m3/s) Indicar la capacidad de cada desfogue en m 3/s
8.4 Propósito Indicar cuál es el prepósito de cada desfogue

8.5 Comentarios Comentarios y observaciones que procedan con relación a
los desfogues
Tabla 5.5 Características del cauce de aguas abajo

9.1 Capacidad de cauce (m3/s) Indicar la capacidad de cauce aguas debajo de la presa en
m3/s
9.2 Presas aguas abajo Indicar cuales presas y a que distancia aguas abajo (en
kilómetros) se ubican con respecto al sitio de la presa
9.3 Instrucciones especiales de Indicar si existen algunas restricciones para la descarga al
operación cauce aguas debajo de la presa
9.4 Comentarios Comentarios y observaciones que procedan con relación a
los desfogues
254
sector hídrico
5.3.2.2 Supervisión visual de presa Los Sabinos
Tal como se ha mencionado, los datos requeridos para la inspección de presas consisten
en una supervisión visual. A continuación, se describe como ejemplo el resultado de la
supervisión de La presa Los Sabinos, en el municipio de Chapala, Jalisco. Esta presa fue
construida sobre el cauce del arroyo Los Sabinos para aprovechar sus aguas y destinarla
al riego de 400 ha y para abrevadero. La conclusión de esta obra hidráulica fue en el año
1973 por parte de las instituciones antecesoras a la CONAGUA.
Figura 5.35
Los Sabinos, en el municipio de Chapala, Jalisco. Fuente: Google Earth
La supervisión de una presa inicia con la ubicación geográfica, ya sea por medios
electrónicos o históricos. Con la ubicación teórica de la presa, será posible la planeación
de la visita en cuanto a tiempo de recorrido y principales vías de comunicación. En
procedimiento de supervisión una vez que se llega al lugar físico, se procede con la
revisión visual de los componentes de la presa. La presa consta de una cortina flexible
homogénea con protección de enrocamiento. La altura máxima es de 13.5 m, el ancho
de corona es de 4.5 m.
Con respecto a la obra de toma, esta cuenta con un puente de maniobras con un muro
con compuerta tipo Miller, situada en ambas márgenes de la cortina. La capacidad de la
obra está diseñada para un gasto combinado de 2 m3/s. De la mayoría de las pesas hay
255
sector hídrico
un expediente técnico, el cual describe los componentes de la misma y los datos de

diseño, aunque desde luego muchos de estos datos se van modificando con el tiempo.
La presa que se describe cuenta con un vertedor es de cresta recta, con descarga libre,
el cual se encuentra ubicado en la margen derecha de la cortina y tiene una longitud de
37.3 m. La capacidad de desfogue es de 36.8 m3/s. Las capacidades de la obra de
almacenamiento en los diferentes niveles se indican en el siguiente cuadro.
Tabla 5.6 Capacidad de almacenamiento de la presa
Almacenamiento Hm3 Elevación msnm

Azolves 0.3 1524.38 NAMIN
Útil 2.2 1528.35 NAMO
Súper almacenamiento 0.5 1528.95 NAME
Total 3.0
5.3.2.3 Informe de la visita de inspección
i. Cortina
Dependiendo del tipo de material con el que se haya construido, la cortina es una parte
de la presa que más directamente impacta en la seguridad de la misma. La mayoría de
las veces la cortina es usada como vía de tránsito, en cuyo caso está supeditada a un
continuo paso de vehículos, peatones, semovientes etc., que pueden ocasionar
malformaciones en la misma, como la que se observa en la Figura 5.36.
Figura 5.36 Detalle del ancho de la corona de la presa Los Sabinos
256
sector hídrico
En la corona de la presa supervisada, se observaron depresiones por el paso constante

de vehículos y ganado. No se encontraron fantasmas en los hombros de la corona,
algunos de los cuales se localizaron tirados y deteriorados. Se detectó también la
presencia de hormigueros. Ambos hombros se percibieron erosionados debido al paso
de ganado.
ii. Talud aguas arriba
Los principales rasgos para evaluar la cortina de la presa son los taludes, tanto aguas
arriba como aguas abajo. Es muy común observar filtraciones, hendiduras, etc., en esta
parte de la presa, lo cual puede ser un indicativo de revisión mayor con el fin de evitar
problemas mayores. En el talud aguas arriba se observó vegetación herbácea y arbustiva
en un 70 % de la superficie. Se detectaron partes descubiertas donde no existe
enrocamiento (Figura 5.37). Se distinguieron sumideros y presencia de erosión
ocasionado por el paso de ganado.
Figura 5.37 Detalle del talud aguas arriba de la presa Los Sabinos
iii. Talud aguas abajo

El talud aguas abajo se encontró con una cobertura vegetal de un 60 % de su superficie.
Se detectaron sumideros y erosión debido al paso del ganado (Figura 5.38).
257
sector hídrico
Figura 5.38 Aspecto del talud aguas debajo de la cortina de la presa Los Sabinos
iv. Vertedor
Existen diversos tipos de obras de excedencias que deben ser revisados; estrictamente
este estructura hidráulica es diseñado para evacuar el excedente de agua de la presa,
no obstante, pueden ocurrir eventos extraordinarios que excedan el caudal máximo de
diseño de la obra, y en consecuencia degrade el material o funcionamiento de la
estructura. En cuyo caso es importante detectar malformaciones, grietas o problemas
físicos de dicha estructura. El vertedor de la presa se localiza en la margen derecha de la
cortina. Esta estructura se encontró con presencia en la entrada de lirio acuático. La
cresta, tiene una amplitud de 8.5 m y es usada como vado para el paso vehicular. En la
parte horizontal y el talud, fue posible apreciar desgaste en sus partes, desprendimiento
de la parte superficial y baches en la parte alta del mismo (Figuras 5.39 y 5.40).
Figura 5.39 Detalle del vertedor de demasías en la presa Los Sabinos
258
sector hídrico
Figura 5.40 Características de las paredes del vertedor de la presa Los Sabinos
En la rápida del vertedor se detectaron agrietamientos longitudinales del tamaño del

vertedor, así como partes desconchadas y refuerzos expuestos a la intemperie. Por otro
lado, en la descarga hay presencia de lirio acuático que se encuentra obstruyendo esta
estructura. En el muro guía margen izquierda, se observaron refuerzo expuesto, en el
hombro existe vegetación arbustiva en un 70 % y presencia de algunos árboles (Figura
5.41). Al final de esta estructura se detectó erosión en la ladera.
Figura 5.41 Detalle del paramento del vertedero
Desde el muro de encauce de la margen izquierda se detectaron partes desprendidas y

grietas (Figura 5.41). Así mismo, en el muro de encauce margen derecha, se
distinguieron grietas y refuerzos expuestos. En el hombro se observó vegetación en un
259
sector hídrico
90 %. Al final de esta estructura se encontraron troncos y una parte de la ladera

erosionada (Figura 5.42).
Figura 5.42 Muro de encauce en la margen derecha
v. Obra de toma
La obra de toma de la margen derecha cuenta con un puente de maniobras y la
estructura que soporta la compuerta deslizante. Aun cuando esta estructura se
encuentra operando por las necesidades de la misma, es evidente la invasión de malezas
acuáticas y lirio acuático como se muestra en la Figura 5.43.
Figura 5.43 Detalles de la obra de toma
260
sector hídrico
En un acercamiento con dicha estructura, fue posible observar en el marco de la

compuerta sin empotrar al muro. El vástago se encuentra doblado, inconvenientemente
despintado y sin engrasado del mecanismo. Se encontró otra estructura amarrada con
lazos, pero debido al nivel del embalse y presencia de lirio acuático no se pudo precisar
su naturaleza. En el muro de la compuerta se observaron grietas y partes de concreto
desprendidas. La obra de toma del margen izquierdo cuenta con un puente de maniobras
y un muro que aloja la compuerta deslizante (Figura 5.44).
Figura 5.44 Compuerta de toma
Figura 5.45 Detalle de la salida de la obra de toma
En el muro de la compuerta se observaron grietas mínimas. La estructura de salida de la

obra de toma margen derecha, se observó en mal estado, parcialmente obstruido con
tierra y piedra que se han deslavado de la parte superior. En los muros de mampostería
se encuentran cubiertos por vegetación en un 80 %. La estructura de salida de la obra
de toma margen izquierda se encuentra obstruida por tierra y piedras, y los muros de
mampostería se encuentran con presencia de vegetación en un 90 % (ver Figura 5.45).
261
sector hídrico
vi. Embalse
En este caso la presa es categorizada pequeña, por lo que resulta barato en tiempo el
posible recorrido por el embales; No obstante, esta situación puede cambiar en presas
consideradas grandes, de acuerdo con su clasificación en cuyo caso el uso de un dron,
puede aún más atenuar su viabilidad. En esta presa se observaron diversas malezas
acuáticas en el embalse. Se detectaron cercas para ganado invadiendo el embalse. El
agua del embalse se percibió contaminada debido a la descarga de aguas negras vertidas
Figura 5.46).
Figura 5.46 Embalse de la presa
vii. Recomendaciones
Se sugiere realizar los siguientes trabajos en las estructuras de la presa:
• Desmonte en todo el cuerpo de la cortina y eliminar hormigueros
• Restringir el paso de ganado por taludes
• Rehabilitar fantasmas ubicados en ambos hombros de la corona
• Eliminar obstrucciones por lirio en vertedor y canal de descarga
• En la obra de toma margen derecha rehabilitar marco de la compuerta deslizante.
Reparar vástago doblado, rehacer torre para óptima operación. Engrasado del
mecanismo y aplicación de pintura anticorrosiva
• En obra de toma margen izquierda reparar vástago doblado, rehacer torre para
óptima operación. Aplicación de grasa y pintura anticorrosiva el mecanismo de
elevación. En ambas obras de toma colocar rejillas para evitar obstrucciones,
• Realizar trabajos de conservación en las estructuras de salida
• Eliminación de descargas de aguas negras al arroyo que sirve de afluente a esta
presa
262
sector hídrico
5.3.2.4 Seguridad
Cuando la supervisión está terminada, es posible emitir un juicio de riesgo de acuerdo

con las especificaciones indicadas en la Tabla 5.7.
Tabla 5.7 Clasificación de riesgos de acuerdo con la CONAGUA
Nivel de riesgo Descripción

La falla de la obra es muy probable y en caso de suscitarse, las
Alto afectaciones incluyen la pérdida de vidas humanas o daños ambientales
graves
La falla de la obra es probable y en caso de suscitarse, las afectaciones
Medio
serían principalmente materiales y ambientales limitadas
La falla de la obra es poco probable y en caso de suscitarse, las
Bajo
afectaciones materiales serían escasas y limitadas a la obra
Nulo No hay riesgo de falla
La seguridad de la presa está en función del riesgo que pueda tener y poner en riesgo
vidas humanas, ya sea con el desbordamiento del cauce, con la falla de la estructura, o
de algunos de sus componentes. Cuando en la supervisión de tipo uno se detecta riesgos
potenciales, viene la inspección tipo dos, donde hay que revisar con instrumental y
personal especializado.
5.3.3 Supervisión de presas con drones
Con el antecedente de la supervisión de las presas a nivel nacional indicado en secciones

anteriores, el uso de drones en este ámbito tiene gran significancia y aplicación directa.
En la supervisión se ha descrito las partes físicas a las que se somete una supervisión de
tipo 1. La cortina, el embalse, estructuras de excedencias, etc., son en su totalidad
estructuras que pueden ser vistas desde el aire y con ello dominar una mayor superficie.
263
sector hídrico
Figura 5.47 Presa Miguel Hidalgo
El uso de drones en ingeniería, en este punto representa una herramienta que pude
reducir tiempo y costo en esta actividad. Cabe destacar también que la supervisión se
debe realizar de manera recurrente a las más de 4000 presas que existen en el país, por
lo la reducción de tiempos y costos es un reto de los responsables de realizar este tipo
de supervisiones. La Figura 5.47 presenta imágenes obtenidas desde un dron en la presa
Miguel Hidalgo que abastece al Distrito de Riego 075, Rio Fuerte, en Sinaloa. Un vuelo
sobre vertedor con el dron equipado con una cámara produjo las imágenes que se
muestran detalles de las compuertas y vertedor.
Las imágenes obtenidas con drones proporcionan información detallada rápida del
estado físico funcional de la obra. Es posible obtener detalles de la operación de las
estructuras, como el mostrado en la Figura 5.48, donde se expone el desgaste de la
cresta del vertedor en el punto donde convergen los flujos de la salida de las compuertas.
264
sector hídrico
Figura 5.48 Detalle del desgaste del vertedor en la zona de convergencia de flujos
Lo anterior es solo una muestra del potencial uso de los vehículos aéreos no tripulados
en la supervisión de obras hidráulicas, y en específico las presas independientemente de
su tipo. La mayor importancia estriba en que es una actividad que se ha de llevar a cabo,
de manera periódica, que involucra el uso de recursos, humanos, económicos y tiempo.
Sera posible en un futuro incorporar a la normativa oficial para la supervisión de este
tipo de estructuras el uso de vehículos aéreos no tripulados.
5.4 Agricultura de precisión
5.4.1 Estimación de altura y área foliar
5.4.1.1 Altura de árboles
Uno de los retos actuales en la gestión de cultivos es la estimación de su altura a lo largo

de su ciclo fenológico. Zarco Tejada et al. (2014) realizaron un estudio para estimar la
altura de un follaje discontinuo (huerta) usando un VANT equipado con una cámara de
bajo costo. El VANT de ala fija usado tuvo una envergadura de 2 m con una plataforma
265
sector hídrico
de 5.8 kg de carga y una velocidad terrestre de 63 kmh-1. El VANT usado fue capaz de
obtener imágenes en una zona de estudio de 158 ha en una sola misión de vuelo. Se
definió la trayectoria de vuelo para generar gran traslape entre imágenes (Figura 5.49).
Figura 5.49 Rutas de vuelos usados (este-oeste y norte sur) para asegurar gran traslape de imágenes
(Zarco-Tejada et al., 2014)
Se obtuvieron imágenes de alta resolución VHR (5 m pixel-1) para generar orto-mosaicos

y modelos digitales de superficie usando métodos automáticos de reconstrucción 3D
(Figura 5.50). Los autores indican que la metodología usada fue robusta para estimar
la altura del árbol y detalle de su corona (Figura 5.51).
Figura 5.50 Escena tridimensional generada con métodos de foto-reconstrucción usando plataformas
basadas en VANT (Zarco-Tejada et al., 2014)
266
sector hídrico
Figura 5.51 Foto-reconstrucción de un árbol obtenida de un VANT (a y c) así como obtenidas con
ortomosaicos usando DSM (b y d) para detallar la corona de los árboles (Zarco-Tejada et al., 2014)
5.4.2 Seguimiento de enfermedades en cultivos
5.4.2.1 Detección de enfermedades
Otra aplicación de los VANT ha sido orientada a detectar la presencia de la enfermedad

Huanglongbing (HLB) o enverdecimiento de los cítricos, que es una de las enfermedades
que afectan los cítricos en USA, México y varias regiones del mundo. Sin embargo, su
control óptimo depende de su detección y diagnóstico oportuno. García-Ruiz et al.
(2013) presentaron una metodología exitosa para su detección remota basada en el
uso de VANT. Se usaron seis bandas espectrales (de 530 a 900 nm) y siete índices de
vegetación derivados de una mezcla de bandas. Los valores de los índices NIR-R y
reflectancia a 710 nm fueron estadísticamente diferentes para diferenciar entre árboles
sanos e infectados. Imágenes espectrales de árboles de cítricos fueron adquiridas a dos
alturas usando un plataforma basada en el uso de VANT. Se usaron imágenes aéreas
adquiridas con un aeroplano y con un VANT para detectar árboles sanos (H) e
infectados con HLB (D) como se muestra en la Figura 5.52.
267
sector hídrico
Figura 5.52 Imágenes aéreas adquiridas con un aeroplano (izquierda) y un VANT (derecha) con árboles
sanos (H) e infectados con HLB (D) (García-Ruiz et al., 2013)
Los resultados indican que las imágenes en falso color (R = 900 nm, G = 690 nm y B =
560 nm) provenientes del VANT generan mayor resolución y detalle de los árboles
(Figura 5.53 y Figura 5.54).
Figura 5.53 Imágenes segmentadas en falso color de un árbol sano (a) e infectado (b). Imágenes
izquierda obtenidas con un aeroplano y las de la derecha con un VANT (García-Ruiz et al., 2013)
268
sector hídrico
Figura 5.54 Imágenes adquiridas con VANT en falso color e imágenes con características espectrales
significativas de árboles sanos e infectados (García-Ruiz et al., 2013)
5.4.2.2 Control de enfermedades
El control de insectos y enfermedades de los cultivos es un factor crucial en su manejo

