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«BRAZO ROBÓTICO CON ARDUINO» EXPLORANDO NUEVAS POSIBILIDADES DE

MANIPULACIÓN

Dayro Rodrigo Almario Conejo

Angie Esthefany Manrique

Willian Fernando Cabezas

Julián David Medina

Javier Medina Ipiales

orientador:

JESUS RODRIGO NAVIA

Corporación Universitaria Comfacauca

Facultad de ingenierías

Ingeniería de sistemas

Popayán-Cauca

2023
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DEDICATORIA: CONTENIDO:

La realización de esta idea ha sido posible gracias al

esfuerzo, dedicación y talento de un equipo de
persona comprometidas con la innovación y RESUMEN
exploración de otro tipo de posibilidades en el
campo eléctrico, quiero dedicar este proyecto a
todas las personas que trabajaron para lograr el
ABSTRACT
cometido del mismo desde el diseño, construcción
del prototipo hasta las pruebas y evaluaciones.
Espero este proyecto inspire a otras personas a
seguir explorando el sector tecnológico y a desafiar I. INTRODUCCIÓN
sus límites hasta dónde sean capaces de llegar. A
todos los involucrados en este proyecto gracias por
su talento y dedicación.
II.OBJETIVOS

AGRADECIMIENTO: GENERAL
Quiero expresar mi profundo agradecimiento a
todas las personas que contribuyeron para concluir ESPECÍFICOS
y hacer posible esta idea de brazo robótico con
Arduino. En primer lugar, agradezco a nuestro
equipo de trabajo cuyo trabajo y compromiso III. MARCO TEÓRICO
fueron esenciales para el éxito del proyecto.

También deseo agradecer a nuestros mentores y

asesores cuyos conocimientos y experiencias fueron IV. METODOLOGÍA
fundamentales para guiar nuestro trabajo y
asegurarnos de seguir el camino correcto.
V. RESULTADOS
Este proyecto no habría sido posible sin el esfuerzo
y colaboración de cada una de estas personas. Una
vez más, les agradezco
VI. CONCLUSIONES

VII. BIBLIOGRAFÍA
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the robotic arm with the Arduino code system along

with integrated circuits which include (Arduino one,
RESUMEN stepper motor, servo motors and wires with pins)
which were implemented for the different types of
El proyecto consiste en la construcción de un brazo movements of each joint of the robotic arm and an
robótico utilizando piezas plásticas tipo pasta arduino UNO control board to send control signals
creadas por una impresora 3D a precisión, basamos to the motors.
la construcción del brazo robótico con el sistema de
código Arduino junto con circuitos integrados los The use of the Arduino is the brain of the project, in
cuales incluyen (Arduino uno, motor paso a paso, charge of controlling all the processes of the project
servomotores y los cables con pines) los cuales through coding is also necessary the compilation
fueron implementados para los distintos tipos de app of the arduino platform that will allow to
movimientos de cada articulación del brazo robótico execute the code correctly, the main objective of
y una placa de control Arduino UNO para enviar this project is to develop skills in programming and
señales de control a los motores electronics, as well as to improve the understanding
of the mechanics and kinematics of robots. It also
La utilización del Arduino es el cerebro del seeks to create a useful tool for home or work,
proyecto, encargada de controlar todos los procesos which can help in everyday tasks or production. In
del mismo mediante codificación también es addition, it allows the exploration of concepts such
necesaria la app de compilación de la plataforma as kinetics and microcontroller programming.
Arduino que permitirá ejecutar el código de manera
correcta, el objetivo principal de este proyecto es It is expected that the result of this research will be
desarrollar habilidades en programación y an accurate and reliable robotic arm with a high
electrónica, así como mejorar la comprensión de la degree of functionality and customization capacity.
mecánica y la cinemática de los robots. También se In addition, it is expected that the project will serve
busca crear una herramienta útil para el hogar o as a platform for the exploration of technologies
trabajo, que pueda ayudar en tareas cotidianas o de related to automation and robotics.
producción. Además, permite la exploración de
conceptos como la cinética y la programación de I.INTRODUCCIÓN
microcontroladores
En la era de la automatización y la robótica, la
Se espera que el resultado de esta investigación sea implementación de tecnologías avanzadas se ha
un brazo robótico preciso y confiable con un alto convertido en una necesidad para hacer frente a los
grado de funcionalidad y capacidad de desafíos del mundo moderno, en este contexto, el
personalización, sumado a esto se espera que el diseño y la construcción de brazos robóticos con
proyecto sirva como una plataforma de exploración Arduino se presenta como una solución económica
de tecnologías relacionadas con la automatización y y accesible para la automatización de procesos
la robótica. industriales, tareas domésticas y otras aplicaciones
que requieren una alta precisión y fiabilidad en el
movimiento de objetivos. En este proyecto se
plantea la creación de un brazo que permita el
ABSTRACT
control de diferentes grados de libertad y la
The project consists of the construction of a robotic realización de diversas tareas como la manipulación
arm using plastic parts paste type created by a de objetos guiándonos en el ensamblaje de piezas y
precision 3D printer, we based the construction of la inspección de productos.
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Se busca explorar los beneficios de la robótica OBJETIVOS

