Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Escuela de Ingeniería Electromecánica
Laboratorio de Dinámica Aplicada

Laboratorio 5
OSCILACIÓN DE UN PÉNDULO RÍGIDO

Docente:
Teófilo Gómez

Integrantes (Grupo A)
Ariel Beitia 4-786-2344
Eynar Cubilla 4-844-492
Francisco Delgado 4-778-1994
Johnny Miranda 4-792-2190

I Semestre, 2020
1. Objetivos Generales
1.1. Determinar el momento polar de inercia de un péndulo rígido.

2. Objetivos Específicos
Tomando la masa como una partícula o punto.
2.1. Medir las longitudes de un sistema físico.
2.2. Construir un péndulo rígido con una llave hexagonal, dos tuercas, dos
tornillos y dos arandelas.
2.3. Montar el sistema en una base rígida.
2.4. Calcular por el método de energía el momento polar de inercia del péndulo
rígido.
2.5. Preparar un vídeo ilustrativo explicando el funcionamiento del péndulo rígido
construido.
2.6. Mitigar la fricción de un sistema físico por medio de lubricación.

3. Contenido

3.1. Momento polar de inercia

El momento de inercia de un área con relación a un eje perpendicular a su plano se

llama momento polar de inercia, y se representa por J. Momento polar de inercia es
una cantidad utilizada para predecir el objeto habilidad para resistir la torsión, en los
objetos (o segmentos de los objetos) con un invariante circular de sección
transversal y sin deformaciones importantes o fuera del plano de deformaciones. Se
utiliza para calcular el desplazamiento angular de un objeto sometido a un par. Es
análogo a la zona de momento de inercia que caracteriza la capacidad de un objeto
para resistir la flexión y es necesario para calcular el desplazamiento. Momento polar
de inercia no debe confundirse con el momento de inercia, que caracteriza a un objeto de
la aceleración angular debido a la torsión. Cabe resaltar que el momento polar de
inercia no se puede utilizar para analizar los ejes de sección circular. En tales casos, la
constante de torsión puede ser sustituida en su lugar.

Un esquema que muestra cómo el momento polar de inercia se calcula de una forma
arbitraria o sobre un eje.

𝐽𝑧 = ∫𝐴 𝑝2 𝑑𝐴 (3.1)

𝐽𝑧 = el momento polar de inercia alrededor del eje z.

𝑑𝐴 = un área elemental

𝑝 = la distancia radial al elemento 𝑑𝐴 del eje z.

𝐽𝑧 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝐴
𝐴
 𝐽𝑧 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝐴

𝐽𝑧 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝐴 + ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴

𝐽𝑧 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 (3.2)

Esto significa que el momento polar de inercia de un área con respecto a un eje
perpendicular a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia con respecto
a dos ejes perpendiculares contenidos en dicho plano y que pasen por el punto de
intersección del eje polar y del plano.

El SI (Sistema Internacional) la unidad de momento polar de inercia, como el

momento en la zona de la inercia, es metro a la cuarta potencia (m 4).

Por el teorema del eje perpendicular, la siguiente ecuación relaciona J z para los
momentos de inercia de la zona sobre los otros dos ejes perpendiculares entre sí:

𝐽𝑧 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝑖𝑦𝑦 (3.3)

El momento polar de inercia aparece en las fórmulas que describen torsional la

tensión y el desplazamiento angular.

El estrés de torsión:
𝑇𝑟
𝜏 = 𝐽𝑧
(3.4)

Donde:

𝜏 = es el par

𝑟 = es la distancia desde el centro y

𝐽𝑧 = es el momento polar de inercia.

En un eje circular, el esfuerzo cortante es máxima en la superficie del eje (ya que
esdonde el par es máximo) :
(𝜏𝑚𝑎𝑥 )(𝐽𝑧 )
𝑇𝑚á𝑥 = (3.5)
𝑟

Figura 1. Ejemplo de un eje circular

Péndulo rígido o Péndulo físico

Cualquier sólido rígido colgado de algún punto diferente del centro de masas
oscilará cuando se desplace de su posición de equilibrio y recibe el nombre de
péndulo físico. La figura 2, muestra un aparato de doble uso, ya que por su parte
anterior es una máquina de Atwood, mientras que por su parte posterior es un
péndulo compuesto o físico. Pensamos que el constructor del aparato pensó con
ello en la posibilidad de utilizar dos métodos alternativos de evaluar el valor de la
aceleración de la gravedad, g. En lo referente al péndulo físico, se aprecia que está
compuesto por una barra rígida que pivota sobre un punto cercano a uno de sus
extremos y por una pesada lenteja cuya posición a lo largo de la barra puede
ajustarse mediante un tornillo. De esta forma, la evaluación del momento de inercia
del sólido rígido respecto al eje de giro se convierte en un sencillo problema de
física.

