Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de Los Mochis

INGENIERÍA MECATRÓNICA

MECANISMOS

Alumno:
Rivera Peña Javier Ernesto

Número de control:
19441135

Grupo: M 51

Investigación.- Velocidad de mecanismos

 Índice
Introducción ........................................................................................................................................ 2

Marco teórico ...................................................................................................................................... 3

VELOCIDAD LINEAL ................................................................................................................ 3

Velocidad lineal de puntos rectilíneos......................................................................................... 4

Velocidad lineal de un punto cualquiera ..................................................................................... 4

Perfil de velocidad del movimiento lineal ................................................................................... 5

VELOCIDAD DE UN ESLABÓN ............................................................................................... 5

RELACIÓN ENTRE LAS VELOCIDADES LINEAL Y ANGULAR .................................... 6

VELOCIDAD RELATIVA .......................................................................................................... 8

ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DE VELOCIDAD RELATIVA ........ 9

IMAGEN DE VELOCIDAD ...................................................................................................... 10

ESTUDIO ANALÍTICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DE LA VELOCIDAD RELATIVA

....................................................................................................................................................... 11

SOLUCIONES ALGEBRAICAS PARAMECANISMOS COMUNES ................................. 11

Mecanismo de manivela-corredera ........................................................................................... 11

Mecanismo de cuatro barras ...................................................................................................... 12

CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO .......................................................................... 12

ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DEL CENTRO INSTANTÁNEO .. 13

MÉTODO ANALÍTICO PARA VELOCIDAD: MÉTODO DEL CENTRO

INSTANTÁNEO ......................................................................................................................... 14

CURVAS DE VELOCIDAD ...................................................................................................... 14

Conclusiones ..................................................................................................................................... 16

Fuentes consultadas ........................................................................................................................... 17

1
Introducción
El análisis de velocidad implica calcular “qué tan rápido" viajan ciertos puntos
sobre los eslabones de un mecanismo. La velocidad es importante porque asocia
el movimiento de un punto sobre un mecanismo con el tiempo. Con frecuencia, la
sincronización es crítica en una máquina.

Por ejemplo, el mecanismo que "jala" la película de video a través de un proyector

de cine debe avanzar la película a una velocidad de 30 cuadros por segundo. El
mecanismo que alimenta material de paquetería en una caja de embalaje tiene
que operar en tándem con la transportadora que mueve las cajas de embalaje.

El mecanismo de un limpiador de parabrisas que funciona a alta velocidad deberla

arrastrar el limpiador sobre el cristal por lo menos 45 veces por minuto.

La determinación de la velocidad en un eslabonamiento es el objetivo de este

capítulo. Se examinarán dos procedimientos de análisis comunes: el método de la
velocidad relativa y el método del centro instantáneo. En congruencia con otros
capítulos de este libro, se incluyen tanto técnicas gráficas como analíticas.

2
Marco teórico
VELOCIDAD LINEAL
La velocidad lineal V de un punto es el desplazamiento lineal de ese punto por
unidad de tiempo. Recuerde que el desplazamiento lineal ∆𝑅 de un punto es un
vector, que se definió como el cambio en la posición de ese punto. Su concepto se
introdujo en la sección 4.3.

Como se describió en el capítulo 4, el desplazamiento de un punto se considera

una traslación, lo cual ya se analizó en términos lineales. Por definición, un punto
únicamente puede tener

desplazamiento lineal. Cuando se considera el tiempo transcurrido durante un

despla2amiento, es posible determinar la velocidad.

Como el desplazamiento, la velocidad también es un vector.

Recuerde que los vectores se representan con caracteres alfabéticos en negritas.

A la magnitud de la velocidad se le denomina con frecuencia "rapidez" y se
representa como 𝑣 = |𝑉|. Para conocer la dirección de la velocidad lineal, se
requiere determinar la dirección en que se mueve un punto en un instante
especifico.

Matemáticamente, la velocidad lineal de un punto se expresa como:

y para periodos de tiempo cortos como:

Como el desplazamiento es un vector, la ecuación (6.1) indica que la velocidad

también es un vector. Como con todos los vectores, para definir completamente la
velocidad se requiere también una dirección. La velocidad lineal se expresa en
unidades de longitud dividas entre el tiempo. En el sistema tradicional de Estados
Unidos, las unidades comunes que se utilizan son pies por segundo (ft/s o fps),
pies por minuto (ft/min o fpm) o pulgadas por segundo (in/s o ips). En el sistema
internacional, las unidades comunes que se usan son metros por segundo (m/s) o
milímetros por segundo (mm/s).

