Init Rob 1

ME 5.
1a
Licence Professionnelle Automatisme et Robotique
Session 2019 - Amiens
Fabio MORBIDI
Laboratoire MIS
Équipe Perception Robotique
Université de Picardie Jules Verne
E-mail : fabio.morbidi@u-picardie.fr
Organisation du cours
n° Date matin/a.m. CM TD Contrôle Lieu
1 Mer. 17 oct. 2018 matin CM1 Dpt. EEA
2 Ven. 19 oct. 2018 matin CM2 TD1 Dpt. EEA
3 Mar. 13 nov. 2018 matin CM3 TD2 Promeo, salle 202
4 Ven. 16 nov. 2018 a.m. CM4 TD3 Promeo, salle 202
5 Mer. 12 déc. 2018 a.m. DS Promeo, salle 202
6 Jeu. 13 déc. 2018 matin TP1 Dpt. EEA
7 Jeu. 24 jan. 2019 a.m. TP2 Dpt. EEA
8 Jeu. 21 fév. 2019 a.m. TP3 Dpt. EEA
Matin: 8h30-12h15, pause 10h20-10h35
Après-midi: 13h15-17h00, pause 15h10-15h25

1 TP1 + TP2 + TP3
Note finale = l’arrondi de DS +
2 3
2
Bibliographie
• Robotics: Modelling, Planning and Control, B. Siciliano, L. Sciavicco,
L. Villani, G. Oriolo, Springer, 1ère éd., 2009, 632 pages (Ch. 1 et 2)
• Robots: Principes et Contrôle, C. Vibet, Ellipses, 1987, 207 pages
• Robotique: Aspects Fondamentaux, J.P. Lallemand, S. Zeghloul,

Masson, 1994, 312 pages
3
Bibliographie
Page web du cours: http://home.mis.u-picardie.fr/~fabio/Teaching.html
4
Plan du cours
• Introduction
• Constituants et caractéristiques d’un robot
• Gammes de robots et secteurs d’activités
• Les baies de commandes, le boîtier d’apprentissage,

les modes et la programmation d’un robot
• Actionneurs et capteurs d’un robot
• Repères et transformations homogènes
• Étude de cas: cellule robotisée de soudage
5
Robotique: un domaine pluridisciplinaire !
Robotique
6
Robotique: un domaine pluridisciplinaire !
Electronique Informatique
Mécanique Automatique
Science des
Matériaux Intelligence
artificielle
Robotique
Ethique
Physique
Mathématiques
7
… au cinéma
Robot T-800
(Terminator, 1984)
Bad Robot Productions

(J.J. Abrams)
Robot Sonny
(I, Robot, 2004)
Robot Baymax
Robot BB-8 (Big Hero 6,
(Star Wars ép. VII, 2015) Walt Disney, 2014)
8
Robotique: un domaine jeune !
Etymologie: mot tchèque robota (travail forcé), dans la pièce

de théâtre “Rossum’s Universal Robots” de Karel Čapek, 1920
Robotique: mot utilisé pour la 1ère fois par l’écrivain I. Asimov

dans le récit de SF « Liar ! » (Astounding Science Fiction, mai 1941)
Définition 1 (Larousse): “Un robot est un appareil automatique

capable de manipuler des objets ou d'exécuter des opérations
selon un programme fixe, modifiable ou adaptable”
Définition 2: “Un robot est un système mécanique polyarticulé

mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est
destiné à effectuer une grande variété de tâches”
9
“Un robot est un système mécanique polyarticulé mû par des actionneurs
et commandé par un calculateur qui est destiné à effectuer une grande
variété de tâches”
7
6
2
Robots ?!
3 4 5
10
7
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Robots ?!
3 4 5
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Robots ?!
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Robots ?!
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Robots ?!
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Robots ?!
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Robots ?!
3 4 5
17
Robotique: de nombreux domaines d'application !
La robotique moderne trouve des applications dans différents

