2 Représentation Systèmes

Commande des systèmes linéaires
Chapitre 2 : Représentation des systèmes – Schéma TI
Objectifs et compétences minimales
 Lire et établir les schémas des systèmes automatisées
 Reconnaître les différentes représentations des systèmes automatisés et

les établir.
Chap. 2: Représentation des systèmes

Prof. Aoufoussi - schéma TI 1
Chapitre 2 : Représentation des systèmes – Schéma TI
1: Introduction
2: Symbolisation et schéma TI
2.1: Principaux schémas
2.2: Symboles
2.3: Identification des blocs
2.4: Blocs de fonctions
3: Représentation mathématique
3.1: Modèle mathématique
3.2: Equations différentielles
3. 3: Fonction de transfert et matrice de transfert
3.4: Réponse harmonique
4: Représentation graphique
4.1: Généralités
Prof. Aoufoussi 4.2: Diagramme fonctionnel 2

1. introduction
Il va sans dire qu’il est nécessaire de disposer d’outils de communication
techniques simples entre les différents intervenants du processus
d’automatisation et ce, depuis la phase de conception jusqu’à la phase de
maintenance en passant par les achats des équipements requis et leurs
installations.
Figure a
Le plan ci-contre (figure a) n’est pas adapté aux besoins de la communication

entre les différents intervenants.
il y a lieu donc d’utiliser des symboles et des codifications appropriés

recommandés.
3
1. introduction
Cette symbolisation n’est autre qu’un outil d’aide à la conceptualisation et un
moyen de communication concis et précis utilisés dans les différents plans et
documents techniques.
Par ailleurs, à coté de ce besoin de communication, à travers des schémas et

des symboles normalisés, il est nécessaire de se familiariser avec les
représentations mathématiques et graphiques couramment utilisés lors de
l’analyse et de la conception des systèmes de commande.
Tels sont les objectifs de ce chapitre.
4
2. Symbolisation et schéma TI
2.1: Principaux schémas
Le schéma du procédé, appelé Plan de Circulation des Fluides (ou Flow

sheet en anglais), comprend les éléments nécessaires au fonctionnement des
procédés industriels. Ce schéma PCF est complété par l’ajout des instruments
de contrôle et de commande.
Echangeur de chaleur
Vanne de régulation
de température
Capteur de température
Régulateur et
indicateur de
température
Enregistreur de température
Relais de température
5
La représentation des installations et des instruments est, d’ailleurs,
normalisée. Parmi les normes en question, on peut citer :
• Piping & Instrument Diagram P&ID: Instrument, System and Automation
Society (ISA)
• Schéma Tuyauteries et Instrumentation (STI) : AFNOR (NF E 04-203).
En Instrumentation, ces normes stipulent :
• une représentation graphique de l’appareil;

• une étiquette alphanumérique qui désigne la grandeur concernée et
les fonctions de l’appareil;
• des liaisons avec les autres éléments de l’installation.
6
2.2: Symboles
Selon cette dernière norme, la schématisation de l’instrumentation se fait de
deux façons :
 uniquement le code et le numéro
 le symbole, le code et le numéro d’identification d’identification de l’appareil (figure b).
de l’appareil ( voir figure a).
Code et n°
Symbole de Code et n° de l’appareil
l’appareil de l’appareil
LV FCV
10 10
Figure b
Figure a
Le parcours de l’information est représenté par une flèche dont la forme dépend
de la nature du support de l’information (voir symboles ci-après). 7
Principalement les symboles permettent d’illustrer : le process, l’élément
primaire de mesure, l’élément final de contrôle, etc.
Convoyeur Restriction
Tube de venturi
Echangeur de chaleur
Vanne manuelle Electrovanne Vanne

pneumatique Vanne pneumatique
avec positionneur
8
Symboles des Liaisons
Le raccordement au procédé est représenté par un trait épais alors que les
signaux seront représentées par des traits fins comme suit :
 Raccordement au procédé (tuyau)

 Signal non défini
 Ligne de support d’un signal pneumatique
 Ligne de support d’un signal hydraulique
 Ligne de support d’un signal électrique
 Ligne de support d’un signal électromagnétique
 Ligne de support numérique (bus soft)
 Liaison fibre optique
 Liaison capillaire (mesure de température)