Figura 2: Máquina de Atwood

Para leves desplazamientos del sólido rígido respecto a su posición de equilibrio

(pequeño desplazamiento angular), el movimiento resultante es aproximadamente
armónico simple, cumpliéndose la relación:

𝑀𝑔𝐷
𝑤=√ ⁄𝐽 (3.6)

Donde: w = es la frecuencia angular del movimiento

M = la masa total del sólido rígido.
D = la distancia que separa al punto de suspensión del sólido rígido del centro de
masas
J= su momento de inercia respecto al eje de giro.
Permitiéndonos esta expresión la facilidad de despejar y calcular fácilmente el valor
de gravedad, evaluando previamente los parámetros de D, J y midiendo la
frecuencia angular y masa total.

4. Materiales
4.1. Llave hexagonal
4.2. Dos tuercas
4.3. Dos arandelas
4.4. Dos tornillos
4.5. Taladro
4.6. Madera
4.7. Clavos
4.8. Martillo
4.9. Aceite 3 en 1 (lubricante)

5. Metodología
5.1. Escoja una llave hexagonal doblemente circular plana (superior a 10 mm).
5.2. Seleccione los pernos, las arandelas y los tornillos tomando en
consideración las dimensiones de la llave hexagonal.
5.3. Tome las dimensiones de la llave hexagonal, la tuerca, los tornillos y la
arandela.
5.4. Determine el momento polar de inercia del péndulo rígido formado por el
par de tuercas, tornillos, arandelas y la llave hexagonal.
5.5. Construya una base rígida en la cual se montará el sistema.
5.6. Acople el péndulo rígido a la base.
5.7. Lubrique adecuadamente el pivote del péndulo para reducir las pérdidas de
energía por fricción.
5.8. Haga oscilar el péndulo rígido.
5.9. Presente un vídeo ilustrativo sobre el funcionamiento del sistema físico
solicitado.

Figura 1. Partes constituyentes del péndulo rígido.

6. Procedimiento
6.1. Mida las dimensiones necesarias, y calcule el momento polar de inercia del
péndulo rígido con respecto al punto de pivote.
6.2. Arme una base como la indica la figura 2.
6.3. Acople el péndulo rígido por medio del tornillo de sujeción y verifique su
correcto funcionamiento.

