Robótica Industrial

CONTROL
CINEMÁTICO
Estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como
Osar Barambones. UPV/EHU
complemento didáctico al libro Fundamentos de Robótica 2ª edición
(McGraw-Hill 2007)
Índice

1. Funciones de control cinemático

2. Tipos de trayectorias
3. Generación de trayectorias cartesianas
4. Muestreo de trayectorias
5. Interpolación de trayectorias

Control cinemático Oscar Barambones. UPV/EHU

Objetivos del control
cinemático
• Establecer cuales son las trayectorias que debe seguir
cada articulación del robot a lo largo del tiempo para
conseguir los objetivos fijados por el usuario:
– Punto de destino
– Tipo de trayectoria del extremo
– Tiempo invertido
– etc..
• Es necesario atender a las restricciones físicas de los
accionamientos y criterios de calidad (suavidad,
precisión...)

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Trayectoria en el espacio de
la tarea y articular
Para seguir esta trayectoria q1
en el espacio de la tarea…
qf
qi

q2 t
qi

qf

q3 t
qi
qf
… hacen falta seguir estas
trayectorias en el espacio articular t
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Limitaciones de los
accionamientos

No es posible seguir
cualquier trayectoria
articular

Saturación del accionamiento

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 Funciones de control
cinemático (I)

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Funciones de control
cinemático (II)
1. Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en una
trayectoria analítica en espacio cartesiano (evolución de cada
coordenada cartesiana en función del tiempo).
2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un número finito de
puntos de dicha trayectoria. Cada uno de estos puntos vendrá dado por
una 6-upla, típicamente (x,y,z,,,).
3. Utilizando la transformación homogénea inversa, convertir cada uno
de estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares
(q1,q2,q3,q4,q5,q6). (atención a soluciones múltiples y puntos)
4. Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para cada
variable articular una expresión qi(t) que pase o se aproxime a ellos de
modo que, siendo una trayectoria realizable por los actuadores,
5. Muestrear la trayectoria articular para generar referencias al control
dinámico.

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Etapas del control cinemático
de un robot de 2 GDL

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Tipos de trayectorias

• ¿Qué tipo de trayectorias se pueden

especificar?
• Trayectorias punto a punto
• Movimiento eje a eje
• Movimiento simultáneo de ejes
• Trayectorias coordinadas o isocronas

• Trayectorias continuas

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Tipos de trayectoria según norma UNE EN
ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales.
Vocabulario

• Control posición a posición: Método de control

según el cual el usuario solo puede imponer al robot
el paso por las posiciones ordenadas, sin fijar las
trayectorias a seguir entre estas posiciones.
• Control de trayectoria continua: Modo de control,
según el cual el usuario puede imponer al robot la
trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas
con una cierta velocidad programada

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Trayectorias punto a punto

• No importa el camino del extremo del robot. Solo

importa que alcance el punto final indicado
• Tipos:
• Movimiento eje a eje: sólo se mueve un eje cada
vez (aumento del tiempo de ciclo) (Sólo en robots muy simples o
con unidad de control limitada)

• Movimiento simultáneo de ejes: los ejes comienzan

a la vez. Cada uno acaba cuando puede (altos
requerimientos inútiles)
• Movimiento coordinado: empiezan y acaban a la vez

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Trayectorias coordinadas o
isocronas
• No importa el camino del extremo del robot,
pero los ejes se mueven simultáneamente,
ralentizando las articulaciones más rápidas, de
forma que todos los ejes acaben a la vez.
• Tiempo total = menor posible
• Se evitan exigencias inútiles de velocidad y
aceleración

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Trayectorias continuas

• Se pretende que el extremo del robot

describa una trayectoria concreta y
conocida.
• Importa el camino, pues durante el mismo el
robot realiza parte de su cometido
(soldadura por arco, corte por láser, etc.)
• Trayectorias típicas: Línea recta, arco de
círculo, otras

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Ejemplos de tipos de
trayectorias x
qi x

q2
q2

q1 q1

t1 y
t1 t1+t2 y
a)Movimiento eje a eje c) Trayectoria coordinada
qi x
qi x

q2
q2
q1
q1
qi t1 y
t2 t1 y
b)Movimiento simultáneo de ejes d) Trayectoria continua rectilínea

