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Ingenius
Ingenius • Número 17 • Enero/Junio 2017. Revista semestral de Ciencia y Tecnologı́a de la Universidad Politécnica
Salesiana del Ecuador. Publicación dedicada a estudios relacionados con las Ciencias de la Ingenierı́a Mecánica,
Ingenierı́a Eléctrica, Ingenierı́a Eléctronica, Ingenierı́a Mecatrónica, Ingenierı́a de Sistemas e Ingenierı́a Industrial.
Consejo Editorial
Rafael Antonio Balart Gimeno, Universidad Politécnica de Valencia, Valencia – España (Editor en jefe).
John Calle Sigüencia, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador (Editor responsable).
Marlon Quinde Abril, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador (Editor adjunto).
Juan López Martı́nez, Universidad Politécnica de Valencia, Valencia – España.
Gustavo A. Rovelo Ruiz, Hasselt University, Diepenbeek – Bélgica.
Julio César Viola, Universidad Simón Bolı́var, Caracas – Venezuela.
Paulo Peña Toro, Ministerio de Industrias y Productivad, Quito – Ecuador.
Franklin Gavilánez Álvarez, American University, Washington D. C. – Estados Unidos.
Piedad Gañán Rojo, Universidad Pontificia Bolivariana, Medellı́n – Colombia.
José Alex Restrepo, Universidad Simón Bolı́var, Caracas – Venezuela.
Sergio Luján Mora, Universidad de Alicante, Alicante – España.
Martha Lucı́a Zequera Dı́az, Pontificia Universidad Javeriana, Bogotá – Colombia.
Grover Zurita Villarroel, Universidad Privada Boliviana, Cochabamba – Bolivia.
Mariela Cerrada Lozada, Universidad de Los Andes, Mérida – Venezuela.
Vladimir Robles Bykbaev, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador.
Pablo Parra Rosero, Universidad Politécnica Salesiana, Guayaquil – Ecuador.
Germán Arévalo Bermeo, Universidad Politécnica Salesiana, Quito – Ecuador.
Diego Peñaloza Rivera, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador.
Luis Garzón Muñoz, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador.
Tiraje: 3600 ejemplares
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Cientı́ficas de América Latina, El Caribe, España y Portugal. El acceso a la versión electrónica se encuentra en
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Copyright. Ingenius 2017, Universidad Politécnica Salesiana. Se permite la reproducción total o parcial de esta
revista citando la fuente.
Ingenius
Revista de Ciencia y Tecnologı́a
Número 17, enero – junio 2017
ISSN impreso 1390-650X / ISSN electrónico 1390-860X

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Vicerrector Docente
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José Juncosa Blasco (Quito)
Andrés Bayolo Garay (Guayaquil)
Ingenius, Revista de Ciencia y Tecnologı́a, publicación semestral, N.◦ 17, Enero-Junio 2017.
Editor responsable: John Calle Sigüencia. ISSN: 1390-650X. Domicilio de la publicación: Universidad
Politécnica Salesiana del Ecuador. Casilla postal 2074, Cuenca, Ecuador. Centro Gráfico Salesiano, Calle
Antonio Vega Muñoz 10-68 y General Torres. Teléfono: (+593 7) 283 17 45, Cuenca, Ecuador.
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Impreso en Ecuador.
Los conceptos expresados en los artı́culos competen a sus autores. Los artı́culos de la presente edición pueden
consultarse en la página web de la revista.
Tiraje: 3600 ejemplares
Consejo de Publicaciones
PRESIDENTE
Juan Bottaso Boetti, sdb

Teodoro Rubio Martı́n
José Juncosa Blasco
Jaime Padilla Verdugo
Floralba Aguilar Gordón
Sheila Serrano Vicenti
Fabricio Freire Morán
John Calle Sigüencia
Armando Grijalva Brito
Alexandra Martı́nez Flores
Mónica Ruiz Vásquez
Luis Álvarez Rodas

EDITOR GENERAL
Sistema tipográfico usado en la composición de este documento LATEX.

E DITORIAL
Estimadas y estimados lectores: bién tenemos aplicaciones innovadoras con apli-

caciones mecatrónicas como Estudio de un nuevo
El vertiginoso avance de la ciencia y la pro- procedimiento para medir la conductividad y di-
ducción acelerada de tecnología, resultado de la fusividad térmicas de materiales, también Diseño
investigación científica han provocado innovación e implementación de un sistema de control de vol-
y desarrollo de productos, procesos y servicios que taje y frecuencia de un sistema eléctrico de po-
permiten a la sociedad satisfacer necesidades de tencia a escala.
forma eficiente, en un ambiente competitivo que Otro campo en donde el aporte de las áreas
promueve nuevas creaciones con aplicaciones que antes mencionadas es fundamental es el de las
cada día sorprenden más. INGENIUS ha formado energías renovables, tenemos contribuciones
parte de este proceso, ya que los investigadores como Caracterización, modelado y análisis de
han confiado en esta publicación para dar a cono- factibilidad técnica de un sistema de acondicio-
cer sus contribuciones a la comunidad científica y namiento de aire por adsorción, utilizando colec-
a la colectividad en general. En este ámbito de tores solares térmicos como fuente energética
acción existen áreas mayor participación: Mecá- principal y una revisión muy interesante sobre el
nica, Eléctrica, Electrónica y Computación; todas Aprovechamiento de la energía undimotriz en el
estas trabajando de forma sinérgica para dar so- Ecuador.
porte a sus ramas como son la robótica, el control, Los procesos productivos también han sido
la automatización industrial, la domótica entre fruto de análisis en este número, aportes como el
otras. Podríamos decir que se ha dado paso a un Desgaste de la herramienta de corte en el tor-
aporte consolidado en lo que en la actualidad se neado en seco del acero AISI 316L y Análisis
conoce como Mecatrónica. cuantitativo de los elementos aleantes principales
Lo antes indicado se fortalece en este número precipitados en billets de aluminio de aleación
ya que tenemos contribuciones de gran importan- 6063 en equipo de fundición de colada continua
cia en el campo de la robótica como Operación horizontal para el proceso de extrusión presentan
remota de un robot móvil usando un teléfono in- innovaciones que serán de gran interés para pro-
teligente; Robot salamandra anfibio con locomo- ductores e investigadores que buscan mejorar la
ción bioinspirada y Robot móvil con navegación calidad y la eficiencia en estos importantes temas
basada en la visión y detección de peatones; tam- relacionados a la producción.
John Calle Sigüencia, M. Sc.

Editor responsable
3
Í NDICE
Caracterización, modelado y análisis de factibilidad técnica de un sistema de acondiciona-

miento de aire por adsorción, utilizando colectores solares térmicos como fuente energética
principal.
Characterization, modelling and technical feasibility analysis of an adsorption cooling sys-
tem using solar thermal collectors as the principal energy source. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Itamar Harris, Julio Rodríguez.
Estudio de un nuevo procedimiento para medir la conductividad y difusividad térmicas de

materiales.
Study of a new approach for measuring thermal conductivity and diffusivity of materials. . . 15
Rodney Hechavarría, Osvaldo Delgado, Francisco Pazmiño.
Aprovechamiento de la energía undimotriz en el Ecuador.

Energy harnessing wave in Ecuador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Ronald Rodríguez-Santos, Manuel Chimbo-Campuzano.
Operación remota de un robot móvil usando un teléfono inteligente.

Remote operation of a mobile robot using a smartphone. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Carlos Flores-Vázquez, Fco. Abiud Rojas de Silva G., Karla A. Trejo Ramírez.
Desgaste de la herramienta de corte en el torneado en seco del acero AISI 316L.

Wear of the cutting tool in turning dry steel AISI 316L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Yoandrys Morales-Tamayo, Yusimit Zamora-Hernández, Roberto Félix Beltrán-Reyna, Kimberly
Magaly López-Cedeño, Ringo John López-Bustamante.
Análisis cuantitativo de los elementos aleantes principales precipitados en billets de alumi-

nio de aleación 6063 en equipo de fundición de colada continua horizontal para el proceso
de extrusión.
Quantitative analysis of main precipitate alloying elements in aluminum alloy 6063 cast
billets made in horizontal continuous casting machine for the extrusion process. . . . . . . . . . . 42
Hernán Alberto Navas-Moscoso, Wilson Henry Vaca-Ortega, Juan Gilberto Paredes-Salinas, Fabián
Rodrigo Morales-Fiallos, Diego Fernando Núñez-Núñez.
Robot salamandra anfibio con locomoción bioinspirada

Robotics amphibious salamander with bio-inspired locomotion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Marco A. Luna, Julio F. Moya, Wilbert G. Aguilar, Vanessa Abad
Diseño e implementación de un sistema de control de voltaje y frecuencia de un sistema

eléctrico de potencia a escala para la Universidad Politécnica Salesiana, sede Cuenca.
Implementation of a control system of voltage and frequency for an electrical power system
of scale of the Universidad Politécnica Salesiana sede Cuenca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
José Lucero, Jorge Ñauta, Marco Carpio.
Mobile robot with vision based navigation and pedestrian detection

Robot móvil con navegación basada en visión y detección de peatones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Marco A. Luna, Julio F. Moya, Wilbert G. Aguilar, Vanessa Abad
Normas editoriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4
Artículo Científico / Scientific Paper
https://doi.org/10.17163/ings.n17.2017.01
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Caracterización, modelado y análisis

de factibilidad técnica de un sistema
de acondicionamiento de aire por
adsorción, utilizando colectores
solares térmicos como fuente
energética principal
Characterization, modelling and
technical feasibility analysis of an
adsorption cooling system using solar
thermal collectors as the principal
energy source
Itamar Harris1,∗ , Julio Rodríguez2
Resumen Abstract
En este artículo se presenta el desarrollo de un trabajo This article presents the development of a theoretical-
de investigación teórico-experimental de caracteriza- experimental investigation work which consisted in
ción, modelado y análisis de factibilidad técnica de los the characterization, modelling and feasibility analy-
sistemas de acondicionamiento de aire por adsorción sis of the adsorption cooling systems with solar energy
con fuente de energía solar, utilizando el sistema insta- source, using the installed system in the Industry, Me-
lado en el Centro de Innovación Eléctrica, Mecánica chanical and Electrical Innovation Center (CINEMI),
y de la Industria (CINEMI) de la Universidad Tec- at the Technological University of Panama. The study
nológica de Panamá. El estudio parte del análisis del began with the analysis of the adsorption system,
sistema de adsorción, su caracterización y modelado its characterization and the mathematical modelling,
matemático, el cual permitió la obtención de expre- which allowed us to obtain useful expressions in order
siones útiles para evaluar parámetros tales como el to evaluate some parameters, such as COP, SCP and
COP, SCP y la eficiencia térmica del mismo. thermal efficiency of this system.
1,∗
Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Panamá – Panamá. Autor para
correspondencia ): itamar.harris@utp.ac.pa
2
Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Panamá – Panamá.
Recibido: 27-09-2016, aprobado tras revisión: 31-10-2016
Forma sugerida de citación: Harris, I.; Rodríguez, J. (2017). «Caracterización, modelado y análisis de factibilidad
técnica de un sistema de acondicionamiento de aire por adsorción, utilizando colectores solares térmicos como fuente
energética principal». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 5-14. ISSN: 1390-650X.
5
6 INGENIUS N.◦ 17, Enero-Junio de 2017
Utilizando data experimental recabada, se obtuvieron Using the acquired experimental data it was obtained
curvas de interés las cuales fueron comparadas con different curves of interest, which were compared
curvas obtenidas mediante simulación numérica. Se with curves obtained through numerical simulation.
concluye que los sistemas de adsorción pueden ser It was concluded that the adsorption air-conditioning
técnicamente viables bajo ciertas condiciones de ope- systems could be technically feasible under some con-
ración e instalación controlables y ha de tomarse trollable operation and installation conditions; and it
en cuenta las perspectivas para el futuro de esta is necessary to consider the future perspectives of this
tecnología y actuales aplicaciones exitosas a nivel technology and the currently successful applications
mundial. in the world.
Palabras clave: acondicionamiento de aire solar, Keywords: solar air-conditioning, adsorption, solar
adsorción, colectores solares térmicos. thermal collectors.
Harris et al. / Caracterización, modelado y análisis de factibilidad técnica de un sistema de acondicionamiento
de aire por adsorción, utilizando colectores solares térmicos como fuente energética principal 7
1. Introducción A principios del siglo XX, entre los años veinte y

treinta se diseñaron y construyeron máquinas de refri-
La creciente necesidad de acondicionamiento de aire y geración por adsorción. En 1925, se registró la primera
refrigeración propia de áreas con clima tropical, como patente de una máquina de producción de frío, la cual
el de Panamá, va de la mano con un elevado nivel utilizaba como material adsorbente el sílica-gel SiO2 ).
de radiación solar. Esto ha provocado un especial in- El desarrollo alcanzado respecto al uso de la ad-
terés por parte de la comunidad científica, en lograr sorción para refrigeración, tuvo un estancamiento de
combinar ambos aspectos para lograr en conjunto un aproximadamente cincuenta años; y no es hasta finales
beneficio a las poblaciones [1]. de 1970 que los estudios al respecto son retomados;
Cabe señalar que el uso de la radiación solar en el interés en estos sistemas se incrementó debido a la
aplicaciones de enfriamiento de aire es más complejo, crisis del petróleo y a los problemas asociados al uso
tanto a nivel conceptual como en construcción. A pesar de los compuestos CFC. Es en esta época que se de-
de este inconveniente, los esfuerzos relacionados a sus sarrolló un ciclo básico de adsorción utilizando energía
usos siguen en estudio y desarrollo [2]. solar como fuente energética [7].
Bajo el mismo interés de desarrollar e implantar A finales del siglo XX, se realizaron nuevos es-
nuevas soluciones tecnológicas fundamentadas en el fuerzos por grupos como Sumathy y Zhongfu (1999),
uso de fuentes renovables de energía, el Centro de In- Ferreira y Daguenet (2000) y Hilbrand, Dind, Pons
vestigación CINEMI realizó el proyecto de Evaluación y Buchter (2002), quienes desarrollan sistemas expe-
del uso de colectores solares térmicos en sistemas de rimentales por adsorción alimentados por energía so-
absorción para producción de aire acondicionado y/o lar [8].
refrigeración en Panamá [3]. A nivel comercial, actualmente es posible encontrar
A finales de 2014, tras evaluar sus ventajas para en el mercado, máquinas para refrigeración y acondi-
el acondicionamiento con fuente energética solar, se cionamiento de aire por adsorción destinadas a utilizar
puso en marcha físicamente un sistema de acondi- como fuente energética colectores solares; tanto para
cionamiento de aire por adsorción en el complejo uni- aplicaciones comerciales como doméstica.
versitario de la Universidad Tecnológica de Panamá Para aplicaciones domésticas podemos destacar las
de Tocumen, en vez de un sistema por absorción como desarrolladas por la universidad china SJTU (Shang-
fue considerado en un principio. hai Jiao Tong University), por el fabricante alemán
La adsorción es un proceso mediante el cual se Sortech AG y la del Energy Research Centre of the
extrae materia de una fase y se concentra sobre la su- Netherlands ECN de 2,5 kW [4].
perficie de otra fase (generalmente sólida); por ello se Actualmente se han extendido las áreas de apli-
considera como un fenómeno subsuperficial. La sustan- cación de las máquinas de adsorción en diversas solu-
cia que se adsorbe se denomina adsorbato y el material ciones tecnológicas para aprovechar las pérdidas de
sobre el que lo hace es el adsorbente. Al proceso con- energía, principalmente en forma de calor a la atmós-
trario a la adsorción, se le conoce como desorción (o fera, que tienen lugar junto con los procesos conversión
regeneración) [4]. de energía. En la actualidad, existen múltiples traba-
La cantidad de vapor adsorbido por una muestra jos que muestran la posibilidad de utilizar chillers de
de un sólido poroso es proporcional a la masa de la adsorción en sistemas combinados de trigeneración (ge-
muestra y las condiciones experimentales (temperatura neración de calor, electricidad y aire acondicionado) [9].
y la presión), así como por la naturaleza del sólido (ad-
sorbente) y del vapor (adsorbato). Por lo tanto, la 2. Métodos y materiales
elección de un adsorbente dependerá del vapor a ser
adsorbido, además de la capacidad de retención del La máquina de enfriamiento de aire por adsorción
adsorbente (kg adsorbato/kg adsorbente) [5]. (chiller o generador), se compone fundamentalmente
Los materiales adsorbentes son sales orgánicas e de lechos de adsorción1 , condensador, evaporador y
inorgánicas. Sus usos más comunes son la separación válvula de expansión. Energéticamente, cada lecho es
de gas-líquido y secado [6]. En nuestro caso particular, conectado a una fuente de calor a alta temperatura,
el sistema en estudio utiliza sílica-gel como adsorbente. a una línea de disipación de calor a temperatura in-
El sílica-gel o gel de sílice es un sólido fuertemente termedia y a una fuente a baja temperatura, donde se
poroso producido a partir del ácido sulfúrico y el sili- produce el efecto útil de producción de frío [7].
cato de sodio; el cual está constituido por partículas El equipo adquirido funciona de manera continua
porosas con diámetros entre 2-20 nm. El sílica-gel tiene por lo que dos lechos operan desfasados con el fin de
una gran capacidad para adsorber vapor de agua (apro- garantizar la continuidad de operación; y el proceso
ximadamente 35-40 %), con requerimientos de tempe- incluye dos periodos de recuperación de calor.
raturas relativamente bajas para la regeneración [5]. El sistema de acondicionamiento de aire por
1 Cámaras donde se efectúan la absorción y desorción del vapor.
adsorción, instalado en CINEMI (Centro de Investi- desfasadamente, de modo que mientras en un lecho se
gación e Innovación Eléctrica, Mecánica y de la Indus- adsorbe, en el otro se desorbe vapor.
tria), ha sido representado esquemáticamente mediante El ciclo teórico del proceso de adsorción, es repre-
la Figura 1. En la Figura 2 se detalla la simbología sentado mediante el diagrama de Clayperon o Dühring
utilizada en dicho esquema. (ver Figura 3). Como se puede observar, ese ciclo consta
de 4 etapas [10]:
Paso 1: Compresión y calentamiento isostérico2
1 → 2. El adsorbedor en fase de regeneración se aísla
del resto de la instalación y se comunica con la fuente
de energía calorífica a alta temperatura.
Figura 1. Diagrama del sistema de acondicionamiento de

aire por adsorción instalado en CINEMI. Figura 3. Diagrama de Clapeyron del ciclo básico de
adsorción. [10]
Durante el proceso comprendido entre los estados

1 → 2, vapor refrigerante es desorbido isostéricamente.
Paso 2: Desorción a presión constante 2 → 3. En esta
fase se sigue calentando el lecho, lo que provoca mayor
flujo de vapor desorbido hacia el condensador; hasta
que cesa el proceso de desorción cuando el lecho ad-
Figura 2. Simbología referente al diagrama del sistema sorbente alcanza la temperatura de la fuente de calor.
instalado en CINEMI. Paso 3: Enfriamiento isostérico 3 → 4. El adsorbedor
se aísla del resto de la instalación y se enfría mediante
Ha de señalarse que este sistema funciona en fun- el agua de re-enfriamiento. Debido a que se encuen-
ción de tres circuitos: circuito de agua fría (LT) que tra aislado del resto de la instalación, el adsorbente
es la línea que contiene el f an coil; el circuito de agua caliente, al ser enfriado, adsorbe vapor refrigerante
caliente (HT) en el cual se encuentra el sistema de colec- (cantidad despreciable) y se suscita una caída de pre-
tores; y el circuito de agua de re-enfriamiento a tempe- sión y temperatura.
ratura media (MT) el cual presenta la torre de enfri- Paso 4: Enfriamiento isostérico 4 → 1. Cuando la
amiento. Para garantizar el adecuado funcionamiento presión alcanza la del evaporador, el refrigerante con-
es necesario que todos los circuitos de agua que fluyen tenido en el evaporador comienza a hervir y luego este
a través del adsorbedor operen a una presión constante fluye hacia el lecho adsorbente, produciéndose el efecto
de 2 bar. refrigerante.
La máquina de adsorción (o adsorbedor) es, en Es importante destacar que los periodos de re-
principio, intermitente: el sólido adsorbe el vapor re- cuperación de calor antes mencionados implican el
frigerante a baja presión y temperatura. Cuando final- aprovechamiento del calor liberado en la reacción de
iza esta fase, este material se regenera (desorbe) a alta adsorción (exotérmica), como se muestra en la figura
presión y temperatura [7]. 2. La recuperación de calor de realiza en dos fases. En
Para conseguir un enfriamiento continuo debe la fase de recuperación 1 (Fase de R. C. 1), el lecho
disponerse de un par de lechos adsorbente, como mí- 1 para calentamiento y lecho 2 para enfriamiento; y
nimo, que realicen los procesos de adsorción/desorción en la fase de recuperación 2 (Fase de R. C. 2), el le-
2A concentración de vapor (q) constante.
cho adsorbente 1 para enfriamiento y el lecho 2 para refrigeración Qeva ; con respecto a la energía térmica
calentamiento (ver Figura 4). dada al sistema para efectuar dicho proceso Qch . Esto
se expresa como,
Qeva
COP = (1)
Qch
Siendo
Z tciclo
Qeva = ṁcw Cp,cw (Tcw,ent − Tcw,sal ) dt (2)
0
Z tciclo
Qch ∼
= ṁhw Cp,hw (Thw,ent − Thw,sal ) dt (3)
0
Donde «hw» hace referencia a un parámetro del
agua caliente y «cw» a un parámetro del agua fría.
El poder de enfriamiento específico (SCP por sus
siglas en inglés), es definido como la tasa a la cual
se producef río con respecto al tiempo de ciclo por
Figura 4. Ciclos de adsorción con dos lechos y recu- unidad de masa de adsorbente. Cuantitativamente se
peración de calor. [10] expresa como,
Para modelar matemáticamente el funcionamiento
del sistema, con respecto a las interacciones energé- Q̇eva ṁcw Cp,cw (Tcw.ent − Tcw,sal )
SCP = = (4)
ticas entre cada uno de los circuitos hidráulicos se mSiG mSiG
tomaron en consideración la primera y segunda ley de Donde mSiG corresponde a la masa del sílica-gel.
la termodinámica. El poder de enfriamiento específico refleja el
tamaño del sistema, puesto que se refiere tanto a la
Las suposiciones consideradas para el análisis del masa de adsorbente como a la potencia de refrige-
sistema en estudio son [11]: ración. Para una carga nominal de enfriamiento, los
valores más altos de SCP indican qué tan compacto es
• Temperatura y presión uniformes en los compo- el sistema [11].
nentes. La eficiencia termodinámica del sistema expresa
el desempeño actual del sistema respecto al máximo
• Existe equilibrio termodinámico en el adsorbedor,
desempeño esperado de acuerdo con el ciclo ideal de
en cualquier instante de tiempo t.
Carnot (COPct ). Esta es obtenida mediante la expre-
• La resistencia a la transferencia de masa en el sión propuesta por Pons [12] como,
lecho adsorbente es despreciable.
COP
ηterm = (5)
• El calor específico y densidad del adsorbente seco COPct
y del agua son constantes. Al realizar las consideraciones pertinentes asociadas
con la Segunda Ley de la Termodinámica se obtiene
• La capacidad de enfriamiento del condensador que,
es ilimitada y la temperatura de evaporación es
constante. Tprom
−1
Tg
COPct = Tprom
(6)
El propósito de la formulación efectuada, es identi- 1 − Teva
ficar los parámetros más influyentes y obtener expre- Donde, si asumimos que las condiciones de equili-
siones válidas que permitan evaluar el desempeño del brio térmico son alcanzadas
sistema.
Los parámetros de mayor preponderancia en el com- Ta + Tcond
Tprom = ≈ Ta ≈ Tcond (7)
portamiento del sistema en estudio son: el coeficiente 2
de desempeño, poder de enfriamiento específico y la Utilizando las ecuaciones (1), (4) y (5) se obtu-
eficiencia del sistema. vieron diversas curvas que relacionan los parámetros
El coeficiente de desempeño (según sus siglas en COP, SCP y ηterm con las temperaturas involucradas
inglés, COP ) de un sistema de acondicionamiento de en dichas expresiones.
aire por adsorción puede ser definido en términos de la Para obtener datos de las temperaturas experimen-
razón de la energía térmica removida en el proceso de tales, se realizaron pruebas al equipo, en horario de
11 a. m. a 3 p. m., durante 10 días hábiles. Los datos variación del SCP desde 35 W/kg hasta 80 W/kg, de
fueron recabados a intervalos de 30 s. acuerdo con lo presentado en la Figura 7.
En este periodo de prueba, se efectúan alrededor Si consideramos el comportamiento del SCP obser-
de veinte ciclos con cycle times de aproximadamente vado en la Figura 7, para temperaturas entre 65 °C y
diez minutos. Dentro de este tiempo de ciclo tienen 90 °C, se puede esperar un aumento gradual del SCP
lugar dos periodos de recuperación de calor, con una si la máquina opera con foco caliente en este rango de
duración de 16 s. temperaturas.
3. Análisis de resultados
Mediante el manejo de los datos adquiridos, se obtu-
vieron ciertas curvas de interés la cuales se validaron
por comparación con las curvas arrojadas por una simu-
lación numérica mediante aproximación en diferencias
finitas, de un sistema de acondicionamiento de aire por
adsorción con par sílica-gel-agua con características
parecidas; a excepción del hecho de que el mismo, usa
la estrategia de recuperación de masa para mejorar la
salida de enfriamiento [13].
En la Figura 5 se muestra cómo varía el COP con
respecto a la temperatura de la fuente de calor (agua
a alta temperatura).
Figura 6. Efecto de la temperatura de la fuente de calor

en el COP (obtenido mediante simulación.) [13]
El comportamiento de este parámetro resultó simi-

lar al esperado; el cual se muestra en la Figura 8.
De la sección anterior, ya hemos comprobado que
la temperatura de agua caliente influye significativa-
mente en el SCP, por lo que podemos decir que también
existe una relación directa entre las temperaturas de
agua caliente y de agua fría.
En la Figura 9 se relacionan estas temperaturas
y los resultados son los esperados: a medida que au-
menta la temperatura de agua caliente, disminuye la
Figura 5. Efecto de la temperatura de la fuente de calor
temperatura de agua fría.
sobre el COP.
Es posible notar que a medida que disminuye dicha

temperatura se observa una disminución del COP, lo
que coincide con el uso ineficiente de la energía calorí-
fica, puesto que se remueve menor cantidad de calor
del recinto para un mismo valor de calor entregado al
generador.
A comparar con la simulación (ver Figura 6), solo
es posible notar el carácter creciente del COP a medida
que aumentaba la temperatura de agua caliente en el
rango de temperaturas entre los 45-63 °C.
En cuanto al comportamiento del SCP, vemos que
el poder del sílica-gel para enfriar el refrigerante es ma-
yor cuanto mayor sea la temperatura de agua caliente. Figura 7. Efecto de la temperatura de la fuente de calor
Se observa que en el rango entre 45-63 °C, se da una sobre el SCP.
temperaturas de agua caliente alcanzadas resultaran

en temperaturas de agua fría más bajas.
Cabe destacar que factores como el tipo de sílica-
gel, el efecto de la estrategia de recuperación de masa
asumido en la simulación y las características propias
de los intercambiadores de calor son factores que in-
fluyen en este resultado.
En cuanto a la relación del SCP con la tempera-
tura T MT IN, en la figura 11 se observa que la curva
obtenida tiende a una relación polinómica de segundo
orden, con concavidad negativa. Dicho aspecto demues-
tra una tendencia de gran disminución del SCP con el
aumento de la temperatura T MT IN.
Figura 8. Efecto de la temperatura de agua caliente sobre

el SCP (simulación). [13]
Figura 11. Efecto de la temperatura de agua de re-

enfriamiento en el comportamiento del SCP.
Si atendemos a la forma de la curva propuesta por

