.\lodttle.l{.,TC-lI du 3""'senpste.

S),ilÈries cle comntttnde et cle cofiltlxuniccttion indttstrielle

I)octinrcnr utpport Ju cour:s de l Elénpnt 2 . s1,5..)nr.rt tle conntunication indttstrielle llt'" partiel

SYSTEME S DE COMMLII\TICATION
INTDUSTRIELLE

décentralisation ont été introduits: (i) La Décentralisation des

Résumé- L'objectif de cet élément de module consiste à autornatisrnes par I'introduction des réseaux de terrain, et (ii)
donner les éléments de conception et de mise en æuvre les réseaux La Décentralisation des ErS (capteurs et actionneurs) par
et bus de terrain pour des fins de communication industrielle. Il l'introduction des bus de terain ; Et ceci par: (i) le
s'agit Ià de l'une des composantes majeure de l'ingénierie
électriques permettânt I'intégration industrielle des applications
r:niplacetnent tles boucle.; ttnalogiques de courant 4 - 20 mA
rencontrées dans Ies systèmes électrique de détection, filtrage, par des bus de terrain. et (ii) L'adoption de mécanismes de
estimation, de commande, contrôle, dans les système de conduite communication standards dit protocoles pour l'échange des
et de supervision des procédés industrielles.

Mots clés- automatismes, com muhication industrielle, terrain,

bus, réseaux, trame, topologie, capteurs, actionneurs.

I. IN.IRODUCI.ION

ES systèmes de communication industrielle (SCI) tbnt

référence à une large gaurme de produits rnatériels et de
protocoles dédiés à la conmur.rication d'infbrmatious entle
équipements indLrstriels pour des f,ins de commande, de
contrôle, de conduite ou de supervision des systètnes de
production de biens ou de services. Leur objectilconsiste en la
décentralisation par distribution des taches d'autornatisation et
par déportation cle l'intelligence au niveau des équipements de
terrain tels les calculateurs industriels (uP, uC. DSPs, APIs, or"t ,{.*
PCs), les tenninaux IHM, les captelrrs (logiques, Fis. I Niveaux de décentralisation d'un système de production
numériqr,re,,code à bar, RI'ID..) et les pré-actionneurs (image publiqLre) llntersections - Novembre 2002]
(contacteurs, vérins, variateurs, ...). et ceci en matières
Dans la présente lecture nous nous intéressons uniquement
d'acquisition, de commande, et de traitement. Leur
aux Bus de capteurs et actionneurs et aux réseaux de terrain.
importance est principalernent due à : (i) ieurs faibles coûts
d'installation et de maintenance principalernent due à 1a
réduction nette de la complexité de câblage des équipenrents
par le bannissement de 1a liaison de courant par l'adoption cle
II. LE N{ODELE ISO El LES BUS ET RESEAUX DE TERfuUN

la topologie des réseaux en bus, (ii) leLrrs perfonnances de ,,1. Le nrctdèle ISO de /'OSI
communications accrues principalement dues à [eurs
tecl.rniques de filtrage des rnessages, de I'arbitrage du rnédium
Quel que soit 1a nature d'un réseau de cornmunication, il
obéit au modè1e standard d'interconnexion des systèmes
ph1'sique, de gestion des eneurs et de ler,rr recouvrement, et
ouvefis: Le Open S) stem lnterconnexion (OSl) de
(iii) leur fort degré de flexibilité d'extension et de gestion dues
I'International Standardisation Or_qanization (lSO). Il s'agit
à leur interopérabilité (s1'stèmes ouverts) et à la
d'un rnodèle de rétërence à 7 couches publié en 19821 et
standardisation des prodLrits de comrlunication aussi bien au
revisité er.r 1995 oir chaque couche est définie par deux
niveau phvsique (couche et sllpporl ph1siques) qu' au niveau
élénrents : (i) t-es services qLr'elle offre à la couche juste
des protocole. L'objectif ultime de tolrt SCI étant la
supérier-rre. et (ii) Le protocole qr.ri définit les règles de
déportation des nrécanismes de cornmunication d'inforrnations
dialogLre entre couc[.ies adjacentes,
au niveau le plus bas posslbie. De nos jours, deux niveaux de

