FT 4 : Transformation de mouvement

par liaison hlicodale

1. Liaison hlicodale : dfinition


Deux solides S1 et S2 sont en liaison hlicodale daxe i si le torseur cinmatique de S1 par rapport S2,


scrit, en tout point M de laxe O,i :




S1/ S2 = .i

{V(S1/ S2) } =


p

V
=
.i

M,S1/ S2
2.
M( O,i )

( )

o sexprime en rad/s et p reprsente le pas en mm/tr.



p


VM,S1/ S2 =
.i si lhlice est droite.
2.


p


VM,S1/ S2 =
.i si lhlice est gauche
2.
La liaison hlicodale est donc une liaison une seule mobilit et donc une seule inconnue
cinmatique: nc=1.





Soit une base orthonorme directe dont lun des vecteurs est i , i, j, k par exemple.


Si la liaison est parfaite, le torseur des efforts transmissibles par la liaison hlicodale daxe i entre les deux


solides S1 et S2 est, en tout point de laxe O,i , de la forme :






X 21.i + Y21.j + Z21.k




{F(S2S1) } =



L .i + M .j + N .k
21
21
21

M( O,i )

( )

avec :
p
X 21
si lhlice est droite
2.
p

L 21 =
X 21
si lhlice est gauche
2.
La liaison hlicodale est donc une liaison cinq inconnues statiques : ns=5.

L 21 =

Schmatisation :
S2

S2

OU

S1
S1

S1

S2

Reprsentation 3D
S2
S1

Reprsentation 2D
Vocabulaire :
La pice S1, le contenant, est appel crou. La pice S2, le contenu, est appel vis.

2. Fonctions assures par une liaison hlicodale

Assurer une liaison
hlicodale

Transformer un
mouvement
Transmettre des
efforts

Limiter les pertes

2.1.

Prcision du guidage

Jeu<jmax

Dformation des
pices
Rsister au matage
Rsister lusure
Rendement de la
liaison

Pcontact<Pmatage
Dure de vie

Fonction transformer un mouvement

Il sagit de transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation ou inversement. Cette

fonction est caractrise par :

la prcision du dplacement,

la stabilit du positionnement.
Ces facteurs sont lis :

au jeu de liaison,

la prcision gomtrique et dimensionnelle des lments,

la rigidit des composants

2.2.

Fonction transmettre des efforts

Cette fonction dpend des caractristiques mcaniques des matriaux et de la morphologie des pices.
Ltude du comportement de la liaison doit prendre en compte :

la rsistance mcanique des filets et du

le frottement,
noyau de la vis,

lusure,

les dformations,

la rsistance la fatigue,

les pressions de contact,

la corrosion.

2.3.

Fonction Limiter les pertes

Cette fonction est relative la perte dnergie dans la liaison. Elle est dpend notamment du coefficient de
frottement et la prcision gomtrique et dimensionnelle des lments.

3. Effort rel dans la liaison par frottement

Considrons une liaison hlicodale assure par un crou et une vis frottant lun sur lautre, le profil est
carr.
Notons :

p = pas en mm/tr,

i = angle dhlice calcul sur le
p
rayon moyen : tan i =
2.rmoy

f = tan =
coefficient
de
frottement entre lcrou et la vis.
S = surface de contact entre lcrou
et la vis.
O = point de laxe de la liaison
hlicodale.

p
i
2..rmoy
Dans le cas dune liaison parfaite, nous avons vu que la relation entre leffort axial exerc par lcrou sur la
p
vis et le moment autour de laxe de la liaison est L EV =
X EV .
2.
Dans le cas dune liaison relle avec frottement, la relation nest pas la mme. Il faut distinguer deux cas :

3.1.

Moment moteur, effort axial rcepteur

Considrons le cas ou lcrou est moteur en rotation, la vis tant immobile par rapport au bti.

x
E /V
i
x1

r m oy
y1

V M ,V /E

H
y

d FE /V
d FE /V

p

La vis est ici immobile par rapport au bti. Notons E/V x

E/V x le torseur cinmatique de lcrou
2

O
dans son mouvement par rapport la vis.






Au point M, centre dune surface dS, lcrou exerce un effort dFE / V =-pdSx1 +fpdSy1 .