AS Alimentation en air (Air supply)
ES Alimentation électrique
GS Alimentation en gaz
N.B.: Ces signaux peuvent être représentés
HS Alimentation hydraulique
également par des traits fins accompagnés des
NS Alimentation en azote
abréviations donnés par le tableau ci-contre :
SS Alimentation en vapeur d’eau
WS Alimentation en eau
Symboles des instruments
Les instruments sont représentés par des cercles de diamètre 10 à 12 mm.
Toutes les bulles, que représentent les appareils, sont codées en relation avec
l’emplacement physique de l’appareil comme suit :
Appareil monté sur

Appareil monté localement
tableau principal
Appareil monté sur Appareil monté à l’arrière

le tableau local du tableau principal
10
2.3: Identification
A ces symboles graphiques sont associées des groupes de lettres et de chiffres

permettant de définir successivement :
a) la grandeur physique mesurée ou réglée (voir tableau code d’identification
des instruments ci après)
b) la (les) fonction(s) des instruments,
c) le numéro de l’unité du procédé dans laquelle se trouve l’instrument ainsi
que le numéro de la boucle concernée.
Exemples : Première lettre Les suivantes
Lettre Grandeur réglée Lettre Fonction

Transmetteur de
Pression P Pression I Indicateur
PT
11 4 Unité 11 T Température T Transmetteur
Boucle 4
L Niveau R Enregistreur
Indicateur et F Débit C Régulateur
FIC Régulateur de
O8 1 Débit A Analyse E Capteur
Unité 8
boucle 1
Extraits de lettres pour le schéma TI
11
a) la grandeur physique mesurée ou réglée et la (les) fonction(s) des
instruments (voir tableau code d’identification des instruments ci après),
b) le numéro de l’unité du procédé (ligne, atelier, etc..) dans laquelle se trouve

l’instrument ainsi que le numéro de la boucle concernée.
PT FIC
11 4 O8 1
Transmetteur de Indicateur et Régulateur de

Pression Débit
Unité 11 Unité 8
Boucle 4 Boucle 1

- schéma TI 12
1ère lettre 2ème lettre 3ème lettre
Lettres Lettre
Variable commandée Fonction de l’instrument Fonction de la sortie
les plus A Analyse Alarme
utilisées B Combustion Laissé au choix de l’utilisateur

C Conductivité électrique Régulation ou contrôle
D Densité ou diffrentiel Différence
E Tension, F.e.m Elément primaire (capteur)
F Débit (Flow) Rapport (fraction)
G Laissé au choix de l’utilisateur Glace
H Commande manuelle H- haut; HH- très haut
I Intensité d’un courant électrique Indication
J Puissance Scrutation
K Temps ou programmation Poste de contrôle
L Niveau L- bas LL – très bas
M Humidité Moyenne (intermédiaire)
N Viscosité Laissé au choix de l’utilisateur
O Laissé au choix de l’utilisateur Ouvert diagramme (restriction)
P Pression ou dépression Point d’essai
Q Qualité, comptage Intègre ou totalise
R Rayonnement Enregistrement
S Vitesse ou fréquence Switch (commutateur), sécurité
T température Transmission
U À variables multiples Multi fonction
V Viscosité Vanne
W Masse ou force Protection doigt de gang
X Laissé au choix de l’utilisateur Coordonnée
Y Évènement relais
Z Position, longueur Élément des régulation finale

Exemples de combinaisons
Fonctions de base Indicateur Enregistreur Régulateur Régulateur Régulateur Robinet de Transmetteur Alarme totalisateur
indicateur enregistreur régulation
1ère lettre I R C IC RC CV A Q
A analyse AI AR - AIC ARC AA -
B flamme du bruleur BI BA
C conductivité CI CR - CIC CRC CA
D masse volumique DI DR DC DIC DRC DA
E tension EI ER - EA
F débit FI FR - FIC FRC FT FA FQ
H commande HCV
manuelle
I intensité II IR - - - IA IQ
K temps KI KCV KQ
L niveau LI LR LC LIC LRC LCV LT LA
M humidité MI MR MC MIC MRC MT MA
P pression PI PR PC PIC PRC PCV PT PA
Q quantité QI QR - - - QA
R radioactivité RI RR RA
S vitesse SI SR SC SIC SRC SCV SA
T température TI TR TC TIC TRC TCV TT TA
V viscosité VI VR - VIC VRC VA
W poids WI WR - WIC WRC WA

