Módulo 10 - Matemática

Descargar como pdf o txt
Descargar como pdf o txt
Está en la página 1de 43

MATEMÁTICA

PURA Y
APLICADA “ECUACIONES
DIFERENCIALES
DIFUSAS”
UNIDAD V

MÓDULO 10
Ica: Cl. Bolívar 335 (+51) 933 336 358 E-mail: informes@institutosinergia.pe Web: www.institutosinergia.pe
Ica: Cl. Bolívar 345 (+51) 980 478 969 E-mail: gerenciaeducativa@institutosinergia.pe Fijo: (056) 773365
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

X. ECUACIONES DIFERENCIALES DIFUSAS

1. ECUACIONES DIFERENCIALES DIFUSAS .................................................................. 1

1.1. CONCEPTOS BÁSICOS ......................................................................................... 1

1.2. ECUACIONES DIFERENCIALES DIFUSAS ....................................................... 3

1.3. ANÁLISIS MATEMÁTICO DE ALGUNOS PROBLEMAS DE CONTACTO ... 7

1.4. MODELOS MECÁNICOS: LEYES CONSTITUTIVAS Y CONDICIONES DE


CONTACTO............................................................................................................. 8

1.5. CONDICIONES DE CONTACTO ........................................................................ 10

1.6. DAÑO DEL MATERIAL ...................................................................................... 12

1.7. ADHERENCIA DE LA SUPERFICIE .................................................................. 13

2. PROBLEMAS DE CONTACTO EN ELASTICIDAD Y


ELASTO-PIEZOELECTRICIDAD .................................................................................. 14

2.1. PROBLEMAS DE CONTACTO EN VISCOELASTICIDAD ............................. 16

2.2. PROBLEMAS DE CONTACTO EN ELASTO-VISCOPLASTICIDAD ............. 24

3. UNA APROXIMACIÓN A LOS CONJUNTOS ALCANZABLES DE UNA INCLUSIÓN


DIFERENCIAL DIFUSA ................................................................................................. 30

3.1. NOTACIÓN Y PRELIMINARES ......................................................................... 33

3.2. INCLUSIONES DIFERENCIALES DIFUSAS..................................................... 35

4. CONCLUSIONES ............................................................................................................ 41

www.sinergiaedu.pe – informes@sinergiaedu.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

ECUACIONES DIFERENCIALES DIFUSAS

Existen varias maneras de extender la noción de derivada al contexto difuso. Una de las
primeras generalizaciones es debida a Puri y Ralescu está basada en la noción debida a
Hukuhara en el contexto multívoca (H-derivada). Posteriormente, Kaleva usa esta noción para
desarrollar una teoría de ecuaciones diferenciales difusas (EDF).

Usando los conceptos de H-derivada muchos resultados sobre existencia y unicidad son
obtenidos para el problema de Cauchy difuso:

𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡, 𝑥(𝑡));


{
𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0
𝑛 𝑛
donde 𝑓 ∶ 𝑇 × ℱ → ℱ es continua y 𝐹 𝑛 es la familia de conjuntos difusos con niveles
compactos y convexos. Estos resultados son basados en que el problema de Cauchy con la
derivada de Hukuhara es equivalente a una ecuación integral del tipo Aumann, similar al caso
clásico.

La interpretación del problema tiene algunas desventajas, ya que en muchos casos la solución
obtenida tiene la propiedad que 𝑑𝑖𝑎𝑚(𝑠𝑢𝑝𝑝 𝑥(𝑡)) es ilimitado cuando 𝑡 → ∞, demostrando
que esta interpretaci´on no generaliza en una forma apropiada el caso clásico.

Así, es necesario la introducción del concepto de derivadas generalizadas, la cual amplia la


clase de funciones difusas diferenciables. Con este concepto surgen nuevas soluciones para una
EDF, con otras propiedades.

En este módulo, mostramos la equivalencia entre la ecuación diferencial difusa, considerando


x ′ en el sentido generalizado, y una ecuación integral, donde la integral es en el sentido de
Aumann.

CONCEPTOS BÁSICOS

Denotaremos por 𝐾 𝑛 la familia de todos los subconjuntos compactos no vacíos de ℝ𝑛 . Si


𝐴, 𝐵 ∈ 𝐾 𝑛 𝑦 𝜆 ∈ ℝ, entonces las operaciones de adición y multiplicación por un escalar
son definidas como

𝐴 + 𝐵 = {𝑎 + 𝑏 ∶ 𝑎 ∈ 𝐴, 𝑏 ∈ 𝐵}, 𝜆𝐴 = {𝜆𝑎 ∶ 𝑎 ∈ 𝐴}.

1
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Un conjunto difuso en un conjunto universo X es una función 𝑢 ∶ 𝑋 → [0, 1]. El valor


𝑢(𝑥) ∈ [0, 1] es el grado con que un elemento x pertenece a conjunto difuso u. Si u es un
conjunto difuso en ℝ𝑛 , definimos el nivel α de u como
[𝑢] 𝛼 = {𝑥 ∈ ℝ𝑛 ∶ 𝑢(𝑥) ≥ 𝛼} 𝑠𝑖 0 < 𝛼 ≤ 1 y llamamos soporte de u al conjunto
[𝑢] 0 = 𝑠𝑢𝑝𝑝(𝑢) = {𝑥 ∈ ℝ𝑛 ∶ 𝑢(𝑥) > 0}.

Un conjunto difuso es llamado compacto si [𝑢] 𝛼 ∈ 𝐾 𝑛 , ∀ ∈ [0, 1]. También, u es llamado


𝑛
convexo si [𝑢] 𝛼 es un conjunto convexo ∀𝛼 ∈ [0, 1]. Denotaremos por ℱ el espacio de
todos los conjuntos difusos convexos y compactos en ℝ𝑛 .

Si 𝑢 ∈ ℱ, entonces u es llamado intervalo difuso y el conjunto de nivel [𝑢] 𝛼 es un intervalo


compacto no vacio para todo 𝛼 ∈ [0, 1].
𝑛
La suma y multiplicación por un escalar en ℱ son definidos como sigue:

(𝑢 ⊕ 𝑣)(𝑦) = 𝑠𝑢𝑝 𝑚í𝑛{𝑢(𝑦1 ), 𝑣(𝑦2 )}


𝑦1 + 𝑦2 = 𝑦

𝑦
𝑢( ) 𝑠𝑖 𝜆 ≠ 0
(𝜆𝑢)(𝑦) = { 𝜆
𝑋{0} (𝑦) 𝑠𝑖 𝜆 = 0,

donde 𝑋{0}} es la función característica de {0}. Es bien conocido que las siguientes operaciones
son verdaderas para todos los 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠:

[𝑢 ⊕ 𝑣]𝛼 = [𝑢] 𝛼 + [𝑣] 𝛼 , [𝜆 · 𝑢]𝛼 = 𝜆 [𝑢] 𝛼 , ∀𝛼 ∈ [0, 1]. (2)


𝑛
Podemos considerar la siguiente métrica en ℱ :

𝐷(𝑢, 𝑣) = 𝑠𝑢𝑝 ℎ( [𝑢] 𝛼 , [𝑣] 𝛼 ),


𝛼 ∈ [0,1]

𝑛
para todo 𝑢, 𝑣 ∈ ℱ , donde ℎ es la métrica de Hausdorff usual.

2
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

ECUACIONES DIFERENCIALES DIFUSAS

Es conocido que la H-derivada (diferenciabilidad en el sentido de Hukuhara) para aplicaciones


difusas fue inicialmente introducida por Puri y Ralescu y esta esta basada en la H-diferencia
de conjuntos, como sigue.

Definición 1
𝑛 𝑛
Sean 𝑢, 𝑣 ∈ ℱ . Si existe 𝑤 ∈ ℱ tal que 𝑢 = 𝑣 ⊕ 𝑤, entonces 𝑤 es llamada la
H-diferencia de u y v y lo denotamos por 𝑢 ⊖ 𝑣.

Definición 2

Sea 𝑇 = [𝑎, 𝑏] un intervalo compacto y consideremos la aplicación difusa


𝑛
𝐹 ∶ 𝑇 → ℱ . Diremos que F es H-diferenciable en 𝑡0 ∈ 𝑇 si existe un elemento
𝐹 ′ (𝑡0 ) ∈ ℱ 𝑛 tal que los límites.

𝐹(𝑡0 + ℎ) ⊖ 𝐹(𝑡0 ) 𝐹(𝑡0 ) ⊖ 𝐹(𝑡0 − ℎ)


lim 𝑦 lim
ℎ→0+ ℎ ℎ→0+ ℎ

existen y son iguales a 𝐹’ (𝑡0 ).


𝑛
Aquí los limites son tomados en (ℱ , 𝐷). En los extremos del intervalo 𝑇 consideramos sólo
la derivada de un lado.
𝑛 𝑛
Sea 𝐹 ∶ 𝑇 × ℱ → ℱ continua y consideremos el siguiente problema de valor inicial:

𝑥 ′ (𝑡) = 𝐹(𝑡, 𝑥(𝑡)), 𝑥(𝑎) = 𝑥0 , (3)

𝑛
donde 𝑥 ′ es la H-derivada de 𝑥 𝑦 𝑥0 ∈ ℱ .

El problema fue estudiado por diversos autores tanto del punto de vista teórico así como de sus
aplicaciones.

Mas, esta interpretación no generaliza en una forma apropiada algunos casos clásicos como
vemos en el siguiente ejemplo.

3
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Ejemplo 1

Consideremos el problema Malthusiano difuso

𝑥 ′ (𝑡) = −𝜆𝑥(𝑡)
{ (4)
𝑥(0) = 𝑋0

donde 𝜆 > 0 y, como en (4) la condición inicial 𝑋0 es un triángulo difuso simétrico con soporte
[−𝑎, 𝑎]. Es decir,

[𝑋0 ]𝛼 = [−𝑎(1 − 𝛼), 𝑎(1 − 𝛼)] = (1 − 𝛼)[−𝑎, 𝑎].

Si 𝑥 ′ (𝑡) es la H-derivada y denotamos por [𝑥(𝑡)]𝛼 = [𝑢𝛼 (𝑡), 𝑣𝛼 (𝑡)], tenemos que resolver
el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales

𝑢′𝛼 (𝑡) = −𝜆 𝑣𝛼 (𝑡) , 𝑢𝛼 (0) = −𝑎 (1 − 𝛼)


{
𝑣′𝛼 (𝑡) = −𝜆 𝑢𝛼 (𝑡) , 𝑣𝛼 (0) = 𝑎 (1 − 𝛼),

La solución de este sistema es

𝑢𝛼 (𝑡) = −𝑎(1 − 𝛼)𝑒 𝜆𝑡 𝑦 𝑣𝛼 (𝑡) = 𝑎(1 − 𝛼)𝑒 𝜆𝑡

y podemos ver que 𝑢𝛼 (𝑡) ≤ 𝑣𝛼 (𝑡) para todo 𝑡 ≥ 0. Por tanto, la función difusa 𝑥(𝑡) que
resuelve el problema tiene conjunto de niveles

[𝑥(𝑡)]𝛼 = [−𝑎(1 − 𝛼)𝑒 𝜆𝑡 , 𝑎(1 − 𝛼)𝑒 𝜆𝑡 ],

para todo 𝑡 ≥ 0.

Esta solución de (4), considerando la H-derivada, tiene la propiedad que


𝑑𝑖𝑎𝑚(𝑠𝑢𝑝𝑝 𝑥(𝑡)) = 2𝑎𝑒 𝜆𝑡 es ilimitado cuando 𝑡 → ∞, demostrando que esta
interpretación no generaliza en una forma apropiada el caso clásico.

Para mejorar esta situación, se introduce el concepto de derivada generalizada para la aplicación
𝑛
difusa 𝐹 ∶ 𝑇 → ℱ ampliando la clase de aplicaciones difusas diferenciables. Esta
generalización es definida como sigue.