domaines (liste non exhaustive !):
• La robotique industrielle
• La robotique de service
• La robotique médicale
• La robotique militaire
• La robotique scientifique, par exemple pour l'exploration
de l'espace ou des fonds marins (robots sous-marins), pour
la recherche fondamentale (validation de nouveaux
algorithmes), etc.
• La robotique de transport (de personnes et de marchandises)
18
Robotique: de nombreux domaines d'application !
La robotique moderne trouve des applications dans différents

domaines (liste non exhaustive !):
• La robotique industrielle
• La robotique de service
• La robotique médicale
• La robotique militaire
• La robotique scientifique, par exemple pour l'exploration
de l'espace ou des fonds marins (robots sous-marins), pour
la recherche fondamentale (validation de nouveaux
algorithmes), etc.
• La robotique de transport (de personnes et de marchandises)
19
Nomenclature et classifications
20
Classification des robots
Les robots mobiles
Robot sous-marin
(amphibie)
Robot à roues
Robot quadrupède
Robot rampant
Robot volant à voilure Robot volant à
(bio-inspiré)
tournante (quadrirotor) voilure fixe
21
Les robots humanoïdes
Baxter
www.rethinkrobotics.com
WALK-MAN
www.walk-man.eu Asimo
ICub
http://asimo.honda.com
www.icub.org
22
Les robots de service
◦ Robot semi ou complètement autonome
◦ Robot réalisant des tâches pour les humains …

… hormis les opérations de manufacture
Stock de robots de service pour pros: ×1.5 en 4 ans*

(de 63000 à 112000) - 1er secteur: sécurité/défense
◦ Ventes de robots ludiques: ×2.5 en 4 ans*

(de 2.8 millions d’unités à 9.5 millions)
◦ Ventes de robots domestiques: ×2 en 4 ans*

(de 4.4 millions d’unités à 9.2 millions)
*Début 2008 - fin 2012

23
Robots domestiques
Les robots de service
Robots ludiques
HydroBot Verro
Aibo
Wakamaru
Roomba Robomow
Applications: nettoyage (planchers,

Robot - JO de Rio 2016 piscines) et manutention (tondeuse)
QRIO 24
Les robots industriels (manipulateurs)
Robots séries
Universal
Robots
ABB Fanuc KUKA Stäubli
Yaskawa
Robots parallèles
Adept
ABB
25
Un robot est la combinaison de:
• Composants matériels (mécanique, hardware)
• Composants immatériels (logiciels, software)
Petite note historique:
• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré
• 1954 : premier robot programmable
• 1961 : apparition du 1er robot industriel, Unimate,

sur une chaîne de montage de General Motors
• 1961 : premier robot avec contrôle en effort
• 1963 : utilisation de la vision pour commander

un robot (asservissement visuel)
26
Modélisation d’un robot
Modélisation d’un robot manipulateur: possible à plusieurs niveaux
Il dépend des spécifications du cahier des charges de l'application

envisagée. Il en découle des:
• Modèles géométriques, cinématiques et dynamiques à partir

desquels peuvent être engendrés les mouvements du robot
• Modèles statiques qui décrivent les interactions du mécanisme

avec son environnement
Contrôle Actionneurs
Robot
Capteurs
Composants d’un
système robotique
27
Modélisation d’un robot
L'obtention de ces différents modèles n'est pas aisée
• La difficulté varie selon la complexité de la cinématique

de la chaîne articulée
• En particulier, entrent en ligne de compte:

• Nombre de degrés de liberté (DDL) (par ex. 4, 6, 7)
• Type des articulations (rotoïde ou prismatique)
• Type de chaîne: ouverte simple ou arborescente, fermée
Chaîne
Manipulateur fermée,
de type Gantry 1 DDL
(3 articulations
primatiques, 3 DDL) Chaîne ouverte
simple, 3 DDL
28
Constituants d’un robot
Actionneur
(moteur)
Articulation,
liaison
Corps ou ou axe
segment
Organe terminal,
(ou effectuer, ou outil
ex. pince/préhenseur)
Base
29
Constituants d’un robot (term. anglais)
Actuator
(motor)
Flange
Joint
End-effector Link
(ou tool ou gripper)
Support
30
Robot manipulateur = n corps mobiles rigides