3
 Velocidad lineal de puntos rectilíneos

Un punto se puede mover a lo largo de una trayectoria recta o una trayectoria

curva. Como se vio en capítulos anteriores, muchos eslabones están restringidos
a un movimiento en línea recta (rectilíneo). Para puntos que están sobre un
eslabón limitado a movimiento rectilíneo, se utilizan las ecuaciones (6.1) y (6.2)
para calcular la magnitud de la velocidad. La orientación del vector de velocidad
lineal simplemente está en la dirección del movimiento, la cual generalmente es
evidente.

Velocidad lineal de un punto cualquiera

Las ecuaciones (6.1) y (6.2) aún son válidas en general para puntos sobre un
eslabón en movimiento. La dirección de la velocidad lineal de un punto es la
misma que la dirección de su movimiento instantáneo. La figura 6.2 muestra la
velocidad de dos puntos sobre un eslabón. Las velocidades de los puntos A y B se
denotan respectivamente con 𝑉𝐴 y 𝑉𝐵 . Observe que, aunque están sobre el mismo
eslabón, ambos puntos pueden tener velocidades lineales diferentes.

Los puntos que están más lejos del pivote viajan más rápido, lo cual se "siente" al
sentarse en los asientos exteriores de un juego mecánico que gira en un parque
de diversiones.

Examinando la figura 6.2, se ve que la velocidad del punto A, 𝑉𝐴 está dirigida a lo

largo de la trayectoria en que se mueve el punto A en ese instante, es decir,
tangente a un arco con centro en O, la cual también es perpendicular al eslabón
OA. En términos casuales, si el punto A se desprendiera del eslabón 2 en ese
momento, el punto A viajara en la dirección de su velocidad lineal.

4
 Perfil de velocidad del movimiento lineal

Los avances tecnológicos han permitido el control preciso del movimiento en

muchas aplicaciones, como las de automatización, prueba y equipo de medición.
Estos sistemas tienen incorporados servomotores controlados por un
microprocesador.

El movimiento deseado se especifica en un controlador. Los sensores monitorean

el movimiento del eslabón móvil y proporcionan retroalimentación al controlador. Si
se detecta una diferencia entre el movimiento deseado y el movimiento real, el
controlador modificará la señal que va al motor y corregirá la desviación. Por su
precisión, sensibilidad y bajo costo, el uso de servosistemas está creciendo con
rapidez.

Para un control de movimiento óptimo, es deseable movimiento de alta velocidad

suave, con un mínimo esfuerzo del motor. El controlador debe dirigir el motor para
cambiar la velocidad acertadamente y obtener los mejores resultados. En un
sistema servo lineal, las características del movimiento de traslación de la
componente de una máquina se especifican generalmente con un perfil de
velocidad modelado. El perfil de velocidad establece los lapsos de aceleración,
estado estable y desaceleración en la traslación del eslabón. El desplazamiento
real se calcula a partir del perfil de velocidad. Replanteando la ecuación (6.1),

Al despejar para obtener el desplazamiento∆𝑅, se obtiene:

Con un conocimiento elemental de cálculo, se sabe que la ecuación (6.3) indica

que el desplazamiento para cierto intervalo de tiempo es el área debajo de la
curva v-t para ese intervalo de tiempo.

VELOCIDAD DE UN ESLABÓN
Diferentes puntos sobre un eslabón pueden tener velocidades lineales
significativamente diferentes. Esto es válido sobre todo cuando el eslabón gira
simplemente alrededor de un punto fijo, como en la figura 6.2. En general, el
movimiento de un eslabón suele ser bastante complejo cuando se mueve {se
traslada} y da vueltas {rota}.

5
Cualquier movimiento, incluso el complejo, puede ser visto como una combinación
de movimiento en línea recta y movimiento giratorio. La descripción completa del
movimiento de un eslabón consiste en la identificación del movimiento lineal de un
punto y el movimiento giratorio del eslabón.

Aun cuando varios puntos de un eslabón pueden tener diferentes velocidades

lineales, como se trata de un cuerpo rígido, el eslabón completo tiene la misma
velocidad angular. La velocidad angular 𝜔 de un eslabón es el desplazamiento
angular de ese eslabón por unidad de tiempo. Recuerde que el desplazamiento
giratorio ∆𝜃 de un eslabón se define como el cambio angular en la orientación de
ese eslabón. Esto se vio en la sección 4.3.