A. r.r-aitali. ENSET. Ll\{V dc Rabatt e-ntail, a.naitaliliuni5i nct nr.i1

ENSET. UMV de Rabat. Draft 01. du 10 Novernbre.l0l5

ffi
 cLrnrlle un ate lier:. une cellule olr encore un réhicuie
Utilisateur I Ltilisateur 2
. Bus: Ensernble cle conducteurs conlnluns à plusieur.
appLrcation infomation binaLres
éi1r-ripenrents dédié à 1'échange cf
. Réseau:Ensen.ible de lignes de comuunication
Adaplation dcs c,:des et cle-r
permettenr 1'échange d'inlormatiorls entre diltérents
syntaxes
slslèmes et'oLr éqLripements phrs oLr r.noins distants
Organisation et
sl,nchronisation du dialoguc Un Bus ou réseau de Terrain est cornposé d'r-rn support
entre applications clistiintes phrsique et d'un protocole de communication basé sur
Découpaqe des donnécs en
le niodèle OSi reslreint à 3 couches; (i) la coucl.ie
segments (nr,rmérotés et
Ph-vsique. (ii1 La Coucl.ie Liaison de Données^ et (iii) La
adressés par la couche Coucfie Àprplication
réseau)
I1I. LE SI,PPORT ET LA COLCFIE PIIYSIQTJES
routage des paquets de
I i Le Stioport phtsît1tie er sct totrtologie
données à travels les næuds
Trois tlpes dir sr-rppon ph1'sique sont utilisés; (i) La paire de
Filtrage des ixessages, ijls torsadés (PT) approuvée par sa simplicité et son faible
fbrmata,ee des trames coui. (ii) Le câble coaxial (CO-{X) poLrr son blindage. ses
arbitragc du rnédium et bonnes proplietés électriqr-res. et son écran mis à la ten'e, et
recoLl\ rement des erreurs (iii) La fibre optiqr,re (FO) pour son immunité contre ies
ralionnernent Eùl sur de lonques distances.
Phy'sique Scrialisation, déserialisation.
et spécifications pour le t:
codage, décodage Cu bits

Support phy.sique
&.e
",qF*
qE Fig. -1 Types clrlrallt du suppon phlsique (inr. publique)
Fig. 2 le Modèle OSI des bus et réseaur de terraii.r L;1
Lors du cl'émission reception chaqrLe cotrche
p1'ocessLls Trois propriétés clés d'un medium de ransmission s : le
encapsule/',décapsule ses informatlons dans les /des messages débrt.la distance. et l'immunité contre le bruit (CEivI). La
conmuniqués : réduction du câblage étant primordiale. trols rypes de
topologies sont adoptées por-rr les bus et réseaiix de terrain ; (i)
r-oces:us répa't rnf: -?:i o. , :'ar 3[e['e le Bus. (ii). 1e Bus-étoi1e. et (iii) 1'annear"r.

Couche applicaton (7) sDU

21 La couchs plrysiclue
(ê) sDU

r) L' Itrterÿrce série

Trarsaciior
Une interface série est un disposirif électronique penxettani
llessage de sér'ialiser et de réhiculer bit par bit sur un suppolt physique.

EEr:
Réæaui--i
i-l Panni les intertàces c1ér'eloppées^ Trois interfaces séries sont
1es plr-rs comrnunémenr etiployées : (i) La RS-232 :

:: Paquet conne:iion série a signaux unipolaires intégrée dans les PC

Uaisonl-l-------I [rame compatibles iBNl. (ii) La RS-422: Cormexion série à signarir
diffèrentieis intégrée dans les PC Apple-lv{acintosh
Ptrysrque
trntrtr tllJ!! ats
caractéfisée par Lrne grande immunité vis à vis du bruit et ceci
poLrr de longues distances. Et (iii) La RS-485 : idem que la

Fig. 3 Encapsulation /Décapsulation (image publique) RS-.1:2 mais avec un ph.ts srancl nombre d'émetteurs et de
récepterLls. Parmi ces interfaces. c'est La RS-485 qLri est la
rurieur -\l:!-,t.le aur L.us et réseaus de terrain.
B. Le modèle OSI des bus et réseata de terrain
Définitions
. Terrain: Emplacement géographiquement restreint

E\SET. til\lV de RrL.-i:. !r',. -. : .- l

E
 ,\Lodule.1t-'To-|1 dit 3i"'" .tenlestre. ,ÿ,s/êtries t{e cotnnancle et cle comnturtication inclustrielle
l)ocuntenL suppr:ri tlu t'ours:le l'Elénrcttr ) : système.s tle contntuniccttion inclustrielle (l''" partie)

