Módulo 10 - Matemática
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PURA Y
APLICADA “ECUACIONES
DIFERENCIALES
DIFUSAS”
UNIDAD V
MÓDULO 10
Ica: Cl. Bolívar 335 (+51) 933 336 358 E-mail: informes@institutosinergia.pe Web: www.institutosinergia.pe
Ica: Cl. Bolívar 345 (+51) 980 478 969 E-mail: gerenciaeducativa@institutosinergia.pe Fijo: (056) 773365
CENTRO DE CAPACITACIÓN PROFESIONAL Y TÉCNICO
4. CONCLUSIONES ............................................................................................................ 41
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Existen varias maneras de extender la noción de derivada al contexto difuso. Una de las
primeras generalizaciones es debida a Puri y Ralescu está basada en la noción debida a
Hukuhara en el contexto multívoca (H-derivada). Posteriormente, Kaleva usa esta noción para
desarrollar una teoría de ecuaciones diferenciales difusas (EDF).
Usando los conceptos de H-derivada muchos resultados sobre existencia y unicidad son
obtenidos para el problema de Cauchy difuso:
La interpretación del problema tiene algunas desventajas, ya que en muchos casos la solución
obtenida tiene la propiedad que 𝑑𝑖𝑎𝑚(𝑠𝑢𝑝𝑝 𝑥(𝑡)) es ilimitado cuando 𝑡 → ∞, demostrando
que esta interpretaci´on no generaliza en una forma apropiada el caso clásico.
CONCEPTOS BÁSICOS
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𝑦
𝑢( ) 𝑠𝑖 𝜆 ≠ 0
(𝜆𝑢)(𝑦) = { 𝜆
𝑋{0} (𝑦) 𝑠𝑖 𝜆 = 0,
donde 𝑋{0}} es la función característica de {0}. Es bien conocido que las siguientes operaciones
son verdaderas para todos los 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠:
𝑛
para todo 𝑢, 𝑣 ∈ ℱ , donde ℎ es la métrica de Hausdorff usual.
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Definición 1
𝑛 𝑛
Sean 𝑢, 𝑣 ∈ ℱ . Si existe 𝑤 ∈ ℱ tal que 𝑢 = 𝑣 ⊕ 𝑤, entonces 𝑤 es llamada la
H-diferencia de u y v y lo denotamos por 𝑢 ⊖ 𝑣.
Definición 2
𝑛
donde 𝑥 ′ es la H-derivada de 𝑥 𝑦 𝑥0 ∈ ℱ .
El problema fue estudiado por diversos autores tanto del punto de vista teórico así como de sus
aplicaciones.
Mas, esta interpretación no generaliza en una forma apropiada algunos casos clásicos como
vemos en el siguiente ejemplo.
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Ejemplo 1
𝑥 ′ (𝑡) = −𝜆𝑥(𝑡)
{ (4)
𝑥(0) = 𝑋0
donde 𝜆 > 0 y, como en (4) la condición inicial 𝑋0 es un triángulo difuso simétrico con soporte
[−𝑎, 𝑎]. Es decir,
Si 𝑥 ′ (𝑡) es la H-derivada y denotamos por [𝑥(𝑡)]𝛼 = [𝑢𝛼 (𝑡), 𝑣𝛼 (𝑡)], tenemos que resolver
el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
y podemos ver que 𝑢𝛼 (𝑡) ≤ 𝑣𝛼 (𝑡) para todo 𝑡 ≥ 0. Por tanto, la función difusa 𝑥(𝑡) que
resuelve el problema tiene conjunto de niveles
para todo 𝑡 ≥ 0.
Para mejorar esta situación, se introduce el concepto de derivada generalizada para la aplicación
𝑛
difusa 𝐹 ∶ 𝑇 → ℱ ampliando la clase de aplicaciones difusas diferenciables. Esta
generalización es definida como sigue.
Definición 3
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𝑛
Sean 𝐹 ∶ 𝑇 → ℱ 𝑦 𝑡0 ∈ 𝑇. Diremos que 𝐹 es diferenciable en 𝑡0 si:
𝑛
(I). existe un elemento 𝐹 ′ (𝑡0 ) ∈ ℱ tal que para todo ℎ > 0 suficientemente cerca a
0, existen 𝐹(𝑡0 + ℎ) ⊖ 𝐹(𝑡0 ), 𝐹(𝑡0 ) ⊖ 𝐹(𝑡0 − ℎ) y los limites (en la métrica D)
o
𝑛
(II). existe un elemento 𝐹 ′ (𝑡0 ) ∈ ℱ tal que, para todo ℎ < 0 suficientemente cerca a 0,
existen (𝑡0 + ℎ) ⊖ 𝐹(𝑡0 ), 𝐹(𝑡0 ) ⊖ 𝐹(𝑡0 − ℎ) y los limites
Teorema 1
Sea 𝐹 ∶ 𝑇 → ℱ una función y denotemos [𝐹(𝑡)]𝛼 = [𝑓𝛼 (𝑡), 𝑔 𝛼 (𝑡)], para cada 𝛼 ∈ [0, 1].
Entonces
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Ejemplo 2
𝑥 ′ (𝑡) = −𝜆𝑥(𝑡)
{ (7)
𝑥(0) = 𝑋0
y la solución es
Por lo tanto, la función difusa 𝑥(𝑡) que es solución de (7) en este caso tiene niveles
para 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0.
