T Espel Mec 0112

i
CARATULA
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y

MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
TRABAJO DE TITULACIÓN, PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL

TÍTULO DE INGENIERO EN MECATRÓNICA
TEMA: INVESTIGACIÓN PARA EL DISEÑO Y

CONSTRUCCIÓN DE UN BIPEDESTADOR SEMIAUTOMÁTICO
REAJUSTABLE PARA PERSONAS CON PARAPLEJIA
AUTORES: MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS

JOHNNY MAURICIO BARRENO OÑATE
DIRECTOR: ING. FAUSTO ACUÑA
LATACUNGA
2017
ii
CERTIFICADO, TUTOR
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
CERTIFICACIÓN
Certifico que el trabajo de titulación, “INVESTIGACIÓN PARA EL DISEÑO Y

REAJUSTABLE PARA PERSONAS CON PARAPLEJIA” realizado por los
señores MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS, JOHNNY
MAURICIO BARRENO OÑATE, ha sido revisado en su totalidad y analizado
por el software anti-plagio, el mismo cumple con los requisitos teóricos,
científicos, técnicos, metodológicos y legales establecidos por la Universidad
de Fuerzas Armadas ESPE, por lo tanto me permito acreditarlo y autorizar a
los señores MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS, JOHNNY
MAURICIO BARRENO OÑATE para que lo sustenten públicamente.
Latacunga, 15 de septiembre del 2017
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ING. FAUSTO VINICIO ACUÑA COELLO
DIRECTOR
iii
AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD
AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD
Nosotros, la señorita MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS y el

señor JOHNNY MAURICIO BARRENO OÑATE, con cédula de ciudadanía
N° 0503191660 y 1804757340 respectivamente, declaramos que este trabajo
de titulación “INVESTIGACIÓN PARA EL DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE
UN BIPEDESTADOR SEMIAUTOMÁTICO REAJUSTABLE PARA
PERSONAS CON PARAPLEJIA” ha sido desarrollado considerando los
métodos de investigación existentes, así como también se ha respetado los
derechos intelectuales de terceros considerándose en las citas bibliográficas.
Consecuentemente declaramos que este trabajo es de nuestra autoría, en

virtud de ello nos declaramos responsables del contenido, veracidad y alcance
de la investigación mencionada.
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MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS
C.C.: 0503191660
----------------------------------------------------
C.C.: 1804757340
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AUTORIZACIÓN (PUBLICACIÓN VIRTUAL)
AUTORIZACIÓN
Nosotros, la señorita MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS y el

señor JOHNNY MAURICIO BARRENO OÑATE, autorizamos a la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE publicar en el repositorio
institucional el trabajo de titulación “INVESTIGACIÓN PARA EL DISEÑO Y
REAJUSTABLE PARA PERSONAS CON PARAPLEJIA” cuyo contenido,
ideas y criterios son de mi autoría y responsabilidad.
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MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS
C.C.: 0503191660
----------------------------------------------------
C.C.: 1804757340
v
DEDICATORIA
Este trabajo de titulación se lo dedicamos a Dios, debido a que es quién supo

guiarnos por el buen camino, dándonos fuerzas para seguir adelante y no
desmayar en los problemas que se presentaban, enseñándonos a encarar las
adversidades sin desfallecer en el intento.
A nuestros padres quienes a lo largo de toda nuestra vida han apoyado y

motivado nuestra formación académica, creyendo en nosotros en todo
momento, siendo pilares fundamentales en nuestras vidas; nos han dado todo
lo que somos como personas: valores, principios, empeño, coraje y
perseverancia para conseguir nuestros objetivos, su tenacidad y lucha
insaciable han hecho de ellos el gran ejemplo a seguir.
Los resultados de este proyecto están dedicados a todas aquellas personas

que, de alguna forma, son parte de su culminación.
vi
AGRADECIMIENTO
Agradecemos profundamente a Dios, por guiarnos en el sendero correcto de

la vida, cada día en el transcurso de nuestro camino e iluminándonos en todo
lo que realizamos en el convivir diario.
Gracias a nuestros padres que fueron nuestros mayores promotores durante

este proceso, porque creyeron en nosotros, dándonos ejemplos dignos de
superación y entrega, porque en gran parte gracias a ustedes, hoy podemos
ver alcanzada nuestra meta, ya que siempre estuvieron impulsándonos en los
momentos más difíciles de nuestra carrera.
A nuestra familia que fueron los responsables de realizar su pequeño aporte,

que el día de hoy se ve reflejado en la culminación de nuestro paso por la
universidad. A nuestros amigos y amigas y a todas las personas que nos
incentivaron y nos motivaron para seguir adelante con los objetivos de este
propósito.
A nuestros docentes a quienes les debemos gran parte de nuestros

conocimientos, gracias enseñanza y por último a nuestra universidad, por
habernos permitido formarnos en ella, preparándonos para un futuro
competitivo.
vii
ÍNDICE DE CONTENIDOS
CARATULA.............................................................................................................. i
CERTIFICADO, TUTOR .......................................................................................... ii
AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD .......................................................................iii
AUTORIZACIÓN (PUBLICACIÓN VIRTUAL) .........................................................iv
DEDICATORIA ........................................................................................................ v
AGRADECIMIENTO ................................................................................................vi
ÍNDICE DE CONTENIDOS .....................................................................................vii
ÍNDICE DE TABLAS ...............................................................................................xi
ÍNDICE DE FIGURAS ...........................................................................................xiv
RESUMEN..............................................................................................................xx
ABSTRACT ...........................................................................................................xxi
CAPÍTULO I
FUNDAMENTOS TEÓRICOS E INVESTIGACIÓN ................................. 1
1.1. Descripción resumida del proyecto .......................................................... 1
1.2. Situación inicial del problema................................................................... 2
1.3. Situación final del problema ..................................................................... 3
1.4. Antecedentes ........................................................................................... 3
1.5. Justificación e importancia ....................................................................... 4
1.6. Objetivos.................................................................................................. 6
1.6.1. Objetivo general....................................................................................... 6
1.6.2. Objetivos específicos ............................................................................... 6
1.7. Hipótesis .................................................................................................. 6
1.8. Marco teórico ........................................................................................... 6
1.8.1. Estado del arte......................................................................................... 6
a. Ámbito geográfico .................................................................................... 7
b. Avances en aparatos de bipedestación ................................................... 8
c. Mapa del estado del arte ........................................................................15

viii
1.8.2. Campo médico........................................................................................16
1.8.3. Mecanoterapia ........................................................................................21
1.8.4. Bipedestador ..........................................................................................22
a. Trayectoria de elevación .........................................................................23
b. Importancia .............................................................................................24
c. Razones médicas para utilizarlo .............................................................24
d. Beneficios de la salud (Chinesport, 2016, pág. 2) ...................................24
1.8.5. Línea base del beneficiario .....................................................................24
CAPÍTULO II
DISEÑO Y SELECCIÓN DE COMPONENTES ......................................28
2.1. Consideraciones para determinación de las especificaciones.................28
2.2. Voz del usuario .......................................................................................28
2.3. Voz del ingeniero ....................................................................................28
2.4. Análisis de resultados de la casa de la calidad .......................................30
2.5. Conclusiones de la casa de la calidad ....................................................32
2.6. Especificaciones técnicas .......................................................................32
2.7. Diseño conceptual ..................................................................................33
2.7.1. Definición de la función ...........................................................................33
2.8. Definición del sistema .............................................................................36
2.9. Soluciones para los sistemas..................................................................36
2.10. Análisis de los sistemas ..........................................................................37
2.10.1. Bipedestador estático .............................................................................37
2.10.2. Bipedestador semi-asistido .....................................................................37
2.10.3. Bipedestador semi-automático................................................................38
2.11. Selección de alternativas ........................................................................39
2.11.1. Selección de las alternativas de bipedestadores.....................................39
2.11.2. Selección del material .............................................................................44
2.11.3. Selección de la tarjeta controladora ........................................................48
2.11.4. Selección de motores .............................................................................49

ix
2.11.5. Selección del actuador............................................................................51
2.11.6. Selección de la batería ...........................................................................52
2.11.7. Otras consideraciones ............................................................................54
2.12. Diseño del sistema mecánico .................................................................55
2.12.1. Análisis cinemático .................................................................................55
a. Parámetros .............................................................................................55
b. Trayectoria..............................................................................................56
c. El mecanismo .........................................................................................65
2.12.2. Proceso del diseño .................................................................................81
2.12.3. Partes del bipedestador ..........................................................................82
2.12.4. Dimensionamiento preliminar..................................................................83
2.12.5. Análisis de las cargas .............................................................................87
a. Brazos telescópicos …………………………………………………………..87
b. Soporte de los brazos telescópicos …………………………………………92
c. Brazo principal …………………………………………………………………97
e. Columna ……………………………………………………………………..112
f. Sistema de rodilleras 114
2.13. Diseño mecánico ..................................................................................126
2.13.1. Diseño de los elementos.......................................................................126
a. Brazos telescópicos………………………………………………………….127
b. Soporte de los brazos telescópicos ……………………………………….131
c. Brazo Principal ……………………………………………………………….135
d. Mesa …………………………………………………………………………..136
e. Columna principal ……………………………………………………………143
f. Sistema de rodilleras ………………………………………………………..144
2.14. Mecanismos .........................................................................................154
2.14.1. Sistema de ajuste de las rodilleras........................................................154
2.14.2. Mecanismo para girar el bipedestador ..................................................169
2.14.3. Mecanismo de desplazamiento de los brazos telescópicos ..................181

x
2.14.4. Bolas de transferencia de los largueros laterales ..................................188
2.14.5. Simulación del diseño ...........................................................................190
2.15. Diseño eléctrico y de control .................................................................194
2.15.1. Selección de los elementos ..................................................................194
a. Actuador lineal ……………………………………………………………….194
b. Motores a pasos ……………………………………………………………..199
2.15.2. Interfaz usuario-máquina ......................................................................209
CAPÍTULO III
CONSTRUCCIÓN E IMPLEMENTACIÓN ............................................213
3.1. Construcción de la estructura ...............................................................213
3.2. Implementación del sistema eléctrico ...................................................218
3.3. Implementación del sistema de control .................................................222
3.4. Ensamblaje del sistema mecatrónico ....................................................223
CAPÍTULO IV
PRUEBAS Y RESULTADOS ...............................................................225
4.1. Pruebas de funcionamiento ..................................................................225
4.2. Validación de la hipótesis .....................................................................242
4.3. Análisis económico del proyecto ...........................................................244
CAPÍTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ........................................248
5.1. Conclusiones ........................................................................................248
5.2. Recomendaciones ................................................................................249
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.....................................................................251
ANEXOS…. ..........................................................................................................261
xi
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1 Investigaciones y trabajos anteriores ............................................. 15

Tabla 2 Efectos de una lesión espinal ......................................................... 18
Tabla 3 Mecanoterapia ............................................................................... 22
Tabla 4 Trayectoria stand to sit ................................................................... 23
Tabla 5 Matriz de indicadores ..................................................................... 25
Tabla 6 Conclusiones de la casa de la calidad ........................................... 32
Tabla 7 Especificaciones técnicas ............................................................. 33
Tabla 8 Abreviación de las funciones ......................................................... 35
Tabla 9 Solución de sistemas ..................................................................... 37
Tabla 10 Directrices para el diseño de una interfaz .................................... 38
Tabla 11 Comparativa de bipedestadores ................................................... 40
Tabla 12 Planteamiento de alternativas ...................................................... 41
Tabla 13 Cuadro comparativo de materiales de las principales familias ...... 44
Tabla 14 Propiedades de los aceros seleccionados .................................... 47
Tabla 15 Especificaciones entre Arduino y Raspberry ................................ 48
Tabla 16 Comparación entre Arduino y Raspberry ..................................... 49
Tabla 17 Especificaciones entre servomotor y motor a pasos .................... 50
Tabla 18 Comparación ente el servomotor y el motor a pasos ................... 50
Tabla 19 Comparación entre actuadores ..................................................... 51
Tabla 20 Tabla comparativa de las baterías ............................................... 53
Tabla 21 Comparativa de baterías .............................................................. 53
Tabla 22 Condiciones iniciales y finales ..................................................... 58
Tabla 23 Valores iniciales y finales de las variables ................................... 61
Tabla 24 Coordenadas caso 1 y caso 2 ...................................................... 64
Tabla 25 Coordenadas de inicio y fin de la trayectoria ............................... 65
Tabla 26 Parámetros para dimensionar el mecanismo. .............................. 67
Tabla 27 Variación del ángulo 𝝎 ................................................................. 68
Tabla 28 Ángulo ∠𝟏, i, g para ambos casos ............................................... 70
Tabla 29 Distancia d y d ............................................................................. 70
Tabla 30 Resumen de las variables calculadas .......................................... 76
Tabla 31 Error de la trayectoria generada para el caso 1 ........................... 78
Tabla 32 Error de la trayectoria generada para el caso 2 ........................... 79
xii
Tabla 33 Dimensiones del mecanismo ....................................................... 80

Tabla 34 Dimensiones de las partes del bipedestador ............................... 86
Tabla 35 Tramo A-E..................................................................................... 97
Tabla 36 Tramo A-F .................................................................................... 98
Tabla 37 Tramo A-F .................................................................................. 108
Tabla 38 Cálculo de momentos en las manecillas .................................... 111
Tabla 39 Tramo A-O .................................................................................. 113
Tabla 40 Momento en O en el tramo W-O ................................................ 114
Tabla 41 Inertia Data for a 50 Percentile Male—Body Segment Masses . 115
Tabla 42 Cálculo del sistema de rodilleras ............................................... 118
Tabla 43 Viga Simple Empotrada con cargas puntuales simétricas ......... 122
Tabla 44 Resumen de los momentos y fuerzas calculados ....................... 124
Tabla 45 Tubo estructural rectangular ...................................................... 128
Tabla 46 Cálculos para un perfil tipo “G” .................................................. 131
Tabla 47 Momentos en el soporte del brazo telescópico .......................... 132
Tabla 48 Cálculo necesario para el diseño del brazo principal ................. 136
Tabla 50 Valores de K para la longitud efectiva ......................................... 137
Tabla 51 Cálculo para las manecillas ....................................................... 142
Tabla 52 Soporte manecillas..................................................................... 142
Tabla 54 Tramo M-N .................................................................................. 144
Tabla 55 Tubo estructural rectangular ....................................................... 145
Tabla 56 Momentos en la extensión del tramo K-L ................................... 146
Tabla 57 Tramo K-G’ ................................................................................ 147
Tabla 58 Soporte rodilleras ....................................................................... 148
Tabla 59 Cálculos para el diseño de largueros ......................................... 149
Tabla 60 Soporte de la balanza ................................................................ 149
Tabla 61 Resumen de la selección del material y geometría a usarse ..... 152
Tabla 62 Tubo estructural redondo ........................................................... 155
Tabla 63 Parámetros de selección del tornillo de bola .............................. 158
Tabla 64 Factor de seguridad estático 𝒇𝒔 ................................................. 159
Tabla 65 Relación entre 𝑭𝒂𝑵 y 𝒍𝑵 ............................................................ 161
Tabla 66 Factor de carga 𝒇𝒘 .................................................................... 162
xiii
Tabla 67 Parámetros del piñón y la cremallera ......................................... 166

Tabla 68 Datos para el mecanismo piñón-cremallera ............................... 167
Tabla 69 Sistema de diente helicoidal - Módulo 1.5.................................. 168
Tabla 70 Rodamientos según condiciones de carga ................................ 170
Tabla 71 Montaje de una fila para rodamientos cónicos ........................... 175
Tabla 72 Factores de aplicación de carga 𝒂𝒇 ............................................ 177
Tabla 73 Datos para los rodamientos combinados ................................... 182
Tabla 74 Características del rodamiento seleccionado ............................. 183
Tabla 75 Resultados del análisis estático para el brazo principal .............. 192
Tabla 76 Resultados del análisis estático de la estructura de soporte ... 193
Tabla 77 Resultados del análisis estático para la base de apoyo ............. 194
Tabla 78 Datos técnicos del actuador lineal CAHB-10 ............................. 197
Tabla 79 Datos técnicos del actuador lineal PA-17................................... 199
Tabla 80 Tabla de inercia del sistema deslizante piñón-cremallera .......... 202
Tabla 81 Masa del sistema de ajuste de las rodilleras .............................. 204
Tabla 82 Datos para el movimiento del tornillo de bolas ........................... 205
Tabla 83 División en sistemas al bipedestador .......................................... 213
Tabla 84 Construcción en base a los sistemas establecidos .................... 215
Tabla 85 𝑽𝒅 de las celdas de carga en función del peso........................... 221
Tabla 86 Desplazamiento del sistema de rodilleras .................................. 226
Tabla 87 Desplazamiento del sistema de rodilleras - ancho ..................... 227
Tabla 88 Sistema de elevación ................................................................. 228
Tabla 89 Desplazamiento de los brazos telescópicos .............................. 230
Tabla 90 Pruebas con carga ...................................................................... 232
Tabla 91 Resumen de las pruebas ........................................................... 238
Tabla 92 Resultados de la encuesta realizada en el "Hogar de vida" ....... 240
Tabla 93 Análisis de económico del proyecto ........................................... 245
Tabla 94 Análisis económico de bipedestadores ...................................... 246
xiv
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1 Bipedestador para la marcha asistida. ............................................. 9

Figura 2 Bipedestador ergonómico para niño .............................................. 10
Figura 3 Sistema de control de un bipedestador ........................................ 11
Figura 4 Diseño final del bipedestador infantil ............................................. 13
Figura 5 Diseño de equipo para terapias de bipedestación ......................... 14
Figura 6 a) Paraplejia b) Tetraplegia............................................................ 17
Figura 7 Cinesiterapia en cama ................................................................... 19
Figura 8 Sedestación ................................................................................... 20
Figura 9 Bipedestación ................................................................................ 20
Figura 10 Fases de la transición sit to stand a stand to sit .......................... 21
Figura 11 Tipos de bipedestadores.............................................................. 23
Figura 12 Resultados demográficos de la investigación de campo ............ 26
Figura 13 Casa de la calidad ...................................................................... 31
Figura 14 Nivel 0 de la función.................................................................... 34
Figura 15 Nivel 1 de la función..................................................................... 35
Figura 16 Límites de selección .................................................................... 45
Figura 17 Limitación de la selección ............................................................ 46
Figura 18 Transición sit to stand .................................................................. 55
Figura 19 División topográfica del abdomen ................................................ 56
Figura 20 Identificación de los eslabones .................................................... 57
Figura 21 Ángulos para la transición sit to stand ......................................... 57
Figura 22 Transición Sit to Stand a) Caso 1, b) Caso 2 ............................... 58
Figura 23 Comprobación gráfica (sedente) .................................................. 59
Figura 24 Comprobación gráfica (bípedo) .................................................. 60
Figura 25 Comprobación gráfica (sedente) .................................................. 61
Figura 26 Comprobación gráfica (bípedo) ................................................... 61
Figura 27 Cálculos para la variación del ángulo .......................................... 62
Figura 28 Posición inicial y final para el caso 1 y 2 ...................................... 62
Figura 29 Desplazamiento de los eslabones (sit to stand)........................... 63
Figura 30 Coordenadas de la posición final de abdomen ............................ 64
Figura 31 Dimensiones de una silla de ruedas ............................................ 65
Figura 32 Dimensionamiento del mecanismo .............................................. 66
xv
Figura 33 Origen para el usuario y el mecanismo........................................ 66

Figura 34 Trayectoria del mecanismo .......................................................... 67
Figura 35 Ángulo de variación 𝝎 del mecanismo ........................................ 68
Figura 36 Posición inicial y final del mecanismo .......................................... 69
Figura 37 Proyección de la posición inicial .................................................. 70
Figura 38 Eslabones b y d (Caso 1)............................................................. 71
Figura 39 Eslabones b y d (Caso 2)............................................................. 71
Figura 40 Distancia de reajuste en el eslabón “b” ........................................ 71
Figura 41 Eslabonamiento del mecanismo .................................................. 72
Figura 42 Triángulo “𝒂𝒆𝒇” a) Caso 1, b) Caso 2 .......................................... 72
Figura 43 Eslabón “e” a) Caso 1, b) Caso 2 ................................................ 73
Figura 44 Triángulo "bce" a) Caso 1, b) Caso 2 ........................................... 73
Figura 45 Ángulo μ a) Caso 1, b) Caso 2..................................................... 74
Figura 46 Variación del eslabón "c". a) Caso 1, b) Caso 2 .......................... 74
Figura 47 Variación del eslabón "c". a) Caso 1, b) Caso 2 .......................... 75
Figura 48 Variación del ángulo 𝝁 ................................................................ 75
Figura 49 Variación del ángulo 𝝁 ............................................................... 76
Figura 50 Dimensionamiento del mecanismo. ............................................. 77
Figura 51 Trayectoria generada – resultado. a) Caso 1, b) Caso 2 ............. 77
Figura 52 Distancias faltantes ...................................................................... 78
Figura 53 Distancias faltantes ...................................................................... 79
Figura 54 Mecanismo dimensionado .......................................................... 81
Figura 55 Esquema del bipedestador .......................................................... 82
Figura 56 Brazo principal y brazos telescópicos .......................................... 82
Figura 57 Columna principal ........................................................................ 83
Figura 58 Base del mecanismo.................................................................... 83
Figura 59 Coordenadas cartesianas del mecanismo ................................... 84
Figura 60 Dimensiones de la silla de ruedas ............................................... 85
Figura 61 Sistema coordenado rectangular derecho ................................... 87
Figura 62 Dimensiones del brazo principal y brazos telescópicos ............... 87
Figura 63 Dirección de la fuerza resultante ................................................. 88
Figura 64 DCL del brazo telescópico ........................................................... 88
Figura 65 DCL de la extensión del brazo telescópico .................................. 89
Figura 66 Diagramas de carga, cortante y momento flector del tramo AB ... 90
xvi
Figura 67 DCL del riel del brazo telescópico ............................................... 91

Figura 68 DCL del tramo A-C....................................................................... 91
Figura 69 Diagramas del tramo BC ............................................................. 92
Figura 70 Soporte de los brazos telescópicos ............................................. 93
Figura 71 DCL del soporte de los brazos telescópicos ............................... 93
Figura 72 DCL del tramo CD....................................................................... 94
Figura 73 Diagrama del tramo BC en el eje x ............................................. 94
Figura 74 Diagramas del tramo BC en el eje y ........................................... 95
Figura 75 DCL del tramo C’D ...................................................................... 95
Figura 76 Diagramas del tramo DC’ en el eje x .......................................... 96
Figura 77 Diagramas del tramo DC’ en el eje x .......................................... 96
Figura 78 Partes del mástil ......................................................................... 97
Figura 79 DCL del brazo principal............................................................... 98
Figura 80 DCL del bipedestador ................................................................. 99
Figura 81 Proyección de las fuerzas en el punto A ...................................... 99
Figura 82 DCL de la base del bipedestador .............................................. 100
Figura 83 Análisis con dos ruedas ............................................................. 101
Figura 84 Fuerzas en la base del bipedestador ......................................... 102
Figura 85 Separación en vigas isostáticas ................................................. 103
Figura 86 Diagrama de la base, mediante el uso de Force Effect ............ 106
Figura 87 DCL de la columna ................................................................... 106
Figura 88 DCL del brazo ........................................................................... 107
Figura 89 Esquema de la mesa ................................................................ 109
Figura 90 DCL del soporte de la mesa ..................................................... 109
Figura 91 Antropometría de una persona en posición sedente ................. 110
Figura 92 Apoyo del usuario a las manecillas ............................................ 110
Figura 93 DCL del soporte de la mesa ..................................................... 112
Figura 94 Esquema de la columna, brazo principal y telescópico............. 112
Figura 95 Esquema de las manecillas y del soporte de la mesa ............... 113
Figura 96 Esquema del sistema de rodilleras ........................................... 114
Figura 97 Ángulo de inclinación de la máxima carga al levantarse............ 115
Figura 98 Sistema de ajuste de las rodilleras ............................................ 117
Figura 99 Esquema de la base de la columna principal ............................. 121
Figura 100 Esquema de la balanza electrónica ......................................... 121
xvii
Figura 101 DCL soporte de la balanza ...................................................... 122

Figura 102 Disposición de los momentos y fuerzas ................................... 123
Figura 103 Factor k para tornillos de potencia (bolas) ............................... 154
Figura 104 Distribución de cargas en el tornillo de bolas ........................... 155
Figura 105 Tornillos de bolas SKF ............................................................. 156
Figura 106 Tornillo de bolas en posición vertical ....................................... 156
Figura 107 DCL del tornillo de bolas al subir y al bajar la carga ............... 157
Figura 108 Yugo Escocés .......................................................................... 163
Figura 109 DCL del yugo escocés ............................................................ 164
Figura 110 Piñón – Cremallera .................................................................. 166
Figura 111 Montaje directo - Rodamientos de rodillos cónicos .................. 172
Figura 112 Esquema del sistema de los rodamientos ............................... 172
Figura 113 DCL de los rodamientos .......................................................... 173
Figura 114 Oscilación de la carga.............................................................. 174
Figura 115 Factor de temperatura 𝒇𝑻 ........................................................ 177
Figura 116 Factor de viscosidad 𝒇𝒗 ........................................................... 178
Figura 117 Rodamientos cónicos de diámetro interior recto y una fila....... 180
Figura 118 Rodamiento combinado radial y axial ...................................... 182
Figura 119 Carga en un rodamiento de bolas ............................................ 183
Figura 120 Viscosidad cinemática mínima 𝒗𝟏 y °T de funcionamiento ...... 187
Figura 121 Factor 𝒂𝑺𝑲𝑭 para rodamientos radiales de bolas.................... 188
Figura 122 Métodos de montaje ................................................................ 189
Figura 123 Modelado para el brazo principal ............................................. 190
Figura 124 Análisis estático en SolidThinking Inspire ................................ 191
Figura 125 Diseño mediante optimización topológica ................................ 191
Figura 126 Brazo principal optimizado ...................................................... 192
Figura 127 Actuador lineal ......................................................................... 195
Figura 128 Factor de servicio..................................................................... 195
Figura 129 Dimensiones del actuador lineal de la serie CAHB-10............. 197
Figura 130 Actuador lineal de la serie CAHB-21........................................ 198
Figura 131 Dimensiones del actuador lineal CAHB-21 con potenciómetro 198
Figura 132 Motor a pasos Nema 17 , serie: 17HS15-1684S-PG5 ............. 203
Figura 133 Motor a pasos Nema 23, serie: 23HS22-2804S-PG47 ............ 204
Figura 134 Motor a pasos Nema 17, serie: 17HS15-1684S-PG5 .............. 207
xviii
Figura 135 Controlador USB de motor Pololu a) jrk21v3 y b) jrk12v12..... 208

Figura 136 Esquema del driver A4988....................................................... 209
Figura 137 Stepper Driver ST-7128 ........................................................... 209
Figura 138 Combinación de colores .......................................................... 210
Figura 139 Diagrama de flujo de ajuste mecanismos ............................... 211
Figura 140 Ejecución de la aplicación........................................................ 212
Figura 141 Esquema del sistema eléctrico ................................................ 218
Figura 142 Sistema eléctrico ..................................................................... 218
Figura 143 CNC shield +Arduino y Nema 17 ............................................. 219
Figura 144 a) Balanza digital b) Sensor .................................................... 219
Figura 145 Esquema del sistema de pesaje .............................................. 220
Figura 146 Configuración puente Wheatstone con el amplificador HX711 220
Figura 147 Curva de calibración de las celdas de carga .......................... 221
Figura 148 Recta de regresión de las celdas de carga ............................. 221
Figura 149 Esquema de conexión ............................................................. 222
Figura 150 Control con las tarjetas Pololu ................................................. 222
Figura 151 Ensamblaje general ................................................................. 223
Figura 152 Cableado y desarmado del bipedestador ................................ 223
Figura 153 Bipedestador ensamblaje final ................................................. 224
Figura 154 Pruebas de medición del sistema de rodilleras ........................ 225
Figura 155 Valor de estimado vs % de error para la profundidad .............. 226
Figura 156 Valor de estimado vs % de error para el ancho ....................... 227
Figura 157 Sistema de elevación ............................................................... 228
Figura 158 Sistema de Elevación- Ángulo ................................................. 229
Figura 159 Sistema de elevación - carrera del actuador............................ 229
Figura 160 Valor estimado vs % de error del brazo telescópico izquierdo . 230
Figura 161 Valor estimado vs % de error del brazo telescópico derecho .. 231
Figura 162 Sistema de elevación y brazos telescópicos sometido a carga 231
Figura 163 Pololu Jrk Configuration Utility ................................................. 232
Figura 164 a)Brazos telescópicos b) Brazo de elevación ......................... 233
Figura 165 Instrucciones de uso del bipedestador..................................... 234
Figura 166 Paciente del Hogar de Vida “Luis Maldonado Tamayo” .......... 234
Figura 167 Persona con escoliosis alcanzando la bipedestación .............. 235
Figura 168 Paciente con Hernia discal y reuma en la rodilla ..................... 236
xix
Figura 169 Usuario con lesión medular por accidente de tránsito ............. 236
Figura 170 Paciente con escoliosis y artrosis ............................................ 237
Figura 171 Socialización y opinión de las fisioterapeutas .......................... 238
Figura 172 Tiempo vs Edad ....................................................................... 238
Figura 173 Ingreso del bipedestador al servicio higiénico ......................... 239
Figura 174 Ingreso y giro del bipedestador en el baño y la ducha ............. 239
xx
RESUMEN
En el presente trabajo de titulación, se describe un estudio en donde se

pretende implementar una máquina mecatrónica que permita alcanzar la
bipedestación a personas que sufren de discapacidades físicas, como lo es la
paraplejia, siendo la causa más frecuente de lesiones lumbares los accidentes
de tránsito. En consecuencia, estas personas permanecen la mayor parte de
su tiempo postradas en una silla de ruedas, por lo que tienen problemas de
respiración, variaciones en la presión arterial ante movimientos bruscos, así
como también la aparición de ulceras en sus partes de apoyo. Entonces se
implementa un bipedestador para que permita conseguir poner de pie al
usuario, con la finalidad de atenuar o ayudar en su proceso de rehabilitación,
de acuerdo con el grado de extensibilidad que éste presente. Por otro lado, la
máquina es reajustable para así poder incrementar el rango de usuarios que
la pueden utilizar. Sin embargo, como las medidas antropométricas de cada
usuario es diferente, se hace una compensación al momento de realizar la
transición sit to stand y a su vez se consigue una trayectoria curva para la
elevación, lo que significa que se disminuye la carga en las articulaciones de
las rodillas y la cadera. Por ende, a través del uso continuo del bipedestador
la rehabilitación físico muscular dirigido a los parapléjicos permite disminuir
las complicaciones como deformación de la caja torácica y ayuda a la
recuperación de la movilidad en las extremidades inferiores de acuerdo al
nivel de lesión del usuario.
PALABRAS CLAVE:
 PARAPLEJIA
 BIPEDESTACIÓN
 SEDESTACIÓN
 SIT TO STAND
xxi
ABSTRACT
This investigation describes the implementation of a mechatronic machine that

helps to reach a standing position to people suffering from physical disabilities
such as paraplegia, being traffic accidents the most frequent cause of lumbar
injuries. As a result, these people spend most of their time prostrated in a
wheelchair. That cause them breathing problems, variations in blood pressure
from sudden movements, as well as the emerging of ulcers in their supporting
parts of the body. A standing frame or prone stander is then implemented and
it can help improve pulmonary function, musculoskeletal development,
postural control, intestinal motility and reduce tone. As well as attenuate or
assist in their rehabilitation process, according to the user’s extensibility
degree. In addition, its adjustability allows that more patients can use the
machine in the same way. However, as the anthropometric measures of each
user are different, a compensation is made at the time of the transition from sit
to stand lift and at the same time, a curved trajectory is achieved for the
elevation, which means that the load on the knee and hip articulations is
reduced. Therefore, by the constant use of the standing frame in paraplegics’
muscular rehabilitation, complications are reduced like deformation of the rib
cage and helps to increase the mobility in lower extremities, according to the
user’s lesion degree.
KEYWORDS:
 PARAPLEGIA
 STANDING
 SITTING
 SIT TO STAND
1
CAPÍTULO I
FUNDAMENTOS TEÓRICOS E INVESTIGACIÓN
1.1. Descripción resumida del proyecto

La paraplejia es una enfermedad que ocasiona que la parte inferior del
cuerpo se paralice lo cual provoca problemas multi-orgánicos. Por tal motivo,
se requiere la incorporación de ejercicios fisioterapéuticos para la prevención
de complicaciones en el encamado y potenciar la funcionalidad del cuerpo,
con lo cual se pretende conseguir un cierto grado de rehabilitación.
(Arabaolaza, 2015, pág. 5)
Entonces el presente proyecto se pretende que las personas que han

sufrido una lesión medular y padecen de paraplejia pero que tengan movilidad
en los brazos puedan alcanzar una postura vertical, partiendo desde su
posición sedente para que luego de atravesar varias posiciones intermedias
(dependiendo de la evolución de la rehabilitación) pueda ponerse de pie.
Por ende, este proyecto llegará hasta lograr la postura bípeda de una
persona con paraplejia; para lo cual, se debe realizar una investigación sobre
un sistema mecatrónico que permita la bipedestación de personas con
impedimentos físicos e integrarlo con un sistema reajustable y un transmisor
de fuerza, éste último se complementará con un soporte y un estabilizador de
torso, dando como resultado un movimiento gradual y controlado.
Adicionalmente, y en vista de que el bipedestador será semiautomático estará
equipado con ruedas que permitirán a un tercero, cambiar la ubicación de la
persona con discapacidad motora mientras está en posición bípeda.
El bipedestador contará con una parte mecánica, diseñada a partir de los

valores máximos dentro de un rango de ciertos parámetros antropométricos y
demográficos tomados a partir de personas adultas y en especial de aquellas
con mayor incidencia en esta discapacidad, para las cuales se hace una
investigación de campo; por lo que es preciso contemplar la posibilidad de un
sistema de reajuste, de tal forma que se adapte a la variación geométrica del
2
tipo de las personas examinadas.
En el diseño del sistema de elevación se contemplará el peso máximo del

usuario, el mismo que debe ser superado desde una posición inicial hasta una
posición final correspondiente a la postura sedente y la bípeda
respectivamente; pero, la posición del sistema mencionado será controlada
por parte del usuario acorde al grado de extensibilidad de sus extremidades
inferiores.
También se dispondrá en el bipedestador de un sistema de estabilidad y

seguridad, en donde en el sistema de reajuste se incorporará a la altura de
las rodillas un soporte con almohadillas y de igual forma un apoyo al nivel de
la zona abdominopélvica; éste último cumplirá una doble función, es decir,
actuará como estabilizador para proporcionar una correcta alineación
anatómica del tronco tomando en cuenta el centro de masa y, además
permitirá trasmitir la fuerza de tracción necesaria para elevar al usuario.
En lo que se refiere a la parte electrónica y de control para la máquina

mecatrónica, se realizará a través de interruptores que interpreten las señales
adquiridas en lo concerniente al estado del equipo y en sí, al reajuste del
bipedestador y a la posición del usuario. Además, estos datos serán
presentados de manera pertinente en un dispositivo de visualización para
brindar una interacción más amigable entre el equipo y el usuario o una tercera
persona de ser el caso.
Por último, se dispondrá de una mesa que sirva de apoyo para los
antebrazos del usuario, pero también se usará para ubicar las agarraderas.
Además, el sistema de control también estará ubicado en la mesa, para que
la persona con paraplejia tenga mayor percepción de la manipulación y
operación del bipedestador.
1.2. Situación inicial del problema

La falta de un adecuado tratamiento para personas con paraplejia por lo
general está relacionada a la falta de recursos económicos, lo cual obliga a
las personas incapacitadas físicamente a buscar instituciones de ayuda social
que solucionen o disminuyan la falta de movilidad y sensibilidad en la parte
del tórax y los miembros inferiores; sin embargo, no todas las instituciones
3
cuentan con equipos que proporcionen una correcta rehabilitación, debido a

la complejidad para realizar posiciones antropomórficas en personas con retos
físicos.
Por otro lado, las personas con paraplejia suelen tener otros problemas,
entre los que se incluye el mal funcionamiento de la vejiga y los intestinos.
También, sufren una incapacidad para regular la temperatura corporal y
pueden tener además la presión arterial baja, esto significa que, mantener una
postura sedente por largos lapsos de tiempo acarrea complicaciones
agregadas a las de la propia discapacidad motriz.
1.3. Situación final del problema

A través del presente proyecto, se implementará un sistema mecatrónico
que tenga como fin llevar a cabo un proceso de rehabilitación de forma
progresiva de acuerdo con el grado de enfermedad del usuario, tratando de
manera proactiva la afección que padece y así mitigar sus efectos colaterales.
1.4. Antecedentes
De acuerdo a la Organización Mundial de la Salud, en su informe global
sobre discapacidad de 2011, alrededor de mil millones de personas (15 % de
la población mundial, según las estimaciones en 2010) presenta algún tipo de
discapacidad (OMS, 2011). Según el Consejo Nacional para la Igualdad de
Discapacidad en Ecuador esa cifra es de alrededor de 408,021 personas, en
donde 193,520 tiene una discapacidad física, cantidad que representa el
segmento más grande del total de discapacitados en el país. (CONADIS,
2016)
De tal forma, se hace un enfoque en la bipedestación de la persona, la

cual es una habilidad innata de los humanos y al perderla se presentan
patologías como: espasmos, escaras, luxaciones de cadera, pérdida de
control de la función intestinal y de la vejiga urinaria; por tal razón, para la
rehabilitación de la persona con paraplejia y/o corrección de la marcha se
puede usar la integración humano-máquina que busca solucionar este
problema. (Discapnet, 2009)
Una alternativa para la locomoción en bipedestación (no confundir con

marcha bípeda) es el Segway; el usuario puede inclinarse en varias
4
direcciones para movilizarse (adelante, atrás o hacia los lados) y la base se

mantienen horizontal (en equilibrio) todo el tiempo, debido a su sistema de
control basado en un péndulo invertido sobre ruedas con dos movimientos
planos, una inclinación angular y con una dinámica no lineal. Cabe esclarecer
que el Segway no está orientado específicamente para personas con
movilidad reducida severa, sino más bien su uso más habitual es el paseo
turístico o como medio para realizar entregas; sin embargo, es menester
explorar su potencial, dada su locomoción relativamente semejante a la
marcha humana, es decir, erguido y sobre dos puntos de apoyo. (SEGWAY
LLC, 2014)
Por otra parte, para la bipedestación de una persona con paraplejia se da

por hecho que tiene suficiente fuerza en sus extremidades superiores, esto
debe facilitar la movilidad de su cuerpo en la fase de colocación en la máquina,
lo cual no se cumple en el caso de padecimientos neuromusculares como la
atrofia y distrofia muscular, entre otras, que se caracterizan por una hipotonía
general.
1.5. Justificación e importancia

A pesar de que actualmente existen dispositivos de asistencia, algunos de
ellos no están pensados para personas con discapacidad física ya que el
enfoque que ellos requieren es diferente, a causa de que están obligados a
permanecer sentados, con lo cual la aferencia sensitiva produce un reflejo
espástico en masa con gran aducción de las piernas. Entonces se requiere de
un sistema mecatrónico que sirva como dispositivo de asistencia para que
otorgue una verticalidad del cuerpo de personas con movilidad reducida y con
una hipotonía parcial para evitar los fenómenos de hipotensión.
Por tal motivo, surge la necesidad de investigar, diseñar e implementar un

bipedestador que influya como estabilizador postural para conseguir una
rehabilitación progresiva, a fin de poner de pie a personas discapacitadas
temporalmente; de esta forma se puede ejercitar el sistema gastrointestinal,
urinario, cardiovascular y óseo, además de atenuar las afecciones causadas
por la postura sedente que mantienen las personas con paraplejia como:
reducir los espasmos musculares, mejorar la circulación sanguínea, extender
5
la cavidad abdominal para respirar, etc.
Cabe mencionar que el sistema de elevación será controlado de acuerdo

al grado de extensibilidad que presente la persona con paraplejia, con lo cual
se podrá realizar una recuperación paulatina. Esto se lo hace en vista de que
las personas con discapacidad física no pueden ser sometidas a movimientos
bruscos, para lo cual el sistema indicado se moverá de una forma gradual que
permita ejercitar las extremidades inferiores, para luego de haber alcanzado
una posición bípeda ir aumentando el período en esta postura. Este proceso
es importante porque permite que la descarga del peso del cuerpo caiga sobre
las superficies plantares y no sobre las prominencias óseas, es decir, que
cuando el ángulo de inclinación es inferior a 90º, el peso del cuerpo se
distribuye entre el tronco y las piernas lo cual produce úlceras por la presión
ejercida cuando la persona pasa demasiado tiempo sentada.
Para corregir la postura se requiere de soportes con un juego de cintas

para que mantengan a la persona erguida y confinen su movimiento,
asegurando que no pierda el equilibrio por cambios de postura, ya que esto
afectaría la ubicación del centro de masa, afectando por completo al
bipedestador y podría poner en riesgo la seguridad de la persona. Al mismo
tiempo, los soportes estarán complementados con almohadillas para el
cuidado de la piel del usuario.
Por otra parte, es menester la disposición de una mesa en el sistema

mecatrónico para continuar con la estabilidad de las rodillas, porque de esta
manera se puede apoyar con los brazos y proseguir con la rehabilitación para
luego continuar con las caderas y el tronco de ser el caso. Entonces, la
estimulación plantar lograda con el bipedestador contribuirá a los reflejos de
enderezamiento.
Por consiguiente, el uso reiterado del sistema mecatrónico propuesto

pretende hacer flexibles los tendones y músculos atrofiados, y también lograr
una reintegración al ámbito social e inclusive laboral de ser el caso, con lo cual
se trata de dar cumplimiento al Plan Nacional para el Buen Vivir propiciando
equidad y un mayor desarrollo integral entre las personas.
6
1.6. Objetivos
1.6.1. Objetivo general
Investigar acerca de un bipedestador semiautomático reajustable para su
diseño e implementación en personas con paraplejia.
1.6.2. Objetivos específicos

● Investigar acerca de las condiciones necesarias a cumplir por el sistema
mecatrónico para elevar y sostener de pie al usuario.
● Diseñar el sistema de bipedestación que comprende la parte mecánica,
mediante el uso de mecanismos reajustables.
● Diseñar el sistema eléctrico del bipedestador acorde al tipo de personas
adultas inmiscuidas.
● Diseñar el sistema de control para operar el bipedestador de acuerdo al
grado de extensibilidad del usuario.
● Implementar el sistema mecatrónico a fin de buscar la posición bípeda con
la rehabilitación de la persona con paraplejia.
● Verificar el diseño propuesto mediante pruebas del sistema de
bipedestación con personas con paraplejia.
1.7. Hipótesis
El bipedestador semiautomático reajustable proporcionará a las personas
con paraplejia una postura de bipedestación de acuerdo a su grado de lesión,
con un mecanismo controlado y ajustable.
1.8. Marco teórico

1.8.1. Estado del arte
En el presente aparto se tratará la injerencia que ha tenido la paraplejia
como enfermedad y cuáles han sido las formas, técnicas o mecanismos que
se han incorporado para la rehabilitación y recuperación de las personas que
sufren con esta enfermedad.
De esta manera, se plantea realizar una clasificación geográfica, donde

se pueda distinguir entre instituciones o centros de rehabilitación orientados
al tratamiento de la paraplejia y proyectos o trabajos enfocados a la
recuperación y asistencia de personas con la enfermedad mencionada.
Pero antes de entrar en las áreas epistemológicas, se precisa de algunas

7
cifras importantes que según la (OMS, 2011) se tiene que:
● Entre 250 000 y 500 000 personas sufren cada año en todo el mundo
lesiones medulares.
● En su mayoría, esas lesiones se deben a causas prevenibles, como
accidentes de tránsito, caídas o actos de violencia.
● Las personas con lesiones medulares son entre dos y cinco veces más
propensas a morir prematuramente que las que no los padecen; las tasas
de supervivencia más bajas corresponden a los países de ingresos bajos
y medios.
● Las lesiones medulares se asociados a menores tasas de escolarización
y participación económica y suponen un costo importante tanto para
quienes las padecen como para la sociedad en su conjunto.
a. Ámbito geográfico
Con el uso de la heurística y la hermenéutica, se ha podido focalizar y
determinar los lugares que han puesto a priori tratamientos y procedimientos
que combatan a la paraplejia; al contemplar un escalafón mundial se ha
podido distinguir dos grandes grupos como: América del Norte y Europa.
(Fundación Wikimedia, 2017)
 A nivel de América
A nivel continental, Estados Unidos destaca debido a sus investigaciones

y proyectos en esta área. Es así que se ha realizado un proyecto vanguardista,
que según (SINC, 2017) ha realizado una terapia de estimulación eléctrica
para que personas con paraplejia recuperen el movimiento voluntario con el
uso de electrodos.
Así mismo, en México (Castillo & Arévalo, Análisis de estabilidad para el

rediseño de un bipedestador para la marcha asistida, 2017) han realizado un
trabajo con un enfoque hacia la marcha asistida para un niño de 13 años, que
ha sufrido secuelas de un nacimiento prematuro, por lo que ha sido afectado
su crecimiento y movilidad. El punto inicial de su proyecto se ha basado en el
rediseño geométrico de un modelo de bipedestador para pacientes con
mielomeningocele.
8
 A nivel de Europa
Por otra parte, España es un referente en el continente europeo ya que

promulga e impulsa la investigación e implementación de mecanismos
(DSalud, 2017) que ayuden en la rehabilitación total o parcial de las personas
con paraplejia.
b. Avances en aparatos de bipedestación

 Bipedestador para marcha asistida
- Tema
Análisis de estabilidad para el rediseño de un bipedestador para la marcha

asistida
- Autores
Ha sido desarrollado en el Instituto Tecnológico de Celaya por: Gabriela

Castillo Alfaro, Claudia Lizbeth Arévalo Magdaleno, Agustín Vidal Lesso, Raúl
Lesso Arroyo y Karla A. Camarillo Gómez.
- Introducción
El objetivo de este trabajo fue realizar un análisis de estabilidad de un

bipedestador para asistir la marcha de un niño de 13 años que ha sufrido
secuelas de un nacimiento prematuro, el cual ha retrasado su desarrollo y
afectado su movilidad. Se parte del rediseño geométrico de un modelo de
bipedestador desarrollado en trabajos previos para pacientes con
mielomeningocele, adaptando el diseño anterior a las necesidades del
paciente, proporcionando un soporte que le permita continuar su rehabilitación
física, así como un respaldo que le ayude a corregir la postura al caminar. La
estabilidad estática del nuevo diseño fue evaluada, considerando modelos
tridimensionales del sistema en dos casos de estudio: caso de piso plano y el
caso de piso en plano inclinado, considerando el ángulo permitido para las
rampas destinadas para facilitar el traslado de personas con capacidades
diferentes (ver Figura 1).
9
Figura 1 Bipedestador para la marcha asistida.
Fuente: (Castillo, Arévalo, Vidal, Lesso, & Camarillo, 2012)
- Especificaciones técnicas
Es un bipedestador netamente de tipo estático, diseñado para la

antropometría de un niño de 13 años para distribuir el peso del mismo en las
cuatro ruedas que dispone.
- Partes constitutivas
- Bipedestador (estructura)
- Accesorios para el antebrazo y respaldo ajustable
- Mesa, agarraderas
- Cintas sujetadoras y llantas con freno
- Funcionamiento
El dispositivo se mueve, con total seguridad, ya que la función para la cual

está diseñado consiste en auxiliar y proveer de un soporte móvil para la
rehabilitación motriz del paciente.
 Bipedestador ergonómico
- Tema
Diseño de un bipedestador ergonómico para un niño con Parálisis Cerebral

distónica.
- Autores
Ha sido desarrollado en la Facultad de Bioingeniería de UNER por:

Fernández, Francisco J.; Engelberger Carlos R.; Sassetti, Fernando L.
10
- Introducción
Este trabajo tiene como objetivo diseñar un bipedestador antropométrico

y ergonómico para un niño particular afectado con Parálisis Cerebral distónica,
el mismo que se puede observar en la Figura 2.
Figura 2 Bipedestador ergonómico para niño
Fuente: (Fernández, Engelberger, & Sassetti, 2015)
El equipo pasará de la posición de sedestación a la de bipedestación

mediante sistemas mecánicos y electrónicos. Para este cambio en la posición
de equipo se evaluó la estabilidad del conjunto mediante cálculos del
baricentro en sus dos estados, garantizando de esta manera seguridad al niño
en el dispositivo.
El bipedestador está diseñado para niños de 13 años y está hecho de acero

SAE 1010. Además, cuenta con un accionamiento de tipo eléctrico por lo que
también tiene una batería para gozar de independencia parcial para
desplazarse y en total el equipo tiene una masa total de 22,5 [𝐾𝑔].
- Bipedestador (silla)
- Batería de 12 VDC recargable
- Control de mando tipo pulsador analógico.
- Funcionamiento
El dispositivo permite a un niño pasar por si solo de la posición de sentado

11
a la de parado, mejorar sus movimientos, aumentar la funcionalidad la

postura, tonificar y estirar los músculos, mejorar la circulación periférica y
aumentar la densidad ósea.
 Sistema de control para un bipedestador

- Tema
Diseño del sistema de control de un bipedestador
- Autores
Ha sido desarrollado en la Facultad de Bioingeniería de UNER por:

Fernández, Francisco J.; Engelberger Carlos R.; Sassetti, Fernando L.
- Introducción
Se ha desarrollado un prototipo de un bipedestador infantil de bajo costo

de producción como se observa en la Figura 3; en una primera etapa, el
prototipo permitió que una persona con discapacidad para caminar adopte una
posición bípeda y pueda trasladarse de un lugar a otro en forma autónoma.
Figura 3 Sistema de control de un bipedestador
Fuente: (Fernández, Engelberger, & Sassetti, 2015)
El sistema de control del equipo de bipedestación está orientado hacia

niños con discapacidad física como la paraplejia, su accionamiento es
eléctrico y dispone de una batería para obtener autonomía.
12
- Bipedestador
- Apoyos para las rodillas, cadera y pecho
- Batería 12V DC
- Joystick
- Display LCD
- Funcionamiento
El prototipo es impulsado por dos motores de corriente continua

accionados por un actuador basado en relés, donde el usuario a través de un
joystick puede dirigir el móvil.
 Bipedestador infantil
- Tema
Selección, diseño y construcción de bipedestador infantil para pacientes con

parálisis cerebral
- Autores
Ha sido desarrollado en la Universidad de Monterrey por: Alma Carolina