E-tenrple ile trtnte (ntessuge) : "#0 1 1 0.000\r'l

TABLE 1 SPECIFICATIoNS TECIINIQLES DES IN1.ERF,\CES SERIÊS
. Le caractère + indique le débur d'uu r-nessage
+

. Suit ['adresse HEX de l'équipement

PRoPRIETE RS-232 Its-422 RS-435
analogiquc dc sortie Èn rltA ou en 9;
lRANS\IISSION LINE UNBÂI,I\NC DIFF. DlFF, . Suit le R etour chariot ,r qui termine le message.
N,'{-§ DRIVEIT NU\IBER I I 32
IV.
I\ I
lv L.\ COUCTIE LINSON
lvI,\x RECEIVERS Nrfvr I 10 32
La coLrche I-iaison constitue le noyau du protocole de toute
c

\1-§ CABLE LENGTH (Nt) l5 I 200 l20c) comrnunication industt

industrielle. Elle fournit à la couche supériellr
connexion. Dans le contexte des bus et réseaux
les services de connex
lvLL\ DArA RAl E (lÿlB/s) 0.02 t0 10
de terrain cette couchr
couche est subdiv'isée en deux sous couches :
VoLT-\Gri LE\,EL (V) t1 ,51 -+[0,3:6] -+[rJ.3l6] (i) la sous couche IMediLrm Access Contrôle (MAC) qui
Coun.rxr DE CouRr-
s'occupe principalement
principalem, de la gestion des trames, et de
CiRCUIT
0,5 A t50 \1,\ 150 \i.\ au médium et, (ii) la sous couche t-ogical
l'Arbitrage d'accès au
l.ink Control (LLC) qui prend en charge le contrôle des flux
de données et la gestion des ereurs.
b) bit
Codage du ,1. La sotrs, eot,.,lte .\lÀC
Les codages les plus utitisés sont le NRZ et [e cocie La sous_couche Iv{AC représente le noyau du protocole cle
Manchester. A noter qrle le codage NRZ nécessite co*munication des bus èt ,ér.uu* de terrain. E,lle a pour
l'introduction de bits de 'stuffing' pelmettant de faciiiter la fonction de :

sy'nchronisation des noeuds sur la trante circr,rlante. Cette . Mise en trame <jes messages et gestion
techr-rique consiste à insérer un bit inverse à chaque fois qu'une émissioniréception
suite d'un nomhre prédéfini N cle brts de rrême nivelu est . A^rbitrage (gestion des accès simultanés : collisicns)
détectée. . Détectionisignalisation des en'eurs bit
Acqr.ritternent: tous les récepteurs vériflent la validité
c) Bit tining d'un message reçu, et dans le cas d'un message
Le signal d'un bit est cornposé cle 4 segments: correct ils doivent acquitter en émettant r.rn flag.
. Ie segment de synchronisation: utilisé pour la Remarque : ie temps de latence, càd la durée de temps entre
synchronisatior.r des næuds l'énlission d'une reqr-rête et la présence de la réponse sur le
l'émission
' Le segment de propagation sur le bus, bus. est tbrtement conditionné par les fonctionalités de la
I couche de liaison.

transitions. â,\ I ) Structtrcttion des tremes

t
Quatre tvpes de trames séparées par des inter-trames
pellvent être crées par la couche IvIAC : (i) les trames de
requêtes, Ies trames de données, les trames d'emeur, et les
trames de sr-rrcharge. E,n rnode asr,.nchrone, toutes ces trames
possèdent deur champs délimiteurs un de début, et un de fin.

§ntrê* "
Trame de données :

B
A
Trlr.ne d'erreur

--l 1.,. ir

Fig.5 Spécifications élecffiques de l' interface série RS--18-5 Trame de surcharge

Le debit du réseau est calculé par rapport au Non-rinal Bit Time FigLrre 6 Fonnat des trames
dont les durées des diffèrents segments sont exprimées en
Tinte Quanturr (TQ) (multipie entier de la période d'horloge A noter que deur trames consécutives sont séparées par une
de ['oscillateur appelée nrinintutrtTime Quantlott.
inter-trame spécifique au réseau.

