Mathématiques 2

2023
TSI
4 heures Calculatrice autorisée
Notations et rappels
Lorsque 𝑛 et 𝑝 sont deux entiers naturels non nuls, ℳ𝑛,𝑝 (ℝ) désigne l’ensemble des matrices à 𝑛 lignes et 𝑝
colonnes à coefficients réels et ℳ𝑛 (ℝ) l’ensemble des matrices carrées d’ordre 𝑛 à coefficients réels.
Pour toute matrice 𝑀 ∈ ℳ𝑛 (ℝ), on note 𝑀 ⊤ sa transposée.
On identifie un vecteur de ℝ𝑛 et une matrice colonne de ℳ𝑛,1 (ℝ).

Si (𝑢𝑖 )𝑖∈𝐼 est une famille de vecteurs de ℝ𝑛 , on note Vect((𝑢𝑖 )𝑖∈𝐼 ) le sous-espace vectoriel engendré par cette
famille.
Le produit scalaire canonique sur ℳ𝑛,1 (ℝ) est défini par l’égalité ⟨𝑋, 𝑌 ⟩ = 𝑋 ⊤ 𝑌 , pour tous 𝑋, 𝑌 dans ℳ𝑛,1 (ℝ)
et on note ‖⋅‖ la norme euclidienne associée.
Si 𝑀 est une matrice de ℳ𝑛 (ℝ), on note 𝜒𝑀 son polynôme caractéristique et Spℂ (𝑀 ) l’ensemble de ses valeurs
propres complexes.
Dans l’espace vectoriel ℝ3 orienté par sa base canonique, on note 𝑢 ∧ 𝑣 le produit vectoriel des deux vecteurs 𝑢
et 𝑣.
Objectif du problème et articulations entre ses différentes parties
Ce problème étudie les trajectoires de certaines équations différentielles et de certains systèmes différentiels
linéaires à coefficients constants.
La partie I, consacrée à l’étude d’une équation différentielle linéaire du deuxième ordre, est indépendante des
parties II et III. Dans les parties II et III, on étudie des trajectoires des solutions 𝑡 ↦ 𝑋(𝑡) à valeurs dans
ℳ𝑛,1 (ℝ) de problèmes de Cauchy de la forme

𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡)
{
𝑋(0) = 𝑋0

selon les propriétés de la matrice 𝐴 de ℳ𝑛 (ℝ) et de la condition initiale 𝑋0 dans ℳ𝑛,1 (ℝ).

I Une équation différentielle linéaire du second ordre

On étudie dans cette partie l’équation différentielle linéaire du second ordre

𝑥′′ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 0 (I.1)

où 𝑥 est une fonction inconnue deux fois dérivable sur ℝ, 𝑡 une variable réelle et 𝑘 un paramètre réel non nul.
On appelle trajectoire d’une solution 𝑥 de (I.1) l’arc paramétré du plan défini par

ℝ → ℝ2
∣
𝑡 ↦ 𝑀 (𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑥′ (𝑡))

où le point 𝑀 (𝑡) a pour abscisse 𝑥 = 𝑥(𝑡) et pour ordonnée 𝑦 = 𝑥′ (𝑡).

On dit qu’une trajectoire est bornée si ses deux fonctions coordonnées sont bornées sur ℝ.

I.A – Conservation de l’énergie

Si 𝑥 est une solution de (I.1), on appelle énergie la fonction 𝐸 définie par
1
∀𝑡 ∈ ℝ, 𝐸(𝑡) = (𝑘𝑥(𝑡)2 + 𝑥′ (𝑡)2 ) .
2

Q 1. Justifier que la fonction 𝐸 est dérivable sur ℝ et calculer sa dérivée.

On note ℎ = 𝐸(0).

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Q 2. En déduire que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, le point 𝑀 (𝑡) appartient à la courbe d’équation cartésienne

𝑘𝑥2 + 𝑦2 = 2ℎ.