De los ejemplos anteriores podemos ver que la solución de una EDF depende de la elección de
la derivada: en la primera forma o en la segunda forma.
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Desde el punto de vista de la Ingeniería hace mucho tiempo que se consideran problemas de
contacto de materiales, siendo numerosas las referencias que trataron, fundamentalmente, la
modelación o la resolución numérica de estos.
En la industria aparecen con frecuencia situaciones que se pueden modelar de esta forma: por
ejemplo, el contacto de los sistemas de frenado con las ruedas o de estas con la carretera, y
diferentes procesos de creación de metales o de su manufacturación.
Durante los últimos años, el estudio matemático de los problemas de contacto en sus diferentes
campos (existencia y unicidad de solución débil y su regularidad, el análisis numérico de sus
aproximaciones y su implementación en ordenador, etc.) ha experimentado un creciente interés.
Desde uno de los primeros artículos debido a Signorini en el que se planteó, por primera vez,
un problema de contacto en elasticidad con una base rígida, pasando por su análisis matemático
y el desarrollo más profundo, incluyendo más materiales y otras condiciones, realizado en la
clásica referencia, hasta la actualidad mucho ha cambiado y es por ello que podemos hablar de
una Teoría Matemática de la Mecánica del Contacto. En este apartado del módulo se recogen
los resultados obtenidos por el autor en esta línea de investigación, fundamentalmente en su
vertiente del análisis numérico, y por otros investigadores en problemas relacionados.
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CONTACTO
Leyes constitutivas
La relación entre las tensiones en el cuerpo y las deformaciones resultantes caracteriza el tipo
de material que compone el cuerpo y se describe mediante una ley constitutiva. De esta forma,
determina las deformaciones del cuerpo como consecuencia de la acción de fuerzas volúmicas
o superficiales. En esta sección, y en el resto del apartado, ´únicamente consideraremos el
contexto de pequeñas deformaciones.
𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗
𝜀(𝑢) = (𝜀𝑖𝑗 (𝑢))𝑑 𝑖,𝑗=1 , 𝜀𝑖𝑗 (𝑢) = ( + )
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖
A continuación, describimos brevemente los cuatro tipos de materiales considerados (es decir,
las cuatro leyes constitutivas que los definen):
✓ Recordemos, en primer lugar, la clásica ley constitutiva que define un material elástico
lineal (también conocida como ley de Hooke):
𝜎 = 𝐶𝜀(𝑢),
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✓ Si suponemos que los efectos debidos al campo eléctrico son importantes, entonces el
material se supone elasto-piezoeléctrico y la correspondiente ley constitutiva se escribe
como:
𝜕𝜑
𝐸𝑖 (𝜑) = − , 𝑖 = 1, ⋯ , 𝑑,
𝜕𝑥𝑖
Recordemos que
𝜎 = 𝑨𝜀(𝑢̇ ) + 𝐶(𝜀(𝑢)),
donde 𝑨 es un tensor de cuarto orden acotado, simétrico y definido positivo que contiene
las propiedades de viscosidad del material y 𝐶 es una función Lipschitziana. Si
suponemos que los operadores 𝑨 y 𝐶 son lineales, entonces la relación anterior se
conoce como ley de Kelvin-Voigt
Además, si suponemos que la “memoria del material” es importante (es decir, las
deformaciones en instantes anteriores modifican el estado actual), entonces el término
de viscosidad se reemplaza por:
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𝑡
∫ 𝑨 (𝑡 − 𝑠) 𝜀 (𝒖 (𝑠))) 𝑑𝑠
0
Leyes constitutivas dependientes del tiempo de esta forma han sido utilizadas para la
modelación de materiales como caucho, metales, pasta de papel y las referencias. Un
ejemplo clásico de función viscoplástica G es la ley de Perzyna.
CONDICIONES DE CONTACTO
Además del tipo de material (o ley constitutiva), la otra cuestión que determina la naturaleza
de los problemas de contacto es el tipo de contacto que se puede establecer con el obstáculo.
✓ Contacto bilateral: se supone que el cuerpo y el obstáculo están siempre pegados (es
decir, 𝑔 = 0 y 𝑢𝑣 = 0).
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donde 𝑝 es una función que mide la penetración en el obstáculo. Como una variación
de esta condición, podemos considerar la llamada condición de respuesta normal
amortiguada, que se escribe de la forma −𝜎𝑣 = 𝑝( 𝑢̇ 𝑣 ).
Esta condición se puede utilizar, por ejemplo, para modelar situaciones como la
excavación de pozos en zonas rocosas.
|𝜎𝜏 | ≤ ℎ(𝑡).
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En los últimos años existe un creciente interés por determinar la variación de las propiedades
mecánicas del material al someterlo a un proceso mecánico repetitivo. En muchos materiales
como el cemento, se ha observado un decrecimiento de su capacidad de carga como
consecuencia de la aparición de microfracturas internas.
Por supuesto, este es un tema de gran importancia ya que afecta al funcionamiento, a la calidad
o a la duración de algunas máquinas o de sus componentes.
Desde el punto de vista de la ingeniería este tema ha sido muy abordado. Sin embargo, solo
recientemente se han estudiado matemáticamente diversos modelos de daño que intervienen en
problemas de contacto.
En nuestro caso, los que hemos considerado están basados en el introducido por Fremont y
Nedjar. La idea principal es la definición de una función de daño, 𝜁, que en el caso
unidimensional elástico coincide con el cociente entre el “módulo de Young efectivo” (es decir,
el módulo de Young que tiene el material en cada instante) y el módulo de Young del material
sin estar sometido a ningún esfuerzo.
