Visión por Computador

ICC / IEE 3733

Domingo Mery

Departamento de Ciencia de la Computación

Universidad Católica de Chile
Semestre 2010-2
índice

¿Qué es visión por computador?

Reseña histórica
Procesamiento de imágenes:

[+] Proceso mediante el cual se toma una imagen y se

produce una versión modificada de esta imagen.
Procesamiento de imágenes:

[+] Proceso mediante el cual se toma una imagen y se

produce una versión modificada de esta imagen.
Procesamiento de imágenes:

[+] Proceso mediante el cual se toma una imagen y se

produce una versión modificada de esta imagen.
Análisis de imágenes:

[+] Proceso mediante el cual a partir de una imagen se

obtiene una medición, interpretación o decisión.

La pieza tiene 7 fallas

 Análisis de imágenes:
R G B

Pre- Imagen
Segmentación binaria
procesamiento
S
Adquisición

camara

Medición
. Area 17.5 cm2
. Perimero 15.1 cm
. Rojo 0.80
. Verde 0.65
objeto Azul 0.31
: Calidad:
Interpretación
“ Premium”
Reconocimiento de patrones:

[+] Asignación de objetos (patrones) a diferentes clases a

partir de mediciones de los objetos.

RITMO CARDIACO = 165 ppm

EDAD = 45 años ALERTA = ON

SEXO = F
Computación gráfica:

[+] Generación computacional de imágenes a partir de

modelos.
 Computación gráfica:

[+] Generación computacional de imágenes a partir de

modelos.

Depth map

Simulation
3D mesh
 Visión por Computador:

[+] Ciencia que desarrolla las bases teóricas y algorítmicas

para obtener información sobre el mundo real a partir de
una o varias imágenes. HARALICK, 1992

[+] Disciplina que desarrolla sistemas capaces de

interpretar el contenido de escenas naturales. CASTLEMAN, 1996

[+] Hacer que un computador vea. Esto, sin embargo, es

todavía un problema no resuelto...
Computer Vision ha emergido como una disciplina propia
basada principalmente en las matemáticas y ciencias de la
computación. FAUGERAS, 2001
Temas que abarca Visión por Computador

• Early Vision and Sensors

• Color, Illumination and Texture
• Segmentation and Grouping
• Motion and Tracking
• Stereo and Structure from Motion
• Image-Based Modeling
• Physics-Based Modeling
• Statistical Methods and Learning in Vision
• Video Surveillance and Monitoring
• Object, Event and Scene Recognition
• Vision-Based Graphics
• Image and Video Retrieval
• Performance Evaluation
• Applications
FUENTE: Call for papers, International Conference on Computer Vision (ICCV09)
 Sistema de Visión por Computador:

objeto

Adquisición Procesamiento Análisis

de de de
imagen imágenes imágenes

• Fotografía • Restauración • Extracción de

• Rayos X • Filtros características
• Termografía • Segmentación • Selección de
características
• Detección
• Clasificación
• Mediciones
• Interpretación
 Sistema de Visión por Computador:

objeto

Adquisición Procesamiento Análisis

Análisis
de de de
multi-vista
Resultado
imagen imágenes imágenes

• Fotografía • Restauración • Extracción de • Matching

• Rayos X • Filtros características • Tracking
• Termografía • Segmentación • Selección de • Reconstrucción 3D
características • (Calibración)
• Detección
• Clasificación
• Mediciones
• Interpretación
[ Introducción: Definiciones ]

• Consideremos un contínuo desde el procesamiento digital

de imágenes hasta la visión por computador
• No existe un acuerdo general entre los autores respecto
de donde se ubica la división entre el procesamiento de
imágenes y las otras áreas relacionadas, como análisis de
imagenes y visión por computador.
• A veces, el procesamiento digital de imágenes, se define
como una disciplina en la cual tanto la entrada como la
salida del proceso es una imagen (Definición limitante)
• Por otra parte, en el otro extremo, la visión por
computador pretende emular el sistema de visión
humano, incluyendo aprendizaje, capacidad de inferir y
de tomar acciones en base al “input” visual. (Inteligencia
artificial)
[ Introducción: Definiciones ]

• No existe un límite claro en el contínuo desde el procesamiento de imágenes

por un extremo, hasta la visión por computador en el el otro.

• Un paradigma útil sin embargo es considerar tres tipos de procesamientos

computacionales a través de este contínuo: bajo-nivel, nivel-medio y alto-
nivel.

• El procesamiento de bajo-nivel considera operaciones primitivas, como

preprocesamiento para reducir ruido, realzar el contraste y mejorar la
nitidez. Se caracteriza por el hecho de que tanto la entrada como la salida
son imágenes.

• El procesamiento de nivel medio considera tareas como segmentación,

caracterización y clasificación (reconocimiento) de objetos individuales.