aplicada, no sólo en términos de eficiencia y
productividad, sino también en cuanto a la
innovación y el desarrollo de habilidades de
OBJETIVO GENERAL
programación. En las siguientes secciones, se
representarán los detalles del diseño, construcción y • Diseñar, construir y programar un brazo
programación del brazo robótico, así como los robótico didáctico, de uso sencillo que
resultados obtenidos y las posibles aplicaciones a permita a estudiantes de educación media o
los diferentes campos. En general el proyecto superior aprender de manera integral la
representa una oportunidad de explorar el impacto programación en Arduino.
en la transformación digital de la industria.
OBJETIVO ESPECÍFICO

• Diseñar e implementar la estructura física de

El brazo robótico es un proyecto el cual se podría una mano robótica
hacer en casa ya que puede hacerse con pocos • Caracterización de servomotores.
materiales para la construcción de este mismo. Se • Diseñar la interfaz gráfica en el lenguaje de
utilizan principios de mecánica para realizar el programación JAVA para manipular el
diseño y simulación del sistema, además de un movimiento del brazo robótico.
amplio conocimiento en electrónica y programación • Implementar las piezas mecánicas del brazo
para lograr automatizar de manera óptima los robótico utilizando herramientas y
movimientos de la estructura ya que se controlará materiales de ingeniería adecuados, teniendo
mediante un pc facilitando su estructura interna y en cuenta aspectos como la resistencia, la
así tener mucha más facilidad en manejar desde esta rigidez y la precisión.
misma, está enviará al monitor los datos de • Diseñar e implementar el algoritmo para la
movimiento y la velocidad en la cual se debe manipulación del brazo robótico.
obtener según el deseo del usuario. Sus materiales • Realizar pruebas y experimentos para
son ligeros y prácticos para poderlo implementar al evaluar el rendimiento del brazo robótico en
uso diario y reemplazables ya que sus datos internos términos de precisión, velocidad, eficiencia
estarán guardando información cada que se utiliza y confiabilidad.
esta misma. Tenemos que tener seguro sus
componentes ya que si está mal armado al mandar
señales desde la aplicación va a dar fallos ya que se
pueden presentar y de muchas maneras. MARCO TEÓRICO

La tecnología ha mejorado y se han desarrollado

máquinas especializadas para tareas como poner
tapones a las botellas o verter caucho líquido en
moldes para neumáticos. Sin embargo, ninguna de
estas máquinas tenía la versatilidad del brazo
humano, y no podían alcanzar objetos alejados y
colocarlos en la posición deseada. La mayoría de
los robots existentes en nuestros días son aquellos
que son utilizados en la industria, llamados robots
industriales, los cuales están construidos por uno o
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dos brazos. En este capítulo hablaremos de los Donde F es la fuerza, m es la masa y a es la

brazos robóticos, ya que en nuestro proyecto se aceleración. La fuerza se mide en unidades de
controló uno de éstos. La palabra robot se define newton (N) en el sistema internacional de unidades
como una máquina controlada por un ordenador y (SI).
programada para moverse, manipular objetos y
realizar trabajos a la vez que interacciona con su Las velocidades son magnitudes físicas que indican
entorno. Los robots son capaces de realizar tareas la rapidez con la que se mueve un objeto en una
repetitivas de forma más rápida, barata y precisa determinada dirección. Se definen matemáticamente
que los seres humanos. El término procede de la como la distancia recorrida por unidad de tiempo:
palabra checa robot, que significa 'trabajo v = d/t
obligatorio'. Desde entonces se ha empleado la
palabra robot para referirse a una máquina que
realiza trabajos para ayudar personas a efectuar Donde v es la velocidad, d es la distancia recorrida
tareas difíciles o de riesgo para los humanos. y t es el tiempo transcurrido. La velocidad se mide
Mientras tanto la robótica se define como la rama en unidades de metros por segundo (m/s) en el
de la inteligencia artificial que estudia los sistemas sistema internacional de unidades (SI).
automáticos capaces de establecer una interacción El movimiento circular uniforme es aquel en el que
directa con el mundo física. un objeto se mueve con una velocidad constante
alrededor de un punto fijo. La trayectoria del objeto
es una circunferencia y la velocidad se mantiene
constante debido a la dirección y sentido de la
Movimientos en sistemas mecánicos fuerza que actúa sobre el objeto.

