CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

15.6. VELOCIDAD ABSULOTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL

MOVIMIENTO PLANO

La velocidad absoluta VB de una partcula B se obtiene de la frmula de velocidad

relativa que se obtuvo en una seccin anterior (Movimiento relativo a un sistema de

referencia en traslacin).

V B =V A +V B/ A (1)

Donde el lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad VA corresponde

a la traslacin de la placa A, mientras que la velocidad relativa V B/A se asocia con la

rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de

orientacin fija, como se muestra en la figura. Al denotar mediante rB/ A el vector de

posicin de B relativo a A, y por k la velocidad angular de la placa con respecto a los

ejes de orientacin fija, se tiene:

V B / A =kr B / A v B / A =r(2)

Descomposicin del movimiento plano (Beer, 2010)

Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo V B/A de (2) en (1), tambin se puede

escribir:

V B =V A +kr B / A
La velocidad angular de un cuerpo rigido en movimiento plano es independiente del
punto de referencia.

Cuando las distintas partes de un mecanismo se unen mediante pasadores, el anlisis del
mecanismo puede efectuarse considerando cada parte como un cuerpo rgido, teniendo
en cuenta que los puntos donde se unen dos partes deben tener la misma velocidad
absoluta.

15.7. CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL MOVIMIENTO

PLANO

Considerar el movimiento plano general de una placa. En cualquier instante dado, la

velocidad de las diversas partculas de la placa es la misma como si la placa girara
alrededor de cierto eje perpendicular a su plano, este eje se conoce como eje de rotacin
instantneo. Este eje interseca al plano de la placa en el punto C, denominado centro
instantneo de rotacin de la placa.

Recordar que el movimiento plano de una placa puede sustituirse por una traslacin
definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y mediante una

rotacin en torno a A. De este modo la velocidad VA del punto A y la velocidad

angular de la placa definen por completo las velocidades de todas las dems

partculas de la placa. (Si V A =0 , el mismo punto es el centro instantneo de rotacin

y si = 0, todas las partculas tienen la misma velocidad V A )

 Movimiento plano de una placa, eje de rotacin instantneo (Beer, 2010)

Supongamos que se conoce el valor de V A y y son diferentes de cero. Estas

velocidades podran obtenerse dejando que la placa gire con una velocidad angular

alrededor de un punto C ubicado sobre la perpendicular a VA a una distancia

r=v A / de A. Se verifica que la velocidad de A seria perpendicular a AC y su

magnitud seria r=( v A / ) =v A .

Se puede encontrar la posicin del centro instantneo de otras dos formas. Si se conocen
las direcciones de las velocidades de las dos partculas A y B y si estas son diferentes, el

centro instantneo C se obtiene dibujado la perpendicular a VA a travs de A y al

perpendicular a VB a travs de B y determinando el punto en el que se intersecan

estas dos lneas. Si estas velocidades, VA y VB de las partculas A y B, son

perpendiculares a la lnea AB y se conocen sus magnitudes el centro instantneo puede

encontrarse intersecando la lnea AB con la lnea que une los extremos de los vectores

VA y V B . Si en el primer caso los vectores velocidad son paralelos y en el

segundo caso tiene la misma magnitud el centro instantneo C estara a una distancia
infinita y seria cero.
 Formas de encontrar la posicin del centro instantneo (Beer, 2010)

15.8. ACELERACIN ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO

PLANO

Hay que recordar que la aceleracin absoluta aB de una partcula de la placa pude

obtenerse la frmula de la aceleracin relativa

a B=a A +a B / A

Donde el lado derecho representa una suma vectorial. La aceleracin a A corresponde

a la traslacin de la placa con A, en tanto que la aceleracin relativa aB/A se asocia

con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados en A

y de orientacin fija. Recordar que la aceleracin relativa a B / A puede descomponerse

en una componente tangencial ( a B / A ) t perpendicular a la lnea AB, y una componente

normal ( a B / A ) n dirigida hacia A. Denotando por rB/ A el vector de posicin de B

relativo a A, respectivamente, mediante k y k la velocidad angular y la aceleracin

angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene

( a B / A ) t=kr B / A ( aB / A )t =r
 ( a B / A ) n=2 r B / A ( a B/ A )n =r 2

Donde r es la distancia de A hasta B. Al sustituir en aB las expresiones que se

obtienen para las componentes tangencial y normal de a B / A , tambin se puede

escribir

a B=a B +kr B / A 2 r B / A

Componentes tangencial y normal de la aceleracin relativa (Beer, 2010)