Le torseur de laction mcanique de lcrou sur la vis est dFE/V OM dFE/V .
S
S
O


Cherchons la relation entre les composantes suivant x :




Composante suivant x de la
Composante suivant x du moment de lcrou E sur
rsultante de lcrou E sur la vis V :
la vis V :












L EV = OM p.dS.x1 + f .p.dS.y1 .x
X EV = p.dS.x1 + f .p.dS.y1 .x
S

S
S














= p.dSx1.x + f p.dSy1.x
= HM p.dS.x1 + f .p.dS.y1 .x
S
S
S














= x1.x p.dS + f y1.x p.dS
= rmoy z1 p.dS.x1 + f .p.dS.y1 .x
S
S
S









= ( cos i + f .sin i ) p.dS
= rmoy .p.dS.y1 + rmoy .f .p.dS.x1 .x
S
S

(
(

)
)

= rmoy .sin i. p.dS + rmoy .cos i.f . p.dS

S

= rmoy ( sin i + cos i.f ) . p.dS

S

Relation entre XEV et LEV :

L EV rmoy ( sin i + cos i.f ) .S p.ds
=
X EV
( cos i + f .sin i ) p.ds
S

L EV = X EV .rmoy

= X EV .rmoy

( sin i + cos i.f )

( cos i + f .sin i )
( sin i + cos i.tan )

( cos i + tan .sin i )

( tan i + tan ) = X .r ( tan i + tan )
= X EV .rmoy
EV moy
( 1 + tan .tan i )
(1 tan .tan i )

LEV = X EV .rmoy .tan ( i + )

Remarques :
p
X EV .
2

Dans le cas dune liaison parfaite ( f=tan =0 ), on retrouve L EV =-X EV rmoy tan i=-

Si la vis est motrice en rotation, la relation est la mme.

Dans le cas des vis filet trapzodal ou triangulaire de demi angle au sommet , on arrive au mme
tan
rsultat en posant : tan ' =
.
cos
La relation devient alors :

L EV = X EV .rmoy .tan ( i + ')

3.2.

Effort axial moteur, moment rcepteur

Considrons le cas ou lcrou est moteur en translation. La vis peut tourner, mais pas se translater par
rapport au bti.

x
i

V E/B

x1

r moy
V M,V/E
M

y1
H

V
dFE/V
Notons :

VE/B = 0 -VE/B x

dFE/V

le torseur cinmatique de lcrou dans son mouvement par rapport au bti

2


VV/B = VE/B
x 0 le torseur cinmatique de la vis dans son mouvement par rapport au bti.
p

Cherchons la relation entre les composantes suivant x


Composante suivant x de la

rsultante de lcrou E sur la vis V :






X EV = p.ds.x1 f .p.ds.y1 .x
S
S







= p.ds.x1.x f.p.ds.y1.x
S
S






= p.ds x1.x f p.ds y1.x
S

= ( cos i f .sin i ) p.ds

S

:


Composante suivant x du moment de lcrou E
sur la vis V :







L EV = OM p.ds.x1 f .p.ds.y1 .x
S








= HM p.ds.x1 f .p.ds.y1 .x
S








= rmoy z1 p.ds.x1 f .p.ds.y1 .x
S






= rmoy .p.ds.y1 rmoy .f.p.ds.x1 .x
S

(
(

)
)

= rmoy .sin i. p.ds rmoy .cos i.f . p.ds

S

= rmoy ( sin i cos i.f ) . p.ds

S

Relation entre XEV et LEV :

L EV rmoy ( sin i cos i.f ) S p.ds
=
X EV
( cos i f .sin i ) p.ds
S

( sin i cos i.f )

( cos i + f .sin i )
( sin i cos i.tan )
= X EV .rmoy
( cos i + tan .sin i )
( tan i tan )
= X EV .rmoy
(1 + tan .tan i )

L EV = X EV .rmoy

LEV = X EV .rmoy .tan ( i )

Remarques :
p
X EV .
2

Dans le cas dune liaison parfaite ( f=tan =0 ), on retrouve L EV =-X EV rmoy tani=-

Si la vis est motrice en translation, la relation est identique.

Dans le cas des vis filet trapzodal ou triangulaire de demi angle au sommet , on arrive au mme
tan
rsultat en posant : tan ' =
.
cos
La relation devient alors :

LEV = X EV .rmoy .tan ( i ')

4. Rendement de la liaison
4.1.

Dfinitions

4.1.1. Puissance dune action mcanique




Soit un solide S en mouvement par rapport au bti 0. Notons VS/0 = S/0 VP,S/0 le torseur cinmatique de S
P

dans son mouvement par rapport 0. S est soumis une action mcanique dont le torseur est



not Fext/S = R M P .