óptimo. La aplicación de agroquímicos es frecuentemente requerida en función de
condiciones específicas, tal como etapa fenológica, condición ambiental, localización y
dosis. Estas aplicaciones son realizadas típicamente con el uso de aspersores portátiles,
fumigadoras o equipo de aplicación aérea. Sin embargo, este tipo de aplicación es
recomendable para grandes sistemas de producción, y puede ser ineficiente cuando las
aplicaciones son realizadas en áreas pequeñas de una parcela. Zhu et al. (2010)
presentaron un VANT (Figura 5.55) equipado con un controlador PWM para
aspersiones de agroquímicos de alta precisión, el cual mejoró la eficiencia en la aplicación
para el control de pestes agrícolas.
269
sector hídrico
Figura 5.55 VANT usado para la aplicación precisa de agroquímicos (A) equipo de bombeo de
pesticidas; (B) caja de controlador (Zhu et al., 2010)
5.4.3 Seguimiento del cultivo
5.4.3.1 Estado del cultivo
Uno de los usos más recurrentes de los VANTS es el seguimiento del estado de los
cultivos. Xiang y Lei (2011) mostraron una imagen en pseudocolor, para indicar la
variacion del indice de verdor NDVI en tres fechas que contrastan el manejo del cultivo
de pasto (Figura 5.56). El color rojo representa el pasto con el mayor valor de NDVI
asociado a un cultivo con gran follaje. La primera imagen fue tomada un dia despues de
aplicar un herbicida en las dos parcelas internas. La segunda imagen muestra que el
pasto de las dos parcelas ha sido practicamente eliminado y solamante el suelo desnudo
permanece. La parcela interna izquierda fue resembrada, como se muestra en la tercera
imagen tomada 20 días despues de siembra.
Figura 5.56 Mapa NDVI en Pseudocolor de una parcela de pasto en tres fechas para el año 2007
(Xiang y Lei, 2011)
270
sector hídrico
Fernández et al. (2014) estimaron el coeficiente de cultivo (Kc) de la lechuga en función

del porcentaje de cobertura (PGC) obtenido de fotografías digitales. La metodología
utilizada se presenta en la Figura 5.57 con los diferentes pasos usados para validar el
modelo propuesto. Con la ayuda de una estación tipo relación Bowen y una estación
meteorológica se obtuvieron los valores de la evapotranspiración del cultivo (ETr) y de
la evapotranspiración de referencia (ETo) para así obtener experimentalmente el
coeficiente de cultivo (Kc). Se obtuvo una relación para estimar la altura (h) en función
de PGC. Finalizando con la derivación de una relación para estimar Kc en función de PGC.
Figura 5.57 Etapas del estudio para calibrar el modelo para estimar el Kc (Fernández-Pacheco et al.,
2014)
La Figura 5.58 muestra una serie de imágenes sin y después de procesamiento con los
valores estimados de (Kc y h) con el procesamiento. Este método tiene un gran
potencial de ser aplicado usando un VANT para la obtención de imágenes digitales.
Figura 5.58 Resultados obtenidos (Kc y h) con el procesamiento de imágenes (Fernández et al., 2014)
271
sector hídrico
5.4.3.2 Detección de malas hierbas
Uno de los problemas de las plataformas aéreas tradicionales como aeroplanos y

satélites es su baja resolución espacial y temporal. Torres-Sánchez et al. (2014) usaron
un VANT (Figura 5.59) equipado con una cámara comercial (espectro visible) para
toma de imágenes de alta resolución para detectar el grado de infestación de malas
hierbas en una parcela de trigo en sus etapas fenológicas iniciales.
Figura 5.59 Microdron MD4-1000 volando sobre la zona de estudio (Torres-Sánchez et al., 2014)
Figura 5.60 Imagen obtenida a 10 m de altura y la imagen después del proceso de clasificación de
vegetación Torres-Sánchez et al. (2014)
Las imágenes se utilizaron para obtener seis índices de vegetación espectral (CIVE, ExG,
ExGR, Woebbecke Index, NGRDI, VEG) y dos combinaciones de estos índices para
272
sector hídrico
estudiar la influencia de la altura de vuelo (30 y 60 m) y días después de siembra (35 a

75 días) para estimar la fracción de cobertura vegetal. Los resultados indicaron que los
índices ExG y VEG fueron los mejores para estimar la fracción de cobertura vegetal para
una altura de 60 m. Lo anterior muestra que las imágenes obtenidas con VANT pueden
ser útiles para control de malas hierbas que requieren de algoritmos precisos de
clasificación de cultivo-malas hierbas para generación de mapas precisos de fracción
vegetal (Figura 5.60).
La aplicación de VANT con fines de estimación del índice de área foliar ha sido reportado
por Córcoles et al. (2013) para una parcela comercial de cebolla regada por pivote
central. Las fotografías fueron tomadas con un cuadricóptero y procesadas con un
software para estimar la cobertura de follaje. La relación lineal entre CC y LAI tuvo un
coeficiente de determinación (R2) de 0.837.
5.4.3.3 Patrones anormales del cultivo
Un VANT se puede equipar con cámaras que pueden tomar imágenes multiespectrales
en un rango específico del espectro solar. Por ejemplo el rango infrarrojo además del
visual, que se pueden combinar para crear una imagen del cultivo que destaca las
diferencias entre las plantas sanas y enfermas que el ojo humano no puede distinguir
con facilidad. En la Figura 5.61 un Dron de la marca PrecisionHawk equipado con
múltiples sensores para tomar imágenes de los campos capta la vegetación con luz casi
infrarroja para mostrar los niveles de clorofila (Anderson, 2014).
Figura 5.61 Imágenes multiespectrales captadas por un VANT (Anderson, 2014)
273
sector hídrico
El monitoreo aéreo puede revelar patrones que ponen al descubierto todo tipo de
incidencias o anormalidades nutricionales, hídricas o sanitarias. Un VANT puede
monitorear las parcelas con alta frecuencia, cada semana, cada día o incluso cada hora.
La combinación de estas imágenes para crear una serie temporal, permite observar los
cambios en la densidad y coloración foliar, revelando áreas problemáticas y las
oportunidades que hay para gestionar, mejorar o corregir.
5.4.3.4 Índices de vegetación
A partir de la década de los 70´s después de la puesta en órbita de los satélites de

exploración terrestre como Landsat se ha utilizado imágenes satelitales e índices de
vegetación derivados de estas para la estimación de variables agrícolas. El índice de
vegetación de diferencia normalizada o NDVI (por sus siglas en inglés) es el índice más
utilizado para estimar la cantidad, calidad y desarrollo de la vegetación con base a la
medición de la intensidad de radiación en ciertas bandas del espectro electromagnético
que la vegetación emite o refleja, este índice viene definido por la siguiente expresión
(Rouse et al. 1973):
𝐼𝑅−𝑅
𝑁𝐷𝑉𝐼 = 𝐼𝑅+𝑅 Ecuación 5.1
donde NDVI es el índice de vegetación de diferencia normalizado, IR es la energía

reflejada en la región del Infrarrojo cercano y R es la energía reflejada en la región del
rojo, estos valores de energía son es el cocientes de dividir la radiación reflejada sobre
la radiación entrante en cada banda espectral individual; por tanto, éstos toman valores
entre un rango de 0,0 a 1,0 y por consiguiente el NDVI varía entre -1,0 y +1,0, los valores
cercanos a -1 indican poca cantidad de clorofila y por lo tanto menor actividad
fotosintética y por el contrario valores de NDVI cercanos a 1 indican alto contenido de
clorofila y mayor actividad fotosintética (Figura 5.62).
Figura 5.62 Relación del valor de NDVI y el contenido de clorofila de las hojas
274
sector hídrico
Las plantas absorben radiación solar en la región espectral de radiación fotosintética

activa que corresponde a varias regiones espectrales entre ellas la región del rojo, la cual
es usada como fuente de energía en el proceso de fotosíntesis. Las células vegetales
han evolucionado para dispersar la radiación solar en la región del infrarrojo cercano, la
cual lleva aproximadamente la mitad del total de la energía solar, debido a que el nivel
de energía por fotón en longitudes de onda mayores a los 700 nm no es suficiente para
sintetizar las moléculas orgánicas, por lo que una absorción en este punto solo causaría
en un sobrecalentamiento de la planta que dañaría los tejidos. Por lo tanto, la vegetación
aparece absorbe gran parte de la radiación fotosintética activa y refleja gran parte del
infrarrojo cercano.
En un inicio los valores de NDVI fueron calculados utilizando las bandas espectrales de
las imágenes satelitales más cercanas a las regiones roja e infrarroja, de esta manera se
obtenían imágenes de valores de NDVI donde se resaltaban las características de la
vegetación presente en la superficie. En la actualidad existen ya sensores remotos
portátiles que pueden ser usados en tierra o montados en drones y que estiman el NDVI
directamente por lo que no hay recurrir regularmente a la fórmula de la Ecuación 5.1.
Un área de aplicación emergente del uso de VANT con fines de caracterización de la
variabilidad en el estado de los cultivos a una alta resolución y frecuencia es la obtención
de índices de verdor de parcelas cultivadas. Varios índices de verdor han sido propuestos
para monitorear a través de sensores remotos, a través de variables integrales asociadas
al desarrollo y estado de cultivos. Verger et al. (2014) describió un algoritmo
físicamente basado para estimar un índice de vegetación usando un VANT (Figura
5.63a) equipado con cuatro cámaras (Figura 5.63b), una para el espectro verde (550
nm), para el rojo (660 nm), borde rojo (735 nm) e infrarrojo (790 nm).
Figura 5.63 a) VANT usado y (b) vista de cuatro cámaras CMOS integradas (Verger et al., 2014)
275
sector hídrico
Figura 5.64 Sensitividad espectral contrastante de las cuatro bandas asociadas a las cámaras del VANT
usado (Verger et al., 2014)
La sensitividad espectral de las cuatro bandas asociadas a las cámaras instaladas en el

VANT se presenta en la Figura 5.64. Los resultados obtenidos del estudio indican una
muy buena aproximación de los valores de vegetación obtenidos con el VANT con
respecto a estimaciones terrestres.
5.4.4 Estimación de rendimiento de cultivos
Los VANT se han usado en el monitoreo remoto usando imágenes áreas espectrales.
Imágenes aéreas de alta resolución Rojo-Verde-Azul (RGB por siglas en inglés) han sido
procesadas para definir el periodo de cosechas en vid (Johnson et al., 2003) como se
muestra en la Figura 5.65. El uso de VANT también ha sido reportado para detectar la
maduración del café (Johnson et al., 2004).
Figura 5.65 VANT en misión de monitoreo de un viñedo (Johnson et al., 2003)
276
sector hídrico
El monitoreo del crecimiento de los cultivos y la estimación del rendimientos parcelario

es una actividad esencial para la seguridad alimentaria y la predicción del retorno
económico agrícola (Al-Gaadi et al., 2016). La predicción del rendimiento se puede
utilizar para planificar el mejor momento de la cosecha y acoplarlo con el transporte
para el procesamiento industrial (Fortes et al., 2014).
Uno de los métodos más sencillos para la estimación de rendimientos de cultivos ha sido
usado por la FAO y consiste en estimar la cantidad total de biomasa neta producida por
un cultivo y multiplicarla por un índice de cosecha (IC), que es la parte proporcional de
la biomasa útil para el hombre. Actualmente existen métodos que pueden describir
matemáticamente el crecimiento y desarrollo de cultivos para generar modelos y
predecir su rendimiento, así como las tecnologías que usan sensores remotos para
conocer las condiciones del cultivo.
Para la predicción de cosechas se usan tres tipos de modelos:
▪ Modelos de simulación que representan en forma simplificada el proceso de
crecimiento y rendimiento productivo en base a los mecanismos físicos, químicos
y fisiológicos que caracterizan los procesos evolutivos del cultivo.
▪ Modelos estadísticos-ambientales y estadísticos - biométricos, donde se

relacionan funcionalmente algunos factores del ambiente (temperatura, energía
solar, humedad, etc) o variables biométricas (altura de la planta, diámetro del
tronco, longitud de las ramas, etc), con el rendimiento.
▪ Modelos estadísticos por muestreo, se basan en disponer de una muestra

adecuada del cultivo con información sobre el potencial rendimiento, calcular el
valor promedio por unidad, proyectar este resultado a la cosecha y expandir para
toda la población. Los puntos críticos del método de muestreo son: el diseño de
la muestra representativa, proceso complejo cuando la población es muy
heterogénea, y la proyección del tamaño del fruto medio a la fecha de cosecha.
La predicción de los rendimientos de los cultivos suele asociarse con ciertas variables
agronómicas (densidad, vigor, madurez y enfermedad), que pueden utilizarse como
indicadores de rendimiento.
Los sensores remotos y los sistema de posicionamiento global (GPS) pueden utilizarse
para evaluar la variación temporal en la dinámica de los cultivos, incluido el rendimiento
de los cultivos y su variabilidad espacial (Taylor et al., 1997). Las partes visibles del
espectro electromagnético (azul, verde y rojo) y del infrarrojo cercano (NIR) han
demostrado su eficacia en el acceso a información sobre el tipo y condiciones del cultivo,
la humedad del suelo, el estrés nutricional por nitrógeno y el rendimiento (Hassaballa et
al., 2011).
277
sector hídrico
Existen numerosos trabajos de predicción de cosecha con imágenes remotas adquiridas

de los satélites utilizando índices de vegetación (Fortes et al., 2014; Al-Gaadi et al.,
2016), índice de área foliar (Baez- Gonzalez et al., 2005) e imágenes tomadas con
VANT (Maresma et al., 2016); algunos de estos trabajos se describen en seguida.
Fortes et al. (2014) elaboraron mapas predictivos de rendimiento del cultivo del tomate
utilizando parámetros del suelo y de la planta, los cuales fueron la conductividad
eléctrica aparente (CEa) y el índice de vegetación de diferencias normalizadas (NDVI),
apoyados por técnicas geoestadísticas descritas por Moral et al. (2010). Los resultados
indicaron que CEa fue un indicador razonablemente bueno para estimar la producción
agrícola a nivel parcelario, pero el NDVI fue el mejor indicador, ofreciendo una mejor
resolución que la CEa y una estimación adecuada de la distribución del rendimiento a lo
largo de la extensa área de cultivo (Figura 5.66). Usando los resultados del rendimiento
con el índice de verdor NVDI se estimó espacialmente la cosecha (Figura 5.67).
Figura 5.66 Variación de la cosecha en función de la conductividad eléctrica aparente (a) y el índice de
verdor NDVI (b) (Fortes et al., 2014)
278
sector hídrico
Figura 5.67 Estimación espacial de la cosecha en función del índice de verdor NDVI (Fortes et al., 2014)
En un trabajo reportado recientemente por Al-Gaadi et al. (2016), realizaron un estudio