Definición 3

4
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

𝑛
Sean 𝐹 ∶ 𝑇 → ℱ 𝑦 𝑡0 ∈ 𝑇. Diremos que 𝐹 es diferenciable en 𝑡0 si:
𝑛
(I). existe un elemento 𝐹 ′ (𝑡0 ) ∈ ℱ tal que para todo ℎ > 0 suficientemente cerca a
0, existen 𝐹(𝑡0 + ℎ) ⊖ 𝐹(𝑡0 ), 𝐹(𝑡0 ) ⊖ 𝐹(𝑡0 − ℎ) y los limites (en la métrica D)

𝐹(𝑡0 + ℎ) ⊖ 𝐹(𝑡0 ) 𝐹(𝑡0 ) ⊖ 𝐹(𝑡0 − ℎ)


lim = lim = 𝐹′(𝑡0 )
ℎ→0+ ℎ ℎ→0+ ℎ

o
𝑛
(II). existe un elemento 𝐹 ′ (𝑡0 ) ∈ ℱ tal que, para todo ℎ < 0 suficientemente cerca a 0,
existen (𝑡0 + ℎ) ⊖ 𝐹(𝑡0 ), 𝐹(𝑡0 ) ⊖ 𝐹(𝑡0 − ℎ) y los limites

𝐹(𝑡0 + ℎ) ⊖ 𝐹(𝑡0 ) 𝐹(𝑡0 ) ⊖ 𝐹(𝑡0 − ℎ)


lim = lim = 𝐹′(𝑡0 )
ℎ→0− ℎ ℎ→0− ℎ

Note que la primera forma (I) de la Definición 3 coincide con la H-derivada. Si F es


diferenciable en la primera forma (I) de la Definición 3, esta no es diferenciable en la segunda
forma (II) de la Definición 3 y viceversa.

El siguiente Teorema nos guía como resolver una EDF.

Teorema 1

Sea 𝐹 ∶ 𝑇 → ℱ una función y denotemos [𝐹(𝑡)]𝛼 = [𝑓𝛼 (𝑡), 𝑔 𝛼 (𝑡)], para cada 𝛼 ∈ [0, 1].
Entonces

(i). Si 𝐹 es diferenciable en la primera forma (I), entonces 𝑓𝛼 y 𝑔 𝛼 son diferenciables y

[𝐹′(𝑡)]𝛼 = [𝑓 ′ 𝛼 (𝑡) , 𝑔′ 𝛼 (𝑡)]. (5)

(ii). Si 𝐹 es diferenciable en la segunda forma (II), entonces 𝑓𝛼 y 𝑔 𝛼 son diferenciables y

[𝐹′(𝑡)]𝛼 = [𝑔′ 𝛼 (𝑡) , 𝑓 ′ 𝛼 (𝑡)]. (6)

5
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Ejemplo 2

Volvamos al problema Malthusiano difuso

𝑥 ′ (𝑡) = −𝜆𝑥(𝑡)
{ (7)
𝑥(0) = 𝑋0

Ahora, consideramos 𝑥 ′ (𝑡) en la segunda forma (II) de la Definición 3 y denotemos por


[𝑥(𝑡)]𝛼 = [𝑢𝛼 (𝑡), 𝑣𝛼 (𝑡)] los niveles de 𝑥(𝑡). Entonces, del Teorema 1, resolvemos el
siguiente sistema diferencial

𝑢′ (𝑡) = −𝜆𝑢𝛼 (𝑡), 𝑢𝛼 (0) = −𝑎(1 − 𝛼)


{ ′𝛼
𝑣 𝛼 (𝑡) = −𝜆𝑣𝛼 (𝑡), 𝑣𝑢𝛼 (0) = −𝑎(1 − 𝛼)

y la solución es

𝑢𝛼 (𝑡) = −𝑎(1 − 𝛼)𝑒 −𝜆𝑡 𝑦 𝑣𝛼 (𝑡) = −𝑎(1 − 𝛼)𝑒 −𝜆𝑡 ,

y podemos ver que 𝑢𝛼 (𝑡) ≤ 𝑣𝛼 (𝑡) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0.

Por lo tanto, la función difusa 𝑥(𝑡) que es solución de (7) en este caso tiene niveles

[𝑥(𝑡)]𝛼 = [−𝑎(1 − 𝛼)𝑒 −𝜆𝑡 , 𝑎(1 − 𝛼)𝑒 −𝜆𝑡 ],

para 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0.

Note que si consideramos en (7) la derivada 𝑥 ′ en la segunda forma (II) de la Definición 3,


entonces el resultado es mas intuitivo para (7) que usando la H-derivada, ya que ahora
𝑑𝑖𝑎𝑚(𝑠𝑢𝑝𝑝 𝑥(𝑡)) = 2𝑎𝑒 −𝜆𝑡 → 0 cuando 𝑡 → ∞.

De los ejemplos anteriores podemos ver que la solución de una EDF depende de la elección de
la derivada: en la primera forma o en la segunda forma.

De esta manera, la solución puede ser elegida adecuadamente.

6
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

ANÁLISIS MATEMÁTICO DE ALGUNOS PROBLEMAS DE CONTACTO

Desde el punto de vista de la Ingeniería hace mucho tiempo que se consideran problemas de
contacto de materiales, siendo numerosas las referencias que trataron, fundamentalmente, la
modelación o la resolución numérica de estos.

En la industria aparecen con frecuencia situaciones que se pueden modelar de esta forma: por
ejemplo, el contacto de los sistemas de frenado con las ruedas o de estas con la carretera, y
diferentes procesos de creación de metales o de su manufacturación.

Durante los últimos años, el estudio matemático de los problemas de contacto en sus diferentes
campos (existencia y unicidad de solución débil y su regularidad, el análisis numérico de sus
aproximaciones y su implementación en ordenador, etc.) ha experimentado un creciente interés.

Desde uno de los primeros artículos debido a Signorini en el que se planteó, por primera vez,
un problema de contacto en elasticidad con una base rígida, pasando por su análisis matemático
y el desarrollo más profundo, incluyendo más materiales y otras condiciones, realizado en la
clásica referencia, hasta la actualidad mucho ha cambiado y es por ello que podemos hablar de
una Teoría Matemática de la Mecánica del Contacto. En este apartado del módulo se recogen
los resultados obtenidos por el autor en esta línea de investigación, fundamentalmente en su
vertiente del análisis numérico, y por otros investigadores en problemas relacionados.

El apartado de este módulo se divide en cuatro partes principales. En la Sección 2 se presentan


las diferentes leyes constitutivas (elasticidad o elastopiezoelectricidad, viscoelasticidad y
elasto-viscoplasticidad) y las condiciones de contacto que dan lugar a los problemas que se
considerarán en el resto del trabajo, así como una breve descripción de dos fenómenos
mecánicos que suelen presentarse en los procesos de contacto: el daño del material y la
adherencia de la superficie de contacto.

En la Sección 3 se describen los principales problemas que se han estudiado en el campo de la


elasticidad, con mención especial a las aplicaciones biomédicas, y de la elasto-
piezoelectricidad.

Algunos problemas de contacto en viscoelasticidad se introducen en la Sección 4, incluyendo


el daño del material, la adherencia de la superficie o los efectos de inercia, y, finalmente, en
elasto-viscoplasticidad y en el caso cuasiestático, en la Sección 5.

7
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

MODELOS MECÁNICOS: LEYES CONSTITUTIVAS Y CONDICIONES DE

CONTACTO

Leyes constitutivas

La relación entre las tensiones en el cuerpo y las deformaciones resultantes caracteriza el tipo
de material que compone el cuerpo y se describe mediante una ley constitutiva. De esta forma,
determina las deformaciones del cuerpo como consecuencia de la acción de fuerzas volúmicas
o superficiales. En esta sección, y en el resto del apartado, ´únicamente consideraremos el
contexto de pequeñas deformaciones.

Denotemos por Ω un dominio de 𝑅 𝑑 (𝑑 = 1, 2, 3), representando la configuraci´on de


referencia de un cuerpo deformable que puede entrar en contacto con un obstáculo. Sea 𝛤 su
frontera exterior, dividida en tres partes disjuntas y medibles que denotamos por 𝛤𝐷 (frontera
Dirichlet), 𝛤𝑁 (frontera Neumann) y 𝛤𝐶 (frontera de contacto). Además, suponemos que en el
dominio Ω actúan fuerzas volúmicas de densidad 𝒇 𝐵 y que en 𝛤𝑁 se prescriben fuerzas
superficiales de densidad 𝒇 𝑁 .

Sean 𝜎 el tensor de tensiones, 𝑢 el campo de desplazamientos y 𝜀(𝑢) el tensor de deformaciones


linealizado dado por

𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗
𝜀(𝑢) = (𝜀𝑖𝑗 (𝑢))𝑑 𝑖,𝑗=1 , 𝜀𝑖𝑗 (𝑢) = ( + )
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖

A continuación, describimos brevemente los cuatro tipos de materiales considerados (es decir,
las cuatro leyes constitutivas que los definen):

✓ Recordemos, en primer lugar, la clásica ley constitutiva que define un material elástico
lineal (también conocida como ley de Hooke):

𝜎 = 𝐶𝜀(𝑢),

donde 𝐶 es un tensor de cuarto orden acotado, simétrico y definido positivo.

8
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

✓ Si suponemos que los efectos debidos al campo eléctrico son importantes, entonces el
material se supone elasto-piezoeléctrico y la correspondiente ley constitutiva se escribe
como:

𝜎 = 𝐶𝜀(𝑢) − 𝐸𝑠𝑡𝑢𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 ∗ 𝑬(𝜑),

donde 𝑬(𝜑) representa el campo eléctrico (𝜑 es el potencial eléctrico) dado por

𝜕𝜑
𝐸𝑖 (𝜑) = − , 𝑖 = 1, ⋯ , 𝑑,
𝜕𝑥𝑖

y 𝐸𝑠𝑡𝑢𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 ∗ = (𝑒 ∗ 𝑖𝑗𝑘 )𝑑 𝑖,𝑗,𝑘=1 denota el traspuesto del tensor piezoeléctrico de

tercer orden 𝐸𝑠𝑡𝑢𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 = (𝑒𝑖𝑗𝑘 )𝑑 𝑖,𝑗,𝑘=1 .

Recordemos que

𝑒 ∗ 𝑖𝑗𝑘 = 𝑒𝑖𝑗𝑘 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑖, 𝑗 , = 1 , . . . , 𝑑.

✓ Si el material se supone viscoelástico, la ley constitutiva se expresa mediante la


siguiente relación:

𝜎 = 𝑨𝜀(𝑢̇ ) + 𝐶(𝜀(𝑢)),

donde 𝑨 es un tensor de cuarto orden acotado, simétrico y definido positivo que contiene
las propiedades de viscosidad del material y 𝐶 es una función Lipschitziana. Si
suponemos que los operadores 𝑨 y 𝐶 son lineales, entonces la relación anterior se
conoce como ley de Kelvin-Voigt

𝜎𝑖𝑗 = 𝑐𝑖𝑗𝑘𝑙 𝜀𝑘𝑙 (𝒖) + 𝑎𝑖𝑗𝑘𝑙 𝜀𝑘𝑙 (𝒖̇ ),

donde 𝑐𝑖𝑗𝑘𝑙 , 𝑎𝑖𝑗𝑘𝑙 son los coeficientes de elasticidad y viscosidad, respectivamente.


También podemos incluir los efectos eléctricos y se hablaría, entonces, de un material
electro-viscoelástico.