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Trayectorias en el espacio de
la tareas. Posición

• De un punto a otro (p.e.: Línea recta)

• Por varios puntos
t  ti
– Unidos mediante líneas rectas j (t)  ( j f  j i )
tf  ti
 ji
• Discontinuidades (paradas) en los puntos de
cambio
– Unidos mediante otros interpoladores
• Similares a los que se verán en articulares

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Trayectorias en el espacio
de la tareas. Orientación
• Interpolador lineal
• Pero…:
– No se puede interpolar las t  ti
matrices MTH  (t )   f  i   i
t f  ti
t  ti
– Se pueden interpolar los  (t )   f   i   i
t f  ti
ángulos de Euler
t  ti
 (t )   f   i   i
t f  ti

– Se puede interpolar el par t  ti

de rotación (y de él los ( t )  
cuaternios) tf  ti

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Muestreo cartesiano
• No es posible una transformación analítica desde la
trayectoria cartesiana a la articular (j(t)  q(t)).
• Alternativa: Conversión (mediante MCI) de algunos
puntos de j(t)  Muestreo
• Cuantos puntos tomar para muestrear la trayectoria
cartesiana? Error máximo
admitido
– Muchos puntos: Alta precisión pero precisa de transformada
inversa para cada uno de ellos
– Pocos puntos: Mala precisión

• Compromiso: Algoritmos
que evalúan cuántos
puntos y dónde (Taylor)
En la práctica se toman tantos puntos como la
unidad de control permita
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Interpolación de
trayectorias
• Unión de una sucesión de puntos en el espacio articular, por
los que han de pasar las articulaciónes del robot en un
instante determinado
• Necesidad de respetar restricciones (velocidad y par máximo
de los actuadores)
• Tipos de interpoladores utilizados:
– Interpoladores lineales
– Interpoladores a tramos:
• Polinomios cúbicos y quínticos (splines)
• Interpoladores cuádricos a tramos (trapezoidales o ajuste parabólico)
– Otros interpoladores
• Por lo general utilización de funciones polinómicas cuyos
coeficientes se ajustan según restricciones
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Interpoladores lineales
Se pretende unir una sucesión de
puntos qi por los que se debe pasar
en ti
Se unen 2 a 2 mediante líneas rectas
i 1

q (t)  q i  q i1 
t t
 q i1 t i1  t  t i
T
T  t i  t i1

• Simple
• Precisa de aceleraciones
de valor infinito  Irreal

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Interpoladores polinómicos
• Para unir n puntos (ti,qi) se
puede utilizar un polinomio q
de grado n-1.
• En la práctica esto conduce
a polinomios en t de grado t
(n-1) elevado, originándose
problemas computacionales.

• Como alternativa se recurre a polinomios de grado bajo (3

a 5) que unen unos pocos puntos consecutivos y a los que
se impone adicionalmente la continuidad en las primeras
derivadas (posición, velocidad, etc.)
• Los interpoladores lineales, antes planteados, son el caso
particular de n=2
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Interpoladores cúbicos
• Se une cada pareja de puntos con un
polinomios de grado 3 (4 parámetros)
q(t)=a+b.t+c.t2+d.t3 (para cada tramo)

• 4 parámetos  4 condiciones de contorno

posición y velocidad al comienzo y fin

• Trayectoria = serie de polinomios cúbicos

concatenados escogidos de forma que exista
continuidad en posición y velocidad,
denominados splines

q (t)  a  b  t  t i   c  t  t i   d  t  t i 
2 3
t i  t  t i+1
a  qi
b  qi

c
T 2 
3 i+1
q  q i
 
1
T
(q i+1  2q i )

d   3  q i+1  q i   2  q i+1  q i 
2 1
T T
T  t i+1  t i

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 Selección de las velocidades
de paso
Para definir las velocidades de paso por los puntos hay diferentes alternativas:

1.- Criterio Heurístico: Dándolas el valor 0 o valor medio de las velocidades lineales
0 si signo  q  q   signo  q  q 
i i 1 i 1 i


 signo  q  q   signo  q  q 
i i 1 i 1 i

 
1  q  q q  q 
i 1 i 1

i i
q i    i 1 i  i i 1  si o q i 1  q i
2  t  t t t  o q i  q i 1  vx 


  q1  v 
    y
  v 
2.- A partir de las velocidades en el espacio de la tarea (mediante la    J 1  z 
Jacobiana)    wx 
   wy 
 qn   
3.- Obligando a una continuidad  wz 
en las aceleraciones, lo que  t 3 2 t 2  t 3 

t2
2 t  t 
0 0   q 1  
  2 
0  q  
t 2 3 
3
t  2

t 2   q 3  q 2    t 3   q 2  q1 
2 


obliga a resolver un sistema de  
4 3 4 3
0 t t
3 4 
t 3  q4  q3    t 4  q3  q2 
3 2 2
 
0 0 t 5
2 t  t  t 4    q 3   
4 5
t t 
ecuaciones con todas las     
  0 t6       
velocidades de la trayectoria de 
    k
3
t t 
  q   k 1 k  t   q  q    t   q  q 
 k 1 2 k k 1 k 2 k 1 k 2




manera simultánea. q 1  q k  0

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Interpoladores quíntico
Permite la continuidad de velocidades y aceleraciones,
pudiendo dar a estas los valores que se deseen.
Las condiciones de contorno son:
i 1 i 1 i 1 i i i
q(t ), q(t ), q(t ), q(t ), q(t ), q(t )

Expresión del polinomio por tramos:

q(t)  a  b  t  t i 1
  ct  t i 1 2
 d t  t i 1 3
 +e  t  t 
i 1 4
 f t  t 
i 1 5

t i 1  t  t i

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Interpoladores trapezoidal.
Evitan que la velocidad varíe durante la mayor parte
de la trayectoria (solo en los cambios de dirección)
Para ello:
Utiliza un inteporlador lineal (velocidad
constante) durante todo el trayecto salvo en las
cercanías de los cambios de dirección, donde
usa un interpolador de segundo grado.

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 Interpolador trapezoidal. Caso
velocidad inicial y final nula

 0 a 2
q  s t t  arranque
 2
 0 V2
q(t)  q  s  sVt  <t  T- mantenimiento
 2a
 1  aT 2 a 
q  s    aTt  t 2  T- <t<T frenado
  2 2 

V

a
q1  q 0 V
Ts 
V a
con V: velocidad máxima permitida
a: aceleración máxima permitida

s: signo q1  q 0 

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Interpoladores a tramos. Caso
velocidad inicial y final no nula.
Ajuste parabólico
• Al tener varios puntos, la velocidad de qi

paso por los puntos intermedios no qi+1

debe ser nula, pues daría lugar a qi-1

τi τi

movimientos discontinuos. ti-1 ti ti+1

• Se puede conseguir variaciones

suaves de una velocidad a otra a costa
de no pasar exactamente por los
puntos.
• El error cometido va en función inversa
de la aceleración máxima permitida (a)
• Los puntos inicial y final se deben
tratar como de velocidad nula

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 Ajuste parabólico
q(t)  q i (t  t i 1 )  q i 1 t i 1   i 1  t  t i 1   i
Tramos rectos: qi  qi 1 qi 1  qi
con q i  i 
t i  t i 1 2a
. .
1 q q
q(t)  a(t  t i ) 2  i 1 i t  C ti i  t  ti  i
2 2
Tramos parabólicos . .
1 2 q i 1  q i .
con C   a i  (t i   i )  q i (t i   i  t i 1 )  q i 1
2 2
qi

qi+1

qi-1

τi τi

ti-1 ti ti+1

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Ejercicio

• Desarrollar en Matlab, un programa que encuentre

los coeficientes del interpolador de n puntos y dibuje
la trayectoria resultante, utilizando:
– Splines cúbicos (con velocidades definidas por el criterio
heurístico)
– Ajuste parabólico (permitir definir la aceleración máxima)

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