Figura 9. Efecto de la temperatura de agua caliente sobre la simulación (Figura 12), se esperaba una disminu-
la de agua fría. ción con concavidad inversa a la obtenida experimen-
talmente, lo que se traduce en una menor razón de
disminución del SCP con el aumento de la temperatura
de agua de re-enfriamiento.
Figura 10. Efecto de la temperatura de agua caliente

sobre la de agua fría (simulación). [13]
Figura 12. Efecto de la temperatura de agua de re-
Sin embargo, atendiendo a los resultados obtenidos enfriamiento en el comportamiento del SCP (simulación).
en la simulación (ver Figura 10), se esperaba que las [13]
En la Figura 13, nos muestra la relación decreciente recabó información respecto al consumo eléctrico del
de la eficiencia a medida que la temperatura de dicha sistema.
fuente disminuye. Dependiendo de las condiciones climáticas susci-
En esta figura ha de notarse que el máximo valor tadas durante cada día de prueba, el equipo funcionó
alcanzado de eficiencia es de un 80 %. Se verifica una bajo dos condiciones de operación: con el apoyo de una
disminución de aproximadamente 5 % de eficiencia, fuente de calor auxiliar o sin dicho respaldo.
con la disminución de la temperatura en solo 1 °C. Cuando el equipo funciona sin el uso de la resisten-
cia eléctrica, su consumo oscila entre 0,946 kWh y 1,073
kWh. Al funcionar utilizando la resistencia eléctrica, el
consumo oscila entre 3,02 kWh y 3,41 kWh, lo cual se
traduce en que la resistencia eléctrica consume entre
2,27 kWh y 2,49 kWh per sé. Se observa que la uti-
lización de la resistencia eléctrica aumenta el consumo
eléctrico del sistema en un 318 %; es decir, se triplica.
4. Análisis de factibilidad
Se procedió a realizar una comparación de las caracte-
rísticas operativas del sistema instalado con respecto
a las de un split modelo Samsung ASV-24PSBAN de
18000 Btu/h (equivalente a 5,28 kWt ), de igual forma
instalado en el recinto de prueba.
Figura 13. Efecto de la temperatura de agua caliente en Los parámetros comparados (ver tabla 1) fueron
la eficiencia del sistema. consumo eléctrico, temperatura, humedad relativa del
aire y dimensiones de elementos internos en el recinto.
Como otro punto relevante, en la Figura 14, se pre- Basándonos en la comparación realizada podemos
sentan las curvas obtenidas de temperatura de bulbo señalar que a nivel técnico, el sistema de acondi-
seco y humedad relativa en un día de prueba. cionamiento de aire por adsorción implementado puede
ser factible, bajo condiciones de funcionamiento e ins-
talación específicas.
Tabla 1. Comparación de algunos parámetros de un sis-

tema Split vs. un sistema de adsorción
Parámetros Split Sistema de adsorción*

Capacidad 5,28 kWt 5,5 kWt
Consumo eléctrico 1,12 kWe 1,07 kWe
Temperatura 26 °C 26 °C
Humedad relativa 64 % 75 %
Dimensiones de Generador:
elementos internos en 1,065 x 0,230 x 0,298 m 0,798 x 0,821 x 1,345 m
el recinto (ancho x Fan coil:
Figura 14. Comportamiento de la temperatura de bulbo profundidad x altura) 1,88 x 0,597 x 0,305 m
seco y humedad relativa del aire del recinto en un periodo * Valores promedio de operación.
de prueba.
Notamos que la capacidad de enfriamiento de am-
Para todos los días de prueba, la disminución del bos dispositivos es semejante y el consumo de energía
nivel de la radiación solar provoca la disminución de eléctrica se reduce en aproximadamente un 50 % (si
la temperatura de agua caliente por lo que el sistema no se hace uso de la resistencia eléctrica).
no logra mantener la temperatura de bulbo seco en el Sin embargo, en la mayoría de las ocasiones fue
recinto. necesario el uso de la resistencia eléctrica para suplir
Notamos un continuo aumento de la humedad rela- la carga, lo que nos indica que el sistema depende del
tiva, lo cual es cónsono con el hecho de que se usa un uso de una fuente auxiliar de suministro de energía.
fan coil como elemento para suministrar aire enfriado Además, otro parámetro crítico puede ser la
al recinto, con las características del clima propio de humedad relativa, en caso de operar durante largos
nuestro país y con el hecho de que el sistema no cuenta periodos. Actualmente, no se cuenta con algún dispo-
con algún mecanismo de control de humedad. sitivo que permita controlar la humedad relativa en el
Además de realizarse mediciones de temperaturas recinto lo cual, se prevé, ha de provocar condiciones
de operación y condiciones del aire en el recinto, se de bajo comfort tras largos periodos de operación.
En cuanto a este aspecto, es preciso hacer refe- 5. Conclusiones

rencia al estudio realizado por Dai et al. (2002) que
consistió en el estudio teórico de un sistema híbrido Se obtuvieron expresiones válidas que permitieron eva-
de acondicionamiento de aire por adsorción y por dese- luar el desempeño del sistema a partir del modelado
cante; instalado en un depósito para almacenamiento matemático realizado y el uso de la data obtenida
de granos de la Universidad Shanghai Jiao Tong [14]. en las pruebas experimentales. Las curvas obtenidas
La deshumidificación del aire que se realiza me- demuestran un comportamiento estándar del sistema
diante el sistema de acondicionamiento con desecante, de adsorción, puesto que se nota una alta similitud
disminuye la carga de enfriamiento del recinto, lo que de las mismas, con respecto a los resultados de las
se traduce en un mejor desempeño del sistema de simulaciones presentadas en la referencia consultada.
acondicionamiento por adsorción [15]. Fueron identificados factores que señalan que el
equipo puede ser viable a nivel técnico, puesto que
Un punto crítico, no señalado a nivel de la com-
puede suplir la carga de enfriamiento involucrando un
paración técnica, es la diferencia de costos de los dos
menor consumo de energía eléctrica al no utilizar una
sistemas; siendo el de adsorción 49 veces más costoso
resistencia eléctrica, lo que recalca la importancia de
que el sistema Split de referencia. Sin embargo, dicha
optimizar la fuente auxiliar de suministro de energía
diferencia es menos considerable cuando orientamos su
calorífica y el sistema de colectores.
aplicación al acondicionamiento de recintos con alta
Sin embargo, a nivel residencial, las posibles venta-
carga de enfriamiento.
jas técnicas están condicionadas por la disponibilidad
Según [10], cuanto mayor es la inversión inicial de la fuente energética y el desarrollo de sistemas
(lo cual implica el uso de un sistema de mayor ca- de acondicionamiento por adsorción que resulten más
pacidad de enfriamiento), menores son los costos de económicos, compactos; y que permitan manejar de
instalación de este tipo de sistemas en comparación mejor manera la humedad relativa.
con los asociados a la implementación de un sistema Basados en lo descrito previamente, se considera
por compresión. conveniente tomar en consideración las perspectivas
En este contexto cabe señalar las perspectivas en el futuro de los sistemas residenciales de acondi-
para el futuro de la tecnología utilizada. Se prevé cionamiento con fuente energética solar térmica y con-
por W ang et. al (2001) que esta tecnología a nivel re- templar la posibilidad de uso a mayor escala, como
sidencial tendrá un futuro más prometedor en tanto se parte de sistemas combinados de trigeneración (CCHP,
logre: desarrollar materiales adsorbentes que adsorban por sus siglas en inglés combinated cooling, heating
mayores concentraciones de vapor, mejorar de la trans- and power) en la realización de futuras investigaciones
ferencia de calor entre las partículas adsorbentes y el relacionadas.
material del intercambiador de calor, desarrollar sis-
temas compactos que integren todos sus componentes
y trabajar aún más en estrategias de control de bajo Referencias
costo y alto rendimiento [10].
[1] V. Mittal, K. Kasana, and N. Thakur, “Modelling
Dado esto, Otanicar et. al (2012) concluyeron me- and simulation of an absorption cooling system
diante la comparación (a nivel de costos e impacto for india,” Journal of Energy in Southern Africa,
medioambiental) de sistemas de acondicionamiento vol. 17, no. 3, pp. 65–70, 2006.
solar para aplicación residencial cuyas fuentes energéti-
cas fueron solar térmica (mediante colectores solares) y [2] R. Z. Wang, T. S. Ge, C. J. Chen, Q. Ma, and Z. J.
solar fotovoltaica (mediante paneles fotovoltaicos: PV); Xiong, “Solar sorption cooling systems for residen-
que tanto el impacto medioambiental y los costos de tial applications: Options and guidelines,” Inter-
instalación son menores para los sistemas con fuente national Journal of Refrigeration, vol. 1, no. 32,
energética fotovoltaica. Se prevé en su estudio que pp. 638–660, 2009.
para 2030 los costos asociados a los sistemas PV sean
reducidos en un 60-77 % y en el caso de los sistemas [3] E. Quintana and R. Díaz, “Simulación de un sis-
con fuente solar térmica en solo un 35-45 % [16]. tema de acondicionamiento de aire por absorción
con asistencia solar en panamá utilizando trnsys,”
Independientemente de las proyecciones de la tec-
I+D Tecnológico, vol. 9, no. 2, pp. 48–58, 2013.
nología de adsorción con fuente de energía solar tér-
mica para el caso de aplicación residencial, es necesario [4] E. Torrella Alcaraz, D. Sánchez García-Vacas,
tomar en consideración su aplicabilidad para sectores R. Cabello López, J. Patiño Pérez, and
en los que existen grandes pérdidas de energía térmica. R. Llopis Doménech. (2011) Las máquinas
En este punto encontramos un gran potencial a de producción de frío por adsorción con
nivel de sistemas combinados de trigeneración (CCHP, la mezcla sílica-gel-agua. [Online]. Avail-
por sus siglas en inglés combinated cooling, heating and able: http://repositori.uji.es/xmlui/bitstream/
power) cuyas eficiencias oscilan entre 70-80 % [17]. handle/10234/41841/52043.pdf?sequence=2.
[5] S. T. Oh, “Siligel/water based adsorption cooling system,” Energy Conversion and Management,
ing system employing compact fi-tube heat. ex- vol. 45, pp. 2761–2775, 2004.
changer,” Kyushu University, Japan, 2013.
[12] E. Anyanwu and N. Ogueke, “Thermodynamic
[6] J. G. Trujeque Bolio and G. A. Ramos López, design procedure for solid adsorption solar re-
“Diseño de refrigerador solar por adsorción para frigerator,” Renewable Energy, no. 30, pp. 81–96,
clima cálido húmedo,” Tesis de Posgrado en Tec- 2005.
nología Avanzada„ Instituto Politécnico Nacional,
Querétaro, pp. 115, 2010. [13] M. Z. I. Khan, S. Sultana, A. Akisawa, and
T. Kashiwagi, “Numerical simulation of advanced
[7] G. Tashtoush, “A statistical approach to optimize adsorption refrigeration chiller with mass recov-
the solar adsorption refrigeration system,” CS ery,” Journal of Naval Architecture and Marine
Canada Energy Science and Technology, vol. 3, Engineering, vol. 1, no. 3, pp. 59–67, 2006.
no. 2, pp. 18–28, 2012.
[14] H. L. Luo, Y. Dai, and R. Z. Wang, “Experi-
[8] W. Hussein, “Solar energy refrigeration by liquid- mental investigation of a solar adsorption chiller
solid adsorption technique,” Master’s thesis, used for grain depot cooling,” Applied Thermal
Nablus – Palestine: An-Najah University, 2008. Engineering, no. 26, pp. 1218–1225, 2006.
[9] M. Szyc and W. Nowak, “Operation of an ad- [15] Y. J. Dai, R. Z. Wang, and Y. X. Xu, “Study of a
sorption chiller in different cycle time conditions,” solar powered solid adsorption – desiccant cooling
Chemical Process Engineering, vol. 35, no. 1, pp. system used for grain storage,” Renewable Energy,
109–119, 2014. no. 25, pp. 417–430, 2002.
[10] D. E. Demirocak, “Thermodynamic and economic [16] T. Otanicar, R. A. Taylor, and P. E. Phelan,
analysis of a solar thermal powered adsorption “Prospects of solar cooling – an economic and
cooling system,” Thesis of Master of Science in environmental assessment,” Solar Energy, no. 86,
Mechanical Engineering, Middle East Technical pp. 1287–1299, 2012.
University, 2008.
[17] D. W. Wu and W. R. Z., “Combined cooling, heat-
[11] L. Y. K. Sumathy, “Modeling and simulation of a ing and power: A review,” Progress in Energy and
solar powered two bed adsorption air condition- Combustion Science, no. 32, pp. 459–495, 2006.
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Estudio de un nuevo procedimiento

para medir la conductividad y
difusividad térmicas de materiales
Study of a new approach for measuring
thermal conductivity and diffusivity
of materials
Rodney Hechavarría1,∗ , Osvaldo Delgado2 , Francisco Pazmiño3
Resumen Abstract
En este trabajo se estudia las posibilidades y limita- In the present work it has been studied the possibili-
ciones de un método no-estacionario, que utiliza como ties and limitations of non-stationary method, which
fuente de calor la radiación luminosa. En el mismo, uses heat as a source of light radiation. In this method,
que es una nueva variante propuesta por este grupo, a new variant proposed by this group, the light is
la luz se hace incidir homogéneamente sobre una de impinged evenly over one of the end surfaces of a
las superficies extremas de un cilindro de superficie cylinder lateral surface heat insulated, keeping the
lateral termoaislada, manteniéndose constante la tem- temperature constant at the other end. Similarly, the
peratura en el otro extremo. Asimismo, se analiza la possibility of using the above method for measuring
posibilidad de utilizar dicho método para medir la the diffusivity and thermal conductivity (α, χ) fluid
difusividad y conductividad térmicas (α, χ) de fluidos; is analyzed and how it could be used to check the
igualmente, la forma en que este pudiera ser empleado validity of the Hamilton and Crosser´s model (HC) to
para comprobar la validez del modelo de Hamilton the case of nano-fluids. It has been called nano-fluid,
y Crosser (HC) para el caso de los nanofluidos. Se fluid anyone conventionally used for heat exchange, to
le llama nanofluido a todo aquel fluido que, conven- which are added nano-particles in order to increase its
cionalmente, es utilizado para intercambiar calor, al thermal conductivity, thereby improving their ability
cual se le agregan nanopartículas con el propósito de to exchange heat.
aumentar su conductividad térmica, mejorando así
su capacidad para intercambiar calor.
Palabras clave: conductividad térmica, difusividad Keywords: thermal conductivity, thermal diffusivity,
térmica, conducción de calor, modelo de Hamilton y heat conduction, Hamilton and Crosser model.
Crosser.
1,∗
Facultad de Ingeniería Civil y Mecánica, Universidad Técnica de Ambato – Ecuador, Autor para
correspondencia ): uronny2@yahoo.com
2
Facultad de Ingeniería en Energía, Universidad Politécnica Metropolitana de Hidalgo – México.
3
Facultad de Ingeniería Civil y Mecánica, Universidad Técnica de Ambato – Ecuador
Forma sugerida de citación: Hechavarría, R.; Delgado, O.; Pazmiño, F (2017). «Estudio de un nuevo procedimiento
para medir la conductividad y difusividad térmicas de materiales». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 15-22. ISSN:
1390-650X.
15
1. Introducción según varía la proporción de los componentes que lo

forman [15]. Sin embargo, y a pesar de que estos han
En la actualidad se conocen varios métodos que per- resistido satisfactoriamente múltiples comprobaciones
miten determinar la conductividad y difusividad térmi- experimentales, en los últimos años ha surgido una
cas de los materiales [1–8], [9–13]. Por eso, la elección gran discusión en cuanto a la validez de los mismos
correcta del método apropiado en cada situación parti- cuando se trata de los nanofluidos [3, 7].
cular es de gran importancia. Para hacerlo es necesario La polémica, aún no resuelta, sobre la validez o no
tomar en cuenta diversos factores. del modelo de HC, así como de otros equivalentes [5],
surge porque las mediciones de conductividad térmica
1. Si no se requiere de una gran precisión, entonces que se han realizado sobre estos sistemas revelan va-
son innecesarios los métodos muy sofisticados. lores que superan con creces los que predicen dichos
2. Los métodos estacionarios son mayormente de modelos [4, 6]. Hasta el presente, existe un número
larga duración y por ello no son convenientes insuficiente de datos experimentales y la gran mayoría
para medir un gran número de muestras. de estos se han obtenido utilizando un único método,
el método del alambre caliente [8, 12]. A su vez, otras
3. Si no es posible preparar muestras de geome- mediciones realizadas que difieren en el método, arro-
tría definida, se deben preferir los métodos que jan resultados contradictorios con los reportados ini-
empleen fuentes puntuales y lineales. cialmente [13].
En conclusión, se puede inferir que: o bien se nece-
Todos los métodos utilizados para medir sita elaborar una nueva teoría o los valores de conduc-
propiedades térmicas se pueden dividir en dos grupos tividad térmica que se reportan no reflejan la realidad.
fundamentales: I) los métodos que utilizan fuentes de Esto último quizás como consecuencia de diversos fac-
calor y II) aquellos que prescinden de estas. En el tores que no se han tenido en cuenta en el momento
último grupo la temperatura T del medio se modula de realizar e interpretar las mediciones.
por contacto con un intercambiador de calor infinito,
mientras que en el primero la fuente de calor actúa en
el interior de la muestra o en su superficie. 2. Materiales y métodos
Los métodos que no utilizan fuentes de calor se
El método experimental que se propone consiste en lo
pueden dividir a su vez en estacionarios y en no-
siguiente (Figura 1a y 1b): Si el material a estudiar
estacionarios. Por su parte, los métodos que usan
se trata de un sólido metálico homogéneo y transver-
fuentes de calor también se dividen en estacionarios
salmente isótropo, entonces se debe preparar, con el
y no-estacionarios; pero, en este caso, otros factores
mismo, una barra cilíndrica. Esta barra se coloca en
de clasificación pasan a ser más importantes, a saber:
el interior de una cámara de vacío con el propósito
a) la geometría de la fuente (puntual, lineal, superfi-
de impedir el intercambio de calor, por conducción y
cial o volumétrica), b) la dependencia temporal de la
convección, a través de sus superficies frontal y lateral.
fuente de potencia (régimen de pulso o continuo) y
La superficie trasera de la barra se fija a la pared de
c) la configuración de la muestra que se mide (ejem-
la cámara con la finalidad de que, en esa superficie, la
plo, plano–paralela, cilíndrica o esférica). Puesto que,
temperatura se mantenga constante. Esto se lograría
cada instalación experimental puede emplear varias
con una base grande preferiblemente de cobre.
combinaciones de los tres grupos a) − c) existe un
En caso de que la muestra se trate de un fluido,
gran número de modificaciones, cada una de las cuales
se debe preparar un recipiente cilíndrico, en cuyo ex-
requiere de su solución particular T (x, y, z, t) de la
tremo frontal y en contacto directo con la muestra
ecuación de difusión del calor [2], [17].
se fija una lámina de aluminio u otro material sólido,
El presente trabajo tiene como objetivo, estudiar
buen conductor del calor, sobre la cual incidirá la luz.
las posibilidades y limitaciones de un método no-
El otro extremo de dicho recipiente se fijará, al
estacionario, que utiliza como fuente de calor la ra-
igual que para el caso de muestras sólidas, a la pared
diación luminosa. En este método, que es una nueva
de la cámara de vacío, que en este caso se le practicará
variante que se propone, la luz se hace incidir ho-
una abertura para permitir la entrada del fluido.
mogéneamente sobre una de las superficies extremas
de un cilindro, que al estar al vacío no presentaría
transferencia de calor por convección, igualmente 2.1. Modelo teórico
la radiación es despreciable pues en el estado no-
2.1.1. Planteamiento del problema
estacionario la temperatura apenas varía; mantenién-
dose constante la temperatura en el otro extremo. El calor siempre se propaga desde las zonas que se en-
Existen varios modelos teóricos como el de Hamil- cuentran a mayor temperatura a las zonas donde esta
ton y Crosser (HC) que predicen el comportamiento de es menor. Se distinguen tres formas de propagación
la conductividad térmica de los compuestos y mezclas del calor: la conducción, la convección y la radiación.
Hechavarría et al. / Estudio de un nuevo procedimiento para medir la conductividad y difusividad térmicas de
materiales 17
Figura 2. Barra sólida de forma cilíndrica con paredes

laterales adiabáticas.
∂Ω(x, t) ∂ 2 Ω(x, t)
=α + F (x, t) (1)
∂t ∂x2
En (1) α es la difusividad térmica, que viene dada
χ
por α = ρc , donde ρ es la densidad, c el calor especí-
fico, F (x, t) tiene en cuenta las fuentes internas de
Figura 1a. La figura representa un esquema del disposi- calor y es igual a F (x, t) = Q(x,t)
ρc , donde Q(x, t) es la
tivo que se propone para medir la conductividad y difusivi- densidad de fuentes internas de calor.
dad térmicas de sólidos. 1. Superficie frontal. 2. Termopar. En este modelo no se contempla fuentes internas
3. O-Ring. 4. Tornillos. 5. Entrada de vacío. 6. Muestra. de calor, ya que el mismo se genera homogéneamente
7. Ventana de vidrio. 8. Luz (no modulada). sobre la superficie. Por lo tanto, la ecuación (1) a
resolver se reduce a:
∂Ω(x, t) ∂ 2 Ω(x, t)
=α (2)
∂t ∂x2
Cuyas condiciones iniciales y de fronteras son las
siguientes:
Ω(x, 0) = Ω0
Ω(0, t) = Ω0 , ∀ 0 < x < l, t > 0 (3)
∂Ω(l,t)
∂x =Q
q
donde: Q = , y q es el flujo de calor a través
χA
de la superficie frontal de la muestra, que se considera
constante (q depende directamente de la intensidad
de la luz proveniente de la fuente de iluminación), χ
es la conductividad térmica y A, el área de la sección
transversal de la muestra. La solución de este problema
Figura 1b. La figura representa un esquema del disposi-
tivo que se propone para medir la conductividad y difu- se propone como:
sividad térmicas de fluidos. 1. Lámina de Al. 2. Termopar.
3. O-Ring. 4. Tornillos. 5. Entrada de vacío. 6. Portamues- Ω(x, t) = ν(x, t) + p(x) (4)
tra. 7. Muestra. 8. Ventana de vidrio. 9. Luz (no modulada). Sustituyendo (4) en la ecuación (2) se obtiene la
10. Abertura para introducir la muestra. siguiente expresión:
∂ν(x, t) ∂ 2 ν(x, t) d2 p(x)

Se toma como modelo (Figura 2), una barra sólida =α + α (5)
∂t ∂x2 dx2
homogénea cilíndrica con una longitud l y área de
Esta conduce a dos nuevas ecuaciones, la primera
su sección transversal A, por cuyas superficies frontal
para p(x) y la segunda para ν(x, t).
x = l y lateral es imposible intercambiar calor por con-
ducción o convección, mientras que la superficie trasera d2 p(x)
x = 0 se mantiene a una temperatura Ω0 constante, =0 (6)
dx2
la cual coincide con la temperatura inicial de toda la Con condiciones de frontera:
barra. Se supone que la fuente de calor de potencia q,
está distribuida homogéneamente sobre la superficie dp
frontal, encima de la cual incide la radiación luminosa; (l) = Q
dx (7)
y que las pérdidas de calor por radiación son despre-
p(0) = Ω0
ciables. En estas condiciones se puede considerar que
estamos en presencia de un problema unidimensional La ecuación (6) es una ecuación diferencial ordi-
y, por lo tanto, plantear la ecuación de difusión del naria con coeficientes constantes, cuya solución se
calor en una sola dirección. puede obtener en la forma:
p(x) = Qx + Ω0 (8) ∞ (2n+1)π 2

− αt
X
ν(x, t) = Cn · e 2l
·
Para ν(x, t) se tiene: n=0 (12)

(2n + 1)πx
∂ν(x, t) ∂ 2 ν(x, t) · sen
=α (9) 2l
∂t ∂x2
La constante Cn se determina imponiendo a la
Con condiciones de frontera: función (12) el cumplimiento de la condición inicial:
∞
ν(0, t) = 0
X (2n + 1)πx
ν(x, 0) = Cn sen
∂ν(l, t) (10) n=0
2l (13)
=0
∂x = Ω0 − p(x) = ϕ(x)
Por el método de separación de variables, en de donde queda:
derivadas parciales, se busca la solución de esta
2 l

ecuación en la forma:
Z
πξ
Cn ≡ ϕn = ϕ(ξ)sen (2n + l) dξ (14)
l 0 2l
ν(x, t) = U (t) · X(x) 6= 0 (11) Sustituyendo (14) en (12) obtenemos:
dU (t) ∞ Z l
+ αλU (t) = 0 (11.1)
X 2 (2n + l)πξ
dt ν(x, t) = ϕ(ξ)sen dξ·
n=0
l 0 2l
La ecuación (11.1) es una ecuación diferencial ordi- (2n+1)π 2 (15)
− αt (2n + 1)πx
naria y su solución es: ·e 2l
· sen
2l
Introduciendo la notación:
U (t) = C · e−λ·α·t (11.2)
donde: C es una constante arbitraria. Para la parte ∞

X 2 (2n + l)πξ
espacial se obtiene: G(x, ξ, t) = sen ·
n=0
l 2l
(2n+1)π 2
d2 X ·e
− 2l αt
·
(16)
+ λX(x) = 0 (11.3)
dx2
(2n + 1)πx
Cuyas condiciones iniciales y de frontera son: · sen
2l
La solución (15) toma forma:
X(0) = 0
Z l
dX
(l) = 0 , ∀ 0 < x < l (11.4) ν(x, t) = G(x, ξ, t) · ϕ(ξ)dξ (17)
dx 0
X(x) 6= 0 La función (16) es la función de Green del problema.
Si integramos, queda:
La solución general de este problema queda:
∞
−8lQ X (−1)n
(2n+1)π 2
√ √ − αt
ν(x, t) = · e 2l
·
X(x) = Dsen λx + Bcos λx (11.5) π 2 n=0 (2n + 1)2
(18)
(2n + 1)πx
Exigiendo que (11.5) cumpla con (11.4) tendremos, · sen
2l
π 2

B = 0 y los autovalores λn = (2n + 1) 2l ,
Teniendo en cuenta (4) se llega finalmente a:
n = 0, 1, 2, 3, . . .. Por lo tanto, la solución de la
ecuación (11.3) será: ∞
8lQ X (−1)n
h π i Ω(x, t) = Ω0 + Qx − ·
Xn (x) = Dsen (2n + 1) (11.6) π 2 n=0 (2n + 1)2
2l (2n+1)π 2
− αt (19)
donde: D es una constante arbitraria, de aquí que la · e 2l
·

solución general de la ecuación (9) sin considerar las (2n + 1)πx
condiciones iniciales pueda escribirse como: · sen
2l
materiales 19
Esta expresión puede escribirse como: 2.3. Variación temporal de la temperatura

( ∞ La Figura 3 muestra gráficamente el comportamiento
x 8 X (−1)n t
T (x, t) = Tes − 2 2
· e− τ · de la temperatura en la superficie frontal de una mues-
l π n=0 (2n + 1) tra líquida, como indica la figura 1b, de agua destilada.
(20)

(2n + 1)πx
) En este gráfico podemos observar, que mientras la luz
·sen incide sobre la muestra, la temperatura asciende hasta
2l
alcanzar un valor constante. A partir de ese momento,
donde: se entra en un régimen estacionario y la temperatura
ya no aumenta, alcanzando el valor dado por (21);
ql de ahí vemos que la temperatura de saturación Tes
Tes = (21) depende de la potencia de la fuente de calor en la su-
χA
perficie, la longitud de la muestra, el área de su sección
es la temperatura correspondiente al estado esta- transversal y de la conductividad térmica de la misma.
cionario en la posición x = l, mientras que
En la Figura 3 se observa que la temperatura de
saturación de la muestra alcanza un valor de alrede-
1
τ = (2n+1)π 2 (22) dor de 28 ◦C. En la práctica es necesario limitar el
2l α ascenso de la temperatura, pues por una parte las
es el tiempo durante el cual la temperatura T (x, t) propiedades térmicas de la muestra variarían durante
alcanza el valor: las mediciones; y por otra se harían importantes las
pérdidas de calor por el mecanismo de radiación, lo
( ∞
cual implicaría que el comportamiento real del sistema
x 8 X (−1)n no se corresponda con lo que predice el modelo teórico.
T (x, t) = Tes − 2 · e−1 ·
l π n=0 (2n + 1)2 Por este motivo, en dependencia de los valores de con-
) (23) ductividad térmica de la muestra, es necesario elegir
(2n + 1)πx adecuadamente los valores de las otras tres magnitudes
·sen
2l involucradas en la expresión (21).
La expresión (20) representa el incremento de tem- Esta elección debe efectuarse teniendo en cuenta
peratura con relación a la temperatura inicial mientras que el tiempo durante el cual se mide, debe ser su-
se genera calor en la superficie de la muestra. ficiente como para obtener una cantidad de puntos
experimentales que permita la posterior determinación
2.2. Aplicabilidad del modelo para fluidos de las magnitudes buscadas.
Si bien la ecuación de difusión del calor (1), en general,

no es válida para el caso de fluidos, la misma puede
3. Resultados y discusión
aplicarse a estos, cuando sea despreciable el fenómeno
de convección en el interior de ellos.
Por otra parte, los fluidos deben estar contenidos 3.1. Resolución del método
en algún recipiente, que en nuestro caso es el porta-
muestras. Esto provoca que los valores de difusividad En la Figura 4 se muestra, gráficamente, la diferencia
y conductividad térmicas que aparecen en la expresión de temperatura en función del tiempo ∆T (t) cuando
(20) y, que pueden ser medidos en el experimento, sean varía el valor de la conductividad térmica en un 5 %.
en realidad los valores efectivos del sistema compuesto Mientras que en la Figura 5 se muestra cómo varía
por el portamuestras más el fluido. O sea, constituyen la temperatura T (t) en función del tiempo para dos
magnitudes que tienen en cuenta las características, muestras cuyas conductividades térmicas se diferencian
tanto de uno como del otro. entre sí en un 5 %.
Así, para la conductividad y difusividad térmicas Para una variación determinada de la conductivi-
efectivas, se tiene las expresiones siguientes [14], [18]: dad térmica, a mayor tiempo, mayores diferencias de
temperaturas. O sea, la resolución del método se in-
crementa, por lo que será posible detectar menores
χef = µ · χf + (1 − µ) · χp
diferencias de conductividad térmica utilizando un
µ · χf + (1 − µ) · χp (24) mismo sensor de temperatura.
αef =
µ · ρcf + (1 − µ) · ρcp Sin embargo, en dependencia del valor de la tem-
donde: µ es la proporción de área de sección transversal peratura Tes , así será el tiempo durante el cual es
que, aporta el portamuestras al sistema, ρ es la densi- posible medir, teniendo en cuenta que, la temperatura
dad de cada material y los subíndices f y p representan de la muestra, por las razones antes expuestas, no debe
al fluido y al portamuestras respectivamente. exceder en más de unos pocos grados (5 − 10 ◦ C) a
la inicial y, por otra parte, se debe medir durante un

tiempo superior al necesario para que la diferencia de
temperatura supere aquella que es posible detectar con
el sensor de temperatura disponible.
Figura 5. Dependencia temporal de la temperatura en la

superficie frontal (x = l) para dos muestras, cuyas conduc-
tividades térmicas se diferencian entre sí en un 5 %. Datos
teóricos.
3.2. Modelo HC
Figura 3. Dependencia temporal de la temperatura en
la superficie frontal (x = l), para valores de q = 0.1 W , El modelo de Hamilton y Crosser [15], al igual que el
l = 0.02 m, A = 1.131 × 10−4 m2 , χ = 0.599 W m−1◦ C −1 , de Maxwell [16] y otros, predice los valores de conduc-
α = 1.43 × 10−7 m2 s−1 correspondientes a una muestra tividad térmica efectiva de un medio en cuyo seno se
líquida de agua destilada. encuentran partículas diseminadas de manera aleatoria
y homogénea, las cuales se encuentran suficientemente
alejadas las unas de las otras, de manera que sea posi-
ble despreciar las interacciones entre ellas. Según este
modelo, la conductividad térmica efectiva viene expre-
sada por:

ψ + (ν − 1) − (ν − 1) · (1 − ψ) · λ
χf = χf b (25)
ψ + (ν − 1) + (1 − ψ) · λ
donde ψ = χχfnb , es la relación entre las conductividades
térmicas de las partículas y el medio respectivamente,
λ es la fracción volumétrica que ocupan las partículas
en el fluido, ν es un factor de forma, que tiene en
cuenta la geometría de las partículas. Los subíndices
n y f b representan a las partículas y al medio respec-
tivamente.
Teniendo en cuenta la expresión (25) y que la ca-
Figura 4. Diferencia de temperatura en función del tiempo pacidad calorífica específica efectiva viene expresada
para valores de q = 0.1 W ,l = 0.02 m, A = 1.131×10−4 m2 ,
−1◦ −1 −7 2 −1 por:
χ = 0.599 W m C , α = 1.43 × 10 m s , y diferen-
cia en la conductividad térmica de un 5 % con respecto al
valor de 0.599W m−1◦ C −1 . ρcf = (1 − λ) · ρcf b + λ · ρcn (26)
Se obtiene para la difusividad térmica la siguiente
Por tanto, los límites del intervalo de tiempo útil relación:
para la medición, y con ello la resolución del método,
están determinados, por la propia resolución del sensor
ψ+(ν−1)−(ν−1)·(1−ψ)·λ

de temperatura y por el valor de Tes . χ f b ψ+(ν−1)+(1−ψ)·λ
αf = (27)
(1 − λ) · ρcf b + λ · ρcn
De lo dicho se deduce que: la elección del sensor
de temperatura, así como de las magnitudes que inter- Si el medio en cuyo seno se encuentran las partícu-
vienen en la expresión (21) depende de las diferencias las es un fluido, entonces las expresiones para la con-
mínimas de conductividad o difusividad térmicas que ductividad y difusividad térmicas que aparecen en (20)
se deseen detectar. serán las que siguen:
materiales 21
χn = 211.015W ◦ C −1 m−1 , χf b = 0.599W ◦ C −1 m−1 ,

ψ + (ν − 1) − (ν − 1) · (1 − ψ) · λ
χp = 0.837W ◦ C −1 m−1 , ρcn = 2.453 × 106 J ◦ C −1 m−3 ,
χef =µ · χf b + 6 ◦ −1 −3
ψ + (ν − 1) + (1 − ψ) · λ (28) ρcf b = 2.187 × 106 J◦ C−1 m−3 ,
+ (1 − µ) · χp ρcp = 1.998 × 10 J C m .
Por su parte la Figura 9 representa, para una

ψ+(ν−1)−(ν−1)·(1−ψ)·λ
µ · χf b ψ+(ν−1)+(1−ψ)·λ
+ (1 − µ) · χp muestra similar, el comportamiento de la temperatura
αef =
(29)
µ · [(1 − λ) · ρcf b + λ · ρcn ] + (1 − µ) · ρcp a medida que transcurre el tiempo T (t).
donde el subíndice ρ representa el portamuestras. Las

Figuras 6, 7, 8 y 9 muestran las variaciones relativas
de la conductividad y difusividad térmicas en función
de la fracción volumétrica según (28) y (29) respecti-
vamente.
Figura 8. Diferencia de temperatura en función del tiempo,

para un incremento de la fracción volumétrica en un 1 %.
Figura 6. Incremento de la conductividad térmica vs.

fracción volumétrica.
Figura 9. Temperatura en función del tiempo. Suponiendo

que tenemos en calidad de muestra agua con partículas
de aluminio inmersas en su interior y que el material del
portamuestras es de vidrio.
Figura 7. Incremento de la difusividad térmica vs. fracción
volumétrica Para comprobar la validez o no del modelo de HC,
basta con medir los valores de difusividad térmica de
En la Figura 8 se observa la diferencia de tempe- varias muestras que se diferencien entre sí solamente
ratura en función del tiempo ∆T (t) cuando varía la en el valor de su fracción volumétrica y luego verificar
fracción volumétrica de aluminio en agua en el 1 %, que la expresión (29) se ajusta suficientemente bien
suponiendo que, tenemos en calidad de muestra, agua a los puntos experimentales resultantes de las medi-
destilada con nanopartículas de aluminio inmersas en ciones. Si se desea estudiar el comportamiento de un
su interior, siendo el portamuestras de vidrio. nanofluido, entonces se procede de la forma antes ex-
Para ellos los valores de conductividad térmica y puesta. Para realizar este tipo de estudio empleando el
capacidad calorífica específica son los siguientes: método que se propone, es necesario elegir el sensor de
temperaturas adecuadamente, porque la resolución del
mismo debe estar en concordancia con las diferencias [6] E. Gregorová, “The thermal conductivity of
mínimas de conductividad o difusividad térmicas que alumina-water nanofluids from the viewpoint of
se requieren detectar. micromechanics,” Microfluidics and Nanofluidics,
vol. 16, pp. 19–28, 2014.
4. Conclusiones [7] L. Q. Yimin, Xuan, “Heat transfer enhancement
of nanofluids,” International Journal of Heat and
Se resolvió la ecuación de difusión del calor para las Fluid Flow, vol. 21, pp. 58 – 64, 2000.
condiciones propias del método propuesto, obtenién-
dose una expresión a partir de la cual es posible de- [8] S. A. Putnam, D. G. Cahill, P. V. Braun, Z. Ge,
terminar tanto los valores de conductividad como de and R. G. Shimmin, “Thermal conductivity of
difusividad térmicas. La elección del sensor de tem- nanoparticle suspensions,” Journal of Applied
peratura, así como de las magnitudes que intervienen Physics, vol. 99, 2006.
en la expresión (21) depende de las diferencias míni- [9] J. A. Eastmaan, S. U. S. Choi, S. Li, W. Yu, and
mas entre conductividades y difusividades térmicas L. J. Thompson, “Anomalously increased effective
que se deseen detectar, como ilustran las Figuras 4 y thermal conductivities of ethylene glycol-based
5. En este sentido, para realizar mediciones de corto nanofluids containing copper nanoparticles,” Ap-
tiempo (alrededor de 5 min) se necesita un sensor plied Physics Letters, vol. 78, 2001.
cuya precisión llegue hasta la centésima de grado, si
fuese menos preciso habría que medir por más tiempo [10] S. U. S. Choi, Z. G. Zhang, W. Yu, F. E. Lock-
(aproximadamente una hora), esto aumentaría conside- wood, and E. A. Grulke, “Anomalous thermal
rablemente la temperatura en la muestra, dando lugar conductivity enhancement in nanotube suspen-
al fenómeno de conducción del calor por radiación, lo sions,” vol. 79, 2008.
cual no es deseado. [11] H. Xie, J. Wang, T. Xi, and Y. Liu, “Thermal
Para medir en materiales sólidos es necesario que es- conductivity of suspensions containing nanosized
tos puedan ser maquinados, de manera que sea posible sic particles,” International Journal of Thermo-
preparar con ellos barras, cilíndricas o de otra geome- physics, vol. 23, pp. 571–580, 2002.
tría. El método permite comprobar el modelo de HC,
siempre que se cuente con un medidor de temperaturas [12] D. Klingenberg and D. Venerus, “Thermal con-
con una resolución tal que le permita diferenciar hasta ductivity measurements in nanofluids,” in Pre-
la centésima de grado centígrado. sentación de Curso, U. States, Ed. American
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pp. 298–301, 2005. Universidad de La Habana, La Habana, 2003.
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Aprovechamiento de la energía
undimotriz en el Ecuador
Energy harnessing wave in Ecuador
Ronald Rodríguez-Santos1,∗ , Manuel Chimbo-Campuzano2
Resumen Abstract
Un problema en el Ecuador años atrás era la de- A problem in Ecuador years ago was dependence
pendencia de energías fósiles no renovables como el on energies fossils non-renewable as the petroleum.
petróleo, recurso que es agotable y su costo varía Resource that is exhaustible and its cost varies ac-
según la Organización de Países Exportadores de cording to the OPEP (Organization of Petroleum
Petróleo (OPEP). Con el cambio de la matriz ener- Exporting Countries). With the change of the en-
gética y la gran inversión de nuestro país en ener- ergy matrix and the great investment of our country
gías renovables, se ha logrado actualmente tener una in renewable energies, has been achieved at present
producción de energía renovable correspondiente al have a production renewable energy corresponding to
51,78 %, lo cual representa 13.638,89 (GWh), fuente 51.78 %, which represents 13,638.89 (GWh), source
tomada del ARCONEL (Agencia de regulación y con- taken from the ARCONEL (Agency of regulation and
trol de Electricidad). Aprovechando los recursos natu- control of Electricity). Leveraging natural resources
rales tales como hídricos, solares, eólicos entre otros, such as: hydric, solar, eolic, among others, discarding
desechando en parte gran producción de energía con- in part large production of polluting energy. Another
taminante. Otra energía alternativa no explotada y unexploded alternative energy in which are going to
en la que nos vamos a enfocar en el ensayo es la ener- focus in the test is the wave energy, which consists
gía undimotriz, que consiste en la energía que llevan of the energy carried by the waves along the world’s
las olas a lo largo de los océanos del mundo, esta oceans; this energy is generated from the action of
energía se genera a partir de la acción del viento en la the wind on the surface of the sea. With the data
superficie del mar. Con los datos obtenidos del Inocar obtained from INOCAR, were performed calculations
se realizaron los cálculos necesarios para obtener el required to obtain the energy potential of our seas.
potencial energético de nuestros mares. Alcanzando Reaching an energy potential very good as detailed
un potencial energético muy bueno como se detalla in the article.
en el artículo.
Palabras clave: energía mecánica, energía undi- Keywords: Energy Mechanical, Energy Wave, En-
motriz, energía eléctrica, energía renovable y olas ergy Electrical, Renewable Energy and Ecuadorian
ecuatorianas. Waves.
1,∗
Carrera de Ingeniería Eléctrica, Universidad Politécnica Salesiana, sede Cuenca – Ecuador, Autor para
correspondencia ): rrodriguezs1@est.ups.edu.ec
2
Carrera de Ingeniería Eléctrica, Universidad Politécnica Salesiana, sede Cuenca – Ecuador.
Forma sugerida de citación: Rodríguez, R.; Chimbo, M. (2017). «Aprovechamiento de la energía undimotriz en el
Ecuador». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 23-28. ISSN: 1390-650X.
23
1. Introducción 2. Características de la energía undi-

motriz
La contaminación del medioambiente es sin lugar a La energía undimotriz nos permite obtener energía
duda el principal motivo por el cual obliga buscar eléctrica (electricidad) a partir de la energía mecánica
mecanismos o métodos para la producción de energía generada por el movimiento o golpe de las olas. Es una
eléctrica de una forma no agresiva para el medioam- de las energías renovables con más relevancia en los
biente. Actualmente no existen suficientes estudios que últimos años. Para generar energía eléctrica a través
indiquen cuáles son los potenciales energéticos que se del movimiento de las olas, se tiene que realizar estu-
puede aprovechar en el mar. Es por eso por lo que en el dios acerca de los oleajes en la zona costera del país.
siguiente artículo se realizará un estudio del potencial Se deben establecer programas de monitoreo ubicados
energético de la energía undimotriz en el Ecuador [1,2]. en áreas claves y de preferencia en 50 a 100 m de
profundidad y alejados a unos dos kilómetros del perfil
En el transcurso de los años ha existido un gran in- costanero ecuatoriano. El estudio se lo realizará en las
terés en sistemas para aprovechar la energía undimotriz costas del Ecuador, véase la Figura 1 [1–3].
en el mundo. En el Ecuador aún no se ha aplicado a
gran escala la generación de electricidad a través de
2.1. Mar ecuatoriano, potencial energético
este tipo de energía, debido a la falta de interés de las
entidades públicas. El estudio sobre las características de las olas se funda-
menta en la información adquirida de la base de datos
Para poder generar energía eléctrica a través del disponibles del Inocar. En la Figura 2, se muestra el
movimiento de las olas, se debe instrumentar estu- área correspondiente al perfil costanero donde se ana-
dios sobre los oleajes en las costas ecuatorianas; nos liza la potencia en KW/m en el Ecuador. El Inocar es
podemos ayudar con información de instituciones de la entidad que realiza el registro del comportamiento
control marítimo como el Instituto Geofísico de la Ar- del mar. Se aprecia un contenido energético del oleaje
mada, Inocar, con esos datos obtenidos realizaremos en el territorio ecuatoriano, el cual tiene un valor de
los cálculos aproximados para obtener la energía, lon- 14 KW/m promedio de potencia [3, 4].
gitud de la ola y la potencia por metro de frente de
ola de nuestros mares. Según lo calculado se analizará
si es factible su implementación [1, 2].
Con respecto a los estudios realizados se conoce que

el oleaje que arriba a las costas del Ecuador tiene un
promedio de olas de 2 m, en profundidades de hasta
20 m y de 2,5 m en profundidades superiores, sin
embargo, estos valores son solo referenciales. Pueden
existir cambios de acuerdo con los fenómenos climáti-
cos existentes en el país [1].
Las olas de los mares y océanos son un derivado

terciario de la energía solar, pues la radiación solar
incide sobre la superficie de la tierra y provoca un
calentamiento desigual de la misma, produciendo en
la atmósfera zonas con distinta presión. Esto produce
desplazamientos de aire de uno a otro lugar, es decir,
generando vientos [1].
Figura 1. Zona costera del Ecuador. [3]
Son estos vientos, los que al desplazarse sobre la
superficie del mar llevan a cabo el rozamiento de las Las condiciones de las olas en aguas profundas
moléculas de aire con el agua, transfiriendo a esta a más de 2000 m se mantienen constantes. Para un
parte de su energía y generando las olas, estas actúan análisis del potencial energético se debe averiguar la
como un acumulador de energía pues la almacenan frecuencia y longitud de la ola en el mar. Para los
y la transportan de un lugar a otro con poquísimas sistemas de detección y monitoreo se emplean boyas.
pérdidas, lo que da lugar a que la energía de las olas Esta boya se encuentra ubicada al suroeste de la ciu-
que se producen en cualquier parte del océano acabe dad de Esmeraldas para la detección de periodos de
en las costas, así el 0,3 % de la energía solar que aguajes. Según el último informe, las olas tienen una
llega a la superficie terrestre se transforma en energía altura media de 1,5 a 2 m. Y el periodo de las olas
undimotriz [1]. está comprendido entre 12 a 15 s [3, 5, 9].
Rodríguez et al. / Aprovechamiento de la energía undimotriz en el Ecuador 25
2.2. Ventajas y desventajas de la energía undi-

motriz
Ventajas
• Permite usos alternativos a la energía eléctrica,
como la producción de hidrógeno o la obtención
de agua potable del mar [6].
• Se trata de un recurso concentrado, predecible,

Figura 2. Área de estudios marinos para determinar el cercano a grandes consumidores y de alta disponi-
potencial energético. [3] bilidad [6].
A continuación, en la Figura 3 se observa una grilla • Las olas pueden desplazarse durante largas dis-
del Ecuador, donde se muestra en metros los oleajes tancias sin perder energía [6].
en el perfil costanero.
• Ofrece alta disponibilidad ya que es un recurso
En la Figura 4 se muestra las velocidades de las abundante y con flujos de energía elevados [6].
olas en la costa ecuatoriana que no superan el 1 m/s.
A partir de la gráfica se llega a la conclusión de que • Algunos dispositivos permiten el uso de gener-
las zonas con mayor velocidad están en las provincias adores síncronos, que participarían en el control
del Guayas y El Oro con registros máximos de 3 a de la potencia reactiva de la red [6].
4 m/s [3].
• El desarrollo de esta energía dará seguridad de
suministro energético a regiones remotas, igual
que ocurre con otras energías renovables [6].
• Se impulsará la diversificación de empleo y es-

timulará pymes e industrias en declive como las
de construcción de barcos [6].
• Es una energía limpia, no emite gases contami-

nantes a la atmósfera [6].
Desventajas
• Varios dispositivos han fracasado ante tormentas,
pues la carga que debe soportar el dispositivo
en las condiciones más adversas (por ejemplo
huracanes) puede ser 100 veces mayor que su
carga nominal. Asimismo, aunque las condiciones
sean mejores, los dispositivos tienen que soportar
la energía cinética de las olas ininterrumpida-
Figura 3. Modelo de operación Inocar-SWAM altura de
mente [6].
oleaje. [3]
• Los dispositivos alejados de la costa tienen unos
costes importantes, debidos no solo al manteni-
miento y a la instalación, sino también al sistema
de amarre, que debe ser revisado y sustituido
cada poco tiempo, garantizando que ninguna
pieza se pierda y quede a la deriva [6].
• La vegetación marina crece en todo lo que se

instala en el mar [6].
• El efecto corrosivo del agua salada tiene con-

secuencias muy negativas en distintos materia-
Figura 4. Velocidades promedio de las olas en la costa les. Por ejemplo, provoca que el acero se oxide,
ecuatoriana. [3] que el cobre se disuelva y que el aluminio desa-
parezca [6].
• El diseño es complejo. Como afirma Creus Solé: Figura 6, apreciando que la potencia latente en nuestro
«lo que se diseña en la bañera no funciona en el litoral marítimo es aproximadamente de 20 KW por
mar» [6]. cada metro de ola.
• La irregularidad en la amplitud, en la fase y en

la dirección de la ola (la potencia entrante es
aleatoria) hace difícil que un dispositivo obtenga
el máximo rendimiento en todo el intervalo de
frecuencias de excitación [6].
• En general, la eficiencia de la conversión energé-

tica no es alta [6].
• El coste de la planta de conversión es muy alto.

Pese a que el coste de la materia prima es nulo
(no hay que olvidar que el fluido de trabajo es
el agua o el aire), el coste de construcción, que Figura 6. Niveles de energía de las olas en el mundo. [8]
implica los sistemas de anclaje, los cierres her-
méticos, los cojinetes, etc., es muy elevado [6]. El viento, al rozar con la superficie del mar, trans-
mite su energía al agua y provoca movimientos circu-
Todas estas características parecen manifestar que lares que se van desplazando. Existen dos maneras de
el diseño de un dispositivo de energía undimotriz debe extraer esta energía, través de la energía de las mareas
ser, desde el punto de vista de aprovechamiento ener- (mareomotriz) y la energía de las olas (undimotriz) [8].
gético, sofisticado y fiable y, por otro lado, económica- La ola del mar se puede considerar una onda sinusoidal
mente viable; aunque como citaba el autor de Energy como se puede observar en la Figura 7.
from Waves, David Michael Ross: «La energía de las La energía cinética de esta ola con respecto a su
olas no fue diseñada para ahorrar dinero, sino nivel basal que es el punto más profundo en el que se
para salvar el mundo» [6]. percibe el movimiento de las olas [1–10]; está dada por
la ecuación 1:
Figura 7. Parámetros de una ola sinusoidal. [11]
1
Figura 5. Demanda de energía eléctrica en el Ecuador. [12] Ec = mv 2 (1)
2
Donde (m) es la masa de agua y (v) la velocidad
de la ola, estas vienen dadas por las ecuaciones 2, 3.
2.3. Potencial energético de la energía undi-
H λ
motriz en el Ecuador m=ρ× × b (2)
2 2
Según la Unesco con un boletín emitido en el año 2009 r
la cantidad de energía undimotriz disponible en todo gλ
v= (3)
nuestro planeta está en el orden de los 200 GW [7]. El 2π
consumo de energía en nuestro país según el Arconel Para calcular la longitud de onda debemos aplicar
se muestra en la Figura 5. Se observa las demandas la ecuación 4:
máximas que ocurren en las horas picos [12]. Haciendo p
un promedio de consumo mínimo y máximo obtenemos λ = gHT (4)
una demanda promedio de energía en nuestro país de Donde
2146 M W h.
El mapa global de energía undimotriz en forma ρ : Densidad de agua, λ : Longitud de onda,
de potencia por unidad lineal se puede observar en la b : Ancho de frente de onda, A : Amplitud de onda,
Rodríguez et al. / Aprovechamiento de la energía undimotriz en el Ecuador 27
H : Altura de ola, g : Gravedad, T : Periodo. siguientes generadores para poder captar esa energía
y convertirla en energía eléctrica. La tecnología para
Estos parámetros de mares ecuatorianos los con- poner en funcionamiento sistemas de extracción de
seguimos de la página web del Instituto Oceanográfico energía undimotriz es costosa debido que para instalar
de la Armada, Inocar, para así poder calcular la canti- los generadores y equipos se deben hacer a gran distan-
dad de energía potencial y cinética por metro de frente cia con respecto a la costa. Además, la construcción de
de onda que produciría la ola ecuatoriana [5]. Tanto la los equipos deben ser materiales lo bastante resistentes
altura de la ola ecuatoriana como los otros parámetros y anticorrosivos para el agua salada. Pero a partir de
dependerán mucho de las estaciones climáticas, pero nuestro análisis de la potencia del golpe de ola vemos
aproximadamente tienen una altura de 1,5 a 2 m; que estos generadores son muy grandes para nuestra
sacaremos un promedio de estas alturas para obtener costa por lo que se plantea un nuevo generador, pero
una altura de 1,75 m, mientras que el periodo estará quedaría para futuros análisis.
entre 12 y 18 s, haciendo el mismo procedimiento
anterior conseguimos un periodo promedio de 15 s y 3.1. Generadores empleados para obtener
la gravedad será 9,81 m/s2 . energía eléctrica
Con estos parámetros podremos calcular la longi- OPT (Ocean Power Technologies): La instalación
tud de la onda utilizando la ecuación 4: de la planta tiene lugar en Escocia, España, Santander.
Tiene una potencia de generación de 150 KW. El fun-
(5) cionamiento de esta planta undimotriz es a través
p
λ = 1, 75 × 9, 81 × 15 = 62, 15m
de sistemas hidráulicos, turbinas hidráulicas, véase la
Con este valor utilizaremos la ecuación 3 para cal- Figura 8 [7].
cular la velocidad de la onda:
r
9, 81 × 62, 15 m
v= = 9, 85 (6)
2π s
Ahora se calculará la masa del agua que depende
de la densidad del agua, que es igual a 1027 kg/m3
según el Instituto Nacional de Preinversión INP y el
ancho de frente de onda (b) será de 1 m, a partir de
estos datos se hará el cálculo de potencia por metro Figura 8. Planta undimotriz OPT. [7]
de frente de ola.
MUTRIKU Sistemas de columna de agua
1, 75 62, 15 oscilante OWS: Su implementación se la realizó en
m = 1027 × × 1 = 27870, 6 kg (7) España, en la región vasca con fecha de inicio el 8 de
2 2
julio de 2011. Tiene una potencia de generación de
Con los valores previamente calculados, se obtiene 269 KW . El funcionamiento de esta planta undimotriz
ahora el valor de la energía cinética de la ola ecuato- es a través de una cámara la cual genera aire a presión
riana utilizando la ecuación 1: y produce movimiento de turbinas. Puede abastecer a
120 familias. El costo de estas plantas undimotrices es
1 m 2 de 6,7 M M , véase la Figura 9 [7].
Ec = × 27870, 6 kg × 9, 85 = 1, 354 M J (8)
2 s
Para la potencia por metro de frente de ola se
calcula utilizando la ecuación 9.
Ec
P = (9)
T
1, 254 M J kW
P = = 90, 311 (10)
15 seg mt de f rente de ola
3. Sistemas de extracción de la energía

undimotriz Figura 9. Sistemas de columna de agua oscilante. [7]
A partir de los resultados obtenidos de la potencia PELAMIS: La instalación de la planta tiene lu-
que ofrece en las costas ecuatorianas se plantean los gar en Portugal. Tiene una potencia de generación
de 750 KW. El funcionamiento de esta planta undi- energía eléctrica en la Provincia de Santa Elena.”
motriz es a través de unas boyas en cadena. La trans- Facultad de Ingeniería Industrial, Universidad Es-
formación a través de un sistema hidráulico, es de- tatal Península de Santa Elena (UPSE) Campus
cir, un movimiento de turbinas hidráulicas, véase la la Libertad, 2015.
Figura 10 [7].
[2] P. Roldán Chiriboga, “Evaluación de las energías
renovables no convencionales factibles de desarro-
llarse en el Ecuador.” Facultad de Ingeniería
Eléctrica y Electrónica, Escuela Politécnica Na-
cional, 2009.
[3] Instituto Nacional de Preinversión, INP, “Estu-
dio de la energía de las olas, corrientes y energía
cinética de ríos en el Ecuador,” 2013.
Figura 10. Planta undimotriz PELAMIS. [7] [4] LATin. (2014) Introducción al estudio de
fuentes renovables de energía. [Online].
Available: http://escritura.proyectolatin.org/
4. Conclusiones introduccion-al-estudio-de-fuentes-renovables-de\
-energia/prologo-e-introduccion/
Según los estudios y cálculos realizados sobre el po-
tencial energético del mar ecuatoriano, se llegó a la [5] Instituto Oceanográfico de la Armada del
conclusión que tiene un gran potencial. Se tendría Ecuador, INOCAR. (2005) Condiciones de olas y
que realizar un estudio de mercado y analizar su aguajes. [Online]. Available: http://www.inocar.
costo beneficio para conocer si es conveniente o no su mil.ec/web/index.php/boletines/oleajeyaguaje/
aplicación. Según los cálculos realizados la potencia 568condiciones-de-olas-y-aguaje-del-8-al-11-de\
por metro de frente de ola promedio en el Ecuador -abril-2016.
es 90,31 KW, aunque esta distribución dista mucho
de ser igualitaria, ya que las costas existentes en el [6] J. Fernández Chozas, “Energía undimotriz: Una
Ecuador tienden a tener diferentes potenciales. Aun aproximación al aprovechamiento de la energía
así se puede concluir que es un potencial bastante de las olas para la generación de electricidad,”
bueno. Según el español Víctor Comas, los países Lambert Academic Publishing, 2012.
con mayor potencial en sus mares son Australia y [7] M. Pelissero, P. A. Haim, G. Oliveto, F. Galia,
Nueva Zelanda, alcanzando muchas veces potenciales and R. Tula, “Aprovechamiento de la energía undi-
en sus mares que alcanza los 100 KW por metro motriz.” Universidad Tecnológica Nacional, Fa-
de frente de ola. Es por eso por lo que se puede de- cultad Regional de Buenos Aires., 2011.
cir que nuestro país tiene un excelente potencial de ola.
[8] L. H. Holthuijsen, Waves in Oceanic and Coastal
Existen diferentes tecnologías para extraer la ener- Water, N. York, Ed. Cambridge University Press,
gía undimotriz y convertirla en eléctrica. Se debe con- 2007.
siderar qué convertidor es conveniente a partir de los
datos obtenidos, analizando sus ventajas y desventajas. [9] Instituto Oceanográfico de la Armada
del Ecuador (INOCAR). (2001) In-
Uno de los factores negativos es el costo de ins- forme técnico de tsunami. [Online]. Avail-
talación de una planta undimotriz, ya que para la able: http://www.inocar.mil.ec/web/index.php/
fabricación de esta planta se tendría que utilizar mate- tabla-de-mareas/36-informes-tecnicos.
riales que soporten el efecto corrosivo del agua salada [10] C. Pastén, “Chile, energía y desarrollo,” Obras y
y vegetación marina sabiendo que estos materiales son proyectos, Scielo, Chile, pp. 28–39, 2012.
más costosos que los usados generalmente.
[11] R. Zalba. (2013) Consultoría y educación (las
A pesar de los costos elevados de su imple- olas). [Online]. Available: http://ceambientalblog.
mentación, creemos que sería muy importante su apli- blogspot.com/2013/08/las-olas. Html.
cación. En nuestras mentes está la frase de David
[12] ARCONEL. (2013) Plan maestro de
Michael Ross que nos dice: «la energía de las olas no
electrificación 2013 – 2022. [Online]. Avail-
fue diseñada para ahorrar dinero, sino para salvar al
able: http://www.regulacionelectrica.gob.ec/
mundo».
wp-content/uploads/downloads/2015/12/Vol4\
-Aspectos-de-sustentabilidad-y-sostenibilidad-\
Referencias social-y-ambiental.pdf
[1] R. Calero Mendoza and D. Viteri Rivera, “Ener-
gía undimotriz alternativa para la producción de
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Operación remota de un robot móvil

usando un teléfono inteligente
Remote operation of a mobile robot
using a smartphone
Carlos Flores-Vázquez1,∗ , Fco. Abiud Rojas de Silva G2 , Karla A. Trejo Ramírez2
Resumen Abstract
En este artículo se presenta un acercamiento al mando This paper presents an approach to remote control a
a distancia de un robot móvil que emplea un telé- robot using smartphone. The main idea is to collect
fono inteligente para comandarlo. La idea principal data generated by the accelerometer sensor included
es recolectar los datos generados por el acelerómetro in the smartphone. The data are the results of moving
incluido en el teléfono inteligente. Los datos son los the smartphone in direction of the axis Y and Z. Such
resultados de mover el teléfono en la dirección de los data will be used for training two neural networks that
ejes Y y Z. Tales datos serán usados para entrenar will define the direction of the movement of the mobile
dos redes neuronales que definirán la dirección del robot. The outputs obtained from the neural networks
movimiento del robot móvil. Las salidas obtenidas de will be processed to compute and plot the trajectory,
las redes neuronales serán procesadas para calcular which is determined by the kinematic model for a
y trazar la trayectoria, que es determinada por el tricycle mobile robot.
modelo cinemático para un robot móvil tipo triciclo.
Palabras clave: sistemas remotos, redes neuronales, Keywords: Remote System, Neural Network, Mobile
robot móvil, teléfono inteligente, acelerómetro. Robot, Smartphone, Accelerometer.
1,∗
Unidad Académica de Ingeniería Industria y Construcción, Universidad Católica de Cuenca – Ecuador.
Autor para correspondencia ): cfloresv@ucacue.edu.ec
2
Escuela de Doctorado en Automática, Robótica y Visión, Universidad Politécnica de Cataluña – España.
Forma sugerida de citación: Flores, C.; Rojas, F.; Trejo, K. (2017). «Operación remota de un robot móvil usando un
teléfono inteligente». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 29-35. ISSN: 1390-650X.
29
1. Introducción teclados, palancas de mando, controles para juegos,

etc. [2]. Actualmente, muchas investigaciones traba-
La operación remota ha sido desarrollada durante mu- jan con dispositivos comerciales, teléfonos inteligentes
chos años y ha conducido a diversos usos prácticos como mando a distancia para actividades de control,
de interacción del usuario con el entorno. El concepto visualización y vigilancia. [5].
de sistema remoto será abordado como un sistema Un número importante de investigaciones en el desa-
para manipular y controlar un robot que requiere un rrollo de sistemas remotos usan dispositivos de interfaz
operador humano a distancia. Esto implica la disponi- humana (HID) como el ratón, el teclado, palancas de
bilidad de interfaz de hombre-máquina [1]. mando o pantallas táctiles, para mejorar la experiencia
Su función principal es brindar al operador la ca- de interacción, considerando la destreza y ergonomía
pacidad de realizar tareas complejas en entornos peli- de la anatomía humana. Recientemente dispositivos
grosos y menos estructurados, por esta razón es nece- de sinestesia (Haptic), el procesamiento de videos y
sario aplicar una concepción del sistema que permita dispositivos de reconocimiento gestual se hacen más
la interacción con el entorno. La Figura 1 muestra una comunes, cambiando la interacción con ordenadores,
generalización de este sistema [2]. teléfonos móviles y videojuegos. [2].
Debido a la reducción de costos en la tecnología Los últimos teléfonos inteligentes ofrecen mayores
de dispositivos móviles, se consideró conveniente capacidades multimedia, sensores (acelerómetros), co-
aprovechar su hardware para desarrollar esta pro- municación (Bluetooth, W if i, GP RS/U M T S), ubi-
puesta. En el presente artículo se presenta una apli- cación (GP S) y facilidad de programación por lo cual
cación de un sistema remoto para un robot móvil son actualmente los mejores candidatos para servir de
empleando un teléfono inteligente como mando a dis- interfaz entre las personas y su entorno [6].
tancia. Las capacidades tecnológicas de los teléfonos in-
teligentes han generado el interés para investigar fenó-
menos físicos como caídas [7] o el caminar humano [8,9].
La Figura 2 ilustra la secuencia para obtener señales
de verificación e identificación del caminar usando el
acelerómetro [10]. Esta estructura fue usada para la
obtención de señales en nuestra propuesta.
Figura 1. Sistema remoto. [1]
2. Estado del arte