Espejel García.
- Introducción
El trabajo de la Figura 4 fue realizado en base a estabilizadores ya

fabricados, cuyas características se encontraban establecidas, según la
marca y el tipo de paciente, sin embargo, lo que se buscó en el nuevo diseño
fue la innovación de que se pudiera convertir en prono y supino sin tener
ninguna dificultad ni para el terapeuta ni para el paciente, y que además fuera
fácil de manejar, adaptándose a las necesidades primarias del servicio.
13
Figura 4 Diseño final del bipedestador infantil
Fuente: (Alma, 2013)
Es un bipedestador infantil, apto para niños entre 4 y 6 años, su fabricación

está hecha a base de aluminio 5086, madera de pino y policarbonato. Y
además, es un bipedestador estático.
- Bipedestador
- Apoyos para los pies, rodillas y pecho
- Funcionamiento
En la Figura 4, se observa que cuenta con una mesa de trabajo en donde

se pueden realizar varias actividades en conjunto con el terapeuta. Además
de que cuenta con una pechera acolchonada para comodidad del paciente.
 Equipo de bipedestación
- Tema
Diseño de un equipo de bipedestación
- Autores
Ha sido desarrollado en la Universidad de Carabobo por: Ronald

Saavedra, Eduin García, Thalía San Antonio.
14
- Introducción
En este trabajo se diseñó un dispositivo que permite realizar terapias de

bipedestación (ver Figura 5), para ello se estudió el movimiento del cuerpo
humano al ponerse de pie, y se buscó simular este fenómeno utilizando
mecanismos de paralelogramo deformable.
Figura 5 Diseño de equipo para terapias de bipedestación
Fuente: (Saavedra, García, & San Antonio, 2013)
El bipedestador está diseñado para soportar a personas adultas con un

peso máximo de 150 [𝐾𝑔], la estructura está hecha de perfiles estructurales
de acero A500 grado C. En cuanto a su manipulación, es de tipo mecánica.
- Bipedestador
- Soporte de una silla
- Arnés de seguridad
- Funcionamiento
En la Figura 5, se observa que el dispositivo permite los movimientos de

sentado a bípedo y de acostado a bípedo, adicionalmente ofrece al usuario la
posibilidad de ejercitar los miembros inferiores y superiores, para lo que
cuenta con un sistema de palancas y pedales configurados para simular una
caminata suave.
15
c. Mapa del estado del arte

En la clasificación anterior, se ha identificado los principales países que
han realizado investigaciones o trabajos en pro de combatir a la paraplejia, lo
cual se ha sintetizado en la Tabla 1.
Tabla 1
Investigaciones y trabajos anteriores
Nº Autor Lugar Descripción Resultados

1 Institutos EE. UU Pacientes con Los participantes
Nacionales de 08/04/2014 paraplejia recuperan fueron capaces de
Salud, la el movimiento flexionar
Fundación voluntario con voluntariamente sus
Christopher y electrodos dedos de los pies, los
Dana Reeve tobillos y las rodillas
2 Gabriela México Análisis de En el caso plano, la
Castillo, Claudia 09/2012 estabilidad para el distribución de carga
Arévalo, rediseño de un promedio de 33.38%
Agustín Vidal, bipedestador para la en las
Raúl Lesso, marcha asistida llantas traseras y un
Karla A. 19.84% en las llantas
Camarillo. delanteras; mientras
Instituto que
Tecnológico de el caso de plano
Celaya inclinado presenta un
33.15% en la parte
trasera y
un 17.79% en las
delanteras.
3 Fernández, Argentina Diseño de un Con el cálculo del
Francisco J., bipedestador baricentro del niño y el
Engelberger ergonómico para análisis de las
Carlos R., un niño con Parálisis distintas posiciones
Sassetti, Cerebral distónica que puede adoptar el
Fernando L. conjunto, se logró
UNER un adecuado equilibrio
y estabilidad sobre la
dupla niño -
bipedestador.
3 Nelson Aros España – Diseño del sistema Se comprueba que es
Marcela Aros Valencia de control de un posible dar respuestas
Cristian 11- bipedestador apropiadas a las
Hernández. 13/07/2012 necesidades
Universidad de específicas de los
La Frontera discapacitados y
brindar un apoyo para
su
integración.
: CONTINÚA
16
4 Alma Espejel. México Selección, diseño y A comparación de

Universidad de 12/2013 construcción de otros equipos
Monterry bipedestador infantil existentes, éste tuvo
para pacientes con un costo menor,
parálisis cerebral volviéndose accesible
a personas de escasos
recursos económicos.
5 Universidad de Venezuela- Diseño de un equipo Reduce el tiempo y
Carabobo Valencia de bipedestación esfuerzo requerido en
25/04/2013 las terapias de
bipedestación y
maximiza los espacios
en las áreas de
fisioterapia.
6 Campaña Cruz, Ecuador – Diseño y Bipedestación de
Kleber Orlando. Quito construcción de un personas que padecen
Escuela 2009 bipedestador de paraplejia,
Politécnica cuadriplejia, esclerosis
Nacional múltiple, parálisis
cerebral,
enfermedades
neurológicas y distrofia
muscular.
En conclusión y luego de analizar e interpretar los datos recabados en la

Tabla 1, se tiene que el proyecto “Diseño del sistema de control de un
bipedestador” proporciona un magnífico sistema de carga de la batería,
sencillo y eficaz por lo que resulta viable su implementación. Así mismo, el
proyecto “Diseño de un equipo de bipedestación” provee de los parámetros
de la posición sedente y bípeda de una persona con discapacidad motora.
Por otra parte, el proyecto “Selección, diseño y construcción de

bipedestador infantil para pacientes con parálisis cerebral” presenta un alto
grado estético y de calidad, cuyas técnicas de acabados finales de la máquina
son idóneos. Y en cuanto se refiere a la construcción, el proyecto “Diseño y
construcción de un bipedestador” presenta una amplia gama procedimientos
y procesos para la manufactura de un equipo de bipedestación.
1.8.2. Campo médico

Las enfermedades neurológicas son trastornos del cerebro, la médula
espinal y los nervios de todo el cuerpo; en conjunto, esos órganos controlan
todas las funciones del cuerpo cuando algo funciona mal en alguna parte de
los sistemas nerviosos, es posible que tenga dificultad para moverse, hablar,
tragar, respirar o aprender. También puede haber problemas con la memoria,
17
los sentidos o el estado de ánimo. (Stokes, 2006, pág. 80)
a. Trastornos de la médula espinal

La médula espinal puede resultar lesionada de muchas maneras,
produciendo diversos patrones de síntomas; estos patrones permiten que el
medico pueda determinar la localización (nivel) del daño espinal. Las lesiones
de la médula espinal pueden ser consecuencia de una sección de la misma
ocurrida durante un accidente, una compresión o una infección, las vértebras
dentro de cada área de la columna se numeran empezando por arriba, como
se muestra en la Tabla 2. Los nervios salen de la columna vertebral y se
dirigen hacia áreas específicas del cuerpo. (Merck & Dohme, 1899, pág. 338)
b. Lesión Medular
(Stokes, 2006) menciona que: “el daño de la medula espinal afecta
principalmente la columna vertebral o las meninges y, en consecuencia, son
extrínsecas a la médula. El daño medular puede derivar de un traumatismo
(84% de los casos) o de un origen no traumático (16%)”. Las enfermedades
comunes no traumáticas son la tetraplejia y paraplejia (ver Figura 6).
Figura 6 a) Paraplejia b) Tetraplejia

18
Tabla 2
Efectos de una lesión espinal
Nivel de Efecto
lesión
C1 a C5 Parálisis de los músculos utilizados para respirar y de los músculos de brazos y piernas; habitualmente
es mortal.
C5 a C6 Piernas paralizadas, ligera capacidad para flexionar los brazos
C6 a C7 Parálisis de las piernas y parte de las muñecas y manos, los movimientos del hombro y de flexión del
codo están relativamente preservados.
C8 a T1 Parálisis de las piernas y del tronco, párpados caídos, pérdida de sudación en la frente (Síndrome de
Horner), brazos relativamente normales, manos paralizadas.
T2 a T4 Parálisis de piernas y tronco, pérdida de sensibilidad por debajo de los pezones.
T5 a T8 Parálisis de piernas y tronco, pérdida de sensibilidad por debajo de la caja torácica.

T9 a T11 Piernas paralizadas, pérdida de sensibilidad por debajo del ombligo.
T12 a L1 Parálisis y pérdida de sensibilidad por debajo de la ingle.
L2 a L5 Diferentes patrones de debilidad y entumecimiento de piernas.
S1 a S2 Diferentes patrones de debilidad y entumecimiento de piernas.
S3 a S5 Pérdida de control del intestino y de la vejiga urinaria, entumecimiento en el perineo.
Fuente: (Merck & Dohme, 1899)

19
Según (Creasey, Wilberger, & Young, 1997) a la paraplejia se la define

como: “El deterioro o pérdida de la función motora y/o sensorial en los
segmentos: torácico, lumbar o sacro (pero no cervical) de la médula espinal”.
(Véase Tabla 2).
La causa más frecuente es el trauma de esta estructura en los segmentos

torácicos, lumbares o sacros. También, puede ser secundaria a trastornos
congénitos, neoplasias, enfermedades degenerativas, trastornos vasculares
de la aorta, problemas infecciosos e inmunológicos (Ceransky, 2004).
También es muy común que se dé cómo resultado de accidentes de tránsito.
Es una enfermedad permanente y no progresiva en las que hay pérdidas de
sensibilidad en los miembros paralizados. (Rodriguez, 2003)
c. Proceso de Rehabilitación
● Cinesiterapia en cama
Desde el primer momento de la aparición de la enfermedad se realizarán
movilizaciones pasivas de todas las articulaciones afectadas y en todos los
arcos articulares; es conveniente hacerlas dos veces al día y sin llegar a
agotar a la persona con paraplejia como se muestra en la Figura 7.
Figura 7 Cinesiterapia en cama
Fuente: (Romero & Sara, 2011)
● Sedestación
Tan pronto como sea posible, se colocará al enfermo en posición sedente
intentando evitar así mayor pérdida del sentido del equilibrio como se observa
en la Figura 8. En un principio, se sentará en el borde de la cama apoyando
los pies en el suelo o en un taburete, y las manos en los respaldos de dos
20
sillas colocadas frente y a cada lado del enfermo; la mano afecta se fijará al
respaldo de la silla.
Figura 8 Sedestación
Fuente: (Oblare, 2010)
● Bipedestación
Se intentará lo más pronto posible, pero en el gimnasio, con las directrices
del fisioterapeuta y combinados con diversos ejercicios en las barras
paralelas, esta fase de bipedestación-marcha no es posible en todos los casos
como se ilustra en la Figura 9.
La bipedestación en paralelas o en plano inclinado debe realizarse tan
pronto como sea posible por sus efectos beneficiosos. Influyen en el
pronóstico de la marcha el nivel y tipo de lesión, el estado de los miembros
superiores, la edad, peso y talla; se utilizará ayudas según el nivel de la lesión,
por debajo de L3 no suele hacer falta, en L4 hace falta algún dispositivo bajo
que impida la extensión plantar del pie. Y finalmente, la máxima consecución
de la rehabilitación sería la marcha, el poder caminar. (Bernal, Red de salud
de Cuba, 2012)
Figura 9 Bipedestación
Fuente: (Ortopediaminas, 2015)

21
En términos generales, los médicos y los fisioterapeutas hacen hincapié

en el entrenamiento “sit to stand” y en el entrenamiento de reposo para la
rehabilitación de pacientes parapléjicos que tienen un deterioro en sus piernas
debido a una lesión de la médula espinal, un accidente cerebrovascular, etc.
El apoyo físico de los miembros inferiores durante las transferencias de sit to
stand y stand to sit es importante para una vida independiente de pacientes
con paraplejia. (Tsukahara , Kawanishi, Hasegawa, & Sankai, 2009)
El entrenamiento trae varias ventajas tales como la extensión de la gama

del movimiento, la activación de los sistemas circulatorio y respiratorio, el
alivio de la espasticidad, y la prevención de la escoliosis. En la Figura 10 se
detallan las diversas fases para sit to stand y stand to sit.
Figura 10 Fases de la transición sit to stand a stand to sit
1.8.3. Mecanoterapia
La mecanoterapia es una disciplina que se engloba dentro de la
fisioterapia y es la utilización terapéutica e higiénica de aparatos mecánicos
destinados a provocar y dirigir movimientos corporales regulados en su fuerza,
trayectoria y amplitud como se muestra en la Tabla 3 (Bernal, Red de Salud
de Cuba, 2010).
22
Tabla 3
Mecanoterapia
Equipamiento Movimiento Equipo

Fijo Desplazamientos Barras paralelas de marcha
Plataforma con escalera y rampa
Tracción Espaldares
Escalera de dedos
Tracción cervical
Tracción lumbar
Rotación Rueda de hombro
Rueda de muñeca
Potenciación muscular Poleas de pared
Banco de cuádriceps
Banco de Colson
Jaulas de Rocher
Móvil Desplazamiento Andadores
Bastones y muletas
Sillas de ruedas
Bipedestadores
Rotación Bicicleta isocinética
Potenciación muscular Juegos de pesas

Zapato Delorme
Arcos de movimiento Tablas y dicos de Bohler

Mesa de manos
Tablero AVD
Varios Colchonetas
Camillas
Plano inclinado
Fuente: (Luis, 2016)
1.8.4. Bipedestador
En la Figura 11 se muestra los tipos de bipedestadores más comunes,
pero antes hay que conocer la definición de éste equipo, por lo que según
(Hospital Aita, 2005) un bipedestador es: “Un dispositivo que permite
mantenerse de pie a las personas que no pueden hacerlo de forma autónoma,
además proporcionan un apoyo en la región pre-tibial proximal, en el sacro y
en la parte anterior del tronco, permitiendo así mantener al usuario de pie”.
23
Figura 11 Tipos de bipedestadores
a. Trayectoria de elevación
Cuando una persona con paraplejia requiere el uso del bipedestador
existen tipos de trayectoria que presentan cierta geometría en la fuerza de
levantamiento que influyen en la carga sobre las rodillas y caderas, en la Tabla
4 se muestra su respectiva trayectoria y ventaja. (Hospital Aita, 2005, pág.
18)
Tabla 4
Trayectoria stand to sit
Trayectoria Línea Trayectoria Curva
Durante el levantamiento, ejercen Presenta una geometría variable y

una tracción oblicua causando una permite que la compresión sobre las
alta compresión sobre el fémur y la articulaciones de las rodillas y de las
pelvis del usuario. caderas sea relativamente modesta.
Fuente: (Chinesport, 2016, pág. 20)
24
b. Importancia
Su correcto uso permite funcionalizar la postura, tonificar y elongar sus
músculos, ejercitar su sistema gastrointestinal, urinario, cardiovascular y óseo,
aumentar la capacidad respiratoria y evitar ulceras por compresión en los
tejidos. (Fernández, Engelberger, & Sassetti, 2015)
c. Razones médicas para utilizarlo
● Mejora la movilidad
● Reduce contracturas musculares y articulares
● Recude la presión en los tejidos
● Mejora la circulación sanguínea y la de respiración
● Reduce los espasmos musculares
● Ayuda en el desarrollo esquelético
● Mejora la función digestiva e intestinal
● Normaliza la función renal y de la vejiga
● Ayuda a mantener la integridad de los huesos
d. Beneficios de la salud (Chinesport, 2016, pág. 2)
● Disminuye las llagas por decúbito
● Disminuyen el riesgo de déficit de retorno venoso
● Podría disminuir la espasticidad de los miembros inferiores
● Ayuda a prevenir el recogimiento de los músculos de los miembros
inferiores
● Estimula el sistema cardiovascular
● Mejora la capacidad de respiración del diafragma
● Mejora las funciones del intestino
● Disminuye el riesgo de la pérdida del sentido de la posición vertical
1.8.5. Línea base del beneficiario
El proyecto será desarrollado con la finalidad de procurar la rehabilitación
de las personas que padecen de paraplejia. El equipo será utilizado en la
ciudad de Latacunga, en un centro de rehabilitación. El centro de
rehabilitación cuenta con aproximadamente 20 personas adultas que
requieren del equipo de bipedestación
Entonces, una parte crucial de la investigación se enfoca en la recolección

de datos en el área. Por lo cual, es necesario establecer una serie de metas
25
(ver Tabla 5) a fin de elaborar un cuestionario de preguntas dirigida a una

muestra de las personas con paraplejia en los principales centros de atención
médica de la ciudad de Latacunga, en la mayoría de casos será declarativos.
Tabla 5
Matriz de indicadores
Metas Indicador Preguntas

Conocer el entorno Dependencia de otros ¿Quién responde la encuesta?
demográfico Solución a la su ¿Usted ha asistido hacia algún
patología centro de rehabilitación para
tratar su discapacidad física?
Grupo de la población Llene datos referentes a la
afectado anatomía de la persona con
discapacidad física.
Identificar los Forma de movilizarse ¿Qué tipo de máquina o equipo
problemas y usa para realizar su transporte
tratamiento tomado diario?
para contrarrestar la Procedimiento de ¿Está siguiendo algún proceso
lesión rehabilitación o rutina de rehabilitación en
alguna institución?
Causas que ¿Cuáles son los
ocasionan molestias inconvenientes más frecuentes
que se le presenta a causa de
la discapacidad?
Proponer un método Relación con un ¿Conoce lo que es un
para realizar bipedestador bipedestador y/o sus
ejercicios beneficios?
fisioterapéuticos Tipo de bipedestador. En caso de que la pregunta
anterior sea afirmativa. ¿Qué
tipo de bipedestador prefiere?
¿Y por qué?
Bipedestador Si usted adquiere un
bipedestador ¿cuál sería el
orden de prioridades para
elegir su bipedestador?
Clase social En caso de que usted quiera
adquirir un bipedestador ¿qué
valor pagaría usted por el
equipo?
Operar un En cuanto al uso y operación
bipedestador del bipedestador ¿cómo le
parece más adecuado?
Adaptable a la ¿Cree que un bipedestador
antropometría debe ser reajustable a
diferentes tallas de personas?
En base a la matriz de la Tabla 5 se elabora un cuestionario de preguntas

que permitirá realizar adecuadamente la recopilación de información, a lo que
26
denominaremos investigación de campo. En este caso el universo serán las

personas que sufran de una lesión medular a fin a la paraplejia. Para el llenado
del cuestionario se tendrá instrucciones y procedimientos.
Así mismo, es importante que se entable una conversación directa con un

especialista en el área para lo cual se hace uso de la entrevista como
instrumento de investigación. Concluida esta etapa, se ha de proceder a la
consistencia de la información recopilada, su procesamiento, análisis y
elaboración del informe respectivo.
Luego, como un primer contacto con la realidad de la situación tanto de

las personas con paraplejia como de los fisioterapeutas se recurre al uso de
encuestas como de entrevistas donde se formula una serie de preguntas para
conocer así la opinión del usuario y reflejarlos mediante datos estadísticos
(ver Anexo A-2); es así que en la Figura 12 se muestra la clasificación
demográfica de los usuarios.
Figura 12 Resultados demográficos de la investigación de campo
La señora Lucia Naranjo técnica del CONADIS en Cotopaxi menciona

mediante una entrevista realizada que “ un bipedestador en la actualidad es
una herramienta necesaria para facilitar el transporte y la movilización de las
personas con discapacidad física de un sitio a otro, logrando así primeramente
mejorar varios problemas de salud que vienen inmiscuidos con la paraplejia,
27
luego de ello permitirá integrarse mayormente a la sociedad debido a que se

sentirá cómodo y seguro ya que le brinda una nueva oportunidad” .
La fisioterapista Lic. Magdalena Patiño del Patronato Municipal de Amparo

Social Latacunga en el área de rehabilitación manifestó que “en las personas
con discapacidad física existe un gran porcentaje que no pueden llegar a la
posición bípeda, es por ello que existen muchos dispositivos para ayudar a
mantener dicha posición de un modo seguro. Un bipedestador genera
diversos beneficios como es la reducción de riesgos de úlceras, mejora la
digestión, tono muscular reduciendo la espasticidad, aumenta la circulación y
mejora el drenaje urinario, entre otras”.
En el Hogar de Vida “Luis Maldonado Tamayo” en Pujilí, la Licenciada

Jenny Pérez fisioterapista encargada en el área de rehabilitación de dicha
institución ha trabajado con personas adultas mayores quien afirmó que “un
exoesqueleto brindará gran servicio para la rehabilitación tanto físicas como
psicológicas para estas personas ya que con el paso del tiempo el cuerpo
humano sufre enfermedades como la hemiplejia, parálisis cerebral, el
sedentarismo, pérdida de movilidad entre otros”.
Una vez recopilada toda información de profesionales en el ámbito de
discapacidad y también de las personas con discapacidad, se establecen
ciertos parámetros para el diseño y construcción de un bipedestador como el
peso de la estructura que debe ser lo más liviana posible, para adquirir la
posición bípeda es necesario hacerlo de manera progresiva, la seguridad
debe contar con almohadillas, soportes, correas para fijar; para poner en
posición bípeda al usuario es necesario identificar las zonas críticas (rodillas,
pies, cintura) para asegurarlas.
El bipedestador debe ser cómodo, de fácil traslado, fácil mantenimiento y
sobre todo de fácil operación que se controle mediante una pantalla táctil y
botones/pulsadores, reajustable para diversas tallas de personas.
28
CAPÍTULO II
DISEÑO Y SELECCIÓN DE COMPONENTES
2.1. Consideraciones para determinación de las especificaciones

El presente proyecto busca realizar una investigación sobre un sistema
mecatrónico para la bipedestación de pacientes con paraplejia, integrada con
un sistema ajustable o regulable y con un sistema de tracción eléctrico que
permita tener un movimiento gradual y sencillo para alcanzar la postura
vertical del parapléjico.
2.2. Voz del usuario

Para determinar los parámetros requeridos por el usuario, se recurrió al
uso de las encuestas; con el fin de obtener información más certera y precisa
se analiza las encuestas realizadas a las personas con discapacidad y una
vez que se haya conocido los respectivos resultados (ver Anexo B-2) se
establecen los requerimientos por parte del usuario en orden prioritario, así:
bajo costo, fácil operación, fácil mantenimiento, fácil traslado, seguro, fácil
adaptación al paciente, cómodo y duradero.
2.3. Voz del ingeniero

Una vez conocidos los requerimientos por parte del usuario y en base a
las encuestas realizadas a fisioterapeutas (ver Anexo B-1), se establecen las
especificaciones ingenieriles:
● Rigidez estructural
El peso que deberá soportar el bipedestador determinará qué tan sencillo
o dificultoso será el diseño, tanto en el aspecto mecánico como en el eléctrico
y de control; es por ello que cada uno de los autores mencionados en la Tabla
1, limitan el peso máximo que debe tener el usuario para hacer uso de la
máquina.
● Manufacturable
Luego de una previa investigación basada en bipedestador ya diseñados
y construidos a nivel tanto de América como de Europa es de vital importancia
29
seleccionar materiales disponibles en el país y sobretodo que no tengan un

precio elevado pero que ofrezcan calidad.
● Seguridad
Según el estudio realizado en las encuetas a fisioterapeutas (ver Anexo
B-1) y el estado de arte, es fundamental proteger los puntos clave o críticos
para levantar al usuario proporcionando los aditamentos necesarios para
brindar comodidad y estabilidad.
● Controles en un panel central
Con el objeto de conocer la forma más práctica que el usuario desearía
operar el bipedestador se encuesto a las personas con paraplejia obteniendo
un 42,86 % de usuarios que desean control todo a partir de una pantalla táctil,
por lo que se requiere que todas las acciones se realicen desde un panel
central.
● Reajustable
Si se diseña una máquina reajustable se puede ampliar el rango de
personas que consiguen usar el bipedestador, logrando de esta manera que
los fisioterapeutas puedan ofrecer una mejor rehabilitación sin ningún tipo de
impedimento.
● Tiempo de uso
El tiempo estimado de uso del bipedestador por usuario es de una hora al
día, según el criterio de fisioterapeutas analizado en la encuesta (ver Anexo
B-1) por lo que al estimar un tiempo promedio se podrá realizar la correcta
selección del sistema mecánico, eléctrico y de control.
● Semi-automático
Actualmente en el país existen bipedestadores, pero en su gran mayoría
son estáticos, lo que quiere decir que requiere la ayuda de una persona para
realizar la tarea de pasar de sedente a bípedo. Entonces al proporcionar un
sistema semi-automático permitirá al usuario volverse independiente
estimulando así su necesidad de estar en posición bípeda como lo declaran
los fisioterapeutas en las encuestas (ver Anexo B-1).
● Dimensiones
Debe diseñarse cumpliendo ciertas medidas que le permitan ubicarse o
trasladarse a diversos sitios sin ningún problema, del mismo modo es
30
necesario considerar las medidas de las sillas de ruedas estándares, para

brindar así estabilidad y evitar el volteo de la máquina cuyo aspecto varios
autores mencionan a la hora de diseñar y construir un bipedestador. (Véase
Tabla 1)
2.4. Análisis de resultados de la casa de la calidad

En la implementación del bipedestador es fundamental considerar los
requerimientos de las personas con paraplejia (que pueden ser recolectados
mediante técnicas de investigación de mercado: entrevistas, encuestas, etc.);
para convertir dichos aspectos posteriormente en especificaciones técnicas
que serán usadas en las diferentes etapas del diseño, para así entregar un
producto de calidad que satisfaga tanto al usuario como al ingeniero.
Además, al tener varios puntos de vista sobre la realización del proyecto,

se requiere un método para tomar en cuenta las diferentes perspectivas con
respecto a la voz del usuario y la del ingeniero.
Para ello se hace uso de la función de la calidad (QFD) de (Riba, 2002,

pág. 174) la misma que al ser desarrollada asegura un producto de calidad.
Entonces el factor de mayor jerarquía es el bajo costo dentro de la voz del

usuario, debido a que en el mercado existen una variedad de bipedestadores
a la venta en el que su precio es elevado por lo que no es fácil adquirirlo,
mientras que en la voz del ingeniero predomina que el bipedestador tenga una
rigidez estructural, es decir, que soporte la carga necesaria para pasar al
usuario de la posición sedente a bípeda.
Es así que en la ver Figura 13 se establece y parametriza los datos señala

los datos indicados.
31
Figura 13 Casa de la calidad

32
2.5. Conclusiones de la casa de la calidad

Mediante la casa de la calidad se muestran las relaciones entre las
necesidades de los usuarios y las características de diseño, por ello se detalla
en la Tabla 6 los requerimientos técnicos más importantes.
Tabla 6
Conclusiones de la casa de la calidad
Requerimientos de Construcción Ponderación

Dimensiones 6
Diseño adaptado a las necesidades del usuario 5
Análisis y Diseño (software) 4
Materiales 3
Peso 2
Durabilidad 1
El requerimiento de construcción más importante es la selección del

material y el diseño en base a la Norma Internacional de Ayudas Técnicas ISO
referente a equipamientos para el entrenamiento del movimiento, de la fuerza
y el equilibrio vigentes para bipedestadores y aparatos de verticalización.
(Organización Internacional de Normalización, 2002)
2.6. Especificaciones técnicas

-
● La función que debe cumplir se la obtiene mediante los diferentes
bipedestadores mencionados en el estado del arte donde se busca pasar
de la sedestación a la bipedestación mediante sistemas mecánicos o
eléctricos.
● Para el dimensionamiento de la máquina mecatrónica se hizo uso de las
medidas antropométricas (ver Anexo C) así como también de las
dimensiones de las sillas de ruedas estándares.
● La fuerza se obtuvo a partir de las encuestas con el fin de identificar el
grupo de la población más afectado en lo referente a la discapacidad
física; por lo tanto, se trabajará para que el bipedestador soporte 150 [𝐾𝑔].
● En el caso del material en base a los datos recabados en el estado del
arte y con la selección de material realizada se concluye que el material
adecuado para el diseño es acero.
● El reajuste se convierte en un requerimiento debido a que en las
33
encuestas la mayoría de usuarios prefiere una máquina capaz de ser

usada por varias personas con diferentes estaturas y contextura física.
● En base a las encuestas realizadas a los fisioterapeutas el 74 % considera
que es necesario un bipedestador semi-automático porque brinda mayor
utilidad y más fácil de manejar.
Tabla 7
Especificaciones técnicas
Empresa Cliente: Producto: Fecha inicial:

Universidad de las Fuerzas 16/03/2016
Armadas ESPE-L
Diseñadores: Bipedestador semi- Página 1
Johnny Mauricio Barreno automático reajustable
Oñate
María de los Ángeles
Campaña Olmos
Especificaciones
Concepto Fechas Propone R/D Descripción
Función 22/03/16 D+F R Trasladar a una persona de la
posición sedente a bípeda.
Dimensiones 20/04/16 D R Dimensiones: 1050x1220x150
[mm]
Peso prom. : 125 [kg]
Fuerza 20/04716 D R Soporta 150 [kg]
Material 16/08/16 F+D R Acero, aleación de aluminio
Reajustable 22/03/16 D R+D Varios usuarios deben hacer
uso de la máquina.
Semi- 22/03/16 D R+D El proceso de traslado debe
automático realizar mediante una etapa de
control.
Propone: M = Márquetin, D = Diseño, P = Producción, F = Fabricación.
R/D: R = Requerimiento; D = Deseo, MR = Modificación de Requerimiento
2.7. Diseño conceptual

2.7.1. Definición de la función
Con el propósito de describir y resolver los problemas de diseño, es útil
aplicar el concepto de función, donde la organización de los diagramas de los
bloques representa las funciones que debe realizar el bipedestador, y los
enlaces representan: flujo de energía, material y señales tanto de las entradas
como de las salidas. La estructura funcional “puede representarse o bien a
nivel de la función global del producto o sistema, o bien, dependiendo de su
complejidad, puede subdividirse en partes que contienen subfunciones de
menor complejidad.” (Riba, 2002, pág. 89)
34
Para el diseño y construcción del bipedestador se ha estimado necesario

desarrollar un diagrama funcional con los siguientes niveles: nivel 0 y nivel 1.
La función primaria que en este caso es la de incorporar a una persona con
paraplejia (ver Figura 14), donde se observa el material y energía como
enlaces de entrada mientras que como enlace de salida adquirir la posición
bípeda.
Figura 14 Nivel 0 de la función
En el nivel 1 de la función se detalla de manera general los requerimientos

deseados por el usuario (voz del usuario) que son transformados a un criterio
ingenieril donde se busca que cumpla con todos los aspectos necesarios para
diseñar y construir un bipedestador con buena calidad.
Las funciones de regular, ajustar y elevar de un bipedestador se muestra
en el diagrama del nivel 1 (ver Figura 15), esto para lograr colocar en la
posición bípeda al usuario. El control para la transición de la posición sedente
a la bípeda de la persona con paraplejia se la realiza a través de una tarjeta
controladora.
Así mismo, otra función que queda establecida es la de asegurar, soportar

y colocar las distintas zonas críticas para luego proceder a la elevación del
usuario, debido a que el factor de seguridad es un aspecto fundamental a la
hora de usar un bipedestador.
CONTINÚA
35
Figura 15 Nivel 1 de la función
Las funciones se detallan en la Tabla 8.
Tabla 8
Abreviación de las funciones
Función Descripción
F1 Asegurar el bipedestador
F2 Regular el panel de control
F3 Soportar los pies
F4 Colocar correas (pies)
F5 Ajustar correas (pies)
F6 Soportar rodillas
F7 Ajustar rodilleras (x, y)
F8 Ajustar rodilleras (z)
F9 Colocar correas (rodillas)
F10 Ajustar correas (rodillas)
F11 Soportar tórax
F12 Ajustar tórax (y, z)
F13 Colocar correas (tórax)
F14 Ajustar correas (tórax)
F15 Soportar cintura
F16 Colocar correas (cintura)
CONTINÚA
36
F17 Soportar glúteos

F18 Colocar correas (glúteos)
F19 Ajustar correas (cintura)
F20 Ajustar correas (glúteos)
F21 Soportar manilla
F22 Elevar
2.8. Definición del sistema

Se considera dividir la selección de alternativas en tres sistemas que
implican: bipedestador estático, semi-asistido, y semi-automático; facilitando
de esta manera la selección de una máquina mecatrónica que cumpla con
todas las exigencias tanto del usuario como de los profesionales (voz
ingenieril). A su vez cada sistema se dividirá en diversas funciones (bloques)
que ayuda en varios aspectos tales como: facilidad de producción, reducción
de costos, selección de materiales, entre otros.
Al estudiar las opiniones tanto de las personas con discapacidad como la

de los fisioterapeutas se pueden establecer tres conjuntos principales de
funciones:
● Los soportes durante el funcionamiento del bipedestador el usuario debe
estar sujetado en las zonas más críticas para así evitar accidentes
brindando seguridad y comodidad.
● Los ajustes del sistema deben ser capaz de trabajar con diversos
usuarios, y facilitar el proceso de aseguramiento en el bipedestador.
● Los accionamientos actúan desde el momento de ajustar el sistema de
rodilleras hasta el funcionamiento en sí de la maquina mecatrónica.
2.9. Soluciones para los sistemas
Los sistemas presentados en la Tabla 9 cumplirán los siguientes aspectos:
● Soportes
● Ajustes
● Accionamientos
37
Tabla 9
Solución de sistemas
Sistemas Descripción
Sistema 1 Bipedestador estático
Sistema 2 Bipedestador semi-asistido
Sistema 3 Bipedestador semi-automático
A partir de los sistemas generados se proponen soluciones para cada uno

de los aspectos mencionados, como se detallará de manera más compleja en
la sección 2.11.1, donde se evaluará cuál de los sistemas propuestos cumple
con los requerimientos ingenieriles y del usuario.
2.10. Análisis de los sistemas

2.10.1. Bipedestador estático
● Al ser un bipedestador estático solo cumple con la función de mantener a
la persona en posición vertical, pero logra dicha postura sin pasar por
intervalos (pasos).
● Lo utilizan para poder actuar de forma pasiva en la posición vertical del
usuario.
● El transporte de la persona con discapacidad de un lugar a otro ocurre
mediante ruedas giratorias, pero requiere del apoyo de una tercera
persona que lo empuje.
● Está equipado con soporte pélvico y pectoral, estabilizador de rodillas y
de pies, bandeja (mesa).
● Al actuar de forma pasiva tiende a ser liviano y duradero.
2.10.2. Bipedestador semi-asistido
● Permite adquirir una posición desde sentado, inclinación anterior de pie y
supino.
● Permite la transición de sentado a bípedo con la aplicación de su propia
fuerza lo que implica que posea resistencia en miembros superiores.
● Este tipo de bipedestador permite que el usuario realice movimientos de
forma autónoma, logrando pararse en cualquier posición deseada
dependiendo del caso clínico.
● Permite la trasferencia desde la silla de ruedas.
38
2.10.3. Bipedestador semi-automático

● Los ajustes se realizan sin la necesidad de herramientas permitiendo el
uso de la una amplia variedad de personas.
● Permite una progresión segura hasta lograr la bipedestación que
concuerda con los programas de bipedestación (rehabilitación).
● Permite al usuario ejecutar varias actividades sin la presencia de un
acompañante.
● La mayor parte de regulaciones no requieren el uso de herramientas.
● Se puede realizar la transferencia desde la silla de ruedas.
● El soporte de rodilleras es regulable ya sea mediante motor eléctrico,
hidráulico o pistón de gas para adaptarse así fácilmente a las
características de la persona con discapacidad.
● Sus dimensiones son reducidas y de alta maniobrabilidad permitiendo
mayor accesibilidad
● Según (Olivares, 2015) un diseño atractivo, funcional y amigable de una
interfaz de usuario para aplicaciones puede significar la diferencia entre
el éxito o el fracaso de un nuevo producto, por ello este tipo de
bipedestador mayormente cuenta con un HMI y para la selección de este
se debe tomar en cuenta ciertas directrices como se muestra en la Tabla
10.
Tabla 10
Directrices para el diseño de una interfaz
Nº- Directriz Objetivo

1 Consistencia Buscar una misma secuencia de acciones en
situaciones similares con similar terminología en
cuadros de diálogo, menús y ventanas.
2 Rapidez Se debe procurar que usuarios frecuentes puedan usar
atajos, para aumentar el ritmo de interacción.
3 Información Cada operación debe ir acompañada de algún tipo
de feedback del sistema en forma de mensajes cortos.
CONTINÚA
39
4 Estética Una interfaz atractiva hace que el uso de la interfaz sea

más agradable y aumente la satisfacción del usuario
final.
5 Revocación Permitir fácil anulación de acciones erróneas y dar una
de acciones a problema, con lo cual el usuario se relaja y tiende más
a explorar otras opciones del programa.
2.11. Selección de alternativas

Carlos Riba menciona en su libro de Diseño Concurrente que una vez que
se despliega las alternativas es necesario realizar una evaluación de las
mismas, que sirva de base para una posterior toma de decisiones, para las
cuales siempre deben estar presentes dos elementos como son alternativas y
criterios. Para la evaluación se hará uso de la matriz de ponderación que
permita escoger la opción que se adapte mejor a los requerimientos tanto del
usuario con del ingeniero.
En la matriz de ponderación las columnas están establecidas de acuerdo
con el número de alternativas, mientras que las filas dependen de la cantidad
de criterios que sean necesarios para evaluarlos. En las columnas se
encuentran dos valores para los cuales, en el lado derecho se colocan valores
dependiendo de la importancia que ejerce este criterio en la selección del
mejor sistema, tomando en cuenta que la suma de todos ellos debe dar un
valor de 1, en el lado izquierdo en cada criterio se establece una ponderación
del 0 al 10 dependiendo de que tan apropiado esté a las necesidades que
requiere el sistema mecatrónico considerando que 0 es el valor más bajo, más
lejano y 10 más alto o más cercano a los exigencias. Al final en cada una se
procede a multiplicar los valores que se obtuvo en cada criterio sumando así
en total toda la columna y aquel que posea el mayor valor es la mejor
alternativa.
2.11.1. Selección de las alternativas de bipedestadores
Con el fin de determinar un sistema que resulte lo más conveniente para
el diseño, se emplea el método de criterios ponderados. La evaluación de los
criterios y su respectivo sistema se detalla en la Tabla 11.
40
Tabla 11
Comparativa de bipedestadores
Criterios S1 S2 S3
0.22 0.22 0.22

Bajo costo
8 6 2
0.18 0.18 0.18

Cómodo
4 5 6
0.16 0.16 0.16

Seguro
5 6 8
0.14 0.14 0.14

Fácil traslado
6 4 4
0.11 0.11 0.11

Fácil adaptación al paciente
3 4 7
0.1 0.1 0.1

Fácil mantenimiento
3 6 9
0.05 0.05 0.05

Fácil operación
2 5 8
0.04 0.04 0.04

Duradero
6 5 7
Total 5.09 5.23 5.71
Finalmente, se llega a la conclusión que la mejor alternativa en esta

ocasión es el sistema 3 (S3) que corresponde a un bipedestador semi-
automático, esto debido a sus diversas preeminencias, entre las que se puede
destacar: multifuncionalidad, diseño ergonómico, y principalmente que se
ajusta a las medidas antropométricas de diversos usuarios.
Para lograr un bipedestador de menos costo a los existentes en el

mercado, se hace uso de los sistemas generados anteriormente donde se
evalúa cada una de las funciones que debe cumplir (véase Tabla 12),
seleccionando así de cada función la mejor alternativa logrando así hacer uso
de cada aspecto.
41
Tabla 12
Planteamiento de alternativas
ALT 2=S1 ALT 1= S2 ALT 3=S3 OBSERVACIONES

F1 Para la ALT1 y ALT3 se propone un tipo de garrucha con seguro y de
metal debido a que el tamaño del la estructura es mayor por lo tanto es
más pesada siendo asi estas opicones las más apropiadas para el
bipedestador adquiriendo de capacidad 150 kg, mientras que para la
ALT2 se plantea un garrucha con seguro y de plastico debido a que sus
estructuras estan diseñadas de forma más compacta por lo que su peso
es menor.
F2 Para regular el panel de control (pantalla) se muestra como ALT1 un
botón de accionamiento, ALT2 de forma manual o ALT3 mediante una
pantalla touch. En este caso la selección mas apropiada es de forma
manual por facilidad de diseño y construcción, ahorrando costos, además
de no ser una actividad de complejidad para el usuario.
F3 Se presentan diversas opciones para soportar los pies, seleccionando asi
como la más apropiada la ALT 3 donde su tamaño es grande permitiendo
asi el uso para diversos usuarios además de ser un diseño mas estético
y más factible cómo a diferencia de la ALT2 donde es necesario ir
regulando el tamaño de forma manual, dificultando las actividades del
usuario.
CONTINÚA
42
F4 Para la colocación de las correas para el soporte de los pies la ALT 3 es

la más apropiada debido a que consta de 2 correas suficientes para
ajustar de forma correcta al pie, mientras que la alternativa 1 posee un
diseño mucho más complejo implicando un mayor costo de producción,
la ALT 2 posee una sola correa lo cual puede dejar la zona de los pies
ligeramente descubierta y desprotegida
F5 En todo lo referente al ajuste de correas para los pies, rodilleras, tórax,
F10 cintura y gluteos se presentan tres alternativas de las cuales la ALT1 se
F14
F19
refiere al accionamiento mediante algun botón, pulsador y la ALT2 es de
F20 forma manual, mientras que la ALT3 es mediante una pantalla touch. Al
analizar las 3 alternativas y en función de minimizar gastos y realizar este
proceso de manera más sencilla para le usuario se selecciona como
mejor alternativa la opción 2.
F7 La alternativa 3 brindará una manera más visual y gráfica de como se
F8 debe proceder para ajustar tanto las rodillas como el tórax en sus
F12
F22
respectivos ejes, mientras que las ALT 1 y ALT2 requiere el uso de más
dispositivos para controlar cada eje que se necesite ajustar
considerandose un gasto mayor e implicando que ocupe más espacio.
F6 La ALT1 puede llegar a limitar la cantidad de usuarios que pueden usar
el bipedestador, mientras que la ALT2 no puede llegar a ser seguro por
el hehco de cubrir totalmente la rodilla pudiendo ocasionar que se
desplace a los lados, por ello la ALT3 se considera la mejor debido a que
su diseña se acopla a la forma de la rodilla ademas de tener una medida
estándar.
CONTINÚA
43
F9 Para la colocación de las correas para las rodillas se hará uso de la de la

ALT 3 debido a que como se mencionó anteriormente en la selección de
la rodillera esta diseñada adaptandose anatómicamente a su forma por
ello ya solo es necesario colocar una tira de velcro q permita segurar de
ambos lados, dando asi soporte y seguridad.
F11 Tanto la ALT 1 y 2 para el bipedestador a ser diseñado se los considera
F15 muy rígidos por lo tanto no brindan elasticidad y comodidad al usuario.
Mientras que la ALT 3 es una faja abdominal brindando mayor soporte y
cubriendo más área, por lo que la persona con paraplejía se sentirá más
segura y menos incómoda en el proceso de elevación.
F13 Debido a que ya se posee una faja abdominal que cubre dicha área, y en
F16 el caso de los gluteos de igual manera por lo tanto se requiere ajustar de
F18
acuerdo a las medidas antropométricas de cada usuario, por ello se
selecciona la ALT3 que permite ir regulando al ser una tira deslizable.
F17 La alternativa 1 y 3 se consideran muy pequeñas para el tipo de usaurios
con los que se trabja por ello se selecciona la ALT2 donde su modelo es
muhco más amplio lo que implica cubrir mayores zonas brindadno asi
estabilidad y seguridad a la hora de elevarse.
F21 Se selecciona la opción 3 por ser el modelo más simple y sencillo, por lo
que es más fácil encontrar en el mercado generando menos costos
además de ser un modelo mayormente usado lo que evitará al usuario
confundirse sobre su uso.
44
2.11.2. Selección del material

Una correcta elección en el material a usar en determina aplicación
permite el aumento de la calidad del conjunto mecánico; por lo cual, es
indispensable contar con algunos criterios que ayuden a menguar las
incertidumbres con respecto a la selección del material.
Carlos Riba en su libro de Diseño Concurrente proporciona el método del

Materials selection charts y su herramienta informática de soporte, CES
Selector. Entonces tomando en consideración los criterios de selección, se
precisa hacer una comparativa entre los diferentes materiales, para lo que se
tiene la Tabla 13.
Tabla 13
Cuadro comparativo de materiales de las principales familias
Materiales metálicos Materiales basados

en polímeros
Acero Aluminio Latón Termo- Elastó
plástico mero
C45E AlMg0,7Si CuZn30 PE-HD NR
T6 R480
COMPOSICIÓN Unidades
QUÍMICA
ALUMINIO % - Resto ≤ 0,02 - -
CARBONO C % 0,42 - - - -
COBRE CU % ÷ 0,50 ≤ 0,10 Resto - -
HIERRO FE % - ≤ 0,35 - - -
MAGNESIO MG % Resto 0,45 ÷ - - -
SILICIO SI % - 0,90 - 29,0 ÷ - -
CINC ZN % - 0,20 31,0 - -
- ÷ 0,60
≤ 0,10
PROPIEDADES Unidades
FÍSICAS
DENSIDAD 𝑀𝑔/𝑚3 𝜇𝑚/ 7,85 2,70 8,53 0,94 ÷ 0,96 0,93
COEFICIENTE 𝑚𝐾 12,0 23,5 19,9 200 216
C. ESPECÍFICO 𝑊/𝑚𝐾 Ω𝑚 50 201 120 0,165
PROPIEDADES Unidades
MECÁNICAS
RESISTENCIA 𝑀𝑃𝑎 ≥ 620/ ≥ 245 ≥ 480 18 ÷ 35 20 ÷ 28
TRACCIÓN LÍMITE 𝑀𝑃𝑎 560 ≥ 170 ≥ 430 - -
ELÁSTICO % ≥ 340/ ≥ 10 ≥ 2 100 ÷ 1000 300
ALARGAMIENTO 𝐺𝑃𝑎 275 ≥ 69,5 110 0,7 ÷ 1,4 ÷ 900
ROTURA MÓDULO 14/16 75 150 40 ÷ 651
DE ELASTICIDAD
PROPIEDAD. Unidades
TECNOLÓGICAS
COSTE 𝜖/𝑘𝑔 0,87 4,20 3,80 1,15 1,60
°T DE FUSIÓN °𝐶 1520 615 ÷ 655 915 ÷ 955 160 ÷ 200 -
(1) Dureza a la bola (MPa) (2) Dureza IRHD (≈ Shore A)

45
Luego de realizar una comparación se obtiene que el mejor material para

trabajar es el acero debido a sus propiedades físicas, químicas, mecánicas y
sobretodo el costo; para comprobar dicha selección se hace uso del software
CES EduPack, y por ello a continuación se establecen los límites que
permitirán realizar una selección mucho más exacta como se muestra en la
Figura 16, en base a siguientes los parámetros:
● Precio y reciclaje
Se establecen de acuerdo con el criterio de diseñador y el precio se
considera el factor más predominante.
● Elongación
Se selecciona un material dúctil, debido a que en la gran mayoría de las
aplicaciones destinadas al diseño estructural y mecánico se busca trabajar
con este tipo de material. Por lo tanto, se procederá a trabajar con un valor
significativamente mayor al 5% ya que según (Mott, Resistencia de materiales,
2009, pág. 60) un alto porcentaje de alargamiento indica un material altamente
dúctil.
Con el software CES EduPack se visualiza una ventana donde se muestra

las propiedades generales como mecánicas, térmicas, eléctricas y ópticas; de
las cuales se hará uso solo de los parámetros de precio, costo y elongación,
como se muestra en la Figura 16 con el fin de limitar la selección del material.
Figura 16 Límites de selección

46
Se muestra en la Figura 17 una gráfica donde en el eje 𝑦 se selecciona

las categorías de propiedades mecánicas y como atributo elongación,
mientras tanto en el eje x se trabaja con el precio, para limitar la selección del
material se realiza una eliminación de aquellos registros fallidos para
descartar materiales que no cumplan mayormente con todos los parámetros
deseados, estableciendo una condición para el parámetro de elongación de
porcentaje mayor a 5 % y con un precio menor a 0.70, mostrando una gráfica.
Figura 17 Limitación de la selección
Dentro del recuadro marcado se limita la selección considerando asi solo

los materiales que cumplan con un porcentaje de elongación mayor a 5 % y
un costo menor a 0,60 centavos; a continuación, como se muestra en la Tabla
14 se analiza cada uno de los aceros propuestos que cumplen con las
condiciones, para seleccionar de esta manera el que se adecue mejor a las
necesidades del bipedestador.
47
Tabla 14
Propiedades de los aceros seleccionados
Acero ordinario de Acero ordinario de bajo Acero ordinario de Fundición dúctil de hierro
alto contenido en contenido en carbono contenido intermedio
carbono en carbono
Propiedades generales
Precio 0,58 0,59 0,58 0,59 0,58 0,59 0,41 0,44 𝑈𝑆𝐷/𝑘𝑔
Propiedades mecánicas
Límite elástico 400 1,16 ∗ 103 250 395 305 900 250 680 𝑀𝑃𝑎
Resistencia a tracción 550 1,64 ∗ 103 345 580 410 1,2 ∗ 103 410 830 𝑀𝑃𝑎
Elongación 7 30 26 47 4 39 3 18 % 𝑠𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛
Propiedades ópticas
Usos, Aplicaciones  Herramientas de  Refuerzos de hormigón  Construcción e  Discos y tambores de freno

corte  Perfiles estructurales en ingeniería mecánica  Cojinetes
 Rodamientos para construcción y fabricación. en general  Cigüeñales
altas prestaciones  Chapas para cubiertas de  Automoción  Camisas de cilindro
 Cigüeñales edificios y carrocerías de  Herramientas  Anillos de pistón (segmentos)
 Amortiguadores vehículos  Ejes  Partes de estructuras de
 Cuchillos  Latas  Engranajes máquinas -herramienta
 Tijeras  Cojinetes  Engranajes, reductores
 Cigüeñales  Ejes
 Campanas Cajas de cambio
48
Con los datos expuestos en la Tabla 14 entre los que se destaca los de
mayor jerarquía, como el precio del material y sus propiedades mecánicas, se
considera que la mejor opción para el diseño y construcción del bipedestador
es utilizar el acero ordinario de bajo contenido en carbono, por todas sus
características y usos a los que está destinado como es el caso de perfiles
estructurales en construcción y fabricación.
2.11.3. Selección de la tarjeta controladora