Además, si suponemos que la “memoria del material” es importante (es decir, las
deformaciones en instantes anteriores modifican el estado actual), entonces el término
de viscosidad se reemplaza por:

9
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

𝑡
∫ 𝑨 (𝑡 − 𝑠) 𝜀 (𝒖 (𝑠))) 𝑑𝑠
0

✓ Se describe mecánicamente, desde un punto de vista experimental, el comportamiento


de un tipo de materiales, llamados elasto-viscoplásticos, que se pueden definir a partir
de la siguiente ecuación diferencial ordinaria:

𝝈̇ = 𝑪𝜀(𝒖̇ ) + ℊ(𝝈, 𝜀(𝒖)),

donde ℊ es una función constitutiva no lineal que contiene las propiedades


viscoplásticas del material.

Leyes constitutivas dependientes del tiempo de esta forma han sido utilizadas para la
modelación de materiales como caucho, metales, pasta de papel y las referencias. Un
ejemplo clásico de función viscoplástica G es la ley de Perzyna.

CONDICIONES DE CONTACTO

Además del tipo de material (o ley constitutiva), la otra cuestión que determina la naturaleza
de los problemas de contacto es el tipo de contacto que se puede establecer con el obstáculo.

Denotamos por ν el vector unitario normal y exterior a la frontera 𝛤𝐶 , 𝝉 el conjunto de vectores


unitarios tangentes a Γ𝛤𝐶 , y definimos la función 𝑔 que representa la distancia que separa el
cuerpo del obstáculo, medida en la dirección del vector 𝝂, el desplazamiento normal
𝑢𝑣 = 𝒖 · 𝝂, la tensión normal 𝜎𝑣 = 𝝈𝝂 · 𝝂, el desplazamiento tangencial 𝑢𝜏 = 𝒖 − 𝑢𝑣 𝝂
y la tensión tangencial 𝜎𝜏 = 𝝈𝝂 − 𝜎𝑣 𝝂.

Además, en el caso bidimensional, denotamos por 𝑢𝜏 y 𝜎𝜏 las proyecciones en la dirección del


vector tangente; es decir, 𝑢𝜏 = 𝒖 · 𝝉 y 𝜎𝜏 = 𝝈𝝂 · 𝝉 .

Las siguientes condiciones de contacto se pueden definir en la parte de la frontera 𝛤𝐶 :

✓ Contacto bilateral: se supone que el cuerpo y el obstáculo están siempre pegados (es
decir, 𝑔 = 0 y 𝑢𝑣 = 0).

10
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

✓ Condición de contacto con respuesta normal: el obstáculo se supone deformable. Se


supone que existe una relación semilineal entre la tensión normal y la penetración
𝑢𝑣 − 𝑔 en la forma:

−𝜎𝑣 = 𝑝(𝑢𝑣 − 𝑔),

donde 𝑝 es una función que mide la penetración en el obstáculo. Como una variación
de esta condición, podemos considerar la llamada condición de respuesta normal
amortiguada, que se escribe de la forma −𝜎𝑣 = 𝑝( 𝑢̇ 𝑣 ).

Esta condición se puede utilizar, por ejemplo, para modelar situaciones como la
excavación de pozos en zonas rocosas.

✓ Condiciones de Signorini: el obstáculo se supone ahora rígido. Se escriben en la forma


𝑢𝑣 ≤ 𝑔 (no hay penetración), 𝜎𝑣 ≤ 0 (sólo hay reacción) y la condición
complementaria 𝜎𝑣 (𝑢𝑣 − 𝑔) = 0 (sólo hay reacción si hay contacto y viceversa).
✓ Rozamiento o fricción: es una fuerza que, al producirse el contacto, se opone al
movimiento tangencial. En las siguientes secciones, en el contexto bidimensional, este
se supondrá de la forma:

|𝜎𝜏 | ≤ ℎ(𝑡).

𝑆𝑖 |𝜎𝜏 | = ℎ(𝑡) ⇒ ∃𝜆 ≥ 0; 𝑢̇ 𝑡 = −𝜆𝜎𝜏 .

𝑆𝑖 |𝜎𝜏 | < ℎ(𝑡) ⇒ 𝑢̇ 𝑡 = 0.

Debemos observar que cuando ℎ(𝑡) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, las condiciones anteriores se


conocen como ley de rozamiento de Tresca (cuando ℎ(𝑡) = µ 𝑝𝑇 (𝑢𝑣 − 𝑔) (µ >
0 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒) es un caso particular de la ley de rozamiento de Coulomb.

Además, si suponemos que la fuerza de rozamiento es despreciable esta condición se


escribe como 𝜎𝑇 = 0, y el problema de contacto se dice sin rozamiento.

11
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

DAÑO DEL MATERIAL

En los últimos años existe un creciente interés por determinar la variación de las propiedades
mecánicas del material al someterlo a un proceso mecánico repetitivo. En muchos materiales
como el cemento, se ha observado un decrecimiento de su capacidad de carga como
consecuencia de la aparición de microfracturas internas.

Por supuesto, este es un tema de gran importancia ya que afecta al funcionamiento, a la calidad
o a la duración de algunas máquinas o de sus componentes.

Desde el punto de vista de la ingeniería este tema ha sido muy abordado. Sin embargo, solo
recientemente se han estudiado matemáticamente diversos modelos de daño que intervienen en
problemas de contacto.

En nuestro caso, los que hemos considerado están basados en el introducido por Fremont y
Nedjar. La idea principal es la definición de una función de daño, 𝜁, que en el caso
unidimensional elástico coincide con el cociente entre el “módulo de Young efectivo” (es decir,
el módulo de Young que tiene el material en cada instante) y el módulo de Young del material
sin estar sometido a ningún esfuerzo.

De esta definición se deduce que esta función está en el intervalo [0, 1], verificando que cuando
𝜁 = 1 el material no está dañado, cuando 𝜁 = 0 está completamente dañado y cuando
0 < 𝜁 < 1 hay un daño parcial.

De acuerdo al modelo mecánico del daño se formula mediante la siguiente inclusión parabólica
diferencial y no lineal:

𝜁 − 𝜅 △ 𝜁 + 𝜕𝐼[0,1] (𝜁) ∋ 𝜑(𝜀(𝑢), 𝜁),

donde 𝐼[0,1] denota la función indicatriz del intervalo [0, 1], 𝜅 es la difusión de las
microfracturas (por simplicidad, suponemos que es constante) y 𝜙 representa la función que
mide la generación de daño.

Finalmente, se ha demostrado que se puede sustituir la inclusión precedente por una ecuación
diferencial en derivadas parciales suponiendo ciertas hipótesis sobre la función 𝜙. Se utiliza un
teorema de comparación que permite, bajo estas condiciones, demostrar que la función del daño
pertenece al intervalo [0, 1] y, por tanto, la función indicatriz no es necesaria.

12
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

ADHERENCIA DE LA SUPERFICIE

Los procesos de adherencia, o adhesión, son muy importantes en muchos procesos industriales
donde partes de su maquinaria, normalmente no metálicas, están pegadas. Existen muchos
artículos desarrollados en el campo de la Ingeniería que tratan problemas de este tipo. En
nuestro caso, seguimos los trabajos de Frémond.

La idea principal es la definición de una variable superficial, 𝛽, llamada función de adherencia


que describe la densidad puntual de las uniones activas en la zona de contacto. Esta función
toma valores en el intervalo [0, 1], de tal forma que cuando 𝛽 = 0 no hay uniones activas (es
decir, no hay adherencia), cuando 𝛽 = 1 las uniones están todas activas (la adherencia es total)
y cuando 0 < 𝛽 < 1, solo una parte de las uniones está actuando y la adherencia es parcial.

En la literatura hay muchos modelos que representan la evolución de esta función de


adherencia. Por ejemplo, la evolución de esta función estaba regida por la siguiente ecuación
diferencial:

𝛽̇ = −𝛾𝑣 𝛽((−𝑅(𝑢𝑣 ))+) 2 ,

donde R es una función de truncamiento y 𝛾𝑣 > 0 es un coeficiente de adherencia. En este


caso, describe un proceso irreversible donde sólo el “despegue” de la superficie tiene lugar (la
función 𝛽 es siempre decreciente).

Se considera que el pegamento también puede recuperarse (la función también puede crecer) y
se modificó, de forma adecuada, la anterior ecuación diferencial.

13
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

PROBLEMAS DE CONTACTO EN ELASTICIDAD Y

ELASTO-PIEZOELECTRICIDAD

Los problemas de contacto en elasticidad ya fueron estudiados en los años 70-80 (la existencia
y unicidad de solución, así como su regularidad, y el análisis numérico y su implementación en
ordenador. Nuestra contribución se centró en la aplicación de estos tipos de problemas en la
simulación de los siguientes procesos en Ortodoncia:

1. El cálculo de las líneas de máxima tensión para la localización de fracturas de


mandíbula tras recibir un impacto. Este fenómeno se modeló como un problema
dinámico de Signorini en elasticidad.
2. La reducción de fracturas mandibulares mediante miniplacas corticales. Este proceso se
representó como un problema de contacto entre tres cuerpos elásticos: las dos partes de
la mandíbula fracturada y las miniplacas. En la Figura N°1 se muestran, como ejemplo,
los resultados obtenidos tras un golpe lateral en una mandíbula fracturada en la zona
sinfisaria (parte media) y reducida con una o dos miniplacas. Los resultados obtenidos
sugieren que dos miniplacas conllevan una mayor estabilidad estructural y una
reducción de los esfuerzos internos (producto de impactos externos).

Figura N°1. Deformaciones tras un golpe en la zona sinfisaria en una mandíbula


reducida con una o dos miniplacas.

3. El comportamiento de un implante dental en la mandíbula al estar sometido a una serie


de fuerzas como, por ejemplo, una mordida. Este problema se modeló como un
problema de contacto con condiciones de Signorini en elasticidad.

14
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Esta contribución se describió con detalle en [57] y debemos destacar que fue galardonada con
el Premio Se⃗MA de Divulgaci´on Matem´atica 2005.

Desde el punto de vista matemático, es muy importante la introducción del daño en el estudio
de problemas elásticos ya que presenta una serie de dificultades que constituyen todavía
problemas abiertos (incluso si no hay contacto).

Así, por ejemplo, se considera un problema unidimensional donde el desplazamiento se puede


despejar en función de la variable daño y se estudió su comportamiento dependiendo de varios
parámetros. Recientemente, en colaboración con el profesor Kenneth L. Kuttler (Brigham
Young University, EEUU) se han aplicado nuevas técnicas de operadores pseudomonótonos
en el estudio de problemas elásticos con daño, sin considerar, por el momento, el contacto con
un obstáculo.

Durante los últimos años se ha comenzado a estudiar un tipo especial de materiales en los que
el efecto eléctrico tiene una gran importancia. Son los llamados materiales elasto-
piezoeléctricos.

La piezoelectricidad es la capacidad de ciertos cristales, como el cuarzo, algunos materiales


cerámicos (BaTiO3, LiNbO3, PZT-5A, etc.) o incluso el hueso humano, para producir una
corriente eléctrica cuando están sometidos a esfuerzos internos.

El efecto piezoeléctrico está caracterizado por el acoplamiento entre las propiedades mecánicas
y eléctricas del material: se ha observado que la aparición de cargas eléctricas en algunos
cristales estaba motivada por la acción de fuerzas, volúmicas o superficiales, y recíprocamente,
la acción de este campo eléctrico generaba deformaciones o tensiones internas en el cuerpo.

Este tipo de materiales aparece comúnmente en la industria como interruptores en


electroacústica o equipos de medida.

Se estudiaron numéricamente dos problemas de contacto de un cuerpo elasto-piezoeléctrico


suponiendo que el obstáculo era rígido (condiciones de Signorini) o deformable (condición de
respuesta normal).

15
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

PROBLEMAS DE CONTACTO EN VISCOELASTICIDAD

El análisis matemático de los problemas de contacto cuasiestáticos (es decir, con efectos de
inercia despreciables), y que incluían materiales viscoelásticos se inició en Inequalities in
mechanics and physics, de Springer en 1976.