Durante las dos décadas pasadas diversos sistemas re-
motos han sido desarrollados usando varios medios de
Figura 2. Procesamiento de señal para la identificación y
transmisión de datos, algunos de ellos están basados en verificación del caminar humano.
protocolos de Internet. Empleando un navegador web,
un operador a distancia es capaz de controlar un robot
móvil, un mapa es generado y visualizado en pantalla
para la navegación, simulando el entorno real [3]. Esta 3. Metodología propuesta
clase de sistema por lo general se usa para apoyar
operaciones subterráneas, situaciones de rescate en de- Esta propuesta presenta el diseño e implementación de
sastres, entre otras. Sin embargo, el empleo de Internet un sistema remoto para un robot móvil, controlando
puede ser una restricción en ciertas áreas donde no se su trayectoria mediante un teléfono inteligente: La se-
encuentra disponible; adicionalmente, los retardos en lección del teléfono inteligente como mando a distancia
la transmisión son la principal desventaja de esta clase se debe a su disponibilidad, la alta aceptación social,
de sistemas. el manejo intuitivo y el costo. Las órdenes de giro y
Tomando esto en consideración, otros sistemas han desplazamiento del robot móvil se realizan mediante
sido desarrollados para mejorar esta desventaja que el movimiento del dispositivo.
usa estructuras complejas de control para compensar Las señales obtenidas por los sensores del teléfono
los retardos de tiempo distancia [3]. Como alterna- inteligente, serán procesadas usando un algoritmo de
tiva para lugares donde no exista servicio de Internet, reconocimiento de patrones, la trayectoria resultante
Kimitsuka, Susuki y Sawai han desarrollado un sis- se puede visualizar en el ordenador. Este algoritmo
tema remoto aprovechando una red inalámbrica de sen- será responsable de clasificar los movimientos que el
sores (WSN), [4]. Sistemas recientes de teleoperación robot móvil debería realizar: aceleración (+), acelera-
emplean interfaces de usuario convencionales como ción (–), giro a la derecha, giro a la izquierda, según los
Flores et al. / Operación remota de un robot móvil usando un teléfono inteligente 31
movimientos correspondientes hechos con el teléfono datos en el rango desde 10 a –10 con cuatro decimales
inteligente. Por esta razón, hemos puesto en práctica de precisión.
dos redes neuronales. Para desarrollar la generación Eje Z: Tres registros de datos fueron generados con
de trayectorias del sistema remoto se procedió de la 1000 datos de entrada a los cuales se asignaron los
siguiente forma: objetivos correspondientes a los movimientos descritos
considerando su rango de operación como se observa
1. Selección de una aplicación móvil (App) para
en la Tabla 1.
adquisición de datos.
Los movimientos posibles en el eje Z se detallan a
2. Adquisición de datos y registro de estos. continuación:
a) Inactivo: El estado donde el teléfono se encuen-
3. Creación de una red neuronal. tra en una posición neutral, lo cual implica una
4. Entrenamiento y simulación de la red neuronal. postura natural del operador para sostener el
teléfono.
El primer paso para desarrollar este proyecto fue b) Aceleración (+): Implica la orden de realizar
definir la App que permita extraer los datos del el movimiento para desplazamiento frontal del
acelerómetro. Después del análisis de varias App robot.
como W ireless IM U , SensorU dp, iSeismo, entre
otras, que transmiten las mediciones de los sensores c) Aceleración (–): Posee dos interpretaciones, la
internos del teléfono inteligente. La selección fue primera si el robot se encuentra en movimiento
M lconnectApp, que permite capturar los datos gene- frenar, la segunda orden si el robot se encuen-
rados en el teléfono por el programa M atlab instalado tra estático la dirección para desplazamiento del
en un ordenador [11], realizando una adquisición fácil robot es en retroceso.
y directa de los datos tratados. Las transmisiones usan Eje Y: De similar forma al eje Z, tres registros de
protocolo U DP que cumple con las necesidades de datos fueron generados con 1000 datos de entrada a
velocidad para este sistema. los cuales se asignaron los objetivos correspondientes
a los movimientos descritos considerando su rango de
3.1. Adquisición de datos operación como se observa en la Tabla 2.
Los movimientos posibles en el eje Y se detallan a
Para la adquisición de las señales en los sensores es continuación:
necesario definir ejes de referencia en la estructura
física del teléfono, como se observa en la Figura 3. El a) Inactivo: Permite mantener la dirección recta, se
eje Z es asignado a los movimientos de aceleración (+Z realiza cuando no existe una inclinación evidente
aceleración (+), –Z aceleración (–)); el eje Y corres- del teléfono a un costado.
ponde a los giros (+Y giro a la izquierda, –Y giro a la
b) Giro a la derecha: Es ejecutado cuando el teléfono
derecha).
se encuentra notablemente inclinado al costado
derecho del operador. La inclinación del teléfono
se realiza en forma natural.
Tabla 1. Objetivos y rango de operación del eje Z.
Eje Z
MOVIMIENTO Rando datos Objetivos
de ingreso
Inactivo 2a6 0 1 0
Aceleración (+) 6 a 10 1 0 0
Aceleración (–) –10 a 2 0 0 1
Figura 3. Ejes asignados en el teléfono inteligente. Tabla 2. Objetivos y rango de operación del eje Y.
El equipamiento tecnológico usado consiste de un Eje Y

teléfono inteligente Sony Xperia tipo, con sistema MOVIMIENTO Rando datos Objetivos
Android, en él se instaló la App M LConnect versión de ingreso
libre que obtiene las señales de sensor de aceleración. Inactivo –2 a 2 0 1 0
Los datos son capturados en tiempo real y convertidos Aceleración (+) –2 a –10 0 0 1
en una matriz. Esta matriz almacenada en M atlab usa Aceleración (–) 2 a 10 1 0 0
c) Giro a la izquierda: Es ejecutado cuando el

teléfono se encuentra notablemente inclinado al
costado izquierdo del operador.
Como se evidencia en la Tabla 1, los rangos de los

datos de ingreso para el eje Z no son simétricos debido
al hecho que cuando el usuario sostiene el teléfono de
modo vertical, este no se posiciona perpendicular con
respecto al plano Y .
Para realizar esta adquisición de datos, se modificó Figura 5. Red neuronal para los giros.
el código original del programa sobre M atlab, para
obtener los datos de cada eje de forma independiente
con el fin de procesarlos posteriormente. En este punto,
dos redes neuronales fueron implantadas: la primera 1. Se escogió una red supervisada (Supervised
solo para reconocer los datos de desplazamiento (con N etworks) la cual puede ser entrenada para
tres neuronas sobre la capa oculta) y la segunda para producir salidas predefinidas por el usuario y
los datos correspondientes a movimientos de giro (dos es adecuada para clasificación de datos que con-
neuronas sobre su capa oculta), el tipo de red imple- tienen ruido.
mentada se detalla más adelante.
Como se evidencia en las Tablas 1 y 2, tendremos 2. De los diferentes tipos de redes supervisadas
un conjunto de datos de entrada para cada red y tres se seleccionó la red F eedf orward y de entre su
objetivos de salida. clasificación la red Backpropagation. [12].
3. Para la función de entrenamiento de la red se es-

3.2. Generación de la red neuronal cogió T RAIN LM Levenberg − M arquardt por
ser generalmente la más rápida con la selección
Para el diseño e implementación de las redes neu-
previa de red Backpropagation.
ronales un análisis de varios tipos de redes existentes
fue realizado con el fin de seleccionar las mejores ca-
racterísticas para este proyecto. Por consiguiente, de 4. La función de aprendizaje LEARN GDM que
este análisis, se define la arquitectura para las redes emplea gradiente descendente, para la ejecución
neuronales a ser aplicadas. se aplica el error cuadrático medio (M SE).
5. Las funciones de transferencia deben ser con-

Tabla 3. Resumen de características de las redes tinuas. Por esta razón sobre la base de [13] se
neuronales implementadas.
escogió para la capa oculta Logsig como función
CARACTERÍSTICAS RED NEURONAL 1 RED NEURONAL 2
de transferencia y P ureline y T ansig para las
FUNCIÓN DESPLAZAMIENTO GIROS capas de salida.
Número de ingresos 1 1
Número de capas ocultas 1 1
Número de salidas 3 3
Número de neuronas 3 2
Basado en las características descritas, dos redes
Función de transferencia
Logsig Logsig neuronales fueron diseñadas para controlar el despla-
de las capas ocultas
Función de transferencia Purelin Tansig
zamiento (eje Z) y los giros (eje Y ) del robot móvil
de las capas de salida
usando el N eural T oolbox de M atlab. Los resultados
son mostrados en la Tabla 3 y las Figuras 4 y 5.
De los 6000 datos adquiridos con sus respectivas
etiquetas, se decide utilizar solo 600 para realizar el
entrenamiento de las redes neuronales y 120 de ellos
sin etiquetar para la simulación. Las Figuras 6, 7, 8, 9
muestran las gráficas de los datos usados. Se necesitó
un intervalo de tiempo igual a 300 segundos para la
adquisición de datos en la función de desplazamiento,
en cuanto a la función de giros el intervalo de tiempo
fue menor es decir 60 segundos. Esta diferencia de
tiempo se debe a la variación de los datos cuando se re-
alizaba la posición correspondiente al desplazamiento
Figura 4. Red neuronal para el desplazamiento. con el teléfono inteligente.
2. Establecer una ecuación para calcular la trayec-

toria de un robot móvil.
3. Pruebas y resultados.
Figura 6. Datos para entrenamiento de la red neuronal

de desplazamiento. Eje horizontal corresponde al tiempo
de captura en segundos, el eje vertical corresponde al valor
de los datos del acelerómetro.
Figura 8. Datos para simulación de la red neuronal de

desplazamiento. Eje horizontal corresponde al tiempo de
captura en segundos, el eje vertical corresponde al valor de
los datos del acelerómetro.
Figura 7. Datos para entrenamiento de la red neuronal de

giros. Eje horizontal corresponde al tiempo de captura en
segundos, el eje vertical corresponde al valor de los datos
del acelerómetro.
3.3. Implementación Figura 9. Datos para simulación de la red neuronal de

giros. Eje horizontal corresponde al tiempo de captura en
Una vez que las redes fueron entrenadas, simuladas segundos, el eje vertical corresponde al valor de los datos
para verificar que los datos eran suficientes y la ope- del acelerómetro.
ración de las redes era apropiada, se incluyó en el
programa de adquisición de datos las redes neuronales Para la inclusión de las redes neuronales, era nece-
de desplazamiento y giros. sario modificar una vez más el código original de
Para aplicar las redes neuronales creadas, antes de M LCON N ECT para adquisición de datos. Las mo-
controlar la trayectoria de un robot móvil las activi- dificaciones realizadas se describen a continuación:
dades siguientes fueron realizadas:
1. Declaración de dos matrices de datos para alma-
1. Inclusión de las redes neuronales en el programa cenaje de las salidas de redes neuronales (despla-
de adquisición de datos sobre M atlab. zamiento y giros).
2. Declaración de dos variables, la primera corres- 4. Resultados

ponde a la aceleración (rad/s2 ) y la segunda es
el ángulo de giro (rad). El funcionamiento de cada red neuronal puede ser
analizado considerando su matriz de confusión Figura
3. Inclusión del código de redes neuronales al pro- 11. Como se evidencia en la matriz de confusión del
grama. desplazamiento, todos los elementos fueron clasifica-
dos sobre la clase correcta, obteniendo el 100 % de
funcionamiento. Además, el funcionamiento de la red
4. Cálculo de aceleración y ángulo de giro basada
neuronal para los giros es el 99,7 % debido a un ele-
en los datos de salida de las redes neuronales.
mento de la clase 3 que fue erróneamente clasificado
en la clase 2.
5. Asignación de límites para aceleración y ángulo Dos tipos de pruebas fueron realizadas con el robot
de giro, según la configuración física del robot real, las primeras para ajustar algunos parámetros
móvil. como el tiempo de desplazamiento y los ángulos de
giros; mientras que, las segundas consistieron en la
6. Cálculo y trazado de la trayectoria (FCAC). evaluación del comportamiento del robot móvil ante
las órdenes enviadas por los movimientos del teléfono
La función de FCAC fue creada para calcular y inteligente. Para evidenciar las pruebas mencionadas,
trazar trayectorias basándose en el modelo de cinemá- se graficó las trayectorias 30 veces cada uno de los
tica avanzado para un robot de móvil tipo triciclo. En movimientos posibles (desplazamiento y giros), es de-
esta función se especifica la correspondencia de nuestra cir, 30 veces para aceleración (+), 30 veces para acele-
aceleración y ángulo de giro: ración (–), 30 veces giro a la izquierda, 30 veces giro a
la derecha, obteniendo el comportamiento esperado en
dω el 100 % de casos Figura 12.
aceleración = (1)
dt
ángulo de giro = γ (2)
La Figura 10 muestra el esquema representativo del

robot móvil y sus parámetros calculados para trazar las
trayectorias. El detalle completo de la interpretación
física y la derivación de las fórmulas fue propuesto por
el Dr. Antonio Benito Martínez Velasco.
Figura 11. Matrices de confusión de las redes neuronales.
5. Conclusiones
En este artículo se presentó una propuesta de sis-
temas remotos para robótica móvil usando la tec-
nología disponible de bajo costo como teléfonos in-
teligentes, considerando que la mayor parte de estos
dispositivos cuenta con sensores que permiten una
medición de parámetros físicos diferentes como la ace-
leración, la posición, ubicación, entre otros. Adicional-
mente, el uso de dos redes neuronales permite clasificar
los datos recibidos para controlar y trazar la trayecto-
ria de un robot móvil usando como mando a distancia
los movimientos de un teléfono inteligente.
El manejo del robot mediante el uso del teléfono
Figura 10. Modelo cinemático directo de un robot móvil inteligente permite movimientos intuitivos, lo cual pro-
tipo triciclo. porciona al usuario facilidad de manejo.
La implementación de una red neuronal evita usar
equipo electrónico adicional para el acondicionamiento
de señales como filtros y otros circuitos auxiliares. [4] Y. Kimitsuka, K. Sawai, and T. Suzuki, “Devel-
Por la simplicidad de las redes propuestas se podría opment of mobile robot teleoperation system uti-
realizar la implementación de estas en sistemas embe- lizing robot sensor network,” Proceedings of INSS
bidos como Raspberry P i, Arduino, entre otros como 2008 - 5th International Conference on Networked
parte del robot móvil. Sensing Systems, vol. 23, no. 4, p. 250, 2008.
[5] A. Uribe, S. Alves, J. M. Rosario, H. F. Filho,
and B. Pérez-Gutiérrez, “Mobile robotic teleoper-
ation using gesture-based human interfaces,” 2011
IEEE 9th Latin American Robotics Symposium
and IEEE Colombian Conference on Automatic
Control, LARC 2011 - Conference Proceedings,
2011.
[6] H. Surmann, D. Holz, S. Blumenthal, T. Linder,

P. Molitor, and V. Tretyakov, “Teleoperated Vi-
sual Inspection and Surveillance with Unmanned
Ground and Aerial Vehicles,” International Jour-
nal of Online Engineering (iJOE), vol. 4, pp. 1–13,
2008.
[7] P. Vogt and J. Kuhn, “Analyzing free fall with

a smartphone acceleration sensor,” The Physics
Teacher, vol. 50, no. 3, pp. 182–183, 2012.
Figura 12. Resultados de las pruebas con el robot real.
[8] A. Samà, C. Angulo, D. Pardo, A. Català, and
J. Cabestany, “Analyzing human gait and pos-
Agradecimientos ture by combining feature selection and kernel
methods,” Neurocomputing, vol. 74, no. 16, pp.
Los autores deseamos agradecer a Cristian M. Schmid 2665–2674, 2011.
por permitir usar su aplicación y modificar el código
para el ordenador. [9] G. Hache, E. D. Lemaire, and N. Baddour, “Mobil-
ity change-of-state detection using a smartphone-
based approach,” 2010 IEEE International Work-
Referencias shop on Medical Measurements and Applications,
MeMeA 2010 - Proceedings, pp. 43–46, 2010.
[1] J. Cui, S. Tosunoglu, R. Roberts, C. Moore, and
D. W. Repperger, “A review of teleoperation sys- [10] M. Derawi, “Accelerometer-Based Gait Analysis,
tem control,” Proceedings of the Florida Confer- A survey Mohammad Omar Derawi Accelerome-
ence on Recent Advances in Robotics (FCRAR), ter Based Gait Analysis,” Norwegian Information
pp. 1–12, 2003. Security Conference, no. Mv, pp. 33–45, 2010.
[2] P. Batsomboon, S. Tosunoglu, and D. W. Rep- [11] C. Schmid. (2012) Mlconnect. [Online]. Avail-
perger, “Development of a mechatronic system: a able: http://mlconnect.chschmid.com/index.php/
telesensation system for training and teleopera- Main Page, 2012.
tion,” Chapter, Recent Advances in Mechatronics,
Springer-Verlag, New York, pp. 304–321, 2000. [12] H. Demuth, Neural Network Toolbox ™ 6 User ’
s Guide, 2000, vol. 9, no. 4.
[3] E. Slawiñski, V. A. Mut, and J. F. Postigo, “Tele-
operation of mobile robots with time-varying de- [13] J. C. Moctezuma, “Neural network toolbox de
lay,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 23, matlab,” in Ciencias computacionales, septiembre
no. 5, pp. 1071–1082, 2007. del 2006.
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Desgaste de la herramienta de corte

en el torneado en seco del acero
AISI 316L
Wear of the cutting tool in turning
dry steel AISI 316L
Yoandrys Morales-Tamayo1,∗ , Yusimit Zamora-Hernández2 , Roberto Félix
Beltrán-Reyna3 , Kimberly Magaly López-Cedeño4 , Ringo John López-Bustamante5
Resumen Abstract
El presente estudio experimental se centra en deter- The present experimental study focuses on determin-
minar modelos estadísticos para predecir el desgaste ing statistical models to predict flank wear during
del flanco durante el torneado en seco del acero inoxi- dry turning of AISI 316L stainless steel using two
dable AISI 316L utilizando dos insertos de corte. Los cutting inserts. Cutting parameters were compared
parámetros de corte fueron comparados utilizando un using analysis of variance and simple regression. As
análisis de varianza y de regresión múltiple. Como a main result the significant effect of cutting feed
principales resultados se obtuvieron el efecto signi- and main time was found. Statistical models were
ficativo del avance de corte y el tiempo principal en used to estimate flank wear, as well as the mean ab-
el desgaste del flanco. Se hallaron los modelos estadís- solute errors of each equation. The best performance
ticos para estimar el desgaste de flanco, así como los corresponded to the GC2015 insert according to the
errores absolutos medios de cada ecuación. El mejor regression equations.
desempeño correspondió al inserto GC2015 según las
ecuaciones de regresión.
Palabras clave: torneado en seco, desgaste del Keywords: Dry turning, Flank wear, AISI 316L
flanco, acero inoxidable AISI 316L, análisis de va- Stainless steel, Analysis of variance and regression.
rianza y regresión.
1,∗
Coordinación de Investigación, Universidad Técnica de Cotopaxi Extensión La Maná, Cotopaxi – Ecuador.
Autor para correspondencia ): yoandrys.morales@utc.edu.ec
2
Departamento de Ingeniería Mecánica, Universidad de Granma, Bayamo – Cuba.
3
Departamento de Energía y Mecánica, Universidad de las Fuerzas Armadas, Cotopaxi – Ecuador.
4
Facultad de Química, Universidad de Guayaquil – Ecuador.
5
Universidad Técnica de Cotopaxi, Extensión La Maná, Cotopaxi – Ecuador.
Forma sugerida de citación: Morales, Y.; Zamora, Y.; Beltrán, R; López, K.; López, R. (2017). «Desgaste de la
herramienta de corte en el torneado en seco del acero AISI 316L». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 36-41. ISSN:
1390-650X.
36
Morales et al. / Desgaste de la herramienta de corte en el torneado en seco del acero AISI 316L 37
1. Introducción CV D GC2015. La geometría seleccionada para los dos

insertos fue CCM T 120404 − M F con rompevirutas.
Las industrias dedicadas a la manufactura de elemen- Esta plaquita es rómbica de 80◦ positiva, con un ángulo
tos mecánicos están constantemente esforzándose para de incidencia αp = 7◦ , espesor s = 4, 76mm±0, 13mm,
reducir costos e incrementar la calidad de las piezas círculo inscrito iC = 12, 7mm ± 0, 08mm. Es una
maquinadas teniendo en cuenta la creciente demanda plaquita tipo T, con una longitud de la arista de corte
de productos con una elevada precisión dimensional. l = 12mm, radio de la punta rε = 0, 4mm y propuesta
El acero constituye un material básico para el de- para operaciones de acabado de los aceros inoxidables
sarrollo, debido a sus propiedades versátiles y posibi- austeníticos (MF) [8].
lidades de reciclado. El acero se aplica en casi todos Se determinó el tipo y espesor de los recubrimientos
los sectores industriales importantes dedicados a la utilizando el microscopio electrónico de barrido marca
fabricación de piezas [1]. JEOL. Del mismo modo, se estableció la composición
En los últimos tiempos, debido a la necesidad de química de los insertos (Tabla 2).
materiales para herramientas de corte cada vez más
resistentes al desgaste han aparecido materiales avanza- Tabla 2. Objetivos y rango de operación del eje Y.
dos que revoluciona el corte de metales; sustentados en
la aparición de recubrimientos de pequeños espesores Parámetros Insertos
y en los procesos de difusión térmica [2]. Recubrimientos GC1115 GC2015
Muchas soluciones para aumentar la vida de la Primera capa TiN TiN
herramienta han estado dirigidas a disminuir la tem- Segunda capa - Al2O3
peratura en la interface herramienta-pieza mediante Tercera capa - Ti(N,C)
la utilización y desarrollo de fluidos de corte de dife- Espesor (µm) 5 15
rentes naturalezas. La utilización de estos encarece los Sustratos (%) GC1115 GC2015
costos de fabricación, provoca daños en la salud de los W 94,67 96,35
operarios y afecta el medioambiente [3]. Las nuevas Ti 2,23 1,57
tecnologías para atenuar los efectos perjudiciales de Co 3,1 2,08
los fluidos de corte se sustentan en el corte en seco,
en la mínima lubricación y en el desarrollo de nuevas
fórmulas de fluidos [4]. 2.2. Equipos
El mecanizado en seco se considera como la mejor
tecnología para eliminar el uso de los fluidos de corte Las pruebas durante el torneado fueron desarrolladas
en las empresas manufactureras y así reducir los cos- en un torno CNC Okuma modelo Multus B-200W.
tos de mecanizado y los riesgos ecológicos [5]. Esta Para evitar confusión y errores entre las muestras se
investigación tiene como objetivo determinar mode- utilizó un borde de la herramienta de corte para cada
los estadísticos para predecir el desgaste del flanco ensayo. El criterio de desgaste adoptado de la Norma
durante el torneado en seco del acero inoxidable ANSI/ SME B94.55M fue de 200 µm [9].
AISI 316L. El análisis factorial completo fue el procedimiento
utilizado para determinar la relación entre las varia-
bles independientes (parámetros de corte) y la variable
2. Materiales y métodos dependiente (desgaste del flanco (w)). Un total de 64
ensayos para dos réplicas fueron desarrollados con dos
2.1. Materiales niveles de velocidades de corte (v), cuatro niveles de
El material utilizado correspondió al acero inoxidable tiempo (T ), dos niveles de avances de corte (f ) y dos
austenítico AISI 316L, acero utilizado en la manufac- niveles de material de la herramienta, en la Tabla 3
tura de equipos para procesos químicos y alimenti- aparecen las variables estudiadas.
cios, en la industria aeroespacial, en la automotriz, en Tabla 3. Variables consideradas en el estudio.
la biomédica para implantes médicos [6, 7]. La com-
posición química del AISI 316L se puede observar en v(m/min) f(mm/rev) T(min)
la Tabla 1, para ello se utilizó un espectrómetro de
emisión de chispa. 400 0,1 0,2 2; 3; 4; 5
450 0,1 0,2 0,6; 1,2; 2; 3
Tabla 1. Composición química de la probeta
Luego fue desarrollado un análisis de regresión
C Si Mn Cr Mo Ni P S N múltiple para construir los modelos estadísticos que
0,015 0,58 1,5 16,95 2,05 10,08 0,031 0,029 0,059 describen el impacto de los dos factores estudiados, el
tiempo de mecanizado y el avance de corte en el des-
Las herramientas de corte correspondieron a inser- gaste del flanco. El estado de los instrumentos de medi-
tos recubiertos, de marca Sandvik P V D GC1115 y das, las máquinas y el personal de experimentación fue
comprobado mediante pruebas iniciales. El desgaste mienta de corte, como consecuencia debilita la arista
del flanco de la herramienta de corte fue medido con de corte [10].
un microscopio electrónico de barrido marca JEOL.
3. Resultados y discusión
En las Figuras 1 a la 4 se muestran las mediciones del
desgaste del flanco de los insertos para 400 m/min y
450 m/min de velocidad de corte, para 5 y 3 min de
tiempo de maquinado respectivamente. Se observa que
para v = 400 m/min y f = 0, 16 mm/rev los insertos
GC1115 y GC2015 no exceden el criterio de fin de vida
del desgaste del flanco (200 µm). Para la velocidad de
450 m/min y avance 0,16 m/min el inserto GC1115
sufre un desgaste excesivo sobrepasando el criterio de
fin de vida del desgaste del flanco y el inserto GC2015
se aproxima a este límite, aunque no lo sobrepasa.
Figura 3. Desgaste del flanco de los insertos GC1115 para

v = 450 m/min y f = 0,16 mm/rev, durante 3 min de corte.