Para la adecuada selección en lo referente al “cerebro” del bipedestador,
el cual gestiona una adecuada administración de los actuadores y dispositivo
de visualización, es necesario establecer distintas características entre las
principales tarjetas controladoras disponibles en el mercado (ver Tabla 15).
Tabla 15
Especificaciones entre Arduino y Raspberry
Arduino Raspebrry
Costo 30 35
Multitarea No Si
Entradas/Salidas 14 8
Velocidad 16 MHz 700 MHz
RAM 2 KB 256 MB
Procesador ATMega 328 ARM11
Entorno Arduino Scratch, IDLE, cualquiera que soporte
Linux
Video N/A HDMI, Compuesto
Fuente: (Jecrespom, 2016)
Evaluando de mejor manera dichos criterios se hace uso de la matriz de

ponderación eligiendo así la que se adopte mejor en la administración de los
dispositivos a controlar, así como se muestra en la Tabla 16.
49
Tabla 16
Comparación entre Arduino y Raspberry
Criterios Arduino Raspberry
0.22 0.22
Costo
8 6
0.18 0.18
Multitarea
2 8
0.16 0.16
Entradas/Salidas
9 5
0.14 0.14
Velocidad
3 9
0.11 0.11
RAM
2 8
0.1 0.1
Procesador
5 7
0.05 0.05
Entorno
1 9
0.04 0.04
Video
0 9
Total 4.75 7.21
Por lo tanto, la segunda opción es la más viable ya que la Raspberry es

una mini-computadora independiente, que puede realizar varias tareas, es
decir, es lo suficientemente potente como para competir con un PC. Es por
ello por lo que se trabaja con este dispositivo para la parte de visualización,
mientras que para la parte del control de actuadores, motores y sensores se
utiliza el Arduino considerando que posee mayor cantidad de entradas y
salidas y su manejo es mucho más fácil.
2.11.4. Selección de motores
Hay diferentes tipos, formas y tamaños de motores; la mayoría son
utilizados en el control de movimiento se pueden dividir en dos categorías: los
motores paso a paso y servomotores como se observa en la Tabla 17.
50
Tabla 17
Especificaciones entre servomotor y motor a pasos
Servomotor Motor a pasos

Vida del motor Los cepillos deben ser El cojinete son las únicas
reemplazados cada 2000 horas piezas de desgaste. Eso es da
de funcionamiento. Al igual que motores paso a paso una ligera
los codificadores deben ventaja en la vida.
reemplazarse.
Seguro de Pueden funcionar Son poco propensos a sufrir
sobrecarga incorrectamente si hay una daños por sobrecarga
sobrecarga mecánica. mecánica.
Velocidad Rápida (3000 a 5000 RPM Lenta (1000 a 2000 RPM
máximo) máximo)
Eficiencia Son muy eficientes. Produciendo Consumen una gran cantidad
un 80-90% de eficiencia en cargas de energía por lo general
ligeras dadas. alrededor del 70% de
eficiencia.
Costo Ato costo Bajo costo
Ruido, Muy poco ruido, no vibran y no Ruido significativo, vibraciones
vibración y tienen problemas de resonancia. ligeras y tiene algunos
resonancia problemas de resonancia.
Tamaño No muy pequeños Tamaño reducido
Disponibilidad No hay disponibilidad en masa Son mucho más fáciles de
como los motores a pasos. encontrar que los
servomotores de calidad.
Fuente: (Jim, 2010)
En base a las características previamente ya establecidas se procede a

evaluar para obtener la mejor solución para la selección del motor. (ver Tabla
18)
Tabla 18
Comparación ente el servomotor y el motor a pasos
Motor a
Criterios Servomotor
pasos
0.22 0.22
Vida del motor
3 8
0.18 0.18
Seguro de sobrecarga
6 4
0.16 0.16
Velocidad
8 3
CONTINÚA
51
0.14 0.14
Eficiencia
8 7
0.11 0.11
Costo
3 9
0.1 0.1
Ruido, vibración y resonancia
7 3
0.05 0.05
Tamaño
4 6
0.04 0.04
Disponibilidad
2 7
Total 5.45 5.81
Por ende, y en base a la Tabla 18 se trata de cumplir en lo posible la

mayoría de criterios establecidos. De esta manera se tiene que la mejor
alternativa son los motores a pasos ya que satisfacen requerimientos
esenciales como el bajo costo y vida útil.
2.11.5. Selección del actuador

Para realizar la transición sit to stand se necesita de actuadores que
permitan generar el movimiento precisado, es así que se necesita
contrarrestar algunos parámetros vitales como se muestra en la Tabla 19.
Tabla 19
Comparación entre actuadores
Criterios Neumático Hidráulico Eléctrico
0.26 Aceite 0.26 Corriente 0.26

Energía Aire a presión
2 mineral 4 eléctrica 6
0.20 Poco 0.20 0.20
Costo Barato Costoso
8 económico 2 5
CONTINÚA
52
0.17 0.17 0.17

Sonido Ruidoso -- Silencioso
1 3 7
0.13 0.13 Interruptores, 0.13
Interruptores, Interruptores,
Elementos pulsadores,
pulsadores, 4 pulsadores, 4 8
de entrada sensores,
sensores sensores
indicadores
0.10 0.10 Motores 0.10
eléctricos,
Cilindros, Cilindros,
Elementos válvulas
motores, motores,
de trabajo 3 3 selenoide, 6
componentes componentes
motores
lineales
0.09 Instalación 0.09 0.09
Instalación Especial Fácil
3 Especial 3 6
Dificultad de 0.05 0.05 0.05
Control control -- Sencillo
continuo 3 5 8
Total 3.53 3.29 6.33
Fuente: (Marcombo, 2017)
Como se ha observado en la Tabla 19, los actuadores de tipo eléctrico

presentan mejores características en cuanto a costo, rendimiento y control de
los mismos.
2.11.6. Selección de la batería

De acuerdo con (Taitworld, 2017, p. 2) los factores de mayor influencia en
la elección de la batería se enfocan en la vida útil, frecuencia de uso y
temperaturas ambiente típicas. Sin embargo, (Pdmontesinos, 2017)
manifiesta que el tamaño, compatibilidad, tecnología, precio y calidad, medio
ambiente y seguridad son factores de vital importación que también se deben
considerar para seleccionar una fuente de alimentación eléctrica, por ello en
la Tabla 20 se establecen los criterios necesarios para poder evaluar y
escoger la batería más adecuada.
53
Tabla 20
Tabla comparativa de las baterías
Criterios Ni-Cd Ni-MH Ácido- Li-ión Li- Li-ión

Plomo Cobalto ión Fosfato
Mn
Tolerancia a Mode- Baja Alta Baja
sobrecargas radado
Costo 250-350 300-350 100-150 300-600 250-350
Tiempo de carga 1 hora 2a4 8 a 16 1.5 a 3 1ó- 1hó-
°T de operación -40 a -20 a -20 a 60°C
60°C 60°C
Seguridad Térmicamente estable Térmica- Circuito de protección
Fusible recomendado mente obligatorio
estable Estable 150 ° C
Mantenimiento 30 a 60 60 a 90 3o6 No requiere

días días meses
Auto-descarga 20% 30% 5% <10%
Fuente: (Michael, 2012)
A continuación, se precisa de una comparativa entre los diversos tipos de

baterías ilustrados en la Tabla 21, así:
Tabla 21
Comparativa de baterías
Li-ión Li-ión Li-ión

Ácido-
Criterios Ni-Cd Ni-MH Cobalto Manga Fosfato
Plomo neso
Tolerancia a 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26 0.26

sobrecargas 5 2 8 1 1 1
0.20 0.20 0.20 0.20 0.20 0.20
Costo
5 5 9 2 2 2
0.17 0.17 0.17 0.17 0.17 0.17
Tiempo de carga
8 6 3 7 9 2
0.13 0.13 0.13 0.13 0.13 0.13
°T de operación
2 8 8 9 1 1
0.10 0.10 0.10 0.10 0.10 0.10
Seguridad
6 6 6 4 4 4
CONTINÚA
54
0.09 0.09 0.09 0.09 0.09 0.09

Mantenimiento
2 2 8 9 9 9
0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05
Auto-descarga
3 5 8 6 2 2
Total 4.85 4.61 7.15 4.53 3.63 2.44
Luego del análisis realizado en la Tabla 21, se verifica que las baterías de
ácido-plomo son las ideales para usarlas en el bipedestadores debido a sus
características de funcionamiento y disponibilidad en el mercado nacional.
2.11.7. Otras consideraciones

En lo referente a la parte de seguridad como se observó en la sección
2.11.1 las áreas a ser protegidas son los pies, rodillas, área abdominal, glúteos
esto en base a las encuestas realizadas a las fisioterapeutas (Anexo B-1)
donde se consideran como las áreas específicas para poner de pie al usuario
sin ocasionar ningún dolor o causarles algún daño. Luego de detallado ese
aspecto se procedió también a escoger la manera de asegurar dichos
aditamentos como es la rodillera, faja donde la mejor opción fue la correa o
usando velcro.
Para la selección de la pantalla a utilizarse se consideró que la mayoría

de usuarios que usarán el bipedestador son personas de la tercera edad
donde su vista no es la ideal, teniendo problemas para visualizar imágenes o
texto en pantallas pequeñas. La mayoría de nuestros usuarios suelen tener
problema para lidiar con la tecnología por ello no es recomendable usar una
pantalla pequeña, que beneficiaría en el ámbito de costos al proyecto, pero
por otro lado puede ocasionar cierta confusión por ello es mejor usar una
pantalla de tamaño grande, pero con una interfaz lo más sencilla y didáctica
posible
55
2.12. Diseño del sistema mecánico

2.12.1. Análisis cinemático
Para el movimiento, que una persona con paraplejia debe realizar al ponerse
de pie desde su posición sedente, se analiza las diversas trayectorias
generadas, refiriéndose a los principales puntos de como son: cavidad
abdomino-pélvica, cadera, rodillas, tobillos y pies dando mayor relevancia a la
parte de la cavidad abdomino-pélvica como se observó anteriormente en la
Tabla 2 debido a que se trabajará con usuarios con lesiones a nivel de T2 a
T4, pues en esta cavidad se concentrará la fuerza que permitirá al usuario
realizar la transición sit to stand y viceversa (ver Figura 18).
Figura 18 Transición sit to stand
a. Parámetros
Para este análisis se requiere hacer algunas consideraciones, así:
a. Las partes del cuerpo humano que infieren en la transición sit to stand se
las considera como cuerpos rígidos (no sufren deformación) en donde se
identifica cuatro eslabones iniciando desde la cavidad abdominopélvica y
más concisamente en el abdomen hasta los pies de la siguiente forma:
● Abdomen– Cadera
● Cadera – Rodilla
● Rodilla – Tobillo
● Tobillo – Pie
b. De acuerdo a las técnicas fisioterapéuticas de (Downie, 1989, p. 309) que
se utiliza para levantar a personas con paraplejia desde una silla de
ruedas, el paciente extiende primero pasivamente las rodillas y traba los
goznes de las mismas en extensión y se aseguran los tobillos en un
ángulo recto, de tal forma que otorguen una mejor estabilidad al tronco.
56
c. Los eslabones abdomen-cadera y cadera-rodilla son móviles y se

desplazarán desde una posición inicial (sedente) hasta una posición final
(bípeda) para lo cual el origen del plano XY se ubica parcialmente en la
revoluta de las rodillas del usuario en vista de que los otros dos eslabones
(rodilla-tobillo y tobillo pie) permanecerán estáticos y no presentan un
desplazamiento.
d. Las dimensiones antropométricas de las principales partes del usuario
(eslabones) y los ángulos iniciales y finales se obtuvieron a partir de la
literatura de la fisioterapia de (Fonseca, 2007, p. 12) y se contrarresta con
la información obtenida en la investigación de campo la misma que se
expone en la Figura 12.
e. Para que el bipedestador sea reajustable se considera las dimensiones
antropométricas de la mujer como los valores mínimos y las del hombre
como los valores máximos para el dimensionamiento del equipo.
b. Trayectoria
Primero se requiere especificar un punto de sujeción en la zona abdominal
y, para esto se utiliza los cuadrantes anatómicos en donde se tiene nueve
regiones como se observa en la Figura 19. Entonces, para el soporte del
usuario se utiliza todas las regiones intermedias de la zona abdominal y para
el análisis de la trayectoria se tiene el punto central de la región umbilical o
mesogastrio que básicamente es el área que rodea al ombligo.
Figura 19 División topográfica del abdomen
Luego para conocer la trayectoria del punto del abdomen en la transición

57
sit to stand se lo hace a través del método analítico para lo cual se debe formar
un triángulo como se muestra en la Figura 20.
Figura 20 Identificación de los eslabones
De acuerdo con (Fonseca, 2007, p. 12) las medidas antropométricas

estimadas en Latinoamérica para mujeres y hombres son las que se
presentan en el Anexo C. Luego se tiene que las dimensiones de las mujeres
en las zonas rurales constituyen los valores mínimos y las dimensiones de los
hombres en las zonas urbanas son los valores máximos para el reajuste del
bipedestador; debido a que las medidas antropométricas de los hombres son
mayores que de las mujeres de acuerdo con cada zona. Así mismo, en la
Figura 21 se tiene los ángulos de una persona con paraplejia en posición
sedente y, también en su posición bípeda.
Figura 21 Ángulos para la transición sit to stand
En la Tabla 22 se puntualizan los valores de las partes de interés del

cuerpo del usuario y también se detalla el ángulo 𝛼 tanto para la posición
58
sedente como para la bípeda entre los eslabones definidos por el abdomen -
cadera y la cadera – rodilla.
Tabla 22
Condiciones iniciales y finales
Zona Caso Distancias [𝒎𝒎] ∡ [°] Inicial Final
M
𝑎 = 223 Abdomen - Cadera 𝛼 90° 163°
R U
U J
R E
A R 𝑏 = 542 Cadera - Rodilla 𝛽 * VA * VA
L E
S 𝑐 * VA 𝛾 * VA * VA
U H
𝑎 = 254 Abdomen - Cadera 𝛼 90° 163°
R O
B M 𝑏 = 614 Cadera - Rodilla 𝛽 * VA * VA
A B
N
A
R
E 𝑐 * VA 𝛾 * VA * VA
S
* VA Valor a calcular
Así se obtiene los resultados que se muestra en la Figura 22 para cada caso.
Figura 22 Transición Sit to Stand a) Caso 1, b) Caso 2
A continuación, se pretende encontrar los ángulos 𝛽 y 𝛾 a partir de la

59
variación del ángulo 𝛼 desde su valor inicial hasta el valor final. Para esto se
utiliza la ley de cosenos y la ley de senos.
Nota: Hay que resaltar que se debe resolver para dos casos tanto para
mujeres como para hombres, es decir, para los valores mínimos y para los
valores máximos respectivamente. Estos valores son a los cuales el
bipedestador deberá reajustarse.
a. Caso 1
● Resolviendo para la posición inicial (véase Figura 21) se tiene que:
𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2 × 𝑎 × 𝑏 × cos 𝛼
𝑐 2 = (223)2 + (542)2 − 2 × 223 × 542 × cos(90°) = √343493
𝑐 = 586,08275866 [𝑚𝑚]
Ahora:
Para 𝜷 Para 𝜸
𝐚 𝑏
𝐬𝐢𝐧 𝛃 = × 𝐬𝐢𝐧 𝛂 ; 𝐬𝐢 𝛂 = 𝟗𝟎° sin 𝛾 = × sin 𝛼 ; 𝑠𝑖 𝛼 = 90°
𝐜 𝑐
−𝟏
𝟐𝟐𝟑 542
𝛃 = 𝐬𝐢𝐧 ( × 𝐬𝐢𝐧 𝟗𝟎°) 𝛾 = sin−1 ( × sin 90°)
𝟓𝟖𝟔, 𝟎𝟖𝟐𝟕𝟓 586,08275
𝜷 = 𝟐𝟐, 𝟑𝟔𝟒𝟏𝟖𝟐𝟔𝟑° 𝛾 = 67,63581737°
Luego se realiza la comprobación gráfica en la Figura 23 mediante el

software AutoCAD de Autodesk (versión estudiantil):
Figura 23 Comprobación gráfica (sedente)
● Resolviendo para la posición final (véase Figura 21) se tiene que:

60
𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2 × 𝑎 × 𝑏 × cos 𝛼
𝑐 2 = (223)2 + (542)2 − (2 × 223 × 542 × cos(163°)) = √574662,4613
𝑐 = 758,06494528 [𝑚𝑚]
Ahora:
Para 𝜷 Para 𝜸
𝒂 𝑏
𝜷 = 𝒔𝒊𝒏−𝟏 ( × 𝒔𝒊𝒏 𝟏𝟔𝟑°) 𝛾 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( × 𝑠𝑖𝑛 𝜶)
𝒄 𝑐
𝒔𝒊 𝜶 = 𝟏𝟔𝟑° 𝑠𝑖 𝛼 = 163°
𝟐𝟐𝟑 542
𝜷 = 𝒔𝒊𝒏−𝟏 ( × 𝒔𝒊𝒏 𝜶) 𝛾 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( × 𝑠𝑖𝑛 163°)
𝟕𝟓𝟖, 𝟎𝟔𝟒𝟗 758,0649
𝜷 = 𝟒, 𝟗𝟑𝟑𝟗𝟑𝟑𝟔𝟕𝟏° 𝛾 = 12,06606633°
De igual forma que en el caso anterior se visualiza la comprobación gráfica

en la Figura 24.
Figura 24 Comprobación gráfica (bípedo)
b. Caso 2
61
● Resolviendo para la posición inicial se obtiene la Figura 25:
Figura 25 Comprobación gráfica (sedente)
● Resolviendo para la posición final se obtiene la Figura 26:
Figura 26 Comprobación gráfica (bípedo)
Por lo tanto, en la Tabla 23 se presenta un resumen de las variables

calculadas tanto para la posición inicial y final de cada caso en análisis, cuyos
valores han sido verificados a través del método gráfico en un software CAD.
Tabla 23
Valores iniciales y finales de las variables
Primer caso 𝒄[𝒎𝒎] 𝜷[°] 𝜸[°]

𝒂 = 𝟐𝟐𝟑 Pos. inicial 586,0827 22,3641 67,6358
𝒃 = 𝟓𝟒𝟐 Pos. final 758,0649 4,9339 12,0660
Segundo caso 𝒄[𝑚𝑚] 𝜷[°] 𝜸[°]
𝒂 = 𝟐𝟓𝟒 Pos. inicial 664,4636 22,4739 67,5260
𝒃 = 𝟔𝟏𝟒 Pos. final 860,1133 4,9530 12,0469
Seguidamente, para acelerar el proceso de cálculo de las variables en

mención, se utiliza el programa SMath Studio para realizar la variación del
ángulo 𝛼 cada 1°, que mostrará la variación de la distancia del abdomen
62
respecto a la rodilla y de sus respectivos ángulos para cada caso en análisis

que se presenta al desplazar el cuerpo del usuario.
Figura 27 Cálculos para la variación del ángulo
A continuación, se procede con la obtención de las coordenadas del punto

de interés (abdomen), lo cual se logra a través de la gráfica de las diferentes
posiciones de la transición sit to stand, en donde se toma en consideración
los ángulos de la posición inicial con respecto a los ángulos de la posición
final, como se muestra en la Figura 28.
Figura 28 Posición inicial y final para el caso 1 y 2
Por lo tanto, se tiene que en la posición final el eslabón correspondiente a

63
la rodilla-cadera tiene un ángulo de 169° con respecto al eslabón rodilla- tobillo

y por ende 79° con respecto a la horizontal (eje x); a su vez el ángulo 𝛼 ha
variado 73° ( |90° − 163°|) con lo cual se establece una relación entre dichos
79°
ángulos que sería de = 1.082 , en base a ésta relación se varía el
73°
desplazamiento de los eslabones en movimiento y se obtiene el resultado que

se indica en la Figura 29.
Figura 29 Desplazamiento de los eslabones (sit to stand)
Los puntos azules que se han señalado en la Figura 29, describen la

trayectoria que se genera en la transición sit to stand correspondiente a la
parte del abdomen para cada caso, con lo cual se obtiene un conjunto de
coordenadas (x, y), cuyas unidades están expresadas en 𝑚𝑚 en donde se ha
realizado una variación cada 1° iniciando desde 90° hasta 163°.
Luego las coordenadas para los puntos iniciales se las toma en base a las
medidas antropométricas de cada caso y para las coordenadas de los puntos
finales se usa la Figura 30, en donde se ha trazado dos triángulos rectángulos
para que a través de sus catetos se pueda calcular las distancia tanto para
𝑥 como para 𝑦 en el punto de interés que viene a ser el abdomen.
64
Figura 30 Coordenadas de la posición final de abdomen
A continuación, en la Tabla 24 se calcula las coordenadas finales para

ambos casos, así:
Tabla 24
Coordenadas caso 1 y caso 2
Caso 1
Para la coordenada en x Para la coordenada en y
𝒙𝒇 = 𝟓𝟒𝟐 × 𝐬𝐢𝐧(𝟏𝟏°) − 𝟐𝟐𝟑 × 𝐜𝐨𝐬(𝟖𝟒°) 𝑦𝑓 = 542 × cos(11°) + 223 × sin(84°)
𝒙𝒇 = 𝟖𝟎, 𝟏𝟎𝟖𝟔𝟐𝟖𝟏𝟗 𝑦𝑓 = 753,82031610
Pero como el punto está en el II Pero como la coordenada en 𝑦 de la
cuadrante se tiene: rodilla no está en el origen:
𝒙𝒇 = −𝟖𝟎, 𝟏𝟎𝟖𝟔𝟐𝟖𝟏𝟗 [𝒎𝒎] 𝑦𝑓 = 753,82031610 + 437
𝑦𝑓 = 1190,82031610 [𝑚𝑚]
Caso 2
Para la coordenada en x Para la coordenada en y
𝒙𝒇 = 𝟔𝟏𝟒 × 𝐬𝐢𝐧(𝟏𝟏°) − 𝟐𝟓𝟒 𝑦𝑓 = 614 × cos(11°) + 254 × sin(84°)
× 𝐜𝐨𝐬(𝟖𝟒°) 𝑦𝑓 = 855,32765206
𝒙𝒇 = 𝟗𝟎, 𝟔𝟎𝟔𝟒𝟗𝟑𝟒𝟗 Pero como la coordenada en 𝑦 de la
Pero como el punto está en el II rodilla no está en el origen:
cuadrante se tiene: 𝑦𝑓 = 855,32765206 + 552
𝒙𝒇 = −𝟗𝟎, 𝟔𝟎𝟔𝟒𝟗𝟑𝟒𝟗 𝑦𝑓 = 1407,32765206
En la Tabla 25 se hace un breve resumen de las coordenadas tanto para

los puntos iniciales como para las coordenadas de los puntos finales referente
al abdomen de cada caso.
65
Tabla 25
Coordenadas de inicio y fin de la trayectoria
Coordenadas Caso 1 Caso 2

[°] 90° 163° 90° 163°
𝒙 −542 −80,1086 −614 −90,6065
𝒚 660 1190,8203 806 1407,3277
c. El mecanismo
El siguiente paso, corresponde al dimensionamiento de un mecanismo
que genere la misma trayectoria antes obtenida (véase Figura 29) y que
cumpla las condiciones y parámetros establecidos para la misma. Para esto
se hace una efímera revisión a la sección 1.8.4.amás atrás, específicamente
en la Tabla 4 mediante la cual se idea un mecanismo que produzca una
revoluta para conseguir la transición sit to stand y viceversa. Además, se usa
el mismo principio usado anteriormente para encontrar la trayectoria antes
mencionada.
Así mismo, el mecanismo debe iniciar su accionamiento desde la posición

sedente del usuario, para lo cual se debe tomar en cuenta algunas medidas
antropométricas del ser humano, como, por ejemplo: la altura del abdomen,
la distancia de la rodilla-cadera y la distancia de las rodillas respecto del suelo;
así como también las dimensiones de una silla de ruedas y, en especial
cuando una persona se encuentra en una silla de ruedas, éste tiene una cierta
elevación respecto al suelo que corresponde al reposapiés y según (R. P., et
al., 2017, p. 3) puede oscilar entre 10 [𝑐𝑚] y 13 [𝑐𝑚] como se indica en la
Figura 31 .
Figura 31 Dimensiones de una silla de ruedas

66
Luego con los datos antropométricos recabados se tiene las dimensiones

de los eslabones 𝑎 y 𝑑 provistos en la Figura 32. Así mismo, se considera que
con la variación del ángulo suplementario de ángulo 𝜏 el eslabón 𝑐 va a variar
su longitud, de tal forma que el punto final del eslabón 𝑑 se adapte a la
trayectoria generada por el usuario al ponerse de pie.
Figura 32 Dimensionamiento del mecanismo
Además, como se pudo observar en la Figura 32 la fijación del eslabón 𝑐

no converge con la fijación del eslabón 𝑎 debido a que se requiere que cuando
el eslabón 𝑐 (actuador) alcance su posición final, sea paralelo a los eslabones
𝑎 y 𝑏, por tanto se dispone de una distancia igual a 20 [𝑚𝑚] entre el punto
fijo del eslabón 𝑎 − 𝑐 y, una distancia de 200 [𝑚𝑚] respecto al origen para el
punto fijo del eslabón 𝑎 como se indica en la Figura 33.
Figura 33 Origen para el usuario y el mecanismo

67
Nota: Cabe recalcar que el origen tomado tanto para generar la trayectoria
por parte del usuario como para dimensionar el mecanismo se lo hizo a
partir de la ubicación de los tobillos del usuario para el eje 𝑦 y 100 [𝑚𝑚] por
encima del nivel del suelo para el eje 𝑥.
En la Figura 34 se puede ver que se han enumerado algunas medidas del

usuario y del mecanismo para dimensionar y posicionar este último, estas
medidas se denotan en la Tabla 26.
Tabla 26
Parámetros para dimensionar el mecanismo.
Nº PARTE LONGITUD [𝒎𝒎]

Caso 1 Caso 2
1 Altura de las rodillas a partir del piso. 437 552
2 Frente del abdomen al frente de la rodilla. 327 386
3 Distancia entre los puntos fijos del eslabón 𝒂 y 𝒄 20 20
Figura 34 Trayectoria del mecanismo
Conjuntamente con los datos obtenidos se precisa conocer el

desplazamiento requerido por parte del mecanismo para conseguir la
trayectoria asignada, es así que en la Figura 35 se hace uso del Teorema de
Pitágoras para calcular el ángulo 𝜔.
68
Figura 35 Ángulo de variación 𝝎 del mecanismo
Seguidamente resolviendo para encontrar la variación del ángulo 𝜔 en

cada caso en la Tabla 27 se tiene lo siguiente:
Tabla 27
Variación del ángulo 𝝎
Caso 1
Primer triángulo rectángulo Segundo triángulo rectángulo
𝐜𝐚𝐭 𝟏𝟏 = 𝐲𝐨 − 𝐀𝐥𝐭. 𝐑𝐨𝐝𝐢𝐥𝐥𝐚 cat 21 = |xf | + Dist. esl. a − c
𝐜𝐚𝐭 𝟏𝟏 = 𝟔𝟔𝟎 − 𝟒𝟑𝟕 = 𝟐𝟐𝟑 cat 21 = |−80,10| + 200 = 280,1086
𝐜𝐚𝐭 𝟏𝟐 = |𝐱 𝐨 | + 𝐃𝐢𝐬𝐭. 𝐞𝐬𝐥. 𝐚 − 𝐜 cat 22 = yf − Alt. Rodilla
𝐜𝐚𝐭 𝟏𝟐 = |−𝟓𝟒𝟐| + 𝟐𝟎𝟎 = 𝟕𝟒𝟐 cat 22 = 1190,82 − 437 = 753,8203
𝐜𝐚𝐭 𝟏𝟏 cat 21
𝐭𝐚𝐧 ∠𝟏 = tan ∠2 =
𝐜𝐚𝐭 𝟏𝟐 cat 22
𝟐𝟐𝟑 280,1086
∠𝟏 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) ∠2 = tan−1 ( ) = 20,38433136°
𝟕𝟒𝟐 753,8203
= 𝟏𝟔, 𝟕𝟐𝟕𝟓𝟕𝟔𝟗𝟐°
∴ 𝛚 + ∠𝟏 + ∠𝟐 = 𝟗𝟎°
𝛚𝟏 = 𝟗𝟎° − 𝟏𝟔, 𝟕𝟐𝟕𝟓𝟕𝟔𝟗𝟐° − 𝟐𝟎, 𝟑𝟖𝟒𝟑𝟑𝟏𝟑𝟔°
𝛚𝟏 = 𝟓𝟐, 𝟖𝟖𝟖𝟎𝟗𝟏𝟕𝟐°
CONTINÚA
69
Caso 2
Primer triángulo rectángulo Segundo triángulo rectángulo
𝒄𝒂𝒕𝟏𝟏 = 𝒚𝒐 − 𝑨𝒍𝒕. 𝑹𝒐𝒅𝒊𝒍𝒍𝒂 𝑐𝑎𝑡21 = |𝑥𝑓 | + 𝐷𝑖𝑠𝑡. 𝑒𝑠𝑙. 𝑎 − 𝑐
𝒄𝒂𝒕𝟏𝟏 = 𝟖𝟎𝟔 − 𝟓𝟓𝟐 = 𝟐𝟓𝟒 𝑐𝑎𝑡21 = |−90,60| + 200 = 290,6065
𝒄𝒂𝒕𝟏𝟐 = |𝒙𝒐 | + 𝑫𝒊𝒔𝒕. 𝒆𝒔𝒍. 𝒂 − 𝒄 𝑐𝑎𝑡22 = 𝑦𝑓 − 𝐴𝑙𝑡. 𝑅𝑜𝑑𝑖𝑙𝑙𝑎
𝒄𝒂𝒕𝟏𝟐 = |−𝟔𝟏𝟒| + 𝟐𝟎𝟎 = 𝟖𝟏𝟒 𝑐𝑎𝑡22 = 1407,32 − 552 = 855,3277
𝒄𝒂𝒕𝟏𝟏 𝑐𝑎𝑡21
𝐭𝐚𝐧 ∠𝟏 = tan ∠2 =
𝒄𝒂𝒕𝟏𝟐 𝑐𝑎𝑡22
𝟐𝟓𝟒 290,6065
∠𝟏 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) ∠2 = tan−1 ( ) = 18,76572848°
𝟖𝟏𝟒 855,3277
= 𝟏𝟕, 𝟑𝟐𝟗𝟗𝟕𝟒𝟑𝟔°
∴ 𝛚 + ∠𝟏 + ∠𝟐 = 𝟗𝟎°
𝛚𝟐 = 𝟗𝟎° − 𝟏𝟕, 𝟑𝟐𝟗𝟗𝟕𝟒𝟑𝟔° − 𝟏𝟖, 𝟕𝟔𝟓𝟕𝟐𝟖𝟒𝟖°
𝛚𝟐 = 𝟓𝟑, 𝟗𝟎𝟒𝟐𝟗𝟕𝟏𝟕°
A continuación, en la Figura 36 se muestra la comprobación gráfica:
Figura 36 Posición inicial y final del mecanismo
Posterior a esto, se requiere conocer la longitud del eslabón "𝑏" y "𝑑" del
triángulo rectángulo que se muestra en la Figura 37, tomando en cuenta que
la línea de color verde es el espacio de unión entre los brazos para lo cual se
utiliza los datos que se obtuvo en las Tabla 25 y Tabla 26.
70
Figura 37 Proyección de la posición inicial
Luego, como los eslabones 𝑏 y 𝑑 van a cambiar de posición se debe tomar

en cuenta que no colisionen con las coordenadas de las rodillas del usuario,
por tal motivo el lado 𝑖 del triángulo 𝑑ℎ′𝑖 debe corresponder a una distancia
menor o igual a la distancia entre el abdomen y la rodilla, la cual está provista
en la Tabla 26. Además, como ya se calculó el ángulo ∠1 para cada caso se
tiene los datos de la Tabla 28:
Tabla 28
Ángulo ∠𝟏 , i, g para ambos casos
Caso 1 Caso 2
∠𝟏 16,72757692° 17,32997436°
𝒊 = 𝑨𝒃𝒅𝒐𝒎𝒆𝒏 − 𝑹𝒐𝒅𝒊𝒍𝒍𝒂 327 [𝑚𝑚] 386 [𝑚𝑚]
𝒈 742 [𝑚𝑚] 814 [𝑚𝑚]
Ahora, por medio de ángulos semejantes se obtiene la Tabla 29:
Tabla 29
Distancia d y d
CASO 1
Para el eslabón 𝒅 Para el eslabón 𝒃
𝒊 𝑔
𝐜𝐨𝐬 ∠𝟏 = cos ∠1 =
𝒅 𝑏+𝑑
𝟑𝟐𝟕 𝑔
𝐝= 𝑏= −𝑑
𝐜𝐨𝐬 (𝟏𝟔, 𝟕𝟐𝟕𝟓𝟕𝟔𝟗𝟐°) cos ∠1
742
𝑏= − 341,44871837
𝒅 = 𝟑𝟒𝟏, 𝟒𝟒𝟖𝟕𝟏𝟖𝟑𝟕[𝒎𝒎] cos (16,72757692°)
𝑏 = 433,33705848 [𝑚𝑚]
∴ 𝒃 + 𝒅 = 𝟒𝟑𝟑, 𝟑𝟑𝟕𝟎𝟓𝟖𝟒𝟖 + 𝟑𝟒𝟏, 𝟒𝟒𝟖𝟕𝟏𝟖𝟑𝟕 = 𝟕𝟕𝟒, 𝟕𝟖𝟓𝟕𝟕𝟔𝟖𝟒 [𝒎𝒎]

71
La comprobación gráfica se visualiza en la Figura 38:
Figura 38 Eslabones b y d (Caso 1)
De igual forma, la comprobación gráfica del caso 2 se muestra en la Figura

39.
Figura 39 Eslabones b y d (Caso 2)
Además, el eslabón 𝑏 tiene como finalidad servir para el reajuste del

mecanismo permitiendo al eslabón 𝑐 desplazarce sobre el eslabón 𝑏 según
convenga, por ende, de la distancia total de éste eslabón se toma una longitud
de 200 [𝑚𝑚] a partir del centro del mismo, es decir, 100 [𝑚𝑚] para cada lado
del punto medio. Y en consecuencia se tiene el esquema de la Figura 40.
Dónde: 𝑙 = Longitud para el reajuste; 𝑙 = 200 [𝑚𝑚]
Figura 40 Distancia de reajuste en el eslabón “b”
Luego, en la Figura 41 se forma el triángulo 𝑏𝑐𝑒 en el cuál el eslabón “c”

va a experimentar una variación en función del incremento o decremento del
ángulo 𝜔. Pero antes, como no se conoce la longitud del lado “e” se toma
72
como referencia el triángulo rectángulo 𝑎𝑒𝑓 para calcular el lado “e” y sus
ángulos del triángulo en cuestión, ya que en este no varía ninguno de sus
lados.
Figura 41 Eslabonamiento del mecanismo
Para encontrar el lado "𝑒" del triángulo “𝑎𝑒𝑓” en la Tabla 26 se tiene las
longitudes del eslabón "𝑎" y del eslabón 𝑓, pero cabe mencionar que todo el
triángulo 𝑎𝑒𝑓 ha sido elevado 100 [𝑚𝑚] respecto a la horizontal (veáse Figura
33), con el fin de colocar un soporte para el actuador que está representado
por el eslabón "𝑐" y así lograr reducir la longitud de actuador según convenga.
Por ende, se obtiene los resultados de la Figura 42.
Figura 42 Triángulo “𝒂𝒆𝒇” a) Caso 1, b) Caso 2

73
De igual forma, como ya se ha venido realizando anteriormente, en la

Figura 43 se visualiza los valores de interés del triángulo rectángulo “𝑎𝑒𝑓”.
Figura 43 Eslabón “e” a) Caso 1, b) Caso 2
Como en el triángulo “𝑎𝑒𝑓” son fijos todos sus lados, el ángulo 𝛿 no va a

cambiar y en consecuencia se puede calcular el valor inicial y final del ángulo
𝜇 en el triángulo “𝑏𝑐𝑒” de la Figura 44 en base al ángulo 𝛿 y a la variación
inicial y final del ángulo 𝜔.
Figura 44 Triángulo "bce" a) Caso 1, b) Caso 2
Resolviendo para la etapa inicial y final del ángulo μ se tiene los valores
del mismo mediante el uso del método gráfico en la Figura 45.
74
Figura 45 Ángulo μ a) Caso 1, b) Caso 2
En la Figura 46 se muestra los valores para la etapa inicial y final del

eslabón "𝑐" en el triángulo 𝑏 ′ 𝑐𝑒 Comprobación gráfica:
Figura 46 Variación del eslabón "c". a) Caso 1, b) Caso 2
Resolviendo para la etapa inicial y final del eslabón "𝑐" en el triángulo

𝑏 ′′ 𝑐𝑒 se obtiene los valores de la Figura 47, así:
75
Figura 47 Variación del eslabón "c". a) Caso 1, b) Caso 2
Seguidamente para acelerar el proceso de cálculo se realizó a través de

varias iteraciones en el programa SMath Studio (versión libre) la variación del
ángulo 𝜇 cada 1°.
a. Caso 1
Figura 48 Variación del ángulo 𝝁

76
b. Caso 2
Figura 49 Variación del ángulo 𝝁
Una vez calculados los ángulos y longitudes de interés se puede

establecer el dimensionamiento del mecanismo como se indica en la Tabla 30
y por consiguiente sus respectivas coordenadas en el plano (ver Figura 50).
Tabla 30
Resumen de las variables calculadas
Caso 1 Caso 2
Eslabón Dimensión [𝒎𝒎] Eslabón Dimensión [𝒎𝒎]
𝒂 437 𝒂 552
𝒃 443,33705848 𝒃 448,35293822
𝒃’ 316,66852924 𝒃’ 324,17656911
𝒄𝒐 513,36953879 𝒄𝒐 620,24969021
𝒄𝒇 640,23797624 𝒄𝒇 763,60993166
𝒃’’ 116,66852924 𝒃’’ 124,17646911
𝒄𝒐 381,76433416 𝒄𝒐 498,81885961
𝒄𝒇 446,83925874 𝒄𝒇 569,92466873
𝒅 341,44871837 𝒅 404,35568728
𝒆 337,59295016 𝒆 452,44226151
𝒇 20 𝒇 20
𝒈 742 𝒈 814
𝒊 327 𝒊 386
𝒍 200 𝒍 200
Ángulo Dimensión [°] Ángulo Dimensión [°]
∠𝟏 16,72757692 ∠𝟏 17,32997436
∠𝟐 20,38433136 ∠𝟐 18,76572848
∆𝝎 52,88809171 ∆𝝎 53,90429717
𝝁𝒐 103,33121761 𝝁𝒐 104,79641547
𝝁𝒇 156,21930933 𝝁𝒇 158,70071264
77
Figura 50 Dimensionamiento del mecanismo.
Con los datos obtenidos se graficó los avances del mecanismo en pasos
de 1° como se visualiza en la Figura 51, en la cual se observa que la
adaptación por parte del mecanismo a la trayectoria tiene un desfase (error),
para lo cual se platea compensar dicho error con dos actuadores lineales (se
los usa también para ayudar con la estabilidad del usuario) los cuales tendrán
que suplir la longitud faltante (líneas rojas) para cumplir a cabalidad con la
adaptación a la trayectoria requerida.
Figura 51 Trayectoria generada – resultado. a) Caso 1, b) Caso 2

78
Luego se obtienen las coordenadas de los puntos iniciales y finales de

cada línea (roja) de la Figura 47, como se muestra en la Tabla 31 (unidades
expresadas en [𝑚𝑚]). Por ende, para compensar el error generado por la
trayectoria del mecanismo, se necesita conocer cuál es la distancia faltante y
para lo cual se lo ha hecho en pasos de 1° tomando como referencia la
horizontal (eje 𝑥 positivo) para el ángulo de variación y se obtiene lo siguiente:
a. Caso 1
Figura 52 Distancias faltantes
Tabla 31
Error de la trayectoria generada para el caso 1
N COOR. DEL PUNTO INICIAL COOR. DEL PUNTO FINAL DISTANCIA ERROR
X1 Y1 X2 Y2
1 -540,93131923 663,52543993 -541,84515672 663,80482809 0,95559232 3,53103245
2 -536,86505780 676,42197355 -541,13209153 677,80841685 4,48662477 3,43057972
3 -532,57434014 689,24557691 -540,06020405 691,82316656 7,91720449 3,29915386
4 -528,06047323 701,99234383 -538,60040240 705,82856431 11,21635834 3,21854670
5 -523,32483206 714,65839151 -536,80097686 719,83139883 14,43490504 3,09076604
………..
30 -338,21142211 994,33424606 -377,80092658 103,53303780 56,99133005 0,06601064
31 -328,40262617 100,36424459 -367,31563895 104,53715432 57,05734068 0,00690309
32 -318,43287367 101,27780409 -356,60706757 105,51747784 57,05043759 0,09813305
33 -308,30520149 102,17382483 -345,66927511 106,47206982 56,95230455 0,20668014
34 -298,02269462 103,05203388 -334,49807889 107,39900091 56,74562441 0,26010083
35 -287,58848521 103,91216373 -323,13597700 108,30191338 56,48552357 0,51135719
………..
50 -115,13376392 114,48020264 -130,41716414 117,91291054 37,57566593 2,14707698
51 -102,73291892 115,01940673 -116,57597146 118,28062554 35,42858895 2,22490673
52 -902,39858547 115,53688623 -102,67817683 118,61547804 33,20368222 2,33479518
53 -776,58388299 116,03248353 -887,20808052 118,91434240 30,86888704 1,47441157
54 -698,70042320 116,32665889 -801,08599391 119,08203026 29,39447547 ---
79
b. Caso 2
Figura 53 Distancias faltantes
Tabla 32
Error de la trayectoria generada para el caso 2
N COOR. DEL PUNTO INICIAL COOR. DEL PUNTO FINAL DISTANCIA ERROR
X1 Y1 X2 Y2
1 -610,97409379 815,50145538 -613,57715143 816,34724007 2,73701678 4,00528679
2 -606,25184398 829,61477235 -612,62681725 831,80985168 6,74230357 3,90061828
3 -601,28400206 843,64352518 -611,28507718 847,28361883 10,64292185 3,81927571
4 -596,07208126 857,58344056 -609,57370583 862,76622864 14,46219756 3,68187679
5 -590,61766920 871,43027227 -607,44056199 878,22716215 18,14407435 3,57605707
…………….
30 -381,54588302 117,56316088 -430,65246635 122,82919722 72,00396101 0,53178508
31 -370,57343844 118,56860018 -419,10932620 123,95905662 72,53574609 0,43481030
32 -359,42719166 119,55473680 -407,30018402 125,06189459 72,97055639 0,27260868
33 -348,11053793 120,52127033 -395,19033693 126,13202229 73,24316506 0,16147584
34 -336,62692443 121,46790638 -382,82196175 127,17251840 73,40464090 0,05985477
35 -324,97984917 122,39435658 -370,20910896 128,18343784 73,46449567 0,11067270
……………
50 -133,17980213 133,69224276 -156,36704681 139,15481529 59,34322348 1,88153108
51 -119,43027198 134,26176695 -140,95580082 139,58952229 57,46169241 1,97114816
52 -105,58344027 134,80720815 -125,46947283 139,98769675 55,49054425 2,12820514
53 -916,43524890 135,32840023 -109,89451976 140,34281986 53,36233910 2,21248125
54 -776,14772064 135,82518443 -942,67536887 140,66149850 51,14985786 0,51048232
55 -743,15842187 135,93802182 -906,06498345 140,73276986 50,63937554 ---
Finalmente, se requiere obtener el dimensionamiento final del mecanismo,

el cuál debe contemplar los valores de los dos casos en análisis. Para esto se
tiene la Tabla 33, en donde se expone las medidas de mecanismo tomando
los valores extremos de cada caso y se hace una aproximación de estos
valores para facilitar el análisis, así:
80
Tabla 33
Dimensiones del mecanismo
Valores Aproximación
Eslabón Dimensión [𝒎𝒎] Eslabón Dimensión [𝒎𝒎]
𝒂 437 - 552 𝒂 555
𝒃 448,35293822 𝒃 450
𝒃’ 324,17656911 𝒃’ 325
𝒄𝒇 763,60993166 𝒄𝒇 770
𝒃’’ 116,66852924 𝒃’’ 125
𝒄𝒐 381,76433416 𝒄𝒐 500
𝒅 341,44871837 𝒅 340
𝑬𝒙𝒑. 𝒅 73,46449567 𝐸𝑥𝑝. 𝑑 75
𝒇 20 𝒇 20
𝒍 200 𝒍 200
Ángulo Dimensión [°] Ángulo Dimensión [°]
∠𝟏 16,72757692 ∠𝟏 15
∠𝟐 18,76572848 ∠𝟐 15
Pues bien, la determinación de los valores de la Tabla 33 se lo realizó de

la siguiente manera:
 Para la longitud del eslabón “a” hay que considerar la altura de las rodillas
tanto de los usuarios de caso 1 como del caso 2, por lo que éste eslabón
debe contar con una longitud de reajuste de 100 [𝑚𝑚].
 Para la longitud del eslabón “b” se debe tener presente que este eslabón
asiste en el reajuste del eslabón “c” que es de 200 [𝑚𝑚] por lo que el
eslabón “b” debe ser mayor a la longitud de reajuste. Entonces
contemplando esto y en base a los datos obtenidos para cada caso se optó
por una aproximación de la mayor longitud calculada.
 Para la longitud del eslabón “c” primero se debe acotar de que éste es un
actuador lineal por lo que requiere de una longitud fija mínima y una
longitud deslizante máxima, por lo que para el valor mínimo se toma
cuando el reajuste se encuentra en el punto 𝑏′′ y el mecanismo en su fase
inicial y para el valor máximo se hace referencia cuando el reajuste se
encuentra en el punto 𝑏′ y el mecanismo está en su fase final. Entonces la
diferencia de los valores mencionados vendría a ser la longitud de carrera
del actuador. 𝜎 = 63,3208678°
81
 Para la longitud del eslabón “d” hay que considerar el mínimo valor
calculado, porque es un actuador lineal y de ser el caso puede compensar
la longitud faltante y no lo contrario (ver Figura 54).
Figura 54 Mecanismo dimensionado
2.12.2. Proceso del diseño

En esta etapa se pretende que a través del diseño se defina el problema
de una manera visual, con precisión y simpleza. Por ende, el sistema
mecatrónico y en sí la máquina de bipedestación se la diseña acorde a los
parámetros establecidos para un grupo de personas adultas, específicamente
para la población que tiene discapacidades físicas como la paraplejia. Para
esto se toma como referencia los datos que se expusieron en la Figura 12,
cuya información ha sido recabada en la ciudad de Latacunga.
Al analizar los datos de la investigación de campo, se tiene que el punto

más trascendental es el peso del usuario, en donde más del 40% de los
potenciales usuarios presentan un peso que ronda los 80 [𝑘𝑔], pero por
seguridad para el diseño se tomará como peso máximo 150 [𝑘𝑔] a causa de
la discretización de la investigación de campo que se ha realizado.
82
2.12.3. Partes del bipedestador

Para el diseño del bipedestador, el cuál debe elevar al usuario y a sus
componentes, se inicia con un esquema de sus partes principales como se
muestra en la Figura 55.
Figura 55 Esquema del bipedestador
Para tener una mejor perspectiva de la estructura del mecanismo se

presenta en la Figura 56 la vista isométrica correspondiente a la parte que se
encargará se sujetar y elevar al usuario.
Figura 56 Brazo principal y brazos telescópicos
Luego, se tiene a la columna la cual tendrá como función dar soporte al

brazo principal, sus componentes y por supuesto al usuario.
83
Figura 57 Columna principal
Así mismo, se visualiza en la Figura 57 la vista isométrica del armazón de

la base sobre la cual se apoyará el mecanismo y el usuario.
Figura 58 Base del mecanismo
Nota: Por concepto de análisis, los DCL tanto para la posición inicial y final
se han ubicado en el primer cuadrante del plano XY a fin de preservar una
mejor perspectiva de la obtención de los valores.
2.12.4. Dimensionamiento preliminar