Matemáticamente, la velocidad angular de un eslabón se expresa como:

y para periodos cortos de tiempo, o cuando la velocidad se supone como lineal,

La dirección de la velocidad angular es la dirección del giro del eslabón. En

análisis planar, se describe completamente especificando el término sentido
horario o sentido antihorario. Por ejemplo, el eslabón mostrado en la figura 6.2
tiene una velocidad angular que es consistente con las velocidades lineales de los
puntos que están en el eslabón. Por lo tanto, el eslabón tiene una velocidad de
giro en sentido horario.

La velocidad angular se expresa en unidades angulares divididas entre el tiempo.

Tanto en el sistema estadounidense como en el sistema internacional, las
unidades de uso común son las revoluciones por minuto (rpm), los grados por
segundo (deg/s) o los radianes por segundo (rad/s o rps).

RELACIÓN ENTRE LAS VELOCIDADES LINEAL Y ANGULAR

En un eslabón con rotación pura, la magnitud de la velocidad lineal de cualquier

punto del eslabón se relaciona con la velocidad angular del eslabón. Esta relación
se expresa como:

6
donde:

 𝑣 = |𝑉| =magnitud de la velocidad lineal del punto en consideración

 𝑟 =distancia del centro de rotación al punto en consideración
 𝜔 = velocidad angular del eslabón giratorio que contiene el punto en
consideración

La velocidad lineal siempre es perpendicular a la línea que une el centro de

rotación del eslabón con el punto en consideración.

Por consiguiente, la velocidad lineal de un punto sobre un eslabón con rotación

pura se conoce con frecuencia como velocidad tangencial. Lo anterior se debe a
que la velocidad lineal es tangente a la trayectoria circular del punto, o bien,
perpendicular a la línea que une el punto con el pivote.

Es extremadamente importante recordar que la velocidad angular 𝜔 en la ecuación

(6.6),se debe expresar en radianes por unidad de tiempo. El radián es una unidad
adimensional de medición angular que puede omitirse. la velocidad lineal se
expresa en unidades de longitud por tiempo y no como lo sugerirla la ecuación
(6.6) en radianes las unidades de longitud por unidad de tiempo.

Generalmente se tiene que hacer la conversión a la unidad más común de

revoluciones por minuto (rpm):

Como se mencionó, un radián es una medida adimensional de un ángulo. Para ser

precisos, un ángulo expresado en radianes es la razón de la longitud del arco
barrido por el ángulo al radio. Cuando un ángulo expresado en radianes se
multiplica por otro valor, se omite la designación del radián.

7
La velocidad angular del eslabón y las velocidades lineales de los puntos sobre el
eslabón son consistentes, es decir, las velocidades (rotacional o lineal) están en la
dirección en la que el objeto (eslabón o punto) se mueve instantáneamente. Como
se indicó, la velocidad lineal siempre es perpendicular a la línea que une el centro
de rotación del eslabón con el punto en consideración.

VELOCIDAD RELATIVA
La diferencia entre el movimiento de dos puntos se conoce como movimiento
relativo. Considere una situación donde dos automóviles viajan en una carretera
interestatal. El automóvil del carril izquierdo viaja a 65 millas por hora (mph); y el
automóvil del carril derecho, a 55 mph. Las velocidades se miden en relación con
un radar estacionario, de manera que son mediciones de movimiento absoluto.

Aun cuando ambos se mueven hacia adelante, a las personas del automóvil más
rápido les parece que el otro automóvil se mueve realmente hacia atrás; es decir,
el movimiento relativo del automóvil más lento va en dirección opuesta al
movimiento absoluto del automóvil más rápido. Por el contrario, a las personas del
automóvil más lento les parece que el automóvil más rápido viaja a 10 mph. Es
decir, la velocidad relativa del automóvil más rápido es de 10 mph respecto del
automóvil más lento.

Velocidad relativa es un término que se utiliza cuando la velocidad de un objeto se

relaciona con otro objeto de referencia, que también se puede estar moviendo. La
notación siguiente diferencia la velocidad absoluta de la velocidad relativa.

𝑉𝐴 = velocidad absoluta del punto A

𝑉𝐵 = velocidad absoluta del punto B

𝑉𝐴/𝐵 = velocidad relativa del punto B con respecto a A

=velocidad del punto B "observada” desde el punto A

El movimiento relativo, esto es, la diferencia entre el movimiento de dos puntos, se

expresa matemáticamente como

O se replantea como:

Observe que las ecuaciones (6.9) y (6.10) son ecuaciones vectoriales. Por lo
tanto, para usar las ecuaciones, se deben elaborar polígonos vectoriales de
acuerdo con las ecuaciones. Para el manejo de estas ecuaciones se recomienda
emplear las técnicas analizadas en la sección 3.16.