2.4: Blocs de fonctions
Les calculs élémentaires réalisés, après mesure, sont décrits en utilisant les
codes suivants :
*
Symboles  D K X   F(t) > b
*
sélection
multipli racine tempori
Fonction somme différence proportion division haute décalage conversion
cation carré sation
(basse)
À y= x1 si y= x1-b
Expression y= x1+x2 y= x1-x2 y=K.x1 y= x1.x2 y= x1/x2 y= x1 Voir N.B.
définir x 1> x 2 b biais
*: A analogique, B binaire (tout ou rien), D digital, E tension, H hydraulique, I

courant, O électromagnétique ou sonique, P pneumatique, R résistance

2.5: Exemple
16
3. Représentation mathématique
3.1: Modèle mathématique
Soit le système représenté par la figure ci-après :
Système
Entrée(s) Sortie(s)
On se propose de développer les principales représentations mathématiques

des modèles linéaires des systèmes physiques, à savoir :
- Équations différentielles
- Fonction ou matrice de transfert
- Réponse harmonique
Pourquoi ?
Le but du modèle est de représenter le système sous une forme mathématique
convenable qui se prête bien à l’analyse et à la conception des systèmes de
commande.

Quoi ?
Rappelons qu’un modèle mathématique est un ensemble d’équations, de type
différentielle (d/dt), reliant les variables dépendantes du système à ses
variables indépendantes.
Types de modèles :
- Modèle interne (dit aussi modèle d’état): renseigne sur l’évolution des
variables d’état du système; lesquelles variables représentent la mémoire
minimale du passé nécessaire pour prédire le comportement futur du
système.
Équations d’état
Équations de sortie :
- Modèle entrée-sortie, dit aussi modèle externe, traduit les relations de

causes à effets mises en jeu dans le système.

Exemple : Mélangeur
Modèle interne Modèle externe
Équations
d’état :
Équation
de sortie :
Comment ?
Les 3 Types de représentations mathématiques sont:

• Systèmes d’équations différentielles
• Fonction de transfert et matrice de transfert
• Réponse harmonique (ou réponse fréquentielle)
19
3.2: Equations différentielles
 Système mono-variable linéaire
Soit le système, ci-contre, supposé être régi

Système
par une équation différentielle de type :
/2.1/
Exemple : Réservoir
Hypothèse : écoulement laminaire
20
 Système multivariable linéaire
Soit le système multivariable ci-contre et supposé être régi par un système
d’équations différentielles de type :
Système
/2.3/

3.3: Fonction de transfert et matrice de transfert
 Système linéaire mono-variable
Système
Etape 1: Application de la transformée de Laplace
/2.5/
Par définition: la fonction de transfert d’un système dynamique linéaire monovariable

est égale au rapport de la transformée de Laplace de sa sortie sur la transformée de
Laplace de son entrée; toutes les conditions initiales sont supposées être nulles.
22
Remarques :
• Dans le cas des systèmes linéaires, La fonction de transfert est le rapport de
2 polynômes en s, de la forme :
où : m ≤ n
F(s) : fraction rationnelle
• La fonction de transfert est indépendante de l’entrée du système.

Exemple : Réservoir
Etape 1: Application de la transformée de Laplace (C.I nulles)

 Équation différentielle associée à une fonction de transfert donnée
Problème :
Déterminer l’équation différentielle associée à une fonction de transfert F(s)
donnée.
Solution :
• Utiliser la définition de la fonction de transfert, on obtient:
• Appliquer la transformée de Laplace inverse, sachant que :
On obtient :
25
 Système linéaire multi variable
 Cas des systèmes à 2 entrées et 2 sorties Système
• Application du théorème de superposition

et
et
• Réponse totale du système :
/2.5/
 Cas des systèmes à n entrées et m sorties

- M(s) est une matrice ayant m lignes et n colonnes.
- Chaque élément de M(s) est une fonction de transfert.
26
Exercice :
Déterminer la matrice de transfert du mélangeur décrit par le modèle
linéaire suivant:
27
4. Représentation graphique
4.1: Généralités
Pourquoi?
La représentation mathématique se prête mal à l’étude des systèmes.