para predecir el rendimiento del cultivo de la papa en tres campos de 30 ha regados
con pivote central en la Región Oriental de Arabia Saudita; donde se usaron imágenes
de satélites Landsat-8 y Sentinel-2 durante las etapas de crecimiento de la papa y se
estimaron dos índices de vegetación a partir de las imágenes de satélite: el índice de
vegetación de diferencias normalizadas (NDVI) y el índice de vegetación ajustado al
suelo (SAVI). El rendimiento del cultivo se estimó por muestreo, 2 a 3 días antes de la
época de cosecha, y se correlacionaron con el NDVI y SAVI (Figura 5.68), de donde se
generaron ecuaciones de regresión de predicción de rendimiento que fue usado para
generar mapas de predicción de rendimiento. Los resultados del estudio indicaron que la
diferencia entre los valores de producción pronosticados y los reales osciló entre 7,9 y
13,5 % para las imágenes Landsat-8 y entre 3,8 y 10,2 % para las imágenes Sentinel-2
(Figura 5.69).
279
sector hídrico
Figura 5.68 Correlación entre el rendimiento real y el rendimiento pronosticado para diferentes
parcelas, indicador de verdor, y satélite (Fuente: Al-Gaadi et al., 2016)
280
sector hídrico
Figura 5.69 Mapas de predicción del rendimiento de la papa para parcelas, indicador de verdor, y
satélite (Fuente: Al-Gaadi et al., 2016)
281
282
Referencias
6
284
Uso y manejo de drones con aplicaciones al 5. Referencias
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Capítulo 6
6 REFERENCIAS
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300
Anexo
Glosario de términos
A
A-2
Uso y manejo de drones con aplicaciones al Anexo A. Glosario de términos
sector hídrico
A Anexo A
GLOSARIO DE TÉRMINOS
Jorge Flores Velázquez, Alberto González Sánchez y Ronald Ernesto Ontiveros
Capurata
El mundo de los VANT requiere conocer algunos términos, en especial los relacionados
con el manejo, operación, configuración y sus aplicaciones. A continuación, se incluyen
los más utilizados.
Acelerómetro: sensor que mide las variaciones de velocidad que experimenta un
cuerpo. En las aeronaves no tripuladas y pilotadas de forma remota (RPA) se usan para
medir las aceleraciones que experimenta la plataforma en los tres ejes del espacio,
permitiendo así proporcionar datos a la placa controladora sobre la posición de la
aeronave en el espacio para que ésta verifique si el movimiento o posición de la
plataforma es correcto o no.
Adaptador de hélices: pieza que conecta físicamente la hélice con el eje del motor,
generalmente suele tratarse de una arandela de plástico para evitar que la hélice gire
independientemente.
Aeronave: cualquier vehículo capaz de navegar por el aire o la atmósfera. También
incluye a los globos y dirigibles y pueden ser tripulados o no tripulados.
AGL: siglas en inglés de Above Ground Level, significa altura sobre el terreno. Se usa
para la altura que volará la aeronave, a diciembre de 2016 en México no existen
limitaciones legales de altura de vuelo.
Alerón: aleta giratoria en la parte posterior de las alas de un RPA de ala fija, que tiene
por objeto hacer variar la inclinación del aparato y facilitar otras maniobras.
Antena omnidireccional o SPW: siglas en inglés de skew planar wheel; se refiere a la
clase de antena con varias direcciones de emisión de forma simultánea.
Aterrizaje de emergencia: maniobra de aterrizaje en condiciones anormales de vuelo
que en algunos casos puede llegar a ser realizado de forma automática por el equipo.
AUW: siglas en inglés de all up weight; se refiere al peso máximo de la aeronave al
despegue.
Banda SRD: siglas en inglés de short rang device; es la banda de trabajo de longitud de
onda corta (generalmente de una frecuencia de 468 mhz) que permite enviar
A-3
sector hídrico
información de telemetría (datos) a corto alcance con la suficiente potencia para evitar
que se generen interferencias con otras frecuencias.
Barómetro: sensor que mide la presión atmosférica. A partir de la variación de dicha
presión la placa controladora puede calcular la variación de altura de vuelo y de ese
modo controlar automáticamente la altura a la que se encuentra el RPA.
Base Cam: sistema controlador del gimbal (software), que permite el manejo del sensor
que se encuentre instalado en dicho gimbal.
BEC: siglas en inglés de battery eliminator circuit; es el circuito eliminador de la batería,
que actúa a modo de transformador de potencia, haciendo que se reduzca el voltaje que
sale de la batería hasta un voltaje aceptado por el sensor o elemento situado a la salida.
Binding: proceso de emparejamiento entre emisora y receptor.
Brazo o saliente: elemento que compone el fuselaje del multicóptero en cuyo extremo
se instalan los motores del mismo.
Buje: pieza cilíndrica que reviste el interior los elementos mecánicos que giran alrededor
de un eje.
BVLOS: siglas en inglés de Beyond Visual Line of Sight; significa más allá de la línea de
visión. Sirve cuando la aeronave se encuentra más allá del alcance de la vista del
operador por lo que requiere de pantallas para visualizar el comportamiento del mismo.
Cable servo: son cables de diferentes colores que suelen venir frecuentemente en
grupos de dos o tres y que sirven para conectar los diferentes elementos electrónicos
del multicóptero entre sí (motores, servos, variadores, gimbal, receptores, etc.) o a la
placa controladora.
Calibración: se denomina así al proceso de ajuste de los valores de un determinado
sensor (gimbal, brújula, IMU, etc.).
Checklist: lista de puntos que de verificación necesarios para cada actividad.
Antena de imagen FPV: antena con tres hojas o cables circulares que se usa para la
transmisión de imágenes de vista en primera persona, por sus siglas en inglés First Person
View (FPV).
Coaxial: disposición de los rotores de un multicóptero en el que dos rotores comparten
un mismo eje común.
Comprobador de batería (battery checker): dispositivo que permite determinar el
estado de carga total y por celda de las baterías.
Control de posición: sistema de estabilización mediante sensores a bordo que permite
al multicóptero mantenerse en un determinado punto.
A-4
sector hídrico
Controlador de vuelo: componente del multicóptero que permite determinar la

velocidad de giro de los rotores del multicóptero con el objetivo de controlar su
desplazamiento en el aire. Básicamente se trata de un microprocesador con un circuito
asociado que permite el control de los sensores y los mandos de la aeronave.
CSC: (combination stick command) secuencia o combinación de movimientos con las
palanquillas de la emisora que permite el arranque, armado y desarmado de los motores
del multicóptero.
CTA: área de control que se extiende a partir de los 300 m sobre aeropuertos o RTC.
Cuadricóptero: Multicóptero de cuatro rotores.
D&A: De las siglas en inglés detect and avoid, significa detectar y evitar. Regla básica
de la navegación aérea sobre la necesidad de que el piloto pueda ver lo que hay alrededor
de la aeronave para evitar colisiones.
DRON o DRONE: acrónimo de las siglas en inglés Dynamic Remotely Operated
Navigation Equipment; se zumbido, a
Dual rate: función de la emisora que permite con una misma orden dada con el mando
controlar más de una función a través del mismo canal.
Duocóptero: multirrotor de solo dos rotores.
Efecto suelo: fenómeno aerodinámico que se produce cuando el multicóptero se
encuentra situado próximo al suelo y como consecuencia puede producir problemas con
la estabilidad de la plataforma.
Empuje de flotación: fuerza ejercida por los motores, generalmente al 50 % de su
potencia, que permite que el multicóptero se quede en vuelo estacionario a una misma
altura.
ESC: de las siglas en inglés electronic speed controller que significa variador o regulador
electrónico de velocidad, se refiere al elemento del multicóptero que regula la corriente
eléctrica que llega a los motores desde la placa controladora y permite controlar la
velocidad de rotación de éstos y, por tanto, permite maniobrar el multicóptero en el
espacio.
Estación de tierra: término que se refiere al equipo de control, generalmente situado
sobre el terreno, que gracias al receptor y, en su caso, a un sistema de FPV, permite
mantener una comunicación con el multicóptero para su control y manejo.
Failsafe: protocolo de actuación en caso de pérdida de señal con la estación de tierra.
Fly away: es un término que se utiliza para referirse a la situación que se produce
cuando el piloto pierde el control del RPA y este pasa a volar de forma autónoma sin
gobierno.
A-5
sector hídrico
FPV: siglas en inglés de First Person View, que se traduce como vista en primera persona
y se refiere al sistema para ver en tiempo real o casi real las imágenes obtenidas por una
cámara situada sobre la aeronave, brinda una perspectiva del vuelo de la aeronave como
si el piloto estuviera dentro de la misma, lo que mejora el control del RPA. El piloto puede
ver las imágenes mediante lentes o pantalla. Además, es todo aquello que tiene que ver
con esta modalidad de vuelo, desde los elementos necesarios para realizarlo (Cámara,
emisor, anti-vibraciones, receptor, pantalla o
hacen en esta modalidad.
FTL: siglas en inglés de Flight Time Limitations, se refiere a las limitaciones del tiempo
de vuelo y no a las limitaciones de la batería o la autonomía, está más relacionado a
otras variables.
GCS: siglas en inglés de ground control station que se refiere al sistema de control en
tierra desde el cual se maneja o supervisa el vuelo de la aeronave (generalmente ese
papel lo realiza la propia emisora).
Gimbal (soporte cardan): soporte que permite situar una carga en el multicóptero
(generalmente un sensor) para compensar los movimientos que se producen en la
plataforma durante el vuelo en los diferentes ejes de inclinación, con el objetivo
generalmente de obtener imágenes nítidas.
Giróscopo: sensor que mide la inclinación de la plataforma respecto de una superficie
considerada como horizontal.
GPS: de las siglas en ingles global positioning system y se refiere al sistema de
posicionamiento global basado en satélites que permite determinar la posición precisa
(latitud y longitud) de un receptor situado en la tierra a través de las señales emitidas
por los satélites y del tiempo que tardan en llegar a dicho receptor. En el multicóptero
este sistema consta de una antena conectada a la placa controladora y se considera un
sensor más para determinar de forma precisa la posición del equipo. GPS hace referencia
al sistema de satélites norteamericano.
HDMI/ AV: adaptador de señal de video desde la clavija de salida HDMI hasta la de AV
o viceversa.
Hexacóptero: multicópteros de 6 motores y 6 hélices. Son más estables que los de 4,
que son más convencionales. Se usa más para fines más técnicos que de
entretenimiento.
Immersion flight: estilo de vuelo en el que el piloto vuela la aeronave en primera
persona mediante un sistema FPV gracias a la ayuda de unas gafas especiales.
IMU: de las siglas en inglés inertial measuring/ measurement unit que significa unidad
de medición/ medida inercial, es un componente que reconoce los cambios de
A-6
sector hídrico
inclinación y aceleraciones a través de un elemento electrónico incluido en la placa

controladora de vuelo que integra dentro de ella un barómetro, giróscopos y
acelerómetros y que permite medir e informar acerca de la velocidad, altura, orientación
y fuerzas gravitacionales que experimenta el multicóptero.
Jumper: elemento que permite interconectar de manera temporal dos terminales
(pines) próximos entre sí.
LED: sistema de alumbrado de bajo consumo que puede emplearse tanto para la
identificación de la posición de la aeronave, así como vía de comunicación con la misma
para conocer su estado, modos de vuelo activados, nivel de carga de la batería, etc.
LiFePO, LiFePO4: clase de baterías conformadas por materiales compuestos de hierro,
litio y fosfatos.
Línea de Sitio: área hasta donde el piloto puede mantener contacto visual con el dron
en vuelo.
LiPo, Lipo, Li-Poly: denominaciones que reciben las baterías de materiales compuestos
realizadas a partir de polímeros de litio. Son las baterías más comunes.
Mando de control/emisora: elemento que permite tanto el envío de órdenes al
multicóptero desde tierra como la recepción de información procedentes de la
plataforma.
Manómetro/ manómetro de Bourdon: instrumento de medida que permite obtener
la velocidad de vuelo efectiva del RPA.
AVLink: de las siglas en ingles micro air vehicle link; se trata de un protocolo de
comunicación con vehículos aéreos no tripulados, generalmente se emplea para la
comunicación entre el propio vehículo, la estación de control en tierra y los diferentes
subsistemas presentes en el vehículo.
MC/ placa controladora/ controladora: (main controller) procesador que realiza los
cálculos y ajustes con la información de la medida inercial y GPS para actuar sobre el
regulador electrónico de velocidad y controlar la aeronave acorde a los mandos del
receptor o la ruta programada. Se trata de un elemento central de control del
multicóptero que permite integrar la información que le llega a este de los distintos
sensores instalados y conectados al multicóptero.
Miniquad: es el nombre común de los VANT con dimensiones de hasta 250mm
aproximadamente utilizados para el FPV.
Multicóptero o Multirotor: es cualquier aeronave con más de un rotor y más de una
hélice destinados a elevar el artefacto.
A-7
sector hídrico
OACI: es la Organización de Aviación Civil Internacional, un organismo de las Naciones

Unidas responsable de promover normativas y estándares comunes en temas
aeronáuticos entre los países miembros.
Operador: cualquier persona física o jurídica que explota o desea manejar una o más
aeronaves.
OSD: de las siglas en ingles on-screen-display, se refiere a la pantalla que muestra en
tiempo real o casi real los valores para las principales variables de vuelo del multicóptero.
Palanquillas/ palancas/ sticks: elementos de control presentes en la emisora
(generalmente dos) que permiten ajustar y modificar la posición del multicóptero en el
espacio durante su vuelo.
PDB: de las siglas en inglés power distribution board, se refiere a la placa de distribución
energética. Se utiliza para distribuir la energía que aporta la LiPo a cada uno de los
elementos del VANT.
Peso de despegue: es el peso total del VANT en conjunto con la carga útil del mismo.
PID: siglas de proporcional, integral y derivativo, es un mecanismo de control por
realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial, calcula la
desviación o error entre un valor medido y un valor deseado. En los VANT se utiliza para
cambiar entre diferentes modos de vuelo, haciendo que sean más asistidos para
operadores principiantes o en condiciones adversas, y por el contrario, menos asistidos
para el vuelo acrobático o de competición.
Pin: cada uno de los terminales de los receptores, placas controladoras, etc., a través de
los cuales se pueden conectar con otros elementos del multicóptero.
Pinging: Proceso por el cual se obtiene información de posición o distancia a partir de la
emisión y recepción de una onda.
Placa central/ center plate: pieza del fuselaje que se sitúa en el centro del
multicóptero conectada con todos los brazos del mismo, ayuda a incrementar la
resistencia del equipo y permite la instalación de un mayor número de elementos en la
plataforma. Esta placa se suele situar encima, debajo o tanto encima como debajo (en
el caso de que se instalen dos placas centrales) de la placa de distribución de
alimentación.
Placa de distribución de alimentación: circuito que reparte o canaliza la alimentación
del VANT desde la batería hasta los distintos componentes.
Potenciómetro: elemento de control presente en algunas emisoras a modo de rueda
que permite regular de forma precisa y progresiva alguna función de manejo del RPA.
A-8
sector hídrico
PPM: de las siglas en inglés de pulse position modulation, se refiere a la modulación por
posición del pulso. Es el modo en el que se comunica la emisora con el VANT y envía
información de diferente naturaleza por un mismo canal de emisión.
PWM: de las siglas en inglés de pulse width modulation, significa modulación por
anchura de pulsos. Es el modo en el que se comunica la emisora con el VANT, con la
diferencia que este sistema necesita de un canal independiente para cada tipo de
información.
Quad o Quadricóptero: es un VANT de cuatro hélices montado en forma de X, H o +.
RAW: formato de imagen obtenido en bruto por la cámara fotográfica o sensor.
Receptor: elemento instalado en el multicóptero que permite la comunicación entre la
emisora y la placa controladora.
RPA o RPAS: de las siglas en inglés de remotely piloted aircraft system, es como se
conoce a la aeronave no tripulada y pilotada de forma remota. Se trata de un concepto
que surgió con fuerza en EEUU para evitar que la gente se atemorizara por el uso de
estos artefactos en medios urbanos al pensar que ninguna persona estaba a cargo en
caso de avería durante el vuelo. Incluye la aeronave, la estación de tierra, el radioenlace,
y otros equipos de apoyo.
RTH: de las siglas en inglés de return to home significa vuelta a casa. Es el sistema de
autopiloto que permite a la aeronave regresar a la zona de despegue inicial desde el que
previamente se ha armado de forma automática o semiautomática, muy popular en los
VANT económicos que provienen de China, como el Syma X5, JJRC H20, Husban X4,
etc.
RTL: de las siglas en inglés de return to launch significa retorno al punto de lanzamiento.
Aunque es muy similar al RTH, el RTL necesita de un sistema de navegación como GPS
para aterrizar exactamente donde despegó. Este sistema es más propio de los VANT de
alta gama como el DJI Phantom 2, 3 o el Inspire 1, etc.
S&A: de las siglas en inglés sense and avoid, significa sentir y evitar. Regla básica de la
navegación aérea sobre la necesidad de que el piloto pueda ver lo que hay alrededor de
la aeronave para evitar colisiones.
Señal AV: señal de video analógica de 5,8 mhz.
Servomotor/ servo actuador/ servo: dispositivo actuador que presenta la capacidad
de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación y de mantenerse
estable en dicha posición. Está formado por un motor de corriente continua, una caja
reductora y un circuito de control, siendo su margen de funcionamiento generalmente
de menos de una vuelta completa.
A-9
sector hídrico
Shutter cable: cable que conecta la cámara instalada en el gimbal con la placa o con el
receptor del multicóptero (en el caso de la cámara se suele conectar a través de la
zapata de la misma).
Telemetría: sistema de comunicación de datos en tiempo real o casi-real entre la
emisora y el multicóptero.
Throttle: control de aceleración de los rotores del multicóptero, suele situarse en el
stick izquierdo de la emisora.
Thrust: empuje ejercido por la rotación de los motores del multicóptero.
Tren de aterrizaje: parte del fuselaje del multicóptero destinado a soportar el peso de
este cuando se encuentra posado en el suelo.
Tricóptero: multicóptero de 3 rotores.
UAS: de las siglas en inglés de Unmanned Aerial System, se refiere a un sistema aéreo
no tripulado. Comprende el sistema completo de vuelo, es decir, el avión, la emisora o
sistema de control, el radio enlace, la estación en tierra y los equipos de apoyo.
UAV: de las siglas en inglés de Unmanned Aerial Vehicle, se refiere a los vehículos aéreos
no tripulados, hace mención únicamente al aparato que vuela.
V2V: de las siglas en inglés de vehicle to vehicle y se refiere a las comunicaciones que
se dan de vehículo a vehículo.
VMC: de las siglas en inglés de Visual Meteorological Conditions, se refiere a
las condiciones meteorológicas visuales.
Waypoint: punto de paso o punto de control a lo largo de una ruta planificada.
A-10
Anexo
Sistemas de propulsión, energía,
control y telecomunicación B
B-2
Uso y manejo de drones con aplicaciones al Anexo B. Sistemas de propulsión, energía, control y
sector hídrico telecomunicación
Anexo B
B. SISTEMAS DE PROPULSIÓN, ENERGÍA, CONTROL Y