8
La velocidad relativa entre dos puntos de un eslabón es útil para determinar las
características de la velocidad del eslabón. Específicamente, la velocidad relativa
de dos puntos cualesquiera en un eslabón sirve para determinar la velocidad
angular de ese eslabón. Suponiendo que los puntos A, B, y C permanece sobre un
eslabón, la velocidad angular se expresa como

La dirección de la velocidad angular es consistente con la velocidad relativa de los

dos puntos. La velocidad relativa de B con respecto a A implica que B se vea
girando alrededor de A Por consiguiente, la dirección de la velocidad relativa de B
"vista desde" A sugiere la dirección del giro del eslabón compartido por los puntos
A y B. Si se considera la figura 6. 9, cuando 𝑉𝐴/𝐵 se dirige hacia arriba y a la
izquierda, la velocidad angular del eslabón es en sentido antihorario. Por el
contrario, cuando 𝑉𝐴/𝐵 se dirige hacia abajo y a la derecha, la velocidad angular del
eslabón es en sentido horario.

ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DE VELOCIDAD

RELATIVA
El análisis gráfico de velocidad determina la velocidad de puntos de un mecanismo
en una sola configuración. Se debe hacer énfasis en que los resultados de este
análisis corresponden a la posición actual del mecanismo. Conforme el
mecanismo se mueve, la configuración cambia al igual que las velocidades.

El fundamento del método de análisis de velocidad relativa se deriva del hecho

siguiente:

Dos puntos que residen en el mismo eslab6n tan solo pueden tener una velocidad
relativa que esté en direcci6n perpendicular a la línea que une los dos puntos.
Este hecho es una ampliación de la definición de velocidad relativa La figura 6.9
muestra dos puntos, A y B, que se encuentran sobre el mismo eslabón. Recuerde
que 𝑉𝐴/𝐵 es la velocidad de B "como se observa” desde A Para un observador en

9
A, parece que B simplemente gira alrededor de A, siempre que A y B se
encuentren sobre el mismo eslabón. De esta manera, la velocidad de B con
respecto a A debe ser perpendicular a la línea que une a B con A

Con este hecho, y las técnicas de análisis vectorial, es posible determinar la

velocidad de los puntos sobre un mecanismo.

IMAGEN DE VELOCIDAD
Una propiedad valiosa en el análisis de velocidad es que cada eslabón en un
mecanismo tiene una imagen en el polígono de velocidad.

Para ilustrarlo, en la figura 6.18a se presenta un mecanismo asociado con su

diagrama de velocidad. Revise el triángulo dibujado usando las terminales de los
tres vectores de velocidad absoluta Este triángulo se formó con dimensiones
proporcionales del eslabón flotante mismo girado 90". La forma en el polígono de
velocidad se conoce como imagen de velocidad del eslabón. La imagen de
velocidad del eslabón 5 del problema de ejemplo 6. 7 se ilustra en la figura 6.15d.

Si inicialmente se conoce este concepto de imagen de velocidad, el proceso de

solución se reduce de manera significativa.

Una vez que se determina la velocidad de dos puntos sobre el eslabón, la

velocidad de cualquier otro punto que se encuentre sobre el eslabón se determina
con facilidad. Los dos puntos se utilizan como base de la imagen de velocidad. La
forma del eslabón se dibuja a escala y se construye sobre el polígono de
velocidad. Se debe tener cuidado, sin embargo. de no invertir la forma del eslabón
entre el diagrama cinemático y el polígono de velocidad.

10
ESTUDIO ANALÍTICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DE LA VELOCIDAD
RELATIVA
El estudio analítico de velocidad involucra exactamente la misma lógica empleada
en el análisis gráfico. Los polígonos vectoriales se crean de acuerdo con las
ecuaciones de velocidad relativa apropiadas. Cuando se utilizan las técnicas
analíticas, la exactitud del polígono no tiene mayor importancia; no obstante, una
escala, inclusive burda, permite entender las soluciones.

Las ecuaciones vectoriales se resuelven empleando las técnicas analíticas

estudiadas anteriormente.