Los insertos de corte muestran desgaste por

abrasión, adhesión, difusión y fractura del borde cor-
tante, similar resultado obtenido por Jianxin y otros
[11].
En la Figura 5a se muestra la evolución del des-
gaste del flanco de los insertos para v = 400 m/min, se
aprecia un mejor comportamiento del inserto GC1115
hasta 4 min de corte. Para los 5 min de maquinado el
inserto GC2015 obtuvo un mejor resultado en cuanto al
desgaste, ninguno de los dos insertos alcanzó el límite
del criterio de fin de vida (Figura 5a).
Para la velocidad de corte de 450 m/min
Figura 2. Desgaste del flanco de los insertos GC2015 para (Figura 5b) el mejor desempeño hasta 1,2 min de
v = 400 m/min y f = 0,16 mm/rev, durante 5 min de corte. corte fue también para el inserto GC1115; en cambio
para los tiempos restantes el desgaste del flanco en
La utilización de elevadas velocidades de corte sus filos de corte fue superior hasta colapsar antes de
provoca un aumento de la temperatura en la herra- alcanzar el tiempo final de mecanizado.
del acero inoxidable AISI 316L. Además, se observa

el coeficiente de determinación (R2 ) que representa la
bondad de ajuste y el error absoluto medio (MAE).
Tabla 4. Análisis de varianza factorial del desgaste del

flanco para v = 400 m/min.
S. de Grado
Fuente C. medio Co.-F p-v
cuadrado libertad
Avance 318,7 1 318.781 27.64 0.0001
Inserto 5,2 1 5,28125 0,46 0,508
Tiempo 2841,5 3 947,198 82,14 0
Residuo 445,8 26 17,1466
Total 3611.4 31
Tabla 5. Análisis de varianza factorial del desgaste del

flanco para v = 450 m/min.
S. de Grado
Fuente C. medio Co.-F p-v
cuadrado libertad
Figura 5. Evolución del desgaste del flanco de los insertos
(a) para 400 m/min y (b) 450 m/min. Avance 273430 1 273430 8,96 0,091
Inserto 245350 1 245350 2,77 0,108
Tiempo 989653 3 329884 3,72 0,024
En la investigación se encontró que la herramienta Residuo 2,3 x106 26 88717,8
de menor dureza GC2015 (1404 HV) fue coincidente- Total 3,8 x106 31
mente la de menor desgaste, debido a que posee tres
recubrimientos específicos para mejorar la mecánica
del corte. La capa compuesta por Ti(N,C) le propor- En las tablas 6 y 7 se muestran las ecuaciones del
ciona resistencia al desgaste y estabilidad térmica, la modelo ajustado, el error absoluto medio y el coefi-
capa de Al2 O3 le suministra resistencia al calor y dis- ciente de determinación para las diferentes velocidades
minuye el desgaste cráter y el recubrimiento de TiN le de corte utilizadas teniendo en cuenta diferentes tipos
aporta resistencia al calor [12]. Además, la herramienta de modelos.
de mayor dureza solo presenta un recubrimiento 5 µm Los modelos con menores errores absolutos medios
de espesor mientras que la suma de los recubrimientos correspondieron al tipo exponencial con el inserto
del inserto de tres capas alcanza 15 µm de espesor. GC1115 y al tipo cúbico con el GC2015 durante el
El análisis de varianza fue realizado para determi- mecanizado con la velocidad de 400 m/min.
nar los factores estadísticamente significativos y las Por otro lado, ambos insertos alcanzaron los
interacciones en el desgaste de flanco y, además, se menores valores de errores absolutos medios con el
realizó el análisis de regresión múltiple utilizando el modelo del tipo exponencial cuando fueron mecaniza-
sof tware STATGRAPHICS Plus versión 5.1. dos con la velocidad de 450 m/min.
3.1. Análisis de varianza y de regresión múlti-

ple
4. Conclusiones
El análisis de varianza realizado en este estudio se El desgaste del flanco aumentó con el tiempo de
puede observar en las Tablas 4 y 5 respectivamente. maquinado hasta un valor máximo de 1587 µm para
En ellas se muestran la contribución de cada factor y la las velocidades de corte utilizadas en el estudio. Las
importancia estadística para un 95 % de confianza. En ecuaciones de regresión múltiple obtenidas para cada
la investigación fueron significativos el avance de corte inserto de corte utilizado en este experimento per-
y el tiempo principal de corte, similar conclusión deter- mitieron determinar el tiempo de vida útil teniendo
minada por Galanis y Manolakos [13] y Hamdan [14]. en cuenta el criterio de fin de vida. El mejor desem-
Se realizó un análisis de regresión múltiple para peño corresponde al inserto GC2015 con tiempos de
describir la relación entre el desgaste del flanco, el vida útil de 8,64 min superiores al inserto GC1115
tiempo de corte principal y el avance de corte para (7,89 min) con la velocidad de 400 m/min, al igual
cada velocidad e inserto utilizados en el estudio. El que para la otra velocidad donde el inserto GC2015
propósito fue obtener los modelos estadísticos para pre- alcanzó un valor de 3.32 min y el GC1115 solo 0,73
decir el desgaste del flanco durante el torneado en seco min.
Tabla 6. Análisis de regresión del desgaste del flanco para los insertos para v = 400 m/min.
Inserto Tipo Ecuación del modelo ajustado MAE R2

Lineal w = 50,125 + 81,25 × f + 9,0 × T 4,76 75,81
Polinomial w = 63,625 + 1,33333 × T2 + 81,25 × f 4,01 79,45
GC1115
Cúbica w = 68,0659 + 0,242127 × T3 + 81.26 × f 3,57 84,26
Exponencial w = 80,3761 + 1,59068 × e(t) × f 2,81 92,21
Lineal w = 58,4125 + 7,025 × T + 76,5625 × f 2,28 89,87
Polinomial w = 69,4119 + 1,00653 × T2 + 76,5625 × f 1,94 91,3
GC2015
Cúbica w = 73,07 + 0,177321 × T3 + 76,5625 × f 1,86 91,91
Exponencial w = 84.498 + 1.11207 × e(t) × f 2,7 84,79
Tabla 7. Análisis de regresión de la rugosidad superficial para los insertos para v = 450 m/min.
Inserto Tipo Ecuación del modelo ajustado MAE R2

Lineal w = –764,171 + 312,454 × T + 4346,88 × f 274 41,42
Polinomial w = –571,863 + 91,5845 × T2 + 4346,88 × f 257 48,76
GC1115
Cúbica w = –507,355 + 29,7049 × T3 + 4346,88 × f 255 52,47
Exponencial w= –142,146 + 440,234 × e(t) × f 159 80,02
Lineal w = 26,0895 + 32,0062 × T + 275,0 × f 9.60 84,65
Polinomial w = 478235 + 8,8315 × T2 + 274,0 × f 8,12 88,52
GC2015
Cúbica w = 69,8528 + 2,74078 × T3 + 1145,83 × f2 9,09 87,27
Exponencial w = 80,5152 + 33,7093 × e(t) × f 5,04 96,32
Agradecimientos [4] S. E. Cordes, “Thermal stability of γ-alumina

{PVD} coatings and analysis of their perfor-
Los autores agradecen a la SEP por proporcionar la mance in machining of austenitic stainless steels,”
beca posgraduada de investigación en la Universidad {CIRP} Journal of Manufacturing Science and
Autónoma de Nuevo León (UANL) en México. Se le Technology, vol. 5, no. 1, pp. 20–25, 2012.
agradece al Centro de Investigación e Innovación en
Ingeniería Aeronáutica por el apoyo financiero y tec- [5] A. Shokrani, V. Dhokia, and S. Newman, “Envi-
nológico, además, por todas las facilidades brindadas ronmentally conscious machining of difficult-to-
para el desarrollo del trabajo de investigación. Se machine materials with regard to cutting fluids,”
agradece al Departamento de Ciencias Técnicas de International Journal of Machine Tools and Man-
la Universidad de Granma por el apoyo brindado. ufacture, vol. 57, pp. 83–101, 2012.
[6] M. Nalbant and Y. Yildiz, “Effect of cryogenic

Referencias cooling in milling process of AISI 304 stainless
steel,” Transactions of Nonferrous Metals Society
[1] I. Asiltürk and S. Neseli, “Multi response opti- of China, vol. 21, no. 1, pp. 72–79, 2011.
misation of CNC turning parameters via taguchi
method-based response surface analysis,” Mea- [7] S. Saketi, J. Östby, and M. Olsson, “Influence of
surement, vol. 45, no. 4, pp. 785–794, 2012. tool surface topography on the material transfer
tendency and tool wear in the turning of 316l
[2] A. E. Diniz, Á. R. Machado, and J. G. Corrêa, stainless steel,” Wear, vol. 368–369, pp. 239–252,
“Tool wear mechanisms in the machining of steels 2016.
and stainless steels,” The International Journal
of Advanced Manufacturing Technology, vol. 87, [8] Sandvik, “Torneado general coromant, s.: A4-a54,”
no. 9, pp. 3157–3168, 2016. 2012.
[3] O. Pereira, A. Rodríguez, A. Fernández-Abia, [9] Tool-life testing with single–point turning tools.
J. Barreiro, and L. L. de Lacalle, “Cryogenic and B94.55M., ANSI/ASME Std., 1985.
minimum quantity lubrication for an eco-efficiency
turning of {AISI} 304,” Journal of Cleaner Pro- [10] G. Bartarya and S. Choudhury, “State of the art
duction, vol. 139, pp. 440–449, 2016. in hard turning,” International Journal of Ma-
chine Tools and Manufacture, vol. 53, no. 1, pp. [13] N. I. Galanis and D. E. Manolakos, “Surface
1–14, 2012. roughness prediction in turning of femoral head,”
The International Journal of Advanced Manufac-
[11] D. Jianxin, Z. Jiantou, Z. Hui, and Y. Pei, “Wear
turing Technology, vol. 51, no. 1, pp. 79–86, 2010.
mechanisms of cemented carbide tools in dry cut-
ting of precipitation hardening semi-austenitic [14] A. Hamdan, A. A. D. Sarhan, and M. Hamdi, “An
stainless steels,” Wear, vol. 270, no. 7, pp. 520– optimization method of the machining parameters
527, 2011. in high-speed machining of stainless steel using
[12] R. Suresh, S. Basavarajappa, V. Gaitonde, and coated carbide tool for best surface finish,” The
G. Samuel, “Machinability investigations on hard- International Journal of Advanced Manufacturing
ened {AISI} 4340 steel using coated carbide in- Technology, vol. 58, no. 1, pp. 81–91, 2012.
sert,” International Journal of Refractory Metals
and Hard Materials, vol. 33, pp. 75–86, 2012.
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Análisis cuantitativo de los elementos

aleantes principales precipitados en
BILLETS de aluminio de aleación 6063 en
equipo de fundición de colada continua
horizontal para el proceso de
extrusión
Quantitative analysis of main
precipitate alloying elements in
aluminum alloy 6063 cast billets made
in horizontal continuous casting
machine for the extrusion process
Hernán Alberto Navas-Moscoso1,∗ , Wilson Henry Vaca-Ortega2 , Juan Gilberto
Paredes-Salinas2 , Fabián Rodrigo Morales-Fiallos2 , Diego Fernando Núñez-Núñez2
Resumen Abstract
La escasez de estudios in situ sobre procesos de co- Lack of in situ studies about horizontal continuous
lada continua horizontal en aleaciones de aluminio, casting process applied in production of aluminum
impulsa la necesidad de investigar la influencia de alloy 6063 cast billets, promotes to investigate the
temperatura, velocidad y materia prima en billets de direct influence of: temperature, velocity and raw
aluminio homogenizados AA6063. Aplicando ensayos material. Applying spectrometric tests to quantify
de espectrometría, permiten cuantificar el porcentaje the weight percent of main alloying elements such as
en peso de aleantes principales magnesio y silicio. Magnesium and Silicon. These elements precipitate
Estos elementos al precipitar forman siliciuro de mag- to form magnesium silicide (Mg2 Si) during homoge-
nesio (Mg2 Si) durante el proceso de homogenizado. nization process. For this study it was necessary to
Para este estudio se produjo billets de aleación nor- produce billets with normal and experimental alloy
mal y experimental, demostrando una relación inversa levels to demonstrate an inverse relation between
entre los niveles de siliciuro de magnesio y dureza magnesium silicide and Brinell hardness. Equally im-
Brinell; así también la influencia de bajos niveles de portant, the effect of reduction of the material tensile
porcentaje en peso de Mg2 Si en la reducción de la strength due to low levels of magnesium silicide.
resistencia a la tracción en el material.
Palabras clave: aleación 6063, billet, precipitado. Keywords: Alloy 6063, billet, precipitate.
1,∗
Facultad de Ingeniería Civil y Mecánica – Universidad Técnica de Ambato, Ambato – Ecuador.
Autor para correspondencia ): hernannavasmoscoso@gmail.com
2
Facultad de Ingeniería Civil y Mecánica, Universidad Técnica de Ambato, Ambato – Ecuador.
Forma sugerida de citación: Navas, H.; Vaca, W.; Paredes, J.; Morales, F.; Núñez, D. (2017). «Análisis cuantitativo de
los elementos aleantes principales precipitados en billets de aluminio de aleación 6063 en equipo de fundición de colada
continua horizontal para el proceso de extrusión». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 42-50. ISSN: 1390-650X.
42
Navas et al. / Análisis cuantitativo de los elementos aleantes principales precipitados en billets de aluminio de
aleación 6063 en equipo de fundición de colada continua horizontal para el proceso de extrusión 43
1. Introducción resistencia a la corrosión, ductilidad y conductividad

térmica. También mejoran su respuesta al proceso de
El proceso de fundición de colada continua horizontal anodizado. [2] [4]
con equipo tipo HERTWICH es aplicable para con- Está demostrado que el magnesio incrementa la duc-
vertir chatarra de aluminio en billets o lingotes de tilidad y fortalecimiento de la aleación; sin embargo,
aleación según sea su clase, sin embargo, cabe recalcar al sobrepasar una concentración de 0,7 en porcentaje
que HERTWICH diseñó este tipo de equipo para el de peso, disminuye el límite de solubilidad sólida y
proceso de remelting. [1] dificulta la extrusión del billet. [2] [4]
Pocas empresas poseen la capacidad para incluir en
su proceso de fundición este tipo de equipo, sea esto de- 1.3. Propiedades del silicio en aleación
bido a la complejidad y singularidad del mismo, ya que
se requiere de meticulosos procedimientos manejados El silicio en las aleaciones de la serie 6000 es un ele-
de forma confidencial en cada empresa; no obstante, la mento endurecedor, debido a su alta solubilidad en
formación del billet de aluminio de manera horizontal aluminio es agregado en colada en pequeños trozos o
representa un gran reto, por lo cual es necesario un barras para mezclarse con otros elementos en el alu-
control continuo de los principales elementos que cons- minio fundido sin llegar a sobrecalentar el metal. [2] [4]
tituyen la aleación en cada turno de producción. [2] Facilita la respuesta de los perfiles extruidos al
Sin embargo, uno de los métodos no destructivos que proceso de envejecido artificial para proveer de un ma-
ayuda a proporcionar información con tolerancia más yor fortalecimiento que aquel por medio de envejecido
estrecha, rápida y predilecto para monitorear los nive- natural. [2] [4]
les de aleación 6063 es el espectrómetro de emisión Garantiza una óptima fluidez de la aleación y con-
óptica porque tiene la ventaja de ser un ensayo que sigue un adecuado moldeo; también reduce el coefi-
permite en tiempo real conocer si la aleación cumple ciente de expansión térmica del material. [4]
con estándares nacionales e internacionales. [2]
Varios estudios han permitido obtener a partir de 1.4. El siliciuro de magnesio
modelos matemáticos, ecuaciones que son aplicadas
El siliciuro de magnesio en la aleación 6063 produce
en muchos estudios experimentales con resultados fa-
un efecto de fortalecimiento por medio de la solución
vorables que confirman un alto nivel de exactitud y
sólida molecular fijando las dislocaciones. [3] Como
confianza en los resultados.
referencia a señalar en la serie 6000, indica la dificul-
La distribución longitudinal de los elementos
tad de considerar dentro de un diagrama ternario por
aleantes principales (silicio y magnesio) demuestran la
separado al silicio y magnesio con el aluminio; por
naturaleza del proceso de colada continua horizontal,
lo cual se encuentra descrito en memorias de varias
así también la importancia del proceso de homoge-
investigaciones que el Mg2 Si forma un sistema cuasibi-
nizado como complemento para la formación de una
nario. [3] Estudios experimentales han determinado en
solución homogénea; el resultado será un material con
aleaciones industriales 6063 que precisan un exceso de
características mecánicas intrínsecas de la aleación
silicio para controlar niveles de magnesio y para dar
6063 para que al final del proceso de extrusión los
lugar a la formación de siliciuro de magnesio el cien
perfiles que sean sometidos a tratamiento térmico T5
por ciento de magnesio se precipita. [2] [4]
o T6 adquieran las propiedades ideales cumpliendo los
estándares de calidad.
1.5. Proceso de colada continua horizontal
1.1. Aleación 6063 Es un proceso diseñado para empresas extrusoras de
La aleación 6063 pertenece a la serie 6000 de aleaciones aluminio con el fin que puedan realizar el proceso
de aluminio. Estas poseen como elementos aleantes de refundido con chatarra de alta calidad proveniente
principales al magnesio y silicio porque ambos con- de su propio proceso de extrusión. [1]
tribuyen a la formación de siliciuro de magnesio, este Este equipo sirve para una operación continua lo-
compuesto ayuda a fortalecer su estructura cristalina grando maximizar la producción en periodos de tiempo
durante el proceso de solución sólida. [3, 4] desde un mínimo de tres días y reportados en mejor
Forma parte de una de las cuatro series de alea- de los casos tres semanas ininterrumpidas. [1]
ciones que acepta tratamiento térmico, sin embargo, la Por medio de la técnica de molde abierto se logra
aleación 6063 al estar incluida en la serie 6000 admite producir con un mismo equipo: lingotes, billets (cilin-
el temple y la maduración natural o artificial. [3, 4] dros), barras T, entre otros; cada uno de ellos con
diferentes dimensiones y longitudes con la integración
de un sistema con sierra de corte. En la Figura 1 se
1.2. Propiedades del magnesio en aleación
aprecia las partes principales del equipo de colada con-
Las aleaciones de la serie 6000 se benefician de la alta tinua horizontal, además a continuación se establece
solubilidad en sólido del magnesio, incrementando su brevemente una descripción de los mismos:
Equipo de carga: Compuesto por la máquina de porque control de calidad ase dos muestras de tundish
carga de material la cual posee en su plataforma de en cada hora por turno de ocho horas de producción y
trabajo una báscula para pesar los elementos que se someter las muestras a ensayo de espectrometría para
van a adicionar en el horno de fusión. controlar los niveles de aleación basados en norma
Horno de fusión: Posee doble cámara siendo la ASTM E716 y E1251 con discos tipo B.
primera cámara de fusión (melting) y la segunda cá- La recolección de datos estadísticos descriptivos
mara de colado (casting), cada cámara tiene su res- sobre la relación entre temperatura de moldeo y el
pectivo quemador, sistema de recuperación de calor avance de mesa, fue realizada en los turnos de trabajo
y ductos de salida de gases con respectivo sistema de durante la producción de la aleación A y B, mismas
filtrado y control automático de temperatura. que serán descritas en el literal 2.2 y se los obtuvieron
por medio de tableros de control y medición de avance
de mesa con cronómetro en intervalos de tiempo cada
10 minutos.
Para ensayos de dureza Brinell y espectrometría de
los billets, fueron necesarios un total de ocho billets
(cuatro de aleación A y cuatro de aleación B) con un
costo de producción de $700 USD cada uno, luego
se compararon rangos de aleación con el objetivo de
discriminar información y quedarse con un billet por
cada aleación con la intención de realizar cortes conse-
cutivos con espesor promedio de 35 mm y reservándose
un corte mayor de la sección media a fin de obtener las
probetas para ensayo de tracción, medición de dureza
Figura 1. Equipo completo para proceso de colada con-
y espectrometría completando así un total de 59 mues-
tinua horizontal. [1]
tras por billet.
Equipo de casting: Contiene el sistema de control
de flujo, los canales de moldeo que guían la aleación 2.2. Comparación entre muestras de casting y
a la unidad desgasificadora que posee su rotor con tundish
impulsor de grafito para inyectar argón y refinador de
Esta comparación espectrométrica sirve para averiguar
grano.
si existe una diferencia significativa en los niveles de
Tundish: En conjunto con el filtro se encarga de al-
aleantes principales al momento de tomar una muestra
bergar el aluminio para suministrar a los moldes y
de casting o tundish.
permitir la producción continua de billets.
Se debe tener en cuenta lo siguiente: todos los
Moldes: Se encuentran adaptados en la base de
valores a ser mencionados durante todo este análisis
tundish, son elaborados con aleación de cobre; poseen
corresponden al porcentaje en peso de los aleantes
forma circular con sistema de lubricación combinado
principales (magnesio y silicio) en aleación 6063.
con aceite biodegradable y grafitos, tiene un sistema
de refrigeración con agua.
Mesa de moldeo horizontal: También llamada
mesa de salida donde facilita el avance guiado de los
billets moldeados con un sistema de rodillos y cadena.
Sierra de corte: Conocida también como sierra
volante, corta automáticamente los billets según longi-
tud especifica de acuerdo con el lote de producción.
2. Materiales y métodos
2.1. Toma de muestras y procedimientos
El presente análisis cuantitativo de los elementos
aleantes principales precipitados, en su inicio no cuenta
con datos históricos de estudios anteriores ni méto- Figura 2. Comparación niveles de Si entre casting y
dos experimentales de estudio aplicados en proceso tundish.
de colada continua horizontal en billets de aluminio
AA6063. Al realizar los ensayos espectrométricos para cono-
En la comparación de muestras entre casting y cer los porcentajes en peso de silicio (Figura 2), en
tundish se decidió tomar 22 muestras respectivamente ambos casos se obtuvo que un cincuenta por ciento
de las muestras están por encima del valor 0,496 con Tabla 1. Rango de porcentaje en peso de elementos prin-
un valor máximo en casting de 0,523 y en tundish cipales a controlar durante proceso de colada continua
de 0,576, el otro cincuenta por ciento en ambos casos horizontal en aleación “A”.
está por debajo del valor 0,496 con un valor mínimo
en casting de 0,412 y en tundish de 0,437. Rango de porcentaje en peso de
En promedio los niveles de silicio de la aleación elementos principales en aleación «A»
se encuentran en 0,49 en casting y desviándose 0,028 Elemento Máximo Mínimo
unidades del promedio. De la misma forma, el nivel
Magnesio (Mg) 0,5 0,48
promedio de silicio en la aleación tomada de tundish
Silicio (Si) 0,49 0,44
es de 0,498 con una desviación estándar de 0,034
Hierro (Fe) 0,2 No aplica
unidades.
según norma
Continuando, en la Figura 3 se observa la respec-
tiva comparación entre casting y tundish en relación
con el porcentaje en peso de magnesio, por medio de En cambio, de aquí en adelante se va a deno-
los ensayos espectrométricos se obtuvo que en casting minar la aleación con niveles experimentales como
un cincuenta por ciento de las muestras están por aleación «B», cuyos rangos de porcentaje en peso de
encima del valor 0,508 con un valor máximo de 0,559 los elementos principales a controlar se indican en la
y el otro cincuenta por ciento está por debajo del valor Tabla 2.
0,508 con un valor mínimo de 0,439. En el caso de las
Tabla 2. Rango de porcentaje en peso de elementos prin-
muestras tomadas de tundish, el cincuenta por ciento cipales a controlar durante proceso de colada continua
está por encima del valor 0,528 con un valor máximo horizontal en aleación “B”.
de 0,591; el porcentaje restante está por debajo del
valor de 0,528 con un valor mínimo de 0,461. Rango de porcentaje en peso de
En promedio los niveles de magnesio de la aleación elementos principales en aleación «B»
se encuentran en 0,508 en casting con una desviación
estándar de 0,035 unidades. De la misma forma, el Elemento Máximo Mínimo
nivel promedio de magnesio en la aleación tomada de Magnesio (Mg) 0,49 0,45
tundish es de 0,524 y desviándose 0,035 unidades del Silicio (Si) 0,42 0,38
promedio. No aplica
Hierro (Fe) 0,17
según normas
2.3. Relación entre temperatura de moldeo y

velocidad de avance de mesa
La relación con respecto a dos variables importantes
como son la temperatura registrada de moldeo en
tundish y la velocidad de avance de mesa, se determinó
que la velocidad de avance de mesa está en relación
directa a la temperatura en tundish.
Figura 3. Comparación niveles de Mg entre casting y

tundish.
Considerando la diferencia encontrada al momento

de tomar muestras en casting y tundish, indistinta-
mente del tipo de aleación a ser producida es preferible
tomar muestras de tundish cuando se precisa equiparar
los niveles de aleantes principales.
De aquí en adelante se va a denominar la aleación
con niveles normales como aleación «A» y los niveles
de porcentaje en peso a controlar se muestran en la Figura 4. Velocidad avance de mesa vs. temperatura de
Tabla 1. moldeo.
El control del avance de mesa es automático y es se puede avistar los niveles de dureza HB transversal
fácil apreciar en ciertos puntos de la Figura 4 que de la aleación «B» en la Figura 6.
el mismo sistema trata de regular esa velocidad en
relación con la temperatura de moldeo en tundish.
2.4. Ensayos de dureza Brinell

El ensayo respectivo de dureza Brinell (HB) tuvo lugar
en el laboratorio de calidad perteneciente a la empresa
CEDAL S. A., mismo que se lo realizó bajo norma
ASTM-E10. Con una fuerza aplicada de 613 N con el
identador de bola de diámetro 2,5 mm. Los resultados
obtenidos se los resume en la Tabla 3.
Tabla 3. Rango de porcentaje en peso de elementos prin-

cipales a controlar durante proceso de colada continua
horizontal en aleación “B”.
ENSAYO DE DUREZA BRINELL

Departamento: Fundición
Origen: As cast Figura 5. Dureza Brinell a lo largo del billet homogenizado
Colada continua de aleación «A».
Proceso:
horizontal
Aleación: 6063
Longitud de billet: 2794 mm
Tratamiento térmico: Homogenizado
Total muestras: 59
Mediciones por
7
muestra:
Identador 2,5 mm
Fuerza: 613 N
Tiempo: 10 s
Tipo de aleación: A B
Promedio 47,6 47,34
Mediana 46,08 46,65
Desviación estándar 3,6 3,33
Máximo 56,5 57,31
Mínimo 43,08 42,7
Los valores obtenidos referentes a nivel de dureza

Brinell, en el billet de aleación «A» se obtuvo que un
cincuenta por ciento del billet posee niveles de dureza Figura 6. Dureza Brinell a lo largo del billet homogenizado
que están sobre el 46,08 HB alcanzando una dureza de aleación «B».
máxima de 56,0 HB y el otro cincuenta por ciento del
billet posee niveles de dureza por debajo de 46,08 HB Gráficamente advierte en la Figura 7 la compara-
llegando a una dureza mínima de 43,08 HB y con una ción entre ambas aleaciones. Al contrario de lo que
dureza promedio en su total de 47,60 HB. La distribu- se podría esperar por los niveles en aleantes princi-
ción de los niveles de dureza HB transversalmente en pales que posee la aleación «B», esta posee apenas en
los siete puntos de medición del billet de aleación «A» promedio un 0,55 % menor dureza que la aleación «A».
se contempla en la Figura 5.
La aleación «B» en todo el billet, un cincuenta
2.5. Cuantificación de los aleantes principales
por ciento posee niveles de dureza sobre los 46,65 HB
precipitados
con un máximo de 57,31 HB y el otro cincuenta por
ciento del mismo alcanzó niveles por debajo del 46,65 La cuantificación de los elementos aleantes principales
HB con un mínimo de 42,70 y alcanzando una dureza precipitados en la aleación 6063, parte al compren-
promedio en todo el billet de 47,34 HB. A continuación der el concepto que el magnesio y silicio precipitan
para formar siliciuro de magnesio (2Mg + Si = Mg2 Si), el nivel de silicio disponible se procede a aplicar la
mismo que fue descrito anteriormente. siguiente ecuación: [3–7]
El cálculo es posible al poder obtener por medio
de espectrometría el porcentaje en peso de silicio y % Si − (%F e + %M n)
magnesio que son los principales elementos aleantes en Si disponible = (2)
4
aleaciones de la serie 6000.
Figura 7. Comparación dureza transversal en billets ho-

mogenizados de aleaciones «A» y «B».
Figura 8. Distribución longitudinal en billet homoge-
La cuantificación, se realizó aplicando la relación es- nizado de elementos principales de control en aleación
tequiométrica entre magnesio y silicio por encontrarse «A».
en la formulación química del Mg2 Si porque al ser un
cuerpo compuesto claramente se ve que posee dos áto-
mos de magnesio y un átomo de silicio, si se conoce el
peso atómico de cada elemento se obtiene la siguiente
razón para las aleaciones de la serie 6000: [3–7]
Mg 48, 61
= = 1, 73 (1)
Si 28, 0855
Si la relación indica niveles mayores a 1,73, la
aleación posee exceso de Mg, menor a 1,73 la aleación
posee exceso de Si y si es igual a 1,73 la aleación es de
tipo estequiométrica.
La aleación «A» con porcentaje en peso promedio:
Si (0,4969), Fe (0,2081), Mg (0,547), Mn (0,0111) y
aplicando la ecuación 1 se obtuvo 1,101 lo que demues-
tra la aleación posee exceso de silicio, adicionalmente
en la Figura 8 se examina gráficamente la distribución
longitudinal de elementos principales de control en
Figura 9. Distribución longitudinal en billet homoge-
aleación «A» y de la misma forma en la Figura 9 lo nizado de elementos principales de control en aleación
correspondiente a la aleación «B». «B».
Para la aleación «B» registra con porcentaje en
peso promedio: Si (0,4169), Fe (0,1663), Mg (0,4055), Para la aleación «A» a partir de los niveles prome-
Mn (0,0273) de la misma manera aplicando ecuación 1 dio obtenidos de porcentaje en peso, posee 0,442 de
se obtuvo 0,973 menor a 1,73. silicio disponible para formar Mg2 Si.
En la formación de Mg2 Si se valora que todo el En el caso de la aleación «B», se obtuvo 0.369 de
contenido de magnesio en la aleación 6063 se precipita Si disponible para la formación de Mg2 Si.
para combinarse con la mitad de silicio disponible y así A continuación, es necesario conocer cuánto si-
formar Mg2 Si; por lo contrario, estos niveles de silicio licio es consumido para formar Mg2 Si; mediante la
disponible se ven afectados por la presencia de hierro relación estequiométrica se puede establecer aplicando
y manganeso en la aleación; con el fin de cuantificar la siguiente ecuación: [3–7]
en el billet de aleación «A», se puede distinguir en

%M g ∼
%Si = = 0, 578 × %M g (3) la Figura 11 que en secciones del billet, la dureza es
1, 73 inversamente proporcional al contenido de porcentaje
Donde los valores de Mg y Si están en porcentaje de en peso de siliciuro de magnesio, en otras palabras,
peso de cada elemento y se obtiene para la aleación «A» a menor porcentaje en peso de Mg2 Si mayor dureza
un total de silicio consumido de 0,3162 para formar Brinell y a mayor porcentaje en peso de Mg2 Si menor
Mg2 Si. dureza Brinell.
En la aleación «B» se obtuvo 0,234 de silicio con-
sumido para formar Mg2 Si.
Uno de los objetivos es el poder cuantificar los pre-
cipitados de los aleantes principales que son Mg y Si,
sabiendo que el producto de esta precipitación es el
siliciuro de magnesio. Para calcular el porcentaje de
peso de Mg2 Si obtenido para cada caso a partir de la
siguiente ecuación: [3–7]
%M g2 Si = %M g + %Si consumido (4)

Para la aleación «A» se obtuvo un valor prome-
dio de 0,863 de porcentaje de peso de Mg2 Si y en la
aleación «B» se obtuvo un valor promedio de 0,640 en
porcentaje de peso de Mg2 Si.
Figura 11. Relación entre dureza Brinell y precipitados
Como recomendación técnica, es importante que
de Mg2 Si.
los niveles obtenidos cuantitativamente de siliciuro de
magnesio para las aleaciones de la serie 6000 debe estar
entre 0,61 a 1,0 de porcentaje en peso. [2] Con respecto a la aleación “B”, se muestra los re-
En promedio ambas aleaciones presentan sus niveles sultados similares en la Figura 12, en secciones del
de siliciuro de magnesio dentro del rango recomendado billet con valores indicando una relación inversamente
técnicamente; dicha comparación es posible avistar en proporcional debido a secciones con niveles altos en
la Figura 10. [2] porcentaje en peso de Mg2 Si que registran baja dureza
Brinell y en secciones del billet con niveles altos en
porcentaje en peso de Mg2 Si demuestra una ba dureza
Brinell.
Figura 12. Relación entre dureza Brinell y precipitados

Figura 10. Comparación distribución longitudinal de sili-
de Mg2 Si.
ciuro de magnesio en billet homogenizado de aleación «A»
y «B».
2.7. Ensayo de tracción