Para establecer las dimensiones de las partes del bipedestador se lo hace
en base a las medidas antropométricas provistas en el Anexo C y también con
los datos calculados anteriormente, los mismos que se aprecian en la Figura
59; en donde se denotan las coordenadas cartesianas del mecanismo.
84
Figura 59 Coordenadas cartesianas del mecanismo
Para obtener las dimensiones de la base que soportará el peso generado

por el usuario y los componentes del bipedestador, se ha utilizado la
geometría de la silla de ruedas, para conocer la dimensión más adecuada
para el ancho de base, debido a que éstas están diseñadas de acuerdo con
el peso y antropometría del usuario. Cabe recalcar, que el principal factor a
tomar en consideración en una silla de ruedas es el peso que puede soportar,
por tal motivo se hace el análisis en base a este parámetro.
Por ende, para determinar el ancho del bipedestador la medida de interés

en la silla de ruedas es la anchura del asiento, que viene a ser la misma
medida del ancho interno de la silla de ruedas, y cómo se observa en la Figura
60 se tiene que la longitud mínima es de 40 [𝑐𝑚] para personas de 100 [𝑘𝑔] y
45 [𝑐𝑚] para personas de 150 [𝐾𝑔].
85
Figura 60 Dimensiones de la silla de ruedas
Fuente: (Ortocomercio, 2015)
Entonces para el dimensionamiento del ancho de la base se toma la

medida mínima; pero, se debe dejar una holgura entre la base del
bipedestador y la silla de ruedas, por lo que la medida final se aproxima a
38 [𝑐𝑚] para de esta forma asegurar que desde las sillas más pequeñas hasta
las más grandes puedan acoplarse adecuadamente al bipedestador.
Por otro lado, el bipedestador y más aún la base del mismo debe brindar
estabilidad y evitar un volteo lateral o transversal de la estructura, para lo cual
se hace uso de los criterios de estabilidad estructural de (Roble, 2017), en
donde hace mención que una estructura es estable cuando al empujarla
lateralmente no vuelca, para lo que debe cumplir con tres condiciones:
● Si la base sobre la que se apoya la estructura es grande, la estructura será

estable.
● Cuanto más abajo se sitúe el centro de gravedad más estable será la
estructura, para ello debe concentrar casi toda la masa de la estructura
cerca de la base.
86
● El centro de gravedad debe caer dentro de la base, sino es así la

estructura será inestable y, por lo tanto, automáticamente volcará.
Como en esta etapa aún no se determina totalmente las dimensiones del

bipedestador no se puede conocer a ciencia cierta el centro de gravedad del
mismo y solo se toma en cuenta el primer criterio, pero luego de haber definido
totalmente la estructura se podrá comprobar los otros criterios.
Ahora bien, para el largo de la base se toma como referencia la longitud

máxima del brazo del bipedestador que viene a ser de aproximadamente
930 [𝑚𝑚], pero también se debe considerar añadir una mayor longitud por
concepto de hacer uso de un contrapeso para equilibrar el peso y la inercia
de todo el sistema. Además, este espacio extra tiene una segunda
funcionalidad, porque ahí se contempla integrar los componentes electrónicos
y en virtud de esto se estima la longitud de la base en 1200 [𝑚𝑚].
Con todo lo anteriormente mencionado se ha llegado a obtener los valores

de la Tabla 34.
Tabla 34
Dimensiones de las partes del bipedestador
N.- Parte Dimensiones [𝒎𝒎]

1 Base 380 × 1200
2 Columna principal 555
3 Soporte de la mesa 𝑀𝑖𝑛 = 295
𝑀𝑎𝑥 = 295 + 200 = 495
4 Mesa 300 × 400
5 Brazo principal 450
6 Brazo telescópico 𝑀𝑖𝑛 = 340
𝑀𝑎𝑥 = 415
7 Carrera del actuador 𝑀𝑖𝑛 = 500
𝑀𝑎𝑥 = 770
8 Altura del soporte de las rodilleras 𝑀𝑖𝑛 = 0
𝑀𝑎𝑥 = 200
9 Ancho del soporte de las rodilleras 𝑀𝑖𝑛 = 150
𝑀𝑎𝑥 = 250
10 Profundidad del soporte de las 𝑀𝑖𝑛 = 180
rodilleras 𝑀𝑎𝑥 = 300
87
2.12.5. Análisis de las cargas

Con el fin de obtener la forma más adecuada para analizar el mecanismo,
se plantea el uso de las operaciones del algebra vectorial, para lo cual primero
se representa los vectores en forma vectorial cartesiana utilizando el sistema
coordenado rectangular indicado en la Figura 61. En este sistema se ubica el
pulgar de la mano derecha señalando en la dirección del eje 𝑥 positivo, y el
dedo medio está dirigido mostrando el eje 𝑧 positivo mientras el dedo índice
hacia el eje 𝑦 positivo.
Figura 61 Sistema coordenado rectangular derecho
Para analizar el caso más crítico que pudiese llegar a darse en el

mecanismo se ha tomado como referencia la disposición de la carga a 90° y
con los brazos telescópicos estirados a tope y se obtiene el siguiente esquema
en la Figura 62.
Figura 62 Dimensiones del brazo principal y brazos telescópicos
Además, los respectivos análisis que se requieren para la estructura se lo

hacen por partes, y se las analiza con vigas en voladizo, siempre y cuando las
condiciones del caso lo permitan.
a. Brazos telescópicos
Primero se precisa conocer la dirección de la fuerza resultante ocasionada
por la masa del usuario, para lo que se toma como referencia la dirección
88
desde el punto inicial hasta el punto final como se observa en la Figura 63. En
la cual mediante ángulos opuestos se obtiene el valor entre la fuerza
resultante y la fuerza en el eje 𝑥, dicho ángulo se lo aproxima a 50° para
facilitar los cálculos.
Figura 63 Dirección de la fuerza resultante
La designación de las diferentes distancias requeridas se las ha tomado

en base a las mayores dimensiones de los cálculos anteriores. Por
consiguiente, se procede a dimensionar al brazo telescópico como se observa
en la Figura 64 para que resista la carga en mención y se tiene que:
Figura 64 DCL del brazo telescópico
Donde:
𝐹𝑅1 = Carga máxima [𝑁] que resiste en cada brazo telescópico en su longitud
máxima.
89
𝑚
𝑃𝑒𝑠𝑜 = 150 [𝐾𝑔] ∗ 9,8 [ 2 ]
𝑠
𝑃𝑒𝑠𝑜 = 1470 [𝑁]
Luego, en vista de la simetría que presenta la estructura en la parte de los

brazos telescópicos, se considera que es suficiente con analizar un solo brazo
telescópico, y por consiguiente se tiene que:
𝑃𝑒𝑠𝑜
𝐹𝑅1 =
2
1470 [𝑁]
𝐹𝑅1 =
2
𝐹𝑅1 = 735 [𝑁]
𝐹𝑥1 = 𝐹𝑅1 ∗ 𝐶𝑜𝑠 50° 𝐹𝑦1 = 𝐹𝑅1 ∗ 𝑆𝑒𝑛 50°
𝐹𝑥1 = 735 [𝑁] ∗ 𝐶𝑜𝑠 50° 𝐹𝑦1 = 735 [𝑁] ∗ 𝑆𝑒𝑛 50°
𝐹𝑥1 = 472,4489 [𝑁] 𝐹𝑦1 = 563,0427 [𝑁]
 Extensión del brazo (tramo A-B)
Figura 65 DCL de la extensión del brazo telescópico
+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0 +→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑅𝑦1 + 𝐹𝑦1 = 0 𝑅𝑥1 + 𝐹𝑥1 = 0
𝑅𝑦1 = 563,0427 [𝑁] 𝑅𝑥1 = 472,4489 [𝑁]

90
Para el cálculo de los momentos flectores se hace uso de la forma

vectorial, debido a que se tiene coordenadas y fuerzas en un plano 3D.
Entonces para el productor cruz, se tiene que:
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵−𝐴 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑅1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘
⃗ =
𝑟𝐵−𝐴 = (930 − 790)𝑖 + (555 − 555)𝑗 + (150 − 150)𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗
𝑟𝐵−𝐴 = 140 𝑖 + 0 𝑗 + 0 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑗 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵 = | 140 0 0|
472,4489 −563,0427 0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵 = [(0 ∗ 0) − (0 ∗ −563,0427)] 𝑖 − [(140 ∗ 0) − (472,4489 ∗ 0)] 𝑗
⃗
+ [(140 ∗ −563,0427) − (472,4489 ∗ 0)]𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ = √02 + 02 + (−78825,978)2

𝑀𝐵 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 78825,978 𝑘
𝑀𝐵 = 78825,978 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 78,826 [𝑁𝑚]
Para la comprobación del cálculo de las fuerzas cortantes y momento

flector, se pone en práctica el método gráfico con los valores obtenidos como
se observa en la Figura 66.
Figura 66 Diagramas de carga, cortante y momento flector del tramo AB

91
 Riel del brazo telescópico

- Tramo B-C
Figura 67 DCL del riel del brazo telescópico
+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0 +→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑅𝑦3 − 𝑅𝑦2 = 0 𝑅𝑥2 − 𝑅𝑥3 = 0
𝑅𝑦3 = 𝑅𝑦2 𝑅𝑥3 = 𝑅𝑥2
𝑅𝑦3 = 563,0427 [𝑁] 𝑅𝑥3 = 472,4489 [𝑁]
- Tramo A-C
Como el cálculo de los momentos flectores se los está haciendo de forma

vectorial y además se analiza como viga en voladizo, entonces el momento
en cada punto se debe tomar de forma acumulativa como se indica en la
Figura 68.
Figura 68 DCL del tramo A-C

92
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐶−𝐴 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑅1
⃗
𝑟𝐶−𝐴 = 480 𝑖 + 0 𝑗 + 0 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘
𝑖 𝑗 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐶 = | 480 0 0|
472,4489 −563,0427 0
𝑀𝐶 = 270260,496 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 270,2605 [𝑁𝑚]
Para la comprobación de los valores calculados se tiene los diagramas

graficados en la Figura 69.
Figura 69 Diagramas del tramo BC
b. Soporte de los brazos telescópicos

A continuación, se requiere establecer un soporte para los dos brazos
telescópicos. La longitud de este soporte (barra ploma) de la Figura 70 se
sustenta en la medida horizontal promedio que tienen las personas con
respecto al abdomen (ver Anexo C).
93
Figura 70 Soporte de los brazos telescópicos
- Tramo C-D
Figura 71 DCL del soporte de los brazos telescópicos
+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0 +→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑅𝑦4 = 𝑅𝑦5 𝑅𝑥4 = 𝑅𝑥5
𝑅𝑦5 = 563,0427 [𝑁] 𝑅𝑥3 = 472,4489 [𝑁]
- Tramo A-D
Para obtener el momento generado en el punto D, se requiere hacer la

suma algebraica de los momentos que se han producido en cada brazo
telescópico, y para esto se tiene lo siguiente:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐷 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐷−𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐷−𝐴′
La Figura 72 muestra el DCL para el brazo telescópico izquierdo y se tiene

que:
94
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝑟𝐷−𝐴 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷−𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑅1
⃗
𝑟𝐷−𝐴 = 480 𝑖 + 0 𝑗 + 150 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘
Figura 72 DCL del tramo CD
𝑖 𝑗 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐷−𝐴 = | 480 0 150|
472,4489 −563,0427 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝐷−𝐴 = 84456,405 𝑖 + 70867,335 𝑗 − 270260,496 𝑘
En la Figura 73 se muestra el diagrama de carga, cortante y momento

flector del tramo BC en eje x, mientras que en la Figura 74 el tramo BC del eje
y.
Figura 73 Diagrama del tramo BC en el eje x

95
Figura 74 Diagramas del tramo BC en el eje y
La Figura 75 muestra el DCL para el brazo telescópico derecho y se tiene que:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐷−𝐴′ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝐷−𝐴′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑅2
⃗
𝑟𝐷−𝐴′ = 480 𝑖 + 0 𝑗 − 150 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘
Figura 75 DCL del tramo C’D
𝑖 𝑗 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐷−𝐴′ = | 480 0 −150|
472,4489 −563,0427 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑀𝐷−𝐴′ = −84456,405 𝑖 − 70867,335 𝑗 − 270260,496 𝑘
96
Figura 76 Diagramas del tramo DC’ en el eje x
Figura 77 Diagramas del tramo DC’ en el eje x
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐷 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐷−𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐷−𝐴′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) + (−84456,405 𝑖
𝑀𝐷 = (84456,405 𝑖 + 70867,335 𝑗 − 270260,496 𝑘
⃗)
− 70867,335 𝑗 − 270260,496 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑀𝐷 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 540520,992 𝑘
El momento en el punto D, de acuerdo a sus componentes vectoriales se

⃗ , lo que significa que se ejerce
observa que solo tiene valor en la componente 𝑘
sólo un momento torsor y no hay momentos flectores, es decir, 𝑖 y 𝑗 tienen
valores nulos.
𝑀𝐷 = √02 + 02 + (−540520,992)2
𝑀𝐷 = 540520,992 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 540,5209 [𝑁𝑚]

97
c. Brazo principal
Antes de realizar el análisis del brazo principal es necesario conocer en
qué parte del reajuste se presenta el punto más crítico, para ello se plantea
como si fueran apoyos empotrados en las posiciones E y E’ de la Figura 78.
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸−𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸−𝐴′
Figura 78 Partes del mástil
En la ver Tabla 35 se evalúa el momento máximo para el tramo A-E.
Tabla 35
Tramo A-E
Tramo A-E
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑬−𝑨 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑬−𝑨 × 𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏 𝑟𝐸−𝐴 = 605 𝑖 + 0 𝑗 + 150 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑬−𝑨 = 𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 + 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟑𝟒𝟎𝟔𝟒𝟎, 𝟖𝟑𝟑𝟓 𝒌 ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑬−𝑨′ = 𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑬−𝑨′ × 𝑭𝑹𝟐 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐸−𝐴′ = 605 𝑖 + 0 𝑗 − 150 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅2
𝑴𝑬−𝑨′ = −𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 − 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟑𝟒𝟎𝟔𝟒𝟎, 𝟖𝟑𝟑𝟓 ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑬 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 𝑴𝑬−𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑬−𝑨′ 𝑀𝐸 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 681281,667 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸 = 681281,667 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 681,2816 [𝑁𝑚]
Tramo A-E’
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑬′ −𝑨 = 𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑬′ −𝑨 × 𝑭𝑹𝟏 𝑟𝐸 ′ −𝐴 = 850 𝑖 + 0 𝑗 + 150 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑬′ −𝑨 = 𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 + 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟒𝟓𝟑𝟐𝟒𝟗, 𝟑𝟕𝟑𝟓 ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑬′ −𝑨′ = 𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑬′ −𝑨′ × 𝑭𝑹𝟐 𝑟𝐸′ −𝐴′ = 850 𝑖 + 0 𝑗 − 150 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑬′ −𝑨′ = −𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 − 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟒𝟓𝟑𝟐𝟒𝟗, 𝟑𝟕𝟑𝟓 ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑬′ = 𝑴𝑬′ −𝑨 + 𝑴𝑬′ −𝑨′ 𝑀𝐸′ = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 906498,747 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸′ = 906498,747 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 906,4987 [𝑁𝑚]
∴ 𝑴𝑬′ > 𝑴𝑬
98
Luego de haber realizado el debido cálculo, se concluye que el punto más

crítico será en el punto E’; por lo tanto, en los cálculos posteriores se trabajará
con dicha posición. Seguidamente se procede con el análisis del brazo
principal considerando el efecto que produce a cada lado del brazo principal
el soporte de los brazos telescópicos como se observa en la Figura 79.
- Tramo D-F
Figura 79 DCL del brazo principal
Para obtener el momento en el punto F, es necesario considerar los

momentos flectores ocasionados por las fuerzas en los puntos A y A’. Pero,
además, se debe considerar el punto E’, el mismo que genera un momento a
causa de la fuerza resultante del actuador lineal como se muestra en la Tabla
36.
Tabla 36
Tramo A-F
Tramo A-F
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒓𝑭−𝑨 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑭−𝑨 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭𝑹𝟏 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐹−𝐴 = 930 𝑖 + 0 𝑗 + 150 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑴𝑭−𝑨 = 𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 + 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟓𝟐𝟑𝟔𝟐𝟗, 𝟕𝟏𝟏𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒓𝑭−𝑨′ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑭−𝑨′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭𝑹𝟐 ⃗
𝑟𝐹−𝐴′ = 930 𝑖 + 0 𝑗 − 150 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑭−𝑨′ = −𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 − 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟓𝟐𝟑𝟔𝟐𝟗, 𝟕𝟏𝟏 ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ahora bien, para obtener el momento en el punto E’ respecto al punto A,
se requiere la fuerza que actúa en el punto E’ y al observar el tramo A - F se
evidencia que existen más incógnitas que ecuaciones. Por tal motivo, se
plantea trasladar las fuerzas generadas por el peso del usuario a la base de
99
la estructura, para de esta forma facilitar el cálculo y proseguir desde ahí con
el análisis matemático como se indica en la Figura 80.
Figura 80 DCL del bipedestador
Entonces se traza una línea entre los puntos A y P para formar un triángulo
rectángulo y a su vez proyectar las fuerzas generadas por la masa del usuario
en forma ortogonal sobre la hipotenusa del triángulo en mención (ver Figura
81).
Figura 81 Proyección de las fuerzas en el punto A
555 𝑡𝑔 𝛿 = 90 ° − 𝜔
𝑡𝑔 𝜔 =
1200
𝛿 = 65,1795 °
𝜔 = 24,8205 °
𝐹𝑝𝑦𝑦′ = 𝑆𝑒𝑛 𝛿 ∗ 𝐹𝑝𝑦 𝐹𝑝𝑦𝑥′ = 𝐶𝑜𝑠 𝛿 ∗ 𝐹𝑝𝑦
𝐹𝑝𝑦𝑦′ = 𝑆𝑒𝑛 (65,1795 °) 𝐹𝑝𝑦𝑥′ = 𝐶𝑜𝑠 (65,1795 °)

∗ 1126,0853 [𝑁] ∗ 1126,0853 [𝑁]
100
𝐹𝑝𝑦𝑦′ = 1022,0658 [𝑁] 𝐹𝑝𝑦𝑥′ = 472,7045 [𝑁]
𝐹𝑝𝑥𝑦′ = 𝑆𝑒𝑛 𝜔 ∗ 𝐹𝑝𝑥 𝐹𝑝𝑥𝑥′ = 𝐶𝑜𝑠 𝜔 ∗ 𝐹𝑝𝑦
𝐹𝑝𝑥𝑦′ = 𝑆𝑒𝑛 (24,8205°) 𝐹𝑝𝑥𝑥′ = 𝐶𝑜𝑠 (24,8205 °)

∗ 944,8978 [𝑁] ∗ 944,8978 [𝑁]
𝐹𝑝𝑥𝑦′ = 396,6462 [𝑁] 𝐹𝑝𝑥𝑥′ = 857,6151 [𝑁]
El siguiente paso es realizar la sumatoria de momentos en el punto P al

igual que la sumatoria de fuerzas en el eje 𝑦 como se observa en la Figura 82.
Pero se debe considerar que la base del bipedestador es simétrica por lo que
las fuerzas se repartirán de forma equivalente en todos los puntos de apoyo
de la misma, es decir, en las ruedas, que para este caso se ha optado por
utilizar tres ruedas en cada lado y seis ruedas en total a fin de obtener una
mayor estabilidad de la máquina.
Por otro lado, bastará con analizar la mitad de la base del bipedestador y
por ende la mitad de las fuerzas y reacciones generadas en la misma.
Además, las dos ruedas delanteras son de un diámetro mayor a las restantes
con el fin de facilitar el desplazamiento del bipedestador cuando se requiera,
por lo que esta variación se debe tomar en cuenta a la hora de realizar los
cálculos.
Figura 82 DCL de la base del bipedestador

101
Previamente se requiere conocer la distancia entre los puntos A y P para

lo cual se utiliza el triángulo rectángulo, para obtener la distancia del cateto 2,
se debe tomar en cuenta la altura de las ruedas delanteras, que son
sustancialmente de mayor altura que las otras ruedas, así:
𝒄𝒂𝒕𝟐 = (𝟓𝟓𝟓 − 𝟑𝟎) [𝒎𝒎]

𝒄𝒂𝒕𝟐 = 𝟓𝟐𝟓 [𝒎𝒎]
𝒉 = √𝒄𝒂𝒕𝟏 𝟐 + 𝒄𝒂𝒕𝟐 𝟐
𝒉 = √𝟏𝟐𝟎𝟎𝟐 + 𝟓𝟐𝟓𝟐
𝒉 = 𝟏𝟑𝟎𝟗, 𝟖𝟏𝟖𝟕 [𝒎𝒎]
También, se recalca que para el cálculo de las reacciones en la base del

bipedestador, se toma en cuenta solo las ruedas delanteras y las ruedas
traseras, para obtener el momento en O.
Figura 83 Análisis con dos ruedas
+↺ ∑ 𝑀𝑃 = 0
𝐹𝑝𝑦𝑦 ′ 𝐹𝑝𝑥𝑦 ′
𝑅𝑅′ × (𝑎 + 𝑏 + 𝑐) − ( + )×ℎ = 0
2 2
1022,0658 396,6462
𝑅𝑅′ × (270 + 390 + 540) − ( + ) × 1309,8187 = 0
2 2
102
929127,7538
𝑅𝑅′ =
1200
𝑅𝑅′ = 774,2731 [𝑁]
+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0
𝐹𝑃𝑦
𝑅𝑃′ = − 𝑅𝑅′
2
1126,0853
𝑅𝑃′ = − 774,2731
2
𝑅𝑃′ = −211,2305 [𝑁]
+↺ ∑ 𝑀𝑂′ = 0
𝑅𝑃′ × 𝑎 + 𝑅𝑅′ × (𝑏 + 𝑐) − 𝑀𝑂′ = 0
𝑀𝑂′ = (211,2305 × 270) + 774,2731 × (390 + 540)
𝑀𝑂′ = 777106,218 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 777,1062 [𝑁𝑚]
Al analizar nuevamente el sistema de ecuaciones planteado, se puede

observar en la Figura 84 que el número de ecuaciones es menor al número
de incógnitas. Por lo que, se tiene una viga hiperestática o lo que en otras
palabras sería una viga continúa debido a las tres reacciones producidas por
las ruedas del bipedestador y esto no se puede resolver por las ecuaciones
de la estática.
Figura 84 Fuerzas en la base del bipedestador

103
Entonces, se resuelve utilizar el Teorema de los Tres Momentos que

según (Pytel & Singer, 1994, p. 254) muestra una ecuación que expresa una
relación general entre los momentos flectores en tres puntos cualesquiera de
la viga, así:
6𝐴1 𝑎 ̅2
̅1 6𝐴2 𝑏 ℎ1 ℎ3
𝑀1 𝐿1 + 2𝑀2 (𝐿1 + 𝐿2 ) + 𝑀3 𝐿2 + + = 6𝐸𝐼 ( + )
𝐿1 𝐿2 𝐿1 𝐿2
Para el Teorema de los tres momentos se requiere de la formación de

vigas isostática, es decir, descomponer en partes equivalentes la viga
hiperestática aplicando el principio de superposición como se muestra en la
Figura 85 .
Figura 85 Separación en vigas isostáticas
Además, para el ángulo de giro solo se toma en cuenta el apoyo

intermedio, ya que en los otros dos apoyos el momento generado es igual a
cero debido a que son apoyos simpes.
𝑀𝑃 = 𝑀𝑅 = 0
Entonces, para la carga puntual se toma el giro a la izquierda.
𝑃𝑎 2
(𝐿 − 𝑎2 )
𝐿1 1
𝐹𝑃𝑦
𝑃𝑎 =
2
150 [𝐾𝑔] ∗ 9,8 [𝑚/𝑠 2 ]

( ∗ sin 50°) ∗ 270 [𝑚𝑚]
2
= ((270 + 390)2 − 2702 ) [𝑚𝑚2 ]
(270 + 390)[𝑚𝑚]
= 83542735,16 [𝑁𝑚𝑚2 ]
Y para el momento flector se toma el giro a la izquierda.

104
𝑀𝑂′
=− (3𝑎2 − 𝐿21 )
𝐿1
777106,218 [𝑁𝑚𝑚]
=− (3 ∗ 2702 − (270 + 390)2 )[𝑚𝑚2 ]
(270 + 390)[𝑚𝑚]
= 255385361,6 [𝑁𝑚𝑚2 ]
Luego se tiene que:
2𝑀𝑄 ((270 + 390) + 540)[𝑚𝑚]

= −(83542735,16 [𝑁𝑚𝑚2 ] + 255385361,6 [𝑁𝑚𝑚2 ])
30 0
+ 6𝐸𝐼 ( + ) [𝑚𝑚]
270 + 390 540
Cabe recalcar, que en la ecuación de los tres momentos se considera la

altura de los apoyos externos respecto al apoyo intermedio, pero como la
altura es despreciable en comparación a las demás longitudes se la omite en
el cálculo, y se tiene lo siguiente:
33389280968
𝑀𝑄 = − [𝑁𝑚𝑚]
2400
𝑀𝑄 = −141220, 0403 [𝑁𝑚𝑚]
Para realizar la sumatoria de fuerzas, se sigue con el formato de las vigas

isostáticas (véase Figura 85) y se tiene el tramo P-Q y Q-R.
 Tramo P-Q
+↺ ∑ 𝑀𝑄 = 0
𝐹𝑃𝑦
𝑀𝑂′ + 𝑀𝑄 − ( 2 ∗ 𝑏)
𝑅𝑃 =
(𝑎 + 𝑏)
150 ∗ 9,8
777106,218 [𝑁𝑚𝑚] + 141220, 0403 [𝑁𝑚𝑚] − ( ∗ sin 50° ∗ 390)
𝑅𝑃 = 2
(𝑎 + 𝑏)
698739,6187 [𝑁𝑚𝑚]
𝑅𝑃 =
660 [𝑚𝑚]
105
𝑅𝑃 = 1058,6964 [𝑁]
∑ 𝐹𝑦 = 0
150 ∗ 9,8
𝑅𝑄′ = ( ∗ sin 50°) [𝑁] + 1058,6964 [𝑁]
2
𝑅𝑄′ = 1621,7391 [𝑁]
 Tramo Q-R
∑ 𝑀𝑅 = 0
141220, 0403 [𝑁𝑚]

𝑅𝑄′′ = −
540[𝑚𝑚]
𝑅𝑄′′ = −261,5186 [𝑁]
∑ 𝐹𝑦 = 0
𝑅𝑅 = 𝑅𝑄′′
𝑅𝑅 = −261,5186 [𝑁]
Como la viga es continua, se debe sacar una fuerza resultante en el apoyo

intermedio. Por consiguiente:
𝑅𝑄 = 𝑅𝑄′ + 𝑅𝑄′′
𝑅𝑄 = 1621,7391 [𝑁] + 261,5186 [𝑁]
𝑅𝑄 = 1883,2577[𝑁]
Mediante el uso del software Force Effect se realiza la comprobación de

las reacciones calculadas, considerando un pequeño margen de error debido
a que el software usa un análisis estadístico, es aceptable los resultados
106
calculados.
Figura 86 Diagrama de la base, mediante el uso de Force Effect
Para la parte de la columna se podrían presentar dos casos: el primero,

cuando el usuario esta sostenido por el brazo del bipedestador y el segundo,
cuando el usuario se está sujetando y se recarga sobre la mesa. Entonces se
toma el caso más crítico que viene a ser cuando el bipedestador levanta
completamente al usuario, es decir, mediante el uso del brazo. Y de esta forma
se presenta el diagrama de cuerpo libre provisto en la Figura 87.
Figura 87 DCL de la columna
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑅𝑥10 = 𝑅𝑥12 + 𝑅𝑥11
𝑅𝑥12 = 𝐹𝑝𝑥
𝑅𝑥10 = 𝑅𝑥11 + 944,8978

107
Ahora, se precisa realizar sumatoria de momentos en el punto O, pero

refiriéndose a la columna principal, para de esta forma asociar los valores de
las reacciones en el punto H y en el punto E’.
+↺ ∑ 𝑀𝑂 = 0
𝑀𝑂′ + (𝑅𝑥11 × 300) − (𝑅𝑥10 × 555) = 0
𝑀𝑂′ + (𝑅𝑥11 × 300) − (555 × 𝑅𝑥11 + 524418,279 ) = 0
777106,218 + 𝑅𝑥11 × (300 − 555) − 524418,279 = 0
524418,279 − 777106,218
𝑅𝑥11 =
−255
𝑅𝑥11 = 990,9331[𝑁]
𝑅𝑥7 = 𝑅𝑥11
𝑅𝑥7 = 990,9331 [𝑁]
Luego, con la sumatoria de fuerzas en 𝑥 se tiene lo siguiente:
𝑅𝑥10 = 𝑅𝑥11 + 944,8978
𝑅𝑥10 = 990,9331 + 944,8978
𝑅𝑥10 = 1935,8309 [𝑁]
Luego de haber hecho algunas igualaciones asociadas entre el punto H y

E’, se puede encontrar el valor de la fuerza de reacción que ocasiona el
actuador lineal, como se muestra en la Figura 88.
Figura 88 DCL del brazo
El valor del ángulo 𝜎 fue obtenido fácilmente a partir de la medición de su

108
valor en el esquema CAD de la trayectoria antes calculada (véase Figura 54)

y se tiene:
255 [𝑚𝑚]
𝜎 = tan−1 ( )
125 [𝑚𝑚]
𝜎 = 63,886087°
𝑅𝑥7 𝑅𝑦7
𝐶𝑜𝑠 𝜆 = 𝑆𝑒𝑛 𝜆 =
𝐸′𝑅 𝐸′𝑅
990,9331 𝑅𝑦7 = 𝑆𝑒𝑛 (63,886087 °) ∗ 2251,3162 [𝑁]

𝐸′𝑅 =
𝐶𝑜𝑠 (63,886087 °)
𝑅𝑦7 = 2021,5035 [𝑁]
𝐸′𝑅 = 2251,3162 [𝑁]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 ⃗
𝑅−𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 = 990,9331 𝑖 + 2021,5035 𝑗 + 0 𝑘
Continuando con el cálculo del momento en el punto F; previamente falta

por conocer el valor del momento producido por la fuerza de reacción del
actuador, es decir, en el punto E’ (ver Tabla 37).
Tabla 37
Tramo A-F
Tramo A-F
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒓𝑭−𝑬′ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑭−𝑬′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭𝑹−𝑨𝒄𝒕𝒖𝒂𝒅𝒐𝒓 𝑟𝐹−𝐸′ = 125 𝑖 + 0 𝑗 + 0 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑭 = 𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭−𝑨 + 𝑴𝑭−𝑨′ + 𝑴𝑭−𝑬′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑴𝑭 = 𝟎 𝒊 + 𝟎 𝒋 − 𝟕𝟗𝟒𝟓𝟕𝟏, 𝟒𝟖𝟒𝟓 𝒌 𝑀𝐹 = 794571,4845 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 794,5715 [𝑁𝑚]
d. Mesa
Para la parte de la mesa, se dispone de un par de manecillas en la misma

como se indica en la Figura 89, las cuales tienen por objeto servir de apoyo al
usuario para que pueda sujetarse con sus manos y ayudar en su proceso de
rehabilitación.
109
Figura 89 Esquema de la mesa
La Figura 90, muestra el diagrama de cuerpo libre del conjunto meso,

soporte de la mesa y manecillas.
Figura 90 DCL del soporte de la mesa
Para el análisis del soporte de la mesa se distinguen dos cargas, la

primera hace referencia a una fuerza de apoyo generada cuando el usuario
se sobrecarga en la mesa, y la segunda cuando ubica las manos en las
manecillas para impulsarse conjuntamente con el bipedestador a fin de
ponerse en pie de una forma espontánea.
Para conocer las fuerzas que están actuando en las manecillas, se utiliza
las proyecciones de los brazos respecto al punto más alto de las manecillas.
Entonces, la altura total de la mesa del bipedestador es de 1050 [𝑚𝑚] y la
altura de las manecillas es de 150 [𝑚𝑚]; por ende, se tiene una altura total de
1200 [𝑚𝑚].
Luego, se analiza las medidas antropométricas cuando una personada

está en su posición sedente como se observa en la Figura 91, en donde la
medida de interés es la del hombre respecto al suelo. Al revisar el Anexo C,
se tiene que la longitud máxima está conformada por la altura de los hombros
a partir de asiento sumada con la altura del piso a la parte inferior del muslo,
entonces se tiene que es igual a: 53,7 + 40,2 = 93,9 ≈ 94 [𝑐𝑚].
110
Figura 91 Antropometría de una persona en posición sedente
Con las dimensiones que se han calculado, se puede obtener el valor de

la variable 𝑎 de la Figura 92.
𝑎 = 1200 − 940 = 260 [𝑚𝑚]
Así mismo para la distancia 𝑏, se hace referencia a las medidas

antropométricas del Anexo C, en donde determina que la distancia máxima
del coxis al frente de la rodilla es de 56,8 [𝑐𝑚]. Por ende, se procede a calcular
el ángulo que se presenta cuando el usuario intenta apoyarse de las
manecillas.
𝑎 240
𝛽 = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) = 22,9058°
𝑏 568
Figura 92 Apoyo del usuario a las manecillas
𝑚
150 [𝑘𝑔] ∗ 9,8 [ 2 ]
𝐹𝑀𝑥1 = 𝑠 ∗ cos 22,9058°
2
𝐹𝑀𝑥1 = 686,6137 [𝑁]

111
𝑚
150 𝑘𝑔 ∗ 9,8 [ 2 ]
𝐹𝑀𝑦1 = 𝑠 ∗ sin 22,9058°
2
𝐹𝑀𝑦1 = 262,2719 [𝑁]
Seguidamente, se requiere trasladar las fuerzas hacia el eje axial del

soporte de la columna para lo cual es suficiente analizar una de las manecillas
ya que presenta simetría las mismas que tienen una altura de 150 [𝑚𝑚], y
están separadas por una distancia de 350 [𝑚𝑚]. (ver Tabla 38)
Tabla 38
Cálculo de momentos en las manecillas
Plano Cálculo
𝒙𝒚 +↺ ∑ 𝑇𝑈 = 0
𝑇𝑈 − 𝑇𝑉 = 0
𝑇𝑉 = 𝑀𝑉 = 102992,055 [𝑁𝑚𝑚]
𝑇𝑈 = 102992,055 [𝑁𝑚𝑚]
𝒙𝒛 +↺ ∑ 𝑀𝑈 = 0
𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑚𝑎𝑛𝑒𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎
−𝑀𝑈 + 𝐹𝑀𝑥3 × =0
2
𝐹𝑀𝑥1 = 𝐹𝑀𝑥3
350[𝑚𝑚]
𝑀𝑈 = 686,6137 [𝑁] ×
2
𝑀𝑈 = 120157,3975 [𝑁𝑚𝑚]
𝒚𝒛 +↺ ∑ 𝑀𝑈 = 0
𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑚𝑎𝑛𝑒𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎
−𝑀𝑈 + 𝐹𝑀𝑦3 × =0
2
𝐹𝑀𝑦1 = 𝐹𝑀𝑦3
350[𝑚𝑚]
𝑀𝑈 = 262,2719 [𝑁] ×
2
𝑀𝑈 = 45897,5825 [𝑁𝑚𝑚]
Por simetría se tiene que: 𝑀𝑈 se elimina con 𝑀𝑈 ′ en los planos 𝑥𝑧 y 𝑦𝑧

(componentes i, j), 𝑇𝑈 se suman con 𝑇𝑈 ′, 𝐹𝑀𝑥1 se suma con 𝐹𝑀𝑥2 y 𝐹𝑀𝑦1 se
suma con 𝐹𝑀𝑦2 . Por consiguiente, se ubican las fuerzas en el soporte de la
mesa como se indica en la Figura 93
112
Figura 93 DCL del soporte de la mesa
+↺ ∑ 𝑀 𝑄−𝐹 = 0
𝑀𝐹′ − 𝑀𝑈𝑇 − 2 × 𝐹𝑀𝑥1 × 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎𝑠𝑜𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒 = 0
𝑀𝑈𝑇 = 𝑇𝑈 = 102992,055 [𝑁𝑚𝑚]
𝑀𝐹′ = 102 992,055 [𝑁𝑚𝑚] + (2 × 686,6137 [𝑁]) × 495 [𝑚𝑚]
𝑀𝐹′ = 782739,618 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 782,7396 [𝑁𝑚]
e. Columna
Para calcular las fuerzas y momentos presentes en la columna principal,
se toma en consideración el esquema de la Figura 94. Además, se debe
considerar dos posibles casos: el primero hace referencia a cuando las cargas
están en el brazo principal y el segundo cuando el usuario se sostiene de las
manecillas de la mesa.
Figura 94 Esquema de la columna, brazo principal y telescópico

113
 Tramo A-O
En base a las dos consideraciones establecidas anteriormente se trabaja

con el caso cuando las cargas están en el brazo principal para ello en la Tabla
39 se realiza los cálculos necesarios.
Tabla 39
Tramo A-O
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶−𝑨 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑶−𝑨 × 𝑭 𝑹𝟏 𝒓𝑶−𝑨 = 𝟗𝟑𝟎 𝒊 + 𝟓𝟓𝟓 𝒋 + 𝟏𝟓𝟎 ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅1 = 472,4489𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 ⃗
𝑶−𝑨 = 𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 + 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟕𝟖𝟓𝟖𝟑𝟖, 𝟖𝟓𝟎𝟓 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒓𝑶−𝑨′ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑴𝑶−𝑨′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭𝑹𝟏 𝑟𝑂−𝐴′ = 930 𝑖 + 555 𝑗 − 150 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶−𝑨′ = −𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 − 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟕𝟖𝟓𝟖𝟑𝟖, 𝟖𝟓𝟎𝟓 𝒌 ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒓𝑶−𝑬′ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶−𝑬′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭𝑹𝑨𝒄𝒕𝒖𝒂𝒅𝒐𝒓 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂−𝐸 ′ = 125 𝑖 + 555𝑗 + 0 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 ⃗
𝑬′ −𝑶 = 𝟎 𝒊 − 𝟎 𝒋 − 𝟐𝟗𝟕𝟐𝟕𝟗, 𝟗𝟑𝟑 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 = 𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶−𝑨 + 𝑴𝑶−𝑨′ + 𝑴𝑶−𝑬′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 1868957,634 𝑘⃗
𝑀
𝑀𝑂 = 1868957,634 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 1868,9576 [𝑁𝑚]
 Tramo W-O
Tomando en cuenta los elementos dispuestos en la estructura de la mesa

se tiene el esquema de la Figura 95.
Figura 95 Esquema de las manecillas y del soporte de la mesa

114
En la Tabla 40 se muestra el cálculo necesario para obtener el momento ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑂 .
Tabla 40
Momento en O en el tramo W-O
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 𝑶−𝑾 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑶−𝑾 ∗ 𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝟏 𝒓𝑶−𝑾 = 𝟎 𝒊 + 𝟏𝟐𝟎𝟎𝒋 + 𝟏𝟓𝟎 ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 ⃗
𝑀1 = 686,6137 𝑖 − 262,2719 𝑗 + 0 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 ⃗
𝑶−𝑨 = 𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 + 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟕𝟖𝟓𝟖𝟑𝟖, 𝟖𝟓𝟎𝟓 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 𝑶−𝑾′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑶−𝑾′ ∗ 𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝟐 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂−𝑊′ = 0 𝑖 + 1200𝑗 − 150 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 = 𝐹𝑀2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑴𝑶−𝑾′ = −𝟑𝟗𝟑𝟒𝟎, 𝟕𝟖𝟓 𝒊 − 𝟏𝟎𝟐𝟗𝟗𝟐, 𝟎𝟓𝟓 𝒋 − 𝟖𝟐𝟑𝟗𝟑𝟔, 𝟒𝟒 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶−𝑾 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶−𝑾′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 1647872,88 𝑘⃗
𝑀
𝑀0 = 1647872,88 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 1647,8729 [𝑁𝑚]
f. Sistema de rodilleras
El sistema de rodilleras es un punto de apoyo necesario para la
inmovilización de las personas con paraplejia y su resolución es de manera
similar al presentado en los brazos telescópicos, por lo que se presenta el
esquema de la Figura 96.
Figura 96 Esquema del sistema de rodilleras
En base a diversas pruebas experimentales, se concluye que el punto en

que se ejerce mayor a fuerza al ponerse de pie ocurre a una altura de
115
150 [𝑚𝑚] de la silla, y en base al Anexo C sobre medidas antropométricas, la

distancia del coxis al frente de la rodilla corresponde a 56,8 [𝑐𝑚] (ver Figura
97).
Figura 97 Ángulo de inclinación de la máxima carga al levantarse
𝑎
θ = tan−1 ( )
𝑏
150 [𝑚𝑚]
θ = tan−1 ( ) = 14,7932 °
568 [𝑚𝑚]
Para la determinación de la fuerza necesaria en las rodilleras, se hace uso

de los datos propuestos según (Ronald, 2009, pág. 273) donde proporcionan
listas para 50 percentiles de cuerpos promedios masculinos y femeninos;
tomando para el diseño el caso de los hombres, debido a que su peso tiende
a ser mayor en comparación con las mujeres, como se muestra en la Tabla
41:
Tabla 41
Inertia Data for a 50 Percentile Male—Body Segment Masses
N° NOMBRE MASA
SEGMENTO
CUERPO lb (weight) slug kg
1 Torso inferior (pelvis) 22,05 0,685 10,00
2 Torso medio (lumbar) 24,14 0,750 10,95
3 Torso superior (pecho) 40,97 1,270 18,58
4 Brazo izquierdo superior 4,92 0,153 2,23
5 Brazo izquierdo inferior 3,06 0,095 1,39
CONTINÚA
116
6 Mano izquierda 1,15 0,036 0,52

7 Cuello 3,97 0,123 1,80
8 Cabeza 10,91 0,339 4,95
9 Brazo superior derecho 4,92 0,153 2,23
10 Brazo inferior derecho 3,06 0,095 1,39
11 Mano derecha 1,15 0,036 0,52
12 Pierna derecha superior 18,63 0,578 8,45
13 Pierna derecha inferior 7,61 0,236 3,45
14 Pie de derecho 2,27 0,070 1,03
15 Pierna izquierda superior 18,63 0,578 8,45
16 Pierna izquierda inferior 7,61 0,236 3,45
17 Pie izquierdo 2,27 0,070 1,03
Total 177,32 5,51 80,42
Fuente: (Ronald, 2009, pág. 250)
En consecuencia, para obtener un valor de referencia el mismo que debe

ser soportado por el sistema de ajuste de las rodilleras, se toma en cuenta los
siguientes segmentos:
𝑚𝑅 = 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑜 𝑖𝑛𝑓𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 (𝑝𝑒𝑙𝑣𝑖𝑠) + 2 ∗ 𝑝𝑖𝑒𝑟𝑛𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 + 2 ∗ 𝑝𝑖𝑒𝑟𝑛𝑎 𝑖𝑛𝑓𝑒𝑖𝑜𝑟
𝑚𝑅 = 10 + (2 ∗ 8,45) + (2 ∗ 3,45) = 33,8 [𝑘𝑔]
Pero por motivo de que en la Tabla 41 se usa una masa total de 80,42 [𝑘𝑔]
y para el diseño del bipedestador se trabaja con 150 [𝑘𝑔], se realiza una regla
de tres obteniendo una masa equivalente a 𝑚𝑅1 = 63,0440 [𝑘𝑔]. Además, hay
que tomar en consideración que el valor de la masa obtenida constituye las
dos rodilleras del usuario, por lo que se tiene lo siguiente:
𝑚𝑅1 63,0440 [𝑘𝑔] 𝑚

𝐹𝑆𝑅1 = ∗ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = ∗ 9,8 [ 2 ]
2 2 𝑠
𝐹𝑆𝑅1 = 308,9156 [𝑁]
𝐹𝑆𝑅1 = 𝐹𝑆𝑅2
𝐹𝑅𝑥1 = 𝐹𝑆𝑅1 ∗ 𝐶𝑜𝑠 θ 𝐹𝑅𝑦1 = 𝐹𝑆𝑅1 ∗ 𝑆𝑒𝑛 θ
𝐹𝑅𝑥1 = 308,9156 [𝑁] ∗ 𝐶𝑜𝑠 14,7932 ° 𝐹𝑅𝑦1 = 308,9156 [𝑁] ∗ 𝑆𝑒𝑛 14,7932 °
𝐹𝑅𝑥1 = 298,6762 [𝑁] 𝐹𝑅𝑦1 = 78,8757 [𝑁]

117
En la Tabla 42 se detallan los cálculos necesarios para obtener el sistema

de ajuste de las rodilleras que se muestra en la Figura 98.
Figura 98 Sistema de ajuste de las rodilleras

118
Tabla 42
Cálculo del sistema de rodilleras
Tramo D.C.L Sumatoria de Fuerzas Sumatoria de Momentos

M-N +↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝑟𝑀−𝑁 ∗ 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆𝑅1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 ⃗
𝑆𝑅1 = −298,6762 𝑖 − 78,8757 𝑗 + 0 𝑘
𝑅𝑦1 = 𝐹𝑅𝑦1
𝑅𝑦1 = 78,8757 [𝑁] 𝑟𝑀−𝑁 = 120 𝑖 + 0 𝑗 + 0 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑀 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 9465,084 𝑘⃗
𝑀
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0 𝑀𝑀 = 9465,084 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 9,4651 [𝑁𝑚]
𝑅𝑥1 = 𝐹𝑅𝑥1
𝑅𝑥1 = 298,6762 [𝑁]
L-N +↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐿 = 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿−𝑁 ∗ 𝐹𝑅−𝑅1
𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿−𝑁 = 300 𝑖 + 0 𝑗 + 0 𝑘
⃗
𝑅𝑦3 = 𝑅𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐿 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 23662,71 𝑘⃗
𝑀
𝑅𝑦3 = 78,8757 [𝑁] 𝑀𝐿 = 23662,71 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 23,6627 [𝑁𝑚]
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑅𝑥3 = 298,6762 [𝑁]
CONTINÚA
119
K-N +↑ ∑ 𝑭𝒚 = 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑲 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑴 𝑴𝑲−𝑵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑵′ −𝑲
𝑹𝒚𝟓 = 𝑹𝒚𝟒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐾−𝑁 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐾−𝑁 ∗ 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅−𝑅1
𝑹𝒚𝟒 = 𝟕𝟖, 𝟖𝟕𝟓𝟕 [𝑵]
𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾−𝑁 = 300 𝑖 + 0 𝑗 + 100 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐾−𝑁 = 7887,57 𝑖 − 29867,62 𝑗
− 23662,71 𝑘⃗
𝑀𝐾−𝑁 = 38912,8813 [𝑁𝑚𝑚]
≈ 38,9129 [𝑁𝑚]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐾−𝑁′ = 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾−𝑁′ ∗ 𝐹𝑅−𝑅1
𝑟𝐾−𝑁′ = 300 𝑖 + 0 𝑗 − 100 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐾−𝑁′ = −7887,57 𝑖 + 29867,62 𝑗
− 23662,71 𝑘⃗
𝑀𝐾−𝑁′ = 38912,8813 [𝑁𝑚𝑚]
𝑅𝑥5 = 298,6762 [𝑁]
≈ 38,9129 [𝑁𝑚]
𝑀𝐾 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 47325,42 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐾 = 47325,42 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 47,3254 [𝑁𝑚]
CONTINÚA
120
G-N +↑ ∑ 𝑭𝒚 = 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑮 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑴 𝑴𝑮−𝑵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑮−𝑵′
𝑹𝒚𝟕 = 𝑹𝒚𝟔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐺−𝑁 = 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺−𝑁 × 𝐹𝑅1
𝑹𝒚𝟕 = 𝟕𝟖, 𝟖𝟕𝟓𝟕 [𝑵] 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐺−𝑁 = 300 𝑖 + 0 𝑗 + 250 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐺−𝑁 = 19718,925 𝑖 − 74669,05 𝑗
− 23662,71 𝑘⃗
𝑀𝐺−𝑁 = 80772,6865 [𝑁𝑚𝑚]
≈ 80,7727 [𝑁𝑚]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺−𝑁′ = 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺−𝑁′ × 𝐹𝑅1′
𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺−𝑁′ = 300 𝑖 + 0 𝑗 − 250 𝑘
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺−𝑁′ = −19718,925 𝑖 + 74669,05 𝑗
− 23662,71 𝑘⃗
𝑀𝐺−𝑁′ = 80772,6865 [𝑁𝑚𝑚]
≈ 80,7727 [𝑁𝑚]
𝑀𝐺 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 47325,42⃗⃗⃗𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 = 47325,42 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 47,3254[𝑁𝑚]
121
g. Sistema de soporte de la columna
Para la base de la columna, se plantea algunas consideraciones:
 Debe permitir que la columna pueda tener un punto de pivote, esto con el
fin de facilitar la transportabilidad del bipedestador.
 Permitir la ubicación de la balanza electrónica (verifica masa del usuario),
con dimensiones de 302 × 302 [𝑚𝑚].
 Debe brindar una sujeción estable al usuario, de tal forma que se garantice
la seguridad del mismo.
Con todo lo mencionado se tiene el esquema de la Figura 99 y Figura 100.
Figura 99 Esquema de la base de la columna principal
Figura 100 Esquema de la balanza electrónica