ENSET, UIv{V de Rabat, Draft 0i, du 10 Novembre.l0l_<

ffi1
 Moùile ATJTO-il dtL 3èn" semesite : Systàmes de commande et de commLtnication indusTrielle
Docuntent support cfu cotffs de I'Eléntent 2 : Systèmes de corumttnicatîon industrielle (lè'" pafiie)

par maître. cliaque nceud est invite à emmètre dans la fet.iêtre

'TR,\|\lL-C
T\BL-E II DESiG\,{TIo]'DL,S DIS DES qui lui est résen,ée (en comnrençant par le maitre).

d' arbitraqe drL rré.1iuttt

Fig. 7 Acces multiple par lir rnéthocle TD}IA
Ilétection dcs erreLLrs de [rami
LLi[tements par le s .) .\liii;ol; tltt,iJi.n iToren lling)
Fin clc trame
Ce rype d'accès repose sllr le modèle ciu JETON qui élirnine
tout risqlre de coilisions. Toutes fbis il nécessite une station
OVER-FI,O\A,'FT,AG
de contrôie pour: (i) érnettre un jeton à la mise sous tension et
Cl-ramps de terminaison de la trame (ii) surreiiler et _eérer l'unicité du-ieton r de plus il présente rLn
1'lnconvénient majeur de la détàillance du réseau suiie à ia
2) Gestion cles erreLLr-ç dtt biI clef'aiLlance d'un næud (perte de jetcrn).
Chaque fois qn'rur noeud envoie un bit sur le bus. il i'ér'ifle
si Ie niveau sur le bus correspotrci à celLri émis. Si tel u'e-qt Lras tl.t -1,:cès nLiitipie ç.,ec tlélecliott cle coilisions
le cas, un Bit ERROR est signalé (par une trante d'erreur). C Lt r I i? r S e ns e -\' [ii i tip ie .,1 c c e s tt t t h c o i i t s Lo n
De tec! i r: tt iC.\.\{, 1 C D )
Le bit-stuffing. Cetie techniqLre permet de sécuriser 1es
messages et de fiabiliser la s,vnchronisation d'r"rn nceLld sur 1a Il
s'agit d'un accès multiple (lvlLrltiple Access) oii tous les
trame. næuds ont à priori le mêtne drolt d'erru-nètre, sous réserve ilLte
le rnedir-rm soit libre de tout échange. Pour ce tàire. cht'rc1ue
3l Techniques l'.4rbitroge (gestion cies accès simultaités : nceud doit être rnr"rnit.l'uue tbnction de détection de la
col lisions ) portellse (Ciarrier Sense). Ainsi avant c1'emmètre il doit véritler
Les méthodes d'accès correspondetrt à la sous cottche l\lAC qr-Le le sr-rpporl est libre. Aussi après émission le træud émetteur
de la conche Liaison du modèle OSI. Elles perLvenl être cloit s'assurer que 1e niveau du bit émis sur 1e l-.rLs est le bon et
classées en detix rypes d'accès; (i) 1'Accès par élection où de cesser d'emmètre immecliaten.ient en cas ile cohesion. d'oir
1'accès au supporl est gér'ée par un albitre fke (gestion 1a nécessité d'nn rnécanisnre de déiectioir des collisions ente
centralisée) ou par l'enseurble des slalions (gestion distribuée), bits (Collision Detection) ; d'ou l'acrorrvme CSIv'IA,ICD. En
et (ii) l'Accès par compétition oiL plusieiirs statiLrn peuvent cas de collision le r"iæud émettclu' altend un tenrps aleatcire
émeth'e. Ce qui implique des procédures de gestion des avant r.le relariçer le processus.
conflits de partage du médium en cas d'émissions sirttultanées. Remarque: Le taur de collisions augmente avec le nombre
A cet effet qr-ratre modèies de protocole de colnlxunication de stations drL réseau. A cei effet notolls
qu'en générai un
peuvent être adoptés: (i) Le rnodèle llaître - Esclale où ttn forrctiomement optimal ne pelü être garanti pour ttne charge
lvlaître intenoge c1'ciiqLrement ses esclaves qui ne peuvent de plus de -1û 9,o de 1a capacité du réseau.
emmètre leur réponse qLre sur sa deilande. (ii) le moclèle
Client - Serveur ou les Clients envoient des requêtes au e) (i1f i€t' Sense -\[ttltiple .!.ccess Coi!isiott .ltoitirtn:e
(.,5.\t,4 C.-l
serveur qui répond en renvolani les donr.iées demandées. (iii)
le modèle Producteur - Consommateur où 1es messages sont Ce t-vpe c1'accès est basé sLu'1a détection de la co[lision non
dif{usés par nn Producteur d'inibmrations vers tous 1es ciestrr-rctive par I'utilisation de bits récessils (.1) et dominants
næuds. et (ir,.) le modèle du JETON en topologie d'anneaLt oii (1)t. Après chaque collision^ les næLrds étnetrant tLn bit recessil
unüressage panicLrlier est passée entre næLtcl adjacents. Le cessent d'érnettre. tandis que 1es auires continuent 1es
næLrd qui veut émerffe doit s'emparer du jetott et de le énrissions leurs trames; Êt ce n'est qu'une fois que la
rerl\'over au næud suivant une fois 1'émission ternrinée. transmission de ces trames terminées que les næuds dont les
émissions ont été suspendLie peuvent réérrrettre de nouvealt.
.t) ],[étitode d'itccès par' .\crutatiott QOLLI.\iG)
B l.u .situs ct.,ttche LLC
La méthode d'accès POLL{NC obéit à i'architecture ou
La sous-couche LLC prend en charge: (i) 1e tiltrage des
modè1e maitre-esclaves. Cette méthode est simple de mise et.t
messages, t.ii) la notilication cles surcharges (overload), et (iii)
ourre mais présentent deux ir.rconvénients majer-rrs : (i) la
ie recouvlentent des erreurs de trame.
centralisation des taches au niveau du maitre. et (ii) la
délaillance du naitre entraine celie du réseau.
l) Filtrage ties nes.siiges
!., lfêth.ot]e ri'tccès ltar :ntrLliplerage te»tporel Cette fonction détecte si un uessage émane de ou est à
Tinte Ditisior .\LLiriple .-lccess lTD,\[,1 t destin,-rtion du iræud cn questiolr