SOLUCIONES ALGEBRAICAS PARAMECANISMOS COMUNES

En el caso de los mecanismos comunes de manivela-corredera y de cuatro barras,
se han desarrollado soluciones algebraicas de forma cerrada [ ref. 12) y se
estudian en las siguientes secciones.

Mecanismo de manivela-corredera
En la figura 4.19 se presenta un mecanismo general de manivela-corredera que
está definido únicamente por las dimensiones L1, L2 y L3. Con un grado de
libertad, se especifica el movimiento de un solo eslabón para impulsar los otros
eslabones. Con mucha frecuencia se impulsa la manivela, de modo que,
conociendo 𝜃2 , 𝜔2 y la posición de todos los eslabones, se determinan las
velocidades de los otros eslabones con las ecuaciones (4.6) y (4.7). Como se vio
en el capítulo 4, las ecuaciones de posición son

11
 Mecanismo de cuatro barras
En la figura 4.23 se ilustra un mecanismo general de cuatro barras, definido
únicamente por las dimensiones L1, L2, L3 y L4 Con un grado de libertad, se
especifica el movimiento de un solo eslabón para impulsar los otros eslabones.
Con mucha frecuencia se impulsa la manivela, de modo que, conociendo 𝜃2 , 𝜔2 y
la posición de todos los eslabones, se determinan las velocidades de los otros
eslabones con las ecuaciones (4.9) a (4.12). Como se vio en el capítulo 4, las
ecuaciones de posición son las siguientes:

CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

Al calcular la velocidad de los puntos sobre un mecanismo, se utiliza el concepto
de centros instantáneos como un método alternativo al método de velocidad
relativa Este enfoque se basa en el hecho de que cualquier eslabón, sin importar
la complejidad de su movimiento, parece estar instantáneamente en rotación pura
con respecto a un punto determinado. Este punto pivote instantáneo se conoce
como centro instantáneo de
rotación de un eslabón en
particular. En la figura 6.23
se muestra como (13) el
centro instantáneo, en
relación con la bancada. de
un eslabón flotante, es decir,
el eslabón 3.

12
Mediante este concepto se analiza cada eslabón como si estuviera
experimentando rotación pura. El centro instantáneo puede estar dentro o fuera
del cuerpo, y su posición no es fija en el tiempo. Conforme el eslabón se mueve,
su centro instantáneo también lo hace. Sin embargo, las velocidades de los
diferentes puntos de un mecanismo también son instantáneas. De manera que
este hecho no representa una restricción seria para el análisis.

ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DEL CENTRO

INSTANTÁNEO
El método del centro instantáneo se basa en los siguientes tres principios:

l. La velocidad en un cuerpo que gira es proporcional a la distancia desde el

punto pivote.

ll. El centro instantáneo común a dos eslabones se puede considerar sujeto a

cualquiera de ellos.

Ill. La velocidad absoluta del punto, que sirve como centro instantáneo común,
es la misma, sin importar cual eslabón se considere sujeto a ese punto.

Utilizando estos principios, la velocidad absoluta de cualquier punto sobre un

mecanismo se obtiene fácilmente con un método general, el cual se describe en
los siguientes seis pasos:

1. Aislar el eslabón de velocidad conocida (eslabón A), el eslabón que

contiene el punto cuya velocidad se desea conocer (eslabón B) y el eslabón fijo
(eslabón C).

2. Ubicar el centro instantáneo común al eslabón de velocidad conocida y el

eslabón fijo (centro instantáneo AC).

3. Localizar el centro instantáneo común al eslabón de velocidad conocida y

el eslabón que contiene el punto cuya velocidad se desea conocer (centro
instantáneo AB).

4. Determine la velocidad del centro instantáneo (AB), si se sabe que la

velocidad de un punto sobre un eslabón es proporcional a la distancia a partir del
pivote. El centro instantáneo (AC) sirve como pivote. La velocidad conocida del
eslabón A se mide con la proporción y la escala adecuadas para determinar la
velocidad del centro instantáneo (AB).

5. Localizar el centro instantáneo común al eslabón con el punto cuya

velocidad se desea conocer y el eslabón fijo (centro instantáneo BC).

13
 6. Determinar la velocidad deseada, si se sabe que la velocidad de un eslabón
es proporcional la distancia desde el pivote. El centro instantáneo (BC) sirve como
pivote. La velocidad del centro instantáneo común (AB) se mide con la proporción
y la escala adecuadas para determinar la velocidad deseada.