I.B – Cas où 𝑘 est strictement positif

Dans cette sous-partie, on suppose que 𝑘 est un nombre réel strictement positif et on note 𝜔 la racine carrée
positive de 𝑘. L’équation (I.1) s’écrit donc 𝑥′′ (𝑡) + 𝜔2 𝑥(𝑡) = 0.
Q 3. Donner une base de l’espace vectoriel de ses solutions et exprimer la solution correspondant aux
conditions initiales (𝑥(0), 𝑥′ (0)) = (𝑎, 𝑏), où 𝑎 et 𝑏 sont deux réels fixés.
√
2ℎ √
Q 4. Démontrer qu’il existe un angle 𝜃 ∈ [0, 2𝜋[ tel que 𝑥(0) = cos 𝜃 et 𝑥′ (0) = 2ℎ sin 𝜃.
𝜔
√
2ℎ
Q 5. Montrer que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, 𝑥(𝑡) = cos(𝜔𝑡 − 𝜃) et vérifier que les trajectoires sont bornées.
𝜔
Q 6. Déterminer les solutions dont l’énergie est nulle.

I.C – Cas où 𝑘 est strictement négatif

Dans cette sous-partie, on suppose que 𝑘 est un nombre réel strictement négatif et on note 𝜔 la racine carrée
positive de −𝑘.
Q 7. L’équation (I.1) s’écrit donc 𝑥′′ (𝑡) − 𝜔2 𝑥(𝑡) = 0. Donner une base de l’espace vectoriel de ses solutions
et exprimer la solution correspondant aux conditions initiales (𝑥(0), 𝑥′ (0)) = (𝑎, 𝑏), où 𝑎 et 𝑏 sont deux réels
fixés.
Q 8. Déterminer toutes les solutions d’énergie nulle et déterminer la nature géométrique de leurs trajec­
toires.
Q 9. Démontrer que la seule trajectoire bornée correspond à la solution identiquement nulle.

II Étude des trajectoires de systèmes linéaires

II.A – Exemple d’un frottement visqueux en dimension 2
On considère l’équation différentielle

𝑥′′ + 2𝛼𝑥′ + 𝜔2 𝑥 = 0 (II.1)

où 𝛼 et 𝜔 sont des réels tels que 𝛼 > 𝜔 > 0.

Si 𝑥 est une solution de (II.1), on lui associe la fonction vectorielle

ℝ → ℳ2,1 (ℝ)
𝑋:∣ 𝑥(𝑡)
𝑡 ↦ 𝑋(𝑡) = ( )
𝑥′ (𝑡)

On appelle désormais trajectoire de 𝑥 (ou de 𝑋) l’arc paramétré 𝑡 ↦ 𝑋(𝑡).

On dit que la trajectoire de 𝑥 est bornée si et seulement s’il existe 𝑀 ⩾ 0 tel que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, ‖𝑋(𝑡)‖ ⩽ 𝑀,
où ‖⋅‖ est la norme euclidienne sur ℳ2,1 (ℝ), ce qui revient à dire que les deux coordonnées de 𝑋 sont des
fonctions bornées.
Q 10. Justifier que cette équation différentielle est équivalente au système différentiel

0 1
𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) où 𝐴=( ).
−𝜔2 −2𝛼

Q 11. Préciser si la matrice 𝐴 est diagonalisable dans ℳ2 (ℝ) et donner le cas échéant une base de vecteurs
propres.
Q 12. Donner la dimension de l’espace vectoriel formé par les solutions du système différentiel 𝑋 ′ = 𝐴𝑋, où
la fonction inconnue 𝑋 est à valeurs dans ℳ2,1 (ℝ), et déterminer une base de cet espace. En déduire que les
solutions de l’équation différentielle (II.1) sont bornées sur ℝ+ . Sont-elles bornées sur ℝ ?

II.B – Résultats préliminaires sur le comportement des trajectoires

Dans cette sous-partie, 𝑛 est un entier naturel non nul et 𝐴 est une matrice dans ℳ𝑛 (ℝ).