reliés par n articulations
Corps 1 Corps 2 ....... Corps n-1 Corps n

Bâti
(Corps 0)
Organe
terminal
Articul. 1 Articul. 2 Articul. 3 Articul. n-1 Articul. n
31
On distingue classiquement quatre éléments

principaux dans un robot manipulateur
4 1 2
environnement
3
32
Système Mécanique Articulé (S.M.A.)
• Un mécanisme ayant une structure plus ou

moins proche de celle du bras humain. Il permet
de remplacer, ou de prolonger, son action
• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une pose

(position et orientation) donnée, selon des caractéristiques
de vitesse et d'accélération données
• Son architecture est une chaîne cinématique de corps,

généralement rigides (ou supposés comme tels) reliés par
des articulations
• Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,

pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements
aux articulations par des systèmes appropriés (ex. réducteurs)
33
Caractéristiques d’un robot
Un robot doit être choisi en fonction de l'application

qu'on lui réserve
Voici quelques paramètres à prendre, éventuellement, en compte:
• La charge maximale transportable (de quelques kilos

à quelques tonnes), à déterminer dans les conditions
les plus défavorables (c’est-à-dire, en élongation maximale)
• L’architecture du S.M.A.: le choix est guidé par

la tâche à réaliser. Par exemple, robots à structure rigide
vs. robots avec segments et/ou articulations flexibles
• Le volume ou espace de travail (“workspace” en anglais),

défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe
terminal du robot
34
Exemples de volume de travail
Manipulateur
cartésien Manipulateur
cylindrique
Manipulateur
Manipulateur Manipulateur
SCARA
sphérique
anthropomorphe
35
• L’exactitude de positionnement, définie par une position

et une orientation dans l’espace cartésien
• La vitesse de déplacement (vitesse maximale en élongation

maximale), l’accélération
• La masse du robot (de quelques centaines de kilos

à quelques tonnes)
• Le coût du robot (pour petits robots avec charge maximale

de quelques kilogrammes, le coût est d’environ 15 k€)
• La maintenance du robot (difficile pour les robots qui travaillent

dans des environnements obstiles/dangereux, ex. chambre froide)
36
• La répétabilité caractérise la capacité que le robot a
à retourner vers un point (position, orientation) donné.
La répétabilité en positionnement est typiquement de l’ordre de 0.05 mm
O OB r : n essais (points 3D)

Position de B : barycentre des points
référence B

Sphère de répétabilité
(la plus petite sphère qui contient les n essais)
• Rayon r de la sphère: répétabilité (en positionnement)
• OB : précision de positionnement
37
Exemple: Fiche technique d’un robot ABB
38
Exemple: Fiche technique d’un robot ABB
39
Caractéristiques d’un robot: les articulations
Articulation rotoïde
Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée “R”, réduisant
le mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un
axe qui leur est commun
La situation relative entre les deux corps est donnée

par l'angle θ autour de cet axe
Symboles associés à une articulation rotoïde

40
Articulation prismatique
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée “P”, réduisant
le mouvement entre deux corps à une translation le long d'un
axe commun
La situation relative entre les deux corps est mesurée par la

distance d le long de cet axe
Symboles associés à une articulation prismatique

41
Et dans le corps humain …

• Articulations rotoïdes ?
• Par ex. le coude et le genou

• La hanche: articulation entre deux
segments de sphère (concave et
convexe), ce qui autorise une mobilité
dans les trois plans de l'espace
• Articulations prismatiques ?
42
Caractéristiques d’un robot: types de chaines
• Une chaîne cinématique est appelée ouverte (ou série)

lorsqu'il n'y a qu'une seule séquence de segments reliant les
deux extrémités de la chaîne
• Alternativement, un robot contient une chaîne cinématique

fermée lorsqu'une séquence de segments forme une boucle
Segment Plate-forme de Stewart:

plusieurs chaînes
fermées
Chaîne cinématique
ouverte Chaîne
cinématique
fermée
43
Caractéristiques d’un robot: les DDL
Remarque
Une articulation complexe, c’est-à-dire avec une mobilité
supérieure à 1, peut toujours se ramener à une combinaison
d'articulations rotoïde ou prismatique
Degré de liberté (DDL)