• El procesamiento de alto nivel considera “hacer sentido” de un conjunto de

objetos reconocidos, como en el análisis de imágenes, y en el extremo del
contínuo efectuar funciones cognitivas, normalmente asociadas con la visión.
[ Introducción: Ejemplo de rectificación de perspectiva ]

Distorsión de perspectiva Corrección de perspectiva

[ Introducción: Ejemplo de rectificación de perspectiva ]
[ Introducción: Ejemplo de rectificación de perspectiva ]
[ Introducción: Ejemplo de rectificación de perspectiva ]
[ Introducción: Ejemplo de rectificación de perspectiva ]
[ Introducción: Ejemplo de rectificación del lente ]

Distorsión de lente Corrección de distorsión

[ Introducción: Ejemplo de reconstrucción 3D]

C1
Centro óptico 1
C2 Centro óptico 2

Objeto 3D
B

Vista 2

Vista 1
[ Introducción: Ejemplo de reconstrucción 3D]
[ Introducción: Ejemplo de Matching ]

m1
m2 m3

Imagen 1 Imagen 2 Imagen 3

Cámara Objeto 3D
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 1. Adquisición ]
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 2. Segmentación ]
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 2. Segmentación ]

3 4 8 11 13
1 5 6 9 10 12
2 7
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 3. Matching ]

4
5 6 7

1-X?
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 3. Matching ]

8 9 10

1-X?
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 3. Matching ]

11 13
12

1-X?
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 3. Matching ]

3
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 3. Matching ]
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 4. Tracking en 3 vistas]

1 5 9 10 12

1-5-X?

• Does triplet 1-5-9 fulfill the trifocal constraint? YES!

• Does triplet 1-5-10 fulfill the trifocal constraint? NO!
• Does triplet 1-5-12 fulfill the trifocal constraint? YES!
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 4. Tracking en 3 vistas]

1 5

1-5-X?

1 6

1-6-X?
1 9

1-9-X?
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 4. Tracking en 3 vistas]
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 5. Tracking en 4 vistas]

1 5 9 12

1-5-9-X?
[ Introducción: Ejemplo de Tracking – 5. Tracking en 4 vistas]

1 12 13
2 5 6 9 10
índice

¿Qué es visión por computador?

Reseña histórica
[ Thales de Mileto (640AC-548?AC) ]

Teorema
[ Euclides (s.IV AC) ]

Los Elementos
[ Historia ]

• Thales de Mileto (640 AC – 548? AC)

• Euclides (s. IV AC)
• Pintores del renacimiento italiano
[ El Renacimiento ]

Pintura pre-renacentista Pintura renacentista

[ Filippo Bruneleschi (1377 – 1446) ]
[ Leonardo da Vinci (1452 – 1519) ]
[ Albrecht Dürer (1471 – 1528) ]
[ Historia ]

Máquina de la perspectiva por Albrecht Dürer

[ Historia ]

Máquina de la perspectiva por Albrecht Dürer

[ Historia ]

Pintura Alaúde de Albrecht Dürer

[ Historia ]

Máquina de la perspectiva por Albrecht Dürer

[ Historia ]

• Thales de Mileto (640 AC – 548? AC)

• Euclides (s. IV AC)
• Pintores del renacimiento italiano
• Filippo Bruneleschi (1377-1446)
• Leonardo da Vinci (1452-1519)
• Albrecht Dürer (1471 – 1528)
• Germina Frisius 1545
[ Historia ]

Cámara oscura

M
R
f

m
[ Historia ]

Cámara oscura
[ Historia ]

Cámara oscura: Athanasius Kircher, 1646

[ Historia ]

Reflex Cámara oscura: Johannes Zahn, 1685

[ Historia ]

• Thales de Mileto (640 AC – 548? AC)

• Euclides (s. IV AC)
• Pintores del renacimiento italiano
• Filippo Bruneleschi (1377-1446)
• Leonardo da Vinci (1452-1519)
• Albrecht Dürer (1471 – 1528)
• Germina Frisius 1545
• Vermeer (1632-1675)
[ Historia ]

Pintura de Veermer La Lección de Música

[ Historia ]

Análisis de perspectiva
[ Historia ]

Reconstrucción de la vista superior

[ Historia ]

Detalle del espejo, se aprecia la pata de un mueble

[ Historia ]

Modelo a escala del estudio de Vermeer

[ Historia ]

Modelo a escala del estudio de Vermeer

[ Historia ]

Pintura de Veermer La Lección de Música

[ Historia ]

• Thales de Mileto (640 AC – 548? AC)

• Euclides (s. IV AC)
• Pintores del renacimiento italiano
• Filippo Bruneleschi (1377-1446)
• Leonardo da Vinci (1452-1519)
• Albrecht Dürer (1471 – 1528)
• Germina Frisius 1545
• Vermeer (1632-1675)
• Descartes (1596-1650)
[ Descartes (1596 – 1650) ]

Z
[ Historia ]

Cámara oscura: Georg Friedrich Brander 1769

[ Historia ]

Cámara oscura
[ Historia ]

Cámara oscura, 1820

[ Historia ]

Cámara oscura, principio

[ Historia ]

• Thales de Mileto (640 AC – 548? AC)

• Euclides (s. IV AC)
• Pintores del renacimiento italiano
• Filippo Bruneleschi (1377-1446)
• Leonardo da Vinci (1452-1519)
• Albrecht Dürer (1471 – 1528)
• Germina Frisius 1545
• Vermeer (1632-1675)
• Descartes (1596-1650)
• Niepce (1765 – 1833)
[ Historia ]