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On note 𝑤𝐴 l’endomorphisme de ℳ𝑛,1 (ℝ) canoniquement associé à 𝐴. On rappelle qu’il est défini en posant,
pour tout 𝑌 ∈ ℳ𝑛,1 (ℝ), 𝑤𝐴 (𝑌 ) = 𝐴𝑌 . On appelle noyau de 𝐴 le noyau de l’endomorphisme 𝑤𝐴 .
On suppose enfin que 𝑋 est la solution du problème de Cauchy
𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡)
{
𝑋(0) = 𝑋0
où 𝑋0 est un vecteur dans ℳ𝑛,1 (ℝ).
On rappelle qu’un sous-espace vectoriel 𝐹 de ℳ𝑛,1 (ℝ) est stable par une matrice 𝐴 dans ℳ𝑛 (ℝ) (respectivement
par un endomorphisme 𝑤) si pour tout 𝑌 ∈ 𝐹 , on a 𝐴𝑌 ∈ 𝐹 (respectivement 𝑤(𝑌 ) ∈ 𝐹 ).
On admet que, si 𝐹 est un sous-espace vectoriel de ℳ𝑛,1 (ℝ) stable par 𝑤𝐴 et si 𝑋0 ∈ 𝐹 , alors, pour tout 𝑡 ∈ ℝ,
𝑋(𝑡) ∈ 𝐹 .
II.B.1) On suppose, dans les deux questions qui suivent, que 𝑋0 est un vecteur propre de 𝐴 pour une valeur
propre réelle 𝜆.
Q 13. Démontrer que, pour tout nombre réel 𝑡, il existe un nombre réel 𝑎(𝑡) tel que 𝑋(𝑡) = 𝑎(𝑡)𝑋0 .
On admet que la fonction 𝑎 est de classe 𝒞1 .
Q 14. En déduire une expression de 𝑋(𝑡) en fonction de 𝑋0 , 𝜆 et 𝑡.
Q 15. En déduire que, si la trajectoire de 𝑋 est bornée sur ℝ, quelle que soit la condition initiale 𝑋0 ∈
ℳ𝑛,1 (ℝ), alors 0 est la seule valeur propre réelle possible de 𝐴.

Dans toute la suite du problème, on admet le résultat suivant :

Proposition 1
Si 𝐴 ∈ ℳ𝑛 (ℝ) et si la trajectoire de la solution du problème de Cauchy

𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡),
{
𝑋(0) = 𝑋0 ,

est bornée sur ℝ, quelle que soit la condition initiale 𝑋0 ∈ ℳ𝑛,1 (ℝ), alors toutes les valeurs
propres de 𝐴 dans ℂ ont une partie réelle égale à 0.

II.B.2) Dans cette section, on suppose que 𝑋0 appartient à ker(𝐴2 ) mais n’appartient pas à ker 𝐴.

Q 16. Démontrer que la famille (𝑋0 , 𝐴𝑋0 ) est libre.