El comportamiento se supone lineal y se estudian problemas asociados a diferentes condiciones


(con y sin rozamiento, sólido rígido o deformable, etc.). En la monografía Quasistatic contact
problems in viscoelasticity and viscoplasticity, American Mathematical Society-Intl. Press,
2002, se retomaron estos problemas para extenderlos al caso no lineal y se proporcionaron,
además, su análisis numérico y se mostraron resultados numéricos que confirmaron la precisión
de los algoritmos que los resolvían.

En este tipo de problemas, y suponiendo que no hay rozamiento, hemos estudiado el contacto
de un obstáculo deformable con una condición de respuesta normal amortiguada, con un
obstáculo deformable analizando el efecto de la adherencia en la superficie de contacto, entre
dos cuerpos viscoelásticos con daño y adherencia y con un obstáculo deformable incluyendo
los efectos térmicos.

En A class of evolutionary variational inequalities with applications in viscoelasticity, Math.


Models Methods Appl. Sci. 15(10) (2005) 1595–1617, se presenta un caso abstracto que incluye
el problema de contacto con un sólido deformable o un sólido rígido.

Recientemente, en Numerical analysis and simulations of a quasistatic frictional contact


problem with damage, J. Comput. Appl. Math. 192(1) (2006) 30–39, se ha introducido un
algoritmo que permite, en el caso bidimensional, la resolución de problemas de contacto con
rozamiento, aplicándolo al caso de un problema de contacto viscoelástico con la ley de Tresca.

Sin embargo, dado que, en cierta medida, estos resultados son extensiones o generalizaciones
de otros estudios previos, una mayor novedad consiste en suponer que los problemas son
dinámicos. Es decir, que los efectos de inercia no son despreciables.

Como ejemplo, podemos considerar el problema de contacto dinámico con respuesta normal
en viscoelasticidad y con daño. Denotando por S del espacio de tensores simétricos de orden 2
en R d , este se escribe de la forma siguiente:

16
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Encontrar el campo de desplazamientos 𝒖 ∶ Ω × [0, 𝑇] → ℝ𝑑 , el campo de tensiones


𝝈 ∶ Ω × [0, 𝑇] → 𝕊𝑑 , y la función daño 𝜁 ∶ Ω × [0, 𝑇] → [𝜁∗ , 1] tales que:

Como podemos ver, la ecuación de equilibrio (1) contiene el término de inercia (ρ representa
la densidad del material) ya que el problema se supone dinámico.

Además, se postula la existencia de un valor inferior 𝜁 ∗ > 0 para la función daño ya que, por
debajo de este, la densidad de microfracturas es demasiado grande y no tiene sentido considerar
el material como elástico.

Sea 𝒗 el campo de velocidades dado por 𝒗(𝑡) = 𝒖̇ (𝑡) y definimos los siguientes espacios
variacionales:

Aplicando la fórmula de Green el problema mecánico anterior se escribe de la forma siguiente:

Encontrar un campo de velocidades 𝑣 ∶ [0, 𝑇] → 𝑉 y una función daño 𝜁 ∶ [0, 𝑇] → 𝐾 tales


que 𝑣(0) = 𝑣0 , 𝜁(0) = 𝜁0 y para casi todo 𝑡 ∈ (0, 𝑇):

〈𝒗̇ (𝑡), 𝑤〉𝑉 ′×𝑉 + (𝑨𝜀(𝑣(𝑡)), 𝜀(𝑤)) + (𝒞 (𝜺(𝑢(𝑡)), 𝜁(𝑡)) , 𝜀(𝑤))


𝑄 𝑄

+𝑗(𝒖(𝑡), 𝑤) = 〈𝑓(𝑡), 𝑤〉𝑉 ′×𝑉 ∀𝑤 ∈ 𝑉,

17
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

( 𝜁̇(𝑡), 𝜉 − 𝜁(𝑡))𝐿2(Ω) + 𝑎(𝜁(𝑡), 𝜉 − 𝜁(𝑡))

≥ (𝜑(𝜀(𝑢(𝑡)), 𝜁(𝑡)), 𝜉 − 𝜁(𝑡))𝐿2(Ω) ∀𝜉 ∈ 𝐾,

donde los funcionales 𝑓 ∶ [0, 𝑇] → 𝑉 ′ , 𝑗 ∶ 𝑉 × 𝑉 → ℝ y 𝑎 ∶ 𝐻1 (Ω) × 𝐻1 (Ω) → ℝ se


definen de la forma siguiente:

〈𝑓(𝑡), 𝑤〉𝑉 ′×𝑉 = (𝒇𝑩 (𝑡), 𝒘)[𝐿2(Ω)] 𝑑 + (𝒇𝑁 (𝑡), 𝑤)[𝐿2(𝛤𝑁 )] ∀ 𝑤 ∈ 𝑉, 𝑡 ∈ [0, 𝑇],

𝑗(𝑢, 𝑤) = ∫ 𝑝 (𝑢𝑣 − 𝑔) 𝑤𝑣 𝑑𝑎 ∀ 𝒖, 𝒘 ∈ 𝑉,

𝜏𝐶

𝑎(𝜉, 𝜓) = 𝜅 ∫ ∇ 𝜉 ∙ ∇𝜓 𝑑𝑥 ∀ 𝜉 , 𝜓 ∈ 𝐻1 (Ω)
Ω

El campo de desplazamientos 𝑢(𝑡) se define como:

𝑡
𝑢(𝑡) = ∫ 𝒗(𝑠) 𝑑𝑠 + 𝒖𝟎 , t ∈ [0, 𝑇].
0

Bajo ciertas hipótesis sobre los datos, en A dynamic viscoelastic contact problem with normal
compliance and damage, Finite Elem. Anal. Des. 42 (2005) 1–24, se demostró que el problema
variacional anterior tiene una única solución con la regularidad:

La demostración de este resultado se basa en la aplicación del teorema del punto fijo de Banach
y resultados conocidos de inecuaciones variacionales parabólicas y ecuaciones variacionales
no lineales.

Veamos cómo se construye un esquema numérico completamente discretizado de este


problema variacional. Primero, debemos aproximar la variable espacial. Para ello, definimos
dos espacios de elementos finitos 𝑉 ℎ ⊂ 𝑉 y 𝐵 ℎ ⊂ 𝐻1 (Ω) que aproximen los espacios 𝑉 y
𝐻1 (Ω), respectivamente (h es el parámetro de discretización espacial).

Denotamos por 𝒦 ℎ = 𝐵 ℎ ∩ 𝒦 un subconjunto convexo de 𝐵 ℎ . En segundo lugar,


discretizamos las derivadas temporales (de primer orden).

18
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Sea 0 = 𝑡0 < 𝑡1 < . . . < 𝑡𝑁 = 𝑇 una partición del intervalo temporal [0, 𝑇] y denotamos
por 𝑘 = 𝑇/𝑁 el paso de tiempo (parámetro de discretización temporal).

Finalmente, como notación, para una función continua 𝑓(𝑡) 𝑠𝑒𝑎 𝑓𝑛 = 𝑓(𝑡𝑛 ) y, para una
sucesión {𝑤𝑛 }𝑁
𝑛=0 , denotamos por 𝛿𝑤𝑛 = (𝑤𝑛 − 𝑤𝑛 − 1)/𝑘 las diferencias divididas.

Sean 𝒖ℎ0 , 𝒗ℎ0 𝑦 𝜁0ℎ aproximaciones adecuadas de las condiciones iniciales 𝒖𝟎 , 𝒗𝟎 𝑦 𝜁𝟎 ,


respectivamente. Un esquema numérico completamente discretizado del problema variacional
anterior es el siguiente:

𝑁
Encontrar un campo de velocidades discreto 𝒗𝒉𝒌 = {𝒗𝒉𝒌 𝒉
𝒏 } 𝑛=0 ⊂ 𝑽 y una función de daño
ℎ𝑘
discreta 𝜁 ℎ𝑘 = { 𝜁𝒏𝒉𝒌 }𝑁 ℎ
𝑛=0 ⊂ 𝒦 tales que 𝑣 0 = 𝑣 ℎ0 , 𝜁 ℎ𝑘 ℎ
0 = 𝜁 0 y para 𝑛 = 1, 2, . . . , 𝑁:

𝑁
donde el campo de desplazamientos discreto 𝒖𝒉𝒌 = {𝒖𝒉𝒌 𝒉
𝒏 } 𝑛=0 ⊂ 𝑽 se obtiene como:

𝒖𝒉𝒌
𝒏 = ∑ 𝑘 𝒗𝒉𝒌 𝒉
𝒋 + 𝒖𝟎 , 𝑛 = 1, … , 𝑁. (12)
𝑗=1

Bajo las condiciones de regularidad adicionales:

𝒖 ∈ 𝒞 1 ([0, 𝑇]; 𝑉 ), 𝒖̈ ∈ 𝒞([0, 𝑇]; 𝑉 ′ ), 𝜁 ∈ 𝐻 2 (0, 𝑇; 𝐿2 (Ω)),

en A dynamic viscoelastic contact problem with normal compliance and damage, Finite Elem.
Anal. Des. 42 (2005) 1–24, se demostró la siguiente estimación del error para todos
{𝒘𝒉𝒌 𝑁
𝒏 } 𝑛=0 ⊂ 𝑉

y {𝜉𝒋𝒉 } 𝑁 ℎ
𝑗=1 ⊂ 𝒦 :

19
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

donde 𝐼𝑗 es el error de integración numérica dado por:

𝑗−1
𝑡𝑗 −1
𝐼𝑗 = ‖∫ 𝒗 (𝑠)𝑑𝑠 − ∑ 𝑘𝒗𝑙 ‖
0 𝑙=1
𝑉

La estimación anterior es la base para obtener el orden de convergencia del algoritmo. Como
un ejemplo de aplicación directa, supongamos que la solución tiene la siguiente regularidad:

𝑢 ∈ 𝐻 2 (0, 𝑇; 𝑉 ) ∩ 𝐶 1 ([0, 𝑇]; [𝐻 2 (Ω)]𝑑 ), ⃛ ∈ 𝐿 2 (0, 𝑇; 𝑉′ ),


𝒖

𝜁 ∈ 𝐶([0, 𝑇]; 𝐻 2 (Ω)) ∩ 𝐻 2 (0, 𝑇; 𝐿2 (Ω)) ∩ 𝐻1 (0, 𝑇; 𝐻1 (Ω)).