15.9. ANLISIS DEL MOVIMIENTO PLANO EN TRMINOS DE UN

PARMETRO

En el caso de ciertos mecanismos, se puede expresar las coordenadas x y y de todos los

puntos importantes del mecanismo por medio de expresiones analticas simples que
contienen un solo parmetro. En estos casos a veces es ventajoso determinar de manera
directa la velocidad absoluta de los diferentes puntos del mecanismo, ya que las
componentes de la velocidad y la aceleracin de un punto dado pueden obtenerse
diferenciando las coordenadas de x y y de ese punto.

Considerar la varilla AB, cuyos extremos se deslizan, de manera respectiva, en una

corredera horizontal y en una vertical. Las coordenadas xA y yB de los extremos

de la varilla pueden expresarse en trminos del ngulo que forma la varilla con la
vertical
 x A=l sen y B=l cos

Al diferenciar estas ecuaciones dos veces con respecto a t, se escribe

v A = xA=l cos

a A = xA =l 2 sen +l cos

v B= y B=l sen

a B= y B=l cos +l sen

2

Si se recuerda que = y = , se obtiene

v A =l cos v B =l sen

2 2
a A =l sen +l cos a B=l cos l sens

Hay que observar que el signo positivo de v A o a A indica que la velocidad V A

o la aceleracin a A est dirigida hacia la derecha; un signo positivo para v B o
a B indica que V B o a B apunta hacia arriba.

Varilla AB (Beer, 2010)

15.10.RAZN DE CAMBIO DE UN VECTOR CON RESPECTO A UN SISTEMA

DE REFERENCIA EN ROTACIN
Ilustracin 1. Razn de cambio de un vector con respecto a un sistema de referencia en
rotacin. (Beer, 2010)

Si bien la razn de cambio de un vector es la misma con respecto a un sistema de

referencia fijo y a un sistema en traslacin, la razn de cambio de un vector con
respecto a un sistema de referencia en rotacin es diferente. Por lo tanto, en este caso se
consideran las razones de cambio de un vector Q respecto a un sistema de referencia
fijo y a un sistema de referencia rotatorio

Considere dos sistemas de referencias centrados en O, un sistema de referencia

fijo OXYZ y un sistema de referencia Oxyz que giran alrededor del eje fijo OA; deje
que denote la velocidad angular del sistema de referencia Oxyz en un instante dado.
Considere ahora una funcin vectorial Q(t) representada por el vector Q fijo en O;
cuando el tiempo t vara, cambian tanto la direccin como la magnitud de Q.

Entonces, para determinar el movimiento de una partcula relativo al sistema de

referencia en rotacin, hay que comparar las razones de cambio del vector general Q
con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ y a un sistema de referencia Oxyz en
rotacin con velocidad angular , obteniendo la relacin fundamental

( Q )OXYZ =( Q )Oxy z + Q

Por lo que concluye que, la razn de cambio de un vector Q con respecto a un

sistema de referencia fijo OXYZ consta de dos partes: la primera parte representa la
razn de cambio Q con respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz; y la segunda
parte, x Q, se induce por la rotacin del sistema de referencia Oxyz.

15.11. MOVIMIENTO PLANO DE UNA PARTCULA RELATIVA A UN

SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIN. ACELERACIN DE CORIOLIS

Ilustracin 2. Movimiento plano de una partcula relativa a un sistema de referencia en

rotacin. (Beer, 2010)

La cinemtica en dos dimensiones de una partcula P movindose con respecto a

un sistema de referencia F en rotacin con una velocidad angular alrededor de un

eje fijo. Se encuentra que la velocidad absoluta de P podra expresarse como

v P=v P ' +v P
Donde F

v P= velocidad absoluta de la partcula P

v P = velocidad del punto P del sistema de referencia en movimiento

' F que coincide

con P.