122
Luego se tiene dos casos consecutivos. En una primera instancia la carga

estará apoyada en la balanza, la misma que trasladará las cargas al soporte
de la balanza, dando como resultado la Figura 101.
Figura 101 DCL soporte de la balanza
En vista de las condiciones y parámetros necesarios para diseñar las

platinas que soportarán la balanza, se usa el criterio de una viga empotrada
en sus dos extremos con cargas puntuales asimétricas por lo que es necesario
aplicar las fórmulas mostradas en la Tabla 43. (Bañón, 2009)
Tabla 43
Viga Simple Empotrada con cargas puntuales simétricas
Reacciones y solicitaciones
Reacciones 𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 𝐹
Cortantes 𝑉𝐴𝐶 = 𝐹 𝑉𝐶𝐷 = 0 𝑉𝐷𝐵 = −𝐹
Flectores 𝐹 𝐹𝑎2
𝑀𝐴𝐶 = (𝐿(𝑥 − 𝑎) + 𝑎2 ) 𝑀𝐶𝐷 =
𝐿 𝐿
𝐹 𝑀𝐴 = 𝑀𝐵
𝑀𝐷𝐵 = (𝐿(𝐿 − 𝑥 − 𝑎) + 𝑎2 ) 𝐹𝑎
𝐿
=− (𝐿 − 𝑎)
𝐿
Deformaciones
Elástica 𝐹𝑥 2
𝑌𝐴𝐶 = (3𝑎𝐿 − 3𝑎2 − 𝐿𝑥)
6𝐸𝐼𝐿
𝐹𝑎2
𝑌𝐶𝐷 = (−𝑎𝐿 + 3𝐿𝑥 − 3𝑥 2 )
6𝐸𝐼𝐿
Flecha 𝐹𝑎2 𝐿
máxima 𝑦𝑚𝑎𝑥 = (3𝐿 − 4𝑎) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 =
24𝐸𝐼 2
123
El diagrama de cuerpo libre resultante se tiene en la Figura 102:
Figura 102 Disposición de los momentos y fuerzas
𝑃𝑒𝑠𝑜
𝑅𝑦1 = 𝐹𝑦1 =
4
1470 [𝑁]
𝑅𝑦1 =
4
𝑅𝑦2 = 𝑅𝑦1 = 367,5 [𝑁]
𝐹𝑦1 ∗ 𝑎
𝑀1 = − (𝐿 − 𝑎)
𝐿
𝐹𝑃𝑦
∗𝑎
𝑀1 = − 4 (𝐿 − 𝑎)
𝐿
1470 [𝑁]
∗ 92,5 [𝑚𝑚]
𝑀1 = − 4 ∗ (400 − 92,5)[𝑚𝑚]
400 [𝑚𝑚]
𝑀2 = 𝑀1 = −26132,69531 [𝑁𝑚𝑚]
A continuación, en la Tabla 44 se presenta un resumen de los valores

calculados respecto a cada parte que conforma el bipedestador.
124
Tabla 44
Resumen de los momentos y fuerzas calculados
Sección Fuerza [𝑵] Momento [𝑵𝒎𝒎]
BRAZOS TELESCÓPICOS
Extensión 𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝐵 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 78825,978 𝑘⃗
𝑀
Riel 𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝐶 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 270260,496 𝑘⃗
𝑀
Soporte de los brazos telescópicos 𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝐷−𝐴 = 84456,405 𝑖 + 70867,335 𝑗 − 270260,496 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝐷−𝐴′ = −84456,405 𝑖 − 70867,335 𝑗 − 270260,496 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐷 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 540520,992 𝑘⃗
𝑀
Brazo principal 𝐹𝑅1 = 472,4489 𝑖 − 563,0427 𝑗 + 0 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝐹−𝐴 = 84456,405 𝑖 + 70867,335 𝑗 − 523629,711𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝐹−𝐴′ = −84456,405 𝑖 − 70867,335 𝑗 − 523629,711 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅−𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 = 990,9331 𝑖 𝑀𝐹−𝐸′ = 0 𝑖 − 0 𝑗 + 252687,9375 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 2021,5035 𝑗 + 0 𝑘⃗ 𝑀𝐹 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 794571,4845𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Mesa 𝐹𝑀𝑥1 = 686,6137 [𝑁] 𝑀𝑉 = 102992,055
𝑇𝑈 = 102992,055
𝐹𝑀𝑦1 = 262,2719 [𝑁] 𝑀𝑈 = 120157,3975
𝑀𝑈 = 45897,5825
𝑀𝐹′ = 782739,618 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 782,7396 [𝑁𝑚]
CONTINÚA
125
Columna principal ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑭 𝑹𝟏 = −𝟓𝟏𝟔, 𝟗𝟔𝟓𝟏 𝒊 − 𝟏𝟑𝟔, 𝟓𝟐𝟐𝟒 𝒋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑴𝑶−𝑨 = 𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 + 𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓 𝒋 − 𝟕𝟖𝟓𝟖𝟑𝟖, 𝟖𝟓𝟎𝟓 𝒌
+𝟎𝒌 ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝑂−𝐴′ = −84456,405 𝑖 − 70867,335 𝑗 − 785838,8505 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅−𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 = 990,9331 𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝐸′ −𝑂 = 0 𝑖 − 0 𝑗 − 487726,0455 𝑘
+ 2021,5035 𝑗 + 0 𝑘⃗
𝑀𝑂 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 2059403,747 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
SISTEMA DE RODILLERAS
Tramo M-N ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐹 𝑆𝑅1 = −482,1235 𝑖 − 127,3213 𝑗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑀 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 15278,556 𝑘⃗
𝑀
+ 0 𝑘⃗
Tramo L-M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑆𝑅1 = −482,1235 𝑖 − 127,3213 𝑗
⃗⃗⃗⃗⃗𝐿 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 38196,39 𝑘⃗
𝑀
+ 0 𝑘⃗
Tramo K-L ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑆𝑅1 = −482,1235 𝑖 − 127,3213 𝑗 𝑀𝐾−𝑁 = 12732,13 𝑖 − 48212,35 𝑗 − 38196,39 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 0 𝑘⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑀 𝐾−𝑁′ = −12732,13 𝑖 + 48212,35 𝑗 − 38196,39 𝑘
𝑀𝐾 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 76392,78 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Tramo G’-K ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑆𝑅1 = −482,1235 𝑖 − 127,3213 𝑗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝐺−𝑁 = 31830,325 𝑖 − 120530,875 𝑗 − 38196,39 𝑘
+ 0 𝑘⃗
𝑀𝐺−𝑁′ = −31830,325 𝑖 + 120530,875 𝑗 − 38196,39 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 76392,78⃗⃗⃗𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗
SISTEMA DE SOPORTE DE LA COLUMNA
Soporte de la balanza 𝐹𝑦1 = 367,5 𝑀1 = 26132,69531

126
2.13. Diseño mecánico

2.13.1. Diseño de los elementos
El análisis de esfuerzos permite asegurar que la máquina trabaje
adecuadamente bajo condiciones razonablemente previsibles. Primero se
precisa conocer el esfuerzo de diseño o esfuerzo admisible, para lo que la
resistencia base de material es de la fluencia (𝑆𝑦 ); por lo tanto, como el
material a utilizar será de tipo dúctil, debido a las características de la
aplicación y condiciones de uso del bipedestador se hace uso de los criterios
establecidos por (Mott, Diseño de elementos de máquinas, 2001, pp. 165,
168)
Por tal motivo, se debe considerar un factor de diseño, 𝐹. 𝑆, como una

medida de la seguridad relativa de un componente bajo la acción de una
carga. Entonces para un diseño de elementos de máquina bajo cargas
dinámicas con una confianza promedio en todos los datos de diseño se tiene
que 𝐹. 𝑆 = 2,0 𝑎 2,5.
Luego, se puede hacer uso de un método de predicción de falla en su

forma analítica para conocer el esfuerzo real, que para el caso se hace uso
del Método a esfuerzo cortante máximo, debido a que contempla esfuerzos
estáticos biaxiales en materiales dúctiles, así:
𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑐 𝑀𝑚𝑎𝑥
𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = =
𝐼 𝑍
𝑃
𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 =
𝐴
𝜎 2
𝜏𝑚𝑎𝑥 = √( ) + 𝜏 2
2
Donde:
𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = Esfuerzo producido por las cargas de flexión [𝑁/𝑚2 ]
𝑀𝑚𝑎𝑥 = Momento máximo producido por las cargas [𝑁𝑚]
𝑐 = Distancia al eje neutro de la sección [𝑚𝑚]
𝐼 = Momento de inercia de la sección [𝑚4 ]

127
𝑍 = Módulo de la sección [𝑚3 ]
𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 = Esfuerzo producido por las cargas de tensión [𝑁/𝑚2 ]
𝑃 = Fuerza aplicada [𝑁]
𝐴= Área de sección transversal [𝑚2 ]
𝜏𝑚𝑎𝑥 = Teoría de fallo por esfuerzo cortante máximo [𝑁/𝑚2 ]
𝜎= Magnitud del esfuerzo [𝑁/𝑚2 ]
𝜏= Esfuerzo Cortante [𝑁/𝑚2 ]
𝑆𝑦 = Esfuerzo de fluencia del material [𝑁/𝑚2 ]
a. Brazos telescópicos
Se inicia por el diseño de los brazos telescópicos, los mismos que están
compuestos por una extensión y por su respectivo riel.
 Extensión del brazo telescópico
Utilizando los criterios de diseño antes mencionados, se debe cumplir que:
𝑆𝑦
𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 =
𝐹. 𝑆
𝜎𝑟𝑒𝑎𝑙 < 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒
Luego, el momento en la extensión que se obtuvo para el tramo A-B en

su forma vectorial fue de ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ [𝑁𝑚𝑚] y, al analizar el
𝑀𝐵 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 78825,978 𝑘
tipo de momento, se realiza los cálculos para flexión y tensión, para lo que se
asume que:
𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒
Analizando a flexión:
𝑀𝑚𝑎𝑥
𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 =
𝑍
𝑆𝑦 𝑀𝑚𝑎𝑥
=
𝐹. 𝑆 𝑍
Según (ASTM International, 2007) en la norma ASTM A-500 el grado más

128
común de elaboración es el B; por lo tanto, el límite de fluencia para tubos

estructurales de forma Grado B es de 315 𝑀𝑃𝑎. De acuerdo con los criterios
para el factor de diseño se tiene un 𝐹. 𝑆 = 2,0 y se procede a encontrar el
módulo de sección necesario para este componente:
𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐹. 𝑆
𝑍=
𝑆𝑦
78825,978 [𝑁𝑚𝑚] ∗ 2,0

𝑍= ; 1 𝑀𝑃𝑎 = 1 𝑁/𝑚𝑚2
315 [𝑀𝑃𝑎]
1 [𝑐𝑚3 ]
𝑍 = 500,4824 [𝑚𝑚3 ] ∗
103 [ 𝑚𝑚3 ]
𝑍 = 0,5005 [𝑐𝑚3 ]
Luego, la sección necesaria para resistir la carga debe tener un módulo

de sección igual o mayor a 0,5005 [𝑐𝑚3 ]. Por lo tanto, se inicia el proceso de
iteración, tomando como referencia el catálogo de la empresa DIPAC MANTA
CIA LTDA, la misma que es la primera en ofrecer productos de acero en
Ecuador.
Previo a la búsqueda del módulo de sección requerido, se precisa definir

el tipo de perfil estructural, que para este caso se plantea usar un perfil de tipo
rectangular, en vista de la dirección de la carga, con la finalidad de aprovechar
el módulo de inercia del perfil. Entonces, una vez identificado el 𝑍𝑥 más
próximo al calculado se elige un tubo estructural rectangular con las
características mostradas en la Tabla 45.
Tabla 45
Tubo estructural rectangular
Norma ASTM A-500

Dimensiones 20 𝑥 40
Espesor 𝑒 = 1,2 𝑚𝑚
Área de la sección 𝐴 = 1,32 𝑐𝑚2
Modulo resistencia de la sección en el eje x 𝑊𝑥 = 𝑍𝑥 = 0,88 𝑐𝑚3
Modulo resistencia de la sección en el eje y 𝑊𝑦 = 𝑍𝑦 = 1,30 𝑐𝑚3
Momento de inercia de la sección en el eje x 𝐼𝑥 = 0,88 𝑐𝑚4
Momento de inercia de la sección en el eje y 𝐼𝑦 = 2,61 𝑐𝑚4
129
Reemplazando los valores, se obtiene el esfuerzo a flexión:
𝑀𝑚𝑎𝑥
𝑍𝑦
78,826 [𝑁𝑚]
1 𝑚3
1,30 [𝑐𝑚3 ] ∗
(100 𝑐𝑚)3
𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 60,6354 [𝑀𝑃𝑎]
Es preciso aclarar que, un esfuerzo de esta magnitud que es provocado

por la componente en 𝑦 de la carga (𝐹𝑦1 ), genera un esfuerzo de tensión en
la cara superior del perfil en el apoyo y un esfuerzo de compresión en la cara
inferior del mismo.
Luego se tiene que, la fuerza horizontal 𝐹𝑥1 actúa en una dirección que
coincide con el eje neutro de la viga. Por consiguiente, se produce un esfuerzo
de tensión directa, así:
𝑃 𝐹ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝐹𝑥1
𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 = = =
𝐴 𝐴 𝐴
472,4489 [𝑁]
1 𝑚2
1,32 𝑐𝑚2 ∗
(100 𝑐𝑚)2
𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 = 3,5792 [𝑀𝑃𝑎]
En vista de la disposición de los esfuerzos calculados, se concluye que el

esfuerzo combinado máximo ocurre en la cara superior del perfil en el apoyo,
porque tanto el esfuerzo de tensión directo como el esfuerzo flexionante son
de tensión en dicho punto. Por consiguiente, estos esfuerzos se van a sumar.
𝜎𝑐𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 = 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 + 𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛
𝜎𝑐𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 = 60,6354 [𝑀𝑃𝑎] + 3,5792 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑐𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 = 64,2146 [𝑀𝑃𝑎]

130
𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 𝜎𝑐𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟
𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 64,2146 [𝑀𝑃𝑎]
Así mismo, se debe comprobar la condición de diseño y se tiene:
𝑆𝑦
𝐹. 𝑆
315 [𝑀𝑃𝑎]
2,0
𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 157,5 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 < 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒
64,2146 [𝑀𝑃𝑎] < 157,5 [𝑀𝑃𝑎]
Por lo tanto, el diseño es seguro.
𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒
𝑛=
𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜
157,5 [𝑀𝑃𝑎]
𝑛=
64,2146 [𝑀𝑃𝑎]
𝑛 = 2,4527
- Riel del brazo telescópico
Continuando con el proceso de diseño, se sigue con el análisis del riel que
corresponde al tramo B-C y, en el cual se obtuvo un momento resultante de
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ [𝑁𝑚𝑚]. Bajo los criterios establecidos en el
𝑀𝐶 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 270260,496 𝑘
(Servicio Ecuatoriano de Normalización, 2015) en la norma INEN 1 623 el
límite de fluencia corresponde al valor de 250 𝑀𝑃𝑎.
270260,496 [𝑁𝑚𝑚] ∗ 2,0

𝑍=
250 [𝑀𝑃𝑎]
131
1 [𝑐𝑚3 ]
𝑍 = 2162,0840 [𝑚𝑚3 ] ∗
103 [ 𝑚𝑚3 ]
𝑍 = 2,1621 [𝑐𝑚3 ]
Antes de continuar con la búsqueda de un módulo de sección necesaria

para resistir la carga que sea igual o mayor que 2,1621 [𝑐𝑚3 ] se asigna un
perfil de tipo correa “G” a causa de que éste elemento debe contener al perfil
rectangular que se seleccionó anteriormente. De igual forma que en el caso
anterior se hace uso del catálogo de (DIPAC, 2016) con un proceso de
iteración y se obtiene un perfil con las características de la Tabla 46 .
Tabla 46
Cálculos para un perfil tipo “G”
Datos Normas INEN 1 623:2000

(Catálogo DIPAC) Dimensiones 30 × 60 × 10
Espesor 𝑒 = 2 𝑚𝑚
Área de la sección 𝐴 = 2 ,54 𝑐𝑚2
Modulo resistencia de la sección en 𝑊𝑥 = 𝑍𝑥 = 4,9 𝑐𝑚3
el eje x
Modulo resistencia de la sección en 𝑊𝑦 = 𝑍𝑦 = 2,74 𝑐𝑚3
el eje y
Momento de inercia de la sección 𝐼𝑥 = 14,88 𝑐𝑚4
en el eje x
Momento de inercia de la sección 𝐼𝑦 = 5,28 𝑐𝑚4
en el eje y
Esfuerzo a flexión 𝑀𝑚𝑎𝑥 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 55,1552 [𝑀𝑃𝑎]
𝑍𝑥
Esfuerzo a tensión 𝐹𝑥1 𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 = 1,86 [𝑀𝑃𝑎
𝐴
Esfuerzo 𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 57,0152 [𝑀𝑃𝑎]
combinado máximo
Esfuerzo admisible 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 125 [𝑀𝑃𝑎]
57,0152 [𝑀𝑃𝑎] < 125 [𝑀𝑃𝑎]

Factor de seguridad 𝑛 = 2,1924
calculado
b. Soporte de los brazos telescópicos

A continuación, se prosigue con el diseño del soporte (tramo C-D) para el
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
brazo telescópico, en donde el momento obtenido fue igual a: 𝑀 𝐷−𝐴 =
⃗ [𝑁𝑚𝑚] lo que, a diferencia de los

84456,405 𝑖 + 70867,335 𝑗 − 270260,496 𝑘
tramos anteriores, en éste elemento se presenta un momento torsor debido a
132
la ubicación del soporte respecto a la acción de la carga. Por ende, se tiene

la configuración de la Tabla 47.
Tabla 47
Momentos en el soporte del brazo telescópico
PLANO 𝒚𝒛 PLANO 𝒙𝒛 PLANO 𝒙𝒚

𝑴𝟏 = 𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 𝒊 𝑀2 = 70867,335 𝑗 ⃗
𝑇1 = −270260,496 𝑘
𝑇 = |𝑇1 |
𝑴 = √𝑴𝟏 𝟐 + 𝑴𝟐 𝟐 𝑇 = 270260,496 [𝑁𝑚𝑚]
𝑴 = √(𝟖𝟒𝟒𝟓𝟔, 𝟒𝟎𝟓 )𝟐 + (𝟕𝟎𝟖𝟔𝟕, 𝟑𝟑𝟓)𝟐 𝑇 ≈ 270,2605 [𝑁𝑚]
𝑴 = 𝟏𝟏𝟎𝟐𝟓𝟎, 𝟎𝟎𝟒𝟔 [𝑵𝒎𝒎] ≈ 𝟏𝟏𝟎, 𝟐𝟓 [𝑵𝒎]
El límite de fluencia para el AISI 1018 según (SAE INTERNATIONAL,

1992) corresponde al valor de 370 [𝑀𝑃𝑎]
Para calcular el módulo de sección:
𝑀 ∗ 𝐹. 𝑆
𝑍=
𝑆𝑦
110,25 [𝑁𝑚] ∗ 2
𝑍=
370 [𝑀𝑃𝑎]
−7 3
(100 [𝑐𝑚])3
𝑍 = 5,9595 ∗ 10 [𝑚 ] ∗
1[ 𝑚3 ]
𝑍 = 0,5960 [𝑐𝑚3 ]
Ya que, el soporte además de estar sometido a tensión y flexión se

encuentra bajo torsión, por tal motivo, se opta por usar un elemento de
geometría circular en vista de que es la mejor opción para resistir este tipo de
esfuerzos, así que:
𝜋 ∗ 𝐷3
𝑍=
32
3 32 ∗ 𝑍
𝐷=√
𝜋
133
3 32 ∗ 0,5960 [𝑐𝑚 3 ]
𝐷=√
𝜋
𝐷 = 1,8242 [𝑐𝑚] ≈ 18,2424 [𝑚𝑚]
𝐷 = 0,7182 [𝑖𝑛]
El diámetro necesario para resistir la carga debe tener un valor igual o

mayor a 0,7182 [𝑖𝑛]. Por lo tanto, y en base a ejes de transmisión bajo la
norma AISI 1018 se selecciona un diámetro de 1 pulgada.
Calculando nuevamente el módulo de sección, se tiene:
2,54 [𝑐𝑚]
𝐷 = 1"∗
1"
𝐷 = 2,54 [𝑐𝑚] ≈ 25,4[𝑚𝑚]
𝜋 ∗ 𝐷3
𝑍=
32
𝜋 ∗ (2,54 [𝑐𝑚])3
𝑍=
32
𝑍 = 1,6088 [𝑐𝑚3 ]
Así mismo, se calcula el esfuerzo flexionante:
𝑀
𝑍
110,25 [𝑁𝑚]
1 𝑚3
1,6088 [𝑐𝑚3 ] ∗
(100 𝑐𝑚)3
𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 68,5293 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎 = 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛
𝜎 = 68,5293 [𝑀𝑃𝑎]
134
Por otro lado, el esfuerzo cortante torsional en una barra sólida es igual a:
𝑇∗𝑐
𝜏=
𝐽
𝐷
𝑇∗2
𝜏=
𝐽
Para calcular el momento polar de inercia de una barra circular sólida se tiene:
𝜋 ∗ 𝐷4
𝐽=
32
𝜋 ∗ (25,4 [𝑚𝑚])4
𝐽=
32
1 [𝑚4 ]
𝐽 = 40,8634 ∗ 103 [𝑚𝑚4 ] ∗
(1000 [𝑚𝑚])4
𝐽 = 40,8634 ∗ 10−9 [𝑚4 ]
Reemplazando los valores se obtiene el esfuerzo cortante:
25,4 [𝑚𝑚] 1 [𝑚]

270,2605 [𝑁𝑚] ∗ ∗
2 1000 [𝑚𝑚]
𝜏=
40,8634 ∗ 10−9 [𝑚4 ]
𝜏 = 83,9947 [𝑀𝑃𝑎]
Finalmente, se tiene que el esfuerzo cortante máximo es igual a:
𝜎 2
𝜏𝑚𝑎𝑥 = √( ) + 𝜏 2
2
2
[𝑀𝑃𝑎]
𝜏𝑚𝑎𝑥 = √(68,5293 ) + (83,9947 [𝑀𝑃𝑎])2
2
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 90,7130 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 𝜏𝑚𝑎𝑥
135
𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 90,7130 [𝑀𝑃𝑎]
Al comprobando la integridad del diseño se tiene:
𝑆𝑦
𝐹. 𝑆
370 [𝑀𝑃𝑎]
2
𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 185 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 < 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒
90,7130 [𝑀𝑃𝑎] < 185 [𝑀𝑃𝑎]
Por tal motivo, el diseño es seguro.
𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒
𝑛=
𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜
185 [𝑀𝑃𝑎]
𝑛=
90,7130 [𝑀𝑃𝑎]
𝑛 = 2,0394
Entonces como el factor de seguridad (𝑛) es mayor a uno, el diseño es seguro.
c. Brazo Principal
Para el diseño del brazo principal, que es el que va a permitir hacer pivote
a los brazos telescópicos conjuntamente con la carga y también va a
enlazarse con la columna a través de un actuador como nexo entre estos dos.
Entonces, se plantea usar plancha de aluminio obteniendo 3 piezas de las
cuales las dos son forman parte del cuerpo mientras que la tercera ocupa la
función de unirla, debido a la importancia y complejidad de la pieza. Una vez
dicho esto, se prosigue con el momento máximo calculado que fue de: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐹 =
⃗ (ver Tabla 48).
0 𝑖 + 0 𝑗 − 794571,4845 𝑘
136
En las propiedades del Aluminio 6061 T6, se trabaja con una resistencia
a la cadencia (𝑆𝑦) de 276 [𝑀𝑃𝑎].
Para calcular el esfuerzo a tensión, se considera las fuerzas resultantes

de la cargar y del actuador respecto al eje de las abscisas.
𝐹𝑃𝑥 = 𝑃𝑒𝑠𝑜 ∗ cos 50° 𝐹𝑃𝑦 = 𝑃𝑒𝑠𝑜 ∗ sin 50°
𝐹𝑃𝑥 = 1470 [𝑁] ∗ cos 50° 𝐹𝑃𝑦 = 1470 [𝑁] ∗ sin 50°
𝐹𝑃𝑥 = 944,8978 [𝑁] 𝐹𝑃𝑦 = 1126,0853 [𝑁]
Tabla 48
Cálculo necesario para el diseño del brazo principal
Módulo de sección 𝒁 = 𝟑, 𝟐𝟎𝟑𝟗 [𝒄𝒎𝟑 ]

requerido
Datos Normas Aluminio 6061 T6
(Catálogo DIPAC) Geometría Barra rectangular
Dimensiones 1,5 × 60
Módulo de sección 𝑏 ∗ ℎ2 𝑍 = 9 [𝑐𝑚3 ]
𝑍=
6
Área 𝐴=𝑏∗ℎ 𝐴 = 9 [𝑐𝑚2 ]
Esfuerzo a flexión 𝑀 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 63,5657 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 2
𝑍
Esfuerzo a tensión 𝐹𝑃𝑥 + 𝑅𝑥7 𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 = 1,29056 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 = 2
𝐴
combinado máximo
64,8563 [𝑀𝑃𝑎] < 155 [𝑀𝑃𝑎]

calculado
d. Mesa
- Soporte de la mesa
Para el diseño de los elementos de la mesa hay que considerar su

orientación, es decir, su posición vertical, para lo que hay que tratarlos como
columnas. Entonces el momento máximo obtenido fue de 𝑀𝐹′ =
782,7396 [𝑁𝑚], para lo que se busca en el catálogo de DIPAC un perfil
rectangular a fin de sacar provecho de su momento de inercia y se obtiene un
137
perfil estructural con las características de la Tabla 49.
Tabla 49
NORMA ASTM A-500

Modulo resistencia de la sección en el eje x 𝑊𝑥 = 𝑍𝑥 = 3,77 𝑐𝑚3
Modulo resistencia de la sección en el eje y 𝑊𝑦 = 𝑍𝑦 = 5,11 𝑐𝑚3
Momento de inercia de la sección en el eje x 𝐼𝑥 = 5,66 𝑐𝑚4
Momento de inercia de la sección en el eje y 𝐼𝑦 = 12,78 𝑐𝑚4
Además, según el método de análisis de columnas indicado en (Mott,
Resistencia de materiales, 2009, pág. 614), se debe conocer cuatro
parámetros:
1. La longitud real, 𝐿
2. La forma de conectar la columna a sus apoyos.
3. La forma de la selección transversal de la columna y sus dimensiones.
4. El material del cual está hecha la columna.
Entonces, primero se determina el factor de fijación de los extremos (𝐾)

comparando la forma de conectar la columna a sus apoyos en la Tabla 50.
Tabla 50
Valores de K para la longitud efectiva
Vinculo Ambos Un extremo Ambos Un

extremos de fijo y el otro extremos extremo
pasador de pasador fijo y otro
libre
La forma de
pandeo se indica
en línea de
puntos.
CONTINÚA
138
Valores teóricos 1.0 0.7 0.5 2.0

de K
Valores prácticos 1.0 0.8 0.65 2.10
Condiciones de Rotación y traslación impedida.
vínculo Rotación libre y traslación impedida.
Rotación libre y traslación libre.
Cómo se observa en la Tabla 50, para este caso la columna se encuentra

fija en un extremo y libre en el otro, lo que incurre que 𝐾 = 2,1. Luego se tiene
que:
𝐿𝑒 = 𝐾 × 𝐿
Donde:
𝐿𝑒 = Longitud efectiva.
𝐿 = Longitud real de la columna
𝐿𝑒 = 2,1 × 495[𝑚𝑚]
1 𝑐𝑚
𝐿𝑒 = 1039,5 [𝑚𝑚] ∗
10 [𝑚𝑚]
𝐿𝑒 = 103,95 [𝑐𝑚]
Así mismo se debe calcular el valor mínimo del radio de giro de la

sección transversal o a su vez determinar este valor según las tablas de datos.
𝐼 𝐿𝑒
𝑟=√ 𝑆𝑅𝑚á𝑥 =
𝐴 𝑟𝑚í𝑛
2𝜋 2 × 𝐸
𝐶𝑐 = √
𝑆𝑦
Donde:
𝑟 = Radio de giro mínimo de la sección transversal de la columna [𝑚𝑚]
𝑆𝑅𝑚á𝑥 = Razón de esbeltez.

139
𝐶𝑐 = Constante de la columna
Para conocer cuál es el radio menor de giro se calcula para los dos ejes, así:
Para el eje X-X Para el eje Y-Y
𝐼𝑥 𝐼𝑦
𝑟𝑥 = √ 𝑟𝑦 = √
𝐴 𝐴
5,66 𝑐𝑚4 12,78 𝑐𝑚4

𝑟𝑥 = √ 𝑟𝑦 = √
4,21 𝑐𝑚2 4,21 𝑐𝑚2
𝑟𝑥 = 1,1595 [𝑐𝑚] 𝑟𝑦 = 1,7423 [𝑐𝑚]
Como 𝑟𝑥 < 𝑟𝑦 , se observa que 𝑟𝑥 es el radio de giro mínimo de la sección.
El límite de fluencia bajo la norma ASTM A-500 para tubos estructurales

rectangulares corresponde a 315 [𝑀𝑃𝑎]. Luego se obtiene lo siguiente:
2𝜋 2 × 207 × 109 [𝑁/𝑚2 ]

𝐶𝑐 = √
315 × 106 [𝑁/𝑚2 ]
𝐶𝑐 = 113,8924
𝐶𝑐 = 114
𝐿𝑒
𝑆𝑅 =
𝑟𝑥
103,95 [𝑐𝑚]
𝑆𝑅 =
1,1595 [𝑐𝑚]
𝑆𝑅 = 89,6507
89,6507 < 114

140
Se obtiene un valor de 𝐹𝑎 del Manual de Estructuras Metálicas

𝑘𝑔
𝐹𝑎 = 1008 [ ]
𝑐𝑚2
- Carga máxima que soporta la columna:
𝑃 = 𝐹𝑎 ∗ 𝐴
𝑘𝑔
𝐹𝑎 = 1008 [ ] = 98,8510 [𝑀𝑃𝑎]
𝑐𝑚2
1 [𝑚2 ]
𝑃 = 98,8510 [𝑀𝑃𝑎] ∗ (4,21 [𝑐𝑚2 ] ∗ )
(100 [𝑐𝑚])2
𝑃𝑎𝑑𝑚 = 41616,271 [𝑁]
Esta es la carga que actuara sobre la columna la cual es mayor a la carga

expuesta.
- Esfuerzo permisible a compresión
2 ∗ 𝐹𝑀𝑦1
𝑓𝑎 =
𝐴
2 ∗ 262,2719 [𝑁]
𝑓𝑎 =
1 [𝑚2 ]
(4,21 [𝑐𝑚2 ] ∗ )
(100 [𝑐𝑚])2
𝑓𝑎 = 1,2459 [𝑀𝑃𝑎]
𝑓𝑎
≤ 0,15
𝐹𝑎
1,2459 [𝑀𝑃𝑎]
≤ 0,15
98,8510 [𝑀𝑃𝑎]
0,01260 ≤ 0,15
- Esfuerzo a flexión en la columna
𝑀𝑚𝑎𝑥
𝑓𝑏 =
𝑍𝑦
141
782,7396 [𝑁𝑚]
𝑓𝑏 =
1 [𝑚3 ]
5,11 [𝑐𝑚3 ] ∗
(100 [𝑐𝑚])3
𝑓𝑏 = 153,1780 𝑀𝑃𝑎]
𝐹𝑏 = 0.66(𝐹𝑦) = 0,66 ∗ (315 [𝑀𝑃𝑎])
𝐹𝑏 = 207,9 [𝑀𝑃𝑎]
- Esfuerzo a flexo compresión
Los miembros estructurales sometidos a los esfuerzos de flexión y axial

se analizan con las ecuaciones de interacción que incorporan razones de
𝑓𝑎
esfuerzo real a esfuerzo permisible (Segui, 1999). Si 𝐹𝑎 ≤ 0,15 no se requiere
de un factor de amplificación.
𝑓𝑏 𝑓𝑎
+ ≤ 1,0
𝐹𝑏 𝐹𝑎
153,1780 [𝑀𝑃𝑎]
+ 0,01260 ≤ 1
207,9 [𝑀𝑃𝑎]
0,7368 + 0,01260 ≤ 1
0,7494 ≤ 1
Se considera un valor aceptable a partir de valores superiores a 0.5 y

menores o iguales a 1. Con esto se puede verificar que los esfuerzos tanto a
flexión como a compresión cumplen con la condición establecida para
columnas.
 Manecillas
A continuación, se detalla las características y los cálculos necesarios

para obtener el perfil que cumpla con las condiciones requeridas (ver Tabla
51).
142
Tabla 51
Cálculo para las manecillas
Momento 𝑴𝒗 = 𝟏𝟎𝟐, 𝟗𝟗𝟐𝟏 [𝑵𝒎]

Datos Normas ASTM A-500
(Catálogo DIPAC) Geometría Tubo estructural
redondo
Dimensiones 1" ≈ 25,40 𝑚𝑚
Modulo resistencia de la sección 𝑊 = 𝑍 = 0, 64 𝑐𝑚3
Momento de inercia de la sección 𝐼 = 0,81 𝑐𝑚4
Longitud efectiva 𝐾 2,1 𝐿 150 [𝑚𝑚] 𝐿𝑒 = 31,5 [𝑐𝑚]
𝑟 = 0,8466 [𝑐𝑚]
Constante de la E 207 × 109 [𝑁/𝑚2] 𝑆𝑦 290 [𝑀𝑃𝑎] 𝐶𝑐
columna = 119
Razón de esbeltez 37,2077 37,2077 < 119
Esfuerzo permisible 𝑘𝑔
𝐹𝑎 = 1372 [ 2 ] = 134,5472 [𝑀𝑃𝑎]
a compresión 𝑐𝑚
Carga máxima 𝑃𝑎𝑑𝑚 = 19778,4384 [𝑁]
Esfuerzo a 𝐹𝑀𝑦1 𝑓𝑎 = 2,3210 [𝑀𝑃𝑎]

𝑓𝑎 =
compresión 𝐴
Esfuerzo a flexión 𝑀𝑚𝑎𝑥 𝑓𝑏 = 160,9252 [𝑀𝑃𝑎]
𝑓𝑏 =
en la columna 𝑍
Esfuerzo permisible 𝐹𝑏 = 191,4 [𝑀𝑃𝑎]
a flexión
Esfuerzo a flexo 0,8581 ≤ 1
compresión
 Soporte de las manecillas
En la Tabla 52 se muestra los cálculos necesarios para diseñar el soporte

de las manecillas.
Tabla 52
Soporte manecillas
Momentos Plano 𝒚𝒛 Plano 𝒙𝒛 Plano 𝒙𝒚

𝑀𝑢 = 45897,5825 𝑀𝑢 = 120157,3975 𝑇𝑈 = 102992,055
𝑇 = |𝑇𝑢 |
𝑀 = √𝑀𝑢 2 + 𝑀𝑢 2 𝑇 = 102992,055 [𝑁𝑚𝑚]
𝑀 = √(45897,5825 )2 + (120157,3975)2 𝑇 ≈ 102,9921 [𝑁𝑚]
𝑀 = 128624,9908 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 128,6250 [𝑁𝑚]
Límite El límite de fluencia para el ASTM A-500 según (SAE

fluencia INTERNATIONAL, 1992) corresponde al valor de 290 [𝑀𝑃𝑎]
Módulo de 𝑍 = 0,8871 [𝑐𝑚3 ]
sección
requerido
CONTINÚA
143

(Catálogo Geometría Tubo estructural
DIPAC) redondo
Dimensiones (diámetro exterior) 1" 3
1 = ≈ 38,1 𝑚𝑚
2 2
Modulo resistencia de la sección 𝑊 = 𝑍 = 1,52 𝑐𝑚3

Esfuerzo a 𝑀 𝜎 = 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 𝜎 = 84,6217 [𝑀𝑃𝑎]
flexión 𝑍
Esfuerzo 𝜋 𝐽 = 57,8566 ∗ 10−9 [𝑚4 ] 𝜏 = 33,9114 [𝑀𝑃𝑎]
𝐽= ∗ (𝐷𝑜 4 − 𝐷𝑖 4 )
cortante 32
torsional
Esfuerzo 𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 54,2235 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎 2
cortante 𝜏𝑚𝑎𝑥 = √( ) + 𝜏 2
máximo 2
Esfuerzo 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 145 [𝑀𝑃𝑎]
admisible 54,2235 [𝑀𝑃𝑎] < 145 [𝑀𝑃𝑎]
Factor de 𝑛 = 2,6741
seguridad
calculado
Se obtiene un factor de seguridad superior a los límites establecidos
debido a que si se trabaja con un diámetro menor no cumple con lo requerido.
e. Columna principal
Para el diseño de la columna principal se hará uso de un tubo estructural
rectangular, para lo cual se procede con los cálculos considerándola una
columna (ver Tabla 53).
Tabla 53
Momento ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑶 = 𝟎 𝒊 + 𝟎 𝒋 − 𝟏𝟖𝟔𝟖𝟗𝟓𝟕, 𝟔𝟑𝟒 ⃗𝒌

𝑴
rectangular
Modulo resistencia de la sección 𝑊𝑥 = 𝑍𝑥 = 8,75 𝑐𝑚3
en el eje x
Modulo resistencia de la sección 𝑊𝑦 = 𝑍𝑦 = 13,04 𝑐𝑚3
en el eje y
Momento de inercia de la sección 𝐼𝑥 = 17,49 𝑐𝑚4
en el eje x
Momento de inercia de la sección 𝐼𝑦 = 52,16 𝑐𝑚4
en el eje y
CONTINÚA
144
Longitud efectiva 𝑲 𝟐, 𝟏 𝑳 𝟓𝟓𝟓 [𝒎𝒎] 𝑳𝒆 = 𝟏𝟏𝟔, 𝟓𝟓 [𝒄𝒎]

Radio de giro 𝑟𝑥 = 1,6267 [𝑐𝑚] 𝑟𝑦 = 2,8091 [𝑐𝑚]
𝑟 = 1,6267 [𝑐𝑚]
Constante de la E 207 × 109 [𝑁/𝑚2 ] 𝑆𝑦 315 [𝑀𝑃𝑎] 𝐶𝑐
columna = 114
Razón de esbeltez 71,6481 71,6481 < 114
Esfuerzo permisible 𝑘𝑔
a compresión 𝐹𝑎 = 1151 [ 2 ] = 112,8745 [𝑀𝑃𝑎]
𝑐𝑚
Esfuerzo a 𝐹𝑃𝑦 𝑓𝑎 = 1,7036 [𝑀𝑃𝑎]

compresión 𝑓𝑎 =
𝐴
Esfuerzo a flexión 𝑀𝑚𝑎𝑥 𝑓𝑏 = 143,3250 [𝑀𝑃𝑎]
𝑓𝑏 =
en la columna 𝑍𝑦
Esfuerzo permisible 𝐹𝑏 = 207,9 [𝑀𝑃𝑎]
a flexión
compresión
f. Sistema de rodilleras
En la Tabla 54 se muestra los cálculos necesarios para diseñar el tramo M-N.
Tabla 54
Tramo M-N
Momento ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑴 = 𝟎 𝒊 + 𝟎 𝒋 − 𝟗𝟒𝟔𝟓, 𝟎𝟖𝟒 ⃗𝒌

𝑴
Módulo de sección 𝑍 = 0,07663 [𝑐𝑚3 ]
requerido
(Catálogo DIPAC) Geometría Barra rectangular
Dimensiones 10 × 15
Límite de fluencia Según ASTM A-36 el límite de fluencia corresponde a 𝑆𝑦 =
248 [𝑀𝑃𝑎]
Módulo de sección 𝑏 ∗ ℎ2 𝑍 = 0,375 [𝑐𝑚3 ]
𝑍=
6
Área 𝐴=𝑏∗ℎ 𝐴 = 1,5 [𝑐𝑚2 ]
Esfuerzo a flexión 𝑀 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 25,2403 [𝑀𝑃𝑎]
𝑍
Esfuerzo a tensión 𝐹𝑅𝑥1 𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 = 1,9912 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
combinado máximo
43,9571 [𝑀𝑃𝑎] < 124 [𝑀𝑃𝑎]]
calculado
En base a los cálculos realizados para el tramo L-N se requiere diseñar

una barra rectangular que pueda ingresar dentro del tubo estructural
145
rectangular de 20 𝑥 40 y de espesor 𝑒 = 1,2 𝑚𝑚, por ello se trabajó 10 × 15

que supera el factor de seguridad de 2 𝑎 2,5.
A continuación, en la Tabla 55 se presentan los cálculos necesarios para

diseñar el tramo L-N.
Tabla 55
Momento 𝑴 ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑳 = 𝟎 𝒊 + 𝟎 𝒋 − 𝟐𝟑𝟔𝟔𝟐, 𝟕𝟏 𝒌
Límite de fluencia Según la norma ASTM A-500 para grado B el límite de
fluencia para tubos estructurales de forma es de 315 𝑀𝑃𝑎.
Módulo de sección 𝑍 = 0,2425 [𝑐𝑚3]
requerido
rectangular
Modulo resistencia de la sección en el 𝑊𝑥 = 𝑍𝑥 = 0,88 𝑐𝑚3
eje x
Modulo resistencia de la sección en el 𝑊𝑦 = 𝑍𝑦 = 1,30 𝑐𝑚3
eje y
Momento de inercia de la sección en 𝐼𝑥 = 0,88 𝑐𝑚4
el eje x
Momento de inercia de la sección en 𝐼𝑦 = 2,61 𝑐𝑚4
el eje y
Esfuerzo a flexión 𝑀𝑚𝑎𝑥 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 18,2021 [𝑀𝑃𝑎]
𝑍𝑦
Esfuerzo a tensión 𝐹𝑅𝑥1 𝜎𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 = 2,2627 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
combinado máximo
Esfuerzo admisible 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 157,5 [𝑀𝑃𝑎]
20,4648 [𝑀𝑃𝑎] < 157,5 [𝑀𝑃𝑎]
calculado
El factor de seguridad 𝑛 = 7,6961 se debe a que en el catálogo (DIPAC,

2016) se calculó con el tubo estructural rectangular y la medida más pequeña
es de 20 𝑥 40 y de espesor 𝑒 = 1,2 𝑚𝑚, por lo tanto se conserva dichos
cálculos porque es más fácil utilizar un perfil que existe en el mercado a
construir el perfil que se necesita.
Para el diseño del tramo K-L se hará uso de un tubo circular, para lo cual
se procede con los cálculos necesarios como se muestra en la Tabla 56.
146
Tabla 56
Momentos en la extensión del tramo K-L
Momentos ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 ⃗
𝑲−𝑵 = 𝟕𝟖𝟖𝟕, 𝟓𝟕 𝒊 − 𝟐𝟗𝟖𝟔𝟕, 𝟔𝟐 𝒋 − 𝟐𝟑𝟔𝟔𝟐, 𝟕𝟏 𝒌
Plano 𝑦𝑧 Plano 𝑥𝑧 Plano 𝑥𝑦
𝑀1 = 7887,57 𝑖 𝑀2 = −29867,62 𝑗 𝑇1 = −23662,71 𝑘⃗
𝑇 = |𝑇1 |
𝑀 = √𝑀1 2 + 𝑀2 2 𝑇 = 23662,71 [𝑁𝑚𝑚]
𝑀 = √(7887,57)2 + (−29867,62)2 𝑇 ≈ 23,6627 [𝑁𝑚]
𝑀 = 30891,5601 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 30,8916 [𝑁𝑚]
Límite El límite de fluencia para el AISIS 1018 según (SAE INTERNATIONAL,

fluencia 1992) corresponde al valor de 370 [𝑀𝑃𝑎].
sección
requerido
Diámetro 𝐷 = 1,1937 [𝑐𝑚] ≈ 11,9373 [𝑚𝑚]
requerido 32 ∗ 𝑍
3
𝐷=√
𝜋
Datos Normas AISI 1018
(Catálogo Geometría Circular
DIPAC) Diámetro 16 𝑚𝑚
Módulo de 𝜋 ∗ 𝐷3 𝑍 = 0,4021 [𝑐𝑚]3
sección 𝑍=
32
Esfuerzo 𝑀 𝜎 = 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 𝜎 = 76,8257 [𝑀𝑃𝑎]
a flexión 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 =
𝑍
Esfuerzo 𝜋 ∗ 𝐷4 𝐽 = 6,4340 ∗ 10−9 [𝑚4 ] 𝜏 = 29,4221 [𝑀𝑃𝑎]
cortante 𝐽=
torsional 32
Esfuerzo 𝜏𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝜏𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 48,3860 [𝑀𝑃𝑎]
cortante
máximo
Esfuerzo 𝜏𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 185 [𝑀𝑃𝑎]
seguridad
calculado
En este tramo se tiene un factor de

𝑛 = 3,8234 debido a que como se menciona en el siguiente tramo está unido
mediante un rodamiento lineal por lo cual en base al diámetro calculado para
el tramo K-G de 28 [𝑚𝑚] esta sección debe tener un diámetro 16 [𝑚𝑚] para
poder encajar caso contrario el rodamiento ya no sería de utilidad.
De acuerdo con lo expuesto por (Mott, Resistencia de materiales, 2009)

los perfiles estructurales redondos huecos tienen una excelente resistencia
147
torsional; por lo tanto, se usará tubos estructurales redondos que además

debe ser mayor al diámetro del tramo K-L; por lo tanto, se realizan los cálculos
necesarios como muestra en la Tabla 57.
Tabla 57
Tramo K-G’
Momentos ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 ⃗
𝑮−𝑵 = 𝟏𝟗𝟕𝟏𝟖, 𝟗𝟐𝟓 𝒊 − 𝟕𝟒𝟔𝟔𝟗, 𝟎𝟓 𝒋 − 𝟐𝟑𝟔𝟔𝟐, 𝟕𝟏 𝒌
Plano 𝑦𝑧 Plano 𝑥𝑧 Plano 𝑥𝑦
𝑀1 = 19718,925 𝑖 𝑀2 = −74669,05 𝑗 𝑇1 = −23662,71 𝑘⃗
𝑇 = |𝑇1 |
𝑀 = √𝑀1 2 + 𝑀2 2 𝑇 = 23662,71| [𝑁𝑚𝑚]
𝑀 = √(19718,925 )2 + (−74669,05)2 𝑇 ≈ 23,6627 [𝑁𝑚]
𝑀 = 77228,9002 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 77,2289 [𝑁𝑚]
Límite Bajo la norma ASTM 500, el límite de fluencia corresponde a 𝑆𝑦 =

fluencia 290 [𝑀𝑃𝑎].
sección
requerido
(Catálogo Geometría Tubo estructural redondo
DIPAC) Diámetro 1
1 " ≈ 31,75 𝑚𝑚
4
Modulo resistencia de la sección 𝑊 = 𝑍 = 1,03 𝑐𝑚3
Esfuerzo 𝑀 𝜎 = 𝜎𝐹𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 𝜎 = 74,9795 [𝑀𝑃𝑎]
a flexión 𝑍
Esfuerzo 𝜋 𝐽 = 32,69067 ∗ 10−9 [𝑚4] 𝜏 = 11,4909 [𝑀𝑃𝑎]
𝐽= ∗ (𝐷𝑜 − 𝐷𝑖 4 )
4
cortante 32
torsional
Esfuerzo 𝜏𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝜏𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 39,2113 [𝑀𝑃𝑎]
cortante
máximo
Esfuerzo 𝜏𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 145 [𝑀𝑃𝑎]
seguridad
calculado
Para este tramo es necesario tomar en cuenta que dentro del tubo
estructural se va a colocar un rodamiento lineal el cual tiene un diámetro
exterior e interior que debe cumplir las condiciones tanto para el tramo K-L
como K-G lo que implica que en uno de los tramos o en ambos es necesario
sobredimensionar para que el rodamiento pueda encajar. Luego de calculados
148
los dos tramos se selecciona el rodamiento lineal de serie LM16UU debido a

que posee un diámetro interno de 16 mm y 28 mm de exterior cumpliendo así
las dimensiones calculadas.
 Soporte rodilleras
El momento máximo obtenido fue de 𝑀𝐺 = 47325,42 [𝑁𝑚𝑚], para lo que

se busca en el catálogo de la empresa DIPAC una barra rectangular bajo la
norma ASTM A-36 de dimensiones 10x15 [mm], como se muestra en la Tabla
58.
Tabla 58
Soporte rodilleras
Datos b 𝟏𝟎[𝒎𝒎] h 𝟏𝟓 [𝒎𝒎]

Longitud 𝐾 0,65 𝐿 400 [𝑚𝑚] 𝐿𝑒 = 26 [𝑐𝑚]
efectiva
Área 𝐴=𝑏∗ℎ 𝐴 = 1,5 [𝑐𝑚2 ]
2
Módulo de 𝑏∗ℎ 𝑍 = 0,375 [𝑐𝑚3 ]
sección 𝑍=
6
Radio de giro 𝑟𝑥 = 0,4330 [𝑐𝑚] 𝑟𝑦 = 0,2887 [𝑐𝑚]
𝑟 = 0,2887 [𝑐𝑚]
Constante de la E 207 × 109 [𝑁/𝑚2 ] 𝑆𝑦 248 [𝑀𝑃𝑎] 𝐶𝑐 = 128
columna
Razón de 90,0589 90,0589 < 128
esbeltez
Esfuerzo 𝑘𝑔
permisible a 𝐹𝑎 = 1008 [ 2 ] = 98,8510 [𝑀𝑃𝑎]
𝑐𝑚
compresión
Esfuerzo a 2 ∗ 𝐹𝑅𝑦1 𝑓𝑎 = 1,0517 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
Esfuerzo a 𝑓𝑏 = 126,2011 [𝑀𝑃𝑎]
flexión en la
columna
Esfuerzo 𝐹𝑏 = 163,68 [𝑀𝑃𝑎]
permisible a
flexión
compresión
g. Sistema de soporte de la columna

 Largueros
Para los largueros se considera como una viga, por ello en la Tabla 59 se
muestras los cálculos necesarios para obtener un diseño con un factor de
seguridad aceptable.
149
Tabla 59
Cálculos para el diseño de largueros
Momento 𝑴𝑶 = 𝟎 𝒊 + 𝟎 𝒋 − 𝟏𝟖𝟔𝟖𝟗𝟓𝟕, 𝟔𝟑𝟒 ⃗𝒌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Límite de fluencia Según la norma ASTM A-500 el límite de fluencia para tubos
estructurales de forma Grado B es de 315 [𝑀𝑃𝑎].
Módulo de sección 𝑍 = 11,8664 [𝑐𝑚3 ]
requerido
(Catálogo DIPAC) Geometría Correas en “U”
Designación 𝑐 80𝑥40𝑥4
Modulo resistencia de la sección en el 𝑊𝑥 = 𝑍𝑥 = 13,9 𝑐𝑚3
eje x
Modulo resistencia de la sección en el 𝑊𝑦 = 𝑍𝑦 = 3,17 𝑐𝑚3
eje y
Momento de inercia de la sección en 𝐼𝑥 = 55,4 𝑐𝑚4
el eje x
Momento de inercia de la sección en 𝐼𝑦 = 8,92 𝑐𝑚4
el eje y
Esfuerzo a flexión 𝑀𝑚𝑎𝑥 𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 67,2287 [𝑀𝑃𝑎]
𝑍𝑥
Esfuerzo admisible 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 157,5 [𝑀𝑃𝑎]
67,2287 [𝑀𝑃𝑎] < 157,5 [𝑀𝑃𝑎]
calculado
 Soporte de la balanza
A continuación, se detalla las características y los cálculos necesarios

para obtener el perfil que cumpla con las condiciones requeridas para diseñar
el soporte para la balanza (ver Tabla 60).
Tabla 60
Soporte de la balanza
Momento 𝑴𝟏 = 𝟐𝟔𝟏𝟑𝟐, 𝟔𝟗𝟓𝟑𝟏 [𝑵𝒎𝒎]

Límite de fluencia Bajo los criterios establecidos en (Mott, Resistencia de
materiales, 2009) el límite de fluencia para la norma ASTM
A36 corresponde al valor de 248 [𝑀𝑃𝑎].
Módulo de sección 𝑍 = 0, 2107 [𝑐𝑚3 ]
requerido
(Catálogo DIPAC) Geometría Plancha
Dimensiones 0,7 𝑥 6 [𝑐𝑚]
CONTINÚA
150
Módulo de sección 𝒃 ∗ 𝒉𝟐 𝒁 = 𝟎, 𝟒𝟗 [𝒄𝒎𝟑 ]