El torque es una magnitud física que mide la La segunda ley de Newton establece que la fuerza
capacidad de una fuerza para producir una rotación neta que actúa sobre un objeto es igual a la masa del
en un objeto alrededor de un eje determinado. Se objeto multiplicada por su aceleración:
define matemáticamente como el producto vectorial F = m·a
entre la fuerza aplicada y el vector posición desde el
punto de aplicación de la fuerza hasta el eje de
rotación: Donde F es la fuerza neta, m es la masa del objeto y
a es su aceleración. Esta ley describe la relación
Torque = F x r entre la fuerza y el movimiento de un objeto y se
Donde F es la fuerza aplicada y r es el vector puede utilizar para predecir cómo un objeto se
posición desde el punto de aplicación de la fuerza moverá en función de las fuerzas que actúan sobre
hasta el eje de rotación. El torque se mide en él.
unidades de newton-metro (N·m) en el sistema
internacional de unidades (SI). La velocidad angular, por último, es una magnitud
física que indica la rapidez con la que un objeto gira
La fuerza, por otro lado, es una magnitud física que alrededor de un eje determinado. Se define
mide la interacción entre dos objetos o sistemas. Se matemáticamente como la relación entre el ángulo
define matemáticamente como la cantidad de masa recorrido y el tiempo que ha transcurrido:
multiplicada por la aceleración producida por esa
masa: ω = Δθ/Δt
F = m·a
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Donde ω es la velocidad angular, Δθ es el cambio DISEÑO DEL BRAZO ROBOTICO

en el ángulo en un tiempo Δt. La velocidad angular
se mide en unidades de radianes por segundo (rad/s)
en el sistema internacional de unidades (SI).
En un brazo robótico, la velocidad angular se utiliza
para controlar el movimiento de las articulaciones.
Cada articulación del brazo tiene una velocidad
angular que indica la rapidez con la que se mueve
en una determinada dirección. El control de la
velocidad angular de las articulaciones permite al
brazo robótico moverse con precisión y realizar
tareas específicas. CONEXIÓN EN EL ARDUINO
Brazo robotico:
Se puede definir como el conjunto de elementos
electromecánicos que propicia el movimiento de un
elemento terminal, sea para cumplir una función o
solo para manipular un objeto(Mena,2011).
Su constitución física es similar a la anatomía de los
brazos de un ser humano y por lo general se hace
referencia a los componentes del robot con los
Ñ
nombres de su parte correspondiente en la
extremidad de una persona. Como por ejemplo
hombro, codo, brazo, muñeca, etc. (Romero,s.f)
3.1 Programas utilizados
A continuación, serán mencionados con sus propias
implementación eléctrica características los programas informáticos que se
han utilizado para hacer posible este proyecto,
CONEXIÓN PROTOBOARD CON EL ARDUINO
herramientas que aportaron al diseño, impresión y
construcción que nos facilitaron la resolución de los
objetivos específicos mencionados anteriormente.

3.1.1 3d ABviewer 15:

Es un programa multifuncional para el diseño de
productos y la edición de archivos con la ayuda de
un amplio conjunto de herramientas, una plataforma
de software modelado 3D,CAD, destinada al diseño
y la fabricación de herramientas, permite de manera
intuitiva diseñar cualquier tipo de producto deseado
para garantizar su estética, forma ajuste y función, y
fabricación. ABViewer es adecuado para visualizar
diseños 2D y 3D, medir todas sus dimensiones y
 7

convertirlos a diferentes formatos, tiene una

facilidad para comprender su entorno y diseñar. La
opción dentro del propio programa de crear los
planos de las piezas diseñadas. La capacidad de
trabajar mejor y con menos esfuerzo para el equipo.
La ventaja de importar los diseños con el mayor
conjunto de conversores de datos CAD para pasar a
la fabricación e impresión rápidamente.
Ilustración 1: entorno de trabajo desde Abviewer