Punto de vista desde la ventana de Gras, primera fotografía, Niepce 1826

[ Historia ]

• Thales de Mileto (640 AC – 548? AC)

• Euclides (s. IV AC)
• Pintores del renacimiento italiano
• Filippo Bruneleschi (1377-1446)
• Leonardo da Vinci (1452-1519)
• Albrecht Dürer (1471 – 1528)
• Germina Frisius 1545
• Vermeer (1632-1675)
• Descartes (1596-1650)
• Niepce (1765 – 1833)
• Daguerre (1787 – 1851)
[ Historia ]

Boulevard du Temple, Daguere, 1838

[ Historia ]

Popularización de la fotografía, 1893

[ Historia ]

Primera foto a color, Maxwell, 1861

[ Historia ]

• Las primeras aplicaciones de las imágenes digitales

correspondieron a la prensa.

• Las primeras imágenes se transmitieron por cable

submarino entre Londres y Nueva York.

• La introducción del sistema de transmisión por cable

Bartlane a comienzos de la década de los años 20, redujo
el tiempo de envío de imágenes a través del Atlántico de
más de una semana a sólo algunas horas.

• Equipos especializados, desarrollados hace menos de 100

años codificaban la imagen para transmitirla y luego se
reconstruian al otro extremo.
[ Historia ]

Ejemplo de imagen transmitida

Fotografía transmitida por el sistema de Bartlet,
impresa utilizando un teletipo equipado con typos
simulando un patrón halftone
[ Historia ]

• Inicialmente los trabajos para mejorar la calidad visual de las

imágenes se concentraron en los métodos de impresión. El método
utilizado para obtener la imágen de la lámina anterior se abandonó
hacia fines de 1921 y se reemplazó por un método fotográfico. La
siguiente imagen fue impresa utilizando esta técnica
[ Historia ]

• El método original de Bartlane utilizaba sólo 5 niveles de gris. Fue

reemplazado en 1929 por uno de 15 niveles. La siguiente imagen no
retocada fue impresa según la nueva técnica
[ Historia ]

• Aunque los ejemplos citados consideran imágenes

digitales, el procesamiento no fue digital, ya que no hubo
trabajo de un computador.

• La historia del procesamiento digital de imágenes está

intimamente ligada al desarrollo de los computadores
digitales. En efecto, las imágenes digitales requieren tal
cantidad de almacenamiento y potencia computacional
que el progreso en el campo ha dependido del desarrollo
de los computadores y tecnologías asociadas, incluyendo
almacenamiento, pantalla y transmisión.
[ Historia ]

Los avances que han hecho posible esta capacidad pueden resumirse
en los siguientes:

• La invención del transistor (Bell Laboratories 1948)

• Desarrollo de los dos primeros lenguajes de alto nivel (COBOL y

FORTRAN)

• Invención del circuito integrado (Texas Instruments 1958)

• Desarrollo de los sistemas operativos (comienzos de los 60)

• Desarrollo del microprocesador (Intel, comienzos de los 70)

• Introducción del computador personal y miniaturización de los

componentes, (Partiendo con escala LSI, a comienzos de los 70, luego
VLSI a comienzos de los 80, hasta ULSI en la actualidad.
[ Historia ]

• Los primeros computadores con la potencia suficiente para realizar

procesamiento de imágenes significativo aparecieron a comienzos de
los años 60.
• Los trabajos iniciales para mejorar imágenes enviadas por sondas
espaciales comenzaron en el JPL en Pasadena, California en 1964,
cuando las imágenes transmitidas por la sonda Ranger 7 fueron
procesadas por computador para reducir distorsiones inherentes a la
cámara de televisión de a bordo.

Primera imagen de la luna obtenida por

una nave espacial norteamericana (Ranger
7). Obtenida el 31 de Julio de 1964 a las
9:09 A.M. ET, cerca de 17 minutos antes de
que la nave impactara en suelo lunar
[ Historia ]

• En paralelo al desarrollo de las aplicaciones

espaciales, las técnicas de procesamiento digital
de imágenes, comenzaron también su desarrollo
en imágenes médicas, en percepción remota de
los recursos de la tierra y en la astronomía.
[ Historia ]

Single Lens Reflex Camera

[ Historia ]

Cross-section view of SLR system:

1) Lens
2) Mirror
3) Shutter
4) Film or sensor
5) Focusing screen
6) Condensing lens
7) Pentaprism
8) Eyepiece

Single Lens Reflex Camera

[ Historia ]

Cámaras CCD
[ Historia ]

US$2500
22.1MPixels
[ Videos demostrativos ]
[ Historia: Ejercicio ]

Simular una máquina de perspectiva

utilizando un vidrio o transparencia. Colocar
una transparencia entre el ojo de el/la
observador/a y una escena tridimensional
que contenga objetos del mismo tamaño
dispuestos en distintas profundidades.
Dibujar lo que se ve en la transparencia y
observar el punto de fuga así como la
reducción del tamaño de los objetos a
medida que se van alejando de la
transparencia.