𝒁=
𝟔
Esfuerzo a flexión 𝑀𝑚𝑎𝑥 𝜎𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 53,3320 [𝑀𝑃𝑎]
𝑍
53,3320 [𝑀𝑃𝑎] < 124 [𝑀𝑃𝑎]
calculado
 Base de la columna
En base a las fórmulas del manual AISC (American Institute of Steel

Construction, 2010, pág. 85), se realiza una analogía con una placa base de
una estructura estática para el cálculo de la base de la columna. Luego se
determina las dimensiones de la base de la columna la cual resistirá las cargas
de trabajo que se ha impuesto en un inicio.
𝑓𝑝
𝑡𝑝 = 2𝑚 √
𝐹𝑦
Donde:
𝑡𝑝 = Espesor de la placa.
𝑚 = Distancia del extremo de la placa a la columna.
𝑓𝑝 = Presión ejercida en la base.
𝐹𝑦 = Esfuerzo de fluencia.
𝑃
𝑓𝑝 =
𝐴
𝐴 = 6,61 [𝑐𝑚2 ]
𝐹𝑃𝑦 1126,0853 [𝑁]

𝑓𝑝 = =
𝐴 1 [𝑚2 ]
6,61 [𝑐𝑚2 ] ∗
1002 [𝑐𝑚2 ]
𝑓𝑝 = 1703608,623 [𝑁/𝑚2 ]
151
𝑡𝑝 5 [𝑚𝑚]
𝑚= =
𝑓𝑝 𝑁
2√ 𝑆 1703608,623 [ 2 ]
𝑦 √ 𝑚
𝑁
248 ∗ 106 [ 2 ]
𝑚
𝐴𝑠𝑢𝑚𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒: 𝑡𝑝 = 5𝑚
5 [𝑚𝑚]
𝑚=
0,0829
𝑚 = 60,3269 [𝑚𝑚]
Tomando en cuenta que la columna es de 40𝑥80, se tiene que del punto

medio al extremo existe una longitud de 40 , por lo tanto 𝑚 debe ser mayor a
dicho valor para que sobresalga de la columna; por ello el hecho de haber
asumido 𝑡𝑝 = 5𝑚 es correcto porque el resultado es mayor a 40.
En la Tabla 61 se muestra un resumen de la selección del material y de la

geometría de cada uno de los tramos necesarios para poder iniciar con el
proceso de construcción del bipedestador.
152
Tabla 61
Resumen de la selección del material y geometría a usarse
Tramo MOMENTO [𝑵𝒎𝒎]/ FUERZAS [𝑵] GEOMETRÍA DIMENSIONES [𝒎𝒎] NORMA/ LÍMITE DE
CALIDAD FLUENCIA
(𝑺𝒚 )
BRAZOS TELESCÓPICOS
Extensión 𝑀𝐵 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 78825,978 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ Tubo 25x50 𝑒 = 1,5 ASTM A-500 315 [𝑀𝑃𝑎]
𝐹𝑥1 = 472,4489 estructural
rectangular
Riel 𝑀𝐶 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 270260,496 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ Correa “G” 30x60x10 𝑒 =2 INEN 1 623 250 [𝑀𝑃𝑎]
𝐹𝑥1 = 472,4489
Soporte ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐷−𝐴 = 84456,405 𝑖 + 70867,335 𝑗
Eje de 1” = 25,4 AISI 1018 370 [𝑀𝑃𝑎]
− 270260,496 𝑘⃗ transmisión
Brazo 𝑀𝐹 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 794571,4845 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ Barra 1,5X50 ASTM A-36 248 [𝑀𝑃𝑎]
principal rectangular
𝐹𝑃𝑥 = 944,8978 𝑅𝑥7 = 990,9331
MESA
Soporte 𝑀𝐹′ = 782,7396 Tubo 30x50 𝑒=3 ASTM A-500 315 [𝑀𝑃𝑎]
mesa estructural
𝐹𝑀𝑦1 = 262,2719 rectangular
Manecillas 𝑀𝑣 = 102,9921 Tubo 25,4 𝑒 = 1,5 ASTM A-500 290 [𝑀𝑃𝑎]
estructural
𝐹𝑀𝑦1 = 262,2719 redondo
CONTINÚA
153
Soporte 𝑴𝒖 = 𝟒𝟓𝟖𝟗𝟕, 𝟓𝟖𝟐𝟓 Tubo 38,1 𝒆 = 𝟏, 𝟓 ASTM A-500 𝟐𝟗𝟎 [𝑴𝑷𝒂]

manecillas estructural
𝑀𝑢 = 120157,3975 redondo
𝑇𝑈 = 102992,055
Columna 𝑀𝑂 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 1868957,634 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Tubo 40x80 𝑒=3 ASTM A-500 315 [𝑀𝑃𝑎]
principal estructural
𝐹𝑃𝑦 = 1126,0853 rectangular
SISTEMA DE RODILLERAS
M-N ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑀𝑀 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 9465,084 𝑘 Barra 10X15 ASTM A-36 248 [𝑀𝑃𝑎]
𝐹𝑅𝑥1 = 298,6762 rectangular
L-M 𝑀𝐿 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 23662,71 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ Tubo 20x40 𝑒 = 1,2 ASTM A-500 315 [𝑀𝑃𝑎]
𝐹𝑅𝑥1 = 298,6762 estructural
rectangular
K-L ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗
𝐾−𝑁 = 7887,57 𝑖 − 29867,62 𝑗 − 23662,71 𝑘
Eje de 16 AISI 1018 370 [𝑀𝑃𝑎]
transmisión
K-G’ 𝑀𝐺−𝑁 = 19718,925 𝑖 − 74669,05 𝑗 − 23662,71 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Tubo 31,75 𝑒 = 1,5 ASTM A-500 290 [𝑀𝑃𝑎]
estructural
redondo
Soporte ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 47325,42⃗⃗⃗𝑘
𝑀 Barra 10x15 ASTM A-36 248 [𝑀𝑃𝑎]
rodilleras 𝐹𝑅𝑦1 = 78,8757 rectangular
SISTEMA DE SOPORTE DE LA COLUMNA

Largueros 𝑀𝑂 = 0 𝑖 + 0 𝑗 − 1868957,634 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Correas en 40x80 𝑒=4 ASTM A-500 315 [𝑀𝑃𝑎]
“U”
Soporte de 𝑀1 = 26132,69531 Platina 7x60 [cm] ASTM A-36 248 [𝑀𝑃𝑎]
la balanza
𝐹𝑦1 = 367,5
Base de la 𝐹𝑃𝑦 = 1126,0853 Platina 160X200 𝑒=5 ASTM A-36 248 [𝑀𝑃𝑎]
columna
154
2.14. Mecanismos
2.14.1. Sistema de ajuste de las rodilleras
Luego de haber realizado el respectivo análisis estructural de los
elementos que componen la estructura del bipedestador, se requiere
establecer los mecanismos que brindarán movimiento a los diferentes
elementos de ajuste de las rodilleras para que sean usados por el usuario; en
donde se tiene un movimiento tri-axial (altura, ancho, profundidad).
a. Altura o elevación del sistema de las rodilleras

Para elevar el sistema de ajuste de las rodilleras se plantea el uso de un
sistema lineal, el mismo que está integrado por un tornillo de potencia y su
respectiva tuerca de avance. Se opta por este sistema, en vista de sus
ventajas mecánicas, entre ellas el auto-aseguramiento de la carga, que para
este caso es de vital importancia.
Como primer ítem en esta sección, se analiza al tornillo de potencia como

una columna, para lo cual, ya se obtuvo anteriormente el momento máximo
que se impone sobre esta pieza. Además, es necesario tomar en cuenta el
factor de fijación (𝑘) de los extremos del tornillo (ver Figura 103).
Figura 103 Factor k para tornillos de potencia (bolas)
Fuente: (NIASA, 2016)
Después haciendo uso del catálogo de la empresa (DIPAC, 2016) se

obtiene los datos de la Tabla 62, donde se detalla los cálculos para obtener
un diseño seguro.
155
Tabla 62
Tubo estructural redondo
Datos Norma AISI 1018 Diámetro 𝟏𝟐 [𝒎𝒎]

= 𝟏, 𝟐 [𝒄𝒎]
Longitud efectiva 𝐾 0,7 𝐿 300 [𝑚𝑚] 𝐿𝑒 = 21 [𝑐𝑚]
Área 𝜋 ∗ 𝐷2 𝐴 = 113,0973 [𝑚𝑚2 ]
𝐴=
4
Módulo de sección 𝜋 ∗ 𝐷3 𝑍 = 169,6460 [𝑚𝑚3 ]
𝑍=
32
Momento de 𝜋 ∗ 𝐷4 𝐼 = 1017,8760 [𝑚𝑚]4
inercia 𝐼=
64
Radio de giro 𝑟 = 3 [𝑚𝑚] = 0,3 [𝑐𝑚]
Constante de la E 207 × 109 [𝑁/𝑚2 ] 𝑆𝑦 370 [𝑀𝑃𝑎]𝐶𝑐
columna = 105
Razón de esbeltez 70 70 < 105
Esfuerzo 𝑘𝑔
permisible a 𝐹𝑎 = 1166 [ 2 ] = 114,3455[𝑀𝑃𝑎]
𝑐𝑚
compresión
Esfuerzo a 2 ∗ 𝐹𝑅𝑦1 𝑓𝑎 = 1,3948 [𝑀𝑃𝑎]
𝐴
Esfuerzo a flexión 𝑓𝑏 = 92,9885 [𝑀𝑃𝑎]
en la columna
Esfuerzo 𝐹𝑏 = 244,2 [𝑀𝑃𝑎]
permisible a
flexión
compresión
Como se ha podido observar en la Tabla 62 el valor calculado a esfuerzo

de flexo-compresión para el tornillo es de 0,3979 lo que significa que está
sobredimensionado, pero esto se justifica debido a que la aplicación de las
cargas no es la adecuada, de acuerdo a lo se muestra en Figura 104 según
(SKF, SKF, 2017, pág. 9)
Figura 104 Distribución de cargas en el tornillo de bolas
Fuente: (Precision sball sCREW, 2016)

156
Según el catálogo de (THK, Rolled Ball Screw, 2017) para un tornillo de

bolas de 12 [𝑚𝑚] de diámetro se tiene los datos de la Figura 105:
Figura 105 Tornillos de bolas SKF
Fuente: (SKF, Presicion rolled ball screws, 2017)
Una vez que se ha comprobado que el tornillo puede superar con total
seguridad las tensiones a las cuales va a estar sometido, el siguiente paso es
analizar el tornillo bajo los valores de carga tanto en subida como en bajada,
para lo cual, se tiene el diagrama de cuerpo libre en posición vertical como se
observa en la Figura 106.
Figura 106 Tornillo de bolas en posición vertical

157
En el siguiente paso, se toma en consideración los valores de carga tanto

en subida como en bajada de la misma. Luego, para tener una mejor
perspectiva de las fuerzas actuantes a causa de la carga, se muestra el
esquema de la Figura 107.
Figura 107 DCL del tornillo de bolas al subir y al bajar la carga
Según (Mott, Diseño de elementos de máquinas, 2001, p. 736) cita

algunos parámetros que se deben tener en cuenta al seleccionar un tornillo
de bolas, los mismos que se han estipulado y definido en la Tabla 60, en
donde el primer ítem hace referencia a la masa de trabajo, la cual se la
establece de la siguiente forma:
𝑚
𝐹𝑆𝑅 = 63,0440 [𝑘𝑔] ∗ 9,8 [ 2 ] = 617,8312 [𝑁]
𝑠
Como se observó en la Figura 106 se destacan dos masas. Entonces para

encontrar la masa de la pieza, se prosigue de la siguiente manera:
𝐹𝑆𝑅 ∗ 𝑆𝑒𝑛 θ 617,8312 [𝑁] ∗ 𝑆𝑒𝑛 14,7932°

𝑚𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎 = 𝑚 = 𝑚 = 16,0971 [𝑘𝑔]
9.8 [ 2 ] 9.8 [ 2 ]
𝑠 𝑠
Y para la masa de la tabla se considera aproximadamente 2 [𝑘𝑔].

Entonces la masa total es igual a:
𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑚𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎 + 𝑚𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎 = 16,0971 + 2 ≈ 18 [𝑘𝑔]

158
Seguidamente, se hace uso de los datos proporcionados por (SKF,

Presicion rolled ball screws, 2017, p. 16) para complementar los datos
restantes de la Tabla 63, así:
Tabla 63
Parámetros de selección del tornillo de bola
Nº Ítem Datos
1 Masa de trabajo (pieza y tabla) 18 [𝐾𝑔]
2 Carrera 200 [𝑚𝑚]
3 Velocidad 10 [𝑚𝑚/𝑠]
4 Tiempo de aceleración/desaceleración 0,15 [𝑠]
5 Vida útil 5 [𝑎ñ𝑜𝑠]
6 Coeficiente de fricción 𝜇 = 0,003
7 Resistencia superficial de la guía sin carga 𝑓 = 20 [𝑁]
8 Diámetro del tornillo 12 [𝑚𝑚]
9 Avance 4 [𝑚𝑚]
10 Ciclo de trabajo 25%
Primero se determina la aceleración a la cual va a ser expuesto el tornillo:
𝑉𝑚𝑎𝑥 10 𝑚𝑚 1
𝛼= = = 66,6667 [ 2 ] = [𝑚/𝑠 2 ]
𝑡𝑎𝑐𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 0,15 𝑠 15
Para conocer la fuerza axial que actúa sobre el tornillo de bolas se

considera el perfil de movimiento. Por consiguiente, los valores requeridos se
obtienen como sigue:
● Durante la aceleración hacia delante:

𝐹𝑎1 = (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝑔 + 𝑓 + (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝛼
1
𝐹𝑎1 = 18 ∗ 9,8 + 20 + 18 ∗ = 197,6 [𝑁]
15
● Durante el movimiento uniforme hacia delante:

𝐹𝑎2 = (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝑔 + 𝑓 = 196,4 [𝑁]
● Durante la deceleración hacia delante:

𝐹𝑎3 = (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝑔 + 𝑓 − (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝛼 = 195,2 [𝑁]
● Durante la aceleración hacia atrás:

𝐹𝑎4 = (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝑔 − 𝑓 − (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝛼 = 155,2 [𝑁]
159
● Durante el movimiento hacia atrás uniforme:

𝐹𝑎5 = (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝑔 − 𝑓 = 156,4 [𝑁]
● Durante la deceleración hacia atrás:

𝐹𝑎6 = (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝑔 − 𝑓 + (𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝛼 = 157,6 [𝑁]
Entonces para conocer la fuerza axial que actúa sobre el tornillo de bolas
se considera el caso más crítico. Siendo éste caso, cuando se produce la
aceleración hacia arriba. Por consiguiente, la máxima carga axial aplicada
sobre el tornillo de bolas es:
𝐹𝑎𝑚𝑎𝑥 = 197,6 [𝑁]
En esta parte, primero se debe comprobar que la carga permisible sea

mayor que la carga máxima calculada y se presenta la siguiente fórmula:
𝐶𝑜 𝑎
𝐹𝑎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝑓𝑠
Luego, en la Tabla 64 se señala el factor de seguridad estático (𝑓𝑠 ),

tomando en cuenta que la carga no va a estar sometida a vibraciones ni
impactos.
Tabla 64
Factor de seguridad estático 𝒇𝒔
Máquina que utiliza el sistema Condiciones de carga Límite

LM inferior de 𝒇𝒔
Maquinaria de industria Sin vibración o impacto 1 𝑎 1,3
general Con vibración o impacto 2𝑎3
Máquina - herramienta Sin vibración o impacto 1 𝑎 1,5
Con vibración o impacto 2,5 𝑎 7
Fuente: (THK, 2016)
Finalmente, se obtiene que:
𝐶𝑜 𝑎 5,8 [𝑘𝑁]
𝐹𝑎𝑝𝑒𝑟𝑚 = = = 3866,6667 [𝑁]
𝑓𝑠 1,5
La carga axial permisible obtenida es mayor que la carga axial máxima de

197,6 [𝑁], por lo que no habrá ningún problema con el tornillo seleccionado.
Así mismo, se requiere calcular la carga de pandeo del eje del tornillo, para
160
lo que se tiene lo siguiente:
(𝑑1 )4
𝑃1 = 𝜂2 ∗ × 104 [𝑁]
(𝑙𝑎 )2
De acuerdo con lo estipulado por (THK, Selecting a ball screw, 2017, págs.
B15-86) para el método de montaje "fijo-fijo" en la sección tuerca-cojinete,
donde se debe considerar el pandeo, el factor de montaje es igual a:
𝜂2 = 20
Entonces:
(10,6)4
𝑃1 = 20 ∗ × 104 = 63123,848 [𝑁]
(200)2
Así mismo, se precisa calcular la carga admisible de compresión y de

tracción del eje del tornillo.
𝑃2 = 116 ∗ (𝑑1 )2 = 116 ∗ 10,62 = 13033,76 [𝑁]
De este modo, la carga de pandeo y la carga de compresión y de tracción

permisible del eje del tornillo son menores que la carga axial máxima, por lo
tanto, un tornillo de bola que cumple con estos requisitos se puede utilizar sin
ningún problema.
Ahora bien, para conocer el servicio de vida del tornillo de bolas se

necesita calcular la distancia de recorrido. Para lo cual, se tiene lo siguiente:
● Distancia de recorrido durante la aceleración

𝑚𝑚
𝑉𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑡1 10 [ 𝑠 ] ∗ 0,15 [𝑠]
𝑙1,4 = = = 0,75 [𝑚𝑚]
2 2
● Distancia de recorrido durante el movimiento uniforme

𝑉𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑡1 + 𝑉𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑡3 10 ∗ 0,15 + 10 ∗ 0,15
𝑙2,5 = 𝑙𝑠 − = 200 − = 198,5 [𝑚𝑚]
2 2
● Distancia de recorrido durante la desaceleración

𝑉𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑡3 10 ∗ 0,15
𝑙3,6 = = = 0,75 [𝑚𝑚]
2 2
Por último, se resume los datos calculados de fuerza y distancia en la

Tabla 65, los cuales representan el perfil de movimiento de la carga.
161
Tabla 65
Relación entre 𝑭𝒂𝑵 y 𝒍𝑵
Nº Movimiento Carga axial Distancia de

aplicada 𝑭𝒂𝑵 [𝑵] recorrido
𝒍𝑵 [𝒎𝒎]
1 Durante la aceleración hacia 197,6 0,75
adelante
2 Durante el movimiento 196,4 198,5
uniforme hacia delante
3 Durante la desaceleración 195,2 0,75
hacia delante
4 Durante la aceleración hacia 155,2 0,75
atrás
5 Durante el movimiento hacia 156,4 198,5
atrás uniforme
6 Durante la deceleración hacia 157,6 0,75
atrás
Por otra parte, (Kasberg, 2017) menciona que la esperanza de vida

puede calcularse a partir de la siguiente ecuación:
3
𝐶𝑎
𝐿=( ) × 106
𝐹𝑚 ∗ 𝑓𝑤
Donde:
𝐿 = Esperanza de vida [𝑟𝑒𝑣]
𝐶𝑎 = Capacidad de carga dinámica básica [𝑘𝑁]
𝐹𝑚 = Carga axial equivalente [𝑁]
𝑓𝑤 = Factor de fatiga
Entonces con los datos de la Tabla 65 se puede estimar la carga axial

equivalente, así:
3 1
𝐹𝑚 = √ (𝐹𝑎1 3 ∗ 𝑙1 + 𝐹𝑎2 3 ∗ 𝑙2 + 𝐹𝑎3 3 ∗ 𝑙3 + 𝐹𝑎4 3 ∗ 𝑙4 + 𝐹𝑎5 3 ∗ 𝑙5 + 𝐹𝑎6 3 ∗ 𝑙6 )
2 ∗ 𝑙𝑠
𝐹𝑚 = 178,6391 [𝑁]
162
Luego, para determinar el valor del factor de fatiga, (Nookindustries, 2017)

establece algunas condiciones de operación, por tal motivo se presenta la
Tabla 66 para encontrar el valor del factor de carga 𝑓𝑤 . en base a las
condiciones de la carga y a la velocidad de la misma.
Tabla 66
Factor de carga 𝒇𝒘
Vibraciones/ Velocidad [𝑽] 𝒇𝒘

Impacto
Tenue Muy bajo 1 𝑎 1,2
𝑉 ≤ 0,25 [𝑚/𝑠]
Débil Lento 1,2 𝑎 1,5
0,25 ≤ 𝑉 ≤ 1 [𝑚/𝑠]
Medio Medio 1,5 𝑎 2,0
1 ≤ 𝑉 ≤ 2 [𝑚/𝑠]
Fuerte Alto 2,0 𝑎 3,5
𝑉 ≤ 2 [𝑚/𝑠]
Fuente: (THK, Rolled Ball Screw, 2017)
Por consiguiente, se tiene que:
3 3
𝐶𝑎 6
2500
𝐿=( ) × 10 = ( ) × 106 = 1586,159 × 106 [𝑟𝑒𝑣]
𝐹𝑚 ∗ 𝑓𝑤 178,6391 ∗ 1,2
Posteriormente, transformando la esperanza de vida a horas se tiene:
𝐿
𝐿ℎ =
60 ∗ 𝑁𝑚
En donde 𝑁𝑚 es igual a:
2 ∗ 𝑛 ∗ 𝑙𝑠
𝑁𝑚 =
𝑃ℎ
Donde:
𝑛 = Vueltas por minuto del tornillo de bolas [𝑟𝑝𝑚] o [𝑚𝑖𝑛−1 ]
𝑙𝑠 = Carrera [𝑚𝑚]
𝑃ℎ = Avance del tornillo de bolas [𝑚𝑚]
𝑁𝑚 = Promedio de revoluciones por minuto [𝑟𝑝𝑚] o [𝑚𝑖𝑛−1 ]
Ahora solo falta conocer la velocidad rotacional 𝑛, para lo que se puede

163
utilizar la velocidad lineal. (Gewinde, 2017, pág. 71) proporciona la siguiente

fórmula:
𝑚𝑚
𝑣 10 [ 𝑠 ]
𝑣 = 𝑑𝑜 ∗ 𝜋 ∗ 𝑛 → 𝑛= = = 0,2653 [𝑚𝑖𝑛−1 ]
𝑑𝑜 ∗ 𝜋 12 [𝑚𝑚] ∗ 𝜋 [𝑟𝑎𝑑]
Luego:
2 ∗ 0,2653 ∗ 200
𝑁𝑚 = = 26,5258 [𝑚𝑖𝑛−1 ]
4
Entonces, la esperanza de vida es igual a:
1586,159 × 106 [𝑟𝑒𝑣]

𝐿ℎ = = 996613,9928 [ℎ]
60 ∗ 26,5258 [𝑚𝑖𝑛−1 ]
Con todas las condiciones indicadas anteriormente, el modelo BTK1202-

3.7 satisface el tiempo de vida útil deseada.
b. Ancho o apertura del sistema de las rodilleras

Para la apertura o cierre del sistema de ajuste de las rodilleras, se ha
optado por usar el mecanismo del “yugo escocés”, debido a su suavidad en el
movimiento oscilatorio. Sin embargo, se lo ha modificado de tal forma que
mediante la rotación de un actuador permita abrir el mecanismo tanto a la
derecha como a la izquierda y de igual forma cerrarlo en ambos lados al
mismo tiempo. Por consiguiente y en vista de que el mecanismo es simétrico,
basta con analizar la mitad del mecanismo, como se muestra en la Figura 108
con sus respectivas partes.
Figura 108 Yugo Escocés
Respecto a lo enunciado por (Myszka, 2012, p. 342) el eslabón 2, es el

164
ensamble de cruceta en la ranura y el pistón/varilla. Mientras el eslabón 4

corresponde al seguidor, y es necesario tomar en cuenta que el eslabón 3 no
es un eslabón tangible. Se utiliza como una simulación cinemática con el fin
de lograr separar la unión de giro sobre el seguidor y la unión de corredera en
la ranura de la cruceta. Luego de ello, el mecanismo se modela con todas sus
uniones de menor orden. El diagrama cinemático tiene cuatro eslabones, dos
uniones de perno y, por ende, un grado de libertad.
Además, se advierte que la fuerza de fricción se muestra en sentido

opuesto al movimiento relativo, como se indica en la Figura 109.
Figura 109 DCL del yugo escocés
Si se considera el eslabón 4, el perno se mueve hacia arriba en relación

con la ranura de la cruceta. Por lo tanto, la fricción actúa hacia abajo para
impedir este movimiento del perno. Asimismo, considerando el eslabón 2, la
ranura se mueve hacia abajo en relación con el perno (movimiento relativo).
Entonces, la fricción actuará hacia arriba para evitar este movimiento de la
ranura.
Después el eslabón 2 se examina primero, porque contiene la fuerza

aplicada, la cual tiene valor de 8,45 [𝑘𝑔] el mismo que correspondiente a la
pierna superior, datos que son obtenidos de la Tabla 41, debido a que en
ocasiones las personas con paraplejía pueden presentar espasticidad
ejerciendo así una fuerza en las rodillas. Luego, solo se requiere la ecuación
de equilibrio en el eje x, así:
165
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑚
𝐹24 = 8,45 [𝑘𝑔] ∗ 9,8 [ 2 ]
𝑠
𝐹24 = 82,81 [𝑁]
En el eslabón 4 se mostrará el torque en el eje de salida. Desde luego, la

primera ley de Newton indica que 𝐹42 = 𝐹24 , además en el cálculo hay que
tomar en cuenta la masa de los elementos restantes con respecto al
mecanismo del piñón-cremallera que se ha estimado en aproximadamente
3 [𝑘𝑔], y consecuentemente se tiene lo siguiente:
𝐹𝑓42 = (𝜇 × 𝐹42 ) + 𝐹𝑒 = (𝜇 × 𝐹42 ) + (𝑚𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎 + 𝑚𝑒𝑥𝑡𝑟𝑎 ) ∗ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑
𝑚
𝐹𝑓42 = (0,15 × 82,81 [𝑁]) + (16,0971 [𝑘𝑔] + 3 [𝑘𝑔]) ∗ 9,8 [ 2 ]
𝑠
𝐹𝑓42 = 12,4215 [𝑁] + 187,1516 [𝑁]
𝐹𝑓42 = 199,5731 [𝑁]
Luego, se determina el torque usando la ecuación de momento de equilibrio,

así:
+↺ ∑ 𝑀𝐴 = 0
−(𝐹42 × cos 45°) × 100 + 𝐹𝑓42 × cos 45° × 100 + 𝑇21 = 0
−(82,81 [𝑁] × cos 45°) × 0,1 [𝑚] + 199,5731 [𝑁] × cos 45° × 0,1 [𝑚] + 𝑇21 = 0
𝑇21 = −8,2564 [𝑁𝑚]
Como solo se analizó solo la mitad del mecanismo, el torque total es el

doble del valor calculado, y se obtiene lo siguiente:
𝑇𝑇 = 8,2564 ∗ 2 = 16,5128 [𝑁𝑚]
c. Profundidad o extensión del sistema de las rodilleras

Para el ajuste de la extensión del sistema de posicionamiento de las
rodilleras, se ha inclinado por emplear un mecanismo piñón-cremallera como
se observa en la Figura 110. (Vedruna, 2017)
166
Figura 110 Piñón – Cremallera
Se requiere hacer la selección de los componentes del mecanismo piñón-

cremallera para lo que se ha establecido los datos de la Tabla 67, así:
Tabla 67
Parámetros del piñón y la cremallera
Nº ÍTEM SÍMBOLO FÓRMULA PIÑÓN CREMALLERA

1 Módulo 𝑚 1.5
2 Ángulo de 𝛼 20º
presión
3 Número de 𝑍 12
dientes
4 Coeficiente de 𝑥 0,6
cambio de perfil
5 Altura de la línea 𝐻 32,000
de paso
6 Ángulo de 𝛼𝑤 20º
presión de trabajo
7 Distancia al 𝑎𝑥 𝑍𝑚 51,800
+ 𝐻 + 𝑥𝑚
centro 2
8 Diámetro de paso 𝐷𝑝 𝑍𝑚 36,000
9 Diámetro de base 𝑑𝑏 𝑑 cos 𝛼 33,829
10 Diámetro de paso 𝑑𝑤 𝑑𝑏 36,000
de trabajo cos 𝛼𝑤
11 Addendum ℎ𝑎 𝑚(1 + 𝑥) 4,800 3,000
12 Profundidad total ℎ 2,25𝑚 6,750
13 Diámetro exterior 𝑑𝑒 𝐷𝑝 + 2ℎ𝑎 45,600
14 Diámetro raíz 𝑑𝑟 𝑑𝑒 − 2ℎ 32,100
(Atlantadrives, 2017, págs. ZD-2) proporciona un procedimiento para

calcular y hacer la respectiva selección del mecanismo piñón-cremallera, y se
inicia calculando la fuerza tangencial como siguiente:
𝑣
𝑎= [𝑚/𝑠 2 ]
𝑡𝑏
167
𝑚∗𝑔∗𝜇+𝑚∗𝑎
𝐹𝑢 = [𝑘𝑁] (para eje de accionamiento)
1000
𝐹𝑢 𝑇𝑎𝑏
𝐹𝑢 𝑝𝑒𝑟𝑚. = [𝑘𝑁]
𝐾𝐴 ∗ 𝑆𝐵 ∗ 𝑓𝑛 ∗ 𝐿𝐾𝐻𝛽
Debe cumplirse la condición 𝐹𝑢 < 𝐹𝑢 𝑝𝑒𝑟𝑚.
Para el factor de 𝐾𝐴 se parte de un avance uniforme y el tipo de carga de

las máquinas a accionar también es uniforme por lo tanto corresponde 1,00;
mientras que el coeficiente de seguridad 𝑆𝐵 según la experiencia es de
1,1 𝑎 1,4. Considerando la velocidad periférica del piñón y la lubricación se
asume un factor de tiempo de vida (𝑓𝑛 ) de 3, para el factor de distribución de
carga lineal considera la tensión de contacto mientras que describe la
distribución de carga no integrada sobre el ancho del diente (𝐿𝐾𝐻𝛽 = √𝐾𝐻𝛽 )
se usa 1,2 para cojinetes precargados en el eje de salida (reductor de tornillo

sin fin o engranaje cónico). En la Tabla 68 se muestra los datos para el
mecanismo de cremallera-piñón.
Tabla 68
Datos para el mecanismo piñón-cremallera
Parámetro Símbolo Valor

Masa a ser movida 𝑚 150 [𝑘𝑔]
Velocidad 𝑣 24 × 10−3 [𝑚/𝑠]
Tiempo de aceleración 𝑡𝑏 1 [𝑠]
Aceleración debida a la gravedad 𝑔 9,8 [𝑚/𝑠 2 ]
Coeficiente de fricción 𝜇 0,1
Factor de carga 𝐾𝐴 1,00
Factor del tiempo de vida 𝑓𝑛 3
Coeficiente de seguridad 𝑆𝐵 1,2
Factor de distribución de carga 𝐿𝐾𝐻𝛽 1,2
lineal
Utilizando los datos de la Tabla 67, se procede a encontrar los valores de

interés, así:
𝑣 24 × 10−3
𝑎= = = 24 × 10−3 [𝑚/𝑠 2 ]
𝑡𝑏 1
168
Como se trata de un sistema lineal para un eje movimiento horizontal, la

fuerza tangencial es igual a:
𝑚∗𝑔∗𝜇+𝑚∗𝑎
𝐹𝑢 =
1000
150 ∗ 9,8 ∗ 0,1 + 150 ∗ 24 × 10−3

𝐹𝑢 = = 150,6 [𝑁]
1000
Entonces se utiliza el catálogo de (ATLANTA Drive Systems, 2016, pp.

ZA-30) en donde presenta cuatro clases referente a las cremalleras, y
tomando en cuenta que se requiere para desplazamiento lineal con poca
presión se opta por la clase BR (Basic Rack) con una calidad entre 9 y 10.
Luego asumiendo la fuerza de alimentación se hace un proceso iterativo con
los datos de la Tabla 69.
Tabla 69
Sistema de diente helicoidal - Módulo 1.5
Cremallera HPR BR
Calidad 6 9 10
Cremallera Material C45 C45 C45
Tratamiento Inducción Suave Inducción
térmico endurecida endurecida
Piñón Material 16MnCr5 C45 C45
Tratamiento Caja Suave Inducción
térmico endurecida endurecida
Nº de Diámetro del Máxima fuerza de alimentación
dientes en el paso circular [𝒌𝑵]
piñón [𝒎𝒎]
12 19,10 3,0 0,4 1,5
13 20,69 3,0 0,4 1,5
14 22,28 4,0 0,5 2,0
15 23,87 4,5 0,5 2,0
16 25,46 4,5 0,6 2,5
17 27,06 5,0 0,6 2,5
18 28,65 5,0 0,6 2,5
19 30,24 5,5 0,7 3,0
20 31,83 6,0 0,7 3,0
Fuente: (ATLANTA Drive Systems, 2016)
Como resultado se tiene una cremallera y piñón de material C45 con

inducción endurecida, 12 dientes helicoidales, módulo 1,5, caja endurecida y
con 𝐹𝑢 𝑇𝑎𝑏 = 1,5 [𝑘𝑁]
169
𝐹𝑢 𝑇𝑎𝑏
𝐹𝑢 𝑝𝑒𝑟𝑚. =
𝐾𝐴 ∗ 𝑆𝐵 ∗ 𝑓𝑛 ∗ 𝐿𝐾𝐻𝛽
1,5 [𝑘𝑁]
𝐹𝑢 𝑝𝑒𝑟𝑚. = = 208,3333 [𝑁]
1 ∗ 1,2 ∗ 3 ∗ 1,2
∴ 𝐹𝑢 𝑝𝑒𝑟𝑚. > 𝐹𝑢
Una vez que se ha hecho cumplir la condición requerido, se busca una

cremallera y piñón con las características descritas en el cálculo.
2.14.2. Mecanismo para girar el bipedestador

Para permitir que el mecanismo gire conjuntamente con el usuario a
bordo, se requiere un sistema rotacional de 90° tanto para la derecha como
para la izquierda de su posición original, es decir, tendrá un rango de rotación
de 0° 𝑎 180° con el fin de que el bipedestador puede adecuarse a las
necesidades del usuario.
Entonces se plantea un sistema compuestos por rodamientos, y que de

acuerdo con lo enunciado en el catálogo general de (SKF, SKF, 2016, p. 24)
se debe considerar una serie de factores importantes, para conseguir una
elección apropiada de rodamientos; en este caso el factor importante es la
carga.
Entonces se plantea un sistema compuestos por rodamientos, y que de

acuerdo con lo enunciado en el catálogo general de (SKF, SKF, 2016, p. 24)
se debe considerar una serie de factores importantes, para conseguir una
elección apropiada de rodamientos; en este caso el factor importante es la
carga.
Al analizar los factores que infieren en la selección de rodamientos, se

observa que el parámetro de mayor importancia recae en el tipo de carga, ya
que tiene relación directa con el tipo de rodamiento, y este último a su vez
afectará a los factores restantes. Entonces debido a la masa máxima del
usuario de 150 [𝑘𝑔] y al ser una carga excéntrica con respecto al punto de
ubicación del sistema de giro, el rodamiento deberá superar tanto fuerzas
axiales como radiales, así como también deberá soportar el momento
generado. En primer lugar, se parte de los datos comparativos mostrados en
la Tabla 70.
170
Tabla 70
Rodamientos según condiciones de carga
Símbolo Característica
+++ excelente - pobre 1. Agujero cónico 6. Carga puramente radial 11. Alta precisión 16. Compensación por errores de
++ - - inadecuado 2. Placas de 7. Carga puramente axial 12. Alta rigidez alineación (inicial)
bueno ↔ doble efecto protección 8. Carga combinada 13. Funcionamiento 17. Disposiciones de rodamiento fijo
+ aceptable ← simple efecto 3. Auto-alineable 9. Momentos silencioso 18. Disposiciones de rodamiento libre
4. No desmontable 10. Alta velocidad 14. Baja fricción 19. Desplazamiento axial posible en el
5. Desmontable 15. Compensación por rodamiento
desalineación
Tipo Designación 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
R. rígido de 𝑎 + + + - +++ +++ + +++ +++ - - ++ + --
bolas ↔ ↔ 𝑏+ 𝑏+ 𝑏+ ↔
R. de bolas con + + ++ - ++ +++ + ++ ++ - - ++ -- --
contacto ← ← ←
angular 𝑏 𝑎, 𝑏 𝑐 ++ + ++ + + ++ ++ + + -- -- ++ + --
↔ ↔ ↔
- ++ + + ++ + + + + -- -- ++ - --
↔ ↔ ↔
R. de bolas de + - - -- +++ ++ - ++ +++ +++ +++ + + --
rótula ↔
R. de rodillos ++ -- -- -- ++ ++ ++ ++ ++ - - -- +++ +++
cilíndricos ++ + + -- ++ ++ ++ + ++ - - ++ + +
𝑎← 𝑎← 𝑎← 𝑎← 𝑎←
𝑏 𝑏 𝑏
↔ ↔ ↔
𝑎 𝑏 +++ - + -- - + +++ - - - - + + +
← ←
𝑎 +++ - + + - + +++ - - -- -- + + +
𝑎 𝑎 𝑐 𝑏←
↔ ↔ 𝑐↔
𝑏← 𝑏←
CONTINÚA
171
R. de agujas 𝒂 𝒄 ++ -- -- -- + + 𝒂++ + - -- -- -- +++ +++

𝒂++ 𝒃++ 𝒄++
𝑏, 𝑐 ++ -- -- -- + + ++ + - -- -- -- +++ +++
𝑏, 𝑐 + ++ + - + + ++ + - -- -- + -- --
𝑐++ ← ←
←
R. de rodillos ++ ++ +++ - + + ++ + + - - +++ -- --
cónicos ← ← ←
+++ ++ +++ + + + +++ + + - -- +++ - --
↔ ↔ ↔
R. de rodillos a +++ ++ +++ -- + + ++ + + +++ +++ ++ + --
rótula ↔ ↔ ↔
R. CARB llenos +++ -- -- -- + + ++ + + +++ +++ -- +++ +++
de rodillos +++ -- -- -- - + +++ + + +++ +++ -- +++ +++
R. axiales de -- + -- -- - ++ + - + - -- ++ -- --
bolas 𝑎← a 𝑎←
𝑏 𝑏
↔ ↔
-- + -- -- - + + - + - ++ ++ -- --
𝑎← 𝑎←
𝑏 𝑏
↔ ↔
R. axiales de -- ++ -- -- - a++ ++ - - -- -- ++ -- --
rodillos ← b++ ←
R. axiales de -- +++ + -- - + ++ - + +++ +++ +++ -- --
rodillos a rótula ← ← ←
Fuente: Catálogo genera SKF
172
Con los datos de la Tabla 70, lo que se ha buscado a priori son los factores
referentes a la carga, es decir, los puntos 6, 7, 8 y 9; por lo cual, los elementos
con mejores prestaciones son los rodamientos de rodillos cónicos, aunque hay
que considerar la mejor configuración acorde al caso de aplicación.
Además, aunque se tiene la opción hacer uso de un rodamiento cónico de

dos hileras, es preferible utilizar dos rodamientos cónicos con una hilera ya
que se puede extender la distancia entre los rodamientos. Con lo mencionado
anteriormente, respecto a la disposición espalda con espalda o también
conocido como montaje directo que se puede visualizar en la Figura 111;
además se ha ubicado los dos rodamientos en una posición vertical que
estarán enlazados por medio de un eje.
Figura 111 Montaje directo - Rodamientos de rodillos cónicos
Continuando con el análisis del mecanismo de giro, se tiene el esquema

de la Figura 112, en donde se observan las fuerzas que debe soportar el par
de rodamientos.
Figura 112 Esquema del sistema de los rodamientos

173
Al recordar las fuerzas calculadas en pasos anteriores, se tiene que el

momento 𝑀𝑂 es:
𝐹𝑥 = 150 ∗ 9,8 ∗ cos(50°) 𝐹𝑦 = 150 ∗ 9,8 ∗ sin(50°)
𝐹𝑥 = 944,8978 [𝑁] 𝐹𝑦 = 1126,0853 [𝑁]
𝑀𝑂 = 2059,4037 [𝑁𝑚]
Haciendo alusión a la Figura 113, se procede a calcular las reacciones en

el plano 𝑥𝑦 para el rodamiento A y B.
Figura 113 DCL de los rodamientos
↺ ∑ 𝑀𝐴 = 0 ↺ ∑ 𝑀𝐵 = 0
−𝑀𝑂 − 𝐿1 ∗ 𝐹𝑥 − 𝐿2 ∗ 𝑅𝐵𝑥 = 0 −𝑀𝑂 − (𝐿1 + 𝐿2 ) ∗ 𝐹𝑥 − 𝐿2 ∗ 𝑅𝐵𝑥 = 0
𝑅𝐵𝑥 = 27773,6819 [𝑁] 𝑅𝐴𝑥 = 28718,5797 [𝑁]
Luego las cargas radiales 𝐹𝑟𝐴 y 𝐹𝑟𝐵 son iguales a:
𝐹𝑟𝐴 = 28718,5797 [𝑁]
𝐹𝑟𝐵 = 27773,6819 [𝑁]
𝐹𝑎𝑒 = 1126,0853 [𝑁]

174
Antes de continuar, se hace hincapié en la aplicación, debido a que los

rodamientos no van a realizar una rotación completa, debido a que oscila de
adelante hacia atrás en el funcionamiento. (ver Figura 114)
Figura 114 Oscilación de la carga
Por tal razón, (Company, 2016) provee una fórmula para obtener una
carga radial equivalente inferior, así:
𝛽 1/𝑒
𝑃𝑒 = 𝑃𝑜 ∗ ( )
90
Donde:
𝑃𝑒 = Carga radial dinámica equivalente
𝑃𝑜 = Carga real radial oscilante
𝛽 = Ángulo de oscilación [°]
𝑒 = 10/3 para rodamientos de rodillos y cónicos y, 3 para rodamientos de

bolas
Como ya se mencionó anteriormente, el bipedestador tendrá un rango de

oscilación de 0 𝑎 180°, con lo cual se deduce que 𝛽 = 90°. Reemplazando
valores se tiene:
3
90 10
𝑃𝑒 = 𝑃𝑜 ∗ ( ) = 𝑃𝑜
90
Al resolver, se observa que no afecta al valor de la carga radial las

oscilaciones.
A continuación, se utilizará las ecuaciones de la Tabla 71, las cuales

175
permiten comprobar la condición de empuje relacionado a los rodamientos.
Tabla 71
Montaje de una fila para rodamientos cónicos
Diseño
Condición de empuje Carga de empuje Carga radial

equivalente dinámica
𝟎, 𝟒𝟕𝑭𝒓𝑨 𝟎, 𝟒𝟕𝑭𝒓𝑩 0,47𝐹𝑟𝐵 𝑃𝐴 = 0,4𝐹𝑟𝐴 + 𝐾𝐴 𝐹𝑎𝐴
≤ 𝐹𝑎𝐴 = − 𝑚𝐹𝑎𝑒
𝑲𝑨 𝑲𝑩 𝐾𝐵 𝑃𝐵 = 𝐹𝑟𝐵
− 𝒎𝑭𝒂𝒆 0,47𝐹𝑟𝐵
𝐹𝑎𝐵 =
𝐾𝐵
𝟎, 𝟒𝟕𝑭𝒓𝑨 𝟎, 𝟒𝟕𝑭𝒓𝑩 0,47𝐹𝑟𝐴 𝑃𝐴 = 𝐹𝑟𝐴
> 𝐹𝑎𝐴 =
𝑲𝑨 𝑲𝑩 𝐾𝐴 𝑃𝐵 = 0,4𝐹𝑟𝐵 + 𝐾𝐵 𝐹𝑎𝐵
− 𝒎𝑭𝒂𝒆 0,47𝐹𝑟𝐴
𝐹𝑎𝐵 = + 𝑚𝐹𝑎𝑒
𝐾𝐴
Nota: Si 𝑷𝑨 < 𝑭𝒓𝑨 , usar 𝑷𝑨 = 𝑭𝒓𝑨 o si 𝑷𝑩 < 𝑭𝒓𝑩 , usar 𝑷𝑩 = 𝑭𝒓𝑩
Antes de proseguir con los cálculos, se sugiere que 𝐾𝐴 = 𝐾𝐵 = 1,5

además, en la Tabla 71 se observa que 𝑚 = +1 para un montaje directo y que
𝐹𝑎𝑒 a la derecha es positiva. Por consiguiente, se tiene:
0,47𝐹𝑟𝐴 0,47𝐹𝑟𝐵
≤ − 𝑚𝐹𝑎𝑒
𝐾𝐴 𝐾𝐵
0,47 ∗ (28718,5797) 0,47 ∗ (27773,6819)

≤[ − (+1) ∗ (−1126,0853)]
1,5 1,5
8998,4883 < 9828,5056
Acto seguido, se prosigue a verificar las condiciones de empuje según

corresponda y se tiene que:
0,47𝐹𝑟𝐵
𝐹𝑎𝐴 = − 𝑚𝐹𝑎𝑒
𝐾𝐵
0,47 ∗ (27773,6819)
𝐹𝑎𝐴 = [ − (+1) ∗ (−1126,0853)]
1,5
176
𝐹𝑎𝐴 = 9828,5056 [𝑁]
0,47𝐹𝑟𝐵
𝐹𝑎𝐵 =
𝐾𝐵
0,47 ∗ (27773,6819)
𝐹𝑎𝐵 =
1,5
𝐹𝑎𝐵 = 8702,4203[𝑁]
Luego las cargas dinámicas equivalentes 𝑃𝐴 y 𝑃𝐵 son:
𝑃𝐴 = 0,4𝐹𝑟𝐴 + 𝐾𝐴 𝐹𝑎𝐴
𝑃𝐴 = 0,4 ∗ 28718,5797 + 1,5 ∗ 9828,5056
𝑃𝐴 = 26230,1903 [𝑁]
𝑃𝐵 = 𝐹𝑟𝐵
𝑃𝐵 = 27773,6819 [𝑁]
La clasificación básica de carga del catálogo correspondiente a las metas

de carga-vida-confiabilidad se sustenta en la siguiente ecuación:
3/10
𝐿𝐷
𝐶10 = 𝑎𝑓 𝑃 [ 2 ]
4,48 ∗ 𝑓𝑇 ∗ 𝑓𝑣 ∗ (1 − 𝑅𝐷 )3 ∗ 90 ∗ (10)6
Donde:
𝑎𝑓 = Factor de aplicación para cargas no constantes.
𝑃 = Carga dinámica equivalente de la combinación de 𝐹𝑟 y 𝐹𝑎
𝑅𝐷 = Confiabilidad de diseño
𝑓𝑇 = Factor de temperatura
𝑓𝑣 = Factor de viscosidad
𝐿𝐷 = Vida deseada (en revoluciones)
El factor 𝑎𝑓 en sí, tiene como finalidad ser un factor de seguridad, para lo

cual hace uso de los valores de la Tabla 72, en donde se hace referencia a
los factores de aplicación, empleados para incrementar la carga equivalente
177
antes de seleccionar el rodamiento.
Tabla 72
Factores de aplicación de carga 𝒂𝒇
Tipo de aplicación Factor de carga

Engranajes de precisión 1,0 – 1,1
Engranajes comerciales 1,1 – 1,3
Aplicaciones con sellos deficientes en los 1,2
cojinetes
Maquinarias sin impactos 1,0 – 1,2
Maquinaria con impactos ligeros 1,2 – 1,5
Maquinaria con impactos moderados 1,5 – 3,0
Fuente: (Budynas & Nisbett, 2008)
En consecuencia, se tiene que 𝑎𝑓 =1,0 ya que el bipedestador es una

maquinaria que no está sometida a impactos.
Luego la Figura 115 proporcionada por (Budynas & Nisbett, 2008, p. 576)
se busca el factor 𝑓𝑇 para una temperatura de funcionamiento de 50℃ y con
una velocidad de 10 [𝑟𝑝𝑚].
Figura 115 Factor de temperatura 𝒇𝑻
Así mismo, en la Figura 116 facilita el valor del factor 𝑓𝑣 .