Sean los espacios de elementos finitos 𝑉 ℎ y 𝐵 ℎ dados por:

̅ )]𝑑 ; 𝑣 ℎ | 𝑇 ∈ [𝑃1 (𝑇 )]𝑑 , 𝑇 ∈ 𝑇 ℎ ,


𝑉 ℎ = {𝑣 ℎ ∈ [𝐶(Ω 𝑣 ℎ = 0 𝑒𝑛 𝛤𝐷 }

20
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

̅ ) ; 𝜉 ℎ | 𝑇 ∈ 𝑃1 (𝑇 ), 𝑇 ∈ 𝑇 ℎ },
𝐵 ℎ = {𝜉 ℎ ∈ 𝐶(Ω

̅ compatible
donde 𝑇 ℎ es una familia regular de triangulaciones tipo elementos finitos de Ω
con la partici´on de la frontera 𝛤 = 𝜕Ω 𝑒𝑛 𝛤𝐷 , 𝛤𝑁 𝑦 𝛤𝐶 , y definamos las condiciones iniciales
discretas como:

ℎ ℎ ℎ
𝑢0ℎ = ∏ 𝒖0 , 𝒗 ℎ0 = ∏ 𝒗0 , 𝜁0ℎ = ∏ 𝜁0

donde ∏ℎ . es el operador de interpolación de elementos finitos usual. Entonces el esquema


num´erico es linealmente convergente; es decir, existe 𝑐 > 0, independiente de h y k, tal que:

max {‖𝒖𝑛 − 𝒖ℎ𝑘 ℎ𝑘


𝑛 ‖(𝐿2 (Ω))𝑑 + ‖𝜁𝑛 − 𝜁𝑛 ‖𝐿2 (Ω) } ≤ 𝑐(ℎ + 𝑘)
0≤𝑛≤1𝑁

En A dynamic viscoelastic contact problem with normal compliance and damage, Finite Elem.
Anal. Des. 42 (2005) 1–24, se estudió con detalle el problema discreto anterior. Su resolución
numérica se realiza en tres pasos para cada 𝑛 = 1, . . . , 𝑁. En primer lugar, se calcula la función
daño reescribiendo en la forma:

(𝜁𝑛ℎ𝑘 , 𝜉 ℎ − 𝜁𝑛ℎ𝑘 )𝐿2 (Ω) + 𝑘 𝑎(𝜁𝑛ℎ𝑘 , 𝜉 ℎ − 𝜁𝑛ℎ𝑘 )

≥ 𝑘(𝜙(𝜀(𝒖ℎ𝑘 ℎ𝑘 ℎ ℎ𝑘 ℎ𝑘 ℎ ℎ𝑘 ℎ ℎ
𝑛−1 ), 𝜁𝑛−1 ), 𝜉 − 𝜁𝑛 )𝐿2 (Ω) + (𝜁𝑛−1 , 𝜉 − 𝜁𝑛 )𝐿2 (Ω) ∀𝜉 ∈ 𝐾 .

Esta es una inecuación variacional de primera clase discreta que se puede resolver aplicando
un algoritmo de tipo penalización-dualidad similar al descrito en Análisis de un método
numérico con elementos finitos para problemas de contacto unilateral sin rozamiento en
elasticidad: Aproximación y resolución de los problemas discretos, Rev. Internac. Métod.
Numér. Cálc. Diseñ. Ingr. 2 (1986) 63–86. En segundo lugar, se obtiene el campo de
velocidades discreto a partir de (10), teniendo en cuenta que esta ecuación variacional se escribe
como:

ℎ𝑘 ℎ𝑘
(𝜌𝒗𝒉𝒌 𝒉 ℎ𝑘 𝒉 𝒉
𝒏 , 𝒘 )[𝐿2 (Ω)]𝑑 + 𝑘(𝑨𝜀(𝒗𝑛 ), 𝜀(𝒘 ))𝑄 + 𝑘(𝐶(𝜀(𝒖𝑛−1 ), 𝜁𝑛−1 ), 𝜀(𝒘 ))𝑄

𝒉𝒌
+ 𝑘𝑗(𝒖ℎ𝑘 𝒉 𝒉 𝒉 𝒉
𝑛−1 ; 𝒘 ) = 𝑘(𝒇𝑛 ; 𝒘 )𝑉 + (𝜌𝒗𝒏−𝟏 , 𝒘 )[𝐿2 (Ω)]𝑑 ∀𝒘 ∈ 𝑽
𝒉

21
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Por tanto, esta da lugar a un sistema lineal que se puede resolver con el método de Cholesky.
Finalmente, el campo de desplazamientos se actualiza por la expresión (12). Este algoritmo se
implementó en un ordenador utilizando FORTRAN 77 y se obtuvieron distintos resultados
numéricos.

En uno de los ejemplos descritos en A dynamic viscoelastic contact problem with normal
compliance and damage el objetivo era observar la influencia del daño en el comportamiento
del material.

En la Figura N°2 se muestra el campo de deformaciones en el tiempo final, para unos


determinados datos, considerando que el material nunca está dañado (izquierda) y que está
dañado (derecha). Como podemos ver, si se produce daño del material, este se vuelve más
blando y las deformaciones son mayores.

Figura N°2. Deformaciones en el instante final sin daño (izquierda) y con daño
(derecha).

En la ley constitutiva (2), el daño solo afecta a la parte elástica, C. Sin embargo, parece natural
que este también pueda afectar, en mayor o menor medida, a la parte viscosa. Por tanto, esta
ley se reescribiría en la forma:

𝝈 = 𝜁𝐴𝜀(𝒖̇ ) + 𝐶(𝜀(𝒖), 𝜁) 𝑒𝑛 Ω × (0, 𝑇),

y, debido a que cuando 𝜁 = 0 se tiene que 𝜎 = 0, la condición de respuesta normal (7) se


reemplazaría por:

−𝝈𝑣 = 𝜁𝑝(𝒖𝑣 − 𝑔) 𝑒𝑛 𝛤𝐶 × (0, 𝑇).

22
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Estas dos condiciones vuelven el problema mucho más difícil. En Existence and regularity for
dynamic viscoelastic adhesive contact with damage se demostró, usando la teoría de los
operadores pseudomonótonos, que este problema, en el caso más general de incluir también la
adherencia del material, tiene solución y, si además, |𝜀(𝒖̇ )| ∈ 𝐿∞ (0, 𝑇; 𝐿∞ (Ω)), esta es única.

El análisis numérico de este problema se realizó en Numerical analysis and simulations of a


dynamic frictionless contact problem with damage, incluyendo resultados numéricos que
demuestran la convergencia y eficacia del algoritmo, así como la influencia de diferentes
parámetros en las leyes constitutivas.

Problemas dinámicos que trataban la adherencia de la superficie de contacto y que incluían


materiales viscoelásticos se estudiaron en Analysis and numerical simulations of a dynamic
contact problem with adhesion, Math. Comput. (se propuso un esquema de resolución numérica
y se mostraron algunos resultados numéricos) y Variational and numerical analysis of a
dynamic frictionless contact problem with adhesion,, donde se utilizó una condición de
respuesta normal regularizada.

Suponiendo que los modelos se pueden reducir a problemas unidimensionales, se estudiaron


los siguientes casos: en A thermoviscoelastic beam with a tip body, Comput. Mech. se trató el
problema de la vibración de una viga en contacto con un cuerpo rígido, que siempre permanece
unido a esta, e incluyendo los efectos térmicos, en Numerical analysis of dynamic
thermoviscoelastic contact with damage of a rod, IMA se consideró el problema de contacto de
una barra con un obstáculo deformable teniendo en cuenta la influencia del daño del material y
los efectos térmicos, y en Dynamic frictional contact of a viscoelastic beam, M2AN Math. se
estudió el problema de contacto de una viga con un obstáculo deformable incluyendo el
rozamiento (este se planteó utilizando bien la ley de Tresca o la ley de Coulomb).

Finalmente, en Numerical analysis of a frictionless viscoelastic piezoelectric contact problem,


Sometido. se consideró el problema de contacto entre un sólido electro-viscoelástico y un
obstáculo deformable y en Numerical analysis of the quasistatic thermoviscoelastic thermistor
problem, M2AN Math se estudió el comportamiento de un “thermistor” viscoelástico
(mecanismo que previene a algunos dispositivos de sufrir cortocircuitos).

23
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

PROBLEMAS DE CONTACTO EN ELASTO-VISCOPLASTICIDAD

En Quasistatic contact problems in viscoelasticity and viscoplasticity se describen algunos de


los problemas de contacto en elastoviscoplasticidad que hemos estudiado.

Los primeros resultados sobre problemas de contacto entre un cuerpo elasto-viscoplástico y un


obstáculo deformable o entre dos cuerpos elasto-viscoplásticos se extendieron para incluir
variables genéricas de estado internas, el endurecimiento del material o el daño.

Nuevamente, aquí la contribución fundamental se centra en los problemas en los que interviene
el daño del material dado que introduce las mayores novedades. Sin embargo, en los trabajos
antes referenciados, debemos observar que este se supone que solo afecta a la parte plástica, la
función G.

Aunque se puede justificar mecánicamente, parece natural que siguiendo las ideas de Frémond
este también afecte, y de hecho es la parte principal, al termino de elasticidad. Como en la
sección anterior, este problema introduce dificultades matemáticas adicionales de gran interés.

En el trabajo An elastic-viscoplastic quasistatic contact problem with damage hemos


considerado el problema de contacto de un cuerpo elasto-viscoplástico con un obstáculo
deformable incluyendo el daño del material. Este problema se escribe de la forma siguiente:

Encontrar el campo de desplazamientos 𝒖 ∶ Ω × [0, 𝑇] → ℝ𝑑 , el campo de tensiones


𝝈 ∶ Ω × [0, 𝑇] → 𝕊𝑑 , y la funci´on daño 𝜁 ∶ Ω × [0, 𝑇] → ℝ tales que:

donde 𝜂∗ ∶ ℝ → ℝ es un operador de truncamiento dado por:

24
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

𝑟 𝑠í 𝜁∗ < 𝑟 < 1,
𝜂∗ (𝑟) = { 1 𝑠í 𝑟 ≥ 1,
𝜁∗ 𝑠í 𝑟 ≤ 𝜁∗

En la ecuación de equilibrio (13) se ha despreciado el termino de inercia y, por tanto, el


problema es cuasiestático.

Además, en la ley constitutiva (14) hemos incluido el daño en la parte elástica (de hecho, este
está truncado ya que sino el problema podría degenerar en el caso 𝜁 = 0), y la ley del da˜no
(15) est´a escrita como una ecuaci´on diferencial en derivadas parciales en lugar de una
inclusi´on subdiferencial.

Esto se puede hacer, suponiendo ciertas condiciones sobre la función fuente de daño 𝜙.

Sean 𝐸 = 𝐻1 (Ω), 𝑉 𝑦 𝑄 los siguientes espacios variacionales:

𝑉 = {𝒗 ∈ [𝐻1 (Ω)]𝑑 ; 𝑣 = 0 𝑒𝑛 𝛤𝐷 },

𝑄 = {𝝉 ∈ [𝐿2 (Ω)]𝑑×𝑑 ; 𝝉𝑖𝑗 = 𝝉𝑖𝑗 , 1 ≤ 𝑖, 𝑗 ≤ 𝑑},

y denotemos por 𝒇(·), 𝑎(·,·) y 𝑗(·,·) los funcionales definidos en la secci´on anterior.
Finalmente, sea K el siguiente subconjunto de E:

𝐾 = {𝜉 ∈ 𝐸 ; 𝜉 = 1 𝑒𝑛 𝛤}.

La formulación variacional del problema mecánico anterior se escribe de la siguiente forma:

Encontrar el campo de desplazamientos 𝒖 ∶ [0, 𝑇] → 𝑉 , el campo de tensiones


𝝈 ∶ [0, 𝑇] → 𝑄, y la función daño 𝜁 ∶ [0, 𝑇] → 𝐾 tales que 𝒖(0) = 𝒖𝟎 , 𝝈(0) =
𝝈𝟎 , 𝜁(0) = 𝜁0 y para casi todo 𝑡 ∈ [0, 𝑇]:

Bajo ciertas hipótesis sobre los datos, en An elastic-viscoplastic contact problem with damage:
existence and uniqueness of a weak solution se demostró que el problema variacional anterior
admite una única solución con la siguiente regularidad:

25
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

𝜁 ∈ 𝐻1 (0, 𝑇; 𝐿2 (Ω)) ∩ 𝐿2 (0, 𝑇; 𝐻 2 (Ω)), 𝜁(𝑡, 𝑥) ∈ [𝜁∗ , 1] 𝑝. 𝑐. 𝑡. 𝒙 ∈ Ω,


𝒖 ∈ 𝐿∞ (0, 𝑇; 𝑉 ).

En particular, esta regularidad implica que en el problema variacional se puede eliminar el


operador de truncamiento 𝜂∗ .