MÉTODO ANALÍTICO PARA VELOCIDAD: MÉTODO DEL CENTRO

INSTANTÁNEO
El método del centro instantáneo prácticamente no se altera cuando se utiliza un
método analítico para obtener la solución. La única diferencia es que las
posiciones de los centros instantáneos se deben determinar aplicando
trigonometría, en vez de la construcción de líneas y de la ubicación de puntos de
intersección.

Esto podría volverse una tarea agobiante, de modo que es común ubicar tan solo
los centros instantáneos requeridos por el análisis de velocidad. Mediante el
problema de ejemplo siguiente, se ilustra el método analítico.

CURVAS DE VELOCIDAD
Los análisis presentados hasta esta parte del capítulo sirven para calcular la
velocidad de puntos sobre un mecanismo en un instante especifico. Aun cuando
los resultados sean útiles, tan solo brindan una "foto instantánea" del movimiento.
El defecto evidente de este análisis es que la determinación de las condiciones
extremas es difícil. Se deben investigar varias posiciones del mecanismo para
identificar las fases críticas.

Es conveniente trazar la magnitud de velocidad de cierto punto, o eslabón,

conforme el mecanismo se mueve a través de su ciclo. Este trazo es la curva de
velocidad. Una curva de velocidad se genera a partir del diagrama de
desplazamiento, como el descrito en la sección 4.11.

Recuerde que un diagrama de despla2amiento grafica el movimiento de un punto

o eslabón como una función del movimiento de un puto o eslabón de entrada La
medida del movimiento de entrada se puede convertir fácilmente en tiempo. Esto
es bastante común cuando el impulsor opera a velocidad constante.

Como se ha visto a lo largo del capítulo, la velocidad es el cambio en el tiempo del

desplazamiento. Replanteando las ecuaciones (6.1) y (6.2),

Magnitud de la velocidad lineal = v = cambio en el desplazamiento lineal entre

cambio en el tiempo

14
Al replantear las ecuaciones (6.4) y (6.5),

Velocidad angular = 𝜔 = cambio en el desplazamiento angular entre cambio en el

tiempo

Con frecuencia, el impulsor de un mecanismo opera a velocidad constante. Por

ejemplo, un eslabón de entrada impulsado por un motor eléctrico en estado
estable opera a velocidad constante. la flecha del motor podría hacer que la
manivela gire a 300 rpm, suministrando así velocidad angular constante. Esta
velocidad constante del eslabón impulsor convierte el eje x de un diagrama de
desplazamiento, de desplazamiento angular a tiempo. En términos lineales, al
replantear la ecuación (6.2) se obtiene:

De modo que las ecuaciones (6.17) y (6.18) sirven para convertir el incremento del
desplazamiento del eje x a un incremento de tiempo. Esto se ilustra con el
problema de ejemplo 6.17.

15
Conclusiones

Las máquinas son dispositivos empleados para alterar, transmitir, y dirigir fuerzas
con el propósito de lograr objetivos específicos. En tanto, un mecanismo es una
porción mecánica de una máquina que tiene la función de transferir movimiento y
fuerzas de una fuente de poder a una salida. Un mecanismo puede ser
considerado como partes rígidas que producen el movimiento deseado de la
máquina.

La cinemática estudia la geometría del movimiento y su análisis involucra la

determinación de posición, desplazamiento, rotación, velocidad, y aceleración de
un mecanismo. Ha de comentarse que la mayoría de los mecanismos exhiben un
movimiento de manera tal que las partes se mueven en planos paralelos. Estos
mecanismos cuyo movimiento está limitado a un espacio bidimensional se
conocen como mecanismos planares.

La figura representa dos puntos cualesquiera, P y O, que se encuentran en

movimiento.
Se considera un sistema de ejes cartesianos fijos en el espacio, tal como el XYZ, y
un sistema
de ejes cartesianos móviles xyz, con origen en O, que giran con una velocidad y
aceleración determinadas. Los vectores unitarios que definen la posición de estos
ejes móviles son i, j, k.

16
Fuentes consultadas

David H. Myszka, Uníversity of Dayton .

MÁQUINAS Y MECANISMOS. Cuarta edición.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS. Área

mecánica y eléctrica. ING. ARTURO CASTILLO
RAMÍREZ. UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN
LUIS POTOSÍ, FACULTAD DE INGENIERÍA.

Máquinas y Mecanismos. 6. Métodos Analíticos de

Análisis Cinemático. Alfonso Fernández del Rincón
Pablo García Fernández. Departamento de ingeniería
estructural y mecánica. Universidad de Cantabria.

17