De esta definición se deduce que esta función está en el intervalo [0, 1], verificando que cuando
𝜁 = 1 el material no está dañado, cuando 𝜁 = 0 está completamente dañado y cuando
0 < 𝜁 < 1 hay un daño parcial.
De acuerdo al modelo mecánico del daño se formula mediante la siguiente inclusión parabólica
diferencial y no lineal:
donde 𝐼[0,1] denota la función indicatriz del intervalo [0, 1], 𝜅 es la difusión de las
microfracturas (por simplicidad, suponemos que es constante) y 𝜙 representa la función que
mide la generación de daño.
Finalmente, se ha demostrado que se puede sustituir la inclusión precedente por una ecuación
diferencial en derivadas parciales suponiendo ciertas hipótesis sobre la función 𝜙. Se utiliza un
teorema de comparación que permite, bajo estas condiciones, demostrar que la función del daño
pertenece al intervalo [0, 1] y, por tanto, la función indicatriz no es necesaria.
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ADHERENCIA DE LA SUPERFICIE
Los procesos de adherencia, o adhesión, son muy importantes en muchos procesos industriales
donde partes de su maquinaria, normalmente no metálicas, están pegadas. Existen muchos
artículos desarrollados en el campo de la Ingeniería que tratan problemas de este tipo. En
nuestro caso, seguimos los trabajos de Frémond.
Se considera que el pegamento también puede recuperarse (la función también puede crecer) y
se modificó, de forma adecuada, la anterior ecuación diferencial.
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ELASTO-PIEZOELECTRICIDAD
Los problemas de contacto en elasticidad ya fueron estudiados en los años 70-80 (la existencia
y unicidad de solución, así como su regularidad, y el análisis numérico y su implementación en
ordenador. Nuestra contribución se centró en la aplicación de estos tipos de problemas en la
simulación de los siguientes procesos en Ortodoncia:
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Esta contribución se describió con detalle en [57] y debemos destacar que fue galardonada con
el Premio Se⃗MA de Divulgaci´on Matem´atica 2005.
Desde el punto de vista matemático, es muy importante la introducción del daño en el estudio
de problemas elásticos ya que presenta una serie de dificultades que constituyen todavía
problemas abiertos (incluso si no hay contacto).
Durante los últimos años se ha comenzado a estudiar un tipo especial de materiales en los que
el efecto eléctrico tiene una gran importancia. Son los llamados materiales elasto-
piezoeléctricos.
El efecto piezoeléctrico está caracterizado por el acoplamiento entre las propiedades mecánicas
y eléctricas del material: se ha observado que la aparición de cargas eléctricas en algunos
cristales estaba motivada por la acción de fuerzas, volúmicas o superficiales, y recíprocamente,
la acción de este campo eléctrico generaba deformaciones o tensiones internas en el cuerpo.
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El análisis matemático de los problemas de contacto cuasiestáticos (es decir, con efectos de
inercia despreciables), y que incluían materiales viscoelásticos se inició en Inequalities in
mechanics and physics, de Springer en 1976.
En este tipo de problemas, y suponiendo que no hay rozamiento, hemos estudiado el contacto
de un obstáculo deformable con una condición de respuesta normal amortiguada, con un
obstáculo deformable analizando el efecto de la adherencia en la superficie de contacto, entre
dos cuerpos viscoelásticos con daño y adherencia y con un obstáculo deformable incluyendo
los efectos térmicos.
Sin embargo, dado que, en cierta medida, estos resultados son extensiones o generalizaciones
de otros estudios previos, una mayor novedad consiste en suponer que los problemas son
dinámicos. Es decir, que los efectos de inercia no son despreciables.
Como ejemplo, podemos considerar el problema de contacto dinámico con respuesta normal
en viscoelasticidad y con daño. Denotando por S del espacio de tensores simétricos de orden 2
en R d , este se escribe de la forma siguiente:
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Como podemos ver, la ecuación de equilibrio (1) contiene el término de inercia (ρ representa
la densidad del material) ya que el problema se supone dinámico.
Además, se postula la existencia de un valor inferior 𝜁 ∗ > 0 para la función daño ya que, por
debajo de este, la densidad de microfracturas es demasiado grande y no tiene sentido considerar
el material como elástico.
Sea 𝒗 el campo de velocidades dado por 𝒗(𝑡) = 𝒖̇ (𝑡) y definimos los siguientes espacios
variacionales:
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〈𝑓(𝑡), 𝑤〉𝑉 ′×𝑉 = (𝒇𝑩 (𝑡), 𝒘)[𝐿2(Ω)] 𝑑 + (𝒇𝑁 (𝑡), 𝑤)[𝐿2(𝛤𝑁 )] ∀ 𝑤 ∈ 𝑉, 𝑡 ∈ [0, 𝑇],
𝑗(𝑢, 𝑤) = ∫ 𝑝 (𝑢𝑣 − 𝑔) 𝑤𝑣 𝑑𝑎 ∀ 𝒖, 𝒘 ∈ 𝑉,
𝜏𝐶
𝑎(𝜉, 𝜓) = 𝜅 ∫ ∇ 𝜉 ∙ ∇𝜓 𝑑𝑥 ∀ 𝜉 , 𝜓 ∈ 𝐻1 (Ω)
Ω
𝑡
𝑢(𝑡) = ∫ 𝒗(𝑠) 𝑑𝑠 + 𝒖𝟎 , t ∈ [0, 𝑇].