TELECOMUNICACIÓN
Jorge Alberto Fuentes Pacheco, Jorge Hermosillo Valadez, Bruno Lara Guzmán y Juan
Centro de Investigación en Ciencias, Instituto de Investigación en Ciencias Básicas y
Aplicadas, Universidad Autónoma del Estado de Morelos
B.1 Sistema de propulsión eléctrico
El sistema de propulsión consiste en el conjunto de componentes que permiten a un

drone elevarse, aterrizar o desplazarse de un lugar a otro. Un sistema de propulsión
eléctrico para un drone está conformado principalmente por motores sin escobillas,
controladores de velocidad electrónicos, hélices y baterías. Las especificaciones técnicas
de cada uno de estos elementos tendrán influencia tanto en el tiempo de vuelo como
en la capacidad de carga que podrá soportar el drone. Actualmente, la mayoría de los
utilizados principalmente con fines militares (Economou, 2016) o prototipos de drones

con sistemas de combustible de hidrógeno (Firth, 2016 y Toon, 2014) que aún se
encuentran en experimentación. A continuación se describen los principales elementos
de un sistema de propulsión eléctrico.
B.1.1 Motores sin escobillas
brushless). Estos motores

están integrados por una parte móvil llamada rotor que contiene imanes y una parte fija
conocida como estator donde se encuentran las bobinas de hilo conductor, ver Figura
B.1. Estos motores no producen rozamiento entre sus componentes para producir
movimiento. Su funcionamiento se basa en la creación de un campo electromagnético
que interactúa con el campo magnético de los imanes con el objetivo de generar una
fuerza capaz de hacer girar el rotor de forma continua. A diferencia de los motores con
escobillas, estos motores producen menos calor y menos ruido, son de menor peso y
requieren de poco mantenimiento.
Una de las características importantes de los motores es el coeficiente KV (rpm/V), el
cual consiste en el número de revoluciones por minuto a la que un motor gira cuando se
B-3
le aplica un voltio de tensión eléctrica. A mayor KV, mayor es la velocidad de giro y mayor
es el consumo de energía. Motores con un KV alto son recomendados para drones de
carreras.
Figura B.1 Motor sin escobillas
B.1.2 Controladores electrónicos de velocidad
Electronic Speed Controller) el controlador de vuelo puede regular de forma precisa la

velocidad de giro de los motores. Un ESC puede ser programado con la finalidad de
ajustar la dirección del motor o para cambiar algunos parámetros de funcionamiento.
También es posible actualizar su software interno (firmware) por medio de dispositivos
de programación para mejorar su funcionamiento.
siglas en inglés Battery Elimination Circuit), cuyo objetivo principal es el de regular el

voltaje que reciben los motores desde la batería. Es posible integrar un BEC externo a un
ESC que no lo contenga.
Un ESC cuenta con diferentes cables conectores, ver Figura B.2. En el extremo derecho,
existen tres cables para proveer de corriente trifásica de bajo voltaje a los motores sin
escobillas. Por el lado izquierdo, un cable rojo y uno negro que se conectan a la tarjeta
de distribución de corriente, la cual recibe energía de una batería. Y también hay un
conector de 3 pins que se conecta al controlador de vuelo para ajustar la velocidad del
motor.
B-4
Figura B.2 Controlador electrónico de velocidad Afro de 30 A para baterías LiPo (Litio Polímero) de 2 a
4 celdas
En la Figura B.3
energía. Esta tarjeta se encarga de dividir la terminal positiva y negativa de la batería en
4.
Figura B.3
B-5
consultar sus especificaciones técnicas con el fabricante. Si se excede de los máximos

Liang (2016) se
pueden consultar todos los aspectos a considerar para hacer una buena selección de
estos elementos.
B.1.3 Hélices
Otro de los elementos que definirá el empuje del drone son las hélices. La mayoría de
estas son de dos palas pero también las hay de tres o cuatro. Las características más
importantes de las hélices son su diámetro y el ángulo de ataque (pitch). El diámetro
(por lo regular definido en pulgadas) indica la longitud de la hélice. Con una hélice de
menor tamaño es más fácil de acelerar y frenar, pero también es posible que no genere
el suficiente impulso para elevar el drone. El ángulo de ataque define la distancia que
avanzaría la hélice al dar una revolución. La selección de las hélices depende del tipo de
motor que se utilice. Una selección incorrecta ocasionará un sobrecalentamiento de los
motores.
Figura B.4 Hélices de fibra de carbono para cuadricóptero
B.2 Sistemas de energía
Actualmente la gran mayoría de los drones medianos utilizan baterías de litio-polímero

dado que pueden suministrar una gran cantidad de corriente en poco tiempo. Algunos
drones grandes utilizan baterías de ion-litio para alimentar sus motores porque giran a
una baja velocidad y no requieren de grandes cantidades de corriente en poco tiempo.
B-6
B.2.1 Necesidad de corriente de los motores
Los motores de los drones necesitan una gran cantidad de corriente en tiempos muy
cortos, dado que los rotores manejan velocidades de 1000 a 20,000 rmp y pueden
aumentar su velocidad muy rápidamente. Las baterías que son capaces de suministrar
la corriente necesaria para los motores de los drones de tamaño mediano son las
baterías de Litio-Polímero o LiPo.
B.2.2 Tipos y características de Baterías
Dependiendo de la potencia de los motores y del número de ellos se necesitarán

diferentes tipos de baterías de lipo. Son comunes las baterías de 3 y 4 celdas para
multirrotores (ver Figura B.5).
Figura B.5 Batería de litio-polímero de 3 celdas del dron Cheerson CX20
Para cargar las baterías de LiPo se utilizan cargadores especiales que regulan la corriente
necesaria que debe recibir la batería en el tiempo adecuado (Valero, 2014). La batería
se conecta al cargador y el cargador muestra en un display o en una combinación de
indicadores LED si la batería está cargando correctamente, si ha terminado la carga de
la batería o si existe algún problema con la carga.
Con las baterías de lipo hay que tener cuidados especiales: Al usar las baterías de lipo,
estás no deben bajar de un nivel mínimo de carga porque estas se dañan. El daño se
puede observar como un crecimiento de la batería, se aprecian hinchadas. Cuando esto
pasa hay que desechar la batería porque su uso ya no es seguro. Se corre el riesgo de
que explote. La explosión puede causar quemaduras graves y otros daños en el usuario.
Otra precaución que se debe de tener es que al cargarlas con su cargador especial no
deben dejarse sin supervisión, si se empiezan a hinchar o a echar humo deben ser
desconectadas y desechadas.
B-7
Los drones emiten una señal sonora de emergencia cuando la carga de las baterías ha
llegado a un nivel tal que debe dejar de usarse. Dicha señal también puede apreciarse en
un indicador luminoso en el radiocontrol. Los drones más modernos cuentan con baterías
inteligentes cuya carga puede ser monitoreada en todo momento (DJI, 2016), incluso
cuando detectan que la batería llegó a su límite de uso interrumpen el vuelo programado
que tenían y dejan también de responder al usuario para regresar al punto de partida
antes de que se dañe la batería. La Figura B.6 muestra una batería inteligente.
Figura B.6 La figura muestra la batería inteligente del dron Phantom 4 de la marca DJI
B.3 Sistema de control
B.3.1 Introducción
Un dron tiene varios modos de vuelo, entre ellos se encuentran los modos: 1) Manual,
2) Manual con estabilización automática y 3) Automático. En el modo Manual el piloto
controla completamente las velocidades de los rotores del dron manipulando el
radiocontrol y se encarga de que no se estrelle contra el suelo. Se necesita ser un piloto
experimentado para volar un dron en modo Manual. Actualmente el modo Manual de
los drones utilizados para la agricultura de precisión casi no se usa, en su lugar se usa un
modo Manual con estabilización automática que permite al piloto mover el dron de
forma segura sin el riesgo de que se caiga.
B-8
En este modo, el piloto utiliza el radiocontrol para elevar el dron, girarlo sobre su propio
eje y moverlo hacia delante, atrás, izquierda y derecha. Cuando el piloto suelta el
radiocontrol, el dron mantiene su posición gracias a un sistema de control automático
que utiliza sensores que carga el dron. En el modo Automático el dron puede seguir un
programa de vuelo predefinido y tomar fotografías del campo de cultivo sobre una
trayectoria especificada. Dicha trayectoria se define normalmente desde una Tablet que
se comunica con el radiocontrol. En los drones más recientes el inicio del vuelo
automático se arranca también desde la Tablet y el dron despega automáticamente,
realiza el vuelo programado tomado fotografías y al final aterriza de forma automática
(DroneDeplouy, 2016).
B.3.2 Radiocontrol
El radiocontrol, o transmitter en inglés, es el dispositivo que permite enviar señales desde

tierra al dron para manejarlo manual o semi-manualmente. La Figura B.7 muestra un
radiocontrol de un Phantom 4 de DJI y la Figura B.8 muestra un acercamiento a las
palancas de mando.
Figura B.7 Radiocontrol de un dron Phantom 4 de DJI. Se puede apreciar el soporte para Tablet o
celular, que no viene incluido con el control
B-9
Figura B.8 Palancas de mando del radiocontrol. Las palancas de mando tienen dos grados de libertad y
se pueden mover en las siguientes direcciones: arriba, abajo, izquierda y derecha
Las palancas sirven para desempeñar diferentes funciones dependiendo del modo de
vuelo. En el modo de vuelo Manual y Manual con estabilización automática la palanca
izquierda tiene las siguientes funciones:
Arriba y Abajo = aumentar la potencia de todos los motores para elevar o bajar el dron.
Al soltar la palanca, en el modo Manual con estabilización automática el dron mantiene
la altura, sin embargo en el Modo Manual, solo mantiene la velocidad de los motores y
depende de la inercia del dron y del viento que el dron siga bajando o subiendo.
Izquierda y Derecha = realizar un giro sobre su propio eje para colocar el frente del
dron en la dirección deseada.
Es muy importante en el modo Manual saber cuál es el frente del dron, porque todos
los movimientos de la palanca derecha del radiocontrol están referenciados al frente del
dron.
La palanca derecha tiene las siguientes hace que el dron se incline en una de las
siguientes posiciones
Arriba = hacia el frente del dron
Abajo = hacia atrás
Derecha e Izquierda = hacia la derecha o izquierda con respecto al frente del dron.
Algunos drones tienen un modo Sin Frente (HeadLess) que permite que el piloto deje
de preocuparse por donde queda el frente del dron. En este modo la palanca izquierda
moverá el dron en estas cuatro direcciones:
Arriba = alejándose del piloto
Abajo = acercándose al piloto
B-10
Derecha e Izquierda = hacia la derecha o izquierda con respecto al piloto.
B.3.3 Sensores necesarios para el control
Para un control automático es necesario estimar el estado actual del dron, esto es, su
posición en el espacio, inclinación y velocidad, para poder aplicar la velocidad adecuada
a los motores. Los sensores que se utilizan para estimar estos datos son los siguientes:
El acelerómetro. Este sensor mide la aceleración tangencial en los 3 ejes espaciales del
dron.
El giroscopio. Mide las rotaciones realizadas sobre los 3 ejes espaciales X, Y y Z.
La brújula. Estima donde se encuentra el norte magnético de la tierra.
El barómetro. Mide la presión atmosférica y se utiliza para estimar la altura del dron.
El localizador o GPS capta la información de 5 o más satélites para estimar la longitud
y latitud del dron.
Normalmente se utiliza el sistema GPS (Global Position System) de Estados Unidos que
tiene una precisión entre 3 a 4 metros. Aunque los drones más recientes usan también
el sistema ruso GLONASS que tiene una precisión entre 6 y 7 metros, pero que
combinado con el GPS brinda una precisión superior a los dos sistemas.
B.3.4 Piloto automático
El piloto automático se compone de un circuito electrónico que se encarga de controlar

la velocidad de los motores para que el dron realice un vuelo estable de forma
automática, esto es, sin necesidad de un piloto humano.
El piloto automático cuenta con un microprocesador que corre un programa de control
automático. Las entradas del control son las señales de los sensores como el
acelerómetro, el giroscopio, la brújula electrónica, el GPS y el barómetro. La referencia
de control consiste en el vuelo programado, que se establece normalmente desde una
estación en tierra.
El piloto automático de los drones más recientes incluye un sistema de Reconstrucción
tridimensional de la escena percibida por una cámara estéreo y sonares montados en el
dron para realizar evasión de obstáculos (DJI, 2016). La Figura B.9 muestra el piloto
automático Ardupilot (Arduino, 2016). Otros ejemplos de pilotos automáticos son
diferentes versiones del NAZA de DJI, ampliamente usados en drones comerciales.
B-11
Figura B.9 Piloto automático Ardupilot
Este es un piloto automático de software y hardware libre que es capaz de controlar un

dron para realizar vuelos completamente autónomos. La caja incluye acelerómetros y
giroscopios. El GPS se conecta a través del puerto que se puede apreciar en la Figura
B.9.
La señal de control que genera el piloto automático se conecta directamente a los
controladores de velocidad electrónicos (ESCs) (ver sección B.1.2) para hacer que los
rotores giren a la velocidad exacta para que las hélices generen el vuelo programado.
B.4 Sistemas de telecomunicación
Existen diferentes formas de controlar a los drones de forma remota. A continuación se

presentan algunas de las herramientas más utilizados.
B.4.1 Estación de control en tierra
Durante el vuelo de un drone, este puede enviar datos (por ejemplo, parámetros de
vuelo) en tiempo real a través de un sistema de radio telemetría a una computadora que
permanece en tierra. Para establecer la comunicación se usa un sistema que cuenta con
computadora, ver Figura B.10.
B-12
(a) Módulo aire (b) Módulo tierra
Figura B.10 Sistema de radio telemetría
Existen diferentes aplicaciones de software que pueden instalarse en la computadora

para convertirla en una estación de control, algunas de ellas son: Mission Planner, APM
Planner y DroneDeploy. Gracias a estas aplicaciones es posible planear misiones de
vuelo, vigilar el nivel de la batería, obtener información de la velocidad y altitud de vuelo
del vehículo, entre otras funciones.
B.4.2 Aeronave pilotada a distancia
La aeronave se pude pilotar a distancia a través del uso de un control remoto que
funciona por radio frecuencia. Este consta de dos partes: el transmisor portátil que
emplea el usuario y el receptor que se conecta al controlador de vuelo del drone. Existen
diferentes tipos de radio transmisores, estos se diferencian principalmente por el
número de canales de comunicación que cuentan. El número de canales determina el
número de acciones que pueden ser controladas con la finalidad de hacer volar a un UAV.
Por ejemplo, un canal es para el acelerador, otro para rotar el UAV hacia la izquierda o
hacia la derecha, o para inclinarlo hacia adelante o hacia atrás. El transmisor de radio
cuenta con varios interruptores que al accionarlos son emitidas señales de radio que son
captadas por el receptor y a su vez enviadas al controlador de vuelo. Para poder
controlar un cuadricóptero es necesario un mínimo de 4 canales (throttle, yaw, pitch, y
roll), aunque es recomendable utilizar un transmisor de 6 canales para llevar a cabo
funciones extra como la de cambiar el modo de vuelo, ver Figura B.11. La frecuencia de
radio más utilizada para controlar vehículos aéreos o terrestres es la de 2.4 GHz.
B-13
Figura B.11 Transmisor de radio de 6 canales
B.4.3 Vista en primera persona
La Vista en primera persona (FPV, por sus siglas en inglés First Person View) permite al
operador controlar al UAV a partir de la información visual que captura una cámara de
video durante el vuelo. La cámara es colocada en la parte delantera del UAV, lo cual le
permite al operador la sensación de estar dentro del vehículo. La FPV es de gran ayuda
al volar en zonas con bastantes obstáculos. Además ofrece la ventaja de volar a más
altura y a mayores distancias, ya que no es necesario estar observando directamente al
UAV. Un sistema de FPV consiste de una cámara, un transmisor de video, un receptor
de video y un dispositivo de visualización (monitor o googles).
B.4.4 Sistemas de telecomunicación
Existen diferentes formas de controlar a los drones de forma remota. A continuación se

presentan algunas de las herramientas más utilizados.
B.4.4.1 Estación de control en tierra
Durante el vuelo de un drone, este puede enviar datos (por ejemplo, parámetros de
vuelo) en tiempo real a través de un sistema de radio telemetría a una computadora que
permanece en tierra. Para establecer la comunicación se usa un sistema que cuenta con
B-14
computadora, ver Figura B.12.
Figura B.12 Sistema de radio telemetría
Existen diferentes aplicaciones de software que pueden instalarse en la computadora

para convertirla en una estación de control, algunas de ellas son: Mission Planner
(jDrones, 2016a), APM Planner (jDrones, 2016b) y DroneDeploy (Drone Deploy.
2016). Gracias a estas aplicaciones es posible planear misiones de vuelo, vigilar el nivel
de la batería, obtener información de la velocidad y altitud de vuelo del vehículo, entre
otras funciones.
B.4.4.2 Aeronave pilotada a distancia
La aeronave se pude pilotar a distancia a través del uso de un control remoto que
funciona por radio frecuencia. Este consta de dos partes: el transmisor portátil que
emplea el usuario y el receptor que se conecta al controlador de vuelo del drone. Existen
diferentes tipos de radio transmisores, estos se diferencian principalmente por el
número de canales de comunicación que cuentan. El número de canales determina el
número de acciones que pueden ser controladas con la finalidad de hacer volar a un UAV.
Por ejemplo, un canal es para el acelerador, otro para rotar el UAV hacia la izquierda o
hacia la derecha, o para inclinarlo hacia adelante o hacia atrás. El transmisor de radio
cuenta con varios interruptores que al accionarlos son emitidas señales de radio que son
captadas por el receptor y a su vez enviadas al controlador de vuelo. Para poder
controlar un cuadricóptero es necesario un mínimo de 4 canales (throttle, yaw, pitch, y
roll), aunque es recomendable utilizar un transmisor de 6 canales para llevar a cabo
funciones extra como la de cambiar el modo de vuelo, ver Figura B.13. La frecuencia de
radio más utilizada para controlar vehículos aéreos o terrestres es de 2.4 GHz. Consultar
B-15
(Liang, 2013) para obtener información detallada del funcionamiento del transmisor y
del receptor.
Figura B.13 Transmisor de radio de 6 canales
B.4.4.3 Vista en primera persona
La Vista en primera persona (FPV, por sus siglas en inglés First Person View) permite al
operador controlar al UAV a partir de la información visual que captura una cámara de
video durante el vuelo. Lá cámara es colocada en la parte delantera del UAV, lo cual le
permite al operador la sensación de estar dentro del vehículo. La FPV es de gran ayuda
al volar en zonas con bastantes obstáculos. Además ofrece la ventaja de volar a más
altura y a mayores distancias, ya que no es necesario estar observando directamente al
UAV. Un sistema de FPV consiste de una cámara, un transmisor de video, un receptor
de video y un dispositivo de visualización (monitor o goggles).
B-16
Anexo
Simuladores de vuelo par a V ANT
C
C-2
Uso y manejo de drones con aplicaciones al Anexo C. Simuladores de vuelo para VANT
sector hídrico
Anexo C
C. SIMULADORES DE VUELO PARA VANT