2.6. Relación entre dureza Brinell y precipita-
No existe registro alguno de estudio in situ que haya
dos de siliciuro de magnesio
realizado una prueba de esta naturaleza de billets
Acerca de la relación entre dureza Brinell y porcen- homogenizados procedentes del proceso de colada con-
taje en peso de precipitados de siliciuro de magnesio tinua horizontal.
A partir de las tres probetas extraídas del billet de es incesante y la carga de material es intermitente
aleación «A», se registró un límite de fluencia promedio durante la producción, obligando a controlar los nive-
de 66,73 MPa y una resistencia a la tracción promedio les de aleación de forma continua para mantener los
de 153 MPa. rangos máximos y mínimos de los elementos aleantes
principales.
Tabla 4. Resultados prueba de tracción de aleación «A».
Esta diferencia del 25 % entre ambas aleaciones
RESULTADOS ENSAYOS DE TRACCIÓN
significó que la aleación «A» obtenga un límite de
Departamento: Fundición Origen: As cast Aleación: 6063 fluencia promedio de 66,73 MPa mayor al 21 % con
Proceso: Colada continua horizontal Tipo: «A»
Tratamiento Térmico: Homogeneizado respecto a la aleación «B» que alcanzó un límite de
Probetas bajo norma: ASTM B557M Probetas analizadas: 3
Carga
fluencia promedio de 52,70 MPa; sin embargo, no exis-
Descripción Resistencia Límite de Carga de Elongación
a la tracción
máxima
registrada
fluencia fluencia en 50 mm tió una diferencia significativa con respecto a su dureza
MPa kg MPa kg % en escala Brinell, porque la aleación «A» es apenas
A1 153 2450 67,00 1070 36,30
A2 155 2470 67,40 1070 36,50 0,55 % más dura que la aleación «B» 175 de acuerdo
A3
Promedio
151
153
2400
2440
65,80
66,73
1050
1063,33
34,90
35,90
con los resultados expuestos en la Tabla 3.
Al cuantificar los niveles de precipitados de Mg2 Si
Con relación a las tres probetas procedentes del a lo largo del billet homogenizado tanto en la aleación
billet de aleación «B», tuvieron un límite de fluencia «A» como en la aleación «B», y la medición de dureza
promedio de 52,70 MPa y su resistencia a la tracción Brinell, mostraron la existencia de una relación inver-
promedio de 134 MPa. samente proporcional entre ambos; es decir, en puntos
donde se registró un mayor porcentaje de peso prome-
Tabla 5. Resultados prueba de tracción de aleación «B». dio de Mg2 Si demostró un menor nivel de dureza HB
y en lugares con menor porcentaje de peso de Mg2 Si
RESULTADOS ENSAYOS DE TRACCIÓN
se registró un mayor nivel de dureza HB.
Departamento: Fundición Origen: As cast Aleación: 6063
Proceso: Colada continua horizontal Tipo: «B»
Tratamiento Térmico: Homogeneizado
Probetas bajo norma: ASTM B557M Probetas analizadas: 3
Descripción Resistencia
Carga
máxima
Límite de Carga de Elongación 4. Conclusiones
a la tracción fluencia fluencia en 50 mm
registrada
B1
MPa
136
kg
2160
MPa
53,90
kg
859
%
38,50
A lo largo de la investigación se logró mostrar la di-
B2 131 2080 52,00 829 39,50 ferencia al tomar muestras de casting y tundish; in-
B3 135 2150 52,20 832 37,90
Promedio 134 2130 52,7 840 38,63 distintamente del tipo de aleación a ser producida
es preferible tomar muestras de tundish cuando se
precisa equiparar los niveles de aleantes principales.
3. Resultados y discusión A mayor temperatura de moldeo la velocidad de
avance de mesa es menor y a menor temperatura de
Como resultado obtenido, se considera que la diferen- moldeo la velocidad de avance de mesa es mayor, lo
cia promedio entre casting y tundish es del 1,6 % con que permite determinar la existencia de una relación
respecto a los niveles de silicio en aleación y la diferen- directa entre temperatura en tundish y velocidad de
cia promedio con respecto a los niveles de magnesio en avance de mesa.
aleación es del 3,05 % debido a que varios elementos La distribución longitudinal de los niveles de Mg
y combinaciones van a precipitar fuera de la aleación y Si en los billets AA6063 después del proceso de ho-
en función del descenso de temperatura; en este caso mogenizado, demostró la fluctuación de sus niveles a
la temperatura en tundish es menor a la temperatura lo largo del proceso, revelando zonas de fluctuación
de casting en un promedio de 35 ◦ C. [2] en los valores de la aleación; otras zonas donde la
El porcentaje en peso promedio de siliciuro de aleación comienza a estabilizar sus niveles y luego otra
magnesio en un billet de aluminio homogenizado de vez muestra zonas donde la aleación presenta puntos
aleación «A» fue de 0,863 y en el billet de aluminio de variación permitiendo inferir que su fluctuación a
homogenizado de aleación «B» registró 0,64 equiva- lo largo del billet son propios del proceso de colada
lente a un 25 % menos contenido de Mg2 Si; conforme continua horizontal.
a estos resultados no se puede contrastar con otras La relación entre los niveles de precipitación de
investigaciones porque en principio el equipo de co- Mg2 Si y el límite de resistencia a la tracción en el
lada continua horizontal fue diseñado para aplicar un billet de aleación normal con un porcentaje de peso
proceso de remelting en empresas extrusoras y en el promedio de 0,863 en Mg2 Si, registró un valor de 153
presente estudio la materia prima está compuesta por MPa; con respecto al billet con niveles de aleación
aluminio primario, perfiles extruidos y aleaciones de experimental que mostró un valor promedio de 0,640
aluminio reciclado; por esta razón se aprecia en la en porcentaje de peso de Mg2 Si alcanzó un valor de
Figura 8 los resultados de variación con respecto al 134 MPa como límite de resistencia a la tracción; ulti-
Mg2 Si a lo largo del billet debido a que el proceso mando que existe una relación directa entre los niveles
de precipitados de Mg2 Si con respecto al límite de [3] P. Barrand, R. Gadeau, and A. Dumas, “Metalur-
fluencia y resistencia a la tracción. gia estructural del aluminio,” Enciclopedia del Alu-
La cuantificación de los elementos aleantes princi- minio, vol. 2. PECHINEY GROUP, España: Edi-
pales, permitieron mostrar la distribución longitudinal ciones URMO, pp. 13–30, 39–57, 61–87, 89–94,
de estos a lo largo del billet de aluminio de aleación 95–123, 2001.
6063 homogenizado, mostrando una buena distribu-
ción a pesar de su naturaleza propia como proceso de [4] S. E. Cordes, “Aluminum extrusion technology,”
colada continua horizontal y determina que este equipo Ed. Ohio, United States of America: ASM Interna-
a pesar de ser diseñado por HERTWICH para un pro- tional, pp. 120–147, 2000.
ceso normal de remelting, es posible obtener billets
[5] K. Thanaporn, J. Pearce, M. Ponboon, and
de calidad utilizando chatarra de aluminio reciclada.
U. Phongsophitanan, “Quantification of precipi-
tated phases in 6063 aluminium billet by image
Agradecimientos analysis for improvement of homogenization con-
dition,” National Metal and Materials Technology
El presente estudio fue gracias a la colaboración de la Center, Bangkok, China, 2008.
empresa CEDAL S. A. en la ciudad de Latacunga, al fa-
cilitar sus instalaciones, materiales y la cooperación de [6] X. Fang, M. Song, K. Li, and Y. Du, “Precipita-
su talento humano perteneciente a los departamentos tion sequence of an aged al-mg-si alloy,” State Key
de Fundición, Calidad, Matricería y Mantenimiento. Laboratory of Powder Metallurgy, Central South
University of Changsha, China, 2011.
Referencias [7] J. Arsenio Lozano and B. Suárez Peña, “Análi-
sis cuantitativo y caracterización morfológica de
[1] HERTWICH ENGINEERING SMS GROUP.
la aleación 6063. diferencias microestructurales y
(2016) The universal caster. [Online]. Available:
mecánicas entre la superficie y el núcleo de barras
www.hertwich.com
cilíndricas de colada semicontinua,” Departamento
[2] M.J.G. (Jan. 2007) M.J.G’S technical recommen- de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúr-
dation, private communication. gica, Universidad de Oviedo, España, 2012.
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Robot salamandra anfibio con

locomoción bioinspirada
Robotics amphibious salamander with
bio-inspired locomotion
Marco A. Luna1 , Julio F. Moya1 , Wilbert G. Aguilar2,3,4,∗ , Vanessa Abad5
Resumen Abstract
En este artículo se presenta el desarrollo de un robot This paper presents the development of an amphibi-
anfibio con una dinámica de movimiento bioinspi- ous robot with a motion dynamics bioinspired on the
rada en la locomoción de la salamandra (Crypto- locomotion of the salamander (Cryptobranchidae).
branchidae). El robot es teleoperado mediante una The robot is teleoperated by an application for han-
aplicación para dispositivos móviles (Smartphones, dled devices. We propose a structure to perform two
tablets, etc.). Se propone una estructura que per- different motions: walk and swim. We extract the
mita al robot llevar a cabo dos acciones: caminar movements from a real salamander by a zenith cam-
y nadar. Los movimientos de una salamandra real era, and a locomotion control algorithm is designed to
se han estimado basándose en una cámara cenital y reply this movements. We evaluate the performance
se ha diseñado un algoritmo de control de locomo- of the robot in comparison with the real animal move-
ción que replique esos movimientos. El desempeño ments using the RMSE (Root Mean Square Error) as
del robot se ha evaluado utilizando como métrica el metric of evaluation. We obtain errors less than 5 %
error cuadrático medio entre el movimiento del robot in the angles of backbone movement.
y de la salamandra obteniendo errores menores al 5
% en los ángulos de movimiento de la espina dorsal.
Palabras clave: cinemática, locomoción, robótica, Keywords: Amphibious Robot, Kinematics, Loco-
robots anfibios, salamandra. motion, Robotics, Salamander.
1
Departamento de Eléctrica y Electrónica DEEE, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolquí – Ecuador.
2
Departamento de Seguridad y Defensa DESD, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolquí – Ecuador.
3
Centro de Investigación Científica y Tecnológica del Ejército CICTE, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE,
Sangolquí – Ecuador.
4,∗
Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement GREC, Universitat Politècnica de Catalunya UPC,
Barcelona – España. Autor para correspondencia ): wgaguilar@espe.edu.ec
5
Departament de Genètica, Universitat de Barcelona UB, Barcelona – España.
Forma sugerida de citación: Luna, M.; Moya, J.; Aguilar, W.; Abad, V. (2017). «Robot salamandra anfibio con
locomoción bioinspirada». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 51-59. ISSN: 1390-650X.
51
1. Introducción Nuestro enfoque propone la utilización de mate-

riales de bajo costo para la construcción de un robot
La salamandra es un anfibio cercano a los primeros teleoperado, con estructura modular hidrodinámica,
tetrápodos [1], cuya dinámica de movimiento requiere utilizando un número de articulaciones reducido para
un gasto energético bajo respecto a las dimensiones simular el movimiento de la salamandra y desplazarse
de su cuerpo, a diferencia de los robots terrestres de en entornos acuáticos y terrestres.
estructura cuadrúpeda [2, 3] o aéreos de estructura El resto del artículo está organizado de la siguiente
cuatirotor [4, 5]. Cuando la salamandra se desplaza forma: En la siguiente sección, se presenta una descrip-
en tierra, la forma de movimiento que utiliza es la ción del diseño de nuestro prototipo propuesto. Los
reptación, es capaz de moverse utilizando pequeñas resultados y discusión son presentados en la sección 3
extremidades. La dinámica de movimiento de la sala- y, finalmente, la sección 4 está destinada a conclusiones
mandra es óptima desde el punto de vista de consumo y trabajos futuros.
energético y adaptable a diversos entornos [6, 7], por
lo que algunos de los robots bioinspirados utilizan esta
estructura. 2. Diseño del prototipo
Cuando la salamandra se desplaza en tierra el
movimiento lo lleva a cabo coordinando las extremida- 2.1. Diseño mecánico
des en forma de X (se mueven la pata superior derecha El sistema debe ser capaz de desplazarse en en-
junto con la inferior izquierda y viceversa). Adicional- tornos acuáticos y terrestres, es decir, que debe ser
mente, la espina dorsal lleva a cabo un movimiento impermeable. Para garantizar la impermeabilidad del
oscilatorio que contribuye al movimiento general de sistema se llevaron a cabo pruebas en las que se
la salamandra. En agua, las extremidades son orien- sumergió en agua cada uno de los elementos, durante
tadas hacia la parte trasera permitiendo que la mayor una hora, a una profundidad de un metro y se com-
parte del trabajo lo realice la espina dorsal [4]. Las probó que no existiesen filtraciones. Otra de las carac-
patas de la salamandra gigante son pequeñas respecto terísticas que el robot debe poseer es la flotabilidad. El
a su cuerpo y no contribuyen significativamente a la esqueleto se ha construido con polietileno, un elemento
locomoción del animal. con una densidad menor a la del agua (0,905 g/cm3 ).
Estudios realizados en [9] y [8] muestran que la
locomoción de la salamandra depende en mayor me- Cada una de las secciones del cuerpo de la salaman-
dida de la espina dorsal. En animales con extremi- dra ha sido diseñada en un sof tware CAD (Computer
dades pequeñas, la flexión lateral de la columna con- Assistance Design) y se describen a continuación:
tribuye al movimiento en entornos acuáticos y facilita 1) Espina dorsal
el movimiento en entornos terrestres [1]. En [10] se
analiza la cinemática de la salamandra para usarla La espina dorsal está constituida por cuatro mó-
como base de algoritmos de locomoción en robots. En dulos con el objetivo de alcanzar una flexibilidad
ese trabajo los autores utilizan técnicas de seguimiento comparable con la de la salamandra. Cada módulo
de movimientos y calibración de cámaras de video. contiene en su interior elementos mecánicos de trans-
En la literatura se puede encontrar un amplio misión de movimiento y componentes electrónicos que
número de robots inspirados en morfología animal serán explicados en la sección 2.2. Los módulos se
como: serpientes [11–14], peces [15], langostas [16], han diseñado con base en estructuras previas propues-
hexápodos [17], entre otros. Algunos robots, presenta- tas en [11], [22], [10], en las que cada módulo posee
dos en [18] y [19], no tienen estructuras bioinspiradas, un DOF y está conformado por cuatro partes estruc-
no obstante, se pueden desplazar en ambientes acuáti- turales: cuerpo, tapa y dos conectores. (Figura 1). Los
cos y terrestres. componentes mecánicos como electrónicos deben ser
Existen pocos prototipos de robots salamandra distribuidos en el interior de los módulos optimizando
como el descrito en [1] que cuenta con dos grados de el espacio.
libertad (DOF) para la columna vertebral, y dos para El diseño modular permite que las piezas puedan
cada extremidad. Sin embargo, la movilidad de este ser montadas y desmontadas de forma rápida. Los
robot es limitada y está enfocado en estudios biológicos. daños en un componente no comprometerán a todo
El Pleurobot presentado en [20] es un robot autónomo el sistema. En la Figura 1 se puede observar que los
terrestre con cuatro grados de libertad en cada pata y módulos no son cúbicos sino poliedros lo que mejora
utilizado en aplicaciones de rescate. En [21] se presenta su desempeño hidrodinámico. Los dos motores encar-
un robot salamandra autónomo, capaz de caminar y gados del movimiento de la columna se encuentran
nadar, con diseño hidrodinámico y modular. Algunos acoplados a una transmisión tipo cadena en el interior
robots con patas y columna vertebral flexible son cons- de cada módulo. Estos motores son los responsables
truidos por aficionados, con descripciones en Internet, del movimiento de la espina dorsal como se muestra
no orientados a propósitos científicos. en la Figura 2.
Luna et al. / Robot salamandra anfibio con locomoción bioinspirada 53
Durante la natación, las extremidades giran hacia

atrás hasta alinearse con el cuerpo lo que permite al
robot desplazarse con menor resistencia hidrodinámica.
En la parte inferior poseen una superficie plana que
maximiza el contacto con el suelo y la fricción necesaria
para la tracción al caminar (Figura 3).
El diseño completo del prototipo se presenta en la
Figura 4.
Figura 1. Partes estructurales del cuerpo. Los conectores

tipo acople permiten la transmisión de movimiento entre
módulos y la tapa brinda facilidad para montar y desmon-
tar el circuito electrónico y los elementos mecánicos.
Figura 4. Cuerpo completo del robot salamandra. La

cabeza y la cola son elementos que replican la morfología
de la salamandra real, sin embargo, estos elementos no
contribuyen a la dinámica de movimiento del robot.
2.2. Diseño electrónico e interfaz

El circuito del robot se alimenta de forma centralizada
Figura 2. Elementos de transmisión de movimiento en con una batería de litio para cuatro servomotores, un
el prototipo. Cada transmisión está acoplada a un motor microcontrolador, dos encoders rotativos y un módulo
para el movimiento. bluetooth. La distribución de los elementos electrónicos
se presenta en la Figura 5.
2) Extremidades
Las extremidades poseen un DOF y están unidas a
los elementos del cuerpo a través de un eje. A diferen-
cia del animal real, tienen la capacidad de rotar 360
grados, sin embargo, su función es similar. En la Figura
3 se puede observar el diseño 3D de las extremidades.
Figura 5. Distribución de elementos electrónicos en el

cuerpo del robot.
Se implantó un circuito de acondicionamiento para

regular el voltaje de la batería de litio de 9 a 5 V usado
en la alimentación del microcontrolador y el módulo
bluetooth. El microcontrolador posee una interfaz se-
rial para la transmisión y recepción de datos a través
de una aplicación en Android.
Figura 3. Extremidades. a) Vista frontal de las extremi- Los servomotores de las patas se han acondicionado
dades. b) Vista inferior del diseño 3D. para la obtención del giro de 360◦ . La posición y el giro
se controlan mediante PWM (modulación por ancho de

pulso), con base en los datos obtenidos de un encoder
rotativo electromecánico acoplado a una transmisión
circular.
Para la selección del tipo de transmisión se rea-
lizaron pruebas utilizando engranes y poleas, cuyos
resultados pueden ser observados en la sección 5.
En el movimiento oscilatorio y la posición de la
columna se utilizan dos servomotores truncados con-
trolados por una segunda señal PWM.
Se desarrolló una aplicación para dispositivos in-
teligentes que permite controlar al robot mediante
comunicación bluetooth. La interfaz humano-máquina
(HMI) desarrollada para teleoperación se presenta en
la Figura 6.
Figura 7. Prototipo implementado del robot salamandra.
2.3. Algoritmos de movimiento

Con base en el movimiento observado en el animal, se
han diseñado dos algoritmos de locomoción (uno para
agua y uno para tierra), los mismos que se presentan
a continuación:
Algoritmo 1 Control de locomoción

en tierra
Input: Posición Encoder 1
Input: Posición Encoder 2
1: if Posición Encoder 1= 360 grados then
2: Detener M1, M4
3: Reiniciar Posición Encoder 2
4: else
5: Mover M1, M4
6: Giro M5 30 grados
7: Giro M6 -30 grados
Figura 6. Interfaz de teleoperación del robot. Antes de 8: end if
iniciar es necesario que el usuario se conecte al robot por 9: if Posición Encoder 2 = 360 grados then
medio de bluetooth. 10: Detener M2, M3
11: Reiniciar Posición Encoder 2
12: else
La interfaz de teleoperación recibe los comandos 13: Mover M2, M3
de alto nivel y ejecuta las acciones de control con 14: Giro M5 -30 grados
base en los algoritmos de movimiento. El prototipo 15: Giro M6 30 grados
implementado se puede observar en la Figura 7. 16: end if
Algoritmo 2 Control de locomoción 3. Resultados y discusión

en agua
Para analizar y comparar el movimiento del robot con
Input: Posición Encoder 1 el movimiento de una salamandra real, se tomó como re-
Input: Posición Encoder 2 ferencia un video en perspectiva cenital de la caminata
1: Mover M1, M4 de una salamandra real que se encuentra disponible
2: Mover M2, M3 en [26]. Utilizando morfología matemática se llevó
3: if Posición Encoder 1 = 90 grados then a cabo la esqueletización de las imágenes obtenidas
4: Detener M1, M4 (Figura 8) y se extrajo el movimiento de la salamandra
5: end if sin considerar sus extremidades.
6: if Posición Encoder 2 =90 grados then
7: Detener M2, M3
8: end if
11: Retraso 0,5 segundos
14: to 9
En el algoritmo 1, el movimiento de las patas se

lleva a cabo de forma simultánea con la espina dorsal
lo que magnifica el movimiento.
En el algoritmo 2, la oscilación de la espina dorsal
es más rápida, las patas se ubican hacia atrás en posi-
ción de nado permitiendo al robot desplazarse con su
columna vertebral.
2.4. Comparación con otras propuestas
En la Tabla 1 se muestra una comparación de nuestro

enfoque con prototipos propuestos en la literatura. Se
analizan parámetros de diseño, debido a que en la lite-
ratura no se encontraron parámetros estandarizados Figura 8. Esqueletización de la imagen para comparación
de eficiencia. de movimiento. (a) Imagen original (b) Imagen esqueleti-
zada.
Tabla 1. Comparación del primer prototipo con robots
presentados en la literatura
3.1. Simulación
Número de
Robot Columna vertebral Extremidades Una vez adquiridos los datos del movimiento real del
motores
Robo-Salamander [1] Posee 2 módulos principales. Un DOF en 5 motores animal se realizó una simulación cinemática descom-
Baja funcionalidad cada pata.
Salamandra
Posee 9 módulos distribuidos
Un DOF en
poniendo al robot en eslabones y articulaciones (Figura
a lo largo de la columna. 12 motores
Robótica II [21]
Alta funcionalidad
cada pata. 9).
Posee 12 módulos en toda la Cuatro DOF
Pleurobot [20] 19 motores
columna. Alta funcionalidad en cada pata.
Nuestro Enfoque Posee 5 módulos en la columna. Un DOF en 6 motores
Funcionalidad media cada pata.
En la Tabla 1 se observa la cantidad de módulos y

motores utilizados en robots salamandra encontradas
en la literatura. Nuestro prototipo presenta una com-
plejidad media y utiliza un número reducido de ele-
mentos para su movimiento. El movimiento obtenido
utilizando este diseño se ha comparado con el de una
salamandra real; los resultados del desempeño del pro-
totipo son presentados en la sección 3. Figura 9. Descomposición en eslabones.
Esta simulación se la realizó mediante geometría métrica de evaluación se tomó el coeficiente de deter-
computacional [23] utilizando el diseño propuesto. minación para la regresión lineal, cuya fórmula viene
Una vez verificado el comportamiento cinemático dada por la ecuación 1.
del esqueleto de la salamandra se hizo una simulación
CAD de la estructura completa. σ2
R2 = 2XY2 (1)
σX σY
3.2. Acoplamiento de encoder Donde:
σXY Es la covarianza de (X,Y)
Para la selección del acople del encoder se realiza- σX Es la desviación típica de la variable X
ron pruebas con dos tipos de transmisión: poleas y σY Es la desviación típica de la variable Y
engranes. Se obtuvieron diferentes ángulos como res-
puesta al conteo de pulsos del encoder Los resultados El coeficiente de determinación es mejor mientras
se muestran en la Tabla 2. Y de forma gráfica en la sea más cercano a 1. El promedio del coeficiente de de-
Figura 10. terminación para las tres pruebas en engranes y poleas
se muestra en la Tabla 3.
Tabla 2. Comparación del primer prototipo con robots
presentados en la literatura Tabla 3. Coeficientes de determinación promedio obteni-
dos en las pruebas
Pulsos del encoder
Ángulos Engranes Poleas Coeficiente de determinación (R2 )
P1 P2 P3 P1 P2 P3
Engranes Poleas
30º 1 1 1 6 4 3 0,882 0,801
60º 2 1 2 4 7 5
90º 3 2 2 9 11 9 Basándose en los resultados obtenidos en la Tabla
120º 3 3 3 10 10 10 3 se eligió la transmisión por engranes porque su R2
150º 4 4 4 13 12 12 está más cerca del 1 en comparación con las poleas.
180º 5 5 4 14 14 14
210º 6 6 6 16 16 16 3.3. Comparación de movimientos
240º 7 6 7 10 14 12
270º 8 7 7 11 17 17 Se comparó los ángulos formados por la espina de la
300º 8 8 8 14 20 15 salamandra en el movimiento de derecha e izquierda al
330º 9 3 9 17 19 17 caminar (Figura 11). Los ángulos se midieron tomando
360º 10 10 11 15 23 18 como vértice el centro de la curvatura con un radio
constante.
Figura 11. Comparación de movimiento del robot con una

salamandra real. (a) Ángulo flexión derecha. (b) Ángulo
flexión izquierda.
Figura 10. Descomposición en eslabones. Se hicieron diez pruebas con la extracción de tres ci-
clos de movimiento de la salamandra real y se comparó
Para un adecuado funcionamiento del acople se con tres ciclos de movimiento del robot y la simulación
requiere que la respuesta del encoder sea lineal. Como (cada ciclo se definió como dos pasos hacia adelante de
la salamandra ya que se puede apreciar el movimiento movimiento de acuerdo con los datos tabulados an-
de la columna hacia la izquierda y la derecha). teriormente.
Los datos obtenidos de simulación (S), salamandra
real (R) y del prototipo (P) se muestran en las Tablas
4, 5 y 6.
Tabla 4. Coeficientes de determinación promedio obteni-

dos en las pruebas
Ángulos de giro (radianes)

N.º Derecha Izquierda
R S P R S P
1 1,4 1,3 1,4 1,4 1,4 1,4
2 1,4 1,3 1,3 1,4 1,4 1,4
3 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
4 1,4 1,4 1,3 1,4 1,4 1,4
5 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
6 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
Figura 12. Variación de ángulos durante el primer ciclo
7 1,4 1,4 1,3 1,4 1,4 1,4
8 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 de movimiento.
9 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
10 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4

dos en las pruebas

R S P R S P
1 1,4 1,4 1,4 1 1,4 1,4
2 1,4 1,4 1,4 1 1,4 1,4
3 1,4 1.41 1,4 1 1,4 1,4
4 1,4 1,4 1,3 1 1,4 1,4
5 1,4 1,4 1,5 1 1,4 1,4
6 1,4 1,4 1,4 1 1,4 1,4
7 1,4 1,4 1,4 1 1,4 1,4 Figura 13. Variación de ángulos durante el segundo ciclo
8 1,4 1,4 1,4 1 1,4 1,4 de movimiento.
9 1,4 1,4 1,4 1 1,4 1,4
10 1,4 1,4 1,4 1 1,4 1,4

dos en las pruebas

R S P R S P
1 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
2 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
3 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
5 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,3
6 1,4 1,4 1,4 1,4 1,5 1,4
7 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 Figura 14. Variación de ángulos durante el tercer ciclo
8 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 de movimiento.
9 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
10 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,3 Para determinar la precisión de los ángulos de
movimiento se utilizó como métrica de evaluación
En las Figuras 12, 13 y 14 se puede apreciar el error cuadrático medio [24, 25], dado por la
la variación en los ángulos para los tres ciclos de ecuación 2:
v el cuerpo y las extremidades (patas), que facilitan la

u n alimentación de los circuitos y hace que los módulos
u1 X
RM SE = t (Yt − Ŷt )2 (2) se adapten para construir distintos tipos de robots.
n t=1
La transmisión circular-circular entre engranes pro-
En la Tabla 7 se muestran los resultados del RMSE porciona un censado de ángulo de movimientos casi
obtenido para los diferentes ciclos de movimiento, se lineal al usar un encoder rotativo.
tabulan los errores obtenidos de la simulación y del En el prototipo se evidenció la importancia del
robot con respecto al movimiento real de la salaman- movimiento de la columna, en la caminata dio un
dra. empuje a las patas ayudando en la movilización y
en la natación proporcionó velocidad al reproducir el
Tabla 7. Cálculo del error cuadrático medio para los difer- movimiento.
entes ciclos de movimiento La comparación de movimientos demostró la simili-
tud entre los movimientos al caminar de una salaman-
Ciclo Movimiento Sim./Robot RMSE dra real con el prototipo, siendo la diferencia menor
Simulación 0,015 al 5 %.
Derecha El bajo presupuesto se tradujo en un diseño simple,
1 Robot 0,028
Simulación 0,014 con una aceptable funcionalidad; una mayor inversión
Izquierda mejoraría algunos aspectos, debido al conocimiento
Robot 0,026
Simulación 0,021 que ha proporcionado el estudio y el primer prototipo.
Derecha
Robot 0,041
2
Simulación 0,015 Agradecimientos
Izquierda
Robot 0,027
Simulación 0,015 El presente trabajo es parte del proyecto de inves-
Derecha
3 Robot 0,026 tigación 2016 «Vehículo terrestre multipropósito no
Izquierda Simulación 0,015 tripulado (MultiNavCar)» de la Universidad de las
Robot 0,052 Fuerzas Armadas ESPE, dirigido por el Dr. Wilbert
G. Aguilar.
Como se puede observar en la Tabla 7, el error
máximo obtenido en la simulación es de 0,021, que
representa aproximadamente el 1,5 % de ángulo de
Referencias
error con respecto al movimiento real de la salamandra,
[1] R. Breithaupt, J. Dahnke, K. Zahedi, J. Hertzberg,
mientras que en el caso del prototipo, el error máximo
and F. Pasemann, “Robo-Salamander - an ap-
obtenido fue de 0,052, lo cual representa el 3,5 % de
proach for the benefit of both robotics and biology
error aproximadamente. El error medio obtenido en
,,” Proc. Fifth Int. Conf. Climbing Walk. Robot.
simulaciones y durante el movimiento del robot puede
their Support. Technol. CLAWAR 2002, 25-27th
ser observado en la Tabla 8.
Sept. 2002, no. January, p. 55, 2002.
Tabla 8. Cálculo del error medio en todos los ciclos de
movimiento
[2] W. G. Aguilar and C. Angulo, “Compensación de
los Efectos Generados en la Imagen por el Control
de Navegación del Robot Aibo ERS 7,” Memorias
Error medio (%)
del VII Congr. Cienc. y Tecnol. ESPE 2012, pp.
Simulación Robot 165–170, 2012.
1,14 2,40%
[3] ——, “Compensación y Aprendizaje de Efectos
Con base en estos datos podemos decir que la im- Generados en la Imagen durante el Desplaza-
plementación de nuestro diseño imita el movimiento miento de un Robot,” X Simposio CEA de Inge-
de la salamandra con un error en los ángulos de 2,4 % niería de Control, 2012.
[4] ——, “Robust video stabilization based on motion