0
Bajo ciertas hipótesis sobre los datos, en A dynamic viscoelastic contact problem with normal
compliance and damage, Finite Elem. Anal. Des. 42 (2005) 1–24, se demostró que el problema
variacional anterior tiene una única solución con la regularidad:
La demostración de este resultado se basa en la aplicación del teorema del punto fijo de Banach
y resultados conocidos de inecuaciones variacionales parabólicas y ecuaciones variacionales
no lineales.
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Sea 0 = 𝑡0 < 𝑡1 < . . . < 𝑡𝑁 = 𝑇 una partición del intervalo temporal [0, 𝑇] y denotamos
por 𝑘 = 𝑇/𝑁 el paso de tiempo (parámetro de discretización temporal).
Finalmente, como notación, para una función continua 𝑓(𝑡) 𝑠𝑒𝑎 𝑓𝑛 = 𝑓(𝑡𝑛 ) y, para una
sucesión {𝑤𝑛 }𝑁
𝑛=0 , denotamos por 𝛿𝑤𝑛 = (𝑤𝑛 − 𝑤𝑛 − 1)/𝑘 las diferencias divididas.
𝑁
Encontrar un campo de velocidades discreto 𝒗𝒉𝒌 = {𝒗𝒉𝒌 𝒉
𝒏 } 𝑛=0 ⊂ 𝑽 y una función de daño
ℎ𝑘
discreta 𝜁 ℎ𝑘 = { 𝜁𝒏𝒉𝒌 }𝑁 ℎ
𝑛=0 ⊂ 𝒦 tales que 𝑣 0 = 𝑣 ℎ0 , 𝜁 ℎ𝑘 ℎ
0 = 𝜁 0 y para 𝑛 = 1, 2, . . . , 𝑁:
𝑁
donde el campo de desplazamientos discreto 𝒖𝒉𝒌 = {𝒖𝒉𝒌 𝒉
𝒏 } 𝑛=0 ⊂ 𝑽 se obtiene como:
𝒖𝒉𝒌
𝒏 = ∑ 𝑘 𝒗𝒉𝒌 𝒉
𝒋 + 𝒖𝟎 , 𝑛 = 1, … , 𝑁. (12)
𝑗=1
en A dynamic viscoelastic contact problem with normal compliance and damage, Finite Elem.
Anal. Des. 42 (2005) 1–24, se demostró la siguiente estimación del error para todos
{𝒘𝒉𝒌 𝑁
𝒏 } 𝑛=0 ⊂ 𝑉
ℎ
y {𝜉𝒋𝒉 } 𝑁 ℎ
𝑗=1 ⊂ 𝒦 :
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𝑗−1
𝑡𝑗 −1
𝐼𝑗 = ‖∫ 𝒗 (𝑠)𝑑𝑠 − ∑ 𝑘𝒗𝑙 ‖
0 𝑙=1
𝑉
La estimación anterior es la base para obtener el orden de convergencia del algoritmo. Como
un ejemplo de aplicación directa, supongamos que la solución tiene la siguiente regularidad:
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̅ ) ; 𝜉 ℎ | 𝑇 ∈ 𝑃1 (𝑇 ), 𝑇 ∈ 𝑇 ℎ },
𝐵 ℎ = {𝜉 ℎ ∈ 𝐶(Ω
̅ compatible
donde 𝑇 ℎ es una familia regular de triangulaciones tipo elementos finitos de Ω
con la partici´on de la frontera 𝛤 = 𝜕Ω 𝑒𝑛 𝛤𝐷 , 𝛤𝑁 𝑦 𝛤𝐶 , y definamos las condiciones iniciales
discretas como:
ℎ ℎ ℎ
𝑢0ℎ = ∏ 𝒖0 , 𝒗 ℎ0 = ∏ 𝒗0 , 𝜁0ℎ = ∏ 𝜁0
En A dynamic viscoelastic contact problem with normal compliance and damage, Finite Elem.
Anal. Des. 42 (2005) 1–24, se estudió con detalle el problema discreto anterior. Su resolución
numérica se realiza en tres pasos para cada 𝑛 = 1, . . . , 𝑁. En primer lugar, se calcula la función
daño reescribiendo en la forma:
≥ 𝑘(𝜙(𝜀(𝒖ℎ𝑘 ℎ𝑘 ℎ ℎ𝑘 ℎ𝑘 ℎ ℎ𝑘 ℎ ℎ
𝑛−1 ), 𝜁𝑛−1 ), 𝜉 − 𝜁𝑛 )𝐿2 (Ω) + (𝜁𝑛−1 , 𝜉 − 𝜁𝑛 )𝐿2 (Ω) ∀𝜉 ∈ 𝐾 .
Esta es una inecuación variacional de primera clase discreta que se puede resolver aplicando
un algoritmo de tipo penalización-dualidad similar al descrito en Análisis de un método
numérico con elementos finitos para problemas de contacto unilateral sin rozamiento en
elasticidad: Aproximación y resolución de los problemas discretos, Rev. Internac. Métod.
