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    151 2 Corrige Pi Avance Phase

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    CPGE –Meknès- Automatique

    Processus
    Correcteur

    E(p) (p) G(p) =


    2 S(p)
    C(p)
    1 + 5.p  (1 + 0.5p)2
    +_

    Le cahier des charges impose :


     Pour la rapidité : Bande passante de la FTBO à 0dB c = 3 rad/s
     Pour la précision : Erreur statique à un échelon unitaire nulle : s = 0
     Pour la stabilité : Marge de phase MP  45°
     Pour l’amortissement : Premier dépassement relatif D1  20%

    Corrigé :
    2
    1) La FTBO non corrigée est HBO-NC(p) = G(p)  de gain KBO = 2 et de classe 0 donc
    1  5p 1  0.5p 2
    1 1 1
    s   
    1  K BO 1  2 3

    2) s  0 donc le cahier des charge n’est pas satisfait en termes de précision.

    3) Pour rendre s  0 donc satisfaire le critère de précision car La FTBO corrigé va être de classe 1.

    2 1
    4) La FTBO non corrigée est HBO-NC(p) = G(p)  dont le pole dominant est donc on
    1  5p 1  0.5p  2
    5
    choisit Ti = 5 sec.

    1  5p 2
    5) La FTBO corrigé est H BOC1 (p)  C1 (p).G(p) 
    5p 1  5p 1  0.5p 2
    0.4

    p 1  0.5p 
    2

    Ordre : 3, gain KBO1 = 0.4, classe : 1

    6) Voir figure 1 (page 3/3)

    7) La pulsation de coupure à 0dB est c1 = 0.4 rad /s < 3 rad /s donc le critère de rapidité n’est pas satisfait.
    0.4
    8) H BOC1 ( j) 
    j 1  0.5j
    2

    La marge de phase MP1  180  arg  HBOC1 ( jc1 ) 


     180  90  2arctan  0.5c1 
     90  2arctan  0.2
    MP1  67.38
    Le critère de stabilité est satisfait.

    9) La FTBO corrigée devient


    1  Td p 0.4
    H BOC2 (p)  C(p)G(p)  C2 (p)C1 (p)G(p)  C 2 (p)H BOC1 (p)  K d .
    1  aTd p p 1  0.5p 2
    Ordre : 4, gain KBO2 = 0.4 Kd , classe : 1

    1/3 A. Balga
    CPGE –Meknès- Automatique

    10) On a MP2  45  180  arg  HBOC2 ( jc2 )  avec c2  3 rad / s
    MP2  45  180  arg  C2 ( jc2   arg  HBOC1 ( jc2 ) 
    0.4
    On a H BOC1 ( j) 
    j 1  0.5j
    2

    Donc 135  m  90  2arctan(0.5c2 )  m  45  2arctan(1.5)


    Donc m  67.62

    1 a 1  sin  m
    On a sin  m  donc a
    1 a 1  sin  m
    a  0.039

    1
    On a  c2  3 rad / s donc Td  1.688 sec
    Td a

    11) Pour avoir c = c2 =3 rad/s il faut que HBOC2 ( jc2 )  1


    C2 ( jc2 ) . HBOC1 ( jc2 )  1
    Kd 0.4
    . 1

    a c2 1  (0.5c2 )2 
    Kd 

    c2 a 1  (0.5c2 )2  D’où Kd  4.81
    0.4

    12) a) D1 = 17% < 20% donc le cahier des charges est


    satisfait en termes d’amortissement ;

    b) tr5% = 2.4 sec

    c) s  0

    2/3 A. Balga
    CPGE –Meknès- Automatique

    0.4
    HBOC1(p) 
    p 1  0.5p 
    2

    Figure 1

    3/3 A. Balga

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