Besoins :
• Représenter de façon simple et souple les différentes parties du
système,
• Représenter les interconnexions entre les différentes sous-systèmes
du procédé,
• Représenter les relations de cause à effets mises en jeu dans un
système.
Il est donc préférable d’utiliser une représentation graphique qui, basée sur les
fonctions de transfert, permettra de répondre à ces besoins.
Quoi ?
Diagramme fonctionnel ou schéma bloc
Graphe de fluence
28
4.2: Diagramme fonctionnel
4.2.1: Définitions
 Dessin destiné à faire comprendre le fonctionnement du système
 Toute partie du système est représenté par un symbole graphique auquel
sont associées le relations de causes à effet entre les signaux d’entrée et
de sortie.
 Les systèmes linéaires sont décrits par un système des équations
différentielles linéaires, qui en représentation symbolique, peuvent être
représentés par des équations algébriques
4.2.2: Eléments constitutifs
 Bloc qui, en représentation symbolique, est une fonction de transfert (ou
matrice de transfert pour les systèmes multivariables)
Système monovariable Système multivariable

29
 Sommateur algébrique: effectue une sommation algébrique.
+ +
+ -
 Point de prélèvement: Simple indicateur de lien entre les équations, le point

de prélèvement sert à prendre une variable et à l’introduire dans une autre
équation.
4.2.3: Etablissement du diagramme fonctionnel
 À partir du schéma TI
 À partir du modèle mathématique
 A partir du schéma TI
x
PI PT
C
w
y Ballon
Fe Fs
PC
V
 Schéma bloc ?
Régulateur de Vanne avec Fs

pression PIC positionneur
- P
w + y Fe +
PC Ballon
PIC
V
-
Transmetteur
de pression
x
PT

 A partir du modèle mathématique:
 Comment ?
• Classer les variables mises en jeu du système
• Appliquer la transformée de Laplace aux équations différentielles du
modèle du système;
• Dresser le digramme fonctionnel de chacune des équations
différentielles et les connecter de sorte à traduire le relations de causes
à effets inhérents au système.
Exemple :
Déterminer le schéma fonctionnel du mélangeur à partir de son modèle
linéaire:
On se limitera au cas où les conditions initiales sont nulles.

• Classification des variables
- Variables indépendantes :
- Variables dépendantes :
• Application de la transformée de Laplace:

On supposera que les conditions initiales non nulles:
Exercice : diagramme fonctionnel ?
33
4.2.4: Simplification
 Pourquoi ?
Le schéma fonctionnel des systèmes physiques formés de plusieurs sous
systèmes peut être complexe. Il importe donc de le simplifier.
 Comment ?
Éliminer les variables internes ou les sous systèmes à l’aide des règles
suivantes :
 Système en cascade (série)
 Système en parallèle
34
 Système en contre réaction
u+ e y u y
 Autres configurations
r3 r2
+
r1 + r2 + r1
y y
+ + + +
r1 r3
F +
y r1
y
+ +
r2 r2
F
+
r1 y r1
F + y
+ F
+
+
1/F r2
r2
35
Conclusion :
La symbolisation et la représentation des systèmes automatisés ont été

abordés dans ce chapitre.
La modélisation des systèmes simples fera l’objet du chapitre qui suit.

Exercice 1:
LV
P
Soit le système donné par
le schéma ci-contre. I F1 F2
P
a)Préciser les équipements
installés et la nature des LY
signaux mis en jeu.
U
b)Donner le diagramme
L
fonctionnel; conclure C LI HV
c)Peut-on améliorer les C
performances du système Fs
de commande ? Si oui,
LT
implanter la stratégie de
M
commande retenue et
compléter le schéma en
question.

Exercice 2:
Déterminer les expressions des fonctions de transfert mises en jeu dans les
diagrammes fonctionnels suivants:
Annexe
Représentation par la réponse harmonique
 Réponse harmonique
 Hypothèses
Système linéaire mono variable asymptotiquement stable
 Réponse en régime permanant (t grand):
On montre que :
/2.6/
Avec:
La réponse harmonique G(jw) du système, dite aussi réponse fréquentielle, s'obtient simplement en remplaçant
s par jw dans l'expression de la fonction de transfert G(s).
 Représentations de la réponse fréquentielle
La réponse harmonique est caractérisée par son module │G(jw)│et son argument f(w) = arg(G(jw)),
généralement spécifiés sous la forme d’une courbe (lieu de Nyquist, lieu de Black) ou 2 courbes (lieu de Bode).