La aproximación numérica de este problema se realiza de la siguiente forma. En primer lugar,


definimos tres espacios de elementos finitos 𝑉 ℎ ⊂ 𝑉 , 𝑄 ℎ ⊂ 𝑄 𝑦 𝐸 ℎ ⊂ 𝐸, aproximando los
espacios 𝑉 , 𝑄 𝑦 𝐸, respectivamente, donde ℎ > 0 denota el par´ametro de discretizaci´on
espacial. Sea 𝐾 ℎ = 𝐾 ∩ 𝐸 ℎ .

Denotemos por 𝑃𝑄ℎ ∶ 𝑄 → 𝑄 ℎ el operador de proyecci´on ortogonal sobre 𝑄 ℎ dado por

(𝑃𝑄ℎ 𝝉 , 𝝉𝒉 )𝑄 = (𝝉 , 𝝉𝒉 )𝑄 ∀ 𝝉 ∈ 𝑄, 𝝉𝒉 ∈ 𝑄 ℎ

Este operador verifica que

‖𝑃𝑄ℎ 𝝉‖ 𝑄 ≤ ‖𝝉‖ 𝑸 ∀ 𝝉 ∈ 𝑄.

Para discretizar las derivadas temporales, utilizamos una partición uniforme del intervalo
temporal que denotamos por 0 = 𝑡0 < 𝑡1 < . . . < 𝑡𝑁 = 𝑇, y sea 𝑘 = 𝑇/𝑁 el paso de
tiempo. Para una funci´on continua f(t) denotamos nuevamente por 𝒇𝑛 = 𝒇(𝑡𝑛 ), y para una
sucesión de valores {𝑤𝑛 } 𝑁
𝑛 = 0 sean 𝛿𝑤𝑛 = (𝑤𝑛 − 𝑤𝑛−1 /𝑘 sus diferencias divididas.

Sean 𝒖𝒉𝟎 , 𝝈𝒉𝟎 𝑦 𝜁0ℎ aproximaciones apropiadas de las condiciones iniciales. Utilizando el
esquema de Euler se obtiene el siguiente problema completamente discretizado:

𝑁
Encontrar el campo de desplazamientos discreto 𝒖ℎ𝑘 = {𝒖𝒉𝒌 ℎ
𝒏 }𝑛=0 ⊂ 𝑉 , el campo de
𝑁
tensiones discreto 𝝈𝒉𝒌 = {𝝈𝒉𝒌 ℎ
𝒏 }𝑛=0 ⊂ 𝑄 y la función de daño discreta 𝜁
ℎ𝑘
= {𝜁𝑛ℎ𝑘 }𝑁
𝑛=0 ⊂

𝐾 ℎ , tales que 𝒖𝒉𝒌 𝒉 𝒉𝒌


𝟎 = 𝒖𝒏 , 𝝈𝟎 = 𝝈𝒉𝟎 , 𝜁0ℎ𝑘 = 𝜁0ℎ , y para 𝑛 = 1, 2, . . . , 𝑁,

26
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Utilizando resultados conocidos de ecuaciones variacionales no lineales se puede demostrar


fácilmente que el problema anterior admite una única solución.

Supongamos la siguiente regularidad de la solución continua:

La siguiente estimación del error se obtuvo en An elastic-viscoplastic quasistatic contact


problem with damage, para todos {𝒘𝒉𝒋 }𝑁 ℎ 𝒉 𝑁 ℎ
𝑗=1 ⊂ 𝑉 𝑦 { 𝜉𝒋 }𝑗=1 ⊂ 𝐸 :

donde 𝐼𝑛 es el siguiente error de integraci´on:

𝑡𝑛 𝒏

𝐼𝑛 = ∫ 𝒢( 𝝈(𝑠), 𝜺(𝒖(𝒔)), 𝜼∗ (𝜻(𝒔))) 𝒅𝒔 − ∑ 𝑘𝒢( 𝝈𝒋−𝟏 , 𝜺(𝒖𝒋−𝟏 )𝜼∗ (𝜻𝒋−𝟏 ))


0 𝒋=𝟏

y 𝑒0 es el error cometido en la aproximaci´on de las condiciones iniciales, es decir:

2 2 2
𝑒0 = ‖𝒖𝟎 − 𝒖𝒉𝟎 ‖𝑉 + ‖𝝈𝟎 − 𝝈𝒉𝟎 ‖𝑄 + ‖𝜁0 − 𝜁0ℎ ‖𝐿2(Ω) .

27
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

La estimación precedente es el punto de partida para obtener el orden de convergencia del


algoritmo. Definamos los siguientes espacios de elementos finitos:

donde Ω se supone que es un dominio poli´edrico, 𝑇 ℎ denota una triangulaci´on tipo elementos
̅ , y 𝑃𝑞 (𝑇𝑟), para 𝑞 = 0, 1, representa el espacio de polinomios de grado
finitos regular de Ω
global menor o igual que q en Tr.

Supongamos que las condiciones iniciales discretas están definidas de la forma siguiente:


𝒖𝒉𝟎 = ∏ 𝒖𝟎 , 𝝈𝒉𝟎 = 𝑃𝑄ℎ 𝝈𝟎 , 𝜁0ℎ = 𝜋 ℎ 𝜁0 ,

̅ ) → 𝐸 ℎ es el operador de interpolaci´on de elementos finitos usual y


donde 𝜋 ℎ ∶ 𝐶(Ω
∏ℎ = (𝜋𝑖ℎ )𝑑𝑖=1 ∶ [𝐶(Ω
̅ )]𝑑 → 𝑉 ℎ .

Se puede entonces demostrar, de la estimación anterior y bajo condiciones de regularidad


adicionales, que el algoritmo es linealmente convergente respecto de los parámetros de
discretización h y k, es decir, existe 𝑐 > 0, independiente de h y k, tal que:

max {‖𝒖𝒏 − 𝒖𝒉𝒌 𝒉𝒌 𝒉𝒌


𝟎 ‖𝑉 + ‖𝝈𝒏 − 𝝈𝟎 ‖𝑄 + ‖𝜁𝒏 − 𝜁𝟎 ‖𝐿2 (Ω) } ≤ 𝑐(ℎ + 𝑘)
0≤𝑛≤𝑁

Finalmente, veamos un ejemplo numérico que demuestra la eficacia del algoritmo de


resolución. En la Figura N°3 se representan la norma de von Mises del campo de tensiones y
la función daño en el instante final y sobre la configuración deformada.

Las zonas de máxima tensión se localizan en donde el cuerpo se flexiona y en el extremo


izquierdo, que supusimos fijado, y, como podíamos esperar, las zonas de mayor daño (esto es,
donde la función daño es menor) coinciden con las zonas de máxima tensión.

28
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Figura N°3. Norma von Mises de las tensiones y función daño en el instante final y sobre
la configuración deformada.

En la Figura N°4 se muestra la evolución, a lo largo del tiempo, del desplazamiento del punto
x = (9, 0) (nodo inferior derecho). Como podemos ver, aunque se supone que la fuerza es cíclica
y siempre de la misma intensidad, este va aumentando como consecuencia de que el material
resulta dañado.

Figura N°4. Evolución del desplazamiento del nodo inferior derecho.

29
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

UNA APROXIMACIÓN A LOS CONJUNTOS ALCANZABLES DE UNA

INCLUSIÓN DIFERENCIAL DIFUSA

Una forma de hacer modelamiento de sistemas dinámicos utilizados en ingeniería u otras


disciplinas es a través de ecuaciones diferenciales. Cuando se asume el determinismo en este
tipo de modelos, se hace necesario conocer los parámetros, valores iniciales y relaciones
funcionales de las ecuaciones diferenciales, como insumos básicos para hallar posibles
soluciones. Sin embargo, hay fenómenos susceptibles de ser modelados por sistemas dinámicos
donde no se dispone de toda la información necesaria para su formulación y validación.

Un ejemplo de ello son los modelos fisiológicos, tales como la evolución de un tumor
cancerígeno en un cuerpo humano y su reacción ante un tratamiento médico. En estos modelos,
por ejemplo, los parámetros son desconocidos porque no es posible medirlos directamente, o
pueden variar de un paciente a otro, o se conocen los parámetros sólo para cierto tipo de
individuos enfermos. De este modo, el análisis difuso ha venido dando respuesta a este tipo de
dificultades.

Su potencial se encuentra en la capacidad de interpretar y modelar acertadamente lo que ocurre


en las fronteras difusas de las características de los objetos. Algunos autores han empleado este
tipo de razonamiento para el tratamiento de sistemas dinámicos difusos.

Un concepto que conecta la teoría difusa y los sistemas dinámicos es el de ecuaciones


diferenciales difusas (EDF), el cual se basa principalmente en la “fuzzyficación” de la relación
funcional que define la ecuación diferencial. Un problema de valor inicial (PVI) difuso
asociado a una ecuación diferencial de primer orden se puede definir como

𝑥 ′ (𝑡) = 𝑓(𝑡, 𝑥(𝑡)), 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 , (0)

donde 𝑥0 ∈ 𝑋, 𝑡0 ∈ [0, 𝑇 ], T un número real, X es una clase de conjuntos difusos y


𝑓 ∶ [0, 𝑇 ] × 𝑋 → 𝑋 es una multifunción difusa, esto es, una función que asigna a cada punto
del dominio, un conjunto difuso.

Una solución del PVI (1) es una multifunción difusa 𝑥 ∶ 𝐼 ⊂ [0, 𝑇 ] → 𝑋 derivable en algún
sentido de la derivada difusa y verificar (1).

30
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

En “Fuzzy differential equations”, Fuzzy Sets and Systems 24 (1987), no. 3, 301–317, se puede
encontrar uno de los trabajos pioneros sobre ecuaciones diferenciales difusas. El autor establece
los primeros teoremas de existencia y unicidad de solución al problema (1) a partir de la noción
de derivada de Hukuhara o H-derivada para multifunciones difusas.

Sin embargo, la interpretación del PVI difuso con la H-derivada presenta algunas desventajas;
por ejemplo, las soluciones obtenidas no generalizan adecuadamente las soluciones del caso
clásico.

Además, algunas multifunciones difusas relativamente simples, resultan no derivables con esta
noción de derivada. Para resolver estos inconvenientes, en Generalizations of the
differentiability of fuzzy-number-valued functions with applications to fuzzy differential
equations”, Fuzzy Sets and Systems 151 (2005), no. 3, 581–599. introducen una definición de
derivada difusa más amplia que la H-derivada. En este caso se puede hablar de diferenciabilidad
generalizada.

Luego, en “A note on the Cauchy problem of fuzzy differential equations”, Rev. Acad.
Colombiana Cienc. Exact. Fís. Natur. 34 (2010), no. 133, 541–552., se introduce una derivada
difusa aún más general que la diferenciabilidad generalizada. A esta derivada se la denomina
α-derivada. La ventaja de la α-derivada con respecto a las otras derivadas difusas es que se
obtienen los mismos resultados de existencia de un PVI difuso, pero en hipótesis más generales.

Ejemplos de aplicación de estas ecuaciones se pueden encontrar en el área de la ingeniería


mecánica e ingeniería civil. Los autores en Fuzzy differential equations in modeling hydraulic
differential servo cylinders, Third Romanian-Hungarian joint symposium on applied
computational intelligence (SACI), Timisoara, Romania, 2006, usan EDF para modelar la
fricción estática que se presenta en servos cilíndricos hidráulicos. Ellos sustituyen el modelo
ordinario por un modelo difuso, lo que les permite obtener ciertas ventajas, como por ejemplo,
la continuidad de la fricción.

También en “Differential equations with fuzzy parameters”, Mathematical and Computer


Modelling of Dynamical Systems 5 (1999), no. 3, 181–202. podemos encontrar dos aplicaciones
en el campo de la ingeniería civil, en el cual se proponen dos modelos difusos, uno para estudiar
los movimientos oscilatorios de torres de campanarios, y el otro es un modelo difuso de colas

31
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

para enclaves. Otros ejemplos de aplicación aparecen en “Impulsive functional differential


inclusions and fuzzy populations models” y “The oscillation of delay differential inclusions
and fuzzy biodynamics models”, donde los autores usan EDF para obtener soluciones
aproximadas de modelos poblacionales.