• Ce terme désigne la capacité d’un système à se mouvoir
selon un axe de translation ou de rotation
• En comptant chacun des axes, on obtient le nombre de

DDL total du système (sans distinction du type de mouvement
réalisable) ce qui renseigne à la fois sur son potentiel et
sa complexité
Exemples de
manipulateurs
séries
3 axes, 3 axes,
RRR, 3 DDL PPP, 3 DDL
44
D’autres exemples …
• Une porte à charnières a 1 DDL
• Un cube sur un plan a 3 DDL: 2 pour fixer les coordonnées d'un

point dans le plan et 1 pour déterminer son orientation dans le plan
• Une sphère sur un plan a 5 DDL: 2 pour fixer les coordonnées d'un
point dans le plan et 3 pour déterminer son orientation dans le plan
• Un cube dans l’espace 3D a 6 DDL: 3 pour fixer sa position

et 3 pour déterminer son orientation dans l’espace
45
• La mobilité d’un manipulateur est assurée par la présence des articulations
• La liaison entre deux segments consécutifs d’un robot peut être réalisée avec une:
d
• Articulation rotoïde (R)
• Articulation prismatique (P)

θ
• Dans une chaîne cinématique ouverte, chaque articulation rotoïde ou prismatique,
donne au système un seul DDL
• Les articulations rotoïdes sont généralement préférés aux articulations prismatiques

en vue de leur compacité et fiabilité
• Dans une chaîne cinématique fermée, le nombre de DDL est inférieur au nombre
d’articulations, compte tenu des contraintes imposées par la boucle
Chaîne fermée
0 DDL
Chaîne ouverte
3 DDL
Chaîne fermée
1 DDL
46
• Les DDL d’un robot doivent être convenablement distribués le long de la structure
mécanique afin d’en avoir un nombre suffisant pour exécuter une tâche donnée
• Dans le cas d'une tâche consistant à positionner et orienter de façon arbitraire

un objet dans l’espace tridimensionnel, 6 DDL sont nécessaires:
• 3 DDL pour le positionnement d'un point de l'objet
• 3 DDL pour orienter l'objet par rapport à un repère de référence
• Si les DDL disponibles sont plus que les variables de la tâche, le manipulateur
est dit redondant du point de vue cinématique
Exemple (Georgia Tech, É.-U.):
Manipulateur “hyper redondant”

• 20 DDL
• 10 unités avec 2 DDL
2 DDL
47
Robot non redondant

(UR3, 6 DDL)
Robot redondant
(iiwa, 7 DDL)
Robot hyper redondant

(20 DDL)
Robot continuum
(nombre infini de DDL)
Nombre croissant de DDL

48
Les robots flexibles
• Il existe aussi des manipulateurs avec articulations et/ou segments
flexibles (par ex. pour la robotique coopérative)
• Ils sont plus coûteux et plus difficiles à contrôler que les robots
classiques à articulations et à segments rigides
Articulation flexible Segment flexible
Segment
Segment flexible
θ1
Élément
θ2 élastique
(ressort)
Rotor du
θ
moteur
Robot LBR iiwa Robot YuMi de

de KUKA (7 axes) ABB (2 × 7 axes)
49
Programmation des robots
Classiquement, deux étapes sont utilisées pour faire
en sorte qu'un robot connaisse la tâche à exécuter
1. L'apprentissage:
Enregistrement dans une mémoire de la trajectoire
à exécuter, sous contrôle d'un opérateur humain:
par ex. à travers un boîtier de commande manuelle
(ou pupitre mobile ou “teach pendant”)
Pupitre
2. La génération de trajectoires et les opérations mobile
à réaliser le long de ces trajectoires:
On fait appel à un logiciel qui, à partir du modèle du robot,
et des trajectoires à réaliser, élabore la succession des
commandes des actionneurs
Remarque: Malheureusement, il n’existe pas un langage