178
Figura 116 Factor de viscosidad 𝒇𝒗
Con lo cual se procede a obtener el factor 𝑎3𝑙 que se refiere al lubricante:
𝑎3𝑙 = 𝑓𝑇 𝑓𝑣 = 0,5 ∗ 1,1 = 0,55
En lo referente a la confiabilidad se precisa que tenga un valor igual a

90%, pero como se quiere hacer uso de dos rodamientos, entonces la
confiabilidad 𝑅 se relaciona con las confiabilidades individuales de cada
rodamiento 𝑅𝐴 y 𝑅𝐵 , es decir:
𝑅 = 𝑅𝐴 𝑅𝐵
Por lo tanto, si falla uno de los dos rodamientos el mecanismo de giro se

detendrá, así que, la confiabilidad de ambos rodamientos debe ser la misma
y se la obtiene de la siguiente manera:
√𝑅 = √0,9 = 0,9487
Con respecto a la vida de funcionamiento 𝐿, se tiene que aplicar una vida

de diseño, y se usa la siguiente fórmula:
𝐿 = 60 ∗ 𝐿𝐷 ∗ 𝑛𝐷
De acuerdo al catálogo de (SKF, SKF, 2016), para equipos técnicos de

uso médico se tiene 3000 horas de servicio. Por consiguiente, la relación
carga-vida-confiabilidad para el rodamiento A es:
179
3/10
𝐿
(𝐶10 )𝐴 = 𝑎𝑓 𝑃𝐴 [ 2 ]
4,48 ∗ 𝑓𝑇 ∗ 𝑓𝑣 ∗ (1 − 𝑅𝐷 )3 ∗ 90 ∗ (10)6
3/10
60 ∗ 3000 ∗ 10
(𝐶10 )𝐴 = (1,0) ∗ (26230,1903) [ 2 ]
4,48 ∗ 0,55 ∗ (1 − 0,9487)3 ∗ 90 ∗ (10)6
(𝐶10 )𝐴 = 11209,7198 [𝑁]
Para conocer la relación carga-vida-confiabilidad del rodamiento B se

puede utilizar la misma ecuación que se ha usado para el rodamiento A, pero
por facilidad se empleará la siguiente ecuación:
(𝐶10 )𝐴
(𝐶10 )𝐵 = 𝑃𝐵
𝑃𝐴
11209,7198
(𝐶10 )𝐵 = ∗ 27773,6819
26230,1903
(𝐶10 )𝐵 = 11869,3455 [𝑁]
Ahora se procede a buscar una selección tentativa en el catálogo de

(Timken, 2017, p. 82) un rodamiento cónico que supere las fuerzas
calculadas. Se tiene los datos de la Figura 117 de acuerdo a rodamiento de
una fila.
CONTINÚA
180
Figura 117 Rodamientos cónicos de diámetro interior recto y una fila
Tanto para el rodamiento A como para el B, se propone de manera

tentativa usar un rodamiento de cono tipo TS 21063 y con una copa de 21212,
el cual tiene un 𝐾 = 0,99 y con 𝐶10 = 14300 [𝑁].
Luego en base a los rodamientos seleccionados, sea 𝐾𝐴 = 𝐾𝐴 = 0,99 y

recalculando la inecuación se tiene:
0,47𝐹𝑟𝐴 0,47𝐹𝑟𝐵
≤ − 𝑚𝐹𝑎𝑒
𝐾𝐴 𝐾𝐵
0,47 ∗ (28718,5797) 0,47 ∗ (27773,6819)

≤[ − (+1) ∗ (−1126,0853)]
1,5 1,76
13634,0732 < 147060,1585
Como se sigue manteniendo la desigualdad, por lo que se aplica las

mismas ecuaciones y el resultado es:
𝐹𝑎𝐴 = 14760,1585[𝑁] 𝐹𝑎𝐵 = 13097,9425[𝑁]
Luego las cargas dinámicas equivalentes 𝑃𝐴 y 𝑃𝐵 son:
𝑃𝐴 = 0,4𝐹𝑟𝐴 + 𝐾𝐴 𝐹𝑎𝐴 𝑃𝐴 = 0,4 ∗ 28718,5797 + 0,99

∗ 14760,1585
181
𝑃𝐴 = 26099,98888 [𝑁] 𝑃𝐵 = 27773,6819 [𝑁]
Resolviendo nuevamente para la relación carga-vida-confiabilidad para el

rodamiento A, se tiene lo siguiente:
3/10
60 ∗ 3000 ∗ 10
(𝐶10 )𝐴 = (1,0) ∗ (26230,1903) [ 2 ]
4,48 ∗ 0,55 ∗ (1 − 0,9487)3 ∗ 90 ∗ (10)6
(𝐶10 )𝐴 = 11209,7198 [𝑁]
Para conocer la relación carga-vida-confiabilidad del rodamiento B se tiene:
11154,0769
(𝐶10 )𝐵 = ∗ 27773,6819
26099,9888
(𝐶10 )𝐵 = 11869,3455 [𝑁]
Con esto se comprueba que los rodamientos seleccionados de cono tipo TS

21063 y con una copa 21212, van a soportar las fuerzas a las que están
sometidos. Pero se advierte que el centro efectivo de la carga se ubica en 𝑎 =
− 5,8 [𝑚𝑚] ; es decir 5,8 [mm] hacia el interior de la copa a partir de la parte
posterior. De esta manera, la distancia de hombro a hombro será 𝐿2 − 2 ∗
(5,8) = 75 − 2 ∗ (5,8) = 63,4 [𝑚𝑚]
2.14.3. Mecanismo de desplazamiento de los brazos telescópicos

En la parte de los brazos telescópicos, específicamente en la sección
referente a la extensión, se requiere de un mecanismo de desplazamiento,
para lo cual se plantea la utilización de rodamientos combinados como se
observa en la Figura 118. Entonces considerando el tipo de cargas, que para
el caso se tiene fuerzas axiales, se opta por utilizar rodamiento de bolas de
acuerdo a lo expuesto en la Tabla 70.
182
Figura 118 Rodamiento combinado radial y axial
Por otro lado, también se requiere especificar otros datos para los
rodamientos, para lo que se tiene la Tabla 73.
Tabla 73
Datos para los rodamientos combinados
Nº Parámetros Fórmula Valor

1 Carga 𝐹𝑟 75 ∗ 9.8 = 735 [𝑁]
2 Confiabilidad 𝑅 0,90
3 Vida nominal 𝐿𝐷 3000 [ℎ]
4 Velocidad 𝑛𝐷 100 [𝑟𝑝𝑚]
Entonces, para calcular la vida nominal básica para una confiabilidad del
90% se tiene que:
𝐶 𝑎
𝐿10 =( )
𝑃
Para esto primero se necesita hacer una selección tentativa de un

rodamiento rígido de una hilera de bolas. Aunque para este caso se tiene una
condición adicional, que hace referencia a una restricción dimensional, debido
a que el rodamiento va a introducirse en un perfil G de 60 × 30 × 10 × 2 [𝑚𝑚].
Entonces el rodamiento debe tener un diámetro menor a 56 [𝑚𝑚] y un ancho
no mayor a 30 [𝑚𝑚] aunque habría que tomar en consideración un valor de
tolerancia.
La Tabla 74 contiene las características del rodamiento seleccionado

tentativamente del catálogo SKF.
183
Tabla 74
Características del rodamiento seleccionado
Dimen. Capacidad Carga V. refe. V. Masa Desig

principales de carga básica límite Límite
fatiga
𝒅 𝐷 𝐵 Dinámica Estática 𝑃𝑢
𝐶 𝐶𝑜
𝒎𝒎 𝑘𝑁 𝑘𝑁 𝑟𝑝𝑚 𝑘𝑔 ---
12 32 10 7,28 3,1 0,132 50000 32000 0,037 *6201
*Rodamiento SKF Explorer
Ahora bien, (Mott, Diseño de elementos de máquinas, 2001, p. 613)

señala un procedimiento para la selección de rodamientos cuando se tiene
sólo cargas radiales, y enuncia la siguiente fórmula:
𝑃 = 𝑉𝑅
Donde:
𝑃 = Carga dinámica equivalente del rodamiento [𝑘𝑁]
𝑅 = Carga radial real del rodamiento [𝑘𝑁]
𝑉 = Factor de rotación
En virtud de lo mencionado, se tiene que el valor de 𝑉 depende de que

pista gire del rodamiento. Como para este caso se requiere que gire el anillo
exterior el factor de rotación corresponde a un valor igual a 1,2 y luego se tiene
que:
150
𝑃 = 1,2 ∗ ( ∗ 9,8) = 882 [𝑁]
2
Figura 119 Carga en un rodamiento de bolas

184
Así mismo, para conocer la vida nominal básica para una confiabilidad del
90%, se tiene que 𝑎 = 3 para este tipo de rodamientos.
3
7,28 × 103
𝐿10 =( )
882
𝐿10 = 555,4031 𝑚𝑖𝑙𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
A continuación, para calcular el valor de la vida nominal en horas se tiene:
106
𝐿10ℎ = 𝐿
60 ∗ 𝑛 10
106
𝐿10ℎ = ∗ 971,6998
60 ∗ 100
𝐿10ℎ = 92567,1759 [ℎ𝑜𝑟𝑎𝑠]
Como resultado, se observa que el rodamiento seleccionado, supera

ampliamente el requerimiento de 3000 horas en base al tipo de aplicación.
Pero para la selección del rodamiento adecuado, se debe considerar varios
factores que están ligados con el deterioro de rodamientos. Por tal motivo, la
normativa ISO 281:1990/Amd 2:200 propone una fórmula de vida ajustada
para complementar la vida nominal. Sin embargo, la propia norma permite que
los fabricantes de rodamientos planteen su propio método para calcular el
factor de ajuste de la vida.
Es así que se hace uso del catálogo general SKF, el cual precisa emplear
el método recomendado por este fabricante. Entonces (SKF, SKF, 2016, p.
52) expresa la siguiente ecuación:
𝐶 𝑝
𝐿𝑛𝑚 = 𝑎1 𝑎𝑆𝐾𝐹 𝐿10 = 𝑎1 𝑎𝑆𝐾𝐹 ( )
𝑃
Donde:
𝐿𝑛𝑚 = Vida nomina SKF (con un 100-n % de fiabilidad), millones de

revoluciones
𝑎1 = Factor de juste de la vida para una mayor fiabilidad
𝑎𝑆𝐾𝐹 = Factor de ajuste de la vida (relación de viscosidad 𝑘)

185
𝐿10 = Vida nominal (con un 90% de fiabilidad), millones de revoluciones
𝐶 = Capacidad de carga dinámica [𝑘𝑁]
𝑃 = Carga dinámica equivalente de rodamiento [𝑘𝑁]
𝑝 = Exponente de la ecuación de la vida
Sin embargo, cuando la velocidad es constante, se tiene lo siguiente:
106
𝐿𝑛𝑚ℎ = 𝐿
60𝑛 𝑛𝑚
Donde:
𝐿𝑛𝑚 = Vida nomina SKF (con un 100-n % de fiabilidad), millones de

revoluciones
𝑛= Velocidad de giro [𝑟𝑝𝑚]
Es así que, el primer factor a encontrar es 𝑎1 , el cual depende del

porcentaje de confiabilidad o fiabilidad que se requiere, para lo cual se tiene
la Tabla 75.
Tabla 75
Valores para el factor de ajuste de la vida 𝒂𝟏
Fiabilidad Probabilidad de Vida nominal Factor

% fallo 𝒏% SKF 𝑳𝒏𝒎 𝒂𝟏
90 10 𝐿10𝑚 1
95 5 𝐿5𝑚 0,62
96 4 𝐿4𝑚 0,53
97 3 𝐿3𝑚 0,44
98 2 𝐿2𝑚 0,33
99 1 𝐿1𝑚 0,21
Fuente: (SKF, SKF, 2016)
Nota: El factor n representa la probabilidad de fallo (100-n) %
Entonces para una fiabilidad del 90%, se tiene que 𝑎1 = 1.
A continuación, para conocer el factor 𝑎𝑆𝐾𝐹 , primero es necesario identificar el

factor 𝜂𝑐 , el cual tiene como propósito, tomar en cuenta el nivel de
contaminación del lubricante a la hora de calcular la vida del rodamiento. Para
tener una orientación aproximada hacia el valor de 𝜂𝑐 , se tiene las condiciones
186
de limpio y entorno de medicina por lo que su aceite es filtrado a través de un

filtro extremadamente fino obteniendo un factor de 0.8.
Pues bien, como primera observación y de forma general se menciona

que el bipedestador está dirigido al uso por personas con paraplejia, razón por
la cual se puede predecir que su condición de uso será en un área limpia.
Luego se requiere obtener el diámetro medio, para lo cual se toma los datos
de la Tabla 74, así:
𝑑𝑚 = 0,5(𝑑 + 𝐷)
𝑑𝑚 = 0,5(12 + 32)
𝑑𝑚 = 22 [𝑚𝑚]
Como 𝑑𝑚 < 100 [𝑚𝑚] y la condición de uso es limpio, se deduce que 𝜂𝑐 = 0,8.
Luego hace falta detallar los parámetros respecto al lubricante para

conocer su relación de viscosidad 𝑘, para lo cual, como primera acotación, se
tiene que la velocidad 𝑛 es pequeña, razón por la cual se hace necesario hacer
uso de grasa como lubricante y no aceite. Además, puesto que los
rodamientos van a ser empleados en una máquina orientado a la salud de las
personas se utiliza una grasa no tóxica, en vista de esto se presenta dos
posibles opciones para el tipo de lubricante que son: LGFP 2 y LGGB 2, pero
por tener mejores prestaciones con respecto al tipo de aplicación que se le
requiere se elige la grasa LGFP 2 con una viscosidad de 130 𝑚𝑚2 /𝑠 a 40℃.
En consecuencia y de acuerdo con la Figura 120, se puede conocer el

nivel de viscosidad requerido para el lubricante, considerando la temperatura
de funcionamiento para una velocidad de 100 [𝑟𝑝𝑚] y un diámetro medio de
22 [𝑚𝑚].
187
Figura 120 Viscosidad cinemática mínima 𝒗𝟏 y °T de funcionamiento
En consecuencia, se tiene que:
𝑣1 ≈ 190 [𝑚𝑚2 /𝑠]
Luego, la relación de viscosidad es igual a:
𝑣 130
𝑘= = = 0,6842
𝑣1 190
Así pues, retomando la sección del 𝜂𝑐 , se hace uso nuevamente de la

Tabla 74 se tiene:
𝑃𝑢 0,132 × 103
= = 0,1395
𝑃 882
Y como anteriormente ya se calculó el valor asignado a 𝜂𝑐 que es igual a

0,8; entonces se obtiene el siguiente resultado:
𝑃𝑢
𝜂𝑐 = 0,8 ∗ 0,1395 = 0,1116
𝑃
𝑃𝑢
Luego haciendo uso del valor de 𝑘 = 0,6842 y del valor de 𝜂𝑐 = 0,1116,
𝑃
en la Figura 121 se obtiene el valor de 𝑎𝑆𝐾𝐹 = 1,1, para un rodamiento SKF

Explorer.
188
Figura 121 Factor 𝒂𝑺𝑲𝑭 para rodamientos radiales de bolas
Reemplazando valores en la fórmula inicial, resulta lo siguiente:
𝐿10𝑚 = 1 ∗ 1,1 ∗ 555,4031
𝐿10𝑚 = 610,9434 𝑚𝑖𝑙𝑙𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
Transformando a horas de funcionamiento:
106
𝐿10𝑚ℎ = ∗𝐿
60 ∗ 𝑛 10𝑚
106
𝐿10𝑚ℎ = ∗ 1360,3797
60 ∗ 100
𝐿10𝑚ℎ = 101823,9017 [ℎ𝑜𝑟𝑎𝑠]
Finamente, como se observa el rodamiento de acuerdo a sus

características de funcionamiento satisface a los requerimientos de vida para
la tarea asignada.
2.14.4. Bolas de transferencia de los largueros laterales

Para permitir a los brazos telescópicos que se puedan desplazar en su
respectivo carril se hace uso de bolas de transferencia para lo cual (Euro-
bearings, 2017) hace una clasificación de las mismas de acuerdo a su
189
capacidad de carga. Entonces, como la capacidad de carga es relativamente

pequeña, se opta por las bolas de transferencia tipo Saturno y con Ajuste de
empuje.
Así mismo, (Rexroth, 2017, pág. 11) proporciona una serie de fórmulas
para determinar una adecuada selección de las bolas de transferencia.
Entonces se tiene lo siguiente:
3
𝐶
𝐿 = ( ∗ 𝑓𝑡 ) × 106 [𝑟𝑒𝑣]
𝐹
Donde:
𝐿 = Vida nominal [𝑟𝑒𝑣]
𝐶 = Capacidad de carga dinámica [𝑁]
𝐹 = Carga [𝑁]
𝑓𝑡 = Factor de temperatura
Además, como las bolas de transferencia están constituidas por acero el

valor para 𝑓𝑡 a una temperatura máxima de 125℃ es de 0,9. Entonces
haciendo uso del catálogo de (SKF, Ball transfer units, 2017, pág. 4) para
bolas de transferencia tipo Saturno de 1 pulgada se tiene que 𝐶 =
Por otra parte, es importante usar un adecuado método de montaje, entre

los cuales se tiene los que se observa en la Figura 122, y en vista de que no
se dispone de mucho espacio para el montaje se elige el método 4 y 8
dependiendo de la ubicación de las bolas de transferencia.
Figura 122 Métodos de montaje

190
2.14.5. Simulación del diseño

Luego de haber finiquitado los cálculos analíticos para el diseño del
bipedestador es importante realizar una simulación del mecanismo y sus
partes, para corroborar la veracidad del diseño. Bajo este lineamiento se
precisa realizar el modelamiento y simulación de un análisis estático de las
piezas, las cuales deben superar con total seguridad los esfuerzos a los que
se encuentran sometidas, y en sí, por la estructura misma del bipedestador.
Entonces se plantea hacer uso del software SolidWorks en su versión

estudiantil para realizar el modelado y ensamblado de las piezas, a fin de
obtener al bipedestador como un conjunto para que soporte las cargas
definidas.
Ahora, debido a la cantidad de piezas que constituyen la máquina no es

factible hacer la simulación de cada elemento, por lo cual se ha optado por
hacer solo las partes que presenten mayor interés. Y entre una de estas se
destaca el brazo principal, ya que va a ser la pieza angular para que soporte
la fuerza ejercida por el actuador lineal y el peso del usuario a levantar, es así
que en la Figura 123 se presenta el modelado correspondiente al brazo
principal.
Figura 123 Modelado para el brazo principal
Al revisar la literatura de problemas ingenieriles, (Vázquez & López, 2001,

p. 31) menciona el método de los elementos finitos (MEF) como una opción
para resolver este tipo de dificultades, ya que es un método que presenta una
amplia garantía de que los resultados que se obtengan en el análisis se
ajustarán en gran medida a la realidad.
191
Sin embargo, para el caso especial del brazo principal se cree menester
hacer una optimización de material con la finalidad de aligerar el peso del
mismo, para lo cual se hace uso de SolidThinking Inspire en el cual se define
los parámetros de carga y apoyo de la pieza y se obtiene los resultados
mostrados en la Figura 124, y a su vez se tiene una idea de la cantidad
excedente de material en la pieza.
Figura 124 Análisis estático en SolidThinking Inspire
Por último, se arrastra el control deslizante de topología en el explorador

de formas hasta encontrar el punto en que todo el diseño esté completamente
conectado y en la Figura 125 se tiene el resultado final de la optimización.
Figura 125 Diseño mediante optimización topológica
Entonces, como se ha observado en la Figura 136 se tiene una mejor

perspectiva del área que tiene excedente de material, para lo cual se puede
redefinir el modelado en el propio SolidThinking Inspire, pero por comodidad
192
se hace uso del software SolidWorks, llegando a conseguir la Figura 126.
Figura 126 Brazo principal optimizado
Luego, para tener una mayor sustentación del diseño referente al brazo
principal se realiza un análisis estático en el software Ansys en base a la
nueva geometría generada para el brazo y se obtiene los resultados de la
Tabla 75.
Tabla 75
Resultados del análisis estático para el brazo principal
Tensiones (Von Mises) 𝛔′ Desplazamientos 𝛍
Deformaciones unitarias 𝛜 Factor de seguridad 𝑭. 𝑺

193
Luego se prosigue con el análisis ya de la parte que conforma la estructura

para sostener a todo el bipedestador, en dónde se inmiscuyen el brazo
principal, la columna principal, y por supuesto el actuador lineal, aunque para
el análisis FEM solo se toma en cuenta la fuerza que éste último genera. (ver
Tabla 76)
Tabla 76
Resultados del análisis estático de la estructura de soporte
Continuando con el análisis FEM, se prosigue con la parte referente a la

base y se analiza el caso cuando éste ejerce su peso totalmente sobre la base.
Además, hay que considerar el contrapeso generado por la batería con lo que
se consigue los resultados de la Tabla 77.
194
Tabla 77
Resultados del análisis estático para la base de apoyo
Con los resultados que se han obtendio en la simulación del análisis FEM
de la máquina se puede ultimar que el factor de seguridad resguardará a
cabalidad la parte mecánica, por consiguiente se procede a realizar los planos
(ver Anexo E) de cada una de las piezas para continuar con la etapa de
construcción.
2.15. Diseño eléctrico y de control

2.15.1. Selección de los elementos
a. Actuador lineal
Posteriormente para una adecuada selección de un actuador lineal (SKF,
Actuator range, 2016, p. 12) menciona que el desempeño de un actuador está
influenciado por una variedad de factores intrínsecos a una aplicación. Como,
por ejemplo:
● Fuerza de empuje y tracción (par de salida)

● Capacidad de carga dinámica y estática
● Ciclo de trabajo
● Cálculo de vida útil
195
Figura 127 Actuador lineal
Fuente: (Techline, 2016)
Primero se requiere hacer la selección de los actuadores para los brazos

telescópicos, entonces según (SEDITEC, 2016) el ciclo de trabajo se define
como la tasa porcentual entre el tiempo de encendido y el tiempo de
inactividad, en un intervalo de tiempo de 5 min. Por consiguiente, el factor de
trabajo o servicio se obtiene así:
𝑁
% 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟𝑣𝑖𝑐𝑖𝑜 = ∗ 100%
𝑁+𝑅
Donde:
𝑁 = Período de funcionamiento bajo carga
𝑅 = Periodo de descanso o inactivo
𝑁 + 𝑅 = Tiempo total del ciclo
Figura 128 Factor de servicio
Ahora bien, como la aplicación está destinada al área de la salud de las

personas con paraplejia, se presume que los brazos telescópicos en un lapso
de 5 minutos van a ser utilizados 1 minuto y el resto de tiempo pasará
inactivos. Entonces se tiene que:
196
1
% 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟𝑣𝑖𝑐𝑖𝑜 = ∗ 100% = 20%
1+4
Luego, si la carga dinámica máxima es igual a:
𝐶𝑑𝑖𝑛á𝑚𝑖𝑐𝑎 = 3000 [𝑁]
Entonces, la carga permisible con un factor de servicio del 20% es:
𝐶𝑝𝑒𝑟𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 0,80 ∗ 3000 [𝑁] = 2400 [𝑁]
Por otro lado, la vida útil de un actuador de tornillo de bolas normalmente

se determina por la vida 𝐿10 del tornillo de bola. En la mayoría de los casos,
hay menos desgaste en el engranaje de tornillo sin fin y en los cojinetes que
en el tornillo de bola.
𝐿10 se define como la vida que se puede esperar que alcance el 90%
de un grupo suficientemente grande de tornillos de bola aparentemente
idénticos.
500 000 𝑝 𝐶 3
𝐿10𝑑 𝑠 = ∗( )
𝑆 𝐹𝑀
Donde:
𝐿10𝑑 𝑠 = Vida de calificación básica en carreras dobles, es decir, una carrera

desde una posición final a la otra y viceversa.
𝑝 = Avance del tornillo de bolas [𝑚𝑚]
𝑆 = Carrera real [𝑚𝑚]
𝐶 = Valor nominal de la carga dinámica del tornillo de bola [𝑁]
𝐹𝑀 = Carga media cúbica [𝑁] (cuando la magnitud de la carga fluctúa)
3 𝐹13 ∗ 𝑆1 + 𝐹23 ∗ 𝑆2 + 𝐹33 ∗ 𝑆3 + ⋯

𝐹𝑀 = √
𝑆1 + 𝑆2 + 𝑆3 + ⋯
30003 ∗ 140 + 28003 ∗ 140

3
𝐹𝑀 = √
140 + 140
𝐹𝑀 = 2903,4442 [𝑁]
197
Al realizar una búsqueda en el catálogo de SKF para actuadores lineales,

se ha optado por usar el actuador lineal de la serie CAHB-10 con las siguientes
características:
● Accionamiento de tornillo ACME

● Tubo de extensión de aluminio
● Tubo de protección de aluminio
● Carcasa de engranajes de aleación de zinc
● Engranajes de metal en polvo
● Autoblocante
Así mismo se dispone de las dimensiones del actuador lineal en la Figura 129.
Figura 129 Dimensiones del actuador lineal de la serie CAHB-10
Luego al seleccionar el actuador especifico de la serie descrita, se precisa

conocer los datos técnicos del actuador, lo cuales se muestran en la Tabla 78.
Tabla 78
Datos técnicos del actuador lineal CAHB-10
Nº- Parámetro Valor Unidades

1 Carga de empuje nominal 1000 𝑁
2 Carga nominal de tracción 1000 𝑁
3 Velocidad (carga completa a sin carga) 6a8 𝑚𝑚/𝑠
4 Carrera 150 𝑚𝑚
5 Longitud retraída 260 𝑚𝑚
6 Voltaje 12 o 24 𝑉 𝐷𝐶
CONTINÚA
198
7 Consumo de corriente 12V-DC 2,6 𝑨

24V-DC 1,6 𝐴
8 Ciclo de trabajo 25 %
9 Temperatura ambiente -40 a +85 ℃
10 Tipo de protección 66 𝐼𝑃
11 Peso (a 300 mm de carrera) 1,5 𝑘𝑔
Acto seguido, se procede con la selección del actuador que permitirá el

ascenso y descenso del usuario, es así que por sus características se ha
seleccionado un actuador de la serie PA-17, el cual se indica en la Figura 130.
Figura 130 Actuador lineal de la serie CAHB-21
Luego se tiene las dimensiones del actuador lineal en la Figura 131
Figura 131 Dimensiones del actuador lineal CAHB-21 con potenciómetro
De igual forma al seleccionar el actuador lineal específico de la serie, en

la Tabla 85 se da a conocer las características del mismo.
199
Tabla 79
Datos técnicos del actuador lineal PA-17
Nº- Parámetro Valor Unidades

1 Voltaje 12 𝑉 𝐷𝐶
2 Longitud de la carrera 1-8 𝑖𝑛
3 Fuerza 850 𝑙𝑏
4 Velocidad 0,66 “/s
5 Tipo de protección 65 𝐼𝑃
6 Temperatura de funcionamiento -25-+65 ℃
7 Ciclo de trabajo 25 %
8 Consumo de corriente 20 𝐴
9 Longitud de la carrera 1-40 𝑖𝑛
b. Motores a pasos
Primero se requiere hacer la selección del número de hilos con los que
contará el motor a pasos, por ello en base al criterio expuesto por (National
Instruments, 2014) se trabajará con un motor paso a paso de 4 hilos debido a
que esta configuración de cableado es el más adecuado para aplicaciones
que requieren un alto torque a velocidades relativamente bajas.
 Piñón-cremallera
La masa es de 𝑚 = 63,0440 [𝑘𝑔] pero como se tiene dos brazos la carga

se reparte equitativamente; por lo tanto, se tiene:
63,0440 [𝑘𝑔]
𝑚𝐿 = = 31,522 [𝑘𝑔]
2
Además, se debe considerar la masa de las almohadillas para cada

rodillera por lo que se obtiene una masa total de:
𝑀𝑇−𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 ≈ 32 [𝑘𝑔]
Luego se requiere determinar un tiempo para el desplazamiento, para lo

cual se propone que 𝑡 = 5 𝑠𝑒𝑔 y 𝐿 = 120 𝑚𝑚, obteniendo así:
𝐿 120
𝑣= =
𝑡 5
𝑚𝑚
𝑣 = 24 [ ]
𝑠
Así mismo se requiere un tiempo de aceleración para lo que se usa el

criterio de (Orientalmotor, 2017, págs. G-7) en donde se usa el 25% del tiempo
200
total:
𝑡𝑏 = 1,25 𝑠𝑒𝑔
Para el coeficiente de fricción del sistema piñón-cremallera (ATLANTA

Drive Systems, 2016, págs. ZD - 3) proporciona el siguiente valor: 𝜇 = 0,1.
Luego calculando, se tiene:
𝑣
𝑎=
𝑡𝑏
𝑚𝑚
24 [ 𝑠 ]
𝑎=
1,25 [𝑠]
𝑚𝑚 𝑚
𝑎 = 19,2 [ 2
] ≈ 0,0192 [ 2 ]
𝑠 𝑠
Horizontal:
𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑢 + 𝑚 ∗ 𝑎 32 ∗ 9.8 ∗ 0,1 + (32 ∗ 0,0192)

𝐹𝑢 = =
1000 1000
𝐹𝑢 = 0,03197 [𝑁]
Ahora según el catálogo de (ATLANTA Drive Systems, 2016, págs. ZA-

30) para un piñón de 12 dientes 𝐷𝑝 𝑐í𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜𝑠 = 19,1 [𝑚], Material C-45,
𝐹𝑈−𝑇𝐴𝐵 = 0,4𝐾𝑁. A pesar de que se calculó con un piñón de 12 dientes en el
mercado se pudo conseguir solo de 16 de dientes.
𝐹𝑈−𝑇𝐴𝐵 0,4 [𝐾𝑁]

𝐹𝑈−𝑃𝑒𝑟𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = =
𝐾𝐴 ∗ 𝑆𝐵 ∗ 4𝑁 ∗ 𝐿𝐾𝐻𝐵 1 ∗ 1,2 ∗ 3 ∗ 1,2
𝐹𝑈−𝑃𝑒𝑟𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 = 92,5926 [𝑁]
𝐹𝑈−𝑃𝑒𝑟𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 > 𝐹𝑈−𝑇𝐴𝐵
- Paso Piñón-Cremallera
𝜋𝐷𝑃
𝑝=
𝑧
𝜋 ∗ 18 [𝑚𝑚] 3
𝑝= = 4,71238 [𝑚𝑚] ≈ 𝜋
12 2
201
- Número de pulsos
𝑙 360
𝐴= ∗
𝑝 𝜃𝑠
120 360
𝐴= ∗ = 5092,95 [𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠]
3 1,8
2𝜋
- Tiempo de aceleración
25% de tiempo de ejecución
𝑡1 = 5 [𝑠𝑒𝑔] ∗ 0,25 = 1,25 𝑠𝑒𝑔
- Velocidad de pulsos funcionamiento.
𝐴 − 𝑓1 ∗ 𝑡1
𝑓2 =
𝑡𝑜 − 𝑡1
5092,9582
𝑓2 = = 1358,1222 [𝐻𝑧]
5 − 1,25
- Velocidad de funcionamiento
𝜃𝑠
𝑁𝑚 = 𝑓2 ∗ ∗ 60
360
1,8 𝑟𝑒𝑣
𝑁𝑚 = 1358,1222 ∗ ∗ 60 = 407,4367 [ ]
360 𝑚𝑖𝑛
A continuación, se requiere conocer el torque necesario del motor para

mover la carga, para lo cual se calcula la inercia de cada uno de sus elementos
de éste sistema lineal deslizante como se muestra en la Tabla 80; sin embargo
primero se precisa las masas de los mismos, las cuales han sido obtenidas
mediante el modelo en SolidWorks, así:
Piñón 𝑚𝑝 = 47,272 [𝑔] en acero al carbono.
Cremallera 𝑚𝑐 = 246,114 [𝑔] en acero al carbono.

202
Tabla 80
Tabla de inercia del sistema deslizante piñón-cremallera
Inercia de la carga Inercia del piñón Inercia de la cremallera

𝟏 1 1
𝑱𝑳 = ∗ 𝑴𝑳 ∗ 𝑫𝟐 𝐽𝑃 = ∗ 𝑀𝑃 ∗ 𝐷2 𝐽𝐶 = 𝐽𝑋 = ∗ 𝑀𝐶 ∗ (𝐵2 + 𝐶 2 )
𝟒 8 12
𝟏 1 246,114
𝑱𝑳 = ∗ 𝟑𝟐𝟎𝟎𝟎 ∗ 𝟐𝟓, 𝟒𝟔𝟐 𝐽𝑃 = ∗ 47,272 ∗ 25,462 𝐽𝐶 = ∗ (152 + 152 )
𝟒 8 12
𝑱𝑳 = 𝟓𝟏𝟖𝟓𝟔𝟗𝟐, 𝟖 [𝒈. 𝒎𝒎𝟐 ] 𝐽𝑃 = 3830, 2823 [𝑔. 𝑚𝑚2 ] 𝐽𝐶 = 9229,275 [𝑔. 𝑚𝑚2 ]
𝑱𝑳 = 𝟓, 𝟏𝟖𝟓𝟕 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 [𝒌𝒈. 𝒎𝟐 ] 𝐽𝑃 = 3,8303 ∗ 10−6 [𝑘𝑔. 𝑚2 ] 𝐽𝐶 = 9,2293 ∗ 10−6 [𝐾𝑔. 𝑚2 ]
En la parte de las almohadillas se tiene una masa aproximada de 𝑚𝑐 ≈

1500 [𝑔] y está compuesta de varios tipos de materiales, por lo que la inercia
se obtiene con el modelado en el software y esta es igual a 𝐽𝐴 ≈ 8 ∗ 10−3 [𝐾𝑔 ∗
𝑚2]. Luego con las inercias calculadas se puede obtener el torque de
aceleración:
𝜋 ∗ 𝜃𝑠 𝑓2 − 𝑓1
𝑇𝑎 = (𝐽𝑜 ∗ 𝑖 2 + 𝐽𝑇 ) ∗ ∗
180 𝑡1
𝑖=1
𝜋 ∗ 1.8 1358,1222
𝑇𝑎 = (𝐽𝑜 + 5185692,8 + 3830, 2823 + 9229,275 + 8 ∗ 106 ) ∗ ∗
180 1,25
𝑇𝑎 = (𝐽𝑜 + 13198752,36) ∗ 34.1333
𝑔 ∗ 𝑚𝑚2
𝑇𝑎 = 34,1333𝐽𝑜 + 450516973,8 [ ]
𝑠2
𝑇𝑎 ≈ 34,1333 ∗ 10−9 𝐽𝑜 + 450,5170 ∗ 10−3 [𝑁𝑚]
- Torque de la carga
𝐹 𝜋𝐷 𝐹 ∗ 𝐷
𝑇𝐿 = ∗ = [N. m]
2𝜋𝑛 𝑖 2𝑛𝑖
Eficiencia n=0,97; Relación i=1
𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ (sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃)
𝐹𝐴 = 0
𝐹 = 32 [𝐾𝑔] ∗ 9,8 [𝑚⁄𝑠 2 ] ∗ (sin 0° + 0.1 ∗ cos 0°)
𝐹 = 31,36 [𝑁]
203
25,46
31,36 ∗
𝑇𝐿 = 1000 = 0,4113 [𝑁 ∗ 𝑚]
2 ∗ 0,97 ∗ 1
- Torque requerido
𝑇𝑀 = (𝑇𝐿 + 𝑇𝐴 ) ∗ 𝑆𝑓 → 𝑆𝑓 = 2
= (0,4113 + 34,1333 ∗ 10−9 𝐽𝑜 + 450,5170 ∗ 10−3 ) ∗ 2
𝑇𝑀 = 0,8618 + 6,8267 ∗ 10−8 𝐽𝑂
Se elige un motor a pasos que estará acompañado de una caja reductora

como medida de seguridad para que funcione como freno en caso de que el
sistema se quede sin energía, por lo tanto dicho motor debe cumplir con un
torque 0,8618 [𝑁𝑚], en base a (Stepper Online, 2017) se selecciona un Nema
17 bipolar 17HS15-1684S-PG5 con caja reductora 5:1 (relación de
engranajes) con un torque de 2 [𝑁𝑚] debido a que motores a pasos con un
menor torque su costo es más elevado. (Ver Figura 132)
Figura 132 Motor a pasos Nema 17 , serie: 17HS15-1684S-PG5
Fuente: (Stepper Online, 2017)
Luego de seleccionar el motor adecuado para la cremallera y el piñón se

procede a comprobar si el torque es el correcto reemplazando el valor de
inercia 𝐽𝑂 = 54 [𝑔. 𝑐𝑚2 ] ≈ 5,6 ∗ 10−6 [𝑘𝑔. 𝑚2 ].
𝑇𝑀 = 0,8618 + 6,8267 ∗ 10−8 𝐽𝑂
𝑇𝑀 = 0,8618 + [(6,8267 ∗ 10−8 ) ∗ (5,6 ∗ 10−6 )]
𝑇𝑀 = 0,8618 [𝑁𝑚]
204
 Yugo escocés
En la sección 2.14.1 literal b) con el torque calculado anteriormente

correspondiente a 𝑇21 = 16,5128 [𝑁𝑚] se procede a seleccionar un motor a
pasos que cumpla con las características requeridas, obteniendo así un Nema
23 bipolar 23HS22-2804S-PG47 con caja reductora 47:1 (relación de
engranajes) con un torque de 40 [𝑁𝑚], como se muestra en la Figura 133.
Figura 133 Motor a pasos Nema 23, serie: 23HS22-2804S-PG47
 Tornillo de bolas
Para el cálculo del tornillo, se debe considerar la masa total por ello se
añade también la masa del sistema de ajuste de las rodilleras y en base al
modelado en SolidWorks y se tiene la Tabla 81:
Tabla 81
Masa del sistema de ajuste de las rodilleras
Pieza Dimensiones Material Masa [𝒈] Momento de

[𝒎𝒎] Inercia
Profundidad 9𝑥10𝑥120 A-36 119,87 𝑃𝑍 = 299047,91
Extensión
Profundidad 20𝑥40𝑥180 206,76 𝑃𝑍 = 737238,89
Riel
Apertura ∅ 12 𝐿 − 100 173,11 𝑃𝑍 = 556431,22
Extensión
Apertura ∅ 25,4 𝐿 − 150 132,02 𝑃𝑍 = 257109,60
Riel
Brazo 1 𝐿 − 100 𝑋12𝑋5 51,45 𝑃𝑍 = 61042,27
Brazo 2 𝐿 − 200 𝑋 12𝑋𝑒 − 4 38,35 𝑃𝑍 = 277149,99
Total 721,56
205
Luego de calculada la masa del sistema de rodilleras, se realiza la

sumatoria para obtener la masa total del sistema:
𝑚 = 𝑚𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎 + 𝑚𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑒 + 2 ∗ 𝑚𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑝𝑖ñó𝑛 𝑐𝑟𝑒𝑚𝑎𝑙𝑙𝑒𝑟𝑎
𝑚 = (16,8187 + 0,0,7216 + 2 ∗ 0,5) [𝑘𝑔]
𝑚 = 18,6408 [𝑘𝑔]
Luego de ello es necesario establecer los parámetros necesarios para el

movimiento del tornillo de bolas, como se muestra en la Tabla 82
Tabla 82
Datos para el movimiento del tornillo de bolas
Parámetro Valor
Masa total del sistema y carga 𝑚 = 18,6408 [𝑘𝑔]
Coeficiente de fricción de la superficie 𝜇 = 0,1
deslizante
Eficiencia del tornillo de bolas 𝜂 = 0,90
Coeficiente de fricción interna de la tuerca de 𝜇𝑜 = 0,3
precarga
Diámetro del eje del husillo de bola 𝐷𝐵 = 12 [𝑚𝑚]
Longitud total del tornillo de bolas 𝐿𝐵 = 250 [𝑚𝑚]
Material del tornillo de bolas (Hierro densidad) 𝜌 = 7,9𝑥103 [𝑘𝑔/𝑚3 ]
Paso del tornillo de bolas 𝑃𝐵 = 4 [𝑚𝑚]
Longitud 𝑙 = 200 [𝑚𝑚]
Tiempo de posicionamiento 𝑡𝑜 = 10 [𝑠𝑒𝑔]
Ángulo de inclinación 𝜃 = 90°
Resolución requerida 𝜃𝑠 = 1,8 °
- Número de pulsos de operación
𝑙 360°
𝐴= ∗
𝑃𝐵 𝜃𝑠
𝐴 = 10 000 [𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠]
- Tiempo de aceleración y desaceleración
El nivel de tiempo de aceleración (deceleración) es un punto importante

en la selección. El tiempo de aceleración (deceleración) no se puede ajustar
apresuradamente porque se correlaciona con el par de aceleración y la
velocidad de aceleración / deceleración.
Inicialmente, ajuste el tiempo de aceleración (deceleración) en

aproximadamente el 25% del tiempo de posicionamiento. (Orientalmotor,
206
2017, págs. G-7)
𝑡1 = 10 [𝑠𝑒𝑔] ∗ 0,25
𝑡1 = 2,5 [𝑠𝑒𝑔]
- Velocidad del pulso de operación
𝐴 − 𝑓1 ∗ 𝑡1
𝑓2 =
𝑡𝑜 − 𝑡1
𝑓2 = 1333, 3333 [𝐻𝑧]
- Velocidad de funcionamiento
𝜃𝑠
𝑁𝑚 = 𝑓2 ∗ ∗ 60
360°
𝑟
𝑁𝑚 = 400 [ ]
𝑚𝑖𝑛
- Fuerza de la dirección del movimiento

𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ (sin 𝜃 + 𝜇 ∗ cos 𝜃)
𝐹𝐴 Fuerza externa
𝑚
𝐹 = 0 + (18,6408 [𝑘𝑔] ∗ 9,8 [ 2 ] ∗ (sin 90° + 0,1 ∗ cos 90°))
𝑠
𝐹 = 182,6749 [𝑁]
- Precarga
𝐹
𝐹𝑜 =
3
𝐹𝑜 = 60,8916 [𝑁]
- Par de carga
𝐹 ∗ 𝑃𝐵 𝜇𝑜 ∗ 𝐹𝑜 ∗ 𝑃𝐵
𝑇𝐿 = +
2∗𝜋∗𝜂 2∗𝜋
𝑇𝐿 = 140,8455 [𝑁𝑚𝑚] ≈ 0,1408 [𝑁𝑚]
- Inercia del tornillo de bolas

𝜋
𝐽𝐵 = ∗ 𝜌 ∗ 𝐿𝐵 ∗ 𝐷𝐵 4
32
𝐽𝐵 = 4,0206 ∗ 10−6 [𝑘𝑔 − 𝑚2 ]
207
- Inercia de la carga
𝑃𝐵 2
𝐽𝑇 = 𝑚 ∗ ( )
2∗𝜋
𝐽𝑇 = 7,5548 ∗ 10−6 [𝑘𝑔 − 𝑚2 ]
- Momento de inercia de la carga
𝐽𝐿 = 𝐽𝐵 + 𝐽𝑇
𝐽𝐿 = 1,1575 ∗ 10−5 [𝑘𝑔 − 𝑚2 ]
- Torque de aceleración
𝜋 ∗ 𝜃𝑠 𝑓2 − 𝑓1
𝑇𝑎 = (𝐽𝑜 + 𝐽𝐿 ) ∗ ∗
180° 𝑡1
𝑇𝑎 = (16,7552𝐽𝑜 + 1,9394 ∗ 10−4 ) [𝑁𝑚]
- Torque requerido
𝑇𝑀 = (𝑇𝐿 + 𝑇𝑎 ) ∗ 𝐹. 𝑆
Para el factor de seguridad (Orientalmotor, 2017, pág. 8) usa un valor

de 2. Entonces:
𝑇𝑀 = (0,1408 + (16,7552𝐽𝑜 + 1,9394 ∗ 10−4 )) ∗ 2
𝑇𝑀 = (0,2820 + 33,5104 𝐽𝑜 ) [𝑁𝑚]
Al igual que en los anteriores casos se elige un motor a pasos que estará
acompañado de una caja reductora, por lo tanto dicho motor debe cumplir con
un torque 0,2820 [𝑁𝑚] y en base a (Stepper Online, 2017) se selecciona un
motor con las mismas condiciones que para el piñón y cremallera, debido a
que torques menores implica un costo más elevado. (Ver Figura 132)
Figura 134 Motor a pasos Nema 17, serie: 17HS15-1684S-PG5

208
Se procede a comprobar si el torque es el correcto reemplazando el valor

de inercia 𝐽𝑂 = 54 [𝑔. 𝑐𝑚2 ] ≈ 5,6 ∗ 10−6 [𝑘𝑔. 𝑚2 ].
𝑇𝑀 = (0,2820 + 33,5104 𝐽𝑜 ) [𝑁𝑚]
𝑇𝑀 = 0,2820 + [(33,5104) ∗ (5,6 ∗ 10−6 )]
𝑇𝑀 = 0,2821 [𝑁𝑚]
c. Drivers para los actuadores y motores

Una parte crucial en el control de los actuadores corresponde a los drivers
o tarjetas controladores tanto para lo actuadores lineales como para los
motores a paso. Entonces, tomando en cuenta los criterios expuestos por
(UTEXAS, 2017) en donde se examina el rendimiento del actuador y la
corriente que éste requiere de acuerdo a sus curvas de funcionamiento.
Por tal motivo, y considerando los datos de la Tabla 84 y Tabla 85 con

respecto a los actuadores lineales se ha hecho una búsqueda iterativa
llegando a concluir en las recomendaciones realizadas por (Pololu, 2017)
empresa que cuenta con los dispositivos de la Figura 135, los mismos que
suplen las necesitas de corriente y voltaje, así como también el requerimiento
de que sirvan para un control con retro-alimentación.
Figura 135 Controlador USB de motor Pololu a) jrk21v3 y b) jrk12v12
Fuente: (Pololu, 2016)
Por otro lado, luego de revisar la literatura de controladores para motores

a pasos Nema 17 se ha optado por usar el driver A4988 que se observa en la
Figura 136, esto debido a su facilidad de implementación y principalmente a
que puede suplir los requerimientos de los motores a pasos seleccionados
anteriormente.
209
Figura 136 Esquema del driver A4988
Fuente: (Pololu, 2017)
Mientras que para el caso del Nema 23 se hace uso de un stepper driver
ST-7128 como se muestra en la Figura 137, en el cual su corriente de salida
es máximo 3 A con 8 opciones regulables de corriente y resolución de 1 a 128
de igual manera con 8 opciones de regulación
Figura 137 Stepper Driver ST-7128
2.15.2. Interfaz usuario-máquina
En el diseño de la interfaz, usuario – máquina se constriñe hacer una

selección de los colores que conformarán el HMI, ya que según (Tigercolor,
2017) mediante los colores se puede establecer un estado de ánimo, atraer la
atención, o hacer una declaración con el fin de influir en el estado mental,
emocional y físico del usuario, factores clave en la rehabilitación de personas
210
con paraplejia.
En la Figura 138 se ha hecho uso del software ColorImpact para obtener

una combinación de colores y ver la armonía que éstos presentan, para lo cual
se ha elegido el azul como color base, puesto que tiene un efecto relajante,
baja la presión arterial, ralentiza el pulso y la respiración siendo factores de
vital interés en personas que sufren con la paraplejia.
Figura 138 Combinación de colores
Luego en la rueda del color mediante la técnica de división

complementaria se ha podido establecer los colores complementarios; en
donde se tiene el color verde y el naranja, que según (Elmueble, 2017) el
primero permite tranquilizar el sistema nervioso, infiriendo en una mayor
concentración y el segundo estimula y tonifica el sistema nervioso, el
circulatorio, da calidez y potencia el intelecto. En consecuencia, el resultado
obtenido es una combinación de colores que presentan un panorama
favorable para las personas con paraplejia.
El siguiente paso corresponde a la conformación del diseño de la interfaz

de usuario (UI), en donde (Usability, 2017) hace varias recomendaciones de
cómo conseguir una buena interfaz. De forma categórica, se hace uso de
diagramas de flujo para indicar su funcionamiento.
Luego, en la Figura 139 se prosigue con el ajuste de acuerdo a las

medidas antropométricas que presente el usuario, y el aseguramiento del
mismo, que deberá hacerlo por su propia cuenta o con la ayuda de un tercero.
211
Figura 139 Diagrama de flujo de ajuste mecanismos
Luego de que se ha definido los parámetros iniciales del proceso, se

puede poner en marcha al bipedestador previo a la configuración de las metas
a alcanzar con la máquina.
● Aplicación
Para controlar al bipedestador y, a sus elementos que lo conforman como,
por ejemplo: los actuadores lineales que sirven para la elevación del usuario,
se requiere de una tarjeta controladora como la Raspberry Pi 3 B, la misma
que va a recibir una determinada información por parte del usuario a través
de la pantalla de visualización y también a obtener datos provenientes de los
sensores (celdas de carga o tensiómetro), información con la cual se puede
controlar los actuadores.
Entonces, la Raspberry Pi 3 B requiere de un sistema operativo, que para

este caso se ha elegido el S.O Raspbian debido a que es de código abierto y
tiene un amplio campo de aplicación, el mismo que debe ser cargado y
configurado en la tarjeta controladora de acuerdo a la información
proporcionada por (Raspbian, 2017).
212
● Modo de ejecución
La interacción entre el usuario y el bipedestador se hace a través de la
pantalla, en donde la interfaz de usuario ha sido diseñada de tal forma que
proporcione información relevante al usuario sobre su etapa de bipedestación
y el estado en que se encuentra el bipedestador.
Seguidamente, y de acuerdo a lo estipulado por (Dan Purdy, 2014), se

configura la Raspberry Pi 3 B, y los permisos pertinentes, con lo cual se
consigue un sistema autónomo, como se muestra en la Figura 162 donde para
controlar el proceso de la transición sit to stand se tiene una interfaz de usuario
(pantalla), la cual permite interactuar a la persona con la máquina. Esta
interfaz se la ha diseñado de manera simple y directa, en donde se observa
un slider, el cual setea la posición de elevación del usuario (0-100%), así como
también un indicador con el peso del mismo y por ultimo un botón de
encendido ya apagado.
Figura 140 Ejecución de la aplicación

213
CAPÍTULO III
CONSTRUCCIÓN E IMPLEMENTACIÓN
3.1. Construcción de la estructura

Para que la construcción de la máquina mecatrónica sea más factible,
primero se la ha dividido por sistemas (ver Tabla 83) lo cual reduce la
complejidad de la misma. Entonces se tiene:
Tabla 83
División en sistemas al bipedestador
N Sistema Ilustración
01 Base
02 Sistema de giro
03 Sistema de pesaje
CONTINÚA
214
04 Batería y control
05 Sistema de
rodilleras
06 Columna principal
07 Sistema de apoyo
08 Brazo principal
Para la detallar la construcción de la máquina mecatrónica se partirá del

mismo principio de la Tabla 83 es decir describiendo el proceso por sistemas,
así como se muestra en la Tabla 84.
215
Tabla 84
Construcción en base a los sistemas establecidos
Sistema Ilustración Descripción