Numér. Cálc. Diseñ. Ingr. 2 (1986) 63–86. En segundo lugar, se obtiene el campo de
velocidades discreto a partir de (10), teniendo en cuenta que esta ecuación variacional se escribe
como:
ℎ𝑘 ℎ𝑘
(𝜌𝒗𝒉𝒌 𝒉 ℎ𝑘 𝒉 𝒉
𝒏 , 𝒘 )[𝐿2 (Ω)]𝑑 + 𝑘(𝑨𝜀(𝒗𝑛 ), 𝜀(𝒘 ))𝑄 + 𝑘(𝐶(𝜀(𝒖𝑛−1 ), 𝜁𝑛−1 ), 𝜀(𝒘 ))𝑄
𝒉𝒌
+ 𝑘𝑗(𝒖ℎ𝑘 𝒉 𝒉 𝒉 𝒉
𝑛−1 ; 𝒘 ) = 𝑘(𝒇𝑛 ; 𝒘 )𝑉 + (𝜌𝒗𝒏−𝟏 , 𝒘 )[𝐿2 (Ω)]𝑑 ∀𝒘 ∈ 𝑽
𝒉
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Por tanto, esta da lugar a un sistema lineal que se puede resolver con el método de Cholesky.
Finalmente, el campo de desplazamientos se actualiza por la expresión (12). Este algoritmo se
implementó en un ordenador utilizando FORTRAN 77 y se obtuvieron distintos resultados
numéricos.
En uno de los ejemplos descritos en A dynamic viscoelastic contact problem with normal
compliance and damage el objetivo era observar la influencia del daño en el comportamiento
del material.
Figura N°2. Deformaciones en el instante final sin daño (izquierda) y con daño
(derecha).
En la ley constitutiva (2), el daño solo afecta a la parte elástica, C. Sin embargo, parece natural
que este también pueda afectar, en mayor o menor medida, a la parte viscosa. Por tanto, esta
ley se reescribiría en la forma:
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Estas dos condiciones vuelven el problema mucho más difícil. En Existence and regularity for
dynamic viscoelastic adhesive contact with damage se demostró, usando la teoría de los
operadores pseudomonótonos, que este problema, en el caso más general de incluir también la
adherencia del material, tiene solución y, si además, |𝜀(𝒖̇ )| ∈ 𝐿∞ (0, 𝑇; 𝐿∞ (Ω)), esta es única.
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Nuevamente, aquí la contribución fundamental se centra en los problemas en los que interviene
el daño del material dado que introduce las mayores novedades. Sin embargo, en los trabajos
antes referenciados, debemos observar que este se supone que solo afecta a la parte plástica, la
función G.
Aunque se puede justificar mecánicamente, parece natural que siguiendo las ideas de Frémond
este también afecte, y de hecho es la parte principal, al termino de elasticidad. Como en la
sección anterior, este problema introduce dificultades matemáticas adicionales de gran interés.
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𝑟 𝑠í 𝜁∗ < 𝑟 < 1,
𝜂∗ (𝑟) = { 1 𝑠í 𝑟 ≥ 1,
𝜁∗ 𝑠í 𝑟 ≤ 𝜁∗
Además, en la ley constitutiva (14) hemos incluido el daño en la parte elástica (de hecho, este
está truncado ya que sino el problema podría degenerar en el caso 𝜁 = 0), y la ley del da˜no
(15) est´a escrita como una ecuaci´on diferencial en derivadas parciales en lugar de una
inclusi´on subdiferencial.
Esto se puede hacer, suponiendo ciertas condiciones sobre la función fuente de daño 𝜙.
𝑉 = {𝒗 ∈ [𝐻1 (Ω)]𝑑 ; 𝑣 = 0 𝑒𝑛 𝛤𝐷 },
y denotemos por 𝒇(·), 𝑎(·,·) y 𝑗(·,·) los funcionales definidos en la secci´on anterior.
Finalmente, sea K el siguiente subconjunto de E:
𝐾 = {𝜉 ∈ 𝐸 ; 𝜉 = 1 𝑒𝑛 𝛤}.
Bajo ciertas hipótesis sobre los datos, en An elastic-viscoplastic contact problem with damage:
existence and uniqueness of a weak solution se demostró que el problema variacional anterior
admite una única solución con la siguiente regularidad:
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(𝑃𝑄ℎ 𝝉 , 𝝉𝒉 )𝑄 = (𝝉 , 𝝉𝒉 )𝑄 ∀ 𝝉 ∈ 𝑄, 𝝉𝒉 ∈ 𝑄 ℎ
‖𝑃𝑄ℎ 𝝉‖ 𝑄 ≤ ‖𝝉‖ 𝑸 ∀ 𝝉 ∈ 𝑄.
Para discretizar las derivadas temporales, utilizamos una partición uniforme del intervalo
temporal que denotamos por 0 = 𝑡0 < 𝑡1 < . . . < 𝑡𝑁 = 𝑇, y sea 𝑘 = 𝑇/𝑁 el paso de
tiempo. Para una funci´on continua f(t) denotamos nuevamente por 𝒇𝑛 = 𝒇(𝑡𝑛 ), y para una
sucesión de valores {𝑤𝑛 } 𝑁
𝑛 = 0 sean 𝛿𝑤𝑛 = (𝑤𝑛 − 𝑤𝑛−1 /𝑘 sus diferencias divididas.