de programmation universel !
Chaque fabricant de robots a son propre langage et son environnement
de développement
Par ex. Stäubli (langage VAL3), KUKA (langage KRL), ABB (langage RAPID)
50
Exemple
• Langage VAL3 (robots Stäubli)
begin
movej(above2,flange,mNomSpeed)
movel(p[0],flange,mNomSpeed)
movec(p[2],p[1],flange,mNomSpeed)
waitEndMove()
end
51
Utilisation des robots
• La grande majorité des robots est utilisée

pour des tâches simples et répétitives
• Les robots sont programmés une fois pour

toute au cours de la procédure d'apprentissage
• Critères de choix de la solution robotique:
o La tâche est assez simple pour

être robotisée
o Les critères de qualité sur la tâche sont importants

Par ex. peinture d’une voiture: uniformité de couleur
o Pénibilité/dangerosité de la tâche (charge lourde,

soudage, environnement hostile, etc.)
52
Secteurs d’activités: milieu industriel
Robots soudeurs
Soudage à l’arc (“continu”) Soudage par points (“discret”)
53
Robots de palettisation
54
Polissage
Ébavurage d’un pare-brise

55
Chargement de
caisses (“pick & place”)
Mais aussi …
… découpage au laser, collage, pliage, scellement, etc.
56
Secteurs d’activités: d’autres milieux …
• Robotique chirurgicale non
invasive (laparoscopie)
• Robot chirurgien Da Vinci
de Intuitive Surgical
SirsLab
Assistance aux
personnes
handicapées
Prothèses robotiques
57
Robot sculpteur (usinage)
Robot chef d’orchestre

(ABB YuMi)
Robot pompiste
(“Tankpitstop”)
58
Nettoyage des
avions (Lufthansa)
Fabrication additive
(impression 3D d’immeubles)
“Digital construction platform” (DCP), MIT Boston INNOprint 3D, Univ. de Nantes
59
Secteurs d’activités:
d’autres milieux …
Structures inspirées
des élytres de
coléoptères volants
crées par un robot
Robot constructeur: “Elytra Filement Pavillion”,

Victoria and Albert Museum, Londres (automne 2016)
60
World Robotics 2016
Statistiques annuelles
de l’IFR (pour les robots
de service et les robots
industriels)
Robotique de service
• Le nombre total de robots de service professionnels vendus en
2015 a augmenté de 25%, à 41060 unités (32939 unités en 2014)
• En 2015, environ 5.4 millions de robots de service pour les

usages personnels et domestiques ont été vendus, +16% par
rapport au 2014. La valeur des ventes a progressé de 4%, à 2.2 G$
61
World Robotics 2016: robotique de service
Projections pour la période 2016-2019

• Environ 333k robots de service pour usage professionnel
seront installés
• Environ 75k robots pour les applications de défense seront

vendus. Ils sont suivis par les robots de terrain avec 35k unités
• Un autre secteur à forte croissance sera le secteur des robots
professionnels de nettoyage. Environ 12k unités seront vendues,
principalement systèmes de nettoyage du sol
• Une croissance continue de la robotique medicale est prévue.
On estime qu’environ 8.1k unités seront vendues en 2016-2019
• Les plate-formes mobiles d’usage générale seront en légère

croissance. On estimee que environ 7.5k plate-formes mobiles
“customizables” à usages multiples, seront vendues en 2016-2019
• Les exosquelettes s’imposeront sur le marché. On estime que

environ 6.6k unités seront vendues
62
63
64
Source IFR World Robotics 2016
65
Source IFR World Robotics 2016
66
Les cinq types de manipulateur* les plus utilisés
1. Manipulateur cartésien
2. Manipulateur cylindrique
3. Manipulateur sphérique
4. Manipulateur SCARA
5. Manipulateur anthropomorphe
“Robotics: Modelling, Planning and Control”, B. Siciliano,