Dans cette méthode. le ten.ips est divisé en tranche- ttott

nécessairernent ésaies altribr-rées chacune à un chaque noer.td
par contiguration. Après émission du mot de syncll'onisatlon
ENSET. UMV de Rabat. Draft 01. dLr 10 \oi,entbre.101-i
ffi
 Modtle AriTO-[I du 3è'" semestre : Sÿstèmes de commande el de communication industrielle 5
Docloneill sttpport dzt coto.s de I'Elénent 2 c{e conntun ication inchrstrielle (}"' partie)

21 Recot»rentenl .les erretir.ÿ, Le cotttrôle de rctlonclance

cvclique (CRC)
Dans le système d'énumération de base x. un lltot binaire peut
Etre ref réqenté par unp+L'-nôme . 1irrsi Pour pr.rLt., oir djticte r
une erreur de transmission, au mot à énrettre on rajoute le reste

de la division 6. n'f (x) x x'tlc par un polynônle générateur

6(r) de déeré 11c connu de 1'émetter-Lr et dtL récepteur.
tLB

rII(.rj =) ,u.ru

"*
Exentple decalcul du CRC : frI(x):SBl2A et G(.r):9ra:L001
(x) x rlc
1'opération de clivision polr-nontiale an M )f par
G(x) est développée dans la Tigure 8

1011000100t01010rru
0010()0
00000r010
00000001101
00000000r000
000000000001101
0000000000001000
0000000000000001000
0000000000000000001

Figure 8 L'opération de Civision poly'nontiale

Le reste de la division. càd 0 0 l, est ajou à énrettre.

soit un mot résultant de :
10t1000t0010101
A [a réception, le rnot reçu est correct grande
contidence) si le reste de la di dr-r reçu par G(r) est
nulle.
Retlarque: 1e poll'nôme type de réseaLr
utilisé..

-11 Notification cle surcharge

Chaque fois qu'r-rn næud recoit nne Une trame dLr surcharge
LorsqLr'un næud

V. L.{ CoUCHE APPLICAI,ION

La bibliothèque d'L1n bus ou réseau de terain colnpofte les
principales fonctions d'exploitation du résean à savoir : (i)
init_LAN, et (ii) Exchanse, ou Send() er Receir,e();

ENSET. UNIV de Rabat. Draft 01, dr,r l0 Novembre.1015 ---w