Pia #2

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
CONTROL DIGITAL
PROYECTO INTEGRADOR.
INTEGRANTES EQUIPO 2:
CONRADO HILARIO HERNANDEZ 1702336

ADOLFO JAVIER LOPEZ RAMIREZ 1485233
RICARDO ISAAC MONTEMAYOR MIER 1456153
MELANI VIRIDIANA CARRIZALES MELENDEZ 1547759
VERONICA DALI CASTILLO MORALES 1539042
LENIN ENRIQUE TREJO GUERRERO 1563735
MAESTRO: ALBERTO CAVAZOS GONZÁLEZ
DÍA: MARTES
HORA: N1-N2-N3
GRUPO: 003
SEMESTRE AGOSTO-ENERO 2020-2021

a)
Obtener la respuesta a un escalón unitario de la función de transferencia de tiempo
continuo en MATLAB.
Respuesta obtenida.
b)
Discretizar la función de transferencia suponiendo un ROC.

El ROC que se propone es el siguiente:
Matlab nos permite poner este ROC mediante el

comando ‘zoh’.
c)
Función de transferencia Discretizada.
Obtenga la respuesta a un escalón unitario de la F.T discretizada mediante

MATLAB.
d)
Resultado
obtenido.
e)
Suponga un control proporcional y obtenga el rango de Kp para que el sistema
sea estable mediante el criterio de Jury.
El sistema es el siguiente:
1
Planta = 𝑠(2𝑠
+ 3)
Para este mismo sistema se utiliza un ROC que corresponde a un ZOH.
Teniendo la planta y el ROC estos se discretizan, obteniendo así en función de

transformada Z, el cual nos permitirá realizar el inciso d).
Se puede observar en CR2 que se utilizó el siguiente código para obtener la función
de transferencia discretizada (Z).
C2d(CR,1,’zoh’)
f)
C2d nos permite obtener la discretización de todo aquello que se encuentre dentro
de (paréntesis). CR representa a la planta o sistema que nosotros definimos.
1 es el tiempo de respuesta que nosotros discretizamos.

Y ‘zoh’ corresponde al ROC, MATLAB nos permite incluirlo mediante este código.
A continuación, se presenta los cálculos hechos mediante el método de

Jury.
Se propuso el control proporcional y además el rango de Kp para que el sistema sea estable
Se utilizo la herramienta de SIMULINK proporcionada por MATLAB. es: 7.906 > 𝐾𝑝 > 0.
e) Obtenga tres respuestas a un escalón del sistema de lazo cerrado obtenido en

el inciso anterior mediante MATLAB, una respuesta para un valor ligeramente
mayor al limite inferior del rango de Kp, otra con el valor medio del rango de Kp y
otra para un valor ligeramente inferior al límite superior de Kp. Los tres rangos son:
Inferior: 0.123
Superior: 7.905
Medio: 3.953
f) Diseñe un control proporcional para que 𝑒𝑠𝑠 ≤ 0.2 para una entrada rampa.
El sistema es el siguiente:
g) Diseñe un control en adelanto para lograr 40° de margen de fase.
El sistema es el siguiente.
Respuesta
en bode.
Sistema GD.
Respuesta
en Bode.
La frecuencia a la que ocurre el máximo adelanto calculado teóricamente es 23,
mientras que al obtener en Matlab se encuentra en 29° casi cercano al calculado
dando por hecho que estamos en el rango.
En este código primero introducimos la función del sistema y el controlador en

adelanto, en forma de función de transferencia. A continuación, discretizamos cada
una de ellas por separado y solamente a la FT del sistema la discretizamos en
conjunto con un ROC correspondiente a un “zoh”.
Al tenerlas discretizadas se hace la multiplicación de ambas para así obtener su

grafico en bode. A continuación, se podrá observar lo mencionado.
Lo sombreado en azul corresponde a una parte equivocada del código.