L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, 2009, chapitre 1
* Porteurs: On appelle les 3 premiers DDL, le porteur du robot. Les DDL

résiduels forment le poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup
plus petites et une plus faible masse
67
1. Manipulateur cartésien
d1
• 3 articulations prismatiques dont les axes sont
typiquement mutuellement orthogonaux (PPP); 3 DDL
• La structure cartésienne offre une très bonne rigidité
d3
mécanique et une grande précision d2
• Cependant, la structure présente une faible dextérité
car toutes les articulations sont prismatiques
• Utilisation typique: manutention et assemblage
• Actionneurs: généralement électriques, parfois
pneumatiques
Structure de type “Gantry”

• Permet de saisir un objet d'en haut
Volume de travail:
• Volume de travail augmenté
• Manipulation d’objets plus grands et lourds parallélépipède
rectangulaire
Exemple: robot Mast de Comau (charge max. 560 kg)
68
2. Manipulateur cylindrique d3
• La géométrie cylindrique diffère de la géométrie

cartésienne en ce que la 1ère articulation prismatique
est remplacée par une articulation rotoïde (RPP); 3 DDL
• La structure cylindrique offre une très bonne d2
rigidité mécanique
• L'articulation prismatique horizontale permet à
l’organe terminal d’accéder à des cavités horizontales
• Utilisation typique: transport d’objets, même de θ1
grande taille (dans un tel cas, des moteurs hydrauliques
sont préférés aux moteurs électriques)
Exemple: Volume de travail:

Plate Cran EX portion de
de Hudson cylindre creux
Robotics
69
3. Manipulateur sphérique
• La géométrie sphérique diffère de la

géométrie cylindrique en ce que la 2ème θ2 d3
articulation prismatique est remplacée par
une articulation rotoïde (RRP); 3 DDL
• La rigidité mécanique est inférieure à celle θ1

des deux manipulateurs précédentes et la
construction mécanique est plus complexe
• Le volume de travail peut comprendre la

base de support du robot, ce qui permet la
manipulation d'objets sur le plancher
• Utilisation typique: usinage
Volume de travail:
portion de
sphère creuse
70
4. Manipulateur SCARA
SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm
• Manipulateur sphérique à géometrie “spéciale”
• 2 articulations rotoïdes et 1 articulation prismatique (RRP):
tous les axes sont parallèles; 3 DDL
• Rigidité élevée pour charges verticales
et souplesse aux charges horizontales d3
• Bien adapté à des tâches de montage
θ1 θ2
vertical et à la manipulation de petits objets
• Précis et très rapide (1er modèle: 1981)
Exemples:
Volume de travail:
demi-cylindre creux
Cobra i600 d’Adept

Seiki sc de Sankyo
71
5. Manipulateur anthropomorphe
• 3 articulations rotoïdes (RRR): l’axe de la

1ère articulation est orthogonale aux axes
des deux autres qui sont parallèles; 3 DDL
θ3
θ2
• En raison de sa ressemblance avec le bras
humain, la 2ème articulation est appelée θ1
l'articulation de l'épaule et la 3ème,
l'articulation du coude puisqu’elle relie
le bras avec l'avant-bras
• Manipulateur le plus agile car toutes

les articulations sont rotoïdes
• Grand volume de travail par rapport

à l’encombrement du robot
• Large gamme d'applications industrielles

Volume de travail:
portion de sphère
72
Types de manipulateur et leur diffusion
Selon le rapport de l’International Federation of Robotics (IFR),
les robots manipulateurs installés dans le monde en 2005 avaient:
• 59% une géométrie anthropomorphe

• 20% une géométrie cartésienne
• 12% une géométrie cylindrique
• 8% une géométrie SCARA
• Les cinq types de manipulateur présentés ci-dessus sont