Base La base en su mayoría está conformada por perfiles estructurales, a los
cuales primero hay que hacer una serie de cortes para luego proceder a
encuadrarlos. Otro elemento que constituye la base se refiere a los
soportes para las garruchas, que se encargará de dar movilidad al
bipedestador. Una vez que se ha concluido con la construcción, se
prosigue con su ensamblaje la cual tiene como característica principal
su rigidez debido a que la unión entre los distintos perfiles estructurales
se lo realizo mediante soldadura por arco eléctrico (SMAW).
Sistema En lo que se refiere al sistema de giro, se inicia con la construcción de
de giro la base la cual se utiliza para que contenga a los rodamientos cónicos.
En el maquinado del soporte de la columna principal, se tiene que
realizar sus respectivos cortes, para luego doblarla hasta conseguir la
forma deseada, así como también hay que realizar una operación de
fresado para hacer una corredera.
Sistema Para la parte del sistema de pesaje, en donde están inmiscuidas las
de bolas de transferencia, se requiere hacer varias perforaciones para la
pesaje fijación de las mismas por lo cual se recurre a utilizar la fresadora para
realizar las operaciones, luego de ello se corta los perfiles que formaran
el marco para la balanza. Una vez terminadas dichas piezas se proceden
a ensamblar, es necesario tomar en cuenta que para colocar las bolas
de transferencia tienen que estar niveladas y así el peso este distribuido
y no cargado a un solo lado.
CONTINÚA
216
Batería y Para la parte del sistema de pesaje, en donde están inmiscuidas las
control bolas de transferencia, se requiere hacer varias perforaciones para la
fijación de las mismas por lo cual se recurre a utilizar la fresadora para
realizar las operaciones. Además, se realiza el marco para la batería
usando perfiles en L que luego serán soldadas, para por último ser
fijados con pernos a las barras.
Sistema Se llega a la construcción de los acoples y soportes para la sujeción del

de usuario, así también se tiene a la cremallera la cual se ha optado por
rodilleras comprarla para luego solo maquinar las partes necesarias y adaptarlas
al sistema.
Luego, en el tramo final se procede a insertar tanto la cremallera como
el rodamiento combinado dentro del perfil estructural y adicionalmente
se centra los elementos mencionados con un par de juego de
rodamientos de bolas. Una vez que se ha concluido con la construcción
de todas las piezas que constituyen el sistema de ajuste de las rodillas,
se procede a su ensamble final.
Columna Para la construcción de la columna principal, primero se la corta de
principal acuerdo con las dimensiones establecidas, y luego mediante una
máquina fresadora se procede a hacer las diferentes perforaciones que
se necesita en la misma.
CONTINÚA
217
Sistema De igual manera que para la columna principal, se corta los perfiles y se
de apoyo los fresa de acuerdo con las dimensiones establecidas en los planos,
seguido de la realización del soporte para la mesa que conlleva doblar
un tubo y soldar el soporte para las manecillas.
Por último, se construye la mesa en tabla triplex, y se adapta el armazón
de un ventilador de computador para colocarlo como apoyo para la
pantalla.
Brazo El brazo principal, el cual está conformado por aleación de aluminio

principal 6061T6 debido a sus funciones, en la construcción del brazo, primero se
precisa trazar sus dimensiones en la plancha del material, continuando
con la construcción del brazo, se prosigue al corte de la plancha de
aluminio hasta conseguir la forma requerida.
Para mejorar el proceso de soldadura entre las partes del brazo
principal, se realiza un calentamiento previo en la sección que se
requiere soldar, con lo cual se incrementa la unión por soldadura entre
las piezas de aluminio,
Etapas Finalmente, luego de tener todos los sistemas ya implementados se
finales procede a ensamblar la máquina, permitiendo así detectar algún fallo en
el bipedestador y poder corregirlo. Una etapa final de la construcción
constituye dos acciones: el fondeado y el pintado de las diferentes partes
de la máquina. Luego del secado se ensambla las carcasas de los
distintos sistemas (batería, rodilleras y balanza) las cuales aparte de
cumplir un objetivo estético, tienen como meta proteger a los elementos
electrónicos los cuales presentan una sensibilidad alta a factores
externos como el agua, calor, etc.
218
3.2. Implementación del sistema eléctrico

En la Figura 141 se muestra un esquema de cómo estará configurado el
bipedestador, haciendo uso de arduinos, tarjetas controladoras, motores,
pantalla y celdas de carga.
Figura 141 Esquema del sistema eléctrico
3.2.1. Motores a paso
Para la parte eléctrica se programan los motores a paso con sus respectivas
tarjetas, para los Nema 17 se usa la A4988, mientras para el Nema 23 se usa un
microstep driver ST-7128 acompañado de un elevador de voltaje de 12 V a 24
V. Este sistema constará de dos etapas como se muestra en la Figura 142 con
el objetivo de ir probando cada una de las tarjetas y su funcionamiento.
Figura 142 Sistema eléctrico
La primera etapa de este proceso consistió en probarlos en protoboard

comprobando su correcto funcionamiento (ver Figura 142), seguido de
219
implementarlo en el sistema de rodilleras para corroborar que los piñones

engranen con la cremallera al momento de girar, así también como de que el
“yugo escocés” pueda abrirse y el tornillo pueda desplazarse sin ningún
problema. Una vez comprobado cada motor en su respectivo eje se procede a
usar la shield CNC para los tres motores Nema 17 que permite reducir la cantidad
de espacio y de cableado, simplificando así la tarea de diseñar una placa, en la
Figura 143 se muestra el funcionamiento de la CNC con un motor.
Figura 143 CNC shield +Arduino y Nema 17
3.2.1. Adquisición y acondicionamiento de datos para la medición de peso

Para poder controlar al actuador lineal que permite elevar y descender al
usuario se necesita de sensores de fuerza; por tal motivo, se hace uso de una
balanza electrónica comercial, debido a que, ésta ya tiene incorporado cuatro
celdas de carga (S1, S2, S3 y S4), con las cuales se puede conocer el valor
exacto de la masa del usuario. (ver Figura 144)
Figura 144 a) Balanza digital b) Sensor

220
Es así, que se se tiene el esquema de la Figura 145, el cual muestra cómo

se adquiere el valor de la masa del usuario hacia la raspberry.
Figura 145 Esquema del sistema de pesaje
En la Figura 146, se muestra la configuración de las celdas de carga de tres hilos

recomendada por (Sparkfun, 2016) debido a que disminuyen las resistencias
parásitas y además, se usa el amplificador HX711 para formar un puente de
Wheatstone, y posteriormente recibir la señal en la Raspberry.
Figura 146 Configuración puente Wheatstone con el amplificador HX711
Fuente: (Sparkfun, 2016)
Luego, de haber establecido el diagrama del puente de Wheatstone con las

celdas de carga, se procede a realizar la calibración de las mismas, para lo cual
se ha usado disco de pesas como patrones de medida, con valores entre 1, 2, 5,
10, 20, 40, 80 y 100 kg, llegando a obtener el resultado obtenido se encuentra
en la Figura 147, en donde se observa la relación directamente proporcional
entre la fuerza aplicada y el voltaje generado por la misma.
221
Figura 147 Curva de calibración de las celdas de carga
Consecuentemente, los valores obtenidos, restando el offset que produce el

cristal de la plataforma, son los mostrados en la Tabla 85 estableciendo la
relación masa-voltaje.
Tabla 85
𝑽𝒅 de las celdas de carga en función del peso
Masa [𝑲𝒈] 𝑽𝒅 [𝒎𝑽] 𝑽𝒅 [𝒎𝑽] 𝑽𝒅 [𝒎𝑽] 𝑽𝒅 [𝒎𝑽]

Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sensor 4
0 0,063 0,088 0,081 0,045
1 0,156 0,17 0,178 0,122
2 0,249 0,255 0,273 0,213
3 0,063 0,088 0,081 0,045
A continuación, en la Figura 148 se muestra la recta de regresión de cada

celda de carga, la ecuación de la recta y el índice de correlación, que como se
observa es muy cercano a 1 en todos los casos.
Figura 148 Recta de regresión de las celdas de carga

222
El último paso es conceptualizar en el pseudocódigo la relación encontrada

entre la masa y el voltaje y, ajustar la ganancia para tener la medición lo más
cerca posible al dato real, y esto se lo ha hecho a través de objetos ya definidas
sus masas.
3.3. Implementación del sistema de control

En lo referente al sistema de ajuste abdominal, que está constituido por los
brazos telescópicos y los mismos que para tener movilidad necesitan de
actuadores lineales, se utiliza un Arduino para controlarlos a través de las tarjetas
Pololu (Jrk21v3 y Jrk12v12) como se observa en la Figura 149.
Figura 149 Esquema de conexión
Estas tarjetas se encargan de controlar al actuador lineal a través de un

control en lazo cerrado como se muestra en la Figura 150 (el actuador lineal
tiene características de retroalimentación), el mismo que ya se lo configuró
anteriormente de acuerdo a los parámetros estipulados por (Pololu, 2017).
Luego en lo concerniente a la parte visual, la misma que interactúa entre el
usuario y la máquina se utiliza una Raspberry pi para poder conectar un
dispositivo visual, es decir, una pantalla y así poner a disposición del usuario la
manipulación del sistema para realizar la transición sit to stand.
Figura 150 Control con las tarjetas Pololu

223
3.4. Ensamblaje del sistema mecatrónico

Una vez terminada la estructura es menester ensamblar la máquina de forma
completa añadiendo tanto actuadores, motores y la batería para corroborar así
el equilibrio y que no se vea afectado por el peso que se incrementa, lo que
permite también tener una idea de cómo colocar el cableado alrededor de la
estructura de manera que no incomoden en su funcionamiento y que se los
coloque de manera ordenada y con seguridad evitando cortes o estropear
cables.
Figura 151 Ensamblaje general
Una vez que se tiene la visión del terminado de la máquina es necesario

desarmar nuevamente las piezas como se muestra en la Figura 152 y retirar los
dispositivos para realizar los agujeros necesarios para el cableado.
Figura 152 Cableado y desarmado del bipedestador

224
Una vez finiquitado todos los detalles, se arma nuevamente todos los
sistemas del bipedestador tanto la parte mecánica, eléctrica y de control como
se muestra en la Figura 153, para continuar con las respectivas pruebas de
funcionamiento.
Figura 153 Bipedestador ensamblaje final

225
CAPÍTULO IV
PRUEBAS Y RESULTADOS
En el presente capítulo, se describen las diferentes pruebas realizadas al

bipedestador a fin de determinar la funcionalidad y operatividad del mismo, así
como también para validar la hipótesis planteada. Además, se presentarán
estadísticos sobre el desempeño de la máquina, que han sido recolectados
tomando el punto de vista del usuario. Se realizará las respectivas pruebas de
funcionamiento con personas con paraplejia en el Hogar de Vida “Luis
Maldonado Tamayo”, y CONADIS Cotopaxi, con el fin de conocer su opinión
acerca del bipedestador y su funcionamiento.
4.1. Pruebas de funcionamiento

Cómo primera prueba, se requiere probar los distintos sistemas del
bipedestador y en un inicio hay que hacerlo sin carga.
4.1.1. Pruebas sin carga

 En lo concerniente al sistema de ajuste para las rodilleras, se verifica sus
rangos de desplazamiento con la ayuda de un flexómetro se mide la
profundidad, es decir cuánto se desplaza la cremallera y el ancho
(desplazamiento del yugo escocés) como se muestra en la Figura 154.
Figura 154 Pruebas de medición del sistema de rodilleras
Como se muestra en la Tabla 86 se medirá el desplazamiento del sistema

de rodilleras, comparando así el valor estimado contra el valor real o medido,
calculando el error generado.
226
Tabla 86
Desplazamiento del sistema de rodilleras
Sistema de % de avance Valor estimado Valor real % de Error

rodilleras [mm] [mm]
Profundidad 0 0 0 0.00
20 24 20 9.09
40 48 44 9.09
60 72 67 7.46
80 80 76 5.26
100 120 115 4.35
Una vez realizados los respectivos cálculos para obtener el error que se
genera, se obtiene que en el caso de la profundidad para el sistema de rodilleras
el máximo error es de 9,09% (ver Figura 155), este se produce debido a la
limitación que provoca el rodamiento interior, el cual para evitar que se desvíe y
roce con el piñón se colocó un final de carrera por lo que se le resta algo de
longitud.
Valor estimado vs % de Error

10,00
8,00
% de Error
6,00
4,00
2,00
0,00
0 20 40 60 80 100 120 140
Valor estimado [mm]
Figura 155 Valor de estimado vs % de error para la profundidad
Al realizar las pruebas de funcionamiento del yugo escocés se pudo

evidenciar que su longitud máxima no cumplía a cabalidad con su función, puesto
que era excesiva; por lo que se procedió a disminuir sus dimensiones para que
el mecanismo esté dentro del alcance de las rodillas del usuario. La extensión
del yugo sufrió un corte de 35 [mm] a cada lado (izquierdo y derecho), con lo cual
se obtuvo una extensión máxima de 65 [mm] a partir del centro de rotación.
Luego en la Tabla 87 se presenta el valor del error.
227
Tabla 87
Desplazamiento del sistema de rodilleras - ancho

rodilleras [mm] [mm]
Ancho 0 0 0 0.00
20 13 12.5 4.00
40 26 25.5 1.96
60 39 38.5 1.30
80 52 51 1.96
100 65 64 1.56
Entonces en la apertura del mecanismo se genera un error del 4 % como se

muestra en la Figura 156; dicho error corresponde a una variación de un 1 [mm].
Por lo tanto, el sistema no se ve afectado puesto que no se requiere exactitud.
4,50
4,00
3,50
3,00
% de Error
2,50
2,00
1,50
1,00
0,50
0,00
0 10 20 30 40 50 60 70
Valor estimado [mm]
Figura 156 Valor de estimado vs % de error para el apertura
 En el sistema de elevación se comprueba que su traslado sea el adecuado,

es decir, que su eje central trace una línea lo más paralela a la columna
principal a fin de realizar la transición “sit to stand” y viceversa como se
muestra en la Figura 157, una prueba de elevación sin carga muestra que el
actuador se eleva, estableciendo entre el brazo y la columna un ángulo de
15 °.
228
Figura 157 Sistema de elevación
Continuando con este sistema, es necesario medir el ángulo que se genera

a medida que el actuador se va elevando (véase Figura 35) así también como la
carrera de éste (véase Tabla 33 para referencia de las medidas). Se calcula el
error que se genera tanto en la posición final como inicial (ver Tabla 88).
Tabla 88
Sistema de elevación
Sistema de % de avance Valor Valor real % de Error

elevación calculado [°] [°]
Ángulo 0 15 18 16.67
20 24.78 27 8.22
40 34.56 39 11.38
60 44.34 47 5.66
80 54.12 58 6.69
100 63.88 68 6.06
Carrera % de avance Valor Valor real % de Error
calculado [mm] [mm]
0 500 440 13.64
20 554 486 13.99
40 608 532 14.29
60 662 578 14.53
80 716 624 14.74
100 770 670 14.93
A continuación, como se observa en la Figura 158 y en la Figura 159 los
errores máximos son 16.67% y 14.93% respectivamente, esto en lo concerniente
al ángulo de elevación y a la carrera del actuador. Estos errores surgen a causa
229
de que las dimensiones del actuador lineal ya están establecidas por el fabricante
y en el dimensionamiento del eslabón E-H (véase Figura 59) que corresponde al
actuador se requiere una longitud mínima de 500 [mm] y una longitud máxima
de 770 [mm] con lo cual se tiene entre los valores mínimos y máximos del
eslabón y del actuador. Por ende, se ve afectado el ángulo del sistema de
elevación debido a las limitaciones del tamaño del actuador lineal.
Valor calculado vs % de Error

18,00
16,00
14,00
12,00
% de Error
10,00
8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
0 10 20 30 40 50 60 70
Valor calculado [mm]
Figura 158 Sistema de Elevación- Ángulo
Valor calculado vs % de Error

15,00
14,80
14,60
% de Error
14,40
14,20
14,00
13,80
13,60
13,40
400 500 600 700 800 900
Valor calculado [mm]
Figura 159 Sistema de elevación - carrera del actuador
 En los brazos telescópicos se comprueba de igual manera su

desplazamiento, calculando el error que genera, como se visualiza en la
Tabla 89.
230
Tabla 89
Desplazamiento de los brazos telescópicos

elevación [mm] [mm]
Izquierdo 0 0 2 0
20 15 16 6.25
40 30 31 3.23
60 45 46 2.17
80 60 61 1.64
100 75 76 1.32
Derecho 0 0 3 0
20 15 16 6.25
40 30 32 6.25
60 45 47 4.26
80 60 62 3.23
100 75 77 2.60
El porcentaje de error generado en los brazos telescópicos tanto izquierdo

como derecho es de 6.25 %, y a diferencia del actuador para el sistema de
elevación, estos actuadores lineales tienen integrado un circuito de retro-
alimentación propio, lo cual ayuda a que el error sea bajo. Entonces, como el
6.25 % corresponde a una variación de 2 [mm], ésta es aceptable.

7
6
5
% de Error
4
3
2
1
0
0 20 40 60 80
Valor estimado [mm]
Figura 160 Valor estimado vs % de error del brazo telescópico izquierdo

231

7
6
5
% de Error
4
3
2
1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Valor estimado [mm]
Figura 161 Valor estimado vs % de error del brazo telescópico derecho
4.1.2. Prueba con carga
Con la ayuda de instrumentos de medición para corriente, voltaje,

temperatura se procede a realizar la comprobación de los valores obtenidos una
vez que a los sistemas se le va incrementando carga. Los sistemas por analizar
son los de elevación y de los brazos telescópicos como se muestra en la Figura
162, mientras que lo referente a los sistemas de rodilleras no es necesario
someterlos a carga, debido a que los motores son usados solo para posicionar
el punto de apoyo para las rodillas.
Figura 162 Sistema de elevación y brazos telescópicos sometido a carga

232
Las tarjetas utilizadas para controlar los actuadores lineales tienen la

posibilidad de usar el software Pololu Jrk Configuration Utility (Pololu, 2017), el
mismo que permite visualizar parámetros de interés, entre los cuales se tiene el
consumo de corriente como se observa en la Figura 163.
Figura 163 Pololu Jrk Configuration Utility
Luego, mediante un proceso iterativo en la Tabla 90 se presenta los resultados

obtenidos al poner carga en el bipedestador. Y a su vez, es menester mesurar la
temperatura a la que se encuentran las tarjetas que controlan a los actuadores
lineales. Además, en lo referente a los brazos telescópicos es suficiente con
analizar uno de los dos, puesto que los datos son similares.
Tabla 90
Pruebas con carga
Sistema Masa Corriente Voltaje Potencia Temperatura

(lb) (kg) (A) (V) (W) (°C)
Elevación 10 4.5 4,02 13,46 54,10 20
20 9 4,92 13,01 64,01 25
40 18 6,85 12,96 88,78 33
65 30 8,44 12,95 109,30 38
220 100 11,96 12,11 144,84 59
330 150 14,54 12,05 175,21 63
Brazos 10 4.5 0,77 13,46 10,36 21
telescópicos 20 9 0,84 13,01 10,93 23
40 18 0,93 12,96 12,053 26
65 30 1,32 12,95 17,09 32
220 100 1,79 12,11 21,68 43
330 150 2,15 12,05 25,91 51
233
Luego como se observa el consumo de corriente conjuntamente con el valor

de la temperatura van en aumento a medida que se incrementa el valor de la
masa utilizada. Por otra parte, se tiene los diagramas de consumo “corriente vs
carga” para los actuadores de los brazos telescópicos y también para el actuador
lineal que se encarga de la elevación provistos por el fabricante en la Figura 164,
en donde se ha enmarcado el rango de operación, puesto que para el caso de
los actuadores de los brazos telescópicos se tiene un consumo de 2,15 [A] valor
similar al descrito en el diagrama “corriente vs carga” de éste actuador.
Figura 164 a)Brazos telescópicos b) Brazo de elevación
Así también, para el actuador que se usa para la elevación se ha enmarcado

sus límites de trabajo en la Figura 164, en donde se aclara que la carga utiliza
en los brazos telescópicos se incrementa, debido al “efecto palanca”. Entonces
al aplicar la carga máxima de 150 [kg] la carga resultante en el punto de apoyo
que se obtuvo anteriormente en la sección 2.12.5 fue de 2251.32 [N] lo cual
equivale a 505 [lb] con lo cual se obtuvo un consumo aproximado de 14.54 [A]
cuyo valor se asemeja al estipulado en el diagrama “corriente vs carga” provisto
por el fabricante.
4.1.3. Prueba con personas con discapacidad

Una vez que se ha concluido la parte de las pruebas con carga, es necesario
probar la máquina mecatrónica como un conjunto con el usuario. En este caso
se realizaron pruebas con 5 personas que padecen diferentes discapacidades
de diferentes alturas y pesos, además de contar con la opinión de fisioterapistas
sobre el uso del bipedestador. Previo a su ejecución, se esclarece las
instrucciones de uso (ver Anexo F), especificando el funcionamiento de la
máquina y desde luego la forma de utilizarlo como se observa en la Figura 165.
234
Cabe recalcar, que el usuario que vaya a utilizar la máquina debe presentar un
cierto grado de extensibilidad
Figura 165 Instrucciones de uso del bipedestador
En la Figura 166, se muestra una persona con artrosis de cadera a causa de

su edad avanzada (77 años), quien con la ayuda de una fisioterapeuta se le
colocó las medidas de seguridad (abdomen, cadera y rodillas) luego de ello se
procedió a realizar las pruebas, pero el usuario se vio limitado por su enfermedad
degenerativa que se produce por el desgastaste del cartílago, por ello al cambiar
de posición es decir de sedente a bípedo, provocó dolor debido a que sus
articulaciones estuvieron en la misma postura durante un periodo grande de
tiempo. Pero a pesar de no haber logrado una prueba satisfactoria nos
recomendó reforzar el vidrio de la balanza o de ser el caso de cubrirlo con algún
tipo de papel ya que brinda la sensación de no soportar el peso.
Figura 166 Paciente del Hogar de Vida “Luis Maldonado Tamayo”

235
Nuestra siguiente persona con discapacidad física corresponde a una mujer

de 65 años con escoliosis avanzada, cuya enfermedad le está ocasionando una
lesión medular grave, por lo que se le dificulta caminar y realizar diversas
actividades cotidianas; en este caso las pruebas fueron satisfactorias logrando
una bipedestación del 100% de manera progresiva (ver Figura 167), una vez
adquirida dicha posición sus recomendaciones fueron las de colocar un soporte
para los pies, evitando de esta manera que a medida que se va elevando la
máquina los pies se vayan levantando, además sugiere colocar agarraderas en
los brazos superiores para que de esta manera tenga un mayor soporte y
sentirse más cómoda a la hora de ascender.
Figura 167 Persona con escoliosis alcanzando la bipedestación
En la Figura 168, se visualiza a una persona de 45 años con hernia discal y

reuma en la rodilla, la elevación en el bipedestador se logró a un 70 % seguido
de un inconveniente como fue el dolor de la pierna siendo una molestia típica en
esta enfermedad, seguido de hormigueo y debilidad tanto en piernas como
rodillas, sumándole la sensación de que sus rodillas no serían capaces de
soporte el peso de su cuerpo; por lo que se procedió a retirarla del sistema
mecatrónico recomendándonos así que el soporte para los glúteos sea más
pequeño y se acople al cuerpo, o de preferencia modificarlo para convertirlo en
un tipo arnés para así no tener la sensación que todo el peso del cuerpo recaerá
sobre sus rodillas y pies.
236
Figura 168 Paciente con Hernia discal y reuma en la rodilla
El siguiente usuario que se muestra en la Figura 169 de 35 años padece de

una lesión medular por accidente de tránsito, con quien las pruebas de
funcionamiento se las realizó de manera progresiva logrando llegar
aproximadamente a un 70 % de avance, deteniéndose debido a las
consecuencias de cambiar de posición de sedente a bípeda después de no
hacerlo en varios meses lo que provocó baja de presión seguido de mareos.
Debido a las molestias que presentó, pidió incrementar mayor seguridad al
bipedestador como un soporte para la cabeza en caso de desmayo, además de
mayor comodidad para los brazos es decir dónde colocarlos a medida que el
sistema se va elevando.
Figura 169 Usuario con lesión medular por accidente de tránsito

237
El paciente que se muestra en la Figura 170 con escoliosis y artrosis de 83

años, por su avanzada edad presenta dificultad para moverse, causando así
dolor a la hora de colocar toda la seguridad en abdomen y glúteos, además de
fatigarse durante este proceso. Por lo tanto, se le pidió su opinión en lo referente
a lo estético y transportabilidad de la máquina, sugiriendo la colocación de más
garruchas o de reemplazarlas por unas más grande y cubrir más el bipedestador
con carcasas en la parte de las rodilleras como en la parte superior.
Figura 170 Paciente con escoliosis y artrosis
En Figura 171 se socializa con las fisioterapeutas sobre el funcionamiento

del bipedestador, donde mencionan que al principio de la rehabilitación la
mayoría de usuarios presentarán temor al uso de la máquina, al igual que
presentarán ciertos problemas de salud debido al cambio de postura (sedente-
bípedo), por lo que los pacientes deben ir familiarizándose poco a poco, al igual
que realizar una elevación progresiva dependiendo de cómo se vayan sintiendo.
Se estableció los tiempos de uso dependiendo la lesión, para quienes tienen un
nivel de lesión en el rango T2 – T12, pueden usar la máquina una vez a la
semana por 5 minutos en intervalos de 15 minutos durante una hora, por otro
lado, las personas que presenten un nivel de lesión entre L2 – L5 pueden hacer
uso del bipedestador un 50% más en comparación a las anteriores.
238
Figura 171 Socialización y opinión de las fisioterapeutas
Es menester evaluar el funcionamiento de bipedestador, en base a una tabla

de ponderación como se muestra en la Tabla 91.
Tabla 91
Resumen de las pruebas
P Edad Altura Tiempo Ajuste Funcionalidad Operatividad Total

1 77 1.70 1 5 2 3 10
2 65 1.60 5 4 5 4 13
3 45 1.65 4 4 4 4 12
4 35 1.72 5 4 4 5 13
5 83 1.67 2 5 3 3 11
5 excelente, 4 muy bueno, 3 bueno, 2 malo, 1 muy malo, o no funciona
En base a la Figura 172, se concluye que un factor muy importante es la

edad ya que limita aún más la facilidad de movimiento, lo que implica también
disminución en el tiempo de permanencia en el bipedestador, la persona 2 logró
cumplir con éxito el ejercicio de elevación de manera progresiva sin sentirse
mareado, cansado o agitado.
4
Tiempo
0
77 65 45 35 83
Edad
Figura 172 Tiempo vs Edad

239
Para un fisioterapeuta el proceso de trasladar a un paciente de un sitio a otro

conlleva un esfuerzo grande como mínimo el peso del paciente, llegando a
ocasionar lesiones en los propios tratantes, por ello transportar al paciente en el
bipedestador resulta un esfuerzo mínimo por parte del asistente, debido a que
solo necesita colocar al usuario en el sistema, elevarlo y desplazar al
bipedestador al lugar que se necesite liberando así de la presión al fisioterapeuta.
Así mismo, se prueba la factibilidad de utilizar el bipedestador para llevar al
paciente al baño, para lo cual primero se ingresa la máquina al servicio higiénico
como se observa en la Figura 173. Según (CONAPDIS, 2016) el ancho de la
puerta de un baño para discapacitados debe ser mayor o igual a 90 [𝑐𝑚], con
una altura de 2.05 [𝑚], por lo tanto, el bipedestador diseñado puede ingresar sin
ningún problema ya que sus medidas son de 40 [cm] de ancho y de 1.18 [m]
Figura 173 Ingreso del bipedestador al servicio higiénico
En la Figura 174 se puede observar que el bipedestador, conjuntamente con

el usuario puede ingresar y girar la máquina ya sea a la derecha o a la izquierda
con el fin de ayudar a hacer sus necesidades a la persona con paraplejia. De
igual forma, se prueba si es factible usar el bipedestador para llevar al paciente
a la ducha, en donde se realizará la actividad de aseo.
Figura 174 Ingreso y giro del bipedestador en el baño y la ducha

240
Conjuntamente en el enfoque cuantitativo se recolecta datos a través de un

instrumento de medición como lo es la encuesta, la misma que tiene
interrogantes sobre la funcionalidad y operatividad de la máquina que el usuario
sabrá responder acorde a su punto de vista sobre el uso de la misma.
En el Anexo D, se establece el formato de la encuesta, así como también los

datos recolectados con su respectivo análisis. Se usa la “encuesta” como un
instrumento de medición, en lo que concierne a la funcionabilidad y operatividad
del bipedestador. Para formular la encuesta se ha considerado hacer preguntas
simples y directas (ver Anexo D).
La encuesta que se realizó en el “Hogar de vida Luis Maldonado Tamayo”

ubicado en Pujilí, se pudo encuestar a un total de ocho personas de las 47
personas, las cuales eran las más aptas y se obtuvieron los resultados de la
Tabla 92.
Tabla 92
Resultados de la encuesta realizada en el "Hogar de vida"
N° Tabulación Análisis
1 Un 87% que representa a 7 de las 8
¿Considera usted, qué
las personas encuestadas consideran
el tamaño del
que las dimensiones del bipedestador
bipedestador es
son adecuadas. Debido a que no
adecuado?
existe un sobre dimensionamiento en
1; 13%
los elementos que constituyen la
SI máquina y por ende el tamaño de la
7; 87% misma es aceptable.
NO
2 Cuando se trata de mover el

¿Cuál es el grado de
bipedestador de un lugar a otro, a 7
transportabilidad que
personas le parece que es adecuado
ofrece el bipedestador?
bueno, lo cual representa un 87.5%.
Número de personas
Esto debido a que la máquina está

8
dotada de un gran número de
6
garruchas. Entonces es aceptable el
4
grado de transportabilidad de la
2 máquina.
0
Bue Mal Reg
no o ular
Series1 7 0 1
CONTINÚA
241
3 En esta interrogante hubo un resultado

¿Es difícil usar la
un poco más parejo; sin embargo, un
máquina y ponerla en
63% considera que no hay dificultad en
marcha?
usar la máquina, ya que la forma de
controlarla es simple e intuitiva. Por
ende, es aceptable la forma de
3; 37%
5; 63% SI operación, aunque se puede mejor.
NO
4 La mayoría de usuarios, un 87.5% cree

¿En cuanto a seguridad,
que el nivel de seguridad es medio y el
cuál cree que es el nivel
resto cree que es bajo, lo cual significa
de aseguramiento?
que se debe aumentar el nivel de
Número de personas
aseguramiento del individuo. Se

10
produjo este resultado debido a que los
5
usuarios tienen la sensación de que se
0
Baj Me Alto van a caer del bipedestador.
o dio
Series1 1 7 0
5 Un 100% de los encuestados cree que

¿El aspecto estético de
está bien la parte estética. Esto debido
la máquina es idóneo?
a que se ha conseguido una buena
0; 0% relación de aspecto entre el color y
forma.
SI
8;
100% NO
6 En el uso del bipedestador, solo un 25%

¿Cree usted, qué el
cree el bipedestador es incómodo. Esto
bipedestador es
se debe a la dificultad de ponerse las
cómodo?
correas de seguridad.
2; 25%
SI
6; 75%
NO
7 ¿Cuáles serían sus Las personas encuestan sugirieron

recomendaciones para mejorar incrementar el tamaño de las llantas,
el equipo? así como también reforzar la parte de la
balanza. También sugirieron
incrementar el nivel de seguridad y
comodidad.
242
4.2. Validación de la hipótesis

 Hipótesis
El bipedestador semiautomático proporcionará a las personas con discapacidad
física una postura vertical (bipedestación), con un mecanismo controlado y
ajustable.
 Variable dependiente
Bipedestador semiautomático reajustable.
 Variable independiente
Bipedestación de personas con discapacidad.
En base a las pruebas y las encuestas se ha obtenido como resultado lo

siguiente:
 De acuerdo con los datos estadísticos, el bipedestador logra poner a la

persona con paraplejia en posición vertical de forma controlada con la ayuda
de los actuadores, además permitiendo que el mecanismo de las rodillas se
ajuste y se adapte a diversos usuarios; cabe recalcar que el nivel de elevación
dependerá netamente de la capacidad del usuario y de las indicaciones
previas de un especialista en el tema como es el caso de los fisioterapistas.
 Dependiendo de grado de lesión que padezca la persona con discapacidad,
con ayuda del bipedestador puede llegar a la posición bípeda gracias a los
mecanismos reajustables, parte de control y seguridades; así de las 5
personas con las que se realizaron las pruebas de bipedestación una de ellas
logro llegar a la posición bípeda en un 100% gracias a su peso, y grado de
lesión; mientras 3 de ellos lograron elevarse de manera progresiva hasta
donde su discapacidad lo permitiera y la última persona por su avanzada
edad no logro avanzar más que un 15%.
 En el Hogar de Vida “Luis Maldonado Tamayo” 7 de las personas
encuestadas consideraron que las dimensiones del bipedestador son
adecuadas, permitiendo así el ingreso de la máquina a varios lugares como
es el caso del baño, además de permitir girar el sistema 180° facilitando así
las tareas de traslado para ducharse y usar los sanitarios, se la considera de
fácil traslado debido a que está dotada de un gran número de garruchas.
 Apenas un 25% cree el bipedestador es incómodo y esto se debe
mayormente a la dificultad de ponerse las correas de seguridad, que es un
243
factor fundamental para brindar así el traslado y elevación del usuario de una
manera confiable, evitando generar daños mayores debido a su condición.
 A continuación, como se observa en la Figura 158 y en la Figura 159 los
errores máximos son 16.67% y 14.93% respectivamente, esto en lo
concerniente al ángulo de elevación y a la carrera del actuador. Estos errores
surgen a causa de que las dimensiones del actuador lineal ya están
establecidas por el fabricante y en el dimensionamiento del eslabón E-H
(véase Figura 59) que corresponde al actuador se requiere una longitud
mínima de 500 [mm] y una longitud máxima de 770 [mm] con lo cual se tiene
entre los valores mínimos y máximos del eslabón y del actuador. Por ende,
se ve afectado el ángulo del sistema de elevación debido a las limitaciones
del tamaño del actuador lineal.
 El error en los brazos telescópicos tanto izquierdo como derecho es de 6.25
%, y a diferencia del actuador para el sistema de elevación, estos actuadores
lineales tienen integrado un circuito de retro-alimentación propio, lo cual
ayuda a que el error sea bajo. Entonces, como el 6.25 % corresponde a una
variación de 2 [mm], ésta es aceptable.
 Por otra parte, se tiene los diagramas de consumo “corriente vs carga” para
los actuadores de los brazos telescópicos y también para el actuador lineal
que se encarga de la elevación en la Figura 164, en donde se ha enmarcado
el rango de operación, puesto que para los actuadores de los brazos
telescópicos se tiene una carga máxima de 75 [kg] lo cual equivale a 735 [N]
y como se observó en la Tabla 90 a carga máxima se obtuvo un consumo de
2,15 [A] valor similar al descrito en el diagrama “corriente vs carga” de éste
actuador.
 Así también, para el actuador que se usa para la elevación se ha enmarcado
sus límites de trabajo en la Figura 164 en donde se aclara que la carga utiliza
en los brazos telescópicos se incrementa, debido al “efecto palanca”.
Entonces al aplicar la carga máxima de 150 [kg] la carga resultante en el
punto de apoyo que se obtuvo anteriormente en la sección 2.12.5 fue de
2251.32 [N] lo cual equivale a 505 [lb] con lo cual se obtuvo un consumo
aproximado de 14.54 [A] cuyo valor se asemeja al estipulado en el diagrama
“corriente vs carga” provisto por el fabricante.
244
 Para los actuadores de los brazos telescópicos se tiene una carga máxima
de 75 [kg] lo cual equivale a 735 [N] y a carga máxima se obtuvo un consumo
de 2,15 [A], para el actuador grande que se usa para la elevación se ha
enmarcado sus límites de trabajo en donde se aclara que la carga utiliza en
los brazos telescópicos se incrementa, debido al “efecto palanca”, por lo tanto
al aplicar la carga máxima de 150 [kg] la carga resultante en el punto de apoyo
fue de 2251.32 [N] lo cual equivale a 505 [lb] con lo cual se obtuvo un
consumo aproximado de 14.54 [A].
 En base a las pruebas de funcionamiento realizadas con las personas con
discapacidad obtuvimos ciertas recomendaciones que se modificaron ya que
eran necesarias para mejorar el uso del bipedestador como son: reforzar el
vidrio de la balanza o de ser el caso de cubrirlo con algún tipo de papel ya
que brinda la sensación de no soportar el peso; colocar un soporte para los
pies, evitando de esta manera que a medida que se va elevando la máquina
los pies se vayan levantando, además sugieren colocar agarraderas en los
brazos superiores para que de esta manera tenga un mayor soporte y
sentirse más cómodos a la hora de ascender; el soporte para los glúteos sea
más pequeño y se acople al cuerpo, o de preferencia modificarlo para
convertirlo en un tipo arnés para así no tener la sensación que todo el peso
del cuerpo recaerá sobre las rodillas y pies.
 Al igual que el trabajo realizado por (Ronald Saavedra, 2013) para una carga
máxima de 150 [kg], el bipedestador del presente trabajo satisface la
necesidad de bipedestación, pero con la diferencia de que requiere un
mínimo esfuerzo para alcanzar la postura bípeda debido a su nivel de
automatización, tomando en cuenta el estado físico de la persona, y
adicionalmente la incorporación del usuario a la máquina es más sencilla.
4.3. Análisis económico del proyecto

En la Tabla 93 se detalla un listado de materiales y actividades con su
respectivo precio, con el fin de establecer un análisis de cuanto presupuesto fue
necesario para para la construcción y ensamblaje del bipedestador.
245
Tabla 93
Análisis de económico del proyecto
Cant. Item Valor Valor total

Unitario
1 Raspberry Pi3 45,00 45,00
1 Pantalla touch 10.1” 115,00 115,00
1 Batería 179,00 179,00
1 Cargador 85,49 85,49
1 Balanza 18,70 18,70
2 Arduino Mega 17,00 34,00
1 CNC shield+ Arduino+ 4 a 4899 16,00 16,00
1 Microstep driver ST-7128 14,13 14,13
1 Elevador de voltaje de 12V a 24V 16,92 16,92
3 Nema 17 con caja reductora 84,93 84,93
1 Nema 23 con caja reductora 55,65 55,65
1 Cremallera Mod 1.5 490 mm 36,20 36,20
2 Piñón Mod 1.5 8 mm 14,40 28,80
1 Acople flexible de 8X8 mm 2,00 2,00
1 Tornillo de bolas y tuerca SFU1204 42,35 42,35
2 Rodamiento lineal LM16UU 3,75 3,75
1 Actuador lineal 850 lbs 700,00 700,00
2 Actuador lineal 225 lbs 100,00 200,00
2 Tarjeta jrk12v12 49,98 99,95
1 Tarjeta jrk21v13 103,90 103,90
- Otras tarjetas electrónicas - 150,00
- Cableado - 40,00
2 Celdas de carga 20 Kg+ HX711 4,65 9,30
2 Celdas de carga tipo S circular 100 Kg 65,00 130,00
1 Celda de carga tipo S 500 Kg 50,00 50,00
4 Bolas de transferencia 10,20 40,80
4 Bolas de transferencia 5/8” 4,26 8,52
2 Bolas de transferencia tipo Saturno 1” 7,00 14,00
2 Garrucha 4” 130 kg 9,50 19,00
8 Garrucha 2.5” 80 kg 4,75 38,00
1 Bornera 10,00 10,00
2 Rodamientos combinados 68,00 136,00
- Rodamientos - 180,00
2 Rodamiento de bolas lineales SC12UU 3,15 6,30
2 Rodamientos cónicos 37,50 75,00
- Pernos ALEN de acero inoxidable - 60,00
- Tuercas - 10,00
- Perfiles estructurales - 250,00
1 Plancha de aluminio 6011 T6 233,00 233,00
1 Plancha de aluminio 2mm 60,00 60,00
- Almohadillas y soportes - 40,00
21 Piezas impresas en 3D 2,15 45,15
- Costos de envió y nacionalización 906,17 906,17
- Costos de construcción y montaje - 1000,00
- Otros - 500,00
Total 5893.01
246
El costo total fue de 5893,01 y en base a la Tabla 94 donde se muestran 3

tipos de bipedestadores con sus respectivas características, se tiene que, el
TRMD cuesta alrededor de 19 660 dólares y es totalmente automático, mientras
que un semi- asistido (Easy Stand) oscila en un valor de 5 920 al contrario del
Parapion que es netamente mecánico que tiene un valor de 2 980; por lo tanto,
el bipedestador diseñado para este caso consiste en uno semiautomático por lo
que costo sería un valor promedio entre los 19 960 y 5 920 siendo un aproximado
de 13 000.
Por ello comparando precios se establece que la máquina mecatrónica

diseñada está en un precio menor a los encontrados en el mercado, logrando
reducir el valor en un 45%; en lo referente a que es más que solo mecánica
permitiendo ajustarse a las necesidades de diversos usuarios, y realizando la
posición de “sit to stand” mediante un joystick y de forma progresiva.
Tabla 94
Análisis económico de bipedestadores
Marca Ilustración Descripción Costo
- Consiste en una plataforma Máquina

controlada por un control remoto
Tek Robotic sobre la que se ha montado una 14 250
Mobilization especie de bipedestador
motorizado. 12 %
Device
(TRMD) - Se conduce con un mando 1 710
similar a los de las sillas de
(Matia ruedas eléctricas. Fletes
Robotics - Dimensiones: 42 cm de ancho y
Inc., 2016) 75 cm de largo. 4 000
- Peso de la máquina: 80 Kg.
Total
- Capacidad de carga: 40 a 120
Kg. 19 960
CONTINÚA
247
- Permite al usuario estar de pie en Máquina

tres sencillos pasos (transferir,
ajustar y bombear). 3
- Es funcional para muchos 500
usuarios, sin embargo, cuando 12 %
se necesita más soporte, se
Evolv puede agregar una gran variedad 420
de componentes.
(Easy Stand, - Dimensiones: 48 cm de ancho y Fletes
2016) 76 cm de largo
- Peso de la máquina: 42 kg. 2 000
- Capacidad de carga: hasta 127
Kg. Total
5 920
- Se utiliza para poder actuar de Máquina
forma pasiva en la posición
vertical del paciente. 1
- Está equipado con ruedas que 500
permiten el transporte de una 12 %
habitación a otra en posición
Parapion 180
vertical.
- Dimensiones: 73 cm de ancho y
(Akces-Med, Fletes
90 cm de largo
2015)
- Peso de la máquina: 25.5 Kg 1 300
- Capacidad de carga: hasta 95
Kg. Total
2 980
248
CAPÍTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. Conclusiones
 Se diseño e implemento un bipedestador semiautomático reajustable para

personas con paraplejia, la cual tiene una capacidad de carga de 150 [𝑘𝑔] y
con usuarios de altura mínima de 1.53 [𝑚] y máxima 1.73 [𝑚].
 El bipedestador cumple con las condiciones requeridas para realizar la
transición ”sit to stand” de una persona que padezca paraplejia, refiriéndose
a las medidas de seguridad en las partes críticas (pies, rodillas y cadera),
garantía en la estabilidad con el usuario a bordo y con una forma sencilla de
operar la máquina mecatrónica, acorde a las capacidades de las personas
inmiscuidas.
 Los mecanismos reajustables del bipedestador, tanto para la parte del
abdomen como para las rodillas del usuario, se ajustan al rango de medidas
antropométricas estipuladas. Sin embargo, el bipedestador se adapta mejor
a las personas que se encuentran con una altura más cercana al valor
máximo [1.73 𝑚], lo cual significa una mayor comodidad al momento de usar
la máquina.
 La unión sinérgica de los mecanismos reajustables, el conjunto de
componentes eléctricos y electrónicos, y los dispositivos de control, hacen
viable buscar la posición bípeda del usuario acorde al grado de lesión que
padezca. Por ende, en las pruebas realizadas a un grupo de cinco personas
en un lapso de dos sesiones, se consiguió la bipedestación total del 20%, así
también un 40% de los usuarios lograron alcanzar un avance del 70% en la
bipedestación y el resto de personas solo pudieron llegar a un 15%. Los
resultados de mayor avance están relacionados con un alto grado de
extensibilidad y un bajo nivel de lesión, y en su contraparte las personas que
apenas se pudieron levantar se debe a la espasticidad de sus músculos, así
como también al grado de lesión.
249
 El uso prolongado del bipedestador ayuda al descanso del usuario, debido a

que la mayor parte de su tiempo está en sedestación, pero cabe recalcar que
se lo debe usar en intervalos apropiados. Entonces para personas que tengan
un nivel de lesión en el rango T2 – T12, pueden usar la máquina una vez a la
semana por 5 minutos en intervalos de 15 minutos durante una hora, puesto
que la flexibilidad en los músculos es baja, por otro lado, las personas que
presenten un nivel de lesión entre L2 – L5 pueden hacer uso del bipedestador
un 50% más en comparación a las anteriores, debido a que pueden soportar
de mejor manera la presión ejercida al realizar la transición sit to stand. Sin
embargo, estos parámetros pueden variar de acuerdo con la edad que
presente el usuario.
 Los usuarios de edad avanzada presentaron una mayor dificultad para usar
la máquina, y a su vez el tiempo de adaptación fue diferente del resto; por lo
tanto, el porcentaje de avance en la bipedestación depende de la capacidad
por parte del usuario para soportar el esfuerzo físico, puesto que el transcurso
desde la sedestación a la bipedestación provoca cambios en la presión
arterial y en la flexibilidad de los músculos.
5.2. Recomendaciones
 Para el aseguramiento del usuario se podría hacer uso de correas que
permitan un ajuste eléctrico y así incrementar la comodidad al momento de
utilizar el bipedestador, con lo cual se eleva el nivel de adaptación entre el
conjunto usuario-máquina. Además de incrementar un apoyo para la cabeza
en caso de desmayo, o de ser el caso un soporte para toda la parte superior
del cuerpo,
 En base a otros bipedestadores en el caso del soporte y aseguramiento para
los pies, se sugiere colocar una base que sea regulable tanto en ancho como
en el largo de los pies,
 A pesar de que la máquina cuenta con un alto nivel de transportabilidad, se
recomienda reducir el peso total del bipedestador, a través de la selección de
materiales más livianos, pero sin dejar de lado el factor costo-beneficio, o de
ser el caso se sugiere la colocación de más garruchas o de reemplazarlas
por unas más grande.
250
 Para lograr mayor movilidad y evitar el cableado se recomienda implementar

un control inalámbrico.
 En lo referente a la parte electrónica, se podría implementar un par de
motores, los mismos que estarían acoplados a las garruchas o llantas
delanteras, y así permitan el desplazamiento horizontal tanto del
bipedestador como de la persona mediante el dispositivo de control, con la
finalidad de disminuir la dependencia de terceros por parte del usuario.
 Con respecto a la interfaz de usuario, sería factible potenciar las gráficas para
aprovechar al máximo el dispositivo de visualización. Por lo cual, se
implementaría una interfaz que otorgue más información y a su vez permita
hacer rutinas de uso de la máquina de acuerdo con el usuario.
 En la parte estética de la máquina se recomienda cubrir más el bipedestador
con carcasas en la parte de las rodilleras como en la parte superior.
251
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angels.org/vangels/antiga/clicseso/AULAVATEC/Mecanismes/Topic41.H
TM
261
ANEXOS
CERTIFICACIÓN
Se certifica que el presente trabajo fue desarrollado por el señor JOHNNY

MAURICIO BARRENO OÑATE y la señorita MARÍA DE LOS ÁNGELES
CAMPAÑA OLMOS.
En la ciudad de Latacunga, a los 15 días del mes de septiembre del 2017.
Ing. Fausto Vinicio Acuña Coello

DIRECTOR DEL PROYECTO
Aprobado por:
Ing. Fausto Vinicio Acuña Coello

DIRECTOR (S) DE CARRERA
Dr. Rodrigo Vaca

SECRETARIO ACADÉMICO

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i

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y

CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

TRABAJO DE TITULACIÓN, PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL

TEMA: INVESTIGACIÓN PARA EL DISEÑO Y

AUTORES: MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS

DIRECTOR: ING. FAUSTO ACUÑA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Certifico que el trabajo de titulación, “INVESTIGACIÓN PARA EL DISEÑO Y

Latacunga, 15 de septiembre del 2017

ING. FAUSTO VINICIO ACUÑA COELLO

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Nosotros, la señorita MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS y el

Consecuentemente declaramos que este trabajo es de nuestra autoría, en

Latacunga, 15 de septiembre del 2017

MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS

JOHNNY MAURICIO BARRENO OÑATE

AUTORIZACIÓN (PUBLICACIÓN VIRTUAL)

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Nosotros, la señorita MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS y el

Latacunga, 15 de septiembre del 2017

MARÍA DE LOS ÁNGELES CAMPAÑA OLMOS

JOHNNY MAURICIO BARRENO OÑATE

Este trabajo de titulación se lo dedicamos a Dios, debido a que es quién supo

A nuestros padres quienes a lo largo de toda nuestra vida han apoyado y

Los resultados de este proyecto están dedicados a todas aquellas personas

Agradecemos profundamente a Dios, por guiarnos en el sendero correcto de

Gracias a nuestros padres que fueron nuestros mayores promotores durante

A nuestra familia que fueron los responsables de realizar su pequeño aporte,

A nuestros docentes a quienes les debemos gran parte de nuestros

CERTIFICADO, TUTOR .......................................................................................... ii

AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD .......................................................................iii

AUTORIZACIÓN (PUBLICACIÓN VIRTUAL) .........................................................iv

ÍNDICE DE CONTENIDOS .....................................................................................vii

ÍNDICE DE TABLAS ...............................................................................................xi

ÍNDICE DE FIGURAS ...........................................................................................xiv

FUNDAMENTOS TEÓRICOS E INVESTIGACIÓN ................................. 1

1.1. Descripción resumida del proyecto .......................................................... 1

1.2. Situación inicial del problema................................................................... 2

1.3. Situación final del problema ..................................................................... 3

1.4. Antecedentes ........................................................................................... 3

1.5. Justificación e importancia ....................................................................... 4

1.6.1. Objetivo general....................................................................................... 6

1.6.2. Objetivos específicos ............................................................................... 6

1.7. Hipótesis .................................................................................................. 6

1.8. Marco teórico ........................................................................................... 6

1.8.1. Estado del arte......................................................................................... 6

a. Ámbito geográfico .................................................................................... 7

b. Avances en aparatos de bipedestación ................................................... 8

c. Mapa del estado del arte ........................................................................15

1.8.2. Campo médico........................................................................................16

1.8.3. Mecanoterapia ........................................................................................21

1.8.4. Bipedestador ..........................................................................................22

a. Trayectoria de elevación .........................................................................23

c. Razones médicas para utilizarlo .............................................................24

d. Beneficios de la salud (Chinesport, 2016, pág. 2) ...................................24