On admet que le plan Vect(𝑋0 , 𝐴𝑋0 ) est stable par l’endomorphisme 𝑤 canoniquement associé à 𝐴 et qu’il
existe deux fonctions 𝑎 et 𝑏 de classe 𝒞1 sur ℝ telles que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, 𝑋(𝑡) = 𝑎(𝑡)𝑋0 + 𝑏(𝑡)𝐴𝑋0 .
Q 17. Déterminer les fonctions 𝑎 et 𝑏. En déduire la nature géométrique de la trajectoire de 𝑋. Est-elle
bornée sur ℝ ?
II.C – Étude de certaines trajectoires pseudo-périodiques
On suppose dans toute cette sous-partie II.C que 𝜇 est un nombre réel strictement positif, que 𝜑 est un nombre
réel n’appartenant pas à 𝜋ℤ et que 𝑋0 est un élément non nul de ℳ𝑛,1 (ℝ) vérifiant
(𝐴2 − 2𝜇 cos 𝜑 𝐴 + 𝜇2 𝐼𝑛 )𝑋0 = 0.
On note toujours 𝑋 la solution du problème de Cauchy
𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡),
{
𝑋(0) = 𝑋0 .
Q 18. Justifier que l’équation 𝑥2 − 2𝑥𝜇 cos 𝜑 + 𝜇2 = 0, d’inconnue 𝑥, n’admet pas de racine réelle.
Q 19. En déduire que la famille (𝑋0 , 𝐴𝑋0 ) est libre.
Comme dans la question 17, on admet que le plan Vect(𝑋0 , 𝐴𝑋0 ) est stable par l’endomorphisme canoniquement
associé à 𝐴 et qu’il existe deux fonctions 𝑎 et 𝑏 de classe 𝒞1 telles que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, 𝑋(𝑡) = 𝑎(𝑡)𝑋0 + 𝑏(𝑡)𝐴𝑋0 .
Q 20. Démontrer que les fonctions 𝑎 et 𝑏 sont de classe 𝒞2 et que

{ 𝑎(0)
⎧
′
= 1,
⎨ 𝑎 (0) = 0,
{
⎩ 𝑎′′
(𝑡) − 2𝑎′ (𝑡)𝜇 cos 𝜑 + 𝜇2 𝑎(𝑡) = 0, ∀𝑡 ∈ ℝ.

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Q 21. En déduire une expression de 𝑎(𝑡) pour tout 𝑡 ∈ ℝ.
e𝜇𝑡 cos 𝜑
On admet que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, 𝑏(𝑡) = sin(𝜇𝑡 sin 𝜑).
𝜇 sin 𝜑
Q 22. Montrer que la fonction 𝑋 est bornée sur ℝ si et seulement si cos 𝜑 = 0.

On suppose à présent que cos 𝜑 = 0.

1
Q 23. Justifier que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, 𝑏(𝑡) = sin(𝜇𝑡).
𝜇
Q 24. Calculer ‖𝑋(𝑡)‖2 pour tout 𝑡 ∈ ℝ.
Q 25. En déduire que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ,
d 1
(‖𝑋(𝑡)‖2 ) = 2 cos(2𝜇𝑡)⟨𝑋0 , 𝐴𝑋0 ⟩ + sin(2𝜇𝑡)(‖𝐴𝑋0 ‖2 − 𝜇2 ‖𝑋0 ‖2 ).
d𝑡 𝜇

Q 26. Montrer que la trajectoire de 𝑋 est contenue dans un cercle de centre (0, 0) si et seulement si
⟨𝑋0 , 𝐴𝑋0 ⟩ = 0 et ‖𝐴𝑋0 ‖ = 𝜇‖𝑋0 ‖.

On a montré en particulier le résultat suivant qu’on pourra utiliser dans la suite du problème :
Proposition 2
Si 𝑋 est solution du problème de Cauchy

𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡),
{
𝑋(0) = 𝑋0 ,

et si 𝑋0 appartient au noyau d’une matrice de la forme 𝐴2 +𝜇2 𝐼𝑛 , avec 𝜇 ∈ ℝ+∗ , alors la trajec­
toire de 𝑋 est dans le plan Vect(𝑋0 , 𝐴𝑋0 ). Cette trajectoire est tracée dans un cercle du plan
Vect(𝑋0 , 𝐴𝑋0 ) si et seulement si ⟨𝑋0 , 𝐴𝑋0 ⟩ = 0 et ‖𝐴𝑋0 ‖ = 𝜇‖𝑋0 ‖.