La puissance de laction mcanique exerce sur S dans son mouvement par rapport 0 est gale





P=R.VP,S/0 +M P .S/0 .
Remarque : cette puissance est indpendante du point P dvaluation des torseurs.

4.1.2. Cas de la puissance dun effort axial

Considrons un solide S en translation daxe x par rapport au bti 0. Notons VS/0 = 0 Vx

le torseur

cinmatique de S dans son mouvement par rapport 0. S est soumis une action mcanique dont le torseur



est not Fext/S = R x 0 .

La puissance de laction mcanique que lextrieur exerce sur S est gale P= R.V

4.1.3. Cas de la puissance dun moment

Considrons un solide S en rotation daxe x par rapport au bti 0. Notons VS/0 = x 0 le torseur
P

cinmatique de S dans son mouvement par rapport 0. S est soumis une action mcanique dont le torseur




est not Fext/S = 0 Cx .

La puissance de laction mcanique que lextrieur exerce sur S est gale P= C.

4.1.4. Rendement dune liaison

Soit S1 et S2 deux solides en liaison. Soit Pmot la puissance motrice que lextrieur donne S1 et Prec la
puissance rceptrice reue par lextrieur par S2.
P
Le rendement de la liaison entre S1 et S2 est not et est dfini par = rec . 0 1
Pmot

4.2.

Moment moteur, effort axial rcepteur

Soient E/0 x 0 le torseur cinmatique de lcrou dans son mouvement par rapport bti et 0 VV/0 x
P

torseur cinmatique de la vis dans son mouvement par rapport bti.

Dans le cas ou le moment sur lcrou est moteur et que leffort axial est rcepteur, nous avons vu que
L EV = X EV .rmoy .tan ( i + ) .

Prceptrice
Pmotrice

le

Prceptrice = X EV .VV / 0 = X EV .E / 0 .

p
2

p
= rmoy .tan i
Prceptrice = X EV .E / 0 .rmoy .tan i
2
Pmotrice = L EV .E / 0 = X EV .rmoy .tan ( i + ) .E / 0
=

X EV .E / 0 .rmoy . tan i
X EV .rmoy . tan ( i + ) .E / 0

4.3.

tan i
tan ( i + )

tan i
tan ( i + )

Effort axial moteur, moment rcepteur

Dans le cas ou leffort axial sur lcrou est moteur et que le moment axial est rcepteur, nous avons vu que
Prceptrice
LEV = XEV .rmoy .tan ( i ) et
=
Pmotrice
Prceptrice = L EV .E / 0 = X EV .rmoy . tan ( i ) .E / 0
Pmotrice = X EV .VV / 0 = X EV .

p
.E / 0
2

tan ( i )
tan i

p
= rmoy .tan i
Pmotrice = X EV .E / 0 .rmoy .tan i
2
X EV .rmoy . tan ( i ) .E / 0 tan ( i )
=
=
tan ( i )
X EV .E / 0 .rmoy .tan i

5. Rversibilit
Le systme vis-crou est dit rversible si un effort axial moteur sur lun des deux composants entrane une
rotation de ce dernier. Si le systme est bloqu, on dit que le systme est irrversible.
tan ( i )
Dans le cas dun effort axial moteur, le rendement est gal =
. Si i , alors tan ( i ) 0 .
tan i
Or 0 . Donc la condition de rversibilit scrit :

Systme Vis-Ecrou rversible

Quelques valeurs de coefficients dadhrence et de frottement
Coef dadhrence
Coef de frottement
Couple de matriaux
sec
lubrifi
sec
lubrifi
Acier trait/Acier
0,2
0,12
0,2 0,3 0,15 0,2
trait
Acier trait / Fonte
0,2
0,12 0,2
0,15
0,08
Acier trait / Bronze
0,2
0,15 0,2
0,15
0,12

i>

6. Architecture de la solution de transformation de mouvement

6.1.

Schma de montage
Ce montage est hyperstatique (h = 4). Il convient :

dimposer des tolrances serres ou

de laisser des jeux suffisants si cest possible ou

dajouter une liaison pour rendre le systme
isostatique :

6.2. Rglage du jeu interne

Cales de rglage

7. Solutions
7.1.
Exemple 1

Par glissement
Exemple 2

Exemple 3

Exemple 4

Exemple 5

Exemple 6

Exemple 7

7.2.

Par roulement

7.3.

Elments standards

Exemple 8