4. Conclusiones intention for low-cost micro aerial vehicles,” Multi-
Conference on Systems, Signals Devices (SSD),
La estructura de la salamandra adoptada al robot se 2014 11th International, pp. 1–6, 2014.
traduce en un diseño sencillo para lograr que el pro-
totipo propuesto como robot anfibio, tenga un buen [5] ——, “Estabilización de video en micro vehículos
desempeño en agua y en tierra. aéreos y su aplicación en la detección de caras,”
El enfoque modular propuesto hace al prototipo Memorias del IX Congr. Cienc. y Tecnol. ESPE
versátil por utilizar dos diferentes tipos de elementos: 2014, pp. 155–160, 2011.
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able: http://www.shutterstock.com/es/video/
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forms chemo-orientation in turbulence using a rel/8807005:1/gg.
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Diseño e implementación de un sistema

de control de voltaje y frecuencia de
un sistema eléctrico de potencia a
escala para la Universidad Politécnica
Salesiana, sede Cuenca
Implementation of a control system of
voltage and frequency for an
electrical power system of scale of
the Universidad Politécnica Salesiana
sede Cuenca
José Lucero1 , Jorge Ñauta1 , Marco Carpio2,∗
Resumen Abstract
El presente articulo presenta la simulación e imple- This paper presents the simulation and implemen-
mentación de un controlador PID, mediante el uso tation of a PID controller by using the MATLAB
del sof tware MATLAB y LabView. El proceso con- and LabView software. The controlled process is an
trolado es un sistema eléctrico de potencia a escala, Electrical Power System scale, which is operating in
el cual se encuentra operativo en los laboratorios de the laboratories of the Universidad Politécnica Sale-
la Universidad Politécnica Salesiana de Cuenca. El siana of Cuenca. The controller’s purpose described
controlador descrito tiene el objetivo de mantener is to maintain fixed the values of frequency and volt-
fijos los valores de frecuencia y voltaje producido por age produced by a synchronous generator and a cou-
un generador síncrono y un motor trifásico acoplado pled three-phase motor by their shafts by a band,
por sus ejes mediante una banda, ante los distintos to various external agents disturbances such as load
agentes externos de perturbaciones como la variación variation in the power grid.
de la carga en la red eléctrica.
Palabras clave: control, frecuencia, tiempo real, Keywords: Control, frequency, real time, voltage,
voltaje, sistema eléctrico de potencia. Electrical Power System.
1
Carrera de Ingeniería Electrónica, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador.
2,∗
Carrera de Ingeniería Eléctrica, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador. Autor
para correspondencia ): mcarpio@ups.edu.ec
Forma sugerida de citación: Lucero, J.; Ñauta, J.; Carpio, M. (2017). «Diseño e implementación de un sistema de
control de voltaje y frecuencia de un sistema eléctrico de potencia a escala para la Universidad Politécnica Salesiana,
sede Cuenca ». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 60-66. ISSN: 1390-650X.
60
Carpio et al. / Diseño e implementación de un sistema de control de voltaje y frecuencia de un sistema
eléctrico de potencia a escala para la Universidad Politécnica Salesiana, sede Cuenca 61
1. Introducción • Funciones de transferencia de los sistemas

de frecuencia y voltaje
En los sistemas de generación eléctrica es importante
mantener los valores de frecuencia y voltaje dentro de Las funciones de transferencia de los sistemas
límites aceptables basados en una norma para garan- fueron obtenidas mediante Matlab, de la misma ma-
tizar una buena calidad de energía generada y así el nera los valores de las constantes del controlador
correcto funcionamiento de los elementos eléctricos o PID. [3]
electrónicos que se conecten a la red eléctrica; además,
se debe poder controlar las variaciones que puede sufrir • Función de transferencia del sistema de frecuen-
la frecuencia ante las variaciones de potencia activa o cia y constantes del controlador
las de voltaje ante las variaciones de potencia reactiva,
para lo cual existen los AVR (reguladores de voltaje Los datos con que se obtiene la función de trans-
automático), que son más de tipo comercial, por lo ferencia aparecen mediante la medición de las revolu-
cual se propone el diseño e implementación de un con- ciones por minuto que se obtiene al aplicar voltaje a
trolador PID (proporcional, integral, derivativo), el un variador de frecuencia que controla la velocidad de
cual tiene la función de mantener en un rendimiento giro del primotor el cual mueve al generador, mante-
deseado la planta (equipo o máquina que realiza una niendo la tensión de excitación constante. Realizando
operación especifica) que controla ante posibles per- una variación de tipo escalón al voltaje aplicado se ob-
turbaciones. [1, 2] tiene datos mediante LabView de las revoluciones por
minuto los cuales son procesados mediante el comando
Un sistema de control [3] se puede diseñar por difer- «ident» en Matlab, obteniendo la siguiente ecuación:
entes métodos para los cuales son de mucha utilidad
programas de computadora como Matlab para la iden- 1, 0296
tificación, sintonización y simulación de los sistemas G(s) = (1)
1 + 1, 0932 × s
de control y LabVIEW para realizar las acciones de
control en tiempo real y la interacción con el usuario Obtenida la función de transferencia mediante la
por medio de una interfaz gráfica y con ello manipular herramienta de Matlab (Sisotools) se obtendrán las
las variables de interés como voltaje y frecuencia. constantes del controlador (KP, KI, KD), dentro de
esta opción permite hacer rápido o lento, robusto o no
robusto al control según las consideraciones de diseño,
1.1. Sistema eléctrico de potencia a escala en este caso se obtuvieron los siguientes valores de
• Descripción del sistema a controlar las constantes de control para la primera función de
transferencia.
La etapa de generación eléctrica que forma parte de
un sistema eléctrico de potencia a escala se encuentra
conformada por un primotor acoplado a un generador Kp = 0, 1981
síncrono (12 polos) mediante sus ejes por una banda, Ki = 1, 0506
las variables a controlar son la frecuencia y voltaje Kd = 0, 0212
generado.
El primotor dentro del sistema a escala simula la
acción que provocaría un caudal que en la vida real • Función de transferencia del sistema de voltaje
impulsaría a las paletas presentes en una turbina, la y constantes del controlador
cual es representada por el generador, esto se lo puede
La función de transferencia se obtiene mediante
observar en la Figura 1. Además, el sistema a escala
la medición del voltaje generado y la tensión de ex-
cuenta con el sistema de transmisión y subtransmisión.
citación, variando esta y manteniendo constante la
frecuencia. Mediante el método de los puntos se ob-
tiene la siguiente función de transferencia.
2, 2612
G(s) =
1 + 0, 1835 × s
Kp2 = 0, 85578
Ki2 = 5, 6421
Figura 1. Planta a controlar. Kd2 = 0, 0068517
2. Simulación del controlador PID
A continuación se procede a realizar la simulación de

los controladores del sistema de frecuencia y voltaje
por separado para verificar el funcionamiento y los
tiempos de respuesta. Figura 4. Simulación del controlador PID para el sistema
de voltaje.
• Simulación del controlador PID con la función
de transferencia del sistema de frecuencia
En la Figura 5 se puede observar la respuesta del

En la Figura 2 se presenta la simulación del con- controlador (señal morada) y la repuesta de la planta
trolador PID aplicado a la planta de frecuencia. controlada (señal verde).
Figura 2. Simulación del controlador PID para el sistema

de frecuencia.
En la Figura 3 se muestra como actúa el contro-

lador PID (señal morada) y la respuesta de la planta
ya controlada (señal verde).
Figura 5. Respuesta del sistema de voltaje y controlador.
Como se puede apreciar en la Figura 5 el tiempo

de estabilización de la planta del sistema de voltaje es
aproximadamente de 1,3 segundos.
Se debe tomar en cuenta que en la vida real los
tiempos de respuesta pueden variar, debido a que los
dos controladores se van a relacionar.
Figura 3. Respuesta del sistema de frecuencia y contro- 3. Implementación

lador.
La implementación del sistema de control se logra me-

Como se puede observar en la Figura 3 el tiempo de
diante el uso de LabVIEW, el controlador PID se lo
estabilización de la planta es aproximadamente de 2,5diseña por bloques, es decir, la acción proporcional,
segundos, este lapso de respuesta se puede considerarintegral y derivativa se lo realiza por separado y se los
aceptable ya que el criterio en que se basa el desarrollo
coloca en paralelo para obtener la respuesta deseada
del controlador prioriza la precisión. tal como se puede observar en la Figura 6. Para la
acción integral se basa en la integración trapezoidal,
• Simulación del controlador PID con la función y para la acción derivativa se utiliza el método de
de transferencia del sistema de voltaje diferencias finitas (diferencias hacia adelante).
Además de implementar el control, se realiza una
En la Figura 4 se presenta la simulación del con- interfaz gráfica para una interacción sencilla, tal como
trolador PID aplicado al sistema de voltaje. se muestra en la Figura 7.
el transformador elevador tiene una relación de 1:28.

Además, se puede observar que durante el régimen
permanente existen unas variaciones, debidas a que
la adquisición de las señales de los sensores se realiza
cada 60 milisegundos por motivos de procesamiento
en tiempo real de las mismas.
Figura 6. Implementación del controlador PID en Lab-

VIEW.
Figura 7. Interfaz del sistema de control en LabVIEW.
4. Análisis de resultados
En el presente bloque se indica las diferentes pruebas
realizadas en LabVIEW con sus respectivos resultados
analizados mediante Matlab.
4.1. Comparación del sistema con y sin contro- Figura 8. Comparación del sistema con y sin controlador
lador ante la conexión de carga al sistema, a) respuesta sin con-
trolador, b) respuesta con controlador.
• Comparación del sistema con y sin controlador
ante la conexión del generador al sistema de
transmisión y subtransmisión
• Sistema sometido a un cambio en la referencia
En este apartado se muestra de manera gráfica de 50 a 60 Hertz con 6 voltios en la salida
cómo es la reacción del sistema sin controlador y con
controlador, para apreciar la funcionalidad del contro- La prueba realizada a continuación muestra el de-
lador implementado en el sistema eléctrico de potencia. sempeño del controlador, con el cual hacemos énfasis
En la Figura 8 que no se muestra la gráfica de la que nos basamos en la precisión más no en la velocidad
frecuencia porque la frecuencia no se afecta cuando se de respuesta, dado que se busca no tener sobrepasos
conecta el sistema de transmisión y subtransmisión, lo porque esto afectaría no solo al sistema de genera-
contrario sucede con el voltaje debido a que el voltaje ción [4–6], sino a todos los equipos que podrían estar
de salida en el sistema sin controlador tiene una caída conectados a la red eléctrica a escala, y esto se puede
de 352 milivoltios y que se trasforman en una caída observar en la Figura 9, en donde se varía la referencia
de 9,85 voltios en la etapa de amplificación, ya que de la frecuencia, cambiando de 50 a 60 Hertz.
sobrepasos de voltaje existentes, pero estos son corregi-

dos por el controlador dentro de un tiempo aceptable
según lo propuesto, dentro de este tiempo la respuesta
varia aproximadamente en un rango de ±8 % del valor
deseado.
• Sistema sometido a un cambio en la referencia

de 60 a 50 Hertz con 6 voltios en la salida
En esta prueba se hace lo inverso que en la prueba

anterior en relación del cambio de referencia de la
frecuencia, obteniéndose lo indicado en la Figura 10.
En la comparación entre las Figuras 9 y 10 se puede
observar que los tiempos de establecimiento varían, con
lo cual se puede decir que el sistema se estabiliza de
manera más rápida cuando se incrementa la frecuen-
cia, asimismo, se puede notar cómo la frecuencia y el
voltaje generados se correlacionan, es decir, un incre-
mento o reducción repentina en la frecuencia provoca
un incremento o decremento en el voltaje.
Figura 9. Respuesta del sistema con controlador y sin

carga ante una variación en la referencia de la frecuencia,
a) respuesta de frecuencia, b) respuesta de voltaje.
En la Figura 9 se puede observar las tres señales

presentes en el sistema, en donde: la curva roja es la
señal de referencia, la azul es la señal controlada y la
verde es la señal de control, que en el sistema de fre-
cuencia corresponde a la conversión del voltaje enviado
al variador de frecuencia, observando que es similar
a la señal controlada, es decir, está por los mismos
niveles, en cambio, la señal de control en el sistema
de voltaje corresponde a la tensión que se manda a
una etapa de potencia en donde se amplifica el voltaje Figura 10. Respuesta del sistema con controlador y sin
en un 100 % con una capacidad de corriente necesaria carga ante una variación en la referencia de la frecuencia,
para la excitación del generador. a) respuesta de frecuencia, b) respuesta de voltaje.
En cada sistema los tiempos de establecimiento di-
vergen del sistema calculado, es decir, para el sistema • Sistema sometido a un cambio en la referencia
de frecuencia el tiempo de establecimiento es de 1,8 del voltaje de salida variando de 6 a 7 voltios
segundos y en el sistema de voltaje es de 1,98 segundos
por ello para procesar los valores medidos se basó en A continuación, se mostrará la reacción del sistema
el tiempo de mayor duración con el cual el sistema se con el controlador cuando se realiza un cambio de
recupera. referencia en el voltaje [7], en donde el sistema se en-
El sistema de voltaje se ve un poco afectado por el cuentra generando 6 voltios de corriente alterna con
incremento de la frecuencia y esto se ve reflejado en los una frecuencia de 60 Hz, y después de un instante se
cambia únicamente la referencia de 6 a 7 voltios de co-

rriente alterna, de esta manera, obtenemos lo indicado
en la Figura 11.
En la Figura 11 se puede apreciar cómo la señal de
control inicia con un valor aproximado de 3,5 voltios
y en un instante de tiempo (120 ms) pasa a un valor
máximo aproximado a 6,4 voltios, la cual sirve para
compensar el incremento realizado en la referencia. La
variación se la realiza a los 4,2 segundos y se obtiene un
valor estable a los 5,88 segundos, esto quiere decir que
el sistema se estabiliza en un tiempo de 1,68 segundos.
Figura 12. Respuesta del sistema con controlador y con

carga ante una variación en la referencia de voltaje.
• Con disturbio en la frecuencia
A continuación, en la Figura 13 se muestra la reac-

ción del controlador implementado en el sistema ante la
introducción de un disturbio, este disturbio representa
o hace analogía a una disminución crítica en el caudal
en una central hidroeléctrica, por lo tanto, ante esta
Figura 11. Respuesta del sistema con controlador y sin perturbación en nuestro caso el controlador da más
carga ante una variación en la referencia de voltaje. tensión al variador de frecuencia para que incremente
la velocidad de giro.
Según los datos obtenidos se puede observar que Según la Figura 13, ante una caída en la frecuen-
los valores máximo y mínimo dentro de los instantes cia de salida el controlador incrementa su señal para
de tiempo 0 a 4,2 segundos y 5,88 a 8 segundos es- compensarla, lo mismo sucede en el sistema de voltaje,
tán dentro de valores tolerables debido a factores de pero después de un instante el sistema de frecuencia
adquisición, y el valor pico que tiene el voltaje hasta llega a un pico máximo correspondiente a 64,8 Hertz,
establecerse es de 7,15 voltios de alterna, lo que implica se eleva demasiado debido a la inercia propia existente
que el sistema se pasa de la referencia por 0,15 voltios, en el generador.
los mismos se reflejan como 4,2 voltios después que
pasa la etapa de elevación. 5. Conclusiones
• Variación de la referencia de voltaje de 7 a 6 Las consideraciones para el cálculo de las constantes
voltios manteniendo constante la referencia de la de control son un poco variables debido a la vibración
frecuencia de 60 Hertz con carga propia de la máquina, sensibilidad y velocidad del
sensor y por la correlación que existe entre el voltaje
A continuación, en la Figura 12 se puede observar y la frecuencia; provocando la realización de ajustes
cómo el controlador se comporta ante un cambio en pequeños en las constantes calculadas de los contro-
la referencia del voltaje deseado. En este caso el pico ladores; el ajuste realizado se basó mediante la prueba
mínimo de voltaje es pronunciado, alcanzando el valor y error, tratando de obtener el mejor resultado. La ve-
de 5,62 voltios de corriente alterna cuando debería es- locidad de respuesta podría mejorarse si se adquiriera
tar cerca de los 6 voltios de corriente alterna, es decir, las señales del sensor con mayor rapidez.
su caída de tensión está alrededor de un 6,4 %. El desempeño del controlador PID implementado
Al observar los valores obtenidos de la experi- tiene una respuesta satisfactoria a pesar de que al
mentación, el valor de la frecuencia no varía notable- momento de acoplar los dos controladores aumentó
mente, los únicos valores críticos que existieron en el tiempo de respuesta, ya que por separado se tenía
esta experimentación se dieron durante el tiempo de un tiempo de 1,2 segundos de estabilización y juntos
transición que existe desde que se cambia la referencia aumentó a 1,8 segundos sin importar el tipo de pertur-
hasta que el sistema es estable. bación. Una variación en la frecuencia (revoluciones
en el generador) implica una variación considerable Referencias

en el voltaje generado, en cambio, cuando existe una
perturbación en el voltaje no hay cambio en la frecuen-
[1] G. Silva, S. Datta, and Bhattacharyya, “Control
cia, y por medio de las pruebas realizadas se puede
System Design Using the PID Controller,” pp. 191–
comprobar cómo el controlador actúa al mismo tiempo
222, 2005.
tratando de estabilizar la frecuencia y el voltaje gener-
ado por el sistema en los valores deseados.
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[7] J. Bernal and M. Sánchez, “Construcción de un

sistema de control de voltaje y frecuencia del gene-
rador síncrono Siemens, DM-SN/DG2240.Q4-R3
del laboratorio de máquinas eléctricas de la UPS,
Figura 13. Variación de ángulos durante el segundo ciclo sede Cuenca,” Universidad Politécnica Salesiana,
de movimiento. 2010.
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Mobile robot with vision based

navigation and pedestrian detection
Robot móvil con navegación basada en
visión y detección de peatones
Marco A. Luna1 , Julio F. Moya1 , Wilbert G. Aguilar2,3,4,∗ , Vanessa Abad5
Abstract Resumen
This article proposes the design and implementation Este artículo propone el diseño e implementación
of a low-cost vision based navigation mobile robot de un robot móvil con navegación basada en visión,
that tracks pedestrians in real time using an IP cam- de bajo costo, que sigue la trayectoria de peatones
era onboard. The purpose of this prototype is the en tiempo real usando una cámara IP a bordo. El
navigation based on people tracking keeping a safe propósito de este prototipo es la navegación basada
distance by PID and on-off controllers. For the im- en el seguimiento de personas conservando una distan-
plementation we evaluate two pedestrian detection cia segura a través de controladores PID y on − of f .
algorithms: HOG cascade classifier and LBP cascade Para la puesta en marcha se evalúan dos algoritmos
classifier off-line and onboard the robot. In addition, de detección de peatones: cascada de clasificadores
we implement a communication system between the HOG y cascada de clasificadores LBP, tanto fuera
robot and the ground station. The metrics of eval- de línea como a bordo del robot. Adicionalmente, se
uation for the pedestrian detection proposals were implantó un sistema de comunicación entre el robot
precision and sensibility, obtaining better results with y una estación de tierra. Las métricas de evaluación
HOG. Finally, we evaluate the communication sys- para las propuestas de detección de personas fueron
tem, computing the delay of the controller response; la precisión y sensibilidad, obteniendo mejores resul-
the results show that the system works properly with tados con HOG. Al final, se evaluó el sistema de co-
a transmission rate of 115200 bauds. municación, calculando el retraso de la respuesta del
controlador. Los resultados mostraron que el sistema
trabaja adecuadamente para una tasa de transmisión
de 115200 baudios.
Keywords: AdaBoost, HOG, LBP, Pedestrian De- Palabras clave: AdaBoost, detección de peatones,
tection, Urban Navigation. HOG, LBP, navegación urbana.
1
Departamento de Eléctrica y Electrónica DEEE, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolquí – Ecuador.
2
Departamento de Seguridad y Defensa DESD, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolquí – Ecuador.
3
Centro de Investigación Científica y Tecnológica del Ejército CICTE, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE,
Sangolquí – Ecuador.
4,∗
Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement GREC, Universitat Politècnica de Catalunya UPC,
Barcelona – España. Autor para correspondencia ): wgaguilar@espe.edu.ec
5
Departament de Genètica, Universitat de Barcelona UB, Barcelona – España.
Forma sugerida de citación: Luna, M.; Moya, J.; Aguilar, W.; Abad, V. (2017). «Mobile robot with vision based
navigation and pedestrian detection ». Ingenius. N.◦ 17, (Enero-Junio). pp. 67-72. ISSN: 1390-650X.
67
1. Introduction We propose a simple structure robot (equipped only

with a smartphone camera for navigation) capable of
Autonomous navigation is a research line with growing
detect and track people orientation and translation
interest from DARPA Grand Challenge 2004. Sev-
based on pedestrian detection algorithms. In contrast
eral vision based vehicles have been developed [1–3].
with some words presented in the literature, our robot
There are a lot of challenges in urban navigation like
performs the navigation task using a PI control to
perception [4, 5], obstacles avoidance [6, 7], people de-
achieve relatively fast speed, avoiding braking issues.
tection [8–11] and video stabilization [12–14].
Multiple pedestrian detection algorithms have been
developed due their different applications that in- 3. Pedestrian Detection Algorithms
clude: surveillance [15–17], driver assistance systems
[11, 18, 19], robotics [20, 21], and others. According 3.1. Histogram of Oriented Gradients (HOG)
to [22] most approaches use detectors based on HAAR- This algorithm is a feature descriptor for object detec-
like features [23], HOG [24, 25], LBP [26] and some tion focused on pedestrian detection and introduced
combinations like: HOG-HAAR [27] or HOG-LBP [28]. in [24]. The image window is separated into smaller
In [29], HAAR-like features have a low performance in parts called cells. For each cell, we accumulate a local
pedestrian detection task. 1-D histogram of gradient orientations of the pixels in
In this work, we experimentally test Histogram the cell. The gradient orientation is given by equations
of Oriented Gradients (HOG) [24] and Local Binary 1 and 1:
Patterns (LBP) [26], feature extraction algorithms
for pedestrian detection with Adaptive Boosting (Ad-
aBoost), a supervised learning algorithm, applied in IX = I × DX IY = I × DY
mobile robot navigation. The video is transmitted via
 
1
Wi-Fi to a ground station to determine the motion DX = [1, 0, 1] DY =  0  (1)
direction of the robot using image processing, and −1
the control actions are sent by Bluetooth from the
φ = α tan(IY , IX ) (2)
computer to the robot.
The rest of the article is distributed as follows: Where: I is the image and Ix , Iy are the derivatives
In the next section, we do a review of the related of the image in x,y.
work. In the section III, we make a review of two al- Each cell is discretized into angular bins according
gorithms used for pedestrian detection. We describe to the gradient orientation and each pixel of the cell
our approach for robot development in the section IV. contributes with a gradient weight to its corresponding
Finally the results obtained and the conclusions are angular bin. The adjacent cells are grouped in special
presented in the sections V and VI. regions called blocks and the normalized group of his-
tograms represents the block histogram. Finally, the
2. Related Works set of these block histograms represents the descriptor.
In the literature, there are several applications that
integrate people tracking with mobile robots. A ground 3.2. Local Binary Patterns (LBP)
autonomous vehicle designed to track people based on This algorithm was presented like a texture descriptor
a vision was proposed in [30], in this work the person for object detection. This compares a central pixel
to be tracked should wear a discriminable rectangle. with the neighbors. The central pixel value is taken as
In [20], a mobile platform that uses a multiple sen- threshold and a value of “1” is assigned if the neighbor
sor fusion approach and combines three kinds of sensors is greater or equal to the central pixel, otherwise the
in order to detect people using RGB-D vision, lasers value is “0”. In each pixel we set a weight of 2n ac-
and a thermal sensor is presented. The mobile robot cording to the position respect to the central pixel [26].
in [21] uses an omnidirectional camera and laser range The parameters of LBP operator are R and P, where R
finder to detect and track people. In [31] is introduced is the distance to the central pixel and P is the number
a robot to assist elderly people with a Kinect device of pixels [14]. LBP is defined mathematically as:
and ROS packages. The detection and localization of
people is an important aspect in robotic applications
P −1
for interaction. The work presented in [32] deals with X
LBPP,R (XC , YC ) = s(gP − gC ) · 2P (3)
the task of searching for people in home environments
P =0
with a mobile robot. The method uses color and gra-
dient models of the environment and a color model In the equation , gP is the value of the central pixel,
of the user. Evaluation is done on real-world experi- gC the value of the neighbors and 2P is the weight
ments with the robot searching for the user at different stablished for each operation. And s(gP − gC ) is given
places. by:
Luna et al. / Mobile robot with vision based navigation and pedestrian detection 69

1 gP − gC ≥ 0; d
s(gP − gC ) = (4) cot θi − cot θo = (6)
0 gP − gC < 0 l
where:
3.3. Adaboost
θi = Relative angle of the inner wheel.
Adaboost is a machine learning algorithm [33] that θo = Relative angle of an outer wheel.
initially keeps uniform distribution of weights in each l= Longitudinal separation between wheels.
training sample. In the first iteration the algorithm d= Lateral separation between wheels.
trains a weak classifier using a feature extraction meth-
ods or mix of them achieving a higher recognition For traction and steering control the system use
performance for the training samples. Pulse Width Modulator (PWM) with Chopper con-
In the second iteration, the training samples, mis- figuration [34]. Additionally, there is a smart device
classified by the first weak classifier, receive higher (smartphone) camera for navigation.
weights. The robot has two motors, one for forward/reverse
The new selected feature extraction methods should displacement and other that controls direction. An H
be focused in these misclassified samples. The final bridges circuit for motor control is implemented. The
result is a cascade of linear combinations with selected camera of smartphone is used as IP camera for image
weak classifiers: capture.
T
4.2. Pedestrian Detection
X
g(x) = ℘t ht (x) (5)
t=1 The feature extraction algorithms previously described
where: ht is a classifier, and ℘t is a coefficient. are applied on the mobile robot to obtain an au-
tonomous navigation system based on pedestrian track-
ing. We use Adaboost as machine learning method.
4. Our Approach It is an algorithm in machine learning based on the
notion of creating a highly accurate prediction rule
4.1. Mobile Robotic Platform
by combining many relatively weak and inaccurate
We are using the Ackerman steering configuration for rules [33]. Fig. 2 shows images of the HOG algorithm
the robot [19], i.e. two wheels with rear haulage and performance in the mobile robot.
two with front direction presented in the Fig. 1. The
system is designed so that the interior front wheel in
a gyre has an angle slightly sharper than the exterior,
in order to avoid skidding; the normal wheels intersect
at a point on extension of the axis of the rear wheels
and make the toolpath for constant rotation angles.
Figure 2. Pedestrian detection with HOG algorithm. (a)

Side detection of a person. (b) Back detection of a person.
(c) Frontal Detection of a person.
Performance of LBP algorithm in images captured

from the mobile robot is presented on Fig. 3.
Figure 1. Position of wheels in Ackerman steering config-

uration. Figure 3. Fig. 3. Pedestrian detection with LBP algo-
rithm. (a) Detection of a false positive. (b) Detection of
The relationship between the angles of the wheels two people. (c) Frontal detection of a person.
of direction is in equation 6:
4.3. Controller 1000 frames separated in groups of 30 frames. For each

group, we determined true positives, true negatives,
The mobile robot uses two main inputs for the con-
false positives and false negatives using HOG and LBP
troller (needed for 2D navigation [35]): horizontal po-
algorithms. The image processing was realized with a
sition and distance obtained from the bounding box of
2.4 GHz processor and RAM memory of 4 GB. In the
the pedestrian detection. Horizontal position depends
online test we recorded 7 minutes of video, i.e. 12600
of x coordinate of the bounding box centroid and the
frames, and the same procedure in offline test was
distance depends of the width of the bounding box.
performed. The results are presented in Table 1 and
We use PI control for the distance that reduces over-
Table 2.
shoot in order to have a soft controller. For horizontal
The Table 1 presents the results of recall of the
position we use an on-off controller with hysteresis, i.e.
detectors tested offline and online.
with a band of maximum and minimum values in the
output due to the variation range of the actuators is Table 1. Detection recall of the algorithms previously
small and precision is not necessary (Fig. 4). trained
Algorithm Recall
Offline Online
HOG +Adaboost 78% 74,20%
LBP+Adaboost 76,50% 75%
Table 2. Detection precision of the algorithms previously

Figure 4. Robot navigation control scheme.
trained.
Algorithm Accuracy
4.4. Communication
Offline Online
Wi-Fi communication is implemented for transmit- HOG + Adaboost 76% 74%
ting data from the IP camera to the computer. This LBP + Adaboost 73% 72%
is because Wi-Fi is able to send image data. In the
other side we use Bluetooth communication to send
The HOG precision test is better than LBP be-
control command from the computer to the robot. The
cause LBP performance give more false positives in
transmission speed obtained from experimentation is
both cases (offline and online). The LBP algorithm
115200 baud. (See section 5).
compares image textures and confuses other objects
with persons easily. HOG is a descriptor based on ob-
5. Experimentation and Results jects shape and focused principally on pedestrians [24],
thus it has better performance but with higher com-
5.1. Pedestrian Detection putational cost. Based on the results, we choose HOG
because the computational cost problem can be re-
The performance of pedestrian detection algorithms
duced using a processor with better characteristics.
was compared using online and offline videos. We are
using recall and precision as metrics of evaluation.
The formulas used are presented in equations 7 and 8 5.2. Controller response and communication
respectively. During implementation of the robot, it was found that
VP the response time of the controller varied according to
recall = × 100% (7) Bluetooth transmission speed, the results of the test
V P + FN
are presented in Table 3.
VP
precision = × 100% (8) Table 3. Delay in the controller’s response to different
V P + FP
transmission speeds.
where:
TP: true positives.
Transmission Speed (bauds) Delay(s)
FN: false negative.
FP: false positives. 9600 ≈ 2,5
14400 ≈2
We realized two experiments, offline and online. 19200 ≈ 1,5
For the online test, we used four different security 56000 1
cameras videos obtained from Internet. We captured 115200 ≈0
Luna et al. / Mobile robot with vision based navigation and pedestrian detection 71
It should be noted that the delays were measured [5] U. Franke, D. Gavrila, S. Görzig, F. Lindner,
according to the perceived response of the controller. F. Paetzold, and C. Wöhler, “Autonomous driving
A transmission rate of 115200 baud was chosen based goes downtown,” IEEE Intelligent Systems and
on results. Their Applications, vol. 13, no. 6, pp. 40–48, 1998.
[6] U. Franke and I. Kutzbach, “Fast stereo based

