13-11-2023

CHAPITRE4 : cinématique des

Milieux continus

|- INTRODUCTION

Ce chapitre a pour but d'introduire la notion des déformations d'un milieu continu. Nous entendons
par milieu continu, tout corps (solide, liquide et gaz) déformable ou non quand on le considère d'un
point de vue macroscopique.

Les lois de la mécanique classique utilisées jusque alors supposent que le milieu est indéformable
c'est-à-dire les distances entre deux points restent constantes et ne varient pas. Cependant, la
mécanique des milieux continus permet d’étendre ses lois au cas des solides déformables c’est-à-dire
la distance entre un couple de points peut variée.

||- LE MOUVEMENT ET SES

REPRÉSENTATIONS

1-Équilibre de la matière

La cinématique des milieux continus déformable permet de décrire mathématiquement les

déformations sur l'effet des sollicitations mécaniques. Tout solide dont on étudiera les efforts internes
et les déformations sera considéré en équilibre sous l’action des forces qui lui seront appliquées. Les
réactions aux appuis sont équilibrées aux charges directement appliquées. Ceci se traduit par les
équations générales d’équilibre du corps. La continuité de la matière suppose que l'on se place d'un
point de vue suffisamment macroscopique pour étudier son comportement. Le fait de se placer d’un
point de vue macroscopique permet en outre de définir dans le matériau une masse volumique qui,
intégrée sur l'ensemble de son volume fournirait la masse totale du solide.

2) transformation du solide

Lorsqu’un solide se déforme au cours du temps, il adopte une série de configuration notée C(t) et le
fait de représenter une grandeur dans l’une ou l'autre de ces configurations changent parfois sa
valeur et souvent sa vitesse de variation. Pour simplifier le travail, nous ne considérerons que la
configuration initiale C(o) et la configuration courante C(t).

La configuration utilisée pour représenter les grandeurs (accélération, déplacement, vitesse) définie
le type d'analyse à réaliser.

Remarque :

-si toutes les grandeurs sont représentées dans C(o) , alors, l'analyse est dite lagrangienne ;

- par contre, si toutes les grandeurs sont représentées dans C(o), l’analyse est dite eulérienne.

|||- VARIABLE DE LAGRANGE

ET D'EULER
 1-Approche de Lagrange
⃗
X1 C(o) ⃗
X1
C(t)

⃗
X2 ⃗
X2
Mo M
⃗
X3 ⃗
X3

On suppose la configuration initiale C(o) du milieu continu rapporté à un système de

coordonnées (Xi) tel que i= {1,2,3}. Ainsi chaque point de matériel du milieu continu est
représenté par les coordonnées (X1, X2, X3) où X1, X2 et X3 sont des coordonnées de Lagrange
du point matériel et C(o) est là configuration de Lagrange.

2-Approche d’Euler
On suppose que la configuration est C(t) avec t>O et le point Mo passe au point M (x1, x2,
x3) . Le milieu étant continu, il existe donc une relation qui lit le point de C(o) au pont de C(t)
tel que : x=f(x,t)

|V- ETUDE DES DÉFORMATIONS

1- Gradient de la déformation
Considérons un point Mo € C(t), ce point Mo devient M€C(t) à l'instant t>0 . Dans le
système de coordonnées lagrangien, attaché à la configuration C(o) on note :

⃗
X ( X1 , X2, X3) Mo

⃗x ( x 1 , x 2 , x 3) M

Soit d⃗M o un vecteur infinitésimal, sa différence nous donne d⃗ Mo=dX1⃗ X 1+dX2⃗ X 2+¿
⃗
dX3 X 3
À ce vecteur correspond un vecteur infinitésimal au tour du point M. d⃗ M = dx1 ⃗x 1 +dx2
⃗x 2+dX3 ⃗x 3
Le calcul de la différence totale exacte de la relation précédente à t fixe est donné par
la relation suivante :

∂f 1 ∂f 2 ∂f 3 ∂ fi
dx= dX 1+ dX 2+ dX 3= dXi
∂X1 ∂ X2 ∂X3 ∂ Xi

On note F la matrice ou le tenseur d'ordre 2 dont les composantes sont définies par :
∂ fi
Fij= = fi,j
∂ Xj
Application :
Déterminer le gradient de la déformation du vecteur déplacement U défini par :

1
u1=x +
y
6
⃗
U u2 = y
u3=z

[ ]
F 11 F12 F 13
F́= F 21 F22 F 23
F 31 F32 F 33

[ ]
1
1 0
6
F́=
0 1 0
0 0 1

2) tenseur de formation de la déformation

Dans l'hypothèse des petits déplacements, les tenseurs de déformation et de
dilatation sont définis respectivement par :

1 t
έ = ( F́ + F́ )
2

Ć= F́ t . F́

[ ]
1 0 0
t 1
F́ = 1 0
6
0 0 1

[ ]
1
1 0
12
έ = 1
1 0
12
0 0 1

[ ][ ][ ]
1
0 0 0 1 1 0
1 0 6
t 1 6
F́ × F́= 1 0 × = 1 37
6 0 1 0 0
6 36
0 0 1 0 0 1
0 0 1

= Ć
3) tenseur tourbillon
La partie antisymétrique du gradient de U est appelée tenseur vitesse locale ou
tenseur tourbillon définie par :

1
Ώ= ( F́− F́ t ¿
2

1
Ωij = ( F i , j −F j ,i ¿
2

Remarque
La trace du tenseur tourbillon est toujours nulle c’est-à-dire tr(Ώ )=0
Le tenseur de déformation peut être décomposé en une partie sphérique et en une
partie déviatrice donné par la relation ;

έ =ε´s + ε´d
1
ε´s = Í tr (έ )
3

( )
1 0 0
Í = 0 1 0
0 0 1
ε´d = έ −ε´s

Application :
Par rapport aux données du cours, calculer : Ώ , És , Éd
1
Ώ = ¿)
2

[( ) ( )]
1 1 0 0
1 0
1 6 1
= − 1 0
2 0 1 0 6
0 0 1 0 0 1

( )
1
0 0
6
1
= −1
2 0 0
6
0 0 0

1
ε´s= Í tr(έ)
3
 ( )
1 0 0
1
= 0 1 0 ×3
3
0 0 1

ε´s = I

ε´d=έ− έ s

( )(
1
1 0

)
12 1 0 0
= 1 −0 1 0
1 0
12 0 0 1
0 0 1

( )
1
0 0
12
= 1
0 0
12
0 0 0