Otra manera distinta de abordar el PVI difuso (1) es a través de la teoría de inclusiones
diferenciales difusas (IDF). En este caso, una solución de un PVI difuso (1) según las IDF, no
es una multifunción x(t) cuyos estados son conjuntos difusos, sino es un conjunto difuso de
soluciones del caso ordinario de (1).

En “An approach to modeling and simulation of uncertain dynamical systems” y “Numerical


methods for fuzzy initial value problems” se propone un método numérico para resolver PVI
difusos vía inclusiones diferenciales difusas, basado en un esquema del método de Euler
generalizado.

Las motivaciones del autor son principalmente: la implementación de métodos numéricos en


la búsqueda de solución de (1) y evitar la “desfuzzyficación” del sistema dinámico difuso.
Posteriormente, se abordaron aspectos relativos a la estabilidad de Lyapunov, periodicidad,
atractores acíclicos de IDF siguiendo los resultados obtenidos en “An approach to modeling
and simulation of uncertain dynamical systems”.

El enfoque dado en “An approach to modeling and simulation of uncertain dynamical


systems”, a pesar de su relevancia teórica, en la práctica suele ser difícil de implementar en la
búsqueda de solución de un PVI difuso (1), dado que no resulta tan natural hallar las
aproximaciones a los conjuntos alcanzables de las soluciones de una inclusión diferencial
difusa.

Atendiendo esta dificultad, en el presente trabajo se propone una alternativa al método


propuesto en An approach to modeling and simulation of uncertain dynamical systems” y
“Numerical methods for fuzzy initial value problems”, considerando al menos, el caso en el
cual los valores iniciales o los parámetros correspondan a la clase de los números difusos de
tipo triangular o trapezoidal. La geometría de estos números difusos facilita la implementación
de los resultados básicos del análisis clásico para encontrar soluciones de una inclusión
diferencial difusa.

32
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Además, permite su fácil implementación computacional. Este enfoque puede resultar bastante
viable y asequible para tratar problemas de ingeniería desde una teoría de los sistemas
dinámicos difusos.

NOTACIÓN Y PRELIMINARES

Sea X un conjunto cualquiera. Un conjunto difuso u sobre X se representa por medio de una
función 𝑢 ∶ 𝑋 → [0, 1] tal que, a cada punto 𝑥 ∈ 𝑋 le asigna un número real 𝑢(𝑥) en [0, 1].
El valor 𝑢(𝑥) significa el grado de pertenencia de 𝑥 al conjunto difuso u, siendo 𝑢(𝑥) = 1 el
mayor grado de pertenencia de 𝑥 a 𝑢 y u(𝑥) = 0 el menor grado de pertenencia de x a u.

Se denota por ℱ(ℝ) la colección de todos los conjuntos difusos sobre los números reales. En
aras de definir un sistema dinámico difuso vía inclusiones diferenciales difusas, se suele
restringir la colección de los conjuntos difusos sobre ℝ a una clase particular denominada
números difusos. ℱ denota la clase formada por los números difusos 𝑢 ∶ ℝ → [0, 1] los cuales
se caracterizan por satisfacer las siguientes propiedades:

a) u es normal; es decir, existe 𝑥 ∗ ∈ ℝ tal que 𝑢(𝑥 ∗ ) = 1


b) u es un conjunto convexo difuso. Es decir, 𝑢(𝜆𝑥 + (1 − 𝜆𝑦)) ≥ 𝑚´𝚤𝑛{𝑢(𝑥), 𝑢(𝑦)},
para todo 𝑥, 𝑦 ∈ ℝ y para todo 𝜆 ∈ [0, 1].
c) u es semi continua superior en ℝ.
d) La clausura de {𝑥 ∈ ℝ ∶ 𝑢(𝑥) > 0} es compacta.

Se denota por 𝐾 1 la colección de los intervalos compactos no vacíos de ℝ. Sea 𝛼 ∈ (0, 1].

Se define el 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 de un número difuso u como el conjunto [𝑢] 𝛼 = {𝑥 ∈ ℝ: 𝑢(𝑥) ≥ 0}

Además, se define el soporte de u como el conjunto [𝑢] 0 = 𝑠𝑢𝑝𝑝(𝑢) = {𝑥 ∈ ℝ: 𝑢(𝑥) >


0}.

Los 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠 [𝑢]𝛼 son elementos de 𝐾 1 , luego se pueden escribir como [𝑢]𝛼 = [𝑢𝛼𝐿 , 𝑢𝛼𝑈 ],
donde 𝑢𝛼𝐿 y 𝑢𝛼𝑈 son los extremos inferior y superior, respectivamente, del 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 [𝑢]𝛼 .

Los 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠 de un conjunto difuso satisfacen las siguientes propiedades, las cuales se
pueden resumir en un resultado conocido como el Teorema de Representación de
NegoitaRalescu.

33
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Teorema 2.1

Si 𝑢 ∈ 𝔽, entonces

(i). [𝑢] 𝛼 ∈ 𝐾 1 , para todo 𝛼 ∈ [0, 1],


(ii). [𝑢]0 ⊇ [𝑢] 𝛼 ⊇ [𝑢] 𝛽 ⊇ [𝑢] 1 , para cualesquiera α y β tales que 0 ≤ 𝛼 ≤ 𝛽 ≤ 1.
(iii). Si (𝛼𝑛 ) es una sucesión no decreciente de [0, 1] que converge a un 𝛼 > 0, entonces

𝛼
[𝑢] = ⋂[𝑢] 𝛼𝑛
𝑛=1

Recíprocamente, si {𝑁𝛼 | 𝛼 ∈ [0, 1]} es una familia de subconjuntos de ℝ que satisface las
propiedades (i)-(iii), entonces existe un único número difuso 𝑣 ∈ 𝔽 tal que [𝑣] 𝛼 = 𝑁𝛼 para
todo 𝛼 ∈ (0, 1],

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
[𝑣] 0 = ⋃ 𝑁𝛼 ⊆ 𝑁0
0<𝛼≤1

y además, el conjunto difuso 𝑣 se define como 𝑣(𝑥) = 𝑠𝑢𝑝{𝛼 | 𝑥 ∈ 𝑁𝛼 }.

Sean 𝑢, 𝑣 ∈ 𝔽 𝑦 𝜆 escalar. Las operaciones de suma 𝑢 + 𝑣 y producto 𝜆𝑢 se definen como


los números difusos que satisfacen las siguientes igualdades

[𝑢 + 𝑣] 𝛼 = [𝑢] 𝛼 + [𝑣] 𝛼 𝑦 [𝜆𝑢] 𝛼 = 𝜆[𝑢] 𝛼 , (2)

donde [𝑢] 𝛼 + [𝑣] 𝛼 y 𝜆[𝑢] 𝛼 son, respectivamente, la suma y multiplicación usual entre
conjuntos.

De acuerdo con el Teorema 2.1, las operaciones (2) también se pueden escribir como

[𝜆𝑢𝐿 , 𝜆𝑢𝑈 ], 𝜆 ≥ 0,
[𝑢 + 𝑣] 𝛼 = [𝑢𝛼𝐿 + 𝑣𝛼𝐿 , 𝑢𝛼𝑈 + 𝑣𝛼𝑈 ] 𝑦 𝜆[𝑢]𝛼 = { 𝛼𝑈 𝛼𝐿 (3)
[𝜆𝑢𝛼 , 𝜆𝑢𝛼 ], 𝜆<0

El conjunto 𝔽 es un espacio métrico si se define la distancia 𝐷𝐻 (𝑢, 𝑣) = 𝑠𝑢𝑝𝛼∈[0,1] 𝑑𝐻 ([𝑢]𝛼 ,


[𝑣]𝛼 ), donde 𝑑𝐻 es la métrica de Haussdorff entre subconjuntos compactos no vacíos de ℝ.
Esta definición de métrica puede también escribirse como

𝐷𝐻 (𝑢, 𝑣) = sup max{|𝑢𝛼𝐿 − 𝑣𝛼𝐿 |, |𝑢𝛼𝑈 − 𝑣𝛼𝑈 |}, (4)


𝛼∈[0,1]

34
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

donde [𝑢] 𝛼 = [𝑢𝐿 𝛼, 𝑢𝑈 𝛼 ] 𝑦 [𝑣] 𝛼 = [𝑣𝐿 𝛼 , 𝑣𝑈 𝛼 ]. Es bastante conocido que el espacio


métrico (F, DH) es completo en Fuzzy random variables.

INCLUSIONES DIFERENCIALES DIFUSAS

Los sistemas dinámicos continuos se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales


ordinarias asociadas a problemas de valor inicial donde la variable independiente es el tiempo.

Definición 3.1.

Un sistema dinámico continuo (de orden uno) está dada por el PVI,

𝑥 ′ (𝑡) = 𝑓(𝑡, 𝑥(𝑡)), 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 , (5)

donde t es el tiempo, 𝑥(𝑡) ∶ [0, 𝑇 ] → ℝ es una función diferenciable y 𝑓 ∶ [0, 𝑇 ] × ℝ → ℝ


es una función real.

Al sustituir la relación funcional f de (5) por una multifunción adecuada 𝐹 ∶ [0, 𝑇 ] → 𝐾 1 , el


sistema dinámico continuo unidimensional (5) se convierte en una inclusión diferencial
(clásica) asociada a un PVI.

Definición 3.2.

Una inclusión diferencial asociada a un PVI se define como

𝑥′ (𝑡) ∈ 𝐹(𝑡, 𝑥(𝑡)), 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 ∈ 𝑋0 , (6)

donde 𝐹 ∶ [0, 𝑇 ] × ℝ → 𝐾 1 es una multifunción y 𝑋0 ⊂ ℝ. Una función x∶ [0, 𝑇0 ] → ℝ,


con condición inicial 𝑥0 ∈ 𝑋0 , es una solución de (6) en el intervalo [0, 𝑇0 ] ⊂ [0, 𝑇 ] donde
𝑡0 ∈ [0, 𝑇0 ], si x es absolutamente continua y satisface (6) para casi todo 𝑡 ∈ [0, 𝑇0 ].

La derivada 𝑥′ (𝑡) no es conocida precisamente porque 𝑥′ (𝑡) es un punto del conjunto 𝐹(𝑡, 𝑥).
De esta manera, se denota X como la colección de todas las soluciones de (6).

Un conjunto de gran interés para encontrar las soluciones de (6) es el conjunto de los estados
de las trayectorias 𝑥(𝑡) en cada punto 𝑡 ∈ 𝑇 , es decir, 𝑋(𝑡) = {𝑥(𝑡) ∶ 𝑥 ∈ 𝑋}.

35
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

Estos conjuntos se conocen con el nombre de conjuntos alcanzables. Es importante el


conocimiento de los conjuntos alcanzables 𝑋(𝑡), porque permiten caracterizar el
funcionamiento del sistema.

Por otro lado, el problema (6) claramente es una generalización del problema (5), en el sentido
de que este último representa inclusiones diferenciales particulares correspondientes a
multifunciones univaluadas.

Los aspectos relativos a las ecuaciones diferenciales ordinarias, como por ejemplo existencia,
prolongación, acotamiento de las soluciones, dependencia continua respecto de datos iniciales
y parámetros, la teoría de bifurcación de soluciones, la existencia y estabilidad de puntos de
equilibrio y órbitas especiales, la estabilidad global, el comportamiento asintótico, etc., son de
interés dentro del contexto de las inclusiones diferenciales. De hecho, importantes resultados
han sido obtenidos en Fuzzy differential inclusions, Differential inclusions. Set-valued maps
and viability theory, Set-Valued Analysis, Approximation of set valued functions and fixed point
theorems y Notas de Análisis Fuzzy Multívoco.