6. Conclusiones object detection for stop&go traffic,” IEEE Intel-
The HOG algorithm has better performance off-line; ligent Vehicles Symposium, pp. 339–344, 1996.
however, the implementation represents a higher com-
[7] W. Aguilar and S. Morales, “3D Environment
putational cost. LBP had a lower performance offline
Mapping Using the Kinect V2 and Path Planning
but was not affected for online experiments. The false
Based on RRT Algorithms,” Electronics, vol. 5,
positive detection rate involves low precision.
no. 4, p. 70, 2016.
Classical method of PI control provided a smooth
braking control to keep a safe distance between the [8] W. G. Aguilar and C. Angulo, “Estabilización de
mobile robot and the pedestrian. On-Off control for vídeo en micro vehículos aéreos y su aplicación en
the horizontal position is a simple controller that had la detección de caras,” pp. 155–160, 2014.
a good performance maintaining the direction of the
navigation. [9] D. Gavrila, J. Giebel, and S. Munder, “Vision-
A slow controller response endangered the safety of based pedestrian detection: the PROTECTOR
pedestrians, so it was necessary to increase the trans- system,” IEEE Intelligent Vehicles Symposium,
mission speed obtaining better results. The response 2004, pp. 13–18, 2004.
time also was affected by the parameters of the PI
controller. People tracking algorithms have benefits in [10] a. Shashua, Y. Gdalyahu, and G. Hayun, “Pedes-
several applications. We can improve the algorithms trian detection for driving assistance systems:
for pedestrian detection, based on obtained results, single-frame classification and system level per-
with some techniques like specialized training or video formance,” IEEE Intelligent Vehicles Symposium,
treating, but this involves an increased computational 2004, pp. 1–6, 2004.
cost.
[11] D. Gerónimo, A. M. López, A. D. Sappa, and
T. Graf, “Survey of pedestrian detection for ad-
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pedestrian detection: Survey and experiments,” human detector with partial occlusion handling,”
IEEE Transactions on Pattern Analysis and Ma- Computer Vision, 2009 IEEE 12th International
chine Intelligence, vol. 31, no. 12, pp. 2179–2195, Conference on, no. Iccv, pp. 32–39, 2009.
2009.
[29] P. Dollar, C. Wojek, B. Schiele, and P. Perona,
[20] O. H. Jafari, D. Mitzel, and B. Leibe, “Real-Time “Pedestrian detection: an evaluation of the state
RGB-D based People Detection and Tracking for of the art,” IEEE Trans. Pattern Anal. Mach.
Mobile Robots and Head-Worn Cameras,” IEEE Intell., vol. 34, no. 4, pp. 743–61, 2012.
International Conference on Robotics & Automa-
tion (ICRA), no. May 2016, pp. 5636–5643, 2014. [30] Y. Aleksandrovich, “Mobile Robot Navigation
Based on Artificial Landmarks with Machine Vi-
[21] M. Kobilarov, G. Sukhatme, J. Hyams, and
sion System,” World Applied Sciences . . . , vol. 24,
P. Batavia, “People tracking and following with
no. 11, pp. 1467–1472, 2013.
mobile robot using an omnidirectional camera and
a laser,” Proceedings - IEEE International Con- [31] H. M. Gross, C. Schroeter, S. Mueller,
ference on Robotics and Automation, vol. 2006, M. Volkhardt, E. Einhorn, A. Bley, C. Martin,
no. May, pp. 557–562, 2006. T. Langner, and M. Merten, “Progress in devel-
oping a socially assistive mobile home robot com-
[22] Benenson, Rodrigo; Omran, Mohamed; Hosang,
panion for the elderly with mild cognitive impair-
Jan; Schiele, Bernt, “Ten Years of Pedestrian De-
ment,” IEEE International Conference on Intelli-
tection, What Have We Learned?” Proceedings of
gent Robots and Systems, pp. 2430–2437, 2011.
the Computer Vision-ECCV 2014 Workshops, pp.
613–627, 2014. [32] M. Volkhardt, S. Müller, C. Schröter, and H.-M.
[23] P. Viola and M. Jones, “Robust real-time face de- Groß, Detection of Lounging People with a Mobile
tection,” International journal of computer vision, Robot Companion. Berlin, Heidelberg: Springer
vol. 57, no. 2, pp. 137–154, 2004. Berlin Heidelberg, 2011, pp. 328–337.
[24] N. Dalal and W. Triggs, “Histograms of Oriented [33] R. E. Schapire and Y. Singer, “Improved boost-
Gradients for Human Detection,” 2005 IEEE ing algorithms using confidence-rated predictions,”
Computer Society Conference on Computer Vision Machine Learning, vol. 37, no. 3, pp. 297–336,
and Pattern Recognition CVPR05, vol. 1, no. 3, 1999.
pp. 886–893, 2004.
[34] M. Hagiwara and H. Akagi, “PWM control and
[25] Q. Zhu, S. Avidan, M. C. Yeh, and K. T. Cheng, experiment of modular multilevel converters,”
“Fast Human Detection Using a Cascade of His- Power Electronics Specialists Conference, 2008.
tograms of Oriented Gradients,” IEEE Confer- PESC 2008. IEEE, pp. 154–161, 2008.
ence on Computer Vision and Pattern Recognition,
[35] W. G. Aguilar, R. Costa-castelló, and C. An-
vol. 2, pp. 1491–1498, 2006.
gulo, “Control autónomo de cuadricopteros para
[26] T. Ojala, M. Pietikäinen, and T. Mäenpää, “A gen- seguimiento de trayectorias,” IX Congreso de
eralized local binary pattern operator for multires- Ciencia y Tecnologia ESPE 2014, pp. 144–149,
olution gray scale and rotation invariant texture 2014.
Normas / Guidelines
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Normas para publicar en la revista Ingenius
Los artı́culos enviados a la revista Ingenius deben 7. Como reconocimiento a su aporte, a cada autor
ajustarse a los siguientes criterios: se le remiten dos ejemplares de la edición en la
cual se publica el artı́culo.
Aspectos generales 8. El artı́culo propuesto se debe remitir a:

<revistaingenius@ups.edu.ec> o
1. Podrán ser publicados todos los trabajos realiza- <jcalle@ups.edu.ec>.
dos por investigadores nacionales o extranjeros,
9. El sitio de consulta de ediciones anteriores de la
una vez que cumplan los criterios de calidad
revista es <http://ingenius.ups.edu.ec/>
cientı́fica requeridos.
2. La revista Ingenius publica artı́culos relacio-
Requerimientos técnicos
nados con investigaciones culminadas, revisiones
bibliográficas, informes de desarollo tecnológico, 10. Los artı́culos pueden estar escritos sobre Micro-
ensayos cientı́ficos, propuestas de modelos e inno- soft Word R (.doc o .docx) o LATEX (.tex). Las
vaciones, productos de la elaboración de tesis de plantillas a ser utilizadas pueden ser descargadas
grado siempre que sean un aporte para el campo del sitio web de la revista.
de la ciencia y tecnologı́a.
11. Las ilustraciones y tablas deberán estar nume-
3. La revista Ingenius publica trabajos origina- radas secuencialmente incluyendo una descrip-
les e inéditos en español e inglés; es decir, no ción explicativa para cada una. Las ecuaciones
pueden haber sido publicados a través de ningún incluidas en el artı́culo deberán también estar
medio impreso ni electrónico. numeradas.
4. Todo artı́culo será sometido a un riguroso pro-
12. Cuando presente el artı́culo, no intente diseñar
ceso de arbitraje; la evaluación del artı́culo se
el manuscrito. Use un tamaño de letra de 12 pun-
hará conforme a criterios de originalidad, perti-
tos en todo el manuscrito. Justifique el margen
nencia, actualidad, aportes, rigurosidad cientı́fica
derecho.
y cumplimiento de las normas editoriales esta-
blecidas. 13. Use espacio después de punto, comas y signos de
interrogación.
5. Por tratarse de una publicación arbitrada, el Con-
sejo Editorial aprueba su publicación en base al 14. Use doble “enter” al final de cada párrafo, tı́tulo
concepto de pares especializados. La recepción encabezamiento. No use “enter” en ningún otro
de un documento no implica compromiso de pu- lugar, deje al programa procesador de palabras
blicación. romper automáticamente las lı́neas.
6. Es indispensable presentar una carta dirigida 15. No centre encabezamientos o subencabezamien-
al Consejo Editorial autorizando a la revista tos y déjelos estar alineados a la izquierda.
Ingenius la publicación de la investigación,
16. Las tablas deben estar creadas en el mismo pro-
dando fe de la originalidad y de ser autor de
grama usado para el cuerpo del documento, pero
la misma. Además, debe consignar constancia o
deben estar guardadas en un archivo separado.
credencial que confirme la adscripción a la Uni-
Use tabuladores, no espacios, para crear colum-
versidad o centro de investigación, tal como lo
nas. Recuerde que el tamaño final de las páginas
confirma el artı́culo.
impresas será aproximadamente de 21 x 28 cm,
73
74 INGENIUS N.◦ 17, Enero/Junio de 2017
entonces sus tablas deben estar diseñadas para un autor, indicar quien es el autor a quien la
ajustarse al espacio de la impresión final. correspondencia debe ser enviada.
19. El ‘Resumen’ y el ‘Abstract’ deben ser en español

Instrucciones para preparación de ma- e inglés, respectivamente en todos los manuscri-
nuscritos tos; deben ser de un solo párrafo, corto y conciso
(máximo de 250 palabras) y resumir los resul-
17. El manuscrito no debe tener más de 5000 pala- tados del artı́culo. Deben ser informativos no
bras de extensión e incluir algunos o todos los indicativos.
siguientes elementos:
20. Las palabras clave serán de tres a seis y represen-
Encabezamiento tarán los principales temas del artı́culo y deberán
ser colocadas al final del resumen.
Tı́tulo
Autores y su adscripción institucional con refe- 21. Las secciones de ‘Introducción’, ‘Materiales y
rencia al final de la primera hoja métodos’, ‘Resultados’, ‘Discusión’ y ‘Conclusio-
Resumen en español e inglés nes’ del artı́culo pueden estructurarse divididas
Palabras clave en español e inglés en diferente forma. Si el artı́culo describe un estu-
dio efectuado en un área particular, esta debe ser
escrita en subencabezamientos bajo ‘Materiales
Cuerpo del trabajo
y métodos’.
Introducción
22. Los ‘Resultados’, ‘Discusión’ y ‘Conclusiones’
• Fundamentación
pueden ser en algunos casos combinados.
• Definiciones
• Revisión de literatura 23. Los ‘Agradecimientos’ deben ser cortos, no de-
• Formulación de objetivos y establecimiento ben exceder de un párrafo y se colocan al final
de hipótesis del artı́culo.
Materiales, fuentes y métodos 24. Para la integración de citas dentro del artı́culo,
• Recopilación de datos debe usarse un corchete con un número en el inte-
• Tratamiento de las variables rior, el mismo que hará referencia al documento
• Análisis estadı́stico de citación que constar en la bibliografı́a [1], y
Resultados se irá colocando de forma ascendente. Cuando se
Discusión trata de citas textuales se escribirá entre comillas
Conclusiones con el texto en cursiva y a continuación se colo-
car el corchete con el número que corresponda
Referencias bibliográficas siguiendo el formato de la IEEE.
Referencias 25. Las ‘Referencias bibliográficas’ se colocan al final

del texto, luego de la sección de conclusiones.
Material adicional 26. Las ‘Referencias bibliográficas’ se colocan orde-
Elementos gráficos nadas en orden de citación, de acuerdo el estilo
Tablas de la IEEE.
Agradecimientos 27. Se debe verificar con cuidado que todas las citas
18. El artı́culo debe incluir en el encabezado: el ‘Tı́tu- colocadas en el texto, aparezcan en la lista de
lo’, a continuación se debe informar los datos de ‘Referencias bibliográficas’. En la lista solo deben
cada uno de los autores con nombre completo, aparecer las referencias que fueron utilizadas en
y con referencia al final de la página el tı́tulo el texto principal del trabajo, en las tablas o
universitario de pregrado y el de posgrado más en las figuras, esto implica que no deben apa-
alto obtenido, cargo e institución donde labora, recer otras referencias aunque el autor las haya
números telefónicos (convencional y celular), la consultado durante la preparación del artı́culo.
dirección y correo electrónico. Si hay más que
Normas / Guidelines 75
28. La sección de ‘Referencias bibliográficas’ deberá Preparación de las figuras

incluirse en un archivo aparte sobre LATEX,
proporcionando un archivo de información bi- 29. Las figuras pueden ser dibujos lineales, mapas o
bliográfica (.bib); o si el artı́culo está escrito fotografı́as de medios tonos en blanco y negro o
sobre Microsoft Word R u otro procesador de a color en resolución de 300 dpi.
texto, añadir una tabla en Microsoft Excel R (.xls 30. No combine fotografı́as y dibujos lineales en la
o .xlsx). De esta manera, el formato de la revista misma figura.
para las referencias se coloca automáticamente,
31. Diseñe las figuras para que se ajusten eventual-
tal y como se muestra en algunos ejemplos a
mente al tamaño final de la revista 21 x 28 cm.
continuación.
Asegúrese de que las inscripciones o detalles,
ası́ como las lı́neas, tengan tamaños y grosores
Referencias adecuados de tal manera que no queden ilegi-
bles cuando sean reducidos a su tamaño final
[1] R. Balasubramani and V. Kannan, “Efficient use of
(números, letras y sı́mbolos deben ser reducidos
MPEG-7 color layout and edge histogram descrip-
al menos a 2,5 mm de altura después que las ilus-
tor in CBIR systems,” Global Journal of Computer
traciones han sido reducidas para ajustarse a la
Science and Technology, vol. 9, no. 4, pp. 157–163,
página impresa). Idealmente, las ilustraciones li-
2009.
neales deben ser preparadas a aproximadamente
[2] S. Berretti, A. Del Bimbo, and P. Pala, “Retrieval un cuarto de su tamaño final de publicación.
by shape similarity with perceptual distance and
32. Diferentes elementos en la misma figura deben
effective indexing,” IEEE Transactions on Multi-
ser deletreados a, b, c, etc.
media, vol. 2, no. 4, pp. 225–239, 2000.
33. Las fotografı́as deben grabarse con alto contraste
[3] L. Graham, Introduction to Mechanical Measu- y en alta resolución. Recuerde que las fotografı́as
rements, Houston, 2006. [Online]. Disponible en: frecuentemente pierden contraste en el proceso
http://cnx.org/content/col10385/1.1/ de impresión.
[4] T. Kijak, T. Furon, and L. Amsaleg, “Deluding 34. Dibujos lineales y mapas deben ser preparados
image recognition in SIFT-based CBIR systems,” con tinta negra.
in Multimedia in Forensics, Security and Intelli-
35. El texto de las figuras y mapas debe escribirse
gence (MiFor), Florence, Italy, October 29 2010.
con letras fácilmente legibles.
[5] M. Kozlowski, M. Mackiewicz-Talarczyk, M. Muzy- 36. Si las figuras han sido previamente usadas, es de
czek, and J. Barriga, “Future of natural fibers, their responsabilidad del autor obtener el permiso co-
coexistence and competition with man-made fibers rrespondiente para evitar problemas posteriores
in 21st century,” Molecular Crystals and Liquid relacionados con los derechos de autor.
Crystals, vol. 556, no. 1, 2012.
37. Cada figura debe ser entregada en un archivo
[6] D. Tahmoush, “CBIR for mammograms using me- aparte, ya sea como mapa de bits (.jpg, .bmp,
dical image similarity,” Society of Photo-Optical .gif, o .png) o como gráfico vectorial (.ps, .eps,
Instrumentation Engineers (SPIE) Conference Se- .pdf)
ries, vol. 7628, p. 8, 2010.
[7] X. Xu, Y. Wang, X. Zhang, G. Jing, D. Yu, and Procedimiento editorial

S. Wang, “Effects on surface properties of natural
Para la publicación de artı́culos en la revista Ingenius,
bamboo fibers treated with atmospheric pressu-
su presentación y revisión se realiza con dos procedi-
re argon plasma,” Surface and interface analysis,
mientos:
vol. 38, no. 8, pp. 1211–1217, 2006.
38. Cuando el artı́culo ha sido recibido por el edi-
Para más detalles consultar: tor responsable, una primera revisión se realiza
<http://www.ieee.org/documents/ dentro de un consejo editorial interno que deter-
ieeecitationref.pdf> minará la pertinencia y solvencia cientı́fica del
76 INGENIUS N.◦ 17, Enero/Junio de 2017
documento presentado, si este es aceptado en Una vez confirmado, el editor informa las
esta revisión se pasa al siguiente proceso. recomendaciones al autor y hace llegar los
39. El segundo proceso de revisión es la evaluación comentarios de la revisión.
por expertos nacionales o extranjeros conside- El editor hace llegar una copia de las reco-
rando el método blind review considerando los mendaciones y comentarios de la revisión
siguientes pasos: al miembro del consejo editorial interno y
a todos los revisores.
Al artı́culo se le asigna un número.
El editor asigna el artı́culo a un miembro 40. Las revisiones para la revista Ingenius son
del consejo editorial interno, quien supervi- realizadas anónimamente; el autor recibe única-
sará el proceso de revisión. mente los comentarios de los revisores.
El miembro del consejo editorial interno 41. Si el revisor rechaza un artı́culo, se da una apro-
asignado solicitará dos o más revisores para piada retroalimentación a el(los) autor(es).
el artı́culo. 42. El(los) autor(es) tiene una única oportunidad
Una vez revisado el artı́culo, el revisor remi- para mejorar un artı́culo haciendo las revisiones
tirá el informe hacia el miembro del consejo y correcciones necesarias; por lo tanto reciben de
editorial interno en forma digital. los revisores claros, concisos y completos comen-
El miembro del consejo editorial interno tarios para mejoras.
hace recomendaciones en base a todas las
revisiones.
Posteriormente el miembro del consejo edi- Comentario final
torial interno, presenta los formatos de re-
visión completos al editor responsable con 43. La revista Ingenius publica dos números por
las recomendaciones. año en los meses de enero y julio por lo tanto es
El editor confirma o discute las recomenda- importante considerar las fechas para el envı́o de
ciones. los artı́culos para su revisión.
Normas / Guidelines
pISSN: 1390-650X / eISSN: 1390-860X
Guidelines for publication in the Ingenius journal
The papers submitted to the Ingenius journal must <jcalle@ups.edu.ec>.

be adjusted to the following criteria:
9. The site to access previous published journals is:
<http://ingenius.ups.edu.ec/>
General criteria
1. Papers written by national or foreign researchers
Technical requirements
could be published if they accomplish the re- 10. Articles must be written using Microsoft Word R
quired scientific quality. (.doc or .docx) or LATEX (.tex). The templates
2. Ingenius journal publishes articles related to to be used can be downloaded from the journal
complete research, literature reviews, reports website.
of technological development, scientific papers,
11. The illustrations and tables should be numbered
proposals for models and innovations and thesis
sequentially and include a narrative description
results as long as they are a contribution to the
for each.The equations in the article should also
field of Science and Technology.
be numbered.
3. The journal publishes original papers in English
or Spanish, that is, they should not have been 12. When submitting the article, do not try to design
published before through any printed or elec- the manuscript. Use a font size of 12 points in
tronic means. the entire manuscript. Justify the right margin.
4. All papers will undergo a rigorous process of 13. Use space after periods, commas and question
arbitration and the evaluation, made according marks.
to the following criteria: originality, relevance,
14. Use double “enter” at the end of each paragraph
timeliness, contributions, scientific rigor and com-
and heading title. Do not use “enter” anywhere
pliance with established publishers.
else, let the word processing program automati-
5. Being an arbitrated publication, the Editorial cally break the lines.
Board approves its publication based on the con-
15. Do not center headings or subheadings and let
cept of specialized pairs. The receipt of a paper
them be left aligned.
does not imply commitment to be published.
6. It is necessary to present a letter to the Editorial 16. Tables should be created in the same program
Board, authorizing the journal’s publication of used for the body of the document, but must be
the research, attesting to the originality and to stored in a separate file. Use tabs, not spaces,
being the author of it. In addition, recorded to create columns. Remember that the final size
evidence or credentials must be given to confirm of printed pages is approx. 21 x 28 cm, and that
the affiliation to the university or research center, your tables should be designed to fit the space
as it is stated in the paper. of the final print.
7. In recognition of his or her contribution, each

author will receive two copies of the edition in
Instructions for preparing manuscripts
which the paper is published. 17. The manuscript should be no more than 5000
8. The proposed paper should submitted to: words in length and include some or all of the
<revistaingenius@ups.edu.ec> or following elements:
77
78 INGENIUS N.◦ 17, Enero/Junio 2017
Header be placed at the end of the abstract.
• Title 21. The sections of ‘Introduction’, ‘Materials and

• Authors and their institutional affiliation methods’, ‘Results’, ‘Discussion’ and ‘Conclu-
• Abstract in English and Spanish sions’ may be structured differently. If the article
• Keywords in English and Spanish describes a study in a particular area, it must
be described in a subheading under ‘Materials
and methods’.
Body of work
22. ‘Results’, ‘Discussion’ and ‘Conclusions’ can be
• Introduction
combined in some cases.
– Substantiation
– Definitions 23. ‘Acknowledgment’ should be short, not to ex-
– Review of the literature ceed one paragraph and placed at the end of the
– Formulation of objectives and development paper.
of hypotheses 24. When using citations in the article, you must use
• Materials, sources and methods a bracket with a number inside which would be
– Data collection included in the literature eg. [1], and it would
– Treatment of the variables be placed in ascending order. Textual citations
– Statistical analysis must be used with quotation marks in italics
• Results and then use a bracket with the corresponding
• Discussion number in the IEEE format.
• Conclusions 25. ‘References’ are placed at the end of the text,
after the concluding section.
Bibliography references
26. Las ‘References’ are placed and sorted in order
• References of appearance.
27. It should be checked carefully that all citations
Additional material are placed in the text and appear in the list of
‘References’. In the list should appear only ref-
• Graphic elements
erences that were used in the main body of the
• Tables
paper, in tables or figures; this means that no
• Acknowledgment
other references should appear, even those ones
18. The article must include the header title, and
that the author has consulted for the preparation
then the information from each of the authors:
of the article.
below the header the full name, and at the but-
ton of the page: the title, undergraduate degree 28. The section ‘References’ should be included in a
and the highest obtained graduate degree, po- separate file, for LATEX, provide the bibliographic
sition and institution where the author works, information file (.bib); or if the article is written
telephone numbers (conventional and cellular), on Microsoft Word R or another word processor
address and email. If more than one author add a table on Microsoft Excel R (.xls or .xlsx).
exists, indicate who the principal author is to Thus the references format of the journal are
whom correspondence should be sent. automatically positioned, as shown in examples
below.
19. The ‘Abstract’ should be in Spanish and En-
glish, respectively; all manuscripts must be a
single paragraph, short and concise (maximum References
250 words) and summarize the results of the ar-
[1] R. Balasubramani and V. Kannan, “Efficient use of
ticle. The abstract should be informative not
MPEG-7 color layout and edge histogram descrip-
indicative.
tor in CBIR systems,” Global Journal of Computer
20. There will be three to six keywords to represent Science and Technology, vol. 9, no. 4, pp. 157–163,
the main topics of the article and these should 2009.
Normas / Guidelines 79
[2] S. Berretti, A. Del Bimbo, and P. Pala, “Retrieval 32. Different elements in the same figure should be
by shape similarity with perceptual distance and spelled a, b, c, etc.
effective indexing,” IEEE Transactions on Multi-
33. The photographs must be recorded with high
media, vol. 2, no. 4, pp. 225–239, 2000.
contrast and high resolution. Remember that
[3] L. Graham, Introduction to Mechanical Measure- pictures often lose contrast in the printing pro-
ments, Houston, 2006. [Online]. Disponible en: cess.
http://cnx.org/content/col10385/1.1/ 34. Line drawings and maps should be prepared with
black ink.
[4] T. Kijak, T. Furon, and L. Amsaleg, “Deluding im-
age recognition in SIFT-based CBIR systems,” in 35. The text figures and maps should be written in
Multimedia in Forensics, Security and Intelligence letters easily legible.
(MiFor), Florence, Italy, October 29 2010.
36. If the figures have been previously used,it is the
[5] M. Kozlowski, M. Mackiewicz-Talarczyk, M. Muzy- responsibility of the author to obtain a permit
czek, and J. Barriga, “Future of natural fibers, their to avoid further problems related to copyright.
coexistence and competition with man-made fibers 37. Each figure must be submitted in a separate file,
in 21st century,” Molecular Crystals and Liquid either as a bitmap (.jpg, .bmp, .gif, or .png) or
Crystals, vol. 556, no. 1, 2012. vector graphic (.ps, .eps, .pdf)
[6] D. Tahmoush, “CBIR for mammograms using med-
ical image similarity,” Society of Photo-Optical In- Editorial procedure
strumentation Engineers (SPIE) Conference Series,
vol. 7628, p. 8, 2010. For publication of articles in the Ingenius, submis-
sion and review is carried out with two procedures:
[7] X. Xu, Y. Wang, X. Zhang, G. Jing, D. Yu, and
S. Wang, “Effects on surface properties of natu- 38. When the item has been received by the edi-
ral bamboo fibers treated with atmospheric pres- tor, a first review takes place with in a national
sure argon plasma,” Surface and interface analysis, editorial board to determine the relevance and
vol. 38, no. 8, pp. 1211–1217, 2006. scientific soundness of the submission, if this
is accepted in this review it passes to the next
For more details see: process.
<http://www.ieee.org/documents/
ieeecitationref.pdf> 39. The second review process is the evaluation by
national or foreign experts using the blind-review
method following the next steps:
Preparation of figures
• The article is assigned a number.
29. Figures may be line drawings,maps and half tone • The editor assigns the article to an internal
photographs in black and white or color resolu- editorial board member, who will oversee
tion of 300 dpi. the review process.
30. Do not combine photographs and line drawings • The internal editorial board member assigns
in the same figure. the article to two or more reviewers.
• After reviewing the article, the reviewer for-
31. Design figures to eventually fit to the final size
wards the report to the internal editorial
of the journal 21 x 28 cm. Make sure the reg-
board member in a digital format.
istration or details as well as lines are set with
• The internal editorial board member makes
appropriate sizes and thicknesses so that they
recommendations based on the reviews.
are not unreadable when reduced to its final size.
• Subsequently, the internal editorial board
(numbers, letters and symbols should be reduced
member presents the complete review for-
at least 2.5 high after the pictures have been
mats to the editor with the recommenda-
reduced to fit the printed page). Ideally, line art
tions
should be prepared to approximately one quarter
• The editor confirms or discusses the recom-
of its final size of publication.
mendations.
80 INGENIUS N.◦ 17, Enero/Junio 2017
• Once confirmed, the publisher informs the 42. The author has a unique opportunity to improve
author of there commendations and gets an article by making revisions and corrections,
feedback from the review. so the reviewers use clear, concise and complete
• The editor makes a copy of the recommen- comments for improvements.
dations and commentaries which were made
by the internal editorial board member and
all the reviewers. Final comment
40. The reviews for the Ingenius journal are made
anonymously. The author receives only the re- 43. The Ingenius journal publishes two issues per
viewers’ comments. year in the months of January and July, so it is
41. If the reviewer rejects a paper, there is a proper important to consider the dates for submission
feedback to the author. of articles for review.
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA DEL ECUADOR
Rector
c Universidad Politécnica Salesiana

Casilla postal 2074
Cuenca, Ecuador
Teléfono: (+593 7) 205 00 00
Fax: (+593 7) 408 89 58
Correo electrónico: srector@ups.edu.ec
CANJE
Se acepta canje con otras publicaciones periódicas.
Dirigirse a:
Secretarı́a Técnica de Comunicación
Universidad Politécnica Salesiana
Casilla postal 2074
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www.ups.edu.ec
Cuenca – Ecuador
Ingenius, Revista de Ciencia y Tecnologı́a, publicación semestral, N.◦ 17,

Enero/Junio 2017
Editor responsable: John Calle Sigüencia.
Diagramación y maquetación
Marlon X. Quinde / Universidad Politécnica Salesiana
Fotografı́a de portada
Laboratorio de Polı́meros – Máquina de Extrusión / Universidad Politécnica Salesiana
Diseño de portada e impresión

Centro Gráfico Salesiano: Antonio Vega Muñoz 10-68 y General Torres.
Teléfono: (+593 7) 283 17 45
Cuenca – Ecuador
Correo electrónico: centrograficosalesiano@lns.com.ec

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Ingenius

Juan López Martı́nez, Universidad Politécnica de Valencia, Valencia – España.

Gustavo A. Rovelo Ruiz, Hasselt University, Diepenbeek – Bélgica.

Julio César Viola, Universidad Simón Bolı́var, Caracas – Venezuela.

Paulo Peña Toro, Ministerio de Industrias y Productivad, Quito – Ecuador.

Franklin Gavilánez Álvarez, American University, Washington D. C. – Estados Unidos.

Piedad Gañán Rojo, Universidad Pontificia Bolivariana, Medellı́n – Colombia.

José Alex Restrepo, Universidad Simón Bolı́var, Caracas – Venezuela.

Sergio Luján Mora, Universidad de Alicante, Alicante – España.

Martha Lucı́a Zequera Dı́az, Pontificia Universidad Javeriana, Bogotá – Colombia.

Grover Zurita Villarroel, Universidad Privada Boliviana, Cochabamba – Bolivia.

Mariela Cerrada Lozada, Universidad de Los Andes, Mérida – Venezuela.

Vladimir Robles Bykbaev, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador.

Pablo Parra Rosero, Universidad Politécnica Salesiana, Guayaquil – Ecuador.

Germán Arévalo Bermeo, Universidad Politécnica Salesiana, Quito – Ecuador.

Diego Peñaloza Rivera, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador.

Luis Garzón Muñoz, Universidad Politécnica Salesiana, Cuenca – Ecuador.

Tiraje: 3600 ejemplares

ISSN impreso 1390-650X / ISSN electrónico 1390-860X

Sistema Regional de Información en lı́nea para Revistas Cientı́ficas de

América Latina, El Caribe, España y Portugal.

La administración de Ingenius se realiza a través de los siguientes parámetros:

La revista utiliza el sistema antiplagio académico

Los artı́culos cuentan con código de identificación (Digital Object Identifier)

El proceso editorial se gestiona a través del Open Journal System

Las polı́ticas copyright y de uso postprint, se encuentran publicadas en el Repositorio de

Universidad Politécnica Salesiana del Ecuador

Vicerrector General Académico

Juan Bottaso Boetti, sdb

Luis Álvarez Rodas

Sistema tipográfico usado en la composición de este documento LATEX.

Estimadas y estimados lectores: bién tenemos aplicaciones innovadoras con apli-

John Calle Sigüencia, M. Sc.

Caracterización, modelado y análisis de factibilidad técnica de un sistema de acondiciona-

Estudio de un nuevo procedimiento para medir la conductividad y difusividad térmicas de

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Operación remota de un robot móvil usando un teléfono inteligente.

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