Ilustración 2

3.1.2 Arduino IDE: 3.1.3 Lenguaje de programación JAVA (apache

NetBeans)
Es una herramienta de uso electrónico de código
abierto de hardware y software libre, flexible y fácil Es un lenguaje versátil que se utiliza en una amplia
de utilizar, Se optó por este programa porque es un variedad de campos, como el desarrollo web, la
software con un entorno familiar y con la capacidad inteligencia artificial y la robótica.
suficiente para realizar el código de control del
brazo robótico, aquí podremos desarrollar y diseñar Apache NetBeans es un entorno de desarrollo
el código necesario para crear la aplicación deseada. integrado (IDE) que proporciona herramientas para
El lenguaje que usamos es JAVA conectado con desarrollar aplicaciones Java, así como para otros
Arduino, una adaptación que provee la interfaz lenguajes de programación como C++, PHP y
Panamahitek_Arduino v2.7.0 librería de Arduino HTML. NetBeans proporciona una interfaz de
servos para uso con microcontroladores modelo usuario gráfica para desarrollar aplicaciones, lo que
ATmega328P de la marca Atmel. Una vez facilita el proceso de programación.
escribimos el código, este mismo es enviado a la
aplicación de Arduino Uno y provoca conexión A través de esta interfaz de usuario, podemos
teniendo como resultado una interfaz gráfica para controlar el brazo robótico y monitorear su
controlar el brazo robótico. comportamiento.

En última instancia, la interfaz ayuda al operador a

interactuar con el brazo robótico de manera más
eficiente y segura. Con Java Apache NetBeans, es
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posible desarrollar una interfaz de usuario

personalizada fácil de interpretar para el usuario.

Ilustración 4:Esquema desde fritzing

3.2 Componentes

Para este proyecto han sido necesarios diversos

dispositivos ajenos de diseño y fabricación propia.
Desde un principio se sabía que el brazo robótico
iba a contar con 4 grados de libertad y una pinza de
agarre, por tanto, iban a ser necesarios 4 motores
Ilustración 3: interfaz gráfica NetBeans que proporcionasen el movimiento a las diferentes
articulaciones y a la pinza. Por otra parte, uno de los
objetivos del proyecto era controlar el brazo
3.1.4 fritzing robótico así que también se ha contado con una
placa Arduino. En cuanto a las piezas del brazo,
Es un programa de automatización de diseño estas han sido diseñadas y fabricadas en impresora
electrónico libre que busca ayudar a diseñadores y 3D desde cero. A continuación, se detallan los
artistas para que puedan pasar de prototipos componentes:
(usando, por ejemplo, placas de pruebas) a
productos finales.

en nuestro proyecto fue implementado para 3.2.1. Servomotor SG90

construir el circuito electrónico de manera virtual y
Se trata de un micro servomotor que permite un
poderlo editar desde la protoboard y formar su
control preciso de la posición angular. Dispone de
esquema.
un rango de movimiento de 180°. En cuanto a sus
conexiones, se dispone de tres. El cable rojo
conectado al positivo, el cable negro conectado al
negativo y el cable naranja conectado a un pin de la
placa Arduino Uno que permite su control. Gracias
a este servomotor ha sido posible controlar 4 partes
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del brazo robótico, el giro de la base, el segundo Donde Pi es la constante matemática 3.14 y T es el
desplazamiento del lado derecho y lado izquierdo período de la señal de control.
del brazo, y por último la pinza de agarre. Más
adelante se detalla cómo se ha conseguido controlar Velocidad angular: La velocidad angular de un
estos servomotores servomotor se refiere a la cantidad de ángulo que
gira el eje del motor en un segundo. La fórmula
Ilustración 4 :servomotor SG90 para calcular la velocidad angular es:

Velocidad angular = (2 x Pi x n) / 60

Donde Pi es la constante matemática 3.14, n es la

velocidad de rotación del motor en RPM
(revoluciones por minuto) y 60 es el número de
segundos en un minuto.

Torque: El torque de un servomotor se refiere a la

cantidad de fuerza que el motor puede aplicar para
Dimension Pes Torqu Alimentaci Velocidad de Unidad girar un objeto en un cierto ángulo. La fórmula para
es (mm) o e ón funcionamie es
(g) (kg/c nto calcular el torque es:
m) (s/grados)
Torque = F x r
22,2 (alto)
x
SG9 Donde F es la fuerza aplicada en newtons y r es la
0 31 (largo) 9 1.8 5 0,1/60 3 distancia desde el centro del eje del motor hasta el
x
punto donde se aplica la fuerza, medida en metros.
11,8
(ancho)
Potencia: La potencia de un servomotor se refiere a
la cantidad de trabajo que puede realizar en un
Tabla 1. Propiedades Servomotor SG90
período de tiempo determinado. La fórmula para
calcular la potencia es:

El servomotor es un tipo de motor que se utiliza en Potencia = Torque x Velocidad angular

aplicaciones donde se requiere un control de
Donde Torque es el torque del motor en Newton-
posición preciso. A continuación, se presentan
metro y Velocidad angular es la velocidad angular
algunas fórmulas importantes relacionadas con los
del motor en radianes por segundo.
servomotores:
3.2.2 Placa De Arduino Uno:
Frecuencia de la señal de control: La frecuencia de
la señal de control es la cantidad de veces por Es el cerebro de nuestro proyecto, encargado de
segundo que la señal de control cambia de controlar todos los procesos de este mediante el
dirección. La fórmula para calcular la frecuencia de código que encontrarás más adelante. Arduino es
la señal de control es: una plataforma de hardware libre, basada en una
placa con un microcontrolador y un entorno de
Frecuencia = 1 / (2 x Pi x T)
desarrollo (software), diseñada para facilitar el uso
de la electrónica en proyectos multidisciplinares. El
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hardware de Arduino consiste en una placa con un 3.3.1 Prismática

microcontrolador generalmente Atmel AVR con
puertos de comunicación y puerto de entrada/salida.
Los microcontroladores más usados en las
plataformas Arduino son el Atmega168,
Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su
sencillez, pero se está ampliando a con 1 grado de libertad
microcontroladores Atmel con arquitectura ARM de
32 bits y también a microcontroladores de Intel. Ilustración 6

3.3.2 Rotacional

con 1 grado de libertad

Ilustración 5: Placa de microcontrolador de Arduino

Ilustración 7
3.3 Estructura mecánica

Una articulación es la parte de la estructura del

robot mediante los cuales se unen los eslabones y 3.3.3 Planar
permiten un movimiento relativo entre los mismos.
Por lo general cada articulación que se aumenta en
el robot, incrementa también un grado de libertad en
el mismo (Romero, s.f). con 2 grado de libertad
Existen dos tipos de articulaciones, las que se usan
más comúnmente en robótica son las de rotación, Ilustración 8
que proveen al robot un grado de libertad rotacional
alrededor del eje de la articulación. Las otras
articulaciones usadas son las prismáticas, las cuales
permiten realizar un desplazamiento a lo largo del El término grado de libertad dentro de un brazo
eje de la articulación (Ollero, 2001). Estos dos tipos robótico viene definido por cada movimiento
de articulación se muestran en la ilustración 6 y 7. independiente que es capaz de realizar cada
articulación. Como se puede apreciar, los grados de
Para asignar movimiento al brazo es necesario libertad de un brazo robótico vendrán definidos por
conocer la estructura mecánica. el tipo de articulación usada para unir los eslabones
existentes, así como del número de articulaciones y
El brazo tiene una serie de piezas unidas entre sí eslabones.
que genera un movimiento relativo dependiendo la
articulación del robot. La base de este proyecto es conseguir un brazo
robótico manipulador de manera que nos interesa
a continuación, estudiaremos el tipo de esquema, que sea capaz de llegar a cualquier posición dentro
articulaciones y su grado de libertad: de su espacio de trabajo.
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producir en el conjunto. Viendo de frente el

servomotor si giras a la derecha hasta llegar al tope,
IV. METODOLOGÍA estarás en la posición 0°; si giras totalmente
izquierda estará en 180°. Posiciona el eje del
La construcción del brazo robótico se divide en dispositivo justamente a la mitad de ambos
distintas etapas: extremos quedando la posición en 90°.
4.1 Diseño: Posteriormente quita el acoplador sin mover el eje
Para realizar el diseño de nuestro brazo robótico nos
fue útil GRABCAD COMMUNITY la cual es una
comunidad en línea para diseñadores e ingenieros,
donde se comparten archivos de modelos 3D,
tutoriales, y se discuten temas relacionados con el
diseño y la ingeniería. La plataforma es propiedad
de Stratasys, una compañía de impresoras 3D y
soluciones de fabricación digital. En la página, los
usuarios pueden compartir sus diseños 3D, ya sean
para fines personales o comerciales, y descargar los
diseños de otros miembros de la comunidad, de la
cual fue posible obtener los planos de un brazo
mecánico funcional que nos permitió guiar el diseño
de nuestras piezas
Ilustración 9 Ilustración 10
Posteriormente, se exportó el modelo en un formato
Ilustración 11 Ilustración 12
compatible con la aplicación ABViewer 15 se
importó el modelo y se verificó que se visualizará 4.1.3. Soporte Motor
correctamente. Se implementaron los movimientos
del brazo robótico a través de animaciones y se Se ha diseñado la pieza con un hueco que permita
definieron los puntos de control para cada albergar el servomotor y dos agujeros que lo anclen.
movimiento, como la flexión y extensión o la en la parte inferior se anclan a la pieza Placa
rotación. Rotación. Contamos con piezas idénticas que
servirán para sostener los servomotores que darán
Por último, se realizó una revisión exhaustiva del movimiento
modelo y de los movimientos del brazo robótico en
la aplicación ABViewer para garantizar su correcto
funcionamiento.
En esta etapa se explica con detalle cada pieza, su
función y posición de los servomotores: Ilustración 13