Sean 𝒖𝒉𝟎 , 𝝈𝒉𝟎 𝑦 𝜁0ℎ aproximaciones apropiadas de las condiciones iniciales. Utilizando el
esquema de Euler se obtiene el siguiente problema completamente discretizado:
𝑁
Encontrar el campo de desplazamientos discreto 𝒖ℎ𝑘 = {𝒖𝒉𝒌 ℎ
𝒏 }𝑛=0 ⊂ 𝑉 , el campo de
𝑁
tensiones discreto 𝝈𝒉𝒌 = {𝝈𝒉𝒌 ℎ
𝒏 }𝑛=0 ⊂ 𝑄 y la función de daño discreta 𝜁
ℎ𝑘
= {𝜁𝑛ℎ𝑘 }𝑁
𝑛=0 ⊂
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𝑡𝑛 𝒏
2 2 2
𝑒0 = ‖𝒖𝟎 − 𝒖𝒉𝟎 ‖𝑉 + ‖𝝈𝟎 − 𝝈𝒉𝟎 ‖𝑄 + ‖𝜁0 − 𝜁0ℎ ‖𝐿2(Ω) .
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donde Ω se supone que es un dominio poli´edrico, 𝑇 ℎ denota una triangulaci´on tipo elementos
̅ , y 𝑃𝑞 (𝑇𝑟), para 𝑞 = 0, 1, representa el espacio de polinomios de grado
finitos regular de Ω
global menor o igual que q en Tr.
Supongamos que las condiciones iniciales discretas están definidas de la forma siguiente:
ℎ
𝒖𝒉𝟎 = ∏ 𝒖𝟎 , 𝝈𝒉𝟎 = 𝑃𝑄ℎ 𝝈𝟎 , 𝜁0ℎ = 𝜋 ℎ 𝜁0 ,
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Figura N°3. Norma von Mises de las tensiones y función daño en el instante final y sobre
la configuración deformada.
En la Figura N°4 se muestra la evolución, a lo largo del tiempo, del desplazamiento del punto
x = (9, 0) (nodo inferior derecho). Como podemos ver, aunque se supone que la fuerza es cíclica
y siempre de la misma intensidad, este va aumentando como consecuencia de que el material
resulta dañado.
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Un ejemplo de ello son los modelos fisiológicos, tales como la evolución de un tumor
cancerígeno en un cuerpo humano y su reacción ante un tratamiento médico. En estos modelos,
por ejemplo, los parámetros son desconocidos porque no es posible medirlos directamente, o
pueden variar de un paciente a otro, o se conocen los parámetros sólo para cierto tipo de
individuos enfermos. De este modo, el análisis difuso ha venido dando respuesta a este tipo de
dificultades.
Una solución del PVI (1) es una multifunción difusa 𝑥 ∶ 𝐼 ⊂ [0, 𝑇 ] → 𝑋 derivable en algún
sentido de la derivada difusa y verificar (1).
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En “Fuzzy differential equations”, Fuzzy Sets and Systems 24 (1987), no. 3, 301–317, se puede
encontrar uno de los trabajos pioneros sobre ecuaciones diferenciales difusas. El autor establece
los primeros teoremas de existencia y unicidad de solución al problema (1) a partir de la noción
de derivada de Hukuhara o H-derivada para multifunciones difusas.
Sin embargo, la interpretación del PVI difuso con la H-derivada presenta algunas desventajas;
por ejemplo, las soluciones obtenidas no generalizan adecuadamente las soluciones del caso
clásico.
Además, algunas multifunciones difusas relativamente simples, resultan no derivables con esta
noción de derivada. Para resolver estos inconvenientes, en Generalizations of the
differentiability of fuzzy-number-valued functions with applications to fuzzy differential
equations”, Fuzzy Sets and Systems 151 (2005), no. 3, 581–599. introducen una definición de
derivada difusa más amplia que la H-derivada. En este caso se puede hablar de diferenciabilidad
generalizada.
Luego, en “A note on the Cauchy problem of fuzzy differential equations”, Rev. Acad.
Colombiana Cienc. Exact. Fís. Natur. 34 (2010), no. 133, 541–552., se introduce una derivada
difusa aún más general que la diferenciabilidad generalizada. A esta derivada se la denomina
α-derivada. La ventaja de la α-derivada con respecto a las otras derivadas difusas es que se
obtienen los mismos resultados de existencia de un PVI difuso, pero en hipótesis más generales.
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Otra manera distinta de abordar el PVI difuso (1) es a través de la teoría de inclusiones
diferenciales difusas (IDF). En este caso, una solución de un PVI difuso (1) según las IDF, no
es una multifunción x(t) cuyos estados son conjuntos difusos, sino es un conjunto difuso de
soluciones del caso ordinario de (1).
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Además, permite su fácil implementación computacional. Este enfoque puede resultar bastante
viable y asequible para tratar problemas de ingeniería desde una teoría de los sistemas
dinámicos difusos.
NOTACIÓN Y PRELIMINARES
Sea X un conjunto cualquiera. Un conjunto difuso u sobre X se representa por medio de una
función 𝑢 ∶ 𝑋 → [0, 1] tal que, a cada punto 𝑥 ∈ 𝑋 le asigna un número real 𝑢(𝑥) en [0, 1].
El valor 𝑢(𝑥) significa el grado de pertenencia de 𝑥 al conjunto difuso u, siendo 𝑢(𝑥) = 1 el
mayor grado de pertenencia de 𝑥 a 𝑢 y u(𝑥) = 0 el menor grado de pertenencia de x a u.