A continuación se presenta un resumen comparativo de los simuladores de vuelo de

VANT más populares ("Drone Flight Simulator- Analysis and Comparison", s.f.). Este
resumen se ha hecho considerando principalmente la plataforma multirrotor. Como
sección de cierre, se presenta una comparativa entre dos de los simuladores más
populares para la plataforma PC.
C.1 DroneSim Pro Flight Simulator
DroneSim Pro es un simulador de vuelo de VANT que se puede utilizar tanto en

plataforma PC como en Mac. El simulador incorpora un motor de vuelo (flight engine)
hecho a la medida que replica con mucho realismo la física del vuelo de un avión no
tripulado. El programa permite colocar un avión no tripulado en cualquier parte del
mundo y volar con mucha precisión a cualquier altitud.
La primera versión del simulador incluye las áreas de vuelo para el Phantom 2 y 3, dos
de los drones cuadricópteros más populares. Las siguientes dos versiones incluyen una
gran cantidad de adiciones importantes, incluyendo otros modelos de VANT y nuevas
zonas de vuelo, así como el soporte de varios modelos de controladores remotos.
Figura C.1 Simulación de vuelo en Simpro
C-3
sector hídrico
Las características que se incluyen en DroneSim Pro:

• Condiciones de luz realistas
• Física y modelos de vuelo muy precisos
• Escenarios realistas de para simulación y entretenimiento (ver Figura C.1).
• Modalidad de carreras de obstáculos, vuelo campo abierto
Un programa de demostración se puede descargar desde www.dronesimpro.com. El
software es compatible con la mayoría de los controladores USB y ha sido probado para
trabajar con controladores de Xbox y PlayStation. Este software de simulación tiene un
precio razonable de 29.99 USD.
C.2 RealFlight Drone Flight Simulator
Este simulador de vuelo de VANT ofrece un gran nivel de detalle en los escenarios y en
la calidad de la simulación (Figura C.2a). El programa viene con el control remoto Elite
Interlink (Figura C.2b), que no requiere baterías ni complicados procedimientos de
instalación y configuración. Cada función de software es operado por el control por lo
que no se necesita el teclado, lo que le da al simulador una gran simplicidad de manejo.
Figura C.2 a) Escenario de muestra en el simulador. b) Contenido del paquete, incluye control remoto
Este software le permite hacer todo lo que normalmente se puede en un multirrotor:

• Aprender a utilizar la cámara
• Hacer maniobras complicadas de vuelo
• Explorar el vuelo en primera persona (First Person View, FPV)
• Volar modelos multirrotor del tipo Phantom y muchos otros
• Simulación del funcionamiento de la cámara maestra con el cardán (montura de
cámara)
C-4
sector hídrico
• Varias condiciones de práctica: día, noche, y diferente velocidad y dirección del

viento
que hacen entretenida la simulación
durante el aprendizaje.
El programa Realflight incluye una gran característica del producto, que es el botón de
rebobinado. Esto permite hacer una copia de la simulación y rehacer la instancia cada
vez que se tenga un accidente o se omita una foto, lo que permite corregir en tiempo
real de forma instantánea lo que pudo haber sido un error de operación.
No obstante sus ventajas, existen dos limitaciones con el RealFlight. La primera es que
no el simulador no es compatible con la plataforma Mac, por lo que los usuarios
acostumbrados a los productos de Apple tendrán que elegir una opción diferente. La
segunda es su costo, que está por encima de los 100 USD. No obstante estas
desventajas, se le considera una alternativa seria para facilitar la práctica y la simulación
de misiones de vuelo de aviones no tripulados.
C.3 Simulador Aerofly RC7 Quad
Se le considera al Aerofly RC7 Quad un simulador muy realista, pues la física es muy
similar a la experimentada cuando se está volando un cuadricóptero. El programa viene
con o sin control remoto, por lo que en caso de no tener el control, se utilizar el control
de mando existente con el cable de conexión adecuado (Figura C.3).
Figura C.3 Cables adaptadores para usar el mismo control del VANT con el simulador Aerofly RC7
Quad
Características del Aerofly RC7 Quad:

• Más de 130 modelos de multirrotores a seleccionar
• Puede utilizar el mismo control remoto que el VANT, lo que facilita su adopción
C-5
sector hídrico
• Puede seleccionar los drones Phantom de DJI, además de otros cuadricópteros y

hexacópteros
• Compatible con la plataforma Mac
• Permite volar en modo de velocidad, ajustar el nivel de inclinación de la cámara FPV
y simular el efecto de cámara oblicua (ojo de pez)
• Facilita la práctica de vista en primera persona para carreras (FPV Racing)
Este simulador de vuelo VANT permite la personalización y una mejor práctica del vuelo
FPV comparado con las otras opciones presentadas.
C.4 Liftoff FPV de Immersion RC
El Liftoff no es un simulador de vuelo estándar, pues está orientado específicamente a

aquellos que buscan la práctica de carreras de FPV. Los beneficios de este tipo de
simulador de vuelo aviones no tripulados son:
• Prácticas para las carreras de VANT en un software construido específicamente para
los corredores de aviones no tripulados
• Se integra bien con las gafas FPV
• Versiones en PC y Mac
• De buena estética y diseño
• Lamentablemente, el programa no es útil para la práctica de toma de fotos o
video. Tiene una orientación muy específica a los vuelos en cuadricópteros con FPV.
• Es fácil de instalar, de configurar y de utilizar con los sistemas actuales de VANT con
FPV. El costo de este programa ronda los 15 USD
Figura C.4 Simulación de vuelo en Liftoff
C-6
sector hídrico
C.5 Heli-x UAV
El Heli-X es un gran simulador de vuelo de helicóptero que también tiene la capacidad

de permitir simulaciones de vuelos con VANT. Realiza una gran simulación de la física en
tiempo real usando modelos matemáticos modernos. El software está disponible para
Mac, Linux y Windows, así que es un software de simulación de vuelo muy
completo. Hay escenarios de formación dentro del software que hacen que sea divertido
de usar para el aprendizaje o el entretenimiento.
Algunos de los beneficios de este programa incluyen:
• Escenarios de entrenamiento para situaciones de rescate
• Otros escenarios incluyen jaula, lazo, auto-rotación y entrenamiento de reacción y
de liberación
El Heli-X (Figura C.5) es un simulador educativo que puede utilizar los controles
USB estándar que se pueden encontrar incluso en lugares no especializados. Es posible
ejecutar Heli-X sin un controlador, pero no se pueden operar los modelos dentro del
software. Con un costo de alrededor de 50 USD, se le considera una de las opciones de
simuladores de vuelo más económicas.
Figura C.5 Simulación de vuelo en Heli X
C.6 FPV Freerider App
El Freerider FPV (Figura C.6) es una nueva y popular aplicación de simulación que puede
ayudar a practicar FPV y el vuelo a línea de vista de avión. Está limitado por su condición
de aplicación gratuita, ya que no tiene un emulador de física muy potente. Asimismo, no
C-7
sector hídrico
viene con control remoto y será necesario encontrar un control USB genérico para
utilizarlo.
Beneficios del Freerider FPV:
• Muy bajo costo (10.00 USD)
• Entretenimiento en práctica de carreras en modo FPV
• Compatible con la mayoría de controles remotos USB genéricos
Los inconvenientes son que la simulación del software no es tan real y no se puede
practicar el movimiento de cámara. Si se está buscando algo para ayudarse con la
práctica de fotografía aérea o se está practicando seriamente para utilizar un Phantom
o algún otro nuevo y costoso VANT, este simulador no es el recomendado.
Figura C.6 Simulación de vuelo de VANT en FPV Freerider App
C.7 Phoenix RC
La calidad de la simulación en el Phoenix es excepcional y el realismo de la aeronave es

muy bueno (Figura 8). La mayor parte de las zonas de vuelo son realistas a nivel
fotográfico, y la experiencia del vuelo global virtual sobre el Phoenix RC simulador de
vuelo es excelente. Una de las características más importantes de este simulador está
en la posibilidad de editar las características de las aeronaves, por lo que es posible
ajustar las especificaciones y características necesarias para que el avión virtual,
helicóptero, planeador o multirrotor se reproduzca exactamente como el verdadero.
C-8
sector hídrico
Otras características:
• Visualización panorámica completa de 360º con 20 escenarios y calidad
fotográfica
• Detalles realistas (por ejemplo, reflejo del VANT en el agua, efectos de humo,
brillos y sombras y simulación de vuelo nocturno)
• Más de 100 modelos disponibles de VANT
• Compatibilidad con cualquier emisora del mercado (requiere añadir un adaptador
de acuerdo con el modelo)
• Actualizaciones constantes de todo tipo, que incluyen: físicas del juego
mejoradas, gráficos o efectos del agua mejorados, reflejos, aviones nuevos o
escenarios
• Entretenimiento: Modo multijugador por internet. Vuelo de hasta cuatro pilotos
de forma simultánea con pantalla dividida
• Modo entrenamiento para aviones y helicópteros
• Modo competición para mejorar técnicas de vuelo
• Simulación acuática de gran realismo con hidroaviones
• Menús e instrucciones en español
Como desventajas, se puede mencionar que no todos los modelos de VANT vuelan fieles
a la realidad con la configuración predeterminada. Es necesario hacer un poco de trabajo
de edición en la configuración de la aeronave. El costo del Phoenix RC está alrededor de
los 130 USD (versión 5).
Figura C.7 Simulación de vuelo de VANT en Phoenix RC
C-9
sector hídrico
C.8 Comparativo: Phoenix RC versus Simpro Real Flight Simulator
A continuación se presenta una comparación entre los dos simuladores de vuelo de

VANT más populares: el Phoenix RC y el Simpro Real Flight Simulator. La comparación
incluye aspectos como la calidad y el realismo de los escenarios y los modelos, la
variedad de modelos de aeronaves disponibles, la disponibilidad de zonas de vuelo, la
edición de modelos y escenarios, el uso de control remoto, la facilidad de uso, la
ejecución y las capacidades de entretenimiento y entrenamiento.
• Calidad y realismo de escenarios y modelos. Los dos simuladores ofrecen entornos
muy realistas y detallados, sin embargo el Phoenix RC presenta escenarios
son simplemente
excepcional, particularmente las ondas creadas por la corriente descendente del
VANT (véase la captura de pantalla de la Figura C.7).
• Variedad de modelos. El Real Flight gana sin esfuerzo en este aspecto. A pesar de
que Phoenix tiene más d
páginas de intercambio de miembros de su foro en línea proporcionan una serie
prácticamente interminable de aviones disponibles. También a considerar está el
hecho de que las aeronaves de Phoenix parecen ser todas de poca potencia en su
configuración predeterminada. Esto es más notable en las aeronaves equipadas con
turbinas de gas.
• Disponibilidad de zonas de vuelo. Existe una enorme lista de zonas de vuelo a elegir
en el simulador Real Flight, en comparación con Phoenix.
• Posibilidad de editar los aviones y paisajes. Los dos simuladores ofrecen capacidades
completas de edición que normalmente no necesita el principiante. Sin embargo, los
pilotos profesionales con experiencia agradecerán esta característica. En ambos
simuladores, gran cantidad de aspectos técnicos del diseño de las aeronaves pueden
ser ajustados y modificados en cualquier momento. En cuanto a los paisajes, las
zonas de vuelo de Phoenix no son muy editables, simplemente porque son
fotorrealistas. Los sitios del Real Flight tienen más opciones y hay una larga lista de
objetos de escenario que se pueden agregar, remover o transportar de los sitios,
tanto en los fotográficos como en los generados por computadora.
• Control remoto. El simulador Phoenix está disponible con su control remoto
Spektrum DX5e, mientras que Real Flight soporta su control 'Interlink', el cual es
bastante realista (fabricado por Futaba y modelado en uno de sus 8 canales). En
este último caso, se controlan algunas opciones del simulador desde los botones del
control remoto, como la selección de modelo y la zona de vuelo, lo cual no está
disponible en el simulador Phoenix (lo cual es una molestia en caso de estar
acostumbrado a ello). Una cualidad positiva del Phoenix en este caso, es que el
C-10
sector hídrico
control remoto se puede calibrar, y su configuración es editable. Estas opciones

permiten que la configuración exacta de su aeronave.
• Facilidad de uso. Este aspecto es similar en ambos simuladores. Con ambos es muy
fácil comenzar con su uso, llevando de la mano al usuario a través de la instalación y
la configuración. Las complicaciones potenciales solo surgen cuando usted se
requiere ser muy técnico y empezar en serio con la edición de los modelos. Incluso
entonces, el proceso de edición de ambos simuladores es bastante sencilla.
• Ejecución. Esta opción depende de la potencia y la calidad del equipo. Sin embargo,
la ejecución del simulador Phoenix se percibe más fluida, por lo que aparentemente
consume menos recursos (no obstante, confirmar esto requiere un análisis
computacional más estricto).
• Capacidades multijugador. Bueno en ambos casos. Real Flight incorpora la
interacción de jugadores por Internet, con el combate multijugador disponible en
vuelo. No obstante, la opción multijugador de Phoenix es excelente y los dos
simuladores ofrecen capacidades de mensajería instantánea entre los pilotos.
• Modo entrenamiento. Ambos simuladores ofrecen un excelente entrenamiento
virtual, proveniente tanto de operadores de radio control profesional de la vida real
como de pilotos. Todo, desde el despegue y vuelo básico para maniobras acrobáticas
avanzadas y 3D están cubiertos, con demostraciones de vuelo completo y
movimientos del bastón del control remoto, incluyendo una narración hablada.
• Entretenimiento. Tanto Phoenix como el Real Flight tienen algunos juegos y
competencias de para diversión o para perfeccionar las habilidades de vuelo, tales
como aterrizaje en un punto, vuelo en el limbo, estallido del globo y el lanzamiento
de bombas. En este aspecto, Real Flight tiene más juegos para el modo multijugador
en línea.
• Multiplataforma. Ambos simuladores se ejecutan en plataforma Mac o PC.
Como se puede observar, ambos simuladores de vuelo son excelentes y cada uno tiene
sus ventajas y desventajas. Creo que es justo decir que el simulador Phoenix se adapta
más a los requerimientos de un piloto u operador de VANT avanzado, pero un
principiante no va a tener problemas. Por otro lado, el Real Flight si está orientado a un
operador principiante, desde el inicio, destacando su compatibilidad con los
controladores de juegos más comunes.
C-11
C-3
Anexo
Elaboración de misiones de vuelo
usando el software UgCS D
4
5
Uso y manejo de drones con aplicaciones al Anexo D. Elaboración de misiones de vuelo usando el
sector hídrico software UgCS
Anexo D
D. ELABORACIÓN DE MISIONES DE VUELO USANDO EL SOFTWARE