à chaîne cinématique ouverte
• Chaque fois que une charge utile plus importante est demandée,
la structure mécanique nécessitera d’une plus grande rigidité
pour maintenir une précision de positionnement comparable
• Dans un tel cas, le recours à une chaîne cinématique
fermée est conseillé
73
Exemples
Robot anthropomorphe
avec parallélogramme
Robot parallel
(plate-forme de Stewart)
• Pour une structure anthropomorphe, on peut adopter la géométrie du

parallélogramme entre l'épaule et le coude, de façon à créer une chaîne
cinématique fermée
• Une géométrie à chaîne fermée intéressante, est la

géométrie parallèle qui utilise plusieurs chaînes
cinématiques reliant la base à l'organe terminal
o Grand avantage: rigidité structurelle élevée
par rapport aux manipulateurs à chaîne ouverte.
Possibilité d'obtenir une grande vitesse opérationnelle
o Inconvénient: volume de travail réduit
74
Robot à géométrie parallèle en marche
75

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ME 5.

Licence Professionnelle Automatisme et Robotique

Session 2019 - Amiens

1 Mer. 17 oct. 2018 matin CM1 Dpt. EEA

2 Ven. 19 oct. 2018 matin CM2 TD1 Dpt. EEA

3 Mar. 13 nov. 2018 matin CM3 TD2 Promeo, salle 202

4 Ven. 16 nov. 2018 a.m. CM4 TD3 Promeo, salle 202

5 Mer. 12 déc. 2018 a.m. DS Promeo, salle 202

6 Jeu. 13 déc. 2018 matin TP1 Dpt. EEA

7 Jeu. 24 jan. 2019 a.m. TP2 Dpt. EEA

8 Jeu. 21 fév. 2019 a.m. TP3 Dpt. EEA

Matin: 8h30-12h15, pause 10h20-10h35

Après-midi: 13h15-17h00, pause 15h10-15h25

• Robots: Principes et Contrôle, C. Vibet, Ellipses, 1987, 207 pages

• Robotique: Aspects Fondamentaux, J.P. Lallemand, S. Zeghloul,

• Constituants et caractéristiques d’un robot

• Gammes de robots et secteurs d’activités

• Les baies de commandes, le boîtier d’apprentissage,

• Actionneurs et capteurs d’un robot

• Repères et transformations homogènes

• Étude de cas: cellule robotisée de soudage

Bad Robot Productions

Etymologie: mot tchèque robota (travail forcé), dans la pièce

Robotique: mot utilisé pour la 1ère fois par l’écrivain I. Asimov

Définition 1 (Larousse): “Un robot est un appareil automatique

Définition 2: “Un robot est un système mécanique polyarticulé

La robotique moderne trouve des applications dans différents

La robotique moderne trouve des applications dans différents

Les robots mobiles

Les robots humanoïdes

Les robots de service

◦ Robot semi ou complètement autonome

◦ Robot réalisant des tâches pour les humains …

Stock de robots de service pour pros: ×1.5 en 4 ans*

◦ Ventes de robots ludiques: ×2.5 en 4 ans*

◦ Ventes de robots domestiques: ×2 en 4 ans*

*Début 2008 - fin 2012

Applications: nettoyage (planchers,

Les robots industriels (manipulateurs)

ABB Fanuc KUKA Stäubli

Petite note historique:

• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré

• 1954 : premier robot programmable

• 1961 : apparition du 1er robot industriel, Unimate,

• 1961 : premier robot avec contrôle en effort

• 1963 : utilisation de la vision pour commander

Il dépend des spécifications du cahier des charges de l'application

• Modèles géométriques, cinématiques et dynamiques à partir

• Modèles statiques qui décrivent les interactions du mécanisme

• La difficulté varie selon la complexité de la cinématique

• En particulier, entrent en ligne de compte:

Robot manipulateur = n corps mobiles rigides

Corps 1 Corps 2 ....... Corps n-1 Corps n

Articul. 1 Articul. 2 Articul. 3 Articul. n-1 Articul. n

On distingue classiquement quatre éléments

Système Mécanique Articulé (S.M.A.)

• Un mécanisme ayant une structure plus ou

• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une pose

• Son architecture est une chaîne cinématique de corps,