Ahora se coloca el servomotor con el bracket a la

4.1.2 Base base

La estructura que servirá como soporte de todo el

brazo robótico, proporcionará estabilidad ante los
pares estáticos y los pares de inercia que se puedan
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Ilustración 14

4.1.4 Placa inferior Ilustración 16 Ilustración 17

Ilustración 18
esta pieza es importante para darle el movimiento al
brazo con ello se usará el acoplamiento doble que
viene con el servomotor, el acoplamiento va por la Para que dé como resultado la ilustración número
parte de arriba y se asegura , el tornillo va por la 19:
parte de abajo tapando el orificio por donde entra el
servomotor para hacer presión a la inversa, se debe
rectificar que gire por lo regular van a ser 180°.

Ilustración 19

4.1.6 Ensamble del eje (Izquierdo)

Ilustración 15
Corroborar la orientación y las partes ensambladas
4.1.5 Ensamble de uno de los ejes (derecho)
son las siguientes:
Revisar y orientar de manera correcta la posición
del servomotor en este caso debe ser con la parte del
centro hacia afuera ya que si se coloca del lado
contrario dará un ángulo diferente al que se ordena.

Ilustración 20 Ilustración 21

4.1.7 Armado del soporte central del brazo

Se ensamblan de la siguiente manera, junto a uno
de los servomotores. Los tornillos que se coloquen a
 13

partir de este punto no deberán quedar totalmente

fijos ya que las piezas que van unidas a estos
deberán tener movimiento.

Ilustración 27 Ilustración 28

4.1.9 Travesaño de la base del brazo

Ilustración 22 Ilustración 23
Esta pieza es una estructura horizontal que conecta
las columnas verticales de la base, es muy
importante ya que ayuda a producir estabilidad,
rigidez y soporte estructural de todo el brazo, ya que
ayuda distribuir la carga de peso y el momento de
torsión generados por el brazo robótico
Ilustración 24

.1.8 Armado de Base Central

se sujeta a un servomotor la pieza que está en la
ilustración 25 para que genere el movimiento hacia
arriba y abajo: Ilustración 29

4.1.10 Armado de Extensiones Para Sujetar

Pinza
4.1.10.1 varillaje paralelo
Siguiente pieza que proporciona movimiento al
brazo robótico. Se ha decidido dividir la pieza en
Ilustración 25 Ilustración 26 dos partes casi simétricas para facilitar el montaje
del brazo robótico. Cuenta con una hendidura en la
4.1.8.1 La siguiente pieza se acopla con el otro eje parte inferior para conectar el servomotor y dotar de
de servomotor movimiento al brazo. Por tanto, ofrece el segundo
grado de libertad.
De los acopladores plásticos que contiene el
servomotor, coloca alguno de ellos en el eje del
dispositivo. Viendo de frente el servomotor como se
muestra en la imagen, si giras a la derecha hasta
llegar al tope, estarás en la posición 0°; si giras
totalmente a la izquierda estará en 180°. Posiciona Ilustración 30
el eje del dispositivo en 0° observa la imagen.
Posteriormente quita el acoplador sin mover el eje.
 14

se verá de la siguiente manera:

Ilustración 31
Ilustración 33

4.1.11 pinza derecha e izquierda

4.1.13 Brazo de accionamiento de la pinza
Estas piezas son herramientas comúnmente para
Esta pieza es la parte del robot que se encarga
agarrar y manipular objetos, estas pinzas están
conectadas al brazo robótico controladas por un de controlar la apertura y cierre de la pinza. El
motor esté dando como funcionalidad abrir y cerrar brazo de accionamiento de la pinza
las pinzas de forma manual o automática y para generalmente consta de un motor eléctrico o
proporcionar la suficiente fuerza de agarre para hidráulico que mueve los dedos de la pinza
sostener el objeto de manera segura y eficaz. hacia adentro o hacia afuera para abrir o cerrar
la pinza.