UgCS
Jorge Flores Velázquez, Sergio Iván Jiménez Jiménez y Mariana de Jesús Marcial Pablo
D.1 Configuración general
D.1.1 Crear perfil
En el perfil se especifican datos generales para el vuelo (número de satélites mínimos

requeridos), tipo de dron (modelo), datos de la batería (voltajes de batería cargada,
normal, baja y descargada), datos de la ruta (número máximos de puntos, tiempo de
viaje máximo, etc.), modelo de cámara, entre otros. El perfil es lo primero que se debe
revisar antes de iniciar a crear una ruta de vuelo. Si no cuenta con un perfil específico lo
conveniente es crear uno. A continuación se describen los pasos.
A.1.1.1.1.1 Abrir el programa UGCS, se observara una pantalla como la Figura D.1, dar
clic en Menú, y posteriormente en Perfiles, ver Figura D.2.
Figura D.1 Ventana principal del UGCS
D-3
Figura D.2 Ventana perfiles
A.1.1.1.1.2 Seleccione el perfil o plataforma que más se asemeje a su dron y pulse clic
sobre él, aparecerán tres opciones: Copiar, Editar, Quitar; de clic en copiar.
Las plataformas disponibles en el programa se muestran en el Tabla D.1.
Tabla D.1 Tipos de Plataforma disponibles en UGCS*
Número Plataformas
1 3DR APM
2 DJI Ace One
3 DJI Phantom 3
4 Microdrone
5 3DR Pixhawk
6 DJI Inspire 1
7 DJI WooKong-M
8 Micropilot
9 AR.Drone
10 DJI Naza-M V2
11 MikroKopter
12 DJI A2
13 DJI Phontom 2 Vision+
14 Kestrel
*Debe escoger el que más se parece a su dron y ajustar sus características.
D-4
Aparecerá una ventana en donde debe especificar:

• Nombre de perfil en la casilla Nombre, ver Figura D.3
Figura D.3 Nombre de perfil
• Para Agregar una cámara, clic en agregar y debe seleccionar su modelo, ver Figura
D.4.
Figura D.4 Agregar cámara
En la Tabla D.2 se muestran las cámaras disponibles en el software.
D-5
Uso y manejo de drones con aplicaciones al sector hídrico Anexo C. Elaboración de misiones de vuelo usando el software UgCS
Tabla D.2 Modelos de cámaras disponibles en UgCS
BMPCC Canon DJI Flir Tau GoPro Nikon Panasonic Samsung Sony Tetracam
BMPCC (12 mm) 5D Mark II (24 mm) Inspire 1 Camera 160 (7.5 mm) HD Hero AW100 GH2 (14 mm) NX 1000 ILCE 7R (24 mm) Mini-MCA
5D Mark II (50 mm) Phantom 2 Vision+ camera 320 (7.5 mm) Hero GH2 (20 mm) s 860 ILCE 7S (24 mm)
5D Mark III (24 mm) Phantom 3 camera 640 (7.5 mm) Hero2 GH3 (14 mm) Nex-5 (16 mm)
5D Mark III (50 mm) Zenmuse X5/X5R Hero3 Black Edition GH4 (12 mm) Nex-5 (25 mm)
A2300-A2400 Zenmuse XT 336 (7.5 mm) Hero3 Silver Edition Nex-7 (16 mm)
ELPH 115-130 IS Zenmuse XT 640 (7.5 mm) Hero3 White Edition RX100
ELPH 330 HS Hero3+ Black Edition
ELPH 520HS Hero3+ Silver Edition
S110-S120 Hero4 Black Edition
SX230 HS Hero4 Silver Edition
SX260-SX280
*Debe escoger el que más se parece a su cámara y ajustar sus características.
D-6
Uso y manejo de drones con aplicaciones al sector Anexo D. Elaboración de misiones de vuelo usando el
hídrico software UgCS
• Información de las baterías, GPS, telemetría, etc. Para separación decimal usar coma.
Figura D.5 Datos de batería, GPS y telemetría y otros
• Debe seleccionar una imagen de perfil para facilitar el reconocimiento de su dron.
Figura D.6 Imagen de perfil
D-7
A.1.1.1.1.3 Cuando se tenga completado los pasos anteriores, dar clic en guardar, y se
mostrara el nuevo perfil dentro de los ya existentes en orden alfabético.
Hemos terminado de configurar nuestro propio perfil.
Figura D.7 Perfil creado
D.1.2 Configurar la cámara
Se debe elegir el perfil de cámara que más se asemeje a la nuestra, y configurar sus
parámetros.
Para la configuración de cámara dar clic en Cargas y posteriormente buscar un perfil y
dar clic sobre ella, parecerán don botones en la parte superior: Editar y quitar. Pulsar
editar.
En esta ventana debemos especificar los datos de nuestra cámara, como son:
• Peso
• Longitud focal
• Ancho del sensor
• Altura del sensor
• Resolución horizontal del sensor
• Resolución vertical del sensor
D-8
Estos datos son importantes, cuando se crea un polígono y se desea que el programa
calcule una ruta y la altura de vuelo, dependiendo del traslape y la resolución que
queramos en la imagen.
Figura D.8 Datos generales de la cámara
Clic en guardar para grabar los cambios. Hemos terminado de configurar la cámara
D.1.3 Configurar nuevo vehículo
• Para conectar el vehículo DJI a UgCS, necesita el enlace de datos de 2,4 GHz, ver
Figura D.9. Conectar el DATA LINK a un puerto USB de la PC
Debe tener instalado el controlador del DATA LINK en su computadora para que le
reconozca el vehículo (descargarlo en el link: http://download.dji-
innovations.com/downloads/driver/DJI_WIN_Driver_Installer.exe.)
Antes de conectar el vehículo asegurarse que este prendido el dron y este calibrado la
brújula.
• Automáticamente el dron aparecerá en la lista de vehículos. Tanto las conexiones de
enlace ascendente y descendente deben estar disponibles (son conexiones del dron
a la computadora y viceversa). Dirigirse a la opción Menú y luego vehículos y elegir
el vehículo que se acaba de conectar. Cuando seleccione el vehículo aparecerán dos
opciones: Editar y Quitar
D-9
• Seleccionamos la opción editar. Podemos renombrar nuestro vehículo y debemos

cargar el perfil que creamos en la sección D.1.1, ver Figura D.10
• Debemos guardar los cambios
Figura D.9 Enlace de datos DATA LINK 2.4 G
Figura D.10 Editar vehículo
D-10
D.2 Plan de vuelo o misión
D.2.1 Crear nueva ruta
En la pantalla principal (Figura D.1) clic en el símbolo (+) para iniciar la creación de una
nueva ruta. En la ventana que se abre (Figura D.11) indicar si se creara la ruta desde
cero o si se tiene en un archivo.
Figura D.11 Crear nueva ruta
D.2.1.1 Ruta desde cero
• Cuando se seleccione Crear desde cero, inmediatamente aparecerá una pantalla

(Figura D.12) donde debe especificar el nombre de la ruta y el perfil del vehículo a
usar (de preferencia usar el que se creó en la sección D.1.1).
Figura D.12 Nombre de la ruta y perfil del vehículo
D-11
• En la siguiente ventana se ingresan datos como: Modo de altitud, Altitud máxima de

vuelo del dron, tipo de trayectoria, acción al perder el GPS, etc. Únicamente debemos
cambiar tipo de trayectoria de Recta a Segura.
Figura D.13 Configuración de la nueva ruta
• Hasta este puntos se ha configurado nuestra nueva ruta, solo resta indicar la ruta
por donde volara el dron, ver Figura D.14.
Figura D.14 Ruta creada
D-12
D.2.1.2 Ruta desde un archivo existente
• Cuando se selecciona la opción Importar de archivo, automáticamente el programa

pedirá que indiquemos la ruta del archivo, ver Figura D.15.
Figura D.15 Ruta desde nuevo archivo
• Se abrirá una ventana en donde se debe buscar la ubicación de nuestra ruta en

formato .xml
• Seleccionar la ruta específica y pulsar Seleccionar
• Indicamos el perfil del vehículo a utilizar y las configuraciones de la ruta nueva y pulsa
ok
• Y tendremos configurado nuestra nueva ruta
D.2.2 Ruta con Waypoint
Debe acercar con el ratón la zona en donde desea realizar el plan de vuelo, ver Figura
D.16.
Figura D.16 Zona de plan de vuelo
D-13
D.2.2.1 Despegue
Presionar el icono , y pulsar doble clic sobre el punto de despegue en el mapa, ver
Figura D.17. Inmediatamente aparecerá un cuadro (parte superior izquierda) con las
coordenadas (Latitud y longitud) del punto de despegue, altura del vuelo, velocidad del
vuelo, datos de la configuración de la cámara, entre otros, ver Figura D.18.
Figura D.17 Punto de despegue
En este cuadro (Figura D.18) se deben modificar los datos siguientes datos (Para el
caso del IMTA):
• Altitud (sobre la tierra), m: Depende del tipo de proyecto, no debe ser mayor que
120 m
• Velocidad del vuelo, m/s: debe estar en 8 y 12
Figura D.18 Características del punto de despegue
D-14
D.2.2.2 Waypoint
Los Waypoints son los puntos por donde debe volar el dron, se generan después de
indicar el punto de despegue.
Para poner los Waypoint debe pulsar un clic en el icono y para ubicarlos en el mapa
pulsar doble clic en la ubicación. Inmediatamente después de colocar el Waypoint sobre
el mapa aparecerá una ventana parecida a la Figura D.19, en donde se debe indicar una
velocidad de vuelo entre 8 y 12 m/s y una altura considerable para el proyecto. Se debe
cuidar la separación entre los Waypoint para los traslapes.
Figura D.19 Ruta con Waypoint
D.2.2.3 Aterrizaje
Terminado de poner los Waypoints o puntos por donde pasara el dron, se debe indicar
el punto de aterrizaje, pulsar con un clic el icono y luego doble clic en el punto del
mapa en donde se desea que aterrice el dron. Aparecerá un cuadro en la parte superior
izquierda donde se muestran las coordenadas (Figura D.20).
D-15
Figura D.20 Punto de aterrizaje del dron
D.2.2.4 Configuración de la cámara
La configuración de la cámara se realiza por Waypoint también se puede para el

despegue y aterrizaje, y se hace usando los iconos de la parte inferior del cuadro
mostrado en la Figura D.18.
Para poder configurar la cámara se debe tener un perfil que tenga montado una. Si no
es así debe seleccionar un perfil que tenga cámara, ya que esto puede ocasionar un
problema con el despegue del equipo. Se recomienda si el perfil no tiene cámara no tocar
estas configuraciones.
i. Modo de cámara
Para configurar esta opción debe presionar el icono y seleccionar la opción de modo
de cámara que desee, las opciones son: Fotografías (Disparos) o video (iniciar o
detener grabación), ver Figura D.21A. El modo fotografía se puede configurar antes del
vuelo, mientras que las opciones de video se debe usar cuando inicie y termine el vuelo
o bien cuando el usuario lo desee aunque antes del calcular la ruta debe indicar que lo
usara como video.
Esto se realiza para cada Waypoint.
D-16
ii. Cámara por tiempo

La si se tiene activado la cámara para fotografías se puede configurar para que tome las
fotografías cada cierto tiempo, pulsar en el icono .
Se debe ingresar los siguientes datos: Intervalo (s), se refiere a cada cuántos segundos
va a tomar fotografías la cámara; número de disparos, se refiere a cuantas fotografías
tomara en ese lapso, ver Figura D.21B.
Figura D.21 Configuración cámara para el Waypoint 6. A) modo de cámara, B) cámara por tiempo, C)
cámara por distancia
iii. Cámara por distancia

fotografías cada cierta distancia, pulsar en el icono .
Se debe ingresar los siguientes datos: Distancia (m), se refiere a cada cuántos metros
tomara en esa distancia, Figura D.21C.
D-17
D.2.3 Calcular ruta
D.2.3.1 Ruta con escaneo de área
Esta modo se usa cuando dejamos al programa que realice la ruta en un área que se le
indique, cumpliendo ciertos requisitos como porcentaje de traslape, resolución de la
imagen. Se debe usar con un perfil que tenga montado una cámara.
Pulsar el icono Escaneo de Área (pantalla principal) debe indicar datos como los de
la Figura D.22 los cuales deben cumplir con los siguientes requisitos:
• Velocidad del vuelo: (8-12 m/s)
• Tipo de giro del dron: De preferencias usar Adaptive Bank Turn
• Cámara
• Resolución del terreno (Pixel de la imagen): se indica en cm, este dato junto a la
distancia focal de la cámara seleccionada le sirve al programa para que calcule la
altura de vuelo
• Superposición frontal entre imágenes: de preferencia 60 %
• Superposición lateral entre imágenes de preferencia 30 %
Figura D.22 Datos escaneo de área
Procedemos a indicar los puntos de la poligonal donde se va a programar la ruta, para

ello pulsamos doble clic sobre el mapa por cada esquina del área (Figura D.23).
D-18
Figura D.23 Ruta escaneo de área
D.2.3.2 Configuración de la cámara
La configuración de la cámara se realiza para todo el polígono y se hace usando los

iconos de la parte inferior del cuadro mostrado en la Figura D.21.
Para poder configurar la cámara se debe tener un perfil que tenga montado una. Si no
es así debe seleccionar un perfil que tenga cámara, ya que esto puede ocasionar un
problema con el despegue del equipo. Se recomienda si el perfil no tiene cámara no tocar
estas configuraciones.
i. Modo de cámara
Para configurar esta opción debe presionar el icono y seleccionar la opción de modo
de cámara que desee, las opciones son: Fotografías (Disparos) o video (iniciar o
detener grabación), ver Figura D.24A. El modo fotografía se puede configurar antes del
vuelo, mientras que las opciones de video se debe usar cuando inicie y termine el vuelo
o bien cuando el usuario lo desee aunque antes del calcular la ruta debe indicar que lo
usara como video.
D-19
Figura D.24 Configuración cámara. A) modo de cámara, B) cámara por tiempo, C) cámara por
distancia.
ii. Cámara por tiempo

fotografías cada cierto tiempo, pulsar en el icono , le pedirá que seleccione si va ser
automático; es decir, cuando la cámara este estable en el vuelo va a tomar fotografías,
de preferencia desmarcar la casilla automático para poder elegir cuantas fotos tomara
la cámara cada cierto tiempo.
Se debe ingresar los siguientes datos: Intervalo (s), se refiere a cada cuántos segundos
tomara en ese lapso, Figura D.24B.
iii. Cámara por distancia
fotografías cada cierta distancia, pulsar en el icono , le pedirá que seleccione si va ser
automático, de preferencia desmarcar la casilla automático para poder elegir cuantas
fotos tomara la cámara cada cierto tiempo.
Se debe ingresar los siguientes datos: Distancia (m), se refiere a cada cuántos metros
tomara en esa distancia, Figura D.24C.
D-20
D.2.3.3 Calcular ruta
Si se ha terminado de configurar el polígono y la cámara, pulsamos el icono para

calcular la ruta, es decir, para saber si existe o no error en nuestras configuraciones.
Si hemos hecho todo bien, en la parte inferior izquierda debe aparecer una leyenda con
la hora y el mensaje: La ruta se procesó correctamente, ver Figura D.25. Si parecer un
mensaje de error en color rojo (Figura D.26)debemos revisar:
• La resolución del terreno, ya que si la resolución es muy grande arrojara una altura
de vuelo que sobrepase los 120 m, ver Figura D.26.
• Que el polígono este cerrado.
• Que la cámara este configurada correctamente.
Figura D.25 Mensaje ruta procesada
Figura D.26 Mensaje error ruta calculada
Si no existe problema en nuestra ruta nos mostrara el plan de vuelo o la ruta que seguirá
el dron y la altura de vuelo, si no estamos de acuerdo con la ruta o la altura de vuelo
debemos modificar la resolución del terreno o porcentajes de traslapes (ver Figura
D.27).
Hasta este punto se ha programado la ruta más eficiente, sin embargo siempre se deben
considerar las condiciones actuales sobre el terreno, que pudieran no reflejarse en el
mapa. Otra cuestión a tomar en cuenta es la dirección de vuelo, ya que en algunos
programas de procesamiento de imágenes no es posible realizar el proceso con zonas
que no son rectangulares, por lo que se recomienda que todas las rutas de la misión
tengan la misma longitud.
D-21
Figura D.27 Ruta o plan de vuelo con escaneo de área
D-22
Anexo
Armado de componentes
E
E-2
Uso y manejo de drones con aplicaciones al Anexo E. Armado de componentes
sector hídrico
Anexo E
E. ARMADO DE COMPONENTES
Jorge Flores Velázquez y Alberto González Sánchez
Los componentes principales de los drones profesionales se describen a continuación.