Para una inclusión diferencial dada existe en general toda una familia de trayectorias que
comienzan en cada punto inicial x0. En otras palabras, si F es una función multívoca, es
previsible que el problema (6) posea más de una solución. Una pregunta natural que surge es:
¿cómo se puede probar la existencia de solución de (6)? Con respecto a este aspecto, existen
esencialmente dos tipos de condiciones sobre la multifunción F: condiciones de regularidad
(continuidad, semicontinuidad, Lipschitz) y condiciones topológicas o geométricas
(compacidad, convexidad, entre otras) sobre la imagen de la multifunción.

Una forma bastante natural para estudiar el problema de existencia de solución de una inclusión
diferencial (6) es considerar el problema reducido a ecuaciones diferenciales ordinarias. En este
caso, se pueden obtener soluciones de (6) a través de la llamada técnica de selección.

Dada una multifunción 𝐹 ∶ [0, 𝑇 ] → 𝐾 1 , una selección es una función 𝑓 ∶ [0, 𝑇 ] → ℝ tal
que 𝑓(𝑥) ∈ 𝐹(𝑥) para todo 𝑥 ∈ [0, 𝑇 ]. Lo anterior induce a la siguiente pregunta de carácter
general: ¿bajo qué condiciones sobre la multifunción F admite ella selecciones con algunas
propiedades extras, tales como continuidad, medibilidad, integrabilidad?

Una alternativa, en el marco de la medibilidad, es el Teorema de Kuratowski y Ryll-


Nerdzewski, el cual garantiza la existencia de selecciones medibles.

36
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

El Teorema 3.3 combina la existencia de selecciones continuas y el Teorema de Carathéodory


de ecuaciones diferenciales ordinarias para asegurar existencia de solución al problema (6).

Teorema 3.3

Supongamos que en el problema (6), la multifunción 𝐹 ∶ [0, 𝑇 ] × ℝ → 𝐾 1 es semicontinua


superiormente y 𝑥 0 ∈ ℝ. Entonces el problema (6) posee al menos una solución en [0, 𝑇 ∗ )
para algún 𝑇 ∗ maximal que verifica 0 < 𝑇 ∗ ≤ 𝑇 .

Hay otras formas de abordar el problema de existencia de solución de una inclusión diferencial.
En efecto, además de la técnica de selección, existe la técnica de punto fijo.

En este caso, dada la inclusión diferencial, se introduce una multifunción integral Y definida
sobre el espacio 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ), el cual denota la clase de las funciones absolutamente
continuas en [0, T ].

Ésta se define como

𝑌 ∶ 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ) → 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ),

tal que para cada ℎ ∈ 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ), 𝑌(ℎ) consiste del conjunto de funciones
𝑥 ∶ [0, 𝑇 ] → ℝ𝑛 absolutamente continuas que verifican 𝑥′ (𝑡) ∈ 𝐹(𝑡, ℎ(𝑡)) para casi todo
𝑡 ∈ [0, 𝑇 ] 𝑦 𝑥(0) = 𝑥0 .

Así, una función 𝑥 ∈ 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ) es solución de (6) si y sólo si 𝑥 ∈ 𝑌(𝑥), es decir, x es


un punto fijo de la multifunción Y.

Dada la importancia que en los últimos años ha tenido el análisis difuso y la forma como este
se ha articulado al análisis multívoco, surge una pregunta natural: ¿cómo extender una inclusión
diferencial clásica al contexto difuso? La forma más natural es generalizar la Definición 3.2 de
inclusión diferencial mediante la sustitución de la multifunción F de (6) por una multifunción
difusa 𝐹̃ ∶ [0, 𝑇 ] × ℝ → 𝐹.

Esta sustitución permite representar un sistema dinámico (5) como una inclusión diferencial
difusa. En este trabajo se asume la noción de inclusión diferencial difusa introducida en An
approach to modeling and simulation of uncertain dynamical systems. El autor se centra en
caracterizar los conjuntos alcanzables difusos de (7) y en exponer un método numérico para
aproximarlos.

37
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

En Numerical methods for fuzzy initial value problems se puede encontrar una descripción
detallada de tal método.

Definición 3.4

Una inclusión diferencial difusa asociada a un PVI se define como

𝑥′ (𝑡) ∈ 𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡)), 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 ∈ 𝑋̃0 , (7)

donde 𝐹̃ ∶ [0, 𝑇 ] × ℝ → 𝐹 es una multifunción difusa y 𝑋̃0 ∈ F.

Es de observar que cualquier inclusión diferencial dada por la Definición 3.2 se puede escribir
como una inclusión diferencial difusa de la Definición 3.4.

En efecto, a partir de una multifunción F de (6), se puede definir una multifunción difusa
𝐹(𝑡, 𝑥) = 𝜒𝐹 (𝑡,𝑥) y un valor inicial difuso 𝑋̃0 = 𝜒𝑋0 , donde 𝜒𝐹 (𝑡,𝑥) 𝑦 𝜒𝑋0 son las funciones
características de 𝐹(𝑡, 𝑥) 𝑦 𝑋0 respectivamente. De ese modo, el problema (6) se convierte en
una inclusión diferencial difusa de la forma (7).

Recíprocamente, una solución de (7) puede ser caracterizada en términos de las inclusiones
diferenciales de la forma dada en (6), haciendo uso del Teorema 2.1. De hecho, el problema (7)
puede ser escrito como
𝛼
𝑥 ′ (𝑡) ∈ [𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡))] , 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 ∈ [𝑋0 ]𝛼 , 𝛼 ∈ [0, 1], (8)

donde [𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡))]𝛼 𝑦 [𝑋̃0 ]𝛼 son los α-niveles de 𝐹̃ y 𝑋̃0, respectivamente. Además, la
multifunción [𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡))]𝛼 ∶ [0, 𝑇 ] × ℝ → 𝐾 1 es de la forma dada en (6).

Claramente, los problemas (8) son inclusiones diferenciales en el sentido de la Definición 3.2.
Entonces, para cada 𝛼 ∈ [0, 1], una función 𝑥𝛼 ∶ [0, 𝑇 ] → ℝ absolutamente continua que
satisfaga (8) puede ser considerada como una 𝛼 − 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 de (8).

Se denota por 𝑋𝛼 el conjunto de todas las α-soluciones 𝑥𝛼 de (8) y se denota por 𝑋𝛼 (𝑡) el
conjunto alcanzable de las 𝛼 − 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 de 𝑋𝛼 en cada tiempo t.

38
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

En An approach to modeling and simulation of uncertain dynamical systems se afirma que 𝑋𝛼


define el 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 del conjunto difuso 𝑋̃ de soluciones de (7). De igual forma, 𝑋𝛼 (𝑡) define
el α-nivel de un conjunto alcanzable difuso 𝑋̃(𝑡), el cual está determinado precisamente por los
conjuntos alcanzables 𝑋𝛼 (𝑡) para 𝛼 ∈ [0, 1]. Por lo tanto, 𝑋̃(𝑡), representa una solución del
problema (7).

Sin embargo, en An approach to modeling and simulation of uncertain dynamical systems el


autor no demuestra la afirmación anterior. Es en Time-dependent differential inclusions,
cocycle attractors and fuzzy differential equations donde se formaliza este resultado, y además
se establecen condiciones sobre [𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡))]𝛼 más débiles que la continuidad con respecto a t
y el cumplimiento de la condición de Lipschitz con respecto a x, de tal modo que se garantiza
la existencia de la solución de (7).

Las hipótesis planteadas en Time-dependent differential inclusions, cocycle attractors and fuzzy
differential equations son principalmente: semicontinuidad superior sobre 𝐹̃ y condiciones de
acotamiento sobre las inclusiones diferenciales (8).

Este resultado de existencia de una inclusión diferencial difusa se resume en el Teorema 3.6.

Definición 3.5

Sean Ω ⊂ ℝ × ℝ un conjunto abierto que contiene el valor inicial (0, 𝑥0 ) 𝑦 𝐹 ∶ Ω → 𝐾 1 una


multifunción.

Considérese

𝑥′ (𝑡) ∈ 𝐹(𝑡, 𝑥(𝑡)), 𝑥(0) = 𝑥0 , (9)

una inclusión diferencial clásica asociada a un PVI y 𝑥(𝑡) una solución de (9) en un intervalo
[0, 𝑇 ]. Se dice que las condiciones de acotamiento se cumplen para la inclusión diferencial (9)
si existen constantes 𝑏, 𝑀 > 0 tales que

𝑄 = [0, 𝑇 ] × ( 𝑥0 + (𝑏 + 𝑀𝑇 )𝐵(0; 1)) ⊂ Ω,

donde 𝐵(0; 1) es la bola unitaria de ℝ, y además, la imagen de la multifunción

39
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

𝐹(𝑄) = ⋃ 𝐹 (𝑡, 𝑥) ⊂ 𝐵(0; 𝑀).


(𝑡,𝑥)∈𝑄

Teorema 3.6

Sean 𝑋̃0 ∈ 𝔽, Ω un conjunto abierto en ℝ × ℝ que contiene a {0} × 𝑠𝑢𝑝𝑝(𝑋̃0 ) y


𝐹 ∶ Ω → 𝔽 una multifunción difusa semicontinua superior.

Considérese la inclusión diferencial difusa

𝑥′ (𝑡) ∈ 𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡)), 𝑥(0) ∈ 𝑋̃0 , (10)

a la cual puede asociarse una familia de inclusiones diferenciales


𝛼
𝑥 ′ (𝑡) ∈ [𝐹˜(𝑡, 𝑥(𝑡))] , 𝑥(𝑡0 ) ∈ [𝑋̃0 ]𝛼 , 𝛼 ∈ [0, 1]. (11)

Supóngase que las condiciones de acotamiento se cumplen para la inclusión diferencial

𝑥′ (𝑡) ∈ 𝑠𝑢𝑝𝑝(𝐹(𝑡, 𝑥(𝑡))), 𝑥(0) ∈ 𝑠𝑢𝑝𝑝(𝑋̃0). (12)

Entonces, los conjuntos alcanzables 𝑋𝛼 (𝑡) de (11) definen un conjunto difuso alcanzable 𝑋 (t).

Teniendo garantizada la existencia de solución de una inclusión diferencial difusa, en la


siguiente sección se analizan los diferentes métodos para encontrar tal solución.

40
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO

CONCLUSIONES

• Existen varias maneras de extender la noción de derivada al contexto difuso. Una de las
primeras generalizaciones es debida a Puri y Ralescu está basada en la noción debida a
Hukuhara en el contexto multívoca (H-derivada).

• Un conjunto difuso es llamado compacto si [𝑢] 𝛼 ∈ 𝐾 𝑛 , ∀ ∈ [0, 1]. También, u es llamado


𝑛
convexo si [𝑢] 𝛼 es un conjunto convexo ∀𝛼 ∈ [0, 1]. Denotaremos por ℱ el espacio de
todos los conjuntos difusos convexos y compactos en ℝ𝑛 .

• Durante los últimos años, el estudio matemático de los problemas de contacto en sus
diferentes campos (existencia y unicidad de solución débil y su regularidad, el análisis
numérico de sus aproximaciones y su implementación en ordenador, etc.) ha experimentado
un creciente interés.

• Los problemas de contacto en elasticidad ya fueron estudiados en los años 70-80 (la
existencia y unicidad de solución, así como su regularidad, y el análisis numérico y su
implementación en ordenador.

• Los sistemas dinámicos continuos se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales


ordinarias asociadas a problemas de valor inicial donde la variable independiente es el
tiempo.

41
www.institutosinergia.pe – informes@institutosinergia.pe

También podría gustarte