III Étude des trajectoires sphériques

III.A – Cas des matrices antisymétriques

III.A.1)

Q 27. Démontrer que, pour toute matrice 𝐴 de ℳ𝑛 (ℝ) et tout couple (𝑋, 𝑌 ) de ℳ𝑛,1 (ℝ)2 ,

𝑋 ⊤ 𝐴𝑌 = 𝑌 ⊤ 𝐴⊤ 𝑋.
On dit qu’une matrice 𝐴 de ℳ𝑛 (ℝ) est antisymétrique si 𝐴⊤ = −𝐴.
Q 28. Démontrer que si la matrice 𝐴 est antisymétrique alors, pour tout 𝑋 ∈ ℳ𝑛,1 (ℝ),

𝑋 ⊤ 𝐴𝑋 = 0.
III.A.2)
Réciproquement, on suppose que, pour tout 𝑋 ∈ ℳ𝑛,1 (ℝ), 𝑋 ⊤ 𝐴𝑋 = 0.

Q 29. Démontrer que, pour tout 𝑋 ∈ ℳ𝑛,1 (ℝ), 𝐴𝑋 = −𝐴⊤ 𝑋.

On pourra calculer de deux manières différentes (𝑋 + 𝑌 )⊤ 𝐴(𝑋 + 𝑌 ).

Q 30. En déduire que la matrice 𝐴 est antisymétrique.

III.A.3)
Soient 𝐴 ∈ ℳ𝑛 (ℝ) et 𝑋 : ℝ → ℳ𝑛,1 (ℝ) une solution de classe 𝒞1 du système différentiel 𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡). On dit
que la trajectoire de 𝑋 est sphérique s’il existe 𝑍 ∈ ℳ𝑛,1 (ℝ) et 𝑟 ⩾ 0 tels que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, ‖𝑋(𝑡) − 𝑍‖ = 𝑟.

Q 31. On suppose que 𝐴 est une matrice antisymétrique. Étudier la fonction 𝑡 ↦ ‖𝑋(𝑡)‖2 et en déduire que
la trajectoire de 𝑋 est sphérique.

III.B – Caractérisation du cas où les trajectoires sont sphériques en dimension 2

Dans cette sous-partie, on suppose que 𝑛 = 2 et on suppose que la matrice 𝐴 ∈ ℳ2 (ℝ) est non nulle et que les
trajectoires du système différentiel 𝑋 ′ = 𝐴𝑋 sont sphériques, quelle que soit la condition initiale 𝑋0 .

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Q 32. Justifier que 0 est la seule valeur propre réelle possible pour la matrice 𝐴.
On pourra utiliser le résultat de la question 15.
Q 33. On suppose que le polynôme caractéristique de 𝐴 est scindé dans ℝ[𝑋]. Justifier que la matrice 𝐴 est
trigonalisable et que 𝐴2 = 0ℳ2 (ℝ) . En utilisant le résultat des questions 16 et 17, démontrer que ker 𝐴 = ker 𝐴2
et aboutir à une contradiction.
Q 34. Justifier que 𝐴 est diagonalisable dans ℳ2 (ℂ) et qu’il existe un nombre réel 𝜇 non nul tel que 𝐴2 =
−𝜇2 𝐼2 .
On pourra utiliser le résultat de la proposition 1.
Q 35. Étant donné un vecteur 𝑋0 ∈ ℳ𝑛,1 (ℝ), justifier l’égalité ⟨𝑋0 , 𝐴𝑋0 ⟩ = 0.
On pourra considérer la trajectoire de la solution du système 𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) vérifiant la condition initiale
𝑋(0) = 𝑋0 et utiliser le résultat de la proposition 2.
Q 36. En déduire que toutes les trajectoires du système différentiel 𝑋 ′ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) sont sphériques si et
seulement si la matrice 𝐴 est antisymétrique.
III.C – Systèmes différentiels à trajectoires sphériques en dimension 3
Dans cette sous-partie, on suppose que 𝑛 = 3 et que l’espace vectoriel ℝ3 est orienté par sa base canonique.
On dit qu’un endomorphisme de ℝ3 est antisymétrique si sa matrice dans la base canonique de ℝ3 est antisymé­
trique.
Q 37. On considère un vecteur 𝜔 = (𝜔1 , 𝜔2 , 𝜔3 ) non nul dans ℝ3 . Démontrer que l’application

ℝ3 → ℝ3
𝑓𝜔 : ∣
𝑥 ↦ 𝜔∧𝑥

est un endomorphisme de ℝ3 et que cet endomorphisme est antisymétrique.