 Diagramme de Nyquist
Quoi ? C’est la représentation graphique, du nombre

complexe G(jw), dans le plan complexe C, en faisant varier le
paramètre w de zéro à l’infini.
Pour des raisons de commodité, on utilise du papier gradué

en coordonnées polaires.
 Diagramme de Bode
 Quoi ? C’est la représentation graphique, sur une échelle

logarithmique, de l’amplitude GdB(w) et de la phase f(w) en
fonction de la fréquence, donnés par :
GdB(w) = 20.log10.│G(jw)│ sur une échelle linéaire en décibels (dB)
f(w) = arg(G(jw)) sur une échelle linéaire en degrés
Les fréquences, en abscisse, sont comptées sur une échelle

logarithmique, le but étant de mettre en évidence aussi bien
les basses que les hautes fréquences.

 Diagramme de Black
Rappel : La fonction de transfert s’écrit aussi : G(jw) =│G(jw)│.ej f(w)

Donc : ln(G(jw))= ln│G(jw)│+ j f(w) nombre complexe dont la partie
réelle est ln│G(jw)│ et la partie imaginaire est f(w).
Quoi ? C’est la représentation graphique, du nombre complexe

ln(G(jw)) = ln│G(jw)│+ j f(w), dans le plan complexe C, en faisant
varier le paramètre w de zéro à l’infini.
Dans le lieu de Black, on intervertit les axes: GdB(w) = 20.log10[G(w)]

en ordonnées et jf(w) en abscisses.
On remplace aussi le logarithme népérien par 20 fois le logarithme
décimal (gain en dB). Le lieu de Black est gradué en valeurs de w (voir
figure ci contre)
 Exemple 1 : G(s) = 1/(t.s+1)
Étape 1: Calculer G(s=jw)=1/(j.w.t +1)
Étape 2: Calculer le module et l’argument de G(jw): On multiplie le numérateur et le

dénominateur de G(jw) par le conjugué de celui-ci, soit (- j.w.t +1), on obtient :
G(jw) = 1/(w².t²+1) - j.w.t /(w².t² +1) = R + j.I avec R=1/(w².t²+1) et I = - t.w /(w².t²+1)
│G(j.w)│= (R²+I²)1/2 )=1/(w².t²+1)1/2 et arg (G(jw))= arctg(I/R ) = -arctg(w.t)

 Diagramme de Bode
 Rappelons que : GdB(w) = -10.log10.(1+t²w²) f(w) = -arctg(tw)
 Si t.w << 1 (w<<1/t) alors GdB(w)= 0 et f(w) = 0°

Aux basses fréquences (w 0), les courbes GdB(w) et F(w) admettent l’axe horizontale comme
asymptote (voir figures ci contre).
 Si t.w >> 1 (w>>1/t) alors GdB(w)= -20log10.(tw) et f(w) = -90°

Aux hautes fréquences (w ∞), les courbes GdB(w) et F(w) présentent respectivement les
asymptotes suivantes:
• M(w)= -20log10.(tw), droite de pente -20 dB et passant par le point (t.w=1,M(w)=0 dB)
• f(w) = -90°
 Points remarquables:
• Si w=1/t , alors GdB(w) = -10.log10.(2)=-3dB et f(w) = - 45° (Point de coupure)
• Si w=1/(2.t) , alors GdB(w) = -10.log10.(5/4)=-1dB et f(w) = -arctg(1/2) = - 26,6°
• Si w=2/t , alors GdB(w) = -10.log10.(5)=-7dB et f(w) = - arctg(2) = -63,4°

On peut se limiter à ce tracé approximatif (allure).
Sinon, on calcule GdB (w) et F(w) pour différentes

valeurs de t.w de I=[10-n, 10+m] avec n, m =1, 2,3,
selon le degré de précision visé et on complète ledit tracé
en reportant les points ainsi calculés.
 Diagramme de Black
On peut en déduire le diagramme de Black

 Diagramme de Nyquist
On montre que le lieu de Nyquist d’un système du 1er

ordre est un demi cercle de diamètre OA . A
O
Démonstration:
Il suffit de prouver que l’angle (MA,MO) est un angle droit

sachant que O, A et M ont pour affixe respectivement z= 0,
z=1 et z= G(w)=1/(j.w.t +1).
M
On sait que l’angle en question est donné par l’argument du

nombre complexe suivant : ( 1 – G(w))/(0-G(w)) = j.w.t
Soit: (MA,MO) = arg(j.w.t )= 90°
M appartient donc au cercle de diamètre OA. Plus précisément, il décrit le demi cercle allant du point
A(w=0) au point O (w ∞); voir figure ci-contre..