Cabe mencionar que, la misma expresin para v P se obtiene si el sistema de

referencia est en traslacin en vez de en rotacin. Sin embargo, cuando el sistema de

referencia est en rotacin, se encuentra que la expresin para la aceleracin de P
contiene un trmino adicional acdenominado aceleracin complementaria o
aceleracin de Coriolis. Se escribe como

a P=aP ' +a P +a c
F

Donde

a P= aceleracin absoluta de la partcula P

a P = aceleracin del punto P del sistema de referencia en movimiento

' F que
coincide con P.
aP F
F = aceleracin de P relativa al sistema de referencia en movimiento

2 ( r )Oxy =2 v P
= F = aceleracin complementaria o de Coriolis

y el plano de movimiento y, en consecuencia, vP

Puesto que F son

perpendiculares entre s, se encuentra que la aceleracin de Coriolis tiene una magnitud

2 v P vP
F y que apunta en la direccin obtenida al girar el vector F 90 en el

sentido de rotacin del sistema de referencia en movimiento.

Ilustracin 3.Aceleracin de Coriolis. (Beer, 2010)

15.12. MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

 El desplazamiento ms general de un cuerpo rgido con un punto fijo O es
equivalente a una rotacin del cuerpo alrededor de cualquier eje que pase por O, de

donde es posible definir la velocidad angular y el eje de rotacin instantneo del

cuerpo en un instante determinado. La velocidad de un punto P del cuerpo se puede

expresar como

dr
v= = r
dt

al diferenciar la expresin se escribe

a= r+ ( r )

Sin embargo, puesto que la direccin de cambia de un instante a otro, la

aceleracin angular refleja consecuentemente el cambio en direccin , as

como su cambio en magnitud, en general, no est dirigida a lo largo del eje de rotacin
instantneo.

Ilustracin 4. Movimiento alrededor de un punto fijo. (Beer, 2010)

15.13 MOVIMIENTO GENERAL DE UN CUERPO RGIDO

El movimiento general de un cuerpo rgido puede considerarse como la suma de

una traslacin y una rotacin. En la parte de traslacin del movimiento, todo los puntos
del cuerpo tienen la misma velocidad Va y la misma aceleracin aA que el punto A del
cuerpo que se ha elegido como el punto de referencia. En la parte de la rotacin del
movimiento se supone que el mismo punto de referencia A es un punto fijo.

Determinacin de la velocidad

Para determinar la velocidad de un punto B del cuerpo rgido cuando se conoce

la velocidad Va del punto de referencia A y la velocidad angular w del cuerpo,
simplemente se suma Va a la velocidad VB/A=W X RB/A de B en su rotacin alrededor
de A, quedando la ecuacin de la siguiente forma:

Para el clculo del producto vectorial es recomendable realizar la operacin

mediante el mtodo de determinante.

sta ecuacin tambin se puede utilizar para determinar la magnitud de VB

cuando se conoce su direccin, incluso si se desconoce w. Si bien las tres ecuaciones
escalares correspondientes son linealmente dependientes y las componentes de w no
estn determinadas, stas pueden eliminarse y es posible encontrar VA utilizando una
combinacin lineal apropiada de las 3 ecuaciones. De manera alternativa, es factible
asignar un valor arbitrario a una de las componentes de w y resolver las ecuaciones para
VA. Sin embargo, es necesario buscar una ecuacin adicional para determinar los
valores verdaderos de las componentes de w.

Determinacin de la aceleracin

Determinar la aceleracin de un punto B del cuerpo rgido cuando se conoce la

aceleracin aA de punto de referencia A y la aceleracin angular del cuerpo
simplemente se suma aA a la aceleracin de B en su rotacin en torno a A, asi la
ecuacin para este clculo quedara de la siguiente manera:

Obsrvese que el segundo producto vectorial de la ecuacin representa la

velocidad VB/A de B relativa a A y es posible que ya se haya calculado parte del clculo
de VB. Tambin es importante recordar que el clculo de los otros dos productos
vectoriales se facilitar s se expresan estos productos en forma de determinante.

Tambin es posible utilizar las tres ecuaciones escalares asociadas con la

ecuacin anteriormente escrita para determinar la magnitud de aB cuando se conoce su
direccin, incluso si se desconocen w y . Si bien las componentes de w y estn
indeterminadas, se pueden asignar valores arbitrarios a una de las componentes de w y a
una de las componentes de y resolver la ecuacin para AB.

13.14 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UNA PARTCULA CON

RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIN.
ACELERACIN DE CORIOLIS.

En este tem se estudia la cinemtica de cuerpos rgidos al aprender cmo se usa

un sistema de referencia auxiliar para analizar el movimiento en 3 dimensiones de un
cuerpo rgido.