Respuesta en bode.
Se puede observar que en fase se encuentra en -140° correspondiente a una Vc

de 5.43, existe un ligero desvío en cuanto a .43. En magnitud podemos observar
que la frecuencia a lo cual ocurre el máximo adelanto previsto es a 23°.
h) Obtenga las respuestas a un escalón unitario mediante MATLAB de los

sistemas en lazo cerrado diseñados en f) y g).
Respuesta para escalón unitario del sistema en lazo cerrado diseñado en el inciso
f). Se diseño en la herramienta SIMULINK se guardó en el To Workspace con
nombre ‘SISTEMA’.
Ya en la interfaz principal de trabajo de MATLAB solamente se llamo a ese

almacenamiento mediante el comando plot, que nos permite observar la respuesta
del sistema.
Respuesta para escalón unitario del sistema en lazo cerrado diseñado en el inciso
g). Se diseño en la herramienta SIMULINK se guardó en el To Workspace con
nombre ‘SISTEMA2’.
i) Conclusiones
El producto integrador nos permitió primeramente aplicar una de las herramientas

de la ingeniería en referencia al programa MATLAB y sus herramientas de las que
consta. Para así implementarlo dentro de este curso correspondiente a Control
Digital. Desde los temas iniciales hasta con sencillas aplicaciones como lo era las
funciones de transferencia y su discretización hasta cálculos complejos que, si la
ayuda de esta herramienta nos costaría más trabajo obtener los resultados, en
esto hacemos referencia a los últimos temas donde obtenemos la respuesta en
bode, de los sistemas o simplemente obtener una respuesta en cuanto a una
entrada.
Así mismo este Producto Integrador, nos permitió a familiarizarnos con el diseño
de sistemas para que estos mismo cumplieran con ciertas características, y así
obtener el resultado deseado, o acercarnos más a este.
En general el PIA, nos ayudó a complementar los aprendizajes en cuanto a lo

aprendido en clase y su aplicación en cuanto a la herramienta MATLAB.
a) técnicas
En cuanto a técnicas podemos hacer referencia a dos cosas las técnicas

implementadas por parte de control digital y otra en cuanto a comandos respecto
a MATLAB y la utilización de SIMULINK.
Las técnicas implementadas teóricamente fueron:
• Multiplicación entre una FT y un ROC correspondiente a un ZOH.
• Discretización de una FT, como en el caso anterior la discretización del

producto de ambas.
• Obtención de un control proporcional mediante el criterio de Jury.
• Diseño de un control proporcional mediante el error estacionario.
• Diseño de un control en adelanto mediante el margen de fase.
b) aprendizaje.
En cuanto aprendizaje, viene apegado a las conclusiones generales del PIA, nos
sirvió de gran ayuda ya que pudimos aplicar las técnicas mencionadas arriba en el
PIA, y cumplir de cierta manera con lo objetivos del PIA.

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CONRADO HILARIO HERNANDEZ 1702336

MAESTRO: ALBERTO CAVAZOS GONZÁLEZ

SEMESTRE AGOSTO-ENERO 2020-2021

Discretizar la función de transferencia suponiendo un ROC.

Matlab nos permite poner este ROC mediante el

Función de transferencia Discretizada.

Obtenga la respuesta a un escalón unitario de la F.T discretizada mediante

Para este mismo sistema se utiliza un ROC que corresponde a un ZOH.

Teniendo la planta y el ROC estos se discretizan, obteniendo así en función de

1 es el tiempo de respuesta que nosotros discretizamos.

A continuación, se presenta los cálculos hechos mediante el método de

e) Obtenga tres respuestas a un escalón del sistema de lazo cerrado obtenido en

En este código primero introducimos la función del sistema y el controlador en

Al tenerlas discretizadas se hace la multiplicación de ambas para así obtener su

Lo sombreado en azul corresponde a una parte equivocada del código.

Se puede observar que en fase se encuentra en -140° correspondiente a una Vc

h) Obtenga las respuestas a un escalón unitario mediante MATLAB de los

Ya en la interfaz principal de trabajo de MATLAB solamente se llamo a ese

El producto integrador nos permitió primeramente aplicar una de las herramientas

En general el PIA, nos ayudó a complementar los aprendizajes en cuanto a lo

En cuanto a técnicas podemos hacer referencia a dos cosas las técnicas

Las técnicas implementadas teóricamente fueron:

• Multiplicación entre una FT y un ROC correspondiente a un ZOH.

• Discretización de una FT, como en el caso anterior la discretización del

• Obtención de un control proporcional mediante el criterio de Jury.

• Diseño de un control proporcional mediante el error estacionario.

• Diseño de un control en adelanto mediante el margen de fase.

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