7. Resultados

7.1. Cálculo de Jo

Figura 2. Llave hexagonal

Volumen cilindro hueco

1.6𝑐𝑚 2 1.2𝑐𝑚 2
𝑉 = 𝜋(1.7 𝑐𝑚) [( ) −( ) ] = 1.49 × 10−6 𝑚3
2 2

Volumen rectángulo

𝑉 = (18𝑐𝑚)(0.3𝑐𝑚)(1.2𝑐𝑚) = 6.48 × 10−6 𝑚3

Volumen cilindro hueco

2.0𝑐𝑚 2 1.6𝑐𝑚 2
𝑉 = 𝜋(1.7 𝑐𝑚) [( ) −( ) ] = 1.92 × 10−6 𝑚3
2 2

𝑘𝑔
Densidad del acero 7850 𝑚3

𝒎 = 𝝆𝑽

Masa cilindro hueco

𝑘𝑔
𝑚 = 7850 (1.49 × 10−6 𝑚3 ) = 0.01169 𝑘𝑔
𝑚3
Masa rectángulo

𝑘𝑔
𝑚 = 7850 (6.48 × 10−6 𝑚3 ) = 0.05086 𝑘𝑔
𝑚3
Masa cilindro hueco

𝑘𝑔
𝑚 = 7850 (1.92 × 10−6 𝑚3 ) = 0.01507 𝑘𝑔
𝑚3
Tuerca y tornillo

Cabeza del tornillo

𝑉 = 𝜋(0.9𝑐𝑚)2 (0.7𝑐𝑚) = 1.7813 × 10−6 𝑚3

Cuerpo del tornillo

𝑉 = 𝜋(0.5𝑐𝑚)2 (3𝑐𝑚) = 2.3562 × 10−6 𝑚3

Tuerca

1.8𝑐𝑚 2 1𝑐𝑚 2
𝑉 = 𝜋(0.7 𝑐𝑚) [( ) −( ) ] = 1.2300 × 10−6 𝑚3
2 2

Masa cabeza del tornillo

𝑘𝑔
𝑚 = 7850 (1.7813 × 10−6 𝑚3 ) = 0.0139 𝑘𝑔
𝑚3
Masa cuerpo tornillo

𝑘𝑔
𝑚 = 7850 3
(2.3562 × 10−6 𝑚3 ) = 0.0185𝑘𝑔
𝑚
Masa tuerca

𝑘𝑔
𝑚 = 7850 (1.2300 × 10−6 𝑚3 ) = 0.0096 𝑘𝑔
𝑚3
𝑚 𝑇 = 0.042 𝑘𝑔

𝑚2 = 0.01507 + 0.042 = 0.0571𝑘𝑔

Momento de inercia
1
Placa rectangular: 𝐼 = 12 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 )

1
Cilindro solido: 𝐼 = 2 𝑀𝑅 2

1
Cilindro hueco: 𝐼 = 2 𝑀(𝑅12 + 𝑅22 )
 1 1 1
𝐽0 = [ 𝑀(𝑅12 + 𝑅22 ) + 𝑚(𝑜)2 ] + [ 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 ) + 𝑚1 𝑑2 ] + [ 𝑀𝑅 2 + 𝑚2 𝐷2 ]
2 12 2

1
𝐽0 = [ (0.01169𝑘𝑔)[(0.006𝑚)2 + (0.008𝑚)2 ]] …
2
1
+[ (0.05086𝑘𝑔)[(0.18𝑚)2 + (0.012𝑚)2 ] + (0.05086𝑘𝑔)(0.098𝑚)2 ] …
12
1
+ [ (0.0571𝑘𝑔)(0.208𝑚)2 + (0.0571𝑘𝑔)(0.198𝑚)2 ]
2

𝑱𝟎 = 𝟒. 𝟏𝟎𝟏 × 𝟏𝟎−𝟑 𝒎𝟒

7.2. Construcción de la base

Se utilizó madera para la construcción de la plataforma que sostendrá el péndulo
rígido como se muestra en la figura. La unión de los elementos se realizó con clavos.

Figura. Base de madera. Dimensiones en metros [m].

8. Preguntas
8.1. ¿Qué consideraciones fueron necesarias para simplificar el cálculo del
momento pola de inercia del péndulo rígido?
Respuesta: Para calcular el momento polar se necesitó simplificar la forma la barra
de los elementos para calcular el volumen y los distintos parámetros. Utilizamos dos
principales formas geométricas para calcular el volumen de la llave. En el centro de
la llave consideramos en rectángulo sólido, a los extremos de la llave los
consideramos cilindros huecos ya que en un extremo se conecta la masa y el otro
extremo superior se utiliza de punto fijo.
 8.2. Explique las posibles fuentes de error en este laboratorio
Respuesta: Debido a la consideración anterior los valores reales con los calculados
pueden variar ya que los materiales no son adecuados, pero podemos obtener
resultados alentadores gracias a la utilización correcta de las figuras geométricas.
Otra fuente posible es el error humano, ya que a diferencia de un simulador donde
todo se calcula con precisión, el ser humano puede añadir errores con la medición
de las longitudes de los elementos que forman el péndulo rígido. Además, para
obtener una mejor aproximación deberíamos considerar más factores o parámetros
como las irregularidades en la forma de la llave hexagonal o la pérdida de masa en
los tornillos debido a la parte roscada.