Ilustración 34

4.1.14 Espaciador
Ilustración 32 Esta pieza es diseñada para mantener una distancia
4.1.12 Conector de varillaje paralelo o separación entre dos partes del brazo robótico,
este puede ser necesario para situaciones que se
Esta pieza proporciona una mayor precisión y requieran espacios mínimos entre dos partes o
estabilidad en la posición y movimiento del brazo componentes para evitar el roce o la colisión entre
robótico, este conector utiliza varias varillas, en este ellos, también se utilizan para separar los ejes de los
caso tres o más las cuales van conectadas en motores los cuales pueden ser de varias formas y
paralelo entre dos puntos fijos sea en el chasis o en tamaños dependiendo del brazo robótico.
el extremo, cada una de estas varillas va conectada a
un servomotor, por lo que resulta una mayor
precisión y estabilidad en la posición del extremo
del brazo robótico.
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derecha e izquierda), la dirección vertical del brazo

(arriba y abajo), y para abrir o cerrar las pinzas del
brazo robótico.
consecuente a esto, se debe crear un panel de
control en la GUI que muestre los botones
necesarios para controlar el brazo robótico. Se
Ilustración 35 pueden usar elementos gráficos predefinidos en
4.1.15 Accesorio de muñeca derecha NetBeans, como botones, etiquetas y paneles, para
diseñar la interfaz gráfica de usuario.
Se utiliza para permitir un movimiento adicional en Posteriormente se deben agregar las funcionalidades
la muñeca del brazo robótico dándole mejor correspondientes a cada uno de los botones, lo que
estabilidad a este. se puede hacer mediante la creación de eventos de
clic en los botones.
Una vez creada la interfaz gráfica de usuario y
programada la funcionalidad de los botones, se debe
establecer la comunicación entre la GUI y el brazo
robótico. Esto se puede lograr mediante la
implementación de la librería
Ilustración 36 “panamahitek.Arduino” la librería es una
compilación de métodos que permite enviar y
4.1.15. Montaje servo superior de abrazadera recibir datos entre Arduino y un programa realizado
en java, comunicación que permita el envío y
Esta se coloca en la parte superior de la abrazadera recepción de comandos entre la GUI y el brazo
o pinza y permite que el servomotor se acople y se robótico.
mueva junto con ella. Proporciona una interfaz para
fijar el servomotor de manera segura y estable, Finalmente, se deben realizar pruebas exhaustivas
evitando que esta se desplace o se suelte durante el de la GUI y el brazo robótico para asegurarse de
funcionamiento del brazo robótico. que funcionen correctamente juntos. Esto implica
realizar pruebas de diferentes combinaciones de
movimientos y verificar que la GUÍA envíe los
comandos correctos al brazo robótico y que este
responda correctamente a los comandos.

Ilustración 37

4.4 Diseño de la interfaz gráfica en el lenguaje de

programación JAVA
En primer lugar, se debe definir la funcionalidad de
cada uno de los ocho botones de la GUI. Por
ejemplo, se pueden usar botones para controlar la
dirección de movimiento del brazo (adelante, atrás,
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para generar nuestro código en Arduino el principal

paso es definir los parámetros los cuales son
necesarios para controlar los servomotores tanto
como las variables que serán de utilidad en el
proceso

Para diseñar el brazo robótico se han tenido en

cuenta las posiciones de los servomotores. Dado
que los servomotores utilizados en los primeros
eslabones son las piezas más pesadas, se ha
propuesto un diseño donde estén lo más centrados y
cercanos a la base posible para reducir los pares
Ilustración 38 estáticos y las fuerzas de inercia. Cabe destacar que
todos los servomotores disponen de un par
4.5 Ensamblaje de las piezas mecánicas teniendo suficiente para mover sus eslabones
en cuenta aspectos como la resistencia, la rigidez correspondientes.
y la precisión. primeramente, tenemos el análisis de
Para comenzar, se debe seleccionar el proceso requerimientos lo cual implica la definición de los
adecuado para las piezas del brazo robótico. Esto requerimientos del brazo robótico esto incluye
dependerá del diseño del brazo y de los detalles como el rango del movimiento requerido, el
requerimientos específicos del proyecto. En general, tipo de carga que el brazo es capaz de soportar y el
los materiales comúnmente utilizados para la ambiente en el cual será empleado.
fabricación de piezas mecánicas incluyen plásticos
como el nylon y el policarbonato. Se debe utilizar simulación: con ello se esclarece las posibles fallas
la herramienta adecuada para el proceso de en el diseño, limitaciones, precisión y capacidad
fabricación. Esto puede incluir herramientas real del movimiento. Esperando obtener buenos
manuales como desarmadores, lija para redondear resultados y cumplir con los objetivos.
bordes y otro tipo de materiales ya fabricados como Ensamble: se arma la estructura, se ensamblan las
tornillos y tuercas. Es importante seleccionar las piezas, se fija todo el sistema y la transmisión de
herramientas adecuadas según el tipo de material movimiento y las pruebas básicas de
utilizado y el grado de precisión requerido para la funcionamiento.
pieza.
automatización: se programan los comandos
Durante el proceso de fabricación, es importante necesarios para que el brazo tenga la capacidad de
prestar atención a factores como la resistencia y la acatar los movimientos que se le ordenan y la
precisión de las piezas. Se deben seguir los diseños, interacción con el medio en el que estará ubicado a
especificaciones y técnicas de manera estricta para través de los comandos enviados de forma remotas
garantizar que el ensamble sea adecuado para su uso dentro de los parámetros que se establezcan.
en el brazo robótico. La unión debe ser fuerte y
duradera. abarca todo lo que hace referencia a la parte del
control del sistema. Incluye una comparación entre
las opciones de controladores considerados y el
4.6 Implementación algoritmo de manipulación
funcionamiento, características y comandos de
del brazo en Arduino
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programación utilizados en el elemento