Se denota por ℱ(ℝ) la colección de todos los conjuntos difusos sobre los números reales. En
aras de definir un sistema dinámico difuso vía inclusiones diferenciales difusas, se suele
restringir la colección de los conjuntos difusos sobre ℝ a una clase particular denominada
números difusos. ℱ denota la clase formada por los números difusos 𝑢 ∶ ℝ → [0, 1] los cuales
se caracterizan por satisfacer las siguientes propiedades:
Se denota por 𝐾 1 la colección de los intervalos compactos no vacíos de ℝ. Sea 𝛼 ∈ (0, 1].
Los 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠 [𝑢]𝛼 son elementos de 𝐾 1 , luego se pueden escribir como [𝑢]𝛼 = [𝑢𝛼𝐿 , 𝑢𝛼𝑈 ],
donde 𝑢𝛼𝐿 y 𝑢𝛼𝑈 son los extremos inferior y superior, respectivamente, del 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 [𝑢]𝛼 .
Los 𝛼 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠 de un conjunto difuso satisfacen las siguientes propiedades, las cuales se
pueden resumir en un resultado conocido como el Teorema de Representación de
NegoitaRalescu.
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Teorema 2.1
Si 𝑢 ∈ 𝔽, entonces
Recíprocamente, si {𝑁𝛼 | 𝛼 ∈ [0, 1]} es una familia de subconjuntos de ℝ que satisface las
propiedades (i)-(iii), entonces existe un único número difuso 𝑣 ∈ 𝔽 tal que [𝑣] 𝛼 = 𝑁𝛼 para
todo 𝛼 ∈ (0, 1],
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
[𝑣] 0 = ⋃ 𝑁𝛼 ⊆ 𝑁0
0<𝛼≤1
donde [𝑢] 𝛼 + [𝑣] 𝛼 y 𝜆[𝑢] 𝛼 son, respectivamente, la suma y multiplicación usual entre
conjuntos.
De acuerdo con el Teorema 2.1, las operaciones (2) también se pueden escribir como
[𝜆𝑢𝐿 , 𝜆𝑢𝑈 ], 𝜆 ≥ 0,
[𝑢 + 𝑣] 𝛼 = [𝑢𝛼𝐿 + 𝑣𝛼𝐿 , 𝑢𝛼𝑈 + 𝑣𝛼𝑈 ] 𝑦 𝜆[𝑢]𝛼 = { 𝛼𝑈 𝛼𝐿 (3)
[𝜆𝑢𝛼 , 𝜆𝑢𝛼 ], 𝜆<0
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Definición 3.1.
Un sistema dinámico continuo (de orden uno) está dada por el PVI,
Definición 3.2.
La derivada 𝑥′ (𝑡) no es conocida precisamente porque 𝑥′ (𝑡) es un punto del conjunto 𝐹(𝑡, 𝑥).
De esta manera, se denota X como la colección de todas las soluciones de (6).
Un conjunto de gran interés para encontrar las soluciones de (6) es el conjunto de los estados
de las trayectorias 𝑥(𝑡) en cada punto 𝑡 ∈ 𝑇 , es decir, 𝑋(𝑡) = {𝑥(𝑡) ∶ 𝑥 ∈ 𝑋}.
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Por otro lado, el problema (6) claramente es una generalización del problema (5), en el sentido
de que este último representa inclusiones diferenciales particulares correspondientes a
multifunciones univaluadas.
Los aspectos relativos a las ecuaciones diferenciales ordinarias, como por ejemplo existencia,
prolongación, acotamiento de las soluciones, dependencia continua respecto de datos iniciales
y parámetros, la teoría de bifurcación de soluciones, la existencia y estabilidad de puntos de
equilibrio y órbitas especiales, la estabilidad global, el comportamiento asintótico, etc., son de
interés dentro del contexto de las inclusiones diferenciales. De hecho, importantes resultados
han sido obtenidos en Fuzzy differential inclusions, Differential inclusions. Set-valued maps
and viability theory, Set-Valued Analysis, Approximation of set valued functions and fixed point
theorems y Notas de Análisis Fuzzy Multívoco.
Para una inclusión diferencial dada existe en general toda una familia de trayectorias que
comienzan en cada punto inicial x0. En otras palabras, si F es una función multívoca, es
previsible que el problema (6) posea más de una solución. Una pregunta natural que surge es:
¿cómo se puede probar la existencia de solución de (6)? Con respecto a este aspecto, existen
esencialmente dos tipos de condiciones sobre la multifunción F: condiciones de regularidad
(continuidad, semicontinuidad, Lipschitz) y condiciones topológicas o geométricas
(compacidad, convexidad, entre otras) sobre la imagen de la multifunción.
Una forma bastante natural para estudiar el problema de existencia de solución de una inclusión
diferencial (6) es considerar el problema reducido a ecuaciones diferenciales ordinarias. En este
caso, se pueden obtener soluciones de (6) a través de la llamada técnica de selección.
Dada una multifunción 𝐹 ∶ [0, 𝑇 ] → 𝐾 1 , una selección es una función 𝑓 ∶ [0, 𝑇 ] → ℝ tal
que 𝑓(𝑥) ∈ 𝐹(𝑥) para todo 𝑥 ∈ [0, 𝑇 ]. Lo anterior induce a la siguiente pregunta de carácter
general: ¿bajo qué condiciones sobre la multifunción F admite ella selecciones con algunas
propiedades extras, tales como continuidad, medibilidad, integrabilidad?
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Teorema 3.3
Hay otras formas de abordar el problema de existencia de solución de una inclusión diferencial.