9. Conclusiones

Ariel Beitia 4-786-2344

En esta experiencia de laboratorio pudimos calcular el momento polar de inercia, el

cual es una cantidad utilizada para predecir la resistencia a la torsión de un objeto.
Sin embargo, para hacer esto posible se tuvieron que realizar consideraciones sobre
la forma de los objetos utilizados y modelarlos como figuras geométricas ideales,
esto se aleja de la realidad pues no se toman en consideración irregularidades que
introducirán desviaciones de la medida real. Sería muy interesante si se pudiera
medir la masa real del objeto (con una balanza apropiada) para poder hacer una
comparación y saber el porcentaje de error introducido producto de las asunciones
explicadas.
Por definición un péndulo rígido es cualquier cuerpo sólido suspendido en un punto
diferente de su centro de gravedad, que al recibir una perturbación en su posición
inicial oscilará, y en bajo la ausencia de elementos disipadores de energía su
posición, velocidad y aceleración son descritas por un movimiento armónico. En
esta experiencia pudimos observar y comprobar que el cambio de la posición con
respecto al tiempo de nuestro péndulo formado por nuestra llave hexagonal en
conjunto con los tornillos, arandelas y tuercas es de forma oscilatoria y armónica.

Eynar Cubilla 4-844-492

Todo elemento solido colgado de algún punto distinto a su centro de masa va a
oscilar cuando se mueva de su punto de equilibrio y a esto le conocemos como el
péndulo rígido, como sucedió en nuestro laboratorio ese cuerpo rígido era la llave
hexagonal, Con lo observado puedo concluir que el momento de inercia al ser menor
la velocidad angular será mayor puesto que el momento de inercia nos representa
la resistencia del cuerpo en este caso nuestra llave hexagonal a acelerarse
angularmente. Para calcular Jo se tomó en cuenta el teorema de Steiner o teorema
de los ejes paralelos el cual dice que el momento de inercia respecto a un eje
paralelo al primero y que pase por el centro de gravedad del cuerpo más el momento
de inercia que tendría si su masa se considera concentrada en el centro de
gravedad, de aquí la expresión para cada una de las partes del solido:
1 1
Cilindro hueco [2 𝑀(𝑅12 + 𝑅22 ) + 𝑚(𝑜)2 ] , cilindro solido [2 𝑀𝑅 2 + 𝑚2 𝐷2 ], placa
1
rectangular [12 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 ) + 𝑚1 𝑑 2 ], al final la suma de estos es el momento de
inercia de todo el sistema.

Cabe destacar el péndulo rígido nos facilita el cálculo del momento de inercia de
cuerpos con geometría no definida.

Francisco Delgado 4-778-1994

Si bien encontrar el momento polar de inercia puede tornarse difícil dependiendo de

la geometría de la figura en cuestión, al momento de realizar los cálculos, se
asumen formas geométricas sencillas para poder simplificar los cálculos. También
se observa que en los péndulos físicos hay una fuerza recuperadora que genera un
torque en cualquier posición del péndulo siendo válido sólo para algunos pequeños,
esto, en un sistema creará las oscilaciones. Las posibles fuentes de error en este
experimento son el error humano al no controlar de manera muy precisa tanto la
fuerza como el posible error mínimo al momento de realizar mediciones.

Johnny Miranda 4-792-2190

Para este laboratorio se compararon valores teóricos con valores reales, lo que nos
hace entender de mejor manera el comportamiento del sistema con lo aprendido en
la teoría, aunque posiblemente el porcentaje de error sea mayor debido a las
aproximaciones para idealizar el sistema esto nos permite realizar cálculos de los
cuales si bien no son exactos, son lo suficientemente precisos para encontrar la
solución a un problema que es nuestro objetivo, claro está que siempre que cumpla
con los factores de seguridad necesarios.

10. Evaluación
35% Coherencia
35% Técnica
15% Orden y estética
15% Ortografía y puntualidad
11. Referencias
11.1. Vibraciones Mecánicas. Singiresu Rao. Quinta Edición, Earson
Education, México 2012.
11.2. Vibraciones Mecánicas. William W Seto. Primera Edición, Mc Graw
Hill, New York, 1970.
11.3. MECA. (2011). Momentos Polares en ejes. Recuperado de:
http://mecatronica4b.blogspot.com/2011/11/momento-polar-de-inercia-en-
ejes.html
11.4. J.A. Maroto. (2019). Péndulo físico. Recuperado de:
https://www4.ujaen.es/~jamaroto/M13.HTML