programable elegido.
• El software personalizado para la
Para programar la tarjeta de Arduino se utiliza el programación y el control del brazo robótico
software Arduino IDE, siendo éste una herramienta es esencial para adaptarse a las necesidades
para escribir y cargar a la tarjeta el software de específicas del proyecto.
forma sencilla. Arduino IDE es un software escrito
en Java, lo cual permite exportar más fácilmente a
otras plataformas y es software tipo open-source • La realización de pruebas rigurosas para
(Arduino – Software, s.f.) evaluar la precisión y la eficiencia del brazo
robótico es importante para determinar su
Arduino IDE ofrece la ventaja de utilizar un rendimiento y compararlo
lenguaje de programación similar al C++,
incorporando librerías dedicadas para los módulos y En resumen, el proyecto del brazo robótico con
el control de la tarjeta Arduino utilizada. Además, Arduino Uno fue exitoso en la construcción de un
incluye los drivers necesarios para la comunicación brazo robótico preciso y eficiente, que puede ser
con la tarjeta, emulando un puerto serial virtual. utilizado en la industria manufacturera, la
automatización de procesos y la investigación
4.6.1 Tipo de control implementado científica, entre otras aplicaciones. Se demostró la
Control Manual importancia de utilizar componentes de alta calidad
y desarrollar software personalizado para obtener un
Como se mencionó el control manual definitivo es rendimiento óptimo del brazo robótico.
implementado mediante un teclado digital. Se
procede a diseñar un teclado simple de 5 botones,
uno por cada actuador (4 motores) y un switch de 2
posiciones para elegir la dirección de rotación.
Además, se coloca uno que se envía a los motores
RESULTADOS
para controlar la rotación, exceptuando el caso de la
pinza, donde el potenciómetro determina la posición 1. La creación de un brazo robótico didáctico,
de apertura de esta. de uso sencillo y de alta calidad, que permita
a estudiantes de educación media o superior
aprender de manera integral la programación
CONCLUSIONES en Arduino, comprender los temas de
innovación y manufactura en Ingeniería de
Sistemas.
• Es posible construir un brazo robótico
2. El desarrollo de un prototipo funcional del
controlado por Arduino que sea capaz de
brazo robótico, que permita a los estudiantes
moverse en múltiples direcciones y realizar
comprender los principios básicos de la
tareas específicas con alta precisión y
robótica y su aplicación en tareas
eficiencia.
específicas.
3. La validación experimental de la precisión y
• El uso de componentes mecánicos y eficiencia del brazo robótico en la
electrónicos de alta calidad es fundamental realización de tareas específicas, para lo cual
para la construcción de un brazo robótico se llevarán a cabo pruebas rigurosas.
con un buen rendimiento.
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4. La documentación de los procesos de

diseño, construcción y programación del
brazo robótico, para que sirvan como guía
para futuros proyectos de robótica educativa.
5. La difusión y promoción del uso del brazo
robótico didáctico en diferentes espacios de
educación media o superior, para que cada
vez más estudiantes tengan acceso a
herramientas de aprendizaje innovadoras y
de alta calidad en el campo de la robótica y
la programación en Arduino.

Página Github:

códigos Brazo robótico

https://github.com/dairoalmario/interfaz.git

BIBLIOGRAFÍA

https://www.robotuno.com/proyecto-brazo-
robotico-con-arduino/

https://www.youtube.com/watch?v=JBl7gwf7ORU
&t=677s&ab_channel=RobotUNO

https://www.xataka.com/basics/que-arduino-como-
funciona-que-puedes-hacer-
uno#:~:text=Arduino%20ofrece%20la%20platafor
ma%20Arduino,dar%20todo%20tipo%20de%20util
idades.

https://proyectoarduino.com/arduino-uno-r3/