On considère un vecteur 𝑣 non nul dans ℝ3 et orthogonal à 𝜔. On admet que l’application

ℝ3 → ℝ3
𝑔:∣
𝑥 ↦ 𝜔 ∧ 𝑥 + ⟨𝑥, 𝜔⟩𝑣

est un endomorphisme de ℝ3 .
On considère une fonction 𝑋 : ℝ → ℝ3 de classe 𝒞1 qui vérifie, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, 𝑋 ′ (𝑡) = 𝑔(𝑋(𝑡)), c’est-à-dire
𝑋 ′ (𝑡) = 𝜔 ∧ 𝑋(𝑡) + ⟨𝑋(𝑡), 𝜔⟩𝑣.
L’objectif des questions suivantes est de montrer que la trajectoire de 𝑋 est sphérique.
Q 38. Pour tous vecteurs 𝑥, 𝑦 et 𝑧 dans ℝ3 , montrer l’égalité 𝑥 ∧ (𝑦 ∧ 𝑧) = ⟨𝑥, 𝑧⟩𝑦 − ⟨𝑥, 𝑦⟩𝑧.
On pourra, par exemple, considérer d’abord le cas où la famille (𝑦, 𝑧) est liée. Puis, lorsqu’elle est libre, on
pourra considérer une base orthonormée (𝑒2 , 𝑒3 ) du plan Vect(𝑦, 𝑧) choisie de manière à écrire 𝑦 = 𝑦2 𝑒2
et 𝑧 = 𝑧2 𝑒2 + 𝑧3 𝑒3 , où 𝑦2 , 𝑧2 et 𝑧3 sont des réels. On posera alors 𝑒1 = 𝑒2 ∧ 𝑒3 et on écrira 𝑥 =
𝑥1 𝑒1 + 𝑥2 𝑒2 + 𝑥3 𝑒3 , où 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 sont des réels.
d
Q 39. Calculer (⟨𝑋(𝑡), 𝜔⟩) pour tout 𝑡 ∈ ℝ et en déduire qu’il existe 𝐾 ∈ ℝ tel que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ,
d𝑡
⟨𝑋(𝑡), 𝜔⟩ = 𝐾.
𝐾
Q 40. On pose 𝛼 = et 𝑎 = 𝛼(𝜔 + 𝜔 ∧ 𝑣). Montrer qu’il existe une constante réelle 𝐶 telle que, pour
‖𝜔‖2
tout 𝑡 ∈ ℝ,
‖𝑋(𝑡) − 𝑎‖2 = ‖𝑋(𝑡)‖2 − 2𝛼⟨𝑋(𝑡), 𝜔 ∧ 𝑣⟩ + 𝐶.
d
Q 41. En déduire que, pour tout 𝑡 ∈ ℝ, (‖𝑋(𝑡) − 𝑎‖2 ) = 2⟨𝑋(𝑡), 𝜔⟩⟨𝑋(𝑡), 𝑣⟩ − 2𝛼⟨𝜔 ∧ 𝑋(𝑡), 𝜔 ∧ 𝑣⟩.
d𝑡
Q 42. En interprétant ⟨𝜔 ∧ 𝑋(𝑡), 𝜔 ∧ 𝑣⟩ comme un déterminant, justifier l’égalité ⟨𝜔 ∧ 𝑋(𝑡), 𝜔 ∧ 𝑣⟩ =
⟨𝑋(𝑡), 𝑣⟩‖𝜔‖2 .
Q 43. En déduire que la trajectoire de 𝑋 est sphérique.

• • • FIN • • •

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