Autopiloto: Sistema micro-electromecánico usado para guiar al Dron sin asistencia de
un operador humano, consiste de un procesador central (hardware) y un software de
navegación GPS, capaz de hacer el despegue y el aterrizaje de forma autónoma.
Fuselaje: Estructura donde se montan los dispositivos externos al autopiloto. También
soporta el empalme de estructuras de carga complementarias, como monturas móviles
para cámaras y rociadores de fertilizante (por ejemplo).
Carga útil: Es el peso que puede llevar el Dron en su operación, pueden ser cámaras
espectrales u otros dispositivos de emisión como LIDAR (Light Detection and Ranging),
para funciones de inteligencia, reconocimiento o supervisión.
Subsistema de comunicación: La mayoría de los drones cuentan con más de un enlace
inalámbrico. Por ejemplo, enlace RC para pilotaje seguro, WiFi de enlace para compartir
datos, y enlace de datos para monitoreo terrestre.
El armado del Dron se realiza de acuerdo con el objetivo del vuelo, ya sea para obtener
videos o imágenes perpendiculares, horizontales o paralelas a la superficie terrestre.
A continuación se presentan tres tipos de armado de un dron hexacóptero; el primero
únicamente con patín de entrenamiento utilizado para practicar el despegue, vuelo y
aterrizaje del equipo; el segundo con montura de un eje para aplicaciones cartográficas
y de agricultura de precisión; el tercero con montura de tres ejes para supervisión de
infraestructuras o capturas de videos. Al Dron armado se conectan las baterías, se
encienden sus componentes y estará listo para volar.
E-3
sector hídrico
E.1 Armado del hexacóptero
E.1.1 Patín de entrenamiento
Esta configuración hexacóptero-patín de entrenamiento o tren de aterrizaje es utilizado

para entrenamiento de operación del dron con la finalidad de adquirir práctica y
sensibilidad en el uso del equipo. El patín de entrenamiento está compuesto por 2 arcos,
2 tubos de fibra de carbón y 2 hilos de acero (Figura E.1); para su armado y unión al
dron se siguen los siguientes pasos.
i. Ubicar el espacio en el dron donde debe ir el patín (Figura E.2a)
ii. Colocar cada arco del patín en el hexacóptero (Figura E.2b)
iii. Poner el tubo junto con el hilo en el arco; esto para evitar que el patín no se
abra por el peso del hexacóptero, el hilo debe quedar sujetado con las muescas
de los arcos (Figura E.2c)
iv. Colocar el dron en una superficie plana para verificar la estabilidad del
hexacóptero (Figura E.2d)
Figura E.1 Patín de entrenamiento
E-4
sector hídrico
Figura E.2 a) Lugar donde va el patín, b) Colocación del arco, c) Unión del tubo al arco y d) Revisar que
el hexacóptero se mantiene estable con el patín
E.1.2 Montura de un eje con patín de entrenamiento
La configuración hexacóptero-montura de un eje es útil para equipar el dron con

cámaras, accesorios para riego o control de plagas y enfermedades, entre otros. Los
accesorios de fotografía de esta montura son dos cámaras: una visible SONY y una
Multiespectral Tetracam (Figura E.3).
Figura E.3 Cámara Visible SONY y multiespectral ADC Snap
E-5
sector hídrico
Los pasos a seguir para el armado y ensamblado de la montura al hexacóptero son:

i. Colocar el patín de entrenamiento
Para esta montura es necesario colocar el patín de entrenamiento al dron (Figura E.4),
como se mostró en la Sección E.1.1.
Figura E.4 Extensión del patín de entrenamiento
ii. Colocar la cámara multiespectral

a. Desatornillar el tornillo tipo palomilla que sujeta la cámara (Figura E.5a)
b. Conectar el multiconector de la montura a la cámara espectral para tener
la comunicación de la cámara con el disparador (Figura E.5b)
c. Colocar y fijar la cámara: colocada la cámara en la montura apretar el
tornillo para dejar fija la cámara multiespectral (Figura E.5c)
d. Inserta la memoria micro-SD de la cámara: en esta memoria se guardaran
fotografías y datos GPS del vuelo (Figura E.5d)
E-6
sector hídrico
Figura E.5 a) Proceso de desatornillado del tornillo que sujeta la cámara, b) Conexión del multiconector
de la montura a la cámara, c) Acomodo y atornillado de la cámara, d) Colocación de la memoria micro-
SD
iii. Colocar la cámara visible

a. Inserta la memoria SD a la cámara
b. Conectar el cable HDMI: conectar un extremo del cable a la cámara y otro
al conversor de HDMI a señal analógica que está en la montura de cámara
(Figura E.6a)
c. Conectar el cable de Control: el extremo del cable tipo USB tradicional va
conectada a la montura y el extremo tipo micro-USB va a la cámara (Figura
E.6b)
d. Colocar y fijar la cámara en la montura: la cámara se asegura con un tornillo
tipo palomilla (Figura E.6c)
e. Conectar el cable HDMI al conversor HDMI (Figura E.6d)
E-7
sector hídrico
Figura E.6 a) Conexión del cable HDMI, b) conexión del cable de control, c) colocación y sujeción de la
cámara, d) conexión del cable HDMI al conversor HDMI
iv. Colocar la batería en la montura

Esta batería sirve para alimentar la cámara multiespectral y al control de movimiento
de la montura, Figura E.7.
Figura E.7 Acomodo de la batería a la montura de cámara

E-8
sector hídrico
v. Sujetar la montura al hexacóptero

Colocar las garras de la montura en el hexacóptero. Las garras de la montura se colocan
en el eje más delgado del hexacóptero, Figura E.8. Para asegurar la montura al
hexacóptero se usa el tornillo tipo palomilla. La montura cuenta con un sistema de
estabilización.
Figura E.8 Acomodo de las garras de la montura en el eje del dron
Figura E.9 Colocación de la montura de un eje al hexacóptero
E-9
sector hídrico
vi. Conectar los cables de la montura al hexacóptero

Se conectan los cables del GPS (Figura E.10), el enlace de video para operar la cámara
desde tierra y obtener fotos en tiempo real, el control de disparo de imágenes y el
cabeceo de la cámara, como se muestra en la Figura E.11.
Figura E.10 Colocación del GPS en el hexacóptero (izquierda) y conexión a la montura de cámara
(derecha)
Figura E.11 Conexiones de enlace de video, disparo de cámara y cabeceo
E.1.3 Montura de tres ejes
En este caso la montura de tres ejes va montada al tren de aterrizaje de tres patas sin
patines. El acoplamiento hexacóptero-montura de tres ejes-tren de aterrizaje de tres
patas está pensada para que un operador controle cada operación de la montura de la
cámara, la montura se caracteriza por ser independiente del drone de modo que no
existe conexión electrónica de la montura con el dron. Esta montura ofrece el beneficio
E-10
sector hídrico
de estabilidad de la cámara amortiguando los movimientos inestables del dron y al igual

que la de un eje funciona con una batería que alimenta todo el sistema (Figura E.12).
Figura E.12 Montura de 3 ejes
Los pasos para armar la montura de tres ejes son:

i. Verificar que la emisora del dron y la emisora de la montura estén en
canales diferentes
Una emisora debe estar en un canal par (2 por ejemplo) y la otra en un canal impar (5
por ejemplo) para evitar cualquier tipo de interferencia entre las emisoras.
ii. Colocar y fijar la cámara en el soporte de la montura

Después del montaje hay que verificar que la cámara esta equilibrada respecto a su
centro de gravedad, es decir, que esta no tienda a moverse hacia adelante o atrás y
mantenga la posición en que se acomoda (Figura E.13).
E-11
sector hídrico
Figura E.13 Montaje de la cámara en la montura de cámara de tres ejes
iii. Conexión de cables de cámara y comunicación

a) Conexión del cable HDMI: conectar un extremo a la cámara y el otro al
conversor de HDMI a señal analógica que esta puesto en la montura de
cámara (Figura E.14).
b) Conexión del cable de Control: Este cable tiene una salida tipo USB que se
conecta a la cámara y su extremo se conecta a la montura (Figura E.14).
Figura E.14 Conexión de los cables HDMI y el de Control para la comunicación entre la cámara y la
montura
E-12
sector hídrico
iv. Colocar las baterías de la montura y pupitre

Tanto la montura como el pupitre cuentan con un soporte para colocar las baterías, las
baterías son colocadas y aseguradas a los soportes con ayuda de una correa de velcro
(Figura E.15). La batería para la montura es de 2200 mAh y para el pupitre de 1300
mAh.
Figura E.15 Colocación de las baterías de la montura de cámara
v. Colocación de la montura tres ejes al hexacóptero

Al igual que la montura de un eje esta cuenta con dos garras y un quick-release para el
acoplamiento hexacóptero-montura. Las garras de la montura se colocan en el eje más
delgado del hexacóptero, en seguida el quick-release se coloca en el eje grueso del
hexacóptero para posteriormente asegurar la montura de la cámara al hexacóptero con
el tornillo tipo palomilla que tiene el quick-release ( ver Figura E.8).
E-13
sector hídrico
E.2 Montado de las baterías
El hexacóptero está equipado con una base para colocar cada una de las baterías, para
sujetar las baterías al hexacóptero se utiliza velcro, una parte del velcro se encuentra
en la batería (bucle) y la otra en la base que está en el hexacóptero (ganchos), además
de utilizar una correa con velcro; la forma en que deben ir direccionadas las baterías es
de manera que la parte cableada de la batería esté del mismo lado que el sensor GPS
del hexacóptero. Tanto el soporte como las baterías van colocados sobre los brazos del
drone como se muestra en la Figura E.16.
Figura E.16 Montaje de baterías en el hexacóptero
Además se cuida que las partes de fierro de la correa no estén sobre las esquinas de las
baterías como se muestra en la Figura E.17.
Figura E.17 Forma en que deben sujetarse las baterías
E-14
sector hídrico
Finalmente el dron quedaría listo para ser conectado, como se muestra en la Figura
E.18.
Figura E.18 Baterías colocadas en hexacóptero con a) montura de tres ejes y b) Patín de
entrenamiento
E.3 Encendido de componentes
Después del armar el dron y conectar las baterías, se encienden los componentes
adicionales, que ayudarán con el manejo y monitoreo del dron en el vuelo, a continuación
se describe de manera general el encendido de los componentes.
i. Emisora y pupitre
Las palancas de la emisora (Figura E.19a) deben estar
posteriormente se desliza el Power switch (interruptor de alimentación) de la emisora
hacia arriba, confirmar el encendido bajando la palanca de control de la velocidad y
regresarla al centro.
Para el pupitre colocar y conectar una batería (Figura E.19b) que alimentará tanto al
monitor (pantalla) como el receptor de la emisora.
E-15
sector hídrico
Figura E.19 a) Emisoras y b) Conexión de batería al monitor
ii. Montura y dron

Conectar la batería de la montura (omitir si el dron es para entrenamiento) y las del
dron: La montura está diseñada para mantener una posición fija, aunque el drone se
mueva por condiciones atmosféricas, la montura siempre apuntará hacia el ángulo que
se le haya fijado.
Después de revisar los componentes ya se puede ubicar el DRON en el punto de
despegue para levantar el vuelo y realizar la misión requerida.
E-16
Anexo
Consideraciones sobre regulación y
seguridad de los drones par a la
agricultura de precisión
F
F-2
Uso y manejo de drones con aplicaciones al Anexo F Consideraciones sobre regulación y seguridad
sector hídrico de los drones para la agricultura de precisión
Anexo F
F. CONSIDERACIONES SOBRE REGULACIÓN Y SEGURIDAD DE LOS

DRONES PARA LA AGRICULTURA DE PRECISIÓN
Helene Emmi Karin Unland Weiss y Alberto González Sánchez
F.1 Introducción
La tecnología de los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) ya está suficientemente

desarrollada para implementarse en la agricultura de precisión, y se encuentra en
constante proceso de mejora. Sin embargo, se estima que su implementación tomará
aún algunos años, ya que existe la preocupación generalizada de los gobiernos y sus
agencias reguladoras, del uso desordenado de estas herramientas y los riesgos
asociados al mal uso de dicha tecnología. Por lo anterior, se está implementando una
regulación en su uso de forma generalizada, en los países los cuales ya están tomando
la iniciativa de iniciar su utilización en aplicaciones de agricultura de precisión, así como
otros usos. La presente información es un revisión de los aspectos importantes que se
deben tomar en cuenta en la aplicación de reglamentos y regulaciones para uso de los
VANT, incluyendo categorización por usos permitidos, restricciones por peso, altura y
horarios de vuelo, cercanía a zonas restringidas, y por tipo de misión en general y en su
aplicación particular en la agricultura de precisión. Se diferencia entre los reglamentos
existentes por regiones, como EUA, Europa y Latinoamérica.
F.2 Categorización de usos permitidos
En la formulación de reglamentos para el uso de los VANT, se tiene que considerar su

categorización por usos permitidos, lo que establece las restricciones de peso, altura y
horarios de vuelo, nivel de cercanía a zonas restringidas y el tipo de aplicación. De esta
forma, los usos permitidos para drones se pueden agrupar en las siguientes cuatro
categorías: uso recreacional, uso para negocios, uso para entidades gubernamentales y
uso educacional. Pese a que no hay un consenso global de los requerimientos y
lineamientos que debe seguir cada categoría, organizaciones internacionales, como la
Asociación Internacional para los Sistemas Aéreos no Tripulados (AUVSI, por las siglas
de Association for Unmanned Vehicle Systems International), en conjunto con la
Academia de Modelos Aeronáuticos y la Administración Federal de Aviación de Estados
Unidos (FAA, Federal Aviation Administration), ha implementado un decálogo de
F-3
buenas prácticas y recomendaciones que debe seguir cada categoría, los cuales se
describen a continuación ("Know Before You Fly", s. f.).
F.2.1 Uso recreacional
Los VANT pueden ser operados para fines recreativos y de pasatiempo, actividad que
tiene por nombre aeromodelismo. Son aeronaves entre 2 y 20 kg de peso, que son
utilizadas para fines de disfrute personal, como la toma de fotografía o video no
profesional.
En ocasiones, el aeromodelismo es practicado en clubes, los cuales tienen sus propias
reglas de operación, a fin de garantizar la seguridad de sus miembros. No obstante, la
mayoría de las ocasiones se emprende esta actividad por cuenta propia, posiblemente
sin las medidas de seguridad adecuadas. En general, se recomienda seguir las siguientes
recomendaciones:
• No volar a más de 120 metros de altura y permanecer debajo de cualquier obstáculo
circundante cuando sea posible
• Mantener el dron a la vista en todo momento, y usar un segundo observador como
soporte en caso de ser necesario
• Manipular el VANT en espacios despejados y no interfiera con las operaciones de
otros VANT
• No volar intencionalmente sobre personas desprotegidas ni vehículos en movimiento.
Permanecer por lo menos a 120 metros de distancia de individuos y bienes
vulnerables
• No volar a menos de 9 km de aeropuertos (ver sección F.3.3.2 sobre legislación).
• No volar en condiciones climáticas adversas, tales como en vientos fuertes o
visibilidad reducida
• No volar bajo la influencia de alcohol o drogas
• Asegurarse primero de que el entorno operativo es seguro y que el operador es
competente en el funcionamiento del VANT
• No volar cerca de construcciones o instalaciones sensibles, tales como centrales
eléctricas, instalaciones de tratamiento de agua, instalaciones correccionales,
carreteras muy transitadas, instalaciones gubernamentales, entre otros
• Verificar y seguir todas las leyes y ordenanzas locales antes de volar sobre una
propiedad privada
• No llevar a cabo labores de vigilancia o fotografíe de personas en áreas donde exista
una expectativa de privacidad sin el permiso del individuo
F-4
Los usuarios de drones comerciales y recreativos deben ser conscientes de que en áreas
remotas, rurales y agrícolas, las aeronaves tripuladas, incluyendo aviones de ala fija y
helicópteros, pueden estar operando muy cerca del nivel del suelo. Los pilotos que
realizan operaciones agrícolas, extinción de incendios, aplicaciones catastrales, labores
policiales, emergencias médicas, vida silvestre y una variedad de otros servicios trabajan
legal y rutinariamente en el espacio aéreo de bajo nivel (menores a los 100 m). Los
operadores que controlan los VANT en estas áreas deben mantener la conciencia de la
situación, ceder el paso y mantenerse a una distancia segura de estos aviones y
helicópteros tripulados de bajo nivel.
F.2.2 Uso para negocios
Esta categoría engloba los usos comerciales del VANT. Es decir, cualquier actividad para
lo cual el producto del VANT se utilice de forma lucrativa. Algunos ejemplos son:
• Venta de fotos o videos tomados desde el VANT. Por ejemplo, fotografías para
eventos sociales, transmisiones de video y fotografía de cine profesional para una
producción cinematográfica o televisiva.
• Monitoreo aéreo por contrato, tales como inspecciones para plantas industriales o
fábricas.
• Uso de drones para proporcionar servicios profesionales, tales como seguridad o
telecomunicaciones.
• Uso de VANT para supervisar el progreso de construcciones, labores de limpieza,
funcionamiento de infraestructura hidráulica, entre otros.
• Prestación de servicios contractuales para cartografía o levantamiento de perfiles
topográficos.
Los pilotos para este tipo de uso deben tener más de 16 años, y estar certificados por
parte de la agencia responsable, o estar bajo la supervisión de un piloto certificado. En
el caso de México, corresponde a la Dirección General de Aeronáutica Civil (DGAC)
emitir dichos certificados (Chávez, 2015). El dron, por otro lado, debe pesar menos de
25 kg, y ser revisado previamente por el piloto responsable. Recomendaciones:
• Debe volar a menos de 120 metros sobre el nivel del suelo (SNS). Es posible volar a
alturas superiores con ayuda de estructuras, como plataformas o andamios, siempre
y cuando la altura del VANT respecto a la estructura no exceda los 120 m
• Debe mantener el dron a la vista, ya sea por parte del piloto en la emisora u otro
observador
F-5
• Se debe volar durante las horas de la luz del día o las horas crepusculares civiles (30
minutos antes del amanecer oficial a 30 minutos después de la puesta del sol oficial,
hora local), siempre con la iluminación anticolisión adecuada
• Debe volar a o por debajo de 160 km/h
• Debe ceder derecho de paso a las aeronaves tripuladas
• No se debe volar sobre las personas
• No debe volar desde un vehículo en movimiento a menos que esté en un área
escasamente poblada.
F.2.3 Entidades gubernamentales
En este caso, el uso del VANT es por parte de una entidad relacionada con el Gobierno,
como por ejemplo, una universidad pública, un instituto de investigación, una asociación
policiaca, alguna agencia de seguridad o el departamento de bomberos, entre otros. En
este caso, hay dos opciones:
1. Seguir los mismos requisitos que los usuarios de negocios
2. Tramitar un permiso especial por parte de la agencia responsable (DGAC)
No obstante, es importante recordar que el permiso de volar el VANT no exime a los
operadores de cumplir y respetar todas las leyes, de cualquier naturaleza (Chávez,
2015).
F.2.4 Uso educacional
Los estudiantes pueden aprender a diseñar, construir y operar pequeñas aeronaves no