En efecto, además de la técnica de selección, existe la técnica de punto fijo.
En este caso, dada la inclusión diferencial, se introduce una multifunción integral Y definida
sobre el espacio 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ), el cual denota la clase de las funciones absolutamente
continuas en [0, T ].
𝑌 ∶ 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ) → 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ),
tal que para cada ℎ ∈ 𝐶 0 ([0, 𝑇 ]; ℝ𝑛 ), 𝑌(ℎ) consiste del conjunto de funciones
𝑥 ∶ [0, 𝑇 ] → ℝ𝑛 absolutamente continuas que verifican 𝑥′ (𝑡) ∈ 𝐹(𝑡, ℎ(𝑡)) para casi todo
𝑡 ∈ [0, 𝑇 ] 𝑦 𝑥(0) = 𝑥0 .
Dada la importancia que en los últimos años ha tenido el análisis difuso y la forma como este
se ha articulado al análisis multívoco, surge una pregunta natural: ¿cómo extender una inclusión
diferencial clásica al contexto difuso? La forma más natural es generalizar la Definición 3.2 de
inclusión diferencial mediante la sustitución de la multifunción F de (6) por una multifunción
difusa 𝐹̃ ∶ [0, 𝑇 ] × ℝ → 𝐹.
Esta sustitución permite representar un sistema dinámico (5) como una inclusión diferencial
difusa. En este trabajo se asume la noción de inclusión diferencial difusa introducida en An
approach to modeling and simulation of uncertain dynamical systems. El autor se centra en
caracterizar los conjuntos alcanzables difusos de (7) y en exponer un método numérico para
aproximarlos.
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En Numerical methods for fuzzy initial value problems se puede encontrar una descripción
detallada de tal método.
Definición 3.4
Es de observar que cualquier inclusión diferencial dada por la Definición 3.2 se puede escribir
como una inclusión diferencial difusa de la Definición 3.4.
En efecto, a partir de una multifunción F de (6), se puede definir una multifunción difusa
𝐹(𝑡, 𝑥) = 𝜒𝐹 (𝑡,𝑥) y un valor inicial difuso 𝑋̃0 = 𝜒𝑋0 , donde 𝜒𝐹 (𝑡,𝑥) 𝑦 𝜒𝑋0 son las funciones
características de 𝐹(𝑡, 𝑥) 𝑦 𝑋0 respectivamente. De ese modo, el problema (6) se convierte en
una inclusión diferencial difusa de la forma (7).
Recíprocamente, una solución de (7) puede ser caracterizada en términos de las inclusiones
diferenciales de la forma dada en (6), haciendo uso del Teorema 2.1. De hecho, el problema (7)
puede ser escrito como
𝛼
𝑥 ′ (𝑡) ∈ [𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡))] , 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 ∈ [𝑋0 ]𝛼 , 𝛼 ∈ [0, 1], (8)
donde [𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡))]𝛼 𝑦 [𝑋̃0 ]𝛼 son los α-niveles de 𝐹̃ y 𝑋̃0, respectivamente. Además, la
multifunción [𝐹̃ (𝑡, 𝑥(𝑡))]𝛼 ∶ [0, 𝑇 ] × ℝ → 𝐾 1 es de la forma dada en (6).
Claramente, los problemas (8) son inclusiones diferenciales en el sentido de la Definición 3.2.
Entonces, para cada 𝛼 ∈ [0, 1], una función 𝑥𝛼 ∶ [0, 𝑇 ] → ℝ absolutamente continua que
satisfaga (8) puede ser considerada como una 𝛼 − 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 de (8).
Se denota por 𝑋𝛼 el conjunto de todas las α-soluciones 𝑥𝛼 de (8) y se denota por 𝑋𝛼 (𝑡) el
conjunto alcanzable de las 𝛼 − 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 de 𝑋𝛼 en cada tiempo t.
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Las hipótesis planteadas en Time-dependent differential inclusions, cocycle attractors and fuzzy
differential equations son principalmente: semicontinuidad superior sobre 𝐹̃ y condiciones de
acotamiento sobre las inclusiones diferenciales (8).
Este resultado de existencia de una inclusión diferencial difusa se resume en el Teorema 3.6.
Definición 3.5
Considérese
una inclusión diferencial clásica asociada a un PVI y 𝑥(𝑡) una solución de (9) en un intervalo
[0, 𝑇 ]. Se dice que las condiciones de acotamiento se cumplen para la inclusión diferencial (9)
si existen constantes 𝑏, 𝑀 > 0 tales que
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Teorema 3.6
Entonces, los conjuntos alcanzables 𝑋𝛼 (𝑡) de (11) definen un conjunto difuso alcanzable 𝑋 (t).
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CONCLUSIONES
• Existen varias maneras de extender la noción de derivada al contexto difuso. Una de las
primeras generalizaciones es debida a Puri y Ralescu está basada en la noción debida a
Hukuhara en el contexto multívoca (H-derivada).
• Durante los últimos años, el estudio matemático de los problemas de contacto en sus
diferentes campos (existencia y unicidad de solución débil y su regularidad, el análisis
numérico de sus aproximaciones y su implementación en ordenador, etc.) ha experimentado
un creciente interés.
• Los problemas de contacto en elasticidad ya fueron estudiados en los años 70-80 (la
existencia y unicidad de solución, así como su regularidad, y el análisis numérico y su
implementación en ordenador.
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