 Exercice :
Déterminer la réponse en fréquence de :
en utilisant les propriétés des nombres complexes qui suivent:
• │Z1. Z2│=│Z1 │.│Z2│ et arg(Z1. Z2)= arg (Z1) + arg (Z2)

• │Z1/ Z2│= │Z1 │/ │Z2│ et arg(Z1/ Z2)= arg (Z1) - arg (Z2)
Solution (indications):
Le calcul de la réponse en fréquence devient ainsi simple. Il suffit de factoriser, en premier

lieu, la fonction de transfert F(s) et de l’exprimer sous forme de produits et/ou divisions de
fonctions de transfert élémentaires Fi(s) (gain constant, dérivateur, avance de phase,
intégrateur, 1er ordre et 2ème ordre, tout au plus) et d’évaluer la réponse en fréquence de F(s)
à partir des réponses en fréquence de ces fonctions de transfert élémentaires Fi(s).


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Chapitre 2 : Représentation des systèmes – Schéma TI

Objectifs et compétences minimales

 Lire et établir les schémas des systèmes automatisées

 Reconnaître les différentes représentations des systèmes automatisés et

Chap. 2: Représentation des systèmes

Prof. Aoufoussi 4.2: Diagramme fonctionnel 2

Le plan ci-contre (figure a) n’est pas adapté aux besoins de la communication

il y a lieu donc d’utiliser des symboles et des codifications appropriés

Par ailleurs, à coté de ce besoin de communication, à travers des schémas et

Tels sont les objectifs de ce chapitre.

Le schéma du procédé, appelé Plan de Circulation des Fluides (ou Flow

En Instrumentation, ces normes stipulent :

• une représentation graphique de l’appareil;

Vanne manuelle Electrovanne Vanne

 Raccordement au procédé (tuyau)

 Liaison capillaire (mesure de température)

Les instruments sont représentés par des cercles de diamètre 10 à 12 mm.

Appareil monté sur

Appareil monté sur Appareil monté à l’arrière

A ces symboles graphiques sont associées des groupes de lettres et de chiffres

Exemples : Première lettre Les suivantes

Lettre Grandeur réglée Lettre Fonction

b) le numéro de l’unité du procédé (ligne, atelier, etc..) dans laquelle se trouve

Transmetteur de Indicateur et Régulateur de

Chap. 2: Représentation des systèmes

utilisées B Combustion Laissé au choix de l’utilisateur

Chap. 2: Représentation des systèmes

A analyse AI AR - AIC ARC AA -

C conductivité CI CR - CIC CRC CA

D masse volumique DI DR DC DIC DRC DA

F débit FI FR - FIC FRC FT FA FQ

L niveau LI LR LC LIC LRC LCV LT LA

M humidité MI MR MC MIC MRC MT MA

P pression PI PR PC PIC PRC PCV PT PA

S vitesse SI SR SC SIC SRC SCV SA

T température TI TR TC TIC TRC TCV TT TA

V viscosité VI VR - VIC VRC VA

W poids WI WR - WIC WRC WA

Chap. 2: Représentation des systèmes

*: A analogique, B binaire (tout ou rien), D digital, E tension, H hydraulique, I

Chap. 2: Représentation des systèmes

Soit le système représenté par la figure ci-après :

On se propose de développer les principales représentations mathématiques

Chap. 2: Représentation des systèmes

- Modèle entrée-sortie, dit aussi modèle externe, traduit les relations de

Chap. 2: Représentation des systèmes

Modèle interne Modèle externe

Les 3 Types de représentations mathématiques sont:

Soit le système, ci-contre, supposé être régi

Chap. 2: Représentation des systèmes

Etape 1: Application de la transformée de Laplace

Par définition: la fonction de transfert d’un système dynamique linéaire monovariable

F(s) : fraction rationnelle

• La fonction de transfert est indépendante de l’entrée du système.

Chap. 2: Représentation des systèmes

Etape 1: Application de la transformée de Laplace (C.I nulles)

Chap. 2: Représentation des systèmes

• Appliquer la transformée de Laplace inverse, sachant que :