Experimentos em Controle e Automao (eca):

um Laboratrio de Servomecanismos para

Desenvolvimento de Controle e Automao.
Farlen Souza Grillo
farlensouzagrillo@gmail.com
IFF
Adelson Siqueira Carvalho
adelsonsc@gmail.com
IFF
Leandro Siqueira Glria
leandrosgloria@hotmail.com
IFF

Resumo:A proposta deste trabalho desenvolver experimentos na rea de controle e automao, que
sejam semelhantes aos sistemas de controle desenvolvidos em ambiente corporativo como forma de
potencializar o processo de ensino-aprendizagem nas disciplinas(controle clssico, controle digital,
controle avanado, laboratrio de controle e automao, dentre outras) por meio da relao entre teoria e
prtica, desta forma, os alunos do curso de engenharia de controle e automao do IFFluminense campus
Campos-Centro podem desenvolver as competncias desejadas pelas empresas. Estes experimentos,
sero desenvolvidos com o auxlio de dois kits da Feedback (kit pndulo digital e kit servo analgico e
digital), pertencentes ao laboratrio de automao inteligente (LAI) do Instituto. Para ilustrar os
experimentos so utilizadas algumas aplicaes didticas nestes kits e os resultados so apresentados de
forma grfica.
Palavras Chave: ensino-aprendizagem - kit pndulo digital - kit servo analgico - $4 -

1. INTRODUO
Ao longo dos tempos o homem sempre buscou desenvolver novas tcnicas e
equipamentos que substitussem o seu trabalho de forma a aumentar a segurana de seu
ambiente profissional, obter maior qualidade e rapidez na produo. Atualmente a teoria de
controles automticos, que est cada vez mais integrada rea da computao, esta sendo
usada para tal propsito. Algoritmos e recursos computacionais esto sendo utilizados a fim
de realizar os mais diversos tipos de controle.
Os sistemas de controle automtico so encontrados em abundncia em setores da
indstria, tais como controle de qualidade e fabricao de produtos, linha de montagem
automtica, controle de ferramentas, tecnologia espacial (foguetes) e de armamento, sistemas
de transporte, sistemas de potncia, robs e dentre outros.
Segundo Schinaid et al. (2003) as recomendaes da ABET Accreditation Board for
Engineering and Technology, instituio norte-americana que procura estabelecer critrios de
qualidade especficos para cada habilitao, os cursos de graduao devem estimular a
capacidade para aplicar conhecimento de matemtica, cincias e engenharia; projetar e
conduzir experimentos; analisar e interpretar resultados; projetar um sistema, componente ou
processo para atender a determinados requisitos; atuar em equipes multidisciplinares;
identificar, formular e resolver problemas de engenharia; poder compreender a natureza da
tica e da responsabilidade profissional; comunicar-se efetivamente (por escrito e oralmente);
entender o impacto das solues da engenharia no contexto social e ambiental; buscar a
aprendizagem permanente, e ainda usar tcnicas e ferramentas modernas para o exerccio da
prtica da engenharia.
Dentro deste contexto, o projeto procura desenvolver na engenharia de controle e
automao, a experimentao, baseada em atividades de laboratrio, simulando processos
semelhantes ao de ambientes corporativos, tanto com a utilizao do kit pndulo digital
quanto com o uso do kit servo analgico digital. Alm disso, motivar os estudantes do curso
ao aprendizado, proporcionando um melhor entendimento dos contedos tericos de classe,
uma vez que, haver um misto entre a parte experimental (prtica) e conceitual (terica).
Conceitos abstratos so elegantes e poderosos, mas o aprendizado sempre melhorado pela
experimentao direta.
Este trabalho esta organizado da seguinte forma: na segunda seo apresentado o
curso de engenharia de controle a automao, suas disciplinas bsicas e especficas, as reas
de atuao do engenheiro e as aplicaes do mesmo nessas. Na terceira seo so expostos e
detalhados os kits pertencentes ao laboratrio utilizados no projeto. Na quarta seo a
interao dos kits com o software de simulao e na quinta seo alguns experimentos
possveis na rea de controle realizados por meio dos equipamentos. J na seo seis os
resultados obtidos, e por fim, na seo sete a concluso da pesquisa.
2. ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO
O curso de engenharia de controle e automao no to antigo quanto as engenharias
eltrica, mecnica e civil, mas de fundamental importncia para o desenvolvimento de um
pas,uma vez que, tem influncia direta e importncia capital em praticamente todos os
processos industriais.
Para produzir em grande escala, com uniformidade e com qualidade, so necessrias
mquinas que funcionem sob controle automtico. Dessa forma, pode-se dizer que qualquer
processo, seja ele petroqumico, metalrgico, de produo de autopeas, de explorao ou
tratamento de minrios, de fabricao de cimento, de gerao, transmisso ou distribuio de
energia eltrica, de produo de alimentos ou medicamentos, etc., tem uma fase de
desenvolvimento realizada por engenheiros daquela rea especfica. Aps essa fase, quando o

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processo vai ser efetivamente implementado e colocado em regime de produo, os

engenheiros de controle e automao precisam ter atuao destacada. O desenvolvimento do
projeto das plantas, sua partida e operao no podem ser realizados sem profissionais com
formao apurada em Engenharia de Controle e Automao.
Assim, verifica-se concretamente um campo de atuao muito vasto e crescente para
essa modalidade de engenheiro, tanto nas reas industriais quanto nas reas comerciais e de
servios. Alm disso, outro setor de atuao encontra-se nas reas cientficas e de
desenvolvimento tecnolgico, em que, enquadram-se contribuies tericas em reas de
pesquisa ainda em desenvolvimento e a participao em equipes de ensino e pesquisas
aplicadas desde a rea de sistemas biolgicos (estudo dos sistemas de regulao de
temperatura, presso arterial, freqncia cardaca e outros) at a rea de controle de processos
industriais (novas estruturas computacionais para controle de fabricao de ao, fabricao de
autopeas e outros produtos, controle de tratamento de minrios, de destilao de petrleo, de
vo em aeronaves, de suspenso e de motores de automveis, etc.).
Portanto, o curso de engenharia de controle e automao tem por objetivo a formao
de um profissional apto a atender s crescentes e variveis demandas impostas pelas
mudanas tecnolgicas, sociais e econmicas, correlacionando a esses fatores a
conscientizao com o meio ambiente e a preocupao com a segurana.
3. EQUIPAMENTOS DO LABORATRIO
Os equipamentos pertencentes ao laboratrio de automao inteligente (LAI) so: o kit
pndulo digital e o kit servo analgico e digital, ambos so mdulos didticos da Feedback.
Estes so uma combinao de componentes eletromecnicos, circuitos eletrnicos e softwares
utilizados para testes dos fundamentos de controle.
3.1. PNDULO DIGITAL

Figura 1: Pndulo digital (figura extrada de www.fbk.com).

O kit pndulo digital da Feedback composto por duas unidades: uma unidade
mecnica (Digital Pendulum Mechanical Unit 33-200), e uma unidade de controle digital
(Digital Pendulum Controller 33-201), conforme mostrado na figura 1.
A estrutura mecnica (figura 2) do pndulo digital formada por um codificador de
ngulo, um codificador de posio, um trilho, dois interruptores limitadores (um em cada
extremidade do trilho), por uma correia, um motor, um carro, e o pndulo.

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Figura 2: Estrutura mecnica do pndulo (manual Feedback 33-935/936-1V61).

O atuador usado um motor DC, ou seja, motor de corrente contnua, pois este pode
funcionar com velocidade ajustvel entre amplos limites, e ainda, ser controlado com alta
flexibilidade e preciso. Por possuir tais caractersticas, ele muito utilizado em sistemas
servomecnicos.
Apesar de poder variar a tenso em valores arbitrrios, conveniente que a tenso
mxima aplicada ao motor CC seja de 2,5V, tanto para valores positivos quanto negativos, a
fim de evitar danos ao equipamento.
O sensor responsvel por fazer a medio da posio do carro e da posio angular do
pndulo o encoder. Este um transdutor de movimento capaz de converter movimentos
lineares ou angulares em informaes eltricas, que podem ser transformadas em informaes
binrias, atravs de um conversor A/D, com o objetivo de serem enviadas a um computador, e
neste serem trabalhadas por um programa que converta as informaes passadas em algo que
possa ser entendido como distncia, velocidade, dentre outras.
O conversor A/D do kit pndulo de 11 bits, e possui um perodo de amostragem de
1ms. O encoder do pndulo realiza a leitura da posio angular em radianos e o encoder da
posio do carro faz a leitura em metros (Castro, 2008).
Aps cada experimento ou mudana de potncia o carro deve ser movido para o centro
do trilho antes de iniciar o prximo experimento, permitindo que o valor zero da posio seja
ajustado (Feedback O sistema de pndulo digital Feedback 33-935/936-1V61).
O algoritmo de controle do pndulo digital implementado e calculado por um
computador. A informao de controle definida neste algoritmo processada, e enviada pelo
computador por intermdio de um conversor D/A da placa de aquisio de dados Advantech
PCI1711 para promover o acionamento do motor do kit.
A medio da posio do carro e da posio angular do pndulo feita pelos seus
respectivos sensores (encoders), os quais enviam informaes para o atuador, e em seguida
para o computador por meio de um conversor A/D, em que executada uma comparao da
ao ordenada pelo algoritmo de controle com a sada obtida. A figura 3 demonstra esse
processo de controle.

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Figura 3: Viso geral do sistema de controle do kit pndulo digital (manual Feedback 33-935/936-1V61).

3.1. SERVO ANALGICO E DIGITAL

Figura 4: Kit servo analgico e digital.

O kit didtico da Feedback servo analgico e digital formado por trs unidades: uma
unidade mecnica (Mechanical Unit 33-100), uma unidade analgica (Analogue Unit 33-110),
e uma unidade digital (Digital Unit 33-120). Existe ainda uma fonte de alimentao(+15 e -15
a 1,5A e +5 e -5 a 0,5A) que fornece energia a unidade mecnica. A figura 4 acima ilustra o
kit.
A UM 33-100 (figura 5) consiste em um conjunto em formato de placa aberta que
contm os componentes eletromecnicos do servo, e sua eletrnica de suporte.

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Figura 5: Unidade mecnica.

A parte eletromecnica composta de:

Um motor (atuador) de corrente contnua (CC) converte energia eltrica em energia
mecnica rotativa;
Um tacogerador analgico (sensor) transforma energia mecnica de acionamento do
mesmo em energia eltrica na forma de tenso contnua induzida em seus terminais. Esta
tenso gerada proporcional a velocidade angular a qual o tacogerador submetido;
Potencimetros de entrada e sada analgicos;
Codificadores digitais (encoders) absolutos e incrementais de posio e velocidade;
Freio magntico para inserir pertubao.
Disco rotativo acoplado ao eixo do motor.
A parte eletrnica compreende:
O amplificador de potncia;
Um gerador de baixa freqncia de ondas (senoidal, quadrada e triangular) para testes;
Circuitos de leitura do codificador;
Display de LCD de indicao de velocidade.
A UA 33-110 (figura 6) possui circuitos eletrnicos que permitem uma grande faixa de
aplicaes em servo controle, como a possibilidade de implementao de um PID analgico
para controle de velocidade ou de posio do motor da 33-100.

Figura 6: Unidade analgica.

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Esta formada por:

Amplificador de erro com possibilidade de derivao usado para combinar sinais dos
potencimetros para gerar o erro;
Trs geradores de sinais (degrau comandado, triangular e pulsos) com amplitude
ajustvel;
Comutadores de falhas permite que as falhas sejam introduzidas;
Potencimetros P1 e P2 oferece controle de ganho do sistema e ajuste de sinal do
tacogerador;
Potencimetro P3 pode ser conectado em qualquer entrada para fornecer uma
entrada ajustvel para o amplificador de erro;
Controlador contm um amplificador operacional com redes associadas para permitir
a introduo de vrios circuitos compensadores e de controle (proporcional, integral e
derivativo) independentes, melhorando o desempenho de um sistema bsico;
Ganhos de realimentao.

A UD 33-120 (figura 7) consiste em uma placa aberta com circuitos digitais que
oferece uma interface digital entre a unidade mecnica e o computador.

Figura 7: Unidade digital.

Ela contm:
Circuitos dos conversores analgico-digital (A/D ou ADC) e digital-analgico (D/A
ou DAC) para converso dos sinais do sistema. O conversor A/D (resoluo de 8 bits e
freqncia de 100 Hz) um dispositivo eletrnico capaz de gerar uma representao
digital de uma grandeza analgica. J o conversor D/A (resoluo de 8 bits e
freqncia de 100 Hz) um dispositivo eletrnico capaz de converter uma grandeza
digital em uma representao analgica.
Um banco de chaves (comutadores) para introduzir falhas;
Duas chaves digitais comandadas via computador;
Um canal PWM para escrita.

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4. INTEGRAO DOS KITS COM O SOFTWARE DE SIMULAO

O kit digital pndulo e o kit servo analgico digital utilizam o software Matlab e a
ferramenta Simulink para a aquisio dos dados, tratamento dos dados e elaborao do
sistema de controle. Aquele software um ambiente de computao tcnica de visualizao e
processamento numrico de alto desempenho. Ele integra anlise numrica, clculo matricial,
processamento de sinais, vrios aplicativos e grficos num ambiente, onde problemas e
solues so expressos como eles so representados matematicamente.
J o Simulink um toolbox utilizado para a modelagem, simulao e anlise de
sistemas dinmicos. Por possuir um ambiente grfico que trabalha com o conceito de
diagrama de blocos e fluxos de sinal para o projeto e simulao de sistemas de controle,
muito usado em engenharia de controle.
importante ressaltar que antes dos dados serem adquiridos pelo Matlab, os dois
kits possuem placas de aquisio de dados especficas instaladas no computador para a
aquisio de dados do modelo real.
Alm do Simulink, existem outros ambientes que auxiliam no algoritmo de controle
feito pelo computador, dentre eles o Realtime Workshop e o Realtime Windows Target.
O Realtime Workshop gera um cdigo C para o diagrama de blocos desenvolvido no
Simulink.
J o compilador C compila e comunica o cdigo gerado pelo Realtime Workshop para
produzir um programa executvel. O programa comunica-se com a planta por meio do
Realtime Windows Target. Este se comunica com o programa executvel atuando no
algoritmo de controle e comunica-se com a planta (modelo real) atravs da placa de aquisio
de dados. Quando o programa est rodando o usurio pode modificar os parmetros no
diagrama de blocos desenvolvido no Simulink, atravs do Realtime Workshop, dessa maneira
alterando tambm o programa executvel, como mostra a figura 8. Quando ocorrer uma
mudana na estrutura (modelo) do diagrama de blocos, ou seja, acrescentando ou deletando
um bloco, o programa precisa ser recompilado.

Figura 8: Etapas do algoritmo de controle no Matlab (manual Feedback 33-000V61).

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5. EXPERIMENTOS POSSVEIS COM OS KITS

Apesar do kit didtico pndulo digital e kit didtico servo analgico e digital poderem
demonstrar alguns problemas complexos no triviais da rea de controle, nesta seo sero
apresentados somente dois experimentos, um para cada kit.
5.1. PROBLEMA DO GUINDASTE (KIT PNDULO)
No pndulo foi utilizado um experimento (modelo) fornecido pelo prprio fabricante
do equipamento. Esse tem similaridade com o problema de controle de guindastes superiores
usados nos portos e em locais de construo para mover carga e suprimentos. A figura 9
ilustra o mesmo construdo no Simulink para tal controle.

Figura 9: Diagrama de blocos para experimento de controle de guindastes.

Os blocos verdes representam as entradas (posio do carro e do pndulo) e a sada

(motor CC) do sistema, o bloco vermelho denota o subsistema de segurana (saturao), o
bloco azul o subsistema de controle e o bloco rosa gera os grficos do modelo. Na posio
inicial o pndulo est pendurado (equilbrio) para baixo. O balano induzido no mesmo
medida que o carro se movimenta para frente e para trs por meio do motor. Na maioria das
vezes, o objetivo deste controle mover o carro entre duas posies desejadas, to rpido
quanto possvel, com o mnimo de oscilao, evitando assim, que o ngulo e a velocidade do
balano do pndulo se tornem muito grandes ou que a durao do balano seja muito
prolongada.
O controle do sistema feito com a utilizao do controlador PID, muito usado na rea
de controle e automao industrial. O mesmo na sua representao mais bsica tem a forma
de:

u (t ) K p e(t ) Ki e( )d K d
0

d
(e(t ))
dt

Onde u(t) a sada do sistema de controle e o erro e(t), definido como e(t) = valor
desejado valor medido da varivel sendo controlada.

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Os ganhos de controle kp, ki, kd determinam respectivamente, o peso de contribuio

do erro, a integral do erro e a derivativa do erro para a sada de controle, determinando assim,
a resposta do sistema de malha fechada para as condies de entrada iniciais. No sistema de
guindaste em considerao as variveis controladas pelo PID so a posio do carro e o
ngulo do pndulo. Para realizar tal controle so usados dois PIDs (PID duplo), um
controlando o ngulo do pndulo e o outro controlando a posio do carro. As sadas dos dois
controladores so adicionadas para produzir o valor de controle final para o conversor D/A,
tendo como resultado o torque do motor CC. O modelo construdo no Simulink de controle
PID duplo proposto para o sistema pndulo-carro mostrado na figura 10.

Figura 10: Diagrama de bloco do controlador PID duplo do guindaste.

Tanto o controlador PID da posio do carro, quanto o controlador PID do ngulo do

pndulo possuem a mesma estrutura (figura 11). A mesma possui o ganho proporcional, o
ganho integrador e o ganho derivativo. Alternando os parmetros deles a sada do sistema de
controle responder de outra maneira.

Figura 11: Representao do controlador PID.

O resultado obtido por esse experimento pode ser visualizado nos grficos da figura
12, a qual mostra a voltagem enviada pelo conversor D/A ao motor com a finalidade de
controlar o seu torque, a posio atual e a desejada do carro e o desvio angular do pndulo,
respectivamente.

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Figura 12: Grfico do comando de voltagem enviado pelo coversor D/A, da posio atual e a desejada do carro
e o desvio angular do pndulo, respectivamente.

Nele, importante observar a linearidade da posio do carro, e do desvio angular do

pndulo, caracterizando um bom controle do PID duplo (controladores).
5.2. CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR DC (SERVO ANALGICO E
DIGITAL)
No kit servo analgico e digital foi desenvolvido um controlador fuzzy por alunos do
oitavo perodo do curso de engenharia de controle e automao com o intuito de controlar a
velocidade (RPM) do motor de CC. O sistema de controle de velocidade composto pelo
motor (atuador), pela planta que o disco rotativo diretamente acoplado ao eixo do motor DC,
pelo sensor que o tacogerador, tambm diretamente acoplado ao eixo do atuador, pela
unidade digital e pelo computador que a onde o controlador ser desenvolvido com a
utilizao do software Matlab, usando o ambiente FIS.

Figura 13: Esquema do sistema de controle de velocidade.

Acompanhando a figura 13 e considerando-se o estado inicial de repouso da planta, ao

ser ligado o sistema, o motor comear a produzir um torque e conseqentemente o disco ir
adquirir uma velocidade angular w(t). A velocidade ser medida pelo sensor, que produzir
uma tenso induzida diretamente proporcional velocidade do disco. Esse sinal analgico do
sensor ento convertido para um sinal digital de 8 bits, atravs do conversor A/D, e enviado
ao PC que possui o controle digital configurado. O sinal digital de sada ser ento convertido
para um sinal analgico, atravs do conversor D/A, e aplicado ao atuador (motor CC) para
regular a velocidade do disco. Essa malha possui realimentao negativa (malha fechada).

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A figura 14 abaixo ilustra a ligao dos fios eltricos nos bornes de conexo dos
conversores A/D e D/A, no tacogerador e no potencimetro na unidade digital para a
realizao do experimento de controle de velocidade.

Figura 14: Esquema de ligao dos fios eltricos nos bornes de conexo da unidade digital.

Antes de elaborar o controlador foi feito um teste para detectar rudo no sensor, onde
foi aplicado um valor de tenso zero na planta, para constatar ou no a presena do mesmo,
por meio da visualizao no bloco scope (figura 15).

Figura 15: Experimento para deteco do rudo do sensor.

A partir do experimento anterior, foi encontrado um erro de offset mdio de -0.60131,

este foi adicionado ao diagrama de blocos do controlador.
Na elaborao do controlador fuzzy foi considerada a referncia em velocidade, j que
esta seria a varivel controlada. Porm o sensor retorna os valores em tenso, logo foi
necessrio converter esse sinal para a grandeza de velocidade. Segundo Flix (2007) o ganho
do sensor corresponde a 2,5 V/1000 rotaes por minuto (RPM), portanto foi utilizado um
fator multiplicativo para a converso.
A entrada do controlador foi o erro, e as variveis lingusticas definidas foram: muito
negativo, mdio negativo, pouco negativo, zero, pouco positivo, mdio positivo, muito
positivo. A sada com um range de -8 a 8 V foi definida como: negativo grande, negativo
mdio, negativo pequeno, zero, positivo pequeno, positivo mdio, positivo grande.
Depois de configurado o controlador foi construdo ento o modelo no Simulink,
conforme a figura16.

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Figura 16: Experimento utilizando o controlador fuzzy no sistema real.

O resultado obtido a partir dos experimentos pode ser observado na figura 17, esta
mostra uma entrada configurada atravs do bloco repeating sequence, em que o mesmo define
uma seqncia (setpoint) a ser controlada pelo controlador fuzzy.

Figura 17: Grfico de resposta do sistema de controle a entradas variadas.

Analisando o grfico pode se notar que o controlador apresentou um bom

desempenho, pois conseguiu regular a velocidade (RPM) para valores diferentes de setpoint,
apesar de possuir picos de alta amplitude.
6. RESULTADOS
Como a idia principal do projeto realizar experimentos de controle que tenham
semelhanas com os de ambiente corporativo para proporcionar um melhor aprendizado por
parte dos alunos do curso de engenharia de controle e automao do Instituto Federal
Fluminense, uma vez que, haver um misto de contedo conceitual (teoria) com atividades
(prtica) de laboratrio, foi elaborado um questionrio contendo dez afirmaes para saber a
percepo de cada aluno da disciplina de controle avanado a respeito da utilizao da
plataforma tecnolgica (kit pndulo digital e kit servo analgico e digital). Os nveis de

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percepo variam desde discordo fortemente at concordo fortemente, tendo ainda a opo
neutra. O quantitativo de graduandos que participaram da pesquisa no total de vinte. As
opinies dos mesmos para cada afirmao foram expressas em forma de grficos (pizza),
conforme ilustrado nas figuras 18 a 27 abaixo.

Figura 18: Grfico referente 1 afirmao.

Figura 20: Grfico referente 3 afirmao.

Figura 22: Grfico referente 5 afirmao.

Figura 19: Grfico referente 2 afirmao.

Figura 21: Grfico referente 4 afirmao.

Figura 23: Grfico referente 6 afirmao.

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Figura 24: Grfico referente 7 afirmao.

Figura 26: Grfico referente 9 afirmao.

Figura 25: Grfico referente 8 afirmao.

Figura 27: Grfico referente 10 afirmao.

De acordo com a anlise geral dos grficos percebe-se que houve uma aceitao do uso
dos kits didticos pelos alunos na maioria das afirmaes, ou seja, a idia do presente trabalho
de realizar possveis experimentos no laboratrio de automao inteligente (LAI), unindo a
teoria a prtica, obteve um resultado satisfatrio do ponto de vista dos alunos.
7. CONCLUSES
A partir dos resultados espera-se que o processo de ensino-aprendizagem tenda para
uma potencializao dos aspectos tratados nas disciplinas de controle (clssico, digital e
avanado, dentre outras) do curso de engenharia de controle e automao, pois o contedo
visto em sala de aula (teoria) ser aplicado em laboratrio (experimentos).
No que diz respeito prtica profissional para o engenheiro de controle e automao
os desdobramentos deste projeto impactam diretamente no desenvolvimento de competncias,
sobretudo na resoluo de problemas cuja capacidade de abstrao seja mais elevada, e a
partir da experincia durante sua formao para a concepo, projeto, implementao e
operao de sistemas de controle automtico.

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8. REFERNCIAS
CASTRO, L. C. Projeto de controlador digital: Problema do guindaste utilizando o kit da FEEDBACK 33200/33-201, 2008. Monografia (Graduao em Tecnologia em Automao Industrial) Instituto Federal
Fluminense Campus Centro. Campos dos Goytacazes, RJ.
FEEDBACK, Instruments Ltd. Digital Pendulum Fundamentals Trainer 33-935/936-1V61.
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FEEDBACK, Instruments Ltd. Digital Servo Fundamentals Trainer 33-003 (SFT154). Ed.02.
FLIX, A. N; Projeto de um controlador digital de velocidade para m disco rotativo diretamente acoplado ao
eixo de um motor de corrente contnua (Unidades Feedback:33-100 e 33-120). Campos dos Goytacazes 2007.
HTTP: www.fbk.com
SCHNAID, F., TIMM, M. I., ZARO, M. A. Consideraes sobre uso de modelo construtivista no ensino de
Engenharia - disciplina de projeto, com graduandos e mestrandos. RENOTE - Revista Novas Tecnologias na
Educao, Porto Alegre: UFRGS, v. 1, n. 1, 2003.

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