tripuladas (menos de 25 kg) como parte de algunos cursos científicos o tecnológicos
relacionados con la aviación, o bien como parte de otros propósitos educativos, como
cursos de televisión, cine o fotografía. Estos usos caen bajo uso de hobby o recreacional.
Las escuelas y los estudiantes deben seguir todos los mismos protocolos que una
escuela de aeromodelismo.
Para las escuelas interesadas en operar un VANT para fines distintos al uso recreativo
(por ejemplo, para investigación), deben aplicar las recomendaciones para uso
comercial y entidades gubernamentales.
F-6
F.3 Legislación por regiones geográficas
Los VANT representan un sector de la aviación en desarrollo rápido con mucho

potencial de crear empleos y crecimiento económico. El marco regulatorio igual se
encuentra todavía en desarrollo continuo en diferentes zonas geográficas. Dependiendo
en el país en donde se encuentra el operador, hay una variación en los reglamentos que
se han desarrollado e implementado, desde lo más básico hasta lo más avanzado.
F.3.1 Europa
En los países que forman la Unión Europea (EU), hay diferencias locales en sus
reglamentos de los VANT y no existe una coherencia de las reglas de seguridad, por lo
cual la EU mediante la Agencia Europea de Seguridad Aérea recién propuso una
Comisión Prototipo de Regulación de Operaciones de los VANT (EASA, 2016a y
2016b) y espera implementar su nuevo reglamento por fines de este año. Dicho
reglamento se basa en una opinión técnica emitida en diciembre 2015 incluyendo
veintisiete propuestas concretas del marco regulatorio para los VANT con tres
categorías principales los cuales llevan diferentes requerimientos de seguridad, en
proporción al riesgo implicado:
1. Categoría abierta (bajo riesgo): No requiere autorización para operación del VANT
mientras que no se vuelan en zonas restringidas por la Autoridad Nacional de
Aviación (ANA). No requiere permisos de operación solamente el cumplimiento
con reglas básicas de seguridad de operación del equipo.
2. Categoría específica (riesgo medio): Se requiere autorización de la ANA después
de llevar a cabo una revisión de riesgo por el operador de acuerdo de escenarios
estándar por tipo de operación. Para ciertos escenarios de riesgo bajo, los
operadores en esta categoría obtendrán permisos con llenar un simple formato.
3. Categoría certificada (alto riesgo): Requisitos comparables a los de la aviación
tripulada, bajo supervisión de la ANA para el otorgamiento de licencias y
aprobación de mantenimiento, operación y entrenamiento. En caso de
organizaciones foráneas, se requiere aprobación por parte de la EASA de acuerdo
con un proceso similar a la aviación tripulada.
Se espera que cada país de la EU desarrolla e implementa su propio reglamento bajo
estos términos de referencia a la brevedad. Por ejemplo, la Agencia Española de
Seguridad Aérea desde 2014 cuenta con un reglamento temporal que contempla los
distintos escenarios en los que se podrán realizar los distintos trabajos aéreos y en
función del peso de la aeronave. Además, las condiciones ahora aprobadas se completan
F-7
con el régimen general de la Ley obre Navegación Aérea, y establecen las condiciones
de operación con este tipo de aeronaves (AESA, 2014). Dicho reglamento temporal
español se tiene que adaptar a lo estipulado en la antes mencionada propuesta
regulatoria de la EASA.
F.3.2 Estados Unidos
Por otro lado, la Administración Federal de Aviación de los EUA en el 21 junio 2016
emitió una circular sobre sistemas de aeronaves no-tripuladas pequeñas (FAA, 2016a),
y un resumen de reglas para aeronaves no-tripuladas pequeñas (parte 107; FAA
2016b) especificando las limitaciones operacionales, certificación y responsabilidades
de pilotos de control remoto y requisitos por operación segura del VANT. Entre estos,
destacan el peso máximo permitido del VANT de 25 kg, velocidad máxima de 100
millas por hora, altura máxima de 400 pies, prohibición de pilotear desde un avión en
movimiento o de transportar materiales peligrosos, requerimiento de mantener línea de
vista en todo tiempo entre piloto y VANT, prohibición de operar en espacios cerrados o
encima de personas espectadoras, o en la noche.
Se estipula que el operador del VANT debe contar con certificado de piloto remoto o
ser supervisado por un piloto certificado para operar un VANT. Los certificados se
emiten por un centro de entrenamiento de la FAA o en uno de sus cursos en línea. La
edad mínima del piloto de VANT es de 16 años. El piloto debe llevar acabo un chequeo
pre-vuelo para asegurar que su VANT está en condiciones de operación segura y cumple
con los requisitos de registración vigentes, y debe reportar a la FAA y en su caso, pagar
una multa en caso de causar un accidente que resulta en lesiones serias o daño a
propiedad.
F.3.3 América Latina y México
F.3.3.1 Países de América Latina
En contraste, en los países de América Latina, la regulación todavía se encuentra en una

etapa más básica. Hay escasa información disponible para esta región.
F.3.3.2 México
En el caso de México, desde el 8 de abril 2015 se

que establece
los requerimientos para operar un sistema de aeronave piloteada a distancia. La
F-8
de las propiedades en tierra y
con una categoría equivalente de aeronave tripulada. En la circular se trata de un primer

paso para alcanzar dicho objetivo y se espera que el gobierno mexicano emita
reglamentos más precisos en un futuro.
El reglamento vigente clasifica los VANT en tres categorías: micro (de 2 kg o menos),
ligero (2 a 25 kg) y pesado (25 kg o más), cualquiera de estos puede tener uso
recreativo o comercial. Las reglas más importantes que aplican a todas las categorías
son: Prohibición de dejar caer o aventar cualquier objeto o material desde un VANT que
puede causar daño a una persona o propiedad; asegurar operación segura del VANT
mediante inspección pre-vuelo; prohibición de operar en áreas restringidas o peligrosas
según Publicación de Información Aeronáutica de México y otras autoridades asociadas.
Prohibición de utilizar el VANT para transportar materiales prohibidas por la ley o
peligrosas, como armas o explosivos.
El piloto es responsable de cualquier daño causado por su VANT a objetos o personas,
y del mal uso que se dé a la información obtenida durante su operación. No se debe
operar un VANT fuera de horario de luz de día sin autorización previa de las autoridades
aeronáuticas; Aeronaves tripulados tienen la preferencia en el espacio aéreo sobre
cualquier VANT; los VANT no se deben operar desde un vehículo en movimiento salvo
un vehículo acuático en caso de ser necesario para su adecuada operación. VANT de
procedencia extranjera o piloteados por operadores extranjeros con fines científicos
deben contar con permiso de la Secretaría de Defensa Nacional. Las siguientes
limitaciones aplican a las tres categorías de clasificación de VANT antes mencionadas:
i. VANT micro
No requieren autorización especial si vuelan a altitud menor de 122 m, se operan en
línea de vista con el operador con una distancia máxima horizontal entre operador y
VANT de 457 m. No pueden volar a menos de 9.2 km de cualquier aeropuerto
controlado o 3.7 km de un aeródromo no controlado, o 0.9 km de un helipuerto. Su
velocidad máxima varía de 55 km/h a 20.89 km/h (para peso de 0.001 a 2 kg,
respectivamente). Las VANT de esta categoría deben descomponerse fácilmente en
caso de impactarse, para presentar peligro mínimo. Se pueden volar arriba de personas
solamente si su altura es de 46 m cuando menos sobre las personas. Si se utilizan para
fines comerciales, deben contar con seguro de responsabilidad civil.
ii. VANT ligeros
a) De uso recreativo
De uso recreativo. Operados dentro de clubes de aeromodelismo autorizadas por
autoridades aeronáuticas, de acuerdo con las reglas que aplican al club; no pueden
F-9
exceder la velocidad de 161 km/h y con pilotos calificados con conocimiento

aeronáutico apropiado. No volar más bajo que 152 m de altura si vuelan sobre personas.
A.1.1.1.1.4 De uso comercial
De uso comercial: Deben obedecer las reglas anteriores aplicables, y tener registro y
placa de identificación ante la Dirección General Adjunta de Transporte y Control
Aeronáutico.
iii. VANT pesados
a) De uso recreativo
Aplican las mismas reglas como para VANT Ligero recreativo.
A.1.1.1.1.5 De uso comercial
Se debe contar con registro y placa de identificación ante la Dirección General Adjunta
de Transporte y Control Aeronáutico, aprobación de tipo de RPAS y autorización de
operación, la cual se obtiene cumpliendo con requisitos estipulados en Apéndices
Normativos de la Dirección de Ingeniería, Normas y Certificación (DINC). Aplican
inspecciones de verificación.
F.4 Mejoras a futuro
El tema de la aplicación de los VANT en usos civiles todavía es un campo nuevo y por lo
tanto, está en un constante proceso de mejoramiento la reglamentación de la operación
de estas aeronaves no tripuladas por todo el mundo. Algunas regiones ya cuentan con
reglamentos y leyes más específicos, como son algunos países de la Unión Europea y
los Estados Unidos, mientras que todavía se encuentra en su infancia en la región de
América Latina.
Se espera que se tomen como guía las experiencias obtenidas en otros países para
elaborar un mejor reglamento para México, ya que es de suma importancia la operación
segura de los equipos VANT. A pesar de loss múltiples usos benéficos en muchos
campos de aplicación, incluyendo la agricultura de precisión, se han causado daños
significativos a vida y propiedad por el mal uso de los VANT debido a que no se siguen
las reglas. Un caso ha sido el de operadores contratados por televisoras de noticieros
que interfieren con la importante labor de los helicópteros bomberos en el proceso de
apagar incendios en California. No debe ser tomado como una molestia que hace el
trabajo más difícil, pero sí tener en mente la razón por la cual deben existir reglamentos
claros y específicos que ayuden a salvaguardar la seguridad pública.
F-10
F.5 Bibliografía del capítulo
AESA. (2014). BOE no. 252, Sección 6ª Aeronaves civiles pilotadas por control remoto.
http://www.seguridadaerea.gob.es/media/4389070/ley_18_2014_de_15_
oct ubre.pdf Agencia Española de Seguridad Aérea. 7 pp.
Chávez, G. (2015). ¿Cómo obtengo una licencia para volar mi drone?.
www.expansion.mx. Recuperado 26 de enero de 2017, a partir de
http://expansion.mx/tecnologia/2015/08/13/como-obtengo-una-licencia-
para-volar-mi-drone
Agencia Europea de Seguridad Aviática. 72 pp.

EASA. (2016b). Nota explicatoria al documento Commission
Regulation On Unmanned Aircraft Operations Explanatory Note Agencia
Europea de Seguridad Aviática. 16 pp.
FAA. (2016a). Advisory Circular. Small Unmanned Aircraft Systems. Federal Aviation
Administration. 53 pp.
FAA. (2016b). Summary of Small Unmanned Aircraft Rule (Part 107) FAA News, 21
junio, 2016. 3 pp.
Know Before You Fly. www.knowbeforeyoufly.org. Recuperado el 27 de enero 2017, a
partir de http://knowbeforeyoufly.org/
SCT. (2015). Requerimientos para Operar un Sistema de Aeronave Piloteada a
Distancia (RPAS). Dirección Aeronáutica Civil, México. 27 pp.
F-11
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Uso y manejo de drones con aplicaciones al sector hídrico

Book · December 2016

Jorge Flores-Velazquez Ronald Ernesto Ontiveros-Capurata

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Uso y manejo de drones con aplicaciones al

Waldo Ojeda Bustamante, Jorge Flores Velázquez

Primera edición: 2016

D.R. © Instituto Mexicano de Tecnología del Agua

ISBN 978 -607-9368-71-5

Impreso en México Printed in Mexico

En los años 70 el lanzamiento de satélites civiles marcó el inicio del monitoreo de la

CAPÍTULO 1 PRINCIPIOS BÁSICOS DE PERCEPCIÓN REMOTA Y FOTOGRAFÍA

CAPÍTULO 2 PRINCIPIOS DE CARTOGRAFÍA, FOTOGRAMETRÍA Y SISTEMAS DE

CAPÍTULO 3 VEHÍCULOS AÉREOS NO TRIPULADOS (DRONES/VANT)

CAPÍTULO 4 OPERACIÓN Y PILOTAJE DE DRONES

CAPÍTULO 5 APLICACIONES A LA INGENIERÍA

B SISTEMAS DE PROPULSIÓN, ENERGÍA, CONTROL Y TELECOMUNICACIÓN

C SIMULADORES DE VUELO PARA VANTS

F CONSIDERACIONES SOBRE REGULACIÓN Y SEGURIDAD DE LOS DRONES

Instituto Mexicano de Tecnología del Agua (IMTA)

Alberto González Sánchez

Universidad Autónoma Chapingo (UACh)

Abraham Rojano Aguilar

Universidad Autónoma del Estado de Morelos (UAEM)

Bruno Lara Guzmán

1.2.4.3 Resolución de la imagen ................................................................................................. 38

i. Sin control ............................................................................................................................ 68

2.3.8.2 WAAS (Wide Area Augmentation System) .................................................................... 102

Capítulo 3 .................................................................................................................. 113

ii. Drones multirrotor ............................................................................................................. 122

3.3.2 Métodos de adquisición de imágenes .................................................................................... 151

Capítulo 4 .................................................................................................................. 171

4.3.1 Resolución espacial ................................................................................................................. 178

xi. Colocar el dron para el vuelo ............................................................................................. 198

4.5.9 Desensamble, almacenamiento y transporte del equipo ....................................................... 206

Capítulo 5 .................................................................................................................. 217

5.2.2 Estudio y monitoreo de vida silvestre y conservación ............................................................ 235

5.4.4 Estimación de rendimiento de cultivos .................................................................................. 276

Capítulo 6 .................................................................................................................. 285

C. SIMULADORES DE VUELO PARA VANT .................................................................... 3

D.2.3 Calcular ruta ............................................................................................................................. 18

F.2.1 Uso recreacional ......................................................................................................................... 4

Figura 1.24 Sensor CMOS vs. CCD (Meroli, 2012) ......................................................29

Figura 2.20 Modelo de elevación digital............................................................................73

Figura 2.40 Relación de la geometría de los satélites con respecto a la precisión,

Figura 3.14 El Curtiss F-5L (Keane y Carr, 2013) ...................................................... 135

Figura 4.16 VANT aclimatándose en una parcela de caña ...................................... 194

Figura 5.14 Levantamiento de puntos de control ...................................................... 228

Figura 5.28 a) Ortofoto obtenida a partir de imagines tomadas con un VANT, b)

Figura B.13 Transmisor de radio de 6 canales ................................................................16

Figura D.21 Configuración cámara para el Waypoint 6. A) modo de cámara, B)

Figura E.17 Forma en que deben sujetarse las baterías ...............................................14

1 PRINCIPIOS BÁSICOS DE PERCEPCIÓN REMOTA Y FOTOGRAFÍA

1.1 Percepción remota e imágenes multiespectrales

puede esquematizarse de forma simplificada (Martínez, 2005) como se muestra en la