Firefoxのバージョンが2.0.0.1以上の場合は0.9.2-SNAPSHOTを使うしかない、とid:kstnさんからアドバイスをいただいたので、まずはinteractiveモードで試すためにselenium-server-0.9.2-20070327.184119-18-standalone.jarをダウンロードしてきました。 このバージョンはFirefox 2.0.0.3でも動いてくれました。 java -jar selenium-server-0.9.2-20070327.184119-18-standalone.jar -interactive とサーバを起動して、 cmd=getNewBrowserSession&1=*firefox /usr/lib/firefox/firefox-bin&2= http://www.google.com(一行です) のようにコマンドを入力