Cuando en el planteamiento del problema se incluye el uso de un sistema de

referencia en rotacin debe realizarse ciertos pasos para resolver y aprender el uso del
movimiento en 3D de una partcula.

Lo primero sera elegir el sistema de referencia en rotacin que se desee utilizar

y dibujar los ejes coordenados correspondientes x, y, z a partir del punto fijo O.
 Al elegir el sistema de referencia en rotacin determinamos la velocidad angular
del sistema de referencia con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. En
la mayoia de los casos, se habr elegido un sistema de referencia que se monta a
algn elemento rotatorio del sistema, ser entones la velocidad angular de ese
momento.
Designar como P el punto del sistema en referencia en rotacin que coincida
con el punto P de inters en el instante que se est considerando. Determinamos
la velocidad Vp y la aceleracin ap del punto P. Puesto que p es parte del
sistema de referencia y tiene el mismo vector de posicin r que P, se encontrar
que:

Donde es la aceleracin angular del sistema de referencia. Sin embargo, en

muchos de los problemas que se encontrarn, la velocidad angular del sistema de
referencia es constante tanto en magnitud como en direccin, y =0.

Determinar la velocidad y la aceleracin del punto P con respecto al sistema de

referencia F. Al tratar de determinar vP/F y aP/F se encontrar til visualizar el
movimiento de P en el sistema de referencia F cuando ste no se encuentre en
rotacin. Si P es un punto de un cuerpo rgido R que tiene una velocidad angular
WR y una aceleracin angular R relativa a F Se encontrar que:

En muchos de los problemas que se encontrarn, la velocidad angular del cuerpo R

relativa al sistema de referencia F es constante tanto en magnitud como en direccin, y
r=0.

Determinar la aceleracin de Coriolis. Considerando la velocidad angular del

sistema de referencia F y la velocidad Vp/F del punto P relativa al sistema de
referencia, que se calcul en el paso anterior, se escribe:

La velocidad y la aceleracin de P con respecto al sistema de referencia fijo

OXYZ puede obtenerse ahora sumando las expresiones que se han determinado:
15.15 EMPLEO DE UN SISTEMA DE REFERENCIA EN UN MOVIMIENTO
GENERAL.

Los sistemas de referencia en rotacin son en particular tiles en el estudio del

movimiento tridimensional de cuerpos rgidos. De hecho, hay muchos casos en los que
la eleccin apropiada del sistema de referencia en rotacin conducir a un anlisis ms
simple del movimiento del cuerpo rgido que el que sera posible con ejes de orientacin
fija.

Para la solucin de estos problemas en donde se emplee un sistema de referencia

en un movimiento general se debern seguir los siguientes pasos:

Seleccionar el sistema de referencia F que se desee utilizar y un punto de

referencia A en ese sistema de referencia, a partir del cual se dibujarn los ejes
de coordenadas x, y y z que definen al sistema de referencia. Se considerar el
movimiento del sistema de referencia como la suma de una traslacin con A y
una rotacin alrededor de A.
Determinar la velocidad vA del punto A y la velocidad angular del sistema de
referencia. En muchos casos se seleccionar un sistema de referencia que se
monta sobre algn elemento del sistema; ser entonces la velocidad angular
de ese elemento.
Designar como P el punto del sistema de referencia F que coincida con el punto
P de inters en el instante considerado, y determinar la velocidad Vp y la
 aceleracin aP de ese punto. En algunos casos, esto puede efectuarse
visualizando el movimiento de P si se evitara que ese punto se moviera con
respecto a F. Un planteamiento ms general consiste en recordar que el
movimiento de P es la suma de una traslacin con el punto de referencia A y
una rotacin alrededor de A. Por consiguiente, la velocidad Vp y la aceleracin
aP de P pueden obtenerse sumando vA y aA, respectivamente, y sustituyendo
el vector de posicin r por el vector rP/A dibujado de A a P, las ecuaciones
quedaran de la siguiente forma:

En estas expresiones anteriormente citadas el vector r debe sustituirse de nuevo

en dvz de rP/A de tal manera que se pueden seguir los pasos para la resolucin de
problemas con los del tem 15.13.

REFERENCIA BIBLIOGRFICA

Beer, F. (2010). Mecanica vectorial para ingenieros. En B. Ferdinand, Mecanica

vectorial para ingenieros (pg. 